Lucrarea de laborator nr.

5
Simularea [n MATLAB a sistemelor [n reprezentare de stare

1. Scopul lucr`rii

{n lucrare se studiaz` modul de reprezentare a unui sistem dinamic.

Modelul ob\inut prin modelare analitic` este implementat [n MATLAB ]i permite
analiza comport`rii sistemului pentru diverse condi\ii de func\ionare.
Se urm`re]te modelarea unui sistemului mecanic, ob\inerea ecua\iilor de
stare, reprezentarea sub forma func\iei de transfer, vizualizarea traiectoriilor de
stare ale sistemului.
Mediul de programare ]i simulare Matlab ofer` prin intermediul
pachetului Control System Toolbox urm`toarele func\ii pentru descrierea
sistemelor [n reprezentare de stare (vezi anexa 3):

ss2tf Conversie model de stare – func\ie de transfer

ss2zp Conversie model de stare – model poli/zerouri
ts2ss Conversie func\ie de transfer – model de stare
tf2zp Conversie func\ie de transfer – model poli/zerouri
zp2tf Conversie model poli/zerouri – func\ie de transfer
zp2ss Conversie model poli/zerouri – model de stare

2. Modelarea unui sistem mecanic

Se consider` un sistem mecanic - un tren format din locomotiva ]i un

vagon (figura 1). Vagonul este legat de locomotiv` printr-un tampon (arc) cu
coeficientul de elasticitate k. Se cunosc masele locomotivei (M1) ]i vagonului (M2),
for\a de trac\iune a locomotivei (F) ]i coeficientul de frecare la alunecare dintre
]ine ]i ro\i (µ). Sistemul poate fi reprezentat prin urm`toarea diagram`
func\ional`:

Fe = k(x1-x2)
d2 d1 •
Fr1 = µM1g x 1
Fe •
F
M2 M1 Fr2 = µM2g x 2
Fe

Fr2 Fr1

Figura 1

Ecua\iile de mi]care ale sistemului mecanic sunt urm`toarele (for\a de

rezisten\` este direct propor\ional` cu viteza):
•• •
M 1 d 1 = F − k ( d 1 − d 2 ) − µM 1 g d 1
•• •
(1)
M 2 d 2 = k ( d 1 − d 2 ) − µM 2 g d 2

28
 Pentru ob\inerea unei reprezent`ri de stare se aleg urm`toarele variabile de
stare:
 d1   d1 
•   
 d1   v 
x= = 1 (2)
 d2   d2 
 d•   v 2 
 2
unde d1 este deplasarea locomotivei fa\` de o pozi\ie de referin\`, d2 este deplasrea
vagonului, v1 este viteza locomotivei, v2 este viteza vagonului.
}tiind c` intrarea u a sistemului este for\a de trac\iune F, iar ie]irea
sistemului este viteza locomotivei v1, se ob\in urm`toarele ecua\ii de stare:
•
 x1 = x 2
• k k F
x 2 = − x1 − µgx 2 + x3 +
 M1 M1 M1
•
 x 3 = x4 (3)
•
 x = k x − k x − µgx
 4 M 1 M 3 4
 2 2

y = x2

Ecua\iile (3) pot fi scrise sub form` matricial`:

 •   0 1 0 0   x1   0 
 x• 1  
  x 2   M 1 − µg
−k k 0   x 2   1 M1 
*   +  F
M1
 •  =  0
 x 3   0 0 1   x3   0 
    
 x 4   M 2
• k 0 − k
M2 − µg   x 4   0 
  (4)
  x1 
  
 y = [0 1 0 0] x 2 
  x3 
  
  x4 

sau [n form` compact` (u = F):

•
x = Ax + Bu (5)
y = Cx

Determinarea matricilor A, B ]i C permite simularea ]i analiza comport`rii

sistemului liniar continuu pentru diverse intr`ri. Func\ia lsim() din Matlab
permite ob\inerea r`spunsului sistemului at@t [n reprezentare de stare, c@t ]i sub
form` de func\ie de transfer.
• apelul LSIM(A,B,C,D,U,T,X0) afi]eaz` r`spunsul sistemului liniar [n
reprezentare de stare

29
 •
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
unde T este vectorul de timp, iar X0 este condi\ia ini\ial`.
• apelul LSIM(NUM,DEN,U,T) afi]eaz` r`spunsul [n timp al sistemului
reprezentat prin func\ia de transfer polinomial` G(s) = NUM(s)/DEN(s), unde
NUM ]I DEN con\in coeficien\ii poilinomului [n ordine descresc`toare a
puterilor lui s.
• c@nd func\ia este invocat` cu argumente st@nga, [Y,X] = LSIM(A,B,C,D,U,T)
sau [Y,X] = LSIM(NUM,DEN,U,T), va returna [n matricile Y ]i X evolu\ia [n
timp a ie]irii ]i a m`rimilor de stare.

Pentru ob\inerea func\iei de transfer a sistemului mecanic, H(s) = Y(s) /

U(s) se aplic` transformata Laplace ecua\iilor de stare (4), [n condi\ii ini\iale nule:

sX 1 ( s ) = X 2 ( s )
k k 1
sX 2 ( s ) = − X 1 ( s ) − µgX 2 ( s ) + X 3 ( s) + F (s)
M1 M1 M1
sX 3 ( s ) = X 4 ( s ) (6)
k k
sX 4 ( s ) = X 1 (s) − X 3 ( s ) − µgX 4 ( s )
M2 M2
Y ( s) = X 2 ( s)

Se ob\ine urm`toarea func\ie de transfer a sistemului:

V ( s) Y ( s)
H (s) = 1 = =
F ( s) U ( s)
(7)
M 2 s 2 + M 2 µgs + 1
=
M 1 M 2 s 3 + 2 M 1 M 2 µgs 2 + ( M 1 k + M 1 M 2 ( µg ) 2 + M 2 k ) s + kµg ( M 1 + M 2 )

3. Modelarea re\elelor electrice

Descrierea ecua\iilor electrice se face cu ajutorul legilor lui Kirchhoff

(pentru circuit ]i pentru noduri). Pentru analiza ]i implementarea [ntr-un sistem
de calcul este mult mai convenabil` reprezentarea cu ajutorul ecua\iilor de stare.

Se consider` re\eaua electric` din figur`:

i1(t) i2(t)
R1 L1 L2
+ +
e(t R2
C ec(t)
-
-

Figura 2

Alegerea variabilelor de stare se face pe baza urm`torului considerent

practic: variabilele de stare sunt direct legate de elementele de circuit cu

30
capacitate de acumulare a energiei din sistem (e.g. curen\i prin bobin`, c`derea de
tensiune pe condensator). Bobina va acumula energie cinetic`, iar condensatorul
va acumula energie poten\ial` electric`. Pentru sistemul considerat vom putea
alege trei variabile de stare: tensiunea [n condensator, ec (t ) ]i curen\ii i1 (t ) ]i
i2 (t ) prin cele dou` bobine; adic` vectorul de stare al sistemului va fi:

 i1 (t ) 
 
x (t ) =  i2 (t )  (8)
 
 e c ( t )

Vom scrie ecua\iile re\elei [n func\ie de cele trei variabile de stare:

 di1 (t )
 L1 dt = − R1i1 (t ) − ec (t ) + e(t )
 di (t )
 L2
2
= − R2i2 (t ) + ec (t ) (9)
 dt
C dec (t ) = i1 (t ) − i2 (t )
 dt

{n form` matricial`, aceste ecua\ii se pot rescrie:

 di1 (t )   − R 0
−1 
 1
   L 
L1   i (t )   
 dt   1 1 L
 di ( t )  = 0 − R2 1    1
2
i ( t ) +
  0  e( t ) (10)
 dt   L2  
2
L2 
 dec (t )   1 −1   e c ( t )  0 
    
 dt   c 0  
c 
sau
•
x (t ) = Ax (t ) + Bu( t ) (11)

unde u(t) = e(t) este tensiunea de alimentare .

Func\iile de transfer ale sistemului se ob\ine pun@nd condi\ia ca st`rile

ini\iale s` fie 0, x(0) = 0, adic`:

I 1 ( s) L2 Cs 2 + R2 Cs + 1
H 1 ( s) = =
E ( s) ∆
I ( s) 1
H 2 ( s) = 2 = (12)
E ( s) ∆
E ( s) L2 s + R2
H 3 ( s) = c =
E ( s) ∆
unde din calcule rezult`:

∆ = L1 L2 Cs 3 + ( R1 L2 + R2 L1 )Cs 2 + ( L1 + L2 + R1 R2 C ) s + R1 + R2 (13)

31
 4. Desf`]urarea lucr`rii

1. S` se simuleze sistemul mecanic prezentat, consider@nd urm`toarele m`rimi

fizice cunoscute: M1 = 1 kg, M2 = 0.5 kg, k = 1 N/sec, F = 1 N, µ = 0.002 sec/m, g =
9.8 m/s2. Pentru specificarea intr`rii se va folosi func\ia lsim(). S` se vizualizeze
traiectoriile de stare pentru diverse condi\ii ini\iale de vitez` ]i deplasare.

2. Se consider` un sistem format dintr-un vehicul ]i o remorc`. Se consider` c`

cuplajul mecanic dintre vehicul ]i remorc` poate fi modelat sub forma unei
constante elastice kh ]i a unui coeficient de frecare v@scoas` Bh. Se cunosc: M –
masa remorcii, kh – coeficientul de elasticitate, Bh – coeficientul de frecare v@scoas`
al cuplajului, Bt – coeficientul de frecare v@scoas` al remorcii.

y1 y2

kh
Remorca
Vehicul M

Bh

Se noteaz` cu y1(t) deplasarea vehiculului, y2(t) deplasarea remorcii, f(t)

for\a de trac\iune dezvoltat` de vehicul. Se cere:
a) s` se scrie ecua\iile diferen\iale ale sistemului
b) s` se scrie ecua\iile de stare, aleg@nd urm`toarele variabile de stare:

 x1 (t ) = y1 (t ) − y 2 (t )

 x (t ) = dy 2 (t )
 2 dt

32