Efector Final Robotica

Efector final del robot
Introducción.
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot, incluyen el herramental que se une a la muñeca del robot y a los sistemas
sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. (Fernández, 2011)
El éxito de cualquier operación robotizada de recoger y colocar depende de cómo la

herramienta asegura, manipula y libera las partes.
Definición de efector final.
En robótica, un efector final es el dispositivo en el extremo de un brazo robótico, diseñado

para interactuar con el medio ambiente. La naturaleza exacta de este dispositivo depende de
la aplicación del robot. En la definición estricta, que origina una serie de manipuladores
robóticos, existe un efector final. En un sentido más amplio, un efector final puede ser visto
como parte del robot que interactúa con el ambiente de trabajo. Esto no se refiere a las ruedas
de un robot móvil o las patas de un robot humanoide, que tampoco son los efectores finales,
que son parte de la movilidad del robot. El efector final de un robot de cadena de montaje,
normalmente sería una cabeza de soldadura, o una pistola de pintura en aerosol. Un efector
final podrían ser las máquinas de herramientas, como un taladro o cortador de fresado. El
efector final del brazo robótico del transbordador espacial utiliza un patrón de cables que se
cierra como el diafragma de una cámara, alrededor de un mango u otro punto de agarre.
(ARQHYS, 2012)
UNIVERSIDAD CATÓLICA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA,
DE SANTA MARÍA MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA
Clasificación de efectores finales
Existe una amplia gama de efectores finales necesarios para realizar una gran variedad de
funciones de trabajo diferentes. Estos tipos se pueden dividir en dos categorías principales:
1. Elementos de sujeción
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico
y las que utilizan algún otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas,
adhesivas, ganchos, etc.)
En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre
los que afectan al tipo de objeto y de manipulación al realizar destacan el peso, la
forma, el tamaño del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parámetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las
inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
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Tabla 1. Sistemas de sujeción para robots
Tipos de sujeción Accionamiento Uso
Pinzas de presión de Transporte y manipulación de

Neumático o piezas sobre las que no importe
desplazamiento angular o
eléctrico presionar
lineal
Piezas de grandes dimensiones o

Neumático o sobre las que no se puede ejercer
Pinza de enganche
eléctrico presión.
Cuerpos con superficie lisa poco

Ventosas de vacío Neumático porosa (cristal, plástico, etc)
Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.
(Antonio Barrientos, 2007)
2. Herramientas
En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en
manipular objetos, sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos
elementos de sujeción y herramientas más o menos convencionales, existen
interesantes desarrollos e investigaciones, muchos de ellos orientados a la
manipulación de objetos complicados y delicados. Por ejemplo, pinzas dotadas
de tacto.
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Tabla 2. Herramientas terminales para robots
Tipo Comentarios
Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc
Pistola de pintura Para pulverización de la pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañón de agua a presión Para corte de materiales
(Antonio Barrientos, 2007)
Carga y descarga de maquinas
Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para
servir a una máquina de producción transfiriendo piezas a/o desde las máquinas.
Existen tres casos que caen dentro de ésta categoría de aplicación:
Carga / descarga de Máquinas.
El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una pieza
acabada. Una operación de mecanizado es un ejemplo de este caso.
Carga de máquinas.
El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las

máquinas, pero la pieza se extrae mediante algún otro medio. En una operación
de prensado, el robot se puede programar para cargar láminas de metal en la
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prensa, pero las piezas acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por
gravedad.
Descarga de máquinas. La máquina produce piezas acabadas a partir de materiales

en bruto que se cargan directamente en la máquina sin la ayuda de robots. El robot
descarga la pieza de la máquina. Ejemplos de ésta categoría incluyen aplicaciones
de fundición de troquel y moldeado plástico.
La aplicación se tipifica mejor mediante una célula de trabajo con el robot en el

centro que consta de la máquina de producción, el robot y alguna forma de
entrega de piezas.
Paletizaje
El Robot M-410 AWW de FANUC se puede utilizar para realizar trabajos de

manipulación y paletizaje con un elemento terminal especial adaptado para coger
las cajas de bebida en grupos y poder realizar la paletización
M-410 AWW
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Pick and Place

Con el robot I-21i de FANUC podemos realizar las funciones de pick & place para
colocar y mover objetos.
Ensamblaje
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El Robot M 710i LOAD/UNLOAD se puede utilizar para realizar faenas especificas de

ensamblaje con el elemento terminal adecuado
M710i
LOAD/UNLOD
Colado / sellado
Podemos utilizar los robots de manera que funcionen conjuntamente en la

realización del sellado de las diferentes piezas de la furgoneta.
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Pintura/recubrimiento
Recubrimiento con spray
La mayoría de los productos fabricados de materiales metálicos requieren de

alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnología
para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde métodos manuales
simples a técnicas automáticas altamente sofisticadas. Se dividen los métodos de
recubrimiento industrial en dos categorías:
1.- Métodos de recubrimiento de flujo e inmersión. 2.- Métodos de recubrimiento al spray.
Los métodos de recubrimiento mediante flujo de inmersión se suelen considerar que son
métodos de aplicar pintura al producto de baja tecnología. La inmersión simplemente
requiere sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida
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P200 PAINT
Soldadura por arco continua
La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposición a la

soldadura por punto que podría llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de
arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas
en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermético entre las dos piezas de
metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o
alambre de metal para suministrar la alta corriente eléctrica de 100 a 300
amperes.
ArcMate 100iT-120iT-120iLT
Soldadura por puntos
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Como el término lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos

piezas de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente
eléctrica a través de las piezas donde se efectúa la soldadura.
S2000
El clásico robot de soldadura al arco CO2 se compone de:
 Robot industrial de 6 ejes de las marcas como por ejemplo: KUKA, ABB, Kawasaki o FANUC
con alcances desde 1,5 hasta 3 m dependiendo de las dimensiones de la pieza a soldar. Para
ciertos modelos es posible la implementación de un 7º eje – track servocontrolado de hasta 8
metros de longitud para la soldadura de piezas o estructuras de gran longitud
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Los robots de soldadura por arco aumentan la producción y reducen los costes.
Tipos de elementos de Sujeción
Pinzas mecánicas
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Las pinzas mecánicas es un efector final que utiliza dedos mecánicos impulsados por un
mecanismo para agarrar una pieza. Los dedos, son los accesorios de la pinza que están en
contacto con la pieza.
La función del mecanismo pinza es trasladar algo a partir de un suministro de energía que
origina una acción de agarre de los dedos sobre la pieza. La energía es suministrada por el
robot y puede ser neumática, eléctrica, mecánica o hidráulica.
El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza suficiente contra
la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierra la pinza.
Existen varias formas de clasificación de pinzas mecánicas y de sus mecanismos de actuación.

Un método es realizar la clasificación de acuerdo con el tipo de movimiento de los dedos
utilizado por la pinza. En esta clasificación las pinzas pueden impulsar la apertura y cierre de
los dedos mediante uno de los movimientos siguientes:
1. Movimiento de pilotaje.
2. Movimiento lineal o traslación.
Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemático

utilizado para actuar el movimiento del dedo. En ésta clasificación se tienen los siguientes
tipos:
1. Actuación de articulación.
2. Actuación de engranaje y bastidor.
3. Actuación de leva.
4. Actuación de tornillo.
5. Actuación de cable y polea.
6. Varios.
Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo mecánico

utilizado para actuar el movimiento. En esta clasificación se tienen los siguientes tipos:
1. Pinzas simples. Es que sólo se monta un dispositivo de agarre unidos en la muñeca del
robot.
2. Pinzas dobles. Esta posee dos dispositivos de agarre unidos a la muñeca y se utiliza
para sostener dos objetos distintos.
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Pinzas ventosas o de vacío.
También denominadas casquetes de vacío, pueden utilizarse como dispositivos de pinza para
manipular algunas clases de objetos. Los requisitos habituales exigidos a los objetos a
manipular son que sean planos, suaves y limpios.
Las ventosas utilizadas en este tipo de pinzas de robot suelen ser de material elástico, tal como
caucho o plástico blando. Una excepción sería cuando el objeto a manipular esté constituido
por un material blando. En este caso, la ventosa sería de una sustancia dura. La forma de la
ventosa es normalmente redonda.
Se requiere algún medio de extracción del aire entre la ventosa y la superficie de la pieza para
crea el vacío. La bomba de vacío y el tubo Venturi son dos dispositivos comunes utilizados para
este propósito. La bomba de vacío es un dispositivo accionado por pistón o impulsado por
paletas, cuya potencia es suministrada por un motor eléctrico. Es capaz de crear un vacío
relativamente alto.
El tubo Venturi es un dispositivo más simple, y puede impulsarse por medio de la presión del
aire de taller. Su costo inicial es menor que el de una bomba de vacío y es relativamente fiable
debido a su sencillez. Sin embargo, la fiabilidad total del sistema de vacío depende de la fuente
de presión del aire.
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Pinzas magnéticas
Las pinzas magnéticas pueden ser un medio muy factible de manipular materiales ferrosos.
Las pinzas magnéticas pueden dividirse en dos categorías: las que utilizan electroimanes y las
que emplean imanes permanentes. Las pinzas electromagnéticas son fáciles de controlar,
pero requieren una fuente de alimentación de corriente continua y una unidad de control
adecuada. Como con cualquier dispositivo de agarre robótico, la pieza debe de liberarse al
final del ciclo de manipulación. Esto es más fácil de realizar con un electroimán que con un
imán permanente. Cuando la pieza ha de liberarse, la unidad de control invierte la polaridad
a un nivel de potencia reducido, antes de desconectar el electroimán. Este procedimiento
actúa para cancelar el magnetismo residual en la pieza de trabajo y asegura una liberación
positiva de la pinza.
Los imanes permanentes tienen la ventaja de no requerir una fuente de alimentación exterior
para accionar el imán. Sin embargo, existe una pérdida de control que acompaña a esta
ventaja aparente. Por ejemplo, cuando la pieza ha de liberarse al final del ciclo de
manipulación, debe proporcionarse algún medio para separar la pieza del imán. El dispositivo
que le acompaña se le denomina eyector o despegador. Su función es separar mecánicamente
la pieza del imán.
Los imanes permanentes se consideran para tareas de manipulación en entornos peligrosos

que requieran dispositivos a prueba de explosiones. El hecho de que no se necesita ningún
circuito eléctrico para accionar el imán reduce el riego de chispas, que podrían producir una
ignición en dicho ambiente.
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Pinzas adhesivas
Diseños de pinzas en los que una sustancia adhesiva realiza la acción de agarre pueden
utilizarse para manipular tejidos y otros materiales livianos. Los requisitos para los elementos
a manipular son que deben agarrarse por un lado solamente y que no son adecuadas otras
formas de agarre, tales como por vacío o por imanes. Una de las limitaciones potenciales de
una pinza adhesiva es que la sustancia adhesiva pierde su pegajosidad con un empleo
repetido. En consecuencia, su fiabilidad como dispositivo de agarre se disminuye con cada
ciclo de operación sucesivo. Para superar esta limitación, el material adhesivo se carga en la
forma de una cinta continua en un mecanismo de alimentación que está unido a la muñeca
del robot. El mecanismo de alimentación funciona de una manera similar a un mecanismo de
la cinta de una máquina de escribir.
Ganchos, cucharas y otros dispositivos diversos.
Una diversidad de otros dispositivos pueden utilizarse para agarrar piezas o materiales en las
aplicaciones robóticas. Los ganchos pueden emplearse como efectores finales para manipular
contenedores de pieza y para cargar y descargar piezas que cuelguen de transportadores
aéreos. Evidentemente los elementos a manipular por un gancho deben de tener alguna
especie de asidero para permitir la acción del gancho.
Las cucharas y los calderos pueden utilizarse para manipular algunos materiales en forma de
polvo o líquidos. Los productos químicos en forma de polvo o líquido, materiales alimenticios,
sustancias granulares y metales fundidos son ejemplos de materiales que pueden manipularse
por un robot que utilice este método de sujeción. Una de sus limitaciones es que la cantidad
de materiales recogido por el robot es, a veces, difícil de controlar. El derrame en el ciclo de
manipulación e también un problema.
Otros tipos de pinzas incluyen dispositivos hinchables, en los que la vejiga o diafragma
hinchable se expande para agarrar el objeto. La vejiga hinchable es de caucho u otro material
elástico, lo que le hace adecuada para agarrar objetos frágiles. La pinza aplica una presión de
agarre uniforme contra la superficie de objeto en lugar de una fuerza concentrada típica de
una pinza mecánica.
Se están realizando actividades de investigación y desarrollo con el objetivo de diseñar una

pinza universal capaz de agarrar y manipular una amplia gama de objetos con geometrías
diferentes. Si dicho dispositivo universal pudiera desarrollarse y comercializarse a un coste
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relativamente bajo, ahorraría el tiempo y dinero de diseñar un efector final específico para
cada nueva aplicación de robot. La mayoría de los modelos de pinza objeto de consideración
están modelados para poseer una versatilidad considerable en semejanza a la mano humana.
Un dispositivo de agarre con varias articulaciones y ejes de movimiento controlado, a
semejanza con la mano humana, es mecánicamente muy completo. En consecuencia, estos
efectores finales de investigación suelen tener tres dedos en vez de cinco. De este modo, se
reduce la complejidad de la mano sin una pérdida notable de su funcionalidad.
Mercado
Barrett Hand
La serie BH8 de Barret es una pinza multidedo programable con la capacidad de asegurar el
agarre de objetos de diferentes tamaños, formas y orientaciones. Pese a su reducido peso y
forma compacta, está completamente autocontenida. Su comunicación con comunicaciones
serie estándar, e integración con cualquier brazo es rápida y simple. La serie BH8 multiplica
inmediatamente el valor de cualquier brazo que requiera automatización flexible.
La serie BH8 de Barrett aloja una CPI, software, electrónica de comunicación, servo
controladores y 4 motores sin escobillas (brushless). De sus tres dedos de articulaciones
múltiples, dos tienen un grado extra de libertad con movilidad.
- Peso: 1.2 kg.
- Dimensiones: 200x200x300 mm.
- Número dedos: 3.
- Motores por dedo: 1.
- Articulación por dedo: 2.
- Carga: 6kg (2kg por dedo).
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1.1 Shadow Hand
La Shadow Hand es la mano robótica más similar a una mano humana disponible en el
mercado. Dispone de 24 grados de libertad, permitiendo una correspondencia directa entre
el movimiento humano y el del robot.
Dispone de sensorización integrada y control de posición, lo que permite un control preciso
desde un ordenador externo, así como la posibilidad de integrarla en una plataforma robótica.
La Shadow Hand se comercializa con diferentes configuraciones de accionamientos:

 Servomotores eléctricos.
 Músculos neumáticos, que permiten que la mano sea utilizada para manipular objetos
frágiles o blandos.
Además, la mano puede ser equipada con sensores táctiles en los dedos, ofreciendo una
sensibilidad suficiente como para detectar una moneda pequeña.
- 24GDL.
- Peso: 3,9 kg.
- Dimensiones:
- Longitud de los dedos: 102 mm.
- Longitud de la palma: 99 mm.

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- Grosor de la palma: 22 mm.
- Antebrazo: 434 mm.
- Material: combinación plástico metal.
Dextrous Hand
La mano robotizada Dextrous tiene el tamaño aproximado de una mano humana y dispone de
7 grados de libertad configurables para la realización de un número muy elevado de agarres
positivos y no-positivos de piezas de múltiples formas y capaz de trabajar en entornos
industriales.
Mediante el sensor táctil es posible el reconocimiento de formas y superficies y medida de
presión. Gracias a estos sensores, el proceso de agarre puede detectar si el objeto puede
cogerse de forma óptima o el agarre debe reajustarse (agarre reactivo). La fuerza de agarre
puede medirse y ajustarse de forma controlada. La estrategia de control puede cargarse como
un módulo de programa en la memoria de la electrónica de control de la mano.
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Criterios de selección de elementos terminales para robots que laboran

con herramientas
· Los factores Típicos son:
El trabajo de la pieza al ser manejada
1 Calcula las dimensiones

2 La masa
3 Procesa la geometría
4 Las tolerancias geométricas
5 Potencial para el daño de la parte
Actuadores
1 Mecánico
2 El vacío
3 El imán
Fuente del extremo
1. Eléctrico
2. Neumático
3. Hidráulico
4. Mecánico
Rango para el grado de fuerza aplicable
5. Masa del objeto

6. Fricción
7. Coeficiente de fricción entre el manipulador y parte
8. Las aceleraciones máximas durante
el movimiento Posicionando
9. Longitud del manipulador

10. Exactitud del robot y la repetibilidad
11. Toleolerancias Mantenimiento
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12. Número de ciclos requirió

13. El uso de componentes de uso separados
14. El plan para el mantenimiento Ambiente
15. La temperatura
16. La humedad
17. La suciedad, los corrosivos, etc., Protección de temperatura
18. Los escudos de calor

19. Los dedos más largos
20. El sistema refrescante separado
21. El calor de los materiales resistentes Los materiales
22. Fuerte, rígido, durable

23. Esfuerzo continuo
24. El costo y facilidad de fabricación
25. El coeficiente de fricción
26. conveniente para el ambiente Otros puntos
27. Dedos intercambiables

28. Diseño de las normas
29. Montar una base plato en el robot
30. El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de
producto
· Criterio típico es:
31. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga más útil,
aumento de las aceleraciones, tiempo de ciclo en disminución.
32. - Dimensiones mínimas dispuestas por el tamaño de la
pieza de trabajo, y despachos de aduanas de área de
trabajo.
33. - El rango más ancho de partes de acomodó usando las
inserciones, y los movimientos ajustables.
34. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
35. - La fuerza máxima solicitante; la seguridad y prevenir el daño a los
productos.
36. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.
37. - El mantenimiento debe ser fácil y rápido.
38. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer
cuando falte la fuente de poder.
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· Otros puntos del plan avanzados:
1. - Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para

reducir los efectos inerciales. Análisis del peor daño causado al
producto que seguramente está entre los puntos de contacto.
1. - Sosteniendo las presiones y la fuerza, es difícil de controlar, intente

estar de acuerdo con las partes rasgos o formas
1. - La calibración puede ayudar al trabajo de la guía en las

condiciones de alineación.
2. - Los sensores en el extremo se pueden verificar para
las partes en el manipulador, etc.,
3. - Los manipuladores deben tolerar la variación en la posición de
trabajo con los rasgos de alineación de la parte
4. - Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer
multifuncional al robot
5. - Las cabezas del extremo múltiples permiten para un robot
realizar muchas tareas diferentes sin un cambio de extremo.
6. - El plan para levantamiento rápido o intercambio de labores
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con herramienta requiriendo un número pequeño de

herramientas (los tirones, los destornilladores, etc.).
7. - Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineación
rápida cuando el manipulador cambie.
8. - Use los mismos broches cuando sea posible.
9. - Elimine las esquinas afiladas / los bordes para reducir el uso en
las mangas, los alambres, etc.,
10. - Hacer bastante flojo y flexibles los cables para el rango lleno de
movimiento.
11. - Use materiales ligeros, y taladre fuera de los marcos cuando sea posible.
12. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los
materiales del manipulador.
13. - Examine las alternativas
14. - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella
potencial, y dado al esfuerzo del plan extra.
15. - Considere la suciedad.
16. - El movimiento en exceso de peso fuera de la punta del
manipulador hacia el robot
Mecanismos del elemento terminal

Los dedos de manipulador se diseñan a:
39. Físicamente el compañero con la parte, para un asimiento bueno

40. Análisis de aplicación de suficiente fuerza a la parte para prevenir
resbalones
Los Movimientos de manipulador de los dedos
41. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)

42. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa
rumbos lineales y actuadores)
· Los mecanismos Típicos
2. - Actuador de la unión
3. - La leva
4. - El tornillo
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5. - Polea
- El diafragma
Elementos terminales de vacío

Pueden usarse los puntos de Succión como tazas para agarrar las
superficies llanas grandes. Las tazas son:
43. - Típicamente hecho de caucho suave o plástico

44. - Típicamente con las formas ovales
· Un pistón ópera la bomba del vacío (puede dar un vacío alto), o una
válvula de venturi (más simple) puede usarse para generar el vacío.
· Las superficies deben ser grandes, lisas, limpias.
· La fuerza de una taza de la succión depende del área eficaz del vacío y la
diferencia en el vacío, y presiones atmosféricas.
· Ventajas:
45. - Exige sólo una superficie de una parte

46. - Una presión uniforme puede distribuirse encima de alguna área,
en lugar de ser concentrada; en un punto
47. - El manipulador es de peso ligero
48. - Pueden usarse muchos tipos diferentes de materiales
· Desventajas:
7. - La fuerza máxima está limitada por el tamaño de las tazas de la succión

8. - Al posicionar pueden ser algo inexactos
9. - Tiempo puede necesitarse para el vacío
3.5.1 Elementos terminales magnéticos

· Puede usarse con
materiales férreos Los
Electroimanes de
punto:
49. - Fácil controlar, requiere un suministro de voltaje
50. - Puede invertirse la polaridad en el imán cuando se suelta
para invertir el magnetismo residual
51.
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· Los imanes Permanentes

10. - El poder externo no se requiere
11. - Un mecanismo exige separar las partes del imán al soltar

12. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas
· Ventajas:
2. - La variación en parte el tamaño puede tolerarse
3. - La habilidad de ocuparse de partes de metal
4. - La recogida cronometra rápidamente
5. - Requiere sólo una superficie por agarrar
6. - Puede recoger la hoja de la cima de una pila
· Desventajas:
17. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo
18. - El posible desprendimiento lateral
Elemento terminal adhesivo

· Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros
· Estos manipuladores son básicamente una superficie pegajosa en el extremo del
robot
· Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la
tenacidad, pero un rollo de la cinta puede usarse para refrescarse la
superficie pegajosa.
Elemento terminal que ensancha

· Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para
ser ventajoso el agarre.
· Una ampolla puede insertarse en una parte. Esto forma un poco de
fricción entre los dos, y permite la manipulación.
También pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.
Otros tipos de elementos terminales
· La Mayoría de los manipuladores se venden con las monturas para que

puedan quitarse los dedos y reemplazarse.
Pueden diseñarse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.
Configuración de elemento terminal
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Distinguimos 2 tipos de herramientas:

Herramienta simple
Una herramienta simple es una herramienta en la cual el eje de ataque es

paralelo al eje Z de la herramienta por defecto.
En este caso la orientación de la herramienta no cambia respecto al a

herramienta por defecto; solo se desplaza el TCP. El método de
aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.
Herramienta compleja
Una herramienta compleja es una herramienta en la cual el eje de

ataque no es paralelo al eje Z de la herramienta por defecto.
En este caso el TCP esta desplazado y su orientación está redefinida.

El método de aprendizaje de los 6 puntos es el que se elige para
memorizar la herramienta.
Robots de soldadura
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Tanto si necesita una célula "llave en mano" como uno de los componentes que la
conforman, ASAI tiene a su disposición una amplia gama de productos diseñados para
proporcionarle una soldadura de calidad.
Soldadura por puntos robotizada
De uso generalizado en la industria del automóvil para la soldadura de los elementos

que conforman la carrocería, es útil para la unión en láminas metálicas de 0,5 a 3 mm
de espesor.
Robots de soldadura MIG/MAG, TIG
La aplicación manual de cordones de soldadura, si hablamos de producción en serie,

no resulta competitiva en un entorno industrial. Tanto en cordones rectos como en
piezas complejas donde es necesario aplicar cordones de longitudes y formas diversas,
la precisión y repetibilidad de un sistema robotizado es la clave para un producto de
una calidad uniforme y competitiva.
Asimismo, la vida útil de un robot de soldadura no acaba con la retirada del producto
que fábrica, sino que continúa con otros posteriores con un coste mínimo de
reprogramación.
ASAI proporciona formación a operarios y personal de mantenimiento para que sean
capaces de efectuar esos cambios sin coste extra para la empresa.
Ponemos a su disposición el futuro de la soldadura.
Robots con antorchas de soldadura por punto-plasma
A diferencia de la soldadura por resistencia, el punto-plasma solo precisa una

superficie de contacto, ofreciendo una calidad de soldadura mucho mayor que la de
resistencia, especialmente en la parte vista de la unión.
Asimismo, la amplia gama de tamaños y formatos de antorcha permite acceder a

zonas donde la soldadura por resistencia no llega.
Robots de soldadura por arco plasma
Esta soldadura utiliza los mismos principios que la soldadura TIG, con la ventaja de que
su zona de impacto es dos o tres veces inferior.
Principalmente, se utiliza en uniones de alta calidad tales como en construcción

aeroespacial, plantas de procesos químicos e industrias petroleras.
P á g i n a 26 | 28
Estas tecnologías también están disponibles para aplicaciones manuales.
2 Bibliografía
Antonio Barrientos, L. F. (2007). Fundamentos de Robótica. México: Ed. McGraw.
ARQHYS, R. (2012). Efector del robot. ARQHYS, http://www.arqhys.com/articulos/efector-

robot.html.
Fernández, R. C. (2011). scribd. Obtenido de scribd:

https://es.scribd.com/document/281511288/Elementos-Terminales-y-Sistemas-de-
Control-de-Un-Robot
Copyright © 2011-2018 FANUC CORPORATION. (2016). 2018. 24/06/2018, de FANUC

CORPORATION Sitio web: https:// www.fanuc.co.jp/

CORPORATION Sitio web: https:// www.fanucrobotics.com/

CORPORATION Sitio web: https:// www.fanucrobotics.es/
P á g i n a 27 | 28

Efector Final Robotica

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Efector final del robot

El éxito de cualquier operación robotizada de recoger y colocar depende de cómo la

Definición de efector final.

En robótica, un efector final es el dispositivo en el extremo de un brazo robótico, diseñado

Clasificación de efectores finales

Tabla 1. Sistemas de sujeción para robots

Tipos de sujeción Accionamiento Uso

Pinzas de presión de Transporte y manipulación de

Piezas de grandes dimensiones o

Cuerpos con superficie lisa poco

Electroimán Eléctrico Piezas ferromagnéticas.

(Antonio Barrientos, 2007)

Tabla 2. Herramientas terminales para robots

(Antonio Barrientos, 2007)

Carga y descarga de maquinas

Carga / descarga de Máquinas.

El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las

Descarga de máquinas. La máquina produce piezas acabadas a partir de materiales

La aplicación se tipifica mejor mediante una célula de trabajo con el robot en el

El Robot M-410 AWW de FANUC se puede utilizar para realizar trabajos de

Pick and Place

El Robot M 710i LOAD/UNLOAD se puede utilizar para realizar faenas especificas de

Podemos utilizar los robots de manera que funcionen conjuntamente en la

Recubrimiento con spray

La mayoría de los productos fabricados de materiales metálicos requieren de

1.- Métodos de recubrimiento de flujo e inmersión. 2.- Métodos de recubrimiento al spray.

Soldadura por arco continua

La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposición a la

Soldadura por puntos

Como el término lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos

eléctrica a través de las piezas donde se efectúa la soldadura.

El clásico robot de soldadura al arco CO2 se compone de:

Tipos de elementos de Sujeción

Existen varias formas de clasificación de pinzas mecánicas y de sus mecanismos de actuación.

Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo cinemático

Las pinzas mecánicas se pueden clasificar de acuerdo al tipo de dispositivo mecánico

Pinzas ventosas o de vacío.

Los imanes permanentes se consideran para tareas de manipulación en entornos peligrosos

Ganchos, cucharas y otros dispositivos diversos.

Se están realizando actividades de investigación y desarrollo con el objetivo de diseñar una

- Peso: 1.2 kg.

- Dimensiones: 200x200x300 mm.

- Motores por dedo: 1.

- Articulación por dedo: 2.

- Carga: 6kg (2kg por dedo).

1.1 Shadow Hand

La Shadow Hand se comercializa con diferentes configuraciones de accionamientos:

- Peso: 3,9 kg.

- Longitud de los dedos: 102 mm.

- Longitud de la palma: 99 mm.

- Grosor de la palma: 22 mm.

- Antebrazo: 434 mm.

- Material: combinación plástico metal.

Criterios de selección de elementos terminales para robots que laboran

El trabajo de la pieza al ser manejada

1 Calcula las dimensiones

Fuente del extremo

Rango para el grado de fuerza aplicable

5. Masa del objeto

9. Longitud del manipulador

12. Número de ciclos requirió

18. Los escudos de calor

22. Fuerte, rígido, durable

27. Dedos intercambiables