Sistem pneumatic pentru

actionarea a doi cilindri

CUPRINS

1. INTRODUCERE Pag. 3
2. CONTINUT TEHNIC: Pag. 4
2.1. Descrierea partilor componente Pag. 6
2.2. Mediul de lucru FluidSim Pag. 12
2.3. Aplicaţie practică: Sistem pneumatic pentru
actionarea a 2 cilindri Pag. 17
3. CONCLUZII Pag. 24
4. BIBLIOGRAFIE Pag. 25
5. ANEXE Pag. 26
5.1 Simboluri grafice utilizate in schemele de
actionare pneumatica Pag. 26
5.2. PrintScreenuri ale paginii HTML Pag. 29
5.3. Coduri sursa Pag. 34
1. INTRODUCERE

Pentru dezvoltarea fortelor si momentelor si realizarea miscărilor în sistemele mecatronice se

utilizează sisteme de actionare de cele mai diferite tipuri si forme de energie. Pentru cuprinderea
tuturor acestor dispozitive tehnice într-o singură notiune, se utilizează, termenul de actuator (de la
verbul englez „to act” = a actiona)

În general, prin actuator se întelege un subansamblu care

converteste o formă de energie (electrică, pneumatică,
termică, chimică etc.) în energie mecanică. Structura
acestuia nu mai poate fi descompusǎ în sub-structuri decât
cu riscul de a pierde capacitatea de generare a miscării.
Miscarea simplǎ, elementarǎ generatǎ de un actuator poate
fi utilizatǎ direct pentru un anumit scop sau poate fi
transmisǎ, transformatǎ si amplificatǎ, sau corelatǎ cu
miscarea obtinutǎ de la alti actuatori.

Dezvoltarea actuală a tehnicii se caracterizează prin faptul

că operatorul uman este exclus, în bună măsură, din
procesul de producţie, rolul său fiind preluat de maşini.
Trăsătura definitorie a actualei etape de dezvoltare o
constituie automatizarea şi robotizarea proceselor
tehnologice.

Una din problemele de mare actualitate este construcţia unor maşini capabile să dirijeze,
independent, după anumite programe, în spaţiu şi în timp, procese de producţie complexe. De
asemenea, operatorul uman trebuie să aibă aptitudini care să-i permită să compare multitudinea
de date înmagazinate, cu cele reale, obţinând informaţii necesare reglării rapide a întregului flux de
lucru, indiferent de factorii potenţiali perturbatori.

A dirija înseamnă a interveni intenţionat, cu ajutorul unui semnal – de forma unui curent energetic -
sau printr-o altă formă, pe baza unei anumite informaţii obţinute în prealabil. Pentru automatizarea
proceselor de producţie este necesar să fie disponibili curenţi energetici flexibili, care pot fi uşor
modificaţi, sau împărţiţi şi pot fi transportaţi pe distanţe mari. Aceste calităţi sunt proprii, în mod
special, curenţilor energetici de tip hidraulic, pneumatic şi electric.

Pentru fiecare formă de energie care se aplică în automatizări, se denumeşte domeniul specific
sistemului de automatizare - Hidraulică, Pneumatică, Electrotehnică, Electronică.

Pentru găsirea variantei optime de rezolvare a diferitelor probleme se recurge la combinarea

diferitelor sisteme. Toate sistemele sunt strâns interconectate cu domeniul mecanic, având în
vedere faptul că în tehnică se operează cu forţe mecanice de actionare.
2. CONTINUT TEHNIC

2.1. Descrierea partilor componente

Structura unei scheme pneumatice

Schema pneumatica poate fi privita ca o structura formata din 5
nivele fiecare etaj continand o anumita categorie de elemente
pneumatice. Toate elementele din schema sunt interconectate
astfel incat sa realizeze functiile cerute de utilizator.

1) Elementele care asigura alimentarea instalației cu energie

pneumatica la parametrii ceruti de sistem: presiune, debit, filtrare,
ungere.

2) Elementele de comanda, care permit dialogul om-mașină:

comenzi de pornire-oprire, selectare pentru diferite funcții sau
moduri de lucru, etc. De obicei, toate aceste elemente sunt
grupate într-un panou de comanda, alipit instalatiei.

3) Elementele de procesare: sunt echipamentele care asigura procesarea (interpretarea si

distribuirea) semnalelor primite in instalatie: atat a celor de comanda, provenite de la tabloul de
comanda, cat si a celor de reactie, care sunt de obicei semnale ce oferă informatii despre starea
masinii si/sau a procesului tehnologic desfasurat. Elementele de procesare prelucreaza toate
aceste semnale fie unitar, fie în anumite combinatii, realizand diferite functii logice.

4) Elementele de comanda finala:

sunt echipamente de distributie a
energiei pneumatice si reprezinta
etajul din care semnalele de
comanda sunt injectate direct
elementelor de executie: motoare
liniare, rotative, oscilante, unitati
de vidare, etc.

5) Elementele de executie: sunt

echipamente care convertesc
energia de presiune a aerului
comprimat în energie mecanică
pentru efectuarea lucrului
mecanic.
Elemente de acţionare cu simplă şi dublă acţiune
Într-o instalaţie acţionată pneumatic, elementele de execuţie ale respectivei instalaţii sunt
motoarele pneumatice. Acestea transformă energia pneumatică în energie mecanică ce serveşte
la antrenarea mecanismelor instalaţiei.

Alimentarea elementelor de execuţie pneumatice se face cu energie de la regulatoarele

pneumatice (0.2 ÷ 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului electro-pneumatic.

Utilizarea motoarelor de execuţie pneumatice prezintă următoarele avantaje:

- fluidul folosit (aerul) nu prezintă pericol de incendiu;
- după utilizare, aerul este evacuat în atmosferă, nefiind necesare conducte de întoarcere ca la
cele hidraulice;
- pierderile de aer în anumite limite, datorate neetanşietăţii, nu produc deranjamente;
- sunt simple, robuste, sigure în funcţionare şi necesită cheltuieli de întreţinere reduse.

Dezavantajele acestor motoare sunt următoarele:

- viteza de răspuns este mică (în medie 1/3 – 1/4 din viteza de răspuns a motoarelor
hidraulice);
- precizia motoarelor pneumatice este redusă.
- randament scazut (sub 25%)

Utilizarea servomotoarelor pneumatice este indicată în următoarele cazuri:

- necesitatea unui sistem de acţionare cu greutate redusă;
- temperatura mediului ambiant este ridicată şi cu variaţii mari;
- mediul ambiant este exploziv;
- nu se cere precizie mare;
- nu se cer viteze de lucru mari.

Motoarele pneumatice pot fi: rotative şi liniare (cu piston sau cu membrană). Motoarele liniare
(cilindri) au aplicaţii foarte largi si se construiesc într-o gamă tipo-dimensională extrem de
diversificată.

După tipul constructiv, se poate face o clasificare generală a cilindrilor:

1. cilindri cu simplă acţiune (simplu efect):
- cu revenire cu arc;
- cu revenire sub acţiunea unei forţe rezistente.
2. cilindri cu dublă acţiune (dublu efect):
- cu tijă unilaterală;
- cu tijă bilaterală.
3. cilindri în tandem:
- cu amplificare de forţă;
- având cursa în două trepte.

Cilindri cu simplă acţiune [2] sau cilindri cu simplu efect se utilizează acolo unde doar pe cursa
de avans (sau cea de retragere) este necesară dezvoltarea forţei motoare: dispozitive de prindere
şi fixare, împingerea pieselor, opritoare, ştanţe, etc. Astfel, doar o cameră a cilindrului este
alimentată cu aer comprimat, revenirea în poziţia iniţială realizându-se sub acţiunea resortului.
Forţa teoretică de avans (neglijând frecările interne) este dată de presiunea ce acţionează pe
suprafaţa pistonului din care se substrage forţa de reacţiune a arcului. Forţa arcului este calibrată
de aşa natură încât aduce înapoi pistonul fără sarcină până la poziţia sa iniţială. Se utilizează de
regulă pentru curse de pana la 100 mm.
 Cilindru cu sima actiune [2]

Cilindru cu simplă actiune [2]

Cilindri cu dublă acţiune [2] sau cilindri cu dublu efect sunt utilizaţi cu precădere acolo unde
ambele curse trebuie să dezvolte forţă motoare. Din punct de vedere constructiv prezintă două
orificii pentru aer comprimat, prevăzute în capacele cilindrului. Pentru deplasarea pistonului într-un
sens (extindere) se conectează racordul A la presiune, iar racordul B la atmosferă. Pentru a
efectua cursa de retragere se inversează modul de conectare al racordurilor.

Cilindru cu dubla actiune [2]

Cilindri cu dublă acţiune şi frânare la capăt de cursă [2]. Frânarea ansamblului mobil la capăt
de cursă este necesară pentru a evita socurile ce pot avaria cilindrii sau mecanismele puse în
miscare de acestia. Se poate observa că pentru ambele curse, de avans si de revenire, este
prevăzut un circuit suplimentar de evacuare a camerei pasive printr-o secţiune droselizată.

Cilindru cu dublă acţiune şi frânare la capăt de cursă [2]

Pentru cursa de avans, de exemplu, în momentul în care mansonul ajunge în dreptul etansării,
evacuarea camerei din dreapta nu se mai poate face prin spaţiul dintre tija si capac. Aerul este
obligat să curgă prin orificiul a cărui secţiune este reglată de drosel. Această secţiune fiind mult
micsorată, debitul de aer evacuat este mai mic.

Rezultatul este apariţia unei contrapresiuni în zona capătului de cursă ce se opune deplasării
pistonului spre dreapta, deci îl frânează. În funcţie de reglajul efectuat asupra droselului se obţine
un efect de frânare mai redus sau mai puternic. Reglând în mod diferit cele două drosele, se obţin
efecte de frânare diferite pe capetele de cursă.

Elemente de comandă şi distribuţie pneumatice

Sistemele de actionare hidraulică sau pneumatică necesită dispozitive de reglare a debitului şi

control a direcţiei curgerii fluidului de la pompă sau compresor la diferitele dispozitive de execuţie.

Deşi există diferenţe semnificative de ordin practic între dispozitivele pneumatice şi cele hidraulice
(în principal datorate unor diferenţe de presiuni de funcţionare şi tipuri de etanşări necesare pentru
gaz sau lichid), principiile de funcţionare sunt similare.

Distribuitoarele [4] sunt elemente hidraulice sau pneumatice ce pot îndeplini următoarele funcţii:
a) realizează diferite conexiuni hidraulice între racorduri (funcţia de distribuţie);
b) reglează debitul pe circuitele realizate între racorduri (funcţia de reglare).

Elementele care îndeplinesc numai prima funcţie se numesc "distribuitoare direcţionale" şi trebuie
să introducă pierderi de presiune minime între racorduri pentru a nu afecta randamentul
transmisiilor din care fac parte.

Elementele care realizează şi funcţia de reglare se numesc "distribuitoare de reglare", iar din
punctul de vedere al teoriei sistemelor sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre
puterea hidraulică comandată şi puterea mecanică necesară pentru comandă este mult mai mare
ca unitatea).

Distribuitoarele direcţionale pot asigura, în funcţie de soluţia constructivă adoptată, pornirea,

oprirea, alegerea căii de curgere, diviziunea şi reuniunea fluxului de lichid. Ele pot fi construite
după principiul supapei sau al sertăraşului.

Distribuitoarele de tip supapă pot fi cu bile, cu scaune conice sau supape propriu-zise.
Distribuitoarele cu sertăraşe pot avea sertăraşe plane, rotitoare sau de tip piston (plunjere).
Distribuitoarele cu sertăraşe de tip piston au cea mai mare răspândire, cu ele putând fi comandate
debite şi presiuni mari dar cu gabarit redus.

Cel mai simplu distribuitor are două racorduri şi două poziţii, fiind de fapt un drosel întrebuinţat
pentru întreruperea circuitelor hidraulice sau ca element de reglare a debitului.

Distribuitoarele cu trei căi sunt utilizate pentru comanda motoarelor hidraulice unidirecţionale cu
simplu efect, a căror revenire se face gravitaţional sau sub acţiunea unei forţe elastice. De
asemenea, ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect diferenţiale, ale căror
pistoane au arii utile inegale.
Simbolizarea distribuitoarelor
O simbolizare detaliată a unui distribuitor presupune indicarea următoarelor caracteristici:
− numărul de căi
− numărul de poziţii
− modul de comandă

Exemplu: distribuitor 3/2 = distribuitor cu 3 căi si 2 poziţii

Prima cifră din notare arată numărul de căi, iar a doua numărul de poziţii
pe care poate comuta distribuitorul; cele două indicaţii sunt despărţite
printr-o bară înclinată:

Simbolul distribuitorului este un dreptunghi împărţit într-un număr de casete egal cu numărul de
poziţii pe care poate comuta; în fiecare casetă este reprezentată schema de conectare
corespunzătoare, astfel: săgeţile indica traseele si sensul normal de curgere prin distribuitor, iar
“T”-urile indică existenţa unor orificii “înfundate”, prin care nu curge aer.

Exemplu: distribuitor 3/2:

Fiecare din cele două casete (deci poziţii) are un numar de trei orificii. Pentru a cunoaste modul de
conectare a distribuitorului trebuie notate căile, sau racordurile sale. Notarea lor se face pe caseta
corespunzătoare poziţiei pe care distribuitorul o ocupă atunci când nu este acţionat.

Exemplu:

Trebuie menţionat că aceste notaţii se aplică tuturor echipamentelor pneumatice, nu numai

distribuitoarelor.
Simbolul de la exemplul anterior trebuie completat lateral, în stânga si în dreapta cu modul de
comandă.

Exemplu:

Distribuitorul din imaginea anterioara are 3 căi si 2 poziţii, normal închis, comandat pneumatic
indirect (cu pilot), iar revenirea pe poziţie (resetarea) se face pneumatic, direct (fără pilot).

Evident că, pe lângă distribuitoare mai există o mare varietate de simboluri asociate celorlalte
aparate utilizate în instalaţiile pneumatice.

Distribuitoare cu supape [2].

Sunt acele distribuitoare la care conexiunile interne se realizează cu ajutorul unor elemente de
etanșare de tip supapă. Comanda este de obicei mecanică, cu ajutorul unui plunjer.

Dacă plunjerul este neactionat atunci racordul 2 se ventilează în atmosferă prin orificiul 3 din
plunjer. Legătura între racordurile 1 și 2 este blocată de supapa închisă. La actionarea plunjerului
orificiul 3 este izolat, supapa este apasată și se deschide legătura 1-2.

a) b)
Distribuitor 3/2 cu supapa sferica [2]
a) pozitie b) pozitie
neactionat actiona

Distribuitor 3/2, de data cu supapă disc [2]. Funcționarea este asemănătoare cu cea a
distribuitorului anterior: la apăsarea plunjerului, racordul 3 se izolează, supapa coboară, iar
legătura 1-2 se deschide.

a) b)
Distribuitor 3/2 normal inchis cu supapa disc [2]
pozitie b) pozitie
neactionat actionat
Un alt tip de distribuitor des întâlnit este de tipul 3/2 normal închis și se folosește ca senzor de
capăt de cursă. Datorită faptului că forța de apăsare pe rolă trebuie să fie cât mai mică, acest
distribuitor este unul pilotat. Rola apasă plunjerul supapei de comandă (care necesită forță mică)
pemițând accesul aerului comprimat în spatele pistonului de pilotare care are suprafața mai mare
pentru a putea dezvolta forța necesară apăsării supapei principale a distribuitorului. Supapa de
comandă și pistonul de pilotare realizează astfel un etaj de amplificare pneumatic.

Distribuitor 3/2 pilotat [2]

(cu comanda mecanica prin rola)

O altă particularitate constructivă este aceea că prin rotirea etajului de amplificare și remaparea
orificiilor se obține un distribuitor normal deschis.

Distribuitorul 5/2 cu sertar cilindric, pilotat [2]. Permite comutarea funcțiilor datorită secțiunilor
diferite ale sertarului care (prin deplasarea acestuia) astupă sau deschid legăturile dintre cavitățile
practicate în corpul distribuitorului, corespunzătoare orificiilor de racordare.

Comanda acestui distribuitor este realizată de către piloții (elementele de tip piston) montati la
capetele sertarului. La alimentarea racordului de pilotare 12 sertarul este deplasat spre stânga
realizându-se legătura între racordurile 1 și 2 respectiv 4 și 5. Pentru comutarea poziției
distribuitorului este necesară ventilarea racordului 12 și alimentarea racordului 14. Datorită faptului
că distribuitorul nu revine în poziția inițială după dispariția comenzii, spunem că este cu reținere
sau bistabil. Dimensiunea mare a pistonului de pilotare asigură o comutare rapidă și fără probleme
chiar la presiuni de comandă foarte mici (0,9 bar).
Supapele sunt elemente pneumatice care pot avea functii de reglare si control a parametrilor
agentului de lucru din circuit.

Dupa functiile pe care le au, supapele se clasifica in: supape de selectare si supape de sens.

Supapele de selectare sunt cele care selecteaza fie caile de transmitere a agentului de lucru, fie
parametrii ce caracterizeaza agentul de lucru (presiunea – pentru forta sau debitul - pentru viteza).

Supapa de selectare [2] (element logic SAU)

1 3 2
0 0 0
Supapa SAU [2]
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Daca orificiile 1 si 3 sunt alimentate la aceeasi presiune, prin orificiul 2 va curge fluid avand
presiunea respectiva, orificiile de alimentare putand fi 1 sau 3 sau 1 si 3. Daca este alimentat
numai orificiul 1 sau numai orificiul 3, orificiul nealimentat este obturat, iar orificiul alimentat este
conectat la orificiul 2. Daca sunt alimentate ambele orificii de comanda 1 si 3, dar la presiuni
diferite , prin conectorul 2 va circula fluid la presiunea cea mai mare (functia de selectare).

Supapa de succesiune (secventiala) [2] are rolul de a conecta/deconecta doua circuite

pneumatice atunci cand in unul din ele presiunea atinge o anumita valoare, prestabilita. Poate fi
intalnita atat in etajele de comanda cat si in cele de forta. Cand presiunea din racordul 12
depaseste valoarea prestabilita, supapa reglabila se deschide si permite alimentarea pilotului
distribuitorului, respectiv comutarea distribuitorului in cealalta pozitie functionala.

Supapa secventiala reglabila [2]

2.2. Mediul de lucru FluidSim

Mediul de lucru „FluidSim” este un pachet software special conceput pentru construirea schemelor
de acţionare pneumatice sau hidraulice si pentru simularea funcţionării acestora.

FluidSIM Pneumatic este un software care rulează pe sistemul de operare Microsoft Windows.
Poate fi folosit împreună cu materialul de training oferit de Festo, dar şi separat. FluidSIM a fost
creat de Universitatea din Paderborn, Festo Didactic GmbH&Co. KG, şi Art Systems Software
GmbH, Panderborn.

Un mare avantaj al FluidSim-ului este strânsa legătură cu simularea şi funcţionaliatea CAD.

FluidSim permite desenarea circuitelor electro-pneumatice conform standardului DIN şi poate
efectua simulări realistice a schemelor având la bază modele fizice ale componentelor. Acesta
elimină golul dintre desenarea unui circuit şi simularea efectivă a sistemului pneumatic.

De exemplu, în timpul desenării, programul va verifica dacă unele conexiuni dintre componenete
sunt sau nu permise.

O altă utilitate a FluidSIM-ului rezultă din conceptul didactic foarte bine conturat: FluidSIM poate
oferii suport didactic, prin învăţare, educare şi vizualizare a elementelor pneumatice.
Componentele pneumatice sunt explicate cu descrieri textuale, figurii şi animaţii care ilustrează
principiile de bază; exerciţii şi filme educaţionale despre cât de importante sunt circuitele şi cât de
importantă este folosirea componentelor pneumatice.

Dezvoltatarea FluidSIM-ului include faze importante atât intuitive cât şi uşor accesibile ale
interfaţei. Utilizatorul va învăţa repede să deseneze şi să simuleze circuite electro-pneumatice. [6].
Fereastra principală a aplicaţiei conţine, pe lângă meniurile si pictogramele standard (zona 1), trei
zone distincte de lucru:

Zona 2 – foaia de lucru, reprezintă suprafaţa pe care se construieste schema propriu-zisă.

Componentele aduse pe această foaie se unesc între ele prin furtune virtuale reprezentate de linii,
pornind de la una dintre componente. Metoda de trasare a acestora este similară cu desenarea
unei linii în orice aplicaţie grafică. Punctele de conectare a furtunelor (liniilor) la componente sunt
simbolizate cu cerculeţe. Atunci când un furtun este trasat până în dreptul unui punct de conectare,
forma si culoarea pointerului mouse-ului se modifică atenţionând asupra posibilităţii de conectare
cu acel racord. Pentru a realiza o conexiune între două furtune (echivalentul utilizării unui racord
de tip T sau Y) un furtun trebuie desenat pornind de la o componentă până la intersecţia cu
furtunul (linia) cu care se doreste conectarea. Si de această dată pointerul îsi va schimba forma si
culoarea indicând posibilitatea conectării.

Zona 3 – biblioteca de componente, este construită pe o structură ierarhică si conţine toate

elementele necesare construirii unei scheme pneumatice funcţionale.

Prima grupă de elemente este denumită Supply elements (elemente de alimentare) si conţine
sursa de aer comprimat, compresoare, filtre, decantoare, grup de preparare a aerului comprimat,
etc.

A doua grupă este cea a elementelor de acționare (actuators), care conține o largă varietate de
cilindri cu simplă și dublă acționare, motoare oscilante și rotative precum și elemente de acționare
din tehnica vacuumului (ventuze, generatoare de vid). Cea de-a treia grupa este cea dedicată
aparatelor de comandă și control. Acestea sunt separate în subgrupe conform categoriei din care
fac parte: distribuitoare preconfigurate uzuale și speciale având diverse tipuri de acționare
(manuală, mecanică, electrică, pneumatică); distribuitoare configurabile; aparate de control al
presiunii și de selectare a sensului de curgere; aparate de reglare a debitului.

Configurarea unui distribuitor

Grupa a patra conține aparate speciale (temporizatoare și numărătoare pneumatice, alte
blocuri și module funcționale). Cea de-a cincea grupă are în componență aparate de
măsură și afișare a parametrilor funcționali.

Zona 4 – caseta de control a simulării, conține butoanele de modificare a dimensiunii

desenului pe foaia de lucru (Zoom) și butoanele de comandă a simulării propriu-zise
(rulează, pauză, stop, derulare). La momentul rulării funcționării, traseele parcurse de aer
se colorează diferit: conductele cu presiune ridicate au culoare albastru închis și grosime
mai mare (în funcție și de valoarea presiunii); printr-o conductă este reprezentat de săgeți
plasate în punctele de racordare. Există și posibilitatea de modificare a vitezei simulării
alegând „Simulation” din meniul de opțiuni.

Odată ce schema a fost construită prin amplasarea elementelor pe foaia de lucru și

legăturile între componente realizate se poate trece direct la simularea funcționării
ansamblului creat. Dacă se dorește funcționarea la alți parametri decât cei aleși implicit de
către program acest lucru se poate realiza pentru fiecare componentă în parte.

Configurarea unui cilindru

In partea stângă este biblioteca care conţine componentele pneumatice, electrice şi digitale pentru
crearea de noi circuite. Folosind bara de meniu situată în partea de sus a ferestrei, se pot accesa
toate funcţiile necesare creării şi simulării de circuite. Bara de ustensile aflată sub bara de meniu
conferă un acces mai uşor la funcţiile cele mai folosite din meniu.

Această bară conţine următoarele zece grupuri de funcţii:

1.crearea de noi circuite, funcţia de previzualizare a circuitelor

existente, deschiderea si salvarea circuitelor ;

2.imprimarea conţinutului ferestrei, spre exemplu a circuitelor şi fotografiilor;

3.editarea circuitelor;

4.alinierea componentelor;

5. rotirea şi aşezarea în oglinda a

componentelor;

6.folosirea unei grile;

7.mărirea şi micşorarea circuitelor, a imaginilor şi a altor

ferestre;

8.verificare superficială a circuitelor;

9. simularea circuitelor prin animaţie directă (nivelul de bază);

10. simularea circuitelor prin animaţie directă (funcţii adiţionale).

2.3 Aplicatie practica: Sistem pneumatic pentru actionarea a 2 cilindri

Sistemul pneumatic din figura anterioara permite actionarea celor doi cilindri printr-o supapa de
succesiune. La actionarea manuala a distribuitorului de start, este comandat distribuitorul principal
al cilindrului 1A prin intermediul distribuitorului pilot 1S2 si incepe cursa directa a pistonului acestui
cilindru. La capatul cursei directe a cilindrului 1A este comandat mecanic distribuitorul pilot 1S3
care comuta starea distributorului principal al cilindrului 2A si incepe cursa directa a acestuia. La
capatul cursei directe este actionat distribuitorul 1S4 si concomitent are loc cresterea presiunii la
portul 12 al supapei de succesiune peste valoarea stabilita, producand conectarea prin supapa a
porturilor 1 cu 2. Supapa SAU este conectata la presiune pe ambele porturi si transmite prin portul
2 catre distribuitoarele principale ale cilindrilor comanda de comutare pe pozitia de retragere
simultana a pistoanelor acestora (se dubleaza comanda de retragere).

Modelarea pneumatică

După cum se vede din schema sistemului pentru modelarea pneumatică va fi nevoie de o sursă de
aer comprimat, doua distribuitoare 5/3 comandate pneumatic, doi cilindri-piston, doua rigle de
deplasare cu senzori de contact, 3 distribuitoare 3/2 cu rola, 1 distributor 3/2 comandat mecanic, o
supapa SAU si o supapa de succesiune

Se alege sursa de aer comprimat (Compressed air supply) din lista de componente şi se plaseaza
pe foaia de lucru, prin operaţiune de tip drag&drop cu mouse-ul. Apoi, se acceseaza foaia de
proprietăţi a sursei de aer comprimat prin executarea unui click dublu pe simbolul acestuia de pe
foaia de lucru.
 a) simbol b) proprietăţi
Sursa de aer comprimat

4 2
14 12

5 3
1

a) simbol b) proprietăţi
Distribuitoarele 5/3 1V si 2V

1 3

a) simbol b) proprietăţi
Distribuitorul 3/2 1S1

1 3

a) simbol b) proprietăţi
Distribuitoarele 3/2 1S2, 1S3, 1S4
 2
1 1

a) simbol b) proprietăţi
Supapa SAU

12 1

a) simbol b) proprietăţi
Supapa de succesiune

a) simbol b) proprietăţi
Cilindri cu dublă acţiune

În cadrul modelării, cilindrul cu dublă acţionare este dotat şi cu o riglă de distanţă (distance rule),
pe care se pot adăuga senzori de capăt de cursă (senzori de tip contact mecanic). Pentru
configurarea acestora, în cadrul fişei de proprietăţi a cilindrului, se va apăsa butonul Edit Labels...
În fereastra Distance rule, în câmpul de nume (Label) 1S2, 1S3 si 1S4 iar în câmpul de poziţie
(Position) valorile în milimetri 0, respectiv 100, ca în figura

1S2 1S3

a) simbol b) proprietăţi
Rigla de distanţă şi senzorii de contact
 După adăugarea şi configurarea componentelor, următorul pas al
modelării este realizarea legăturilor pneumatice dintre
componente. Pentru aceasta, trebuie unite punctele terminale ale
pieselor prin trasarea liniilor cu mouse-ul, ţinând butonul stâng
apăsat. Accesibilitatea sau inaccesibilitatea unui terminal pentru o
conexiune este indicată de culoarea verde, respectiv roşie, a
acestuia la poziţionarea cursorului mouse-ului deasupra sa.

Conectorii 3 şi 5 ai distribuitoarelor 5/3 se vor conecta în gol cu

ajutorul terminatorului specific, ca in figura alaturata.

Simularea sistemului pneumatic

Un pas important în proiectarea asistată îl reprezintă simularea modelului realizat pe calculator.

Festo FluidSIM Pneumatics permite simularea schemelor.

Pentru setarea parametrilor simulării, se acceseaza opţiunea Simulation... din meniul Options.

Pentru vizualizarea detaliilor mişcării, se va configura factorul de încetinire a simulării (Slow-motion

Factor) la valoarea 30.

Mişcarea pistonului (Piston Movement) trebuie

configurată pentru timp real (Keep Real Time).

Pentru uşurinţa vizualizării se pot modifica şi

culorile cu care vor fi afişate fluxurile de energie
pneumatică: conductă fără presiune
(presureless), conductă sub presiune (under
pressure).

Odată stabiliţi parametrii simulării se poate

începe cu simularea propriu-zisă. Pentru
controlul simulării există mai multe opţiuni.

Se poate opta pentru simulare fluentă sau cu

simulare pas cu pas.

În cazul simulării fluente, sistemul este iniţializat

şi aşteaptă stimuli externi, cum ar fi apăsarea
butonului de 1S1. Pentru intrarea în modul de
simulare fluentă, se apasă butonul Play din bara
de control a simulării, sau se alege opţiunea
Start din meniul Execute. Simularea fluentă
poate fi pornită şi prin apăsarea tastei F9.
Proprietatile simularii

Simularea poate fi oricând întreruptă prin apăsarea butonului Stop

sau a tastei F5. Dacă se doreşte oprirea temporară a simulării, se va
Bara de control a folosi butonul Pause, respectiv tasta F8.
simularii
Sistemul pneumatic in starea
initiala
 Sistemul pneumatic având
distribuitorul 1S2 alimentat după acționarea
lui 1S1

Actionarea cilindrului 1A
 Revenirea fortata a cilindrului 1A prin
intermediul supapei SAU

Actionarea cilindrului 2A la
comanda data de 1S3
3. CONCLUZII

Creşterea complexitătii civilizaţiei moderne şi contemporane, exigenţele participării active şi

responsabile a tuturor membrilor speciei umane la «noua lume» au generat preocupări din ce în ce
mai ample şi mai concentrate, consacrate analizei limitelor obiective şi subiective ale educaţiei
contemporane şi perspectivelor evoluţiei sale.

În aceste condiţii, este explicabilă preocuparea, aproape generalizată la scară mondială, de

reformare a educaţiei, de dezvoltare şi punere de acord a ei cu configuraţia stadiului actual de
dezvoltare şi cu tendinţele evoluţiei viitoare a societăţii şi civilizaţiei umane.

Tema aleasă pentru partea aplicativă este în conformitate cu conţinutul cursului, fiind utilă pentru
clasele de nivel liceal, profil tehnic, specializare mecatronică. Noţiunile teoretice şi practice
prezentate sunt de un real folos în înţelegerea şi aprofundarea fenomenelor.

Actuatorii pneumatici sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia pneumatică pe
anumite circuite, în funcţie de comenzile pe care le primesc. Distribuitoarele sunt de neînlocuit,
practic neexistând circuit pneumatic (sau hidraulic) care să nu aibă cel puţin un distribuitor. Se
execută într-o mare varietate tipo-dimensională, funcţie de mai mulţi parametri, cum ar fi: numărul
de căi şi poziţii, tipul de comandă, soluţia constructivă, cuplul de materiale, domeniul de utilizare,
etc. Orice distribuitor se compune din două părţi principale: partea (etajul) de comandă si partea
(etajul) de distribuţie. Partea de comandă permite controlul distribuitorului prin activarea etajului de
distribuţie conform nevoilor de funcţionare a instalaţiei.

Partea de distribuţie realizează conexiunile între orificiile de intrare şi cele de ieşire, conform
schemei de comutare, la primirea unei comenzi.

Aplicaţiile prezentate îşi propun familiarizarea cu echipamentele de acţionare pneumatică şi

hidraulică pentru a permite la nevoie alegerea corectă a elementelor de acţionare. Se pune
accentul pe simbolistica şi reprezentarea aparatelor precum şi pe construcţia, funcţionarea şi
parametrii echipamentelor din instalaţiile hidraulice şi pneumatice.

4. BIBLIOGRAFIE

1. Parr, A– Hydraulics and Pneumatics, Second Edition, Butterworth-Heinemann, 1999

2. Suport de curs in cadrul proiectului POSDRU/87/1.3/S/59159 EuroMecaForm
3. Mătieş V., Bălan R., Hancu O., Gliga A., Hidronica-Aplicaţii, Editura Todesco, 2003.
4. Parr, E., A., Programmable Controllers - An engineers guide, Newnes (Elsevier) , 2003.
5. Festo Didactic GMBH & Co, FluidSim 4 Pneumatics, User Guide, 2007
6. Sisteme de acționare. Aplicații. Prof. dr. ing. Inocențiu Maniu
7. Dumitriu, A. - Mecatronică, volumul 1, Editura Universităţii „Transilvania” din Braşov, 2006
5. ANEXE

5.1 Simboluri grafice utilizate in schemele de actionare pneumatica

5.2. PrintScreenuri ale paginii HTML

Pagina Index

Pagina Notiuni teoretice

Pagina Realizarea schemei pneumatice
Pagina Simularea functionalitatii sistemului
Pagina Concluzii

5.3. Coduri sursa

Pagina Index

<HTML>
<HEAD>
<TITLE>Sistem pneumatic pentru actionarea a doi cilindri
</TITLE>
</HEAD>
<BODY BGCOLOR="#FFFF99">
<center><FONT COLOR="#8A2BE2" SIZE="6">
Sistem pneumatic pentru actionarea a doi cilindri
</center>
</FONT><P>
<HR COLOR="#FF0000" WIDTH="100%" SIZE="5%" ALIGN="left">
<FONT COLOR="#8A2BE2" SIZE="6">
Aplicatie practica<br>
<i><FONT color="#000000" size = "6"><P>
Se prezinta modelarea si simularea functionalitatii unui sistem de actionare succesiva a doi cilindri
pneumatici.
De asemenea, se prezinta realizarea lui efectiva folosind programul de simulare FluidSim,
respectandu-se toate etapele
de realizare in mediul FluidSim. <br>
<FONT COLOR="#8A2BE2" SIZE="6">
<a href="teorie.html">Notiuni teoretice</a><br>
<a href="schema_pneumatica.html">Realizarea schemei pneumatice</a><br>
<a href="simulare_fluidsim.html">Simularea functionalitatii sistemului</a><br>
<a href="concluzie_aplicatie.html">Concluzie</a><br>
</FONT><BR>
</HTML>

Pagina Notiuni teoretice

<HTML>
<HEAD>
<TITLE>Notiuni teoretice
</TITLE>
</HEAD>
<BODY BGCOLOR="#FFFF99">
<center><FONT COLOR="#006400" SIZE="6">
Notiuni teoretice
</center>
</FONT><P>
<HR COLOR="#FF0000" WIDTH="100%" SIZE="5%" ALIGN="left">
<FONT COLOR="#006400" SIZE="6">
Se va urmari realizarea unui ciclu de comanda pentru un sistem de actionare succesiva a doi
cilindri pneumatici, pentru aceasta avand nevoie de o serie
de echipamente specifice.
Schema propusa spre realizare este data in figura de mai jos :<br>
<center><IMG SRC="schema1.jpg" width="600" height="500" border="1" hspace="400"
></img></center>
<i><FONT color="#000000" size = "4"><P>
<p>Sistemul propus implica folosirea urmatoarelor componente:<br>
<li>1A, 2A- cilindri pneumatici cu dubla actiune si franare la capat de cursa<br>
<li>1S1- distribuitor 3/2 comandat manual cu retinere<br>
<li>1V1, 1V2 - distribuitoare principale<br>
<li>SAU- supapa de tip SAU<br>
<li>SUPAPA DE SUCCESIUNE<br>
<li>1S2, 1S3, 1S4- distribuitoare 3/2 cu comanda mecanica
<p>Rolul echipamentelor pneumatice din schema
In figura de mai sus este prezentata schema de actionare succesiva doi cilindri pneumatici 1A si
2A , pe care sunt montate limitatoare de cursa ce vor
actiona distribuitoarele pilot 1S2, 1S3 si 1S4.<br>
Comanda de actionare este data din butonul distribuitorului 1S1 .<br>
La actionarea manuala a distribuitorului de start, este comandat distribuitorul principal al cilindrului
1A prin intermediul distribuitorului pilot 1S2 si incepe cursa directa a pistonului acestui cilindru.<br>
La capatul cursei directe a cilindrului 1A este comandat mecanic distribuitorul pilot 1S3 care
comuta starea distributorului principal al cilindrului 2A si incepe cursa directa a acestuia. <br>
La capatul cursei directe este actionat distribuitorul 1S4 si concomitent are loc cresterea presiunii
la portul 12 al supapei de succesiune peste valoarea stabilita, producand conectarea prin supapa a
porturilor 1 cu 2<br>
Supapa SAU este conectata la presiune pe ambele porturi si transmite prin portul 2 catre
distribuitoarele principale ale cilindrilor comanda de comutare pe pozitia de retragere simultana a
pistoanelor acestora (se dubleaza comanda de retragere).<br>
</FONT><BR>
</HTML>

Pagina Realizarea schemei pneumatice

<HTML>
<HEAD>
<TITLE>Concluzii
</TITLE>
</HEAD>
<BODY BGCOLOR="#FFFF99">
<center><FONT COLOR="#8A2BE2" SIZE="6">
Concluzii
</center>
</FONT><P>
<HR COLOR="#FF0000" WIDTH="100%" SIZE="5%" ALIGN="left">
<FONT COLOR="#000000" SIZE="4">
<p>Actuatorii pneumatici sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia pneumatica
pe anumite circuite, în functie de comenzile pe care le primesc.
Distribuitoarele sunt de neînlocuit, practic neexistând circuit pneumatic (sau hidraulic) care sa nu
aiba cel putin un distribuitor<br>
Se executa într-o mare varietate tipo-dimensionala, functie de mai multi parametri, cum ar fi:
numarul de cai si pozitii, tipul de comanda, solutia constructiva, cuplul de materiale, domeniul de
utilizare, etc. <br>
Orice distribuitor se compune din doua parti principale: partea (etajul) de comanda si partea
(etajul) de distributie. <br>
Partea de comanda permite controlul distribuitorului prin activarea etajului de distributie conform
nevoilor de functionare a instalatiei.
Daca dorim o viteza mai mica a cursei tijelor cilindrilor 1A si 2A se pot introduce drosele reglabile
cu supapa de ocolire
( drosele de cale ) intre cilindri si distribuitoarele principale.<br>
<p>Dupa ce simularea si testarea virtuala au oferit rezultatele scontate, se poate proceda la
realizarea fizica a sistemului.<br>
<p><i><FONT COLOR="#330066" SIZE="4">Abordarea temei Instruire in mecatronica, asistata
de calculator mi-a permis acumularea de noi informatii din domeniul platformelor mecatronice,
industriale dar si de experienta practica in ceea ce priveste dezvoltarea acestora. <br>
Pentru activitatea mea didactica a prezentat interes prin modalitatea de abordare a problemelor
prin metodele de lucru utilizate, metode bazate pe
creativitate, descoperire, analiza si sinteza, metode pe care le voi aplica la clasa. <br>
Aplicatia practica a favorizat achizitia de competente privind utilizarea programului (aplicatiei)
FluidSIM precum ?i achizitia de cunostinte
legate de echipamentele pneumatice
</FONT><BR>
</HTML>

Pagina Simularea functionalitatii sistemului

<HTML>
<HEAD>
<TITLE>Simulare
</TITLE>
</HEAD>
<BODY BGCOLOR="#FFFF99">
<center><FONT COLOR="#006400" SIZE="6">
Simularea functionalitatii sistemului
</center>
</FONT><P>
<HR COLOR="#FF0000" WIDTH="100%" SIZE="5%" ALIGN="left">
<FONT COLOR="#006400" SIZE="6">
Odata stabiliti parametrii simularii se poate incepe cu simularea propriu-zisa. Pentru controlul
simularii exista mai multe optiuni. Se poate opta pentru simulare
fluenta sau cu simulare pas cu pas.<br>
In cazul simularii fluente, sistemul este initializat si asteapta stimuli externi, cum ar fi apasarea
butonului RUN. Pentru intrarea in modul de simulare fluenta, se apasa butonul Play din bara de
control a simularii, sau se alege optiunea Start din meniul Execute.
Simularea fluenta poate fi pornita si prin apasarea tastei F9.<br>
<center><IMG SRC="bara.jpg" width="200" height="100" border="1" hspace="400"
></img></center>
<i><FONT color="#000000" size = "4"><P>
Simularea poate fi oricand intrerupta (vezi figura ) prin apasarea butonului Stop sau a tastei F5.
Daca se doreste oprirea temporara a simularii,
se va folosi butonul Pause, respectiv tasta F8.<br>
Dupa apasarea butonului Play, se va apasa butonul RUN (vezi figura ) pentru a porni secventa de
sistem.<br>
<li>Pasul 1-La pornire cilindrul 1A si cilindrul 2A se afla in pozitia initiala de zero.
<center><IMG SRC="schema2.jpg" width="500" height="400" border="1" hspace="500"
></img></center>

<li>Pasul 2- Se actioneaza distribuitorul comandat manual cu retinere 1S1- distribuitor 3/2

comandat manual cu retinere<br>
<center><IMG SRC="schema3.jpg" width="500" height="400" border="1" hspace="500"
></img></center>

<li>Pasul 3- Cand limitatorul 1S2 eate actionat, distribuitorul 1S2 alimenteaza distribuitorul
principal 1V si deci cilindrul 1A<br>
<center><IMG SRC="schema4.jpg" width="500" height="400" border="1" hspace="500"
></img></center>

<li>Pasul 4 - Cilindrul 1A poate fi adus fortat in pozitia initia la comanda data de supapa SAU
<center><IMG SRC="schema6.jpg" width="500" height="400" border="1" hspace="500"
></img></center>

<li>Pasul 5- Cilindrul 2A este actionat la comanda data de 1S3

<center><IMG SRC="schema5.jpg" width="500" height="400" border="1" hspace="500"
></img></center>

<p>Rolul echipamentelor pneumatice din schema

In figura de mai sus este prezentata schema de actionare succesiva doi cilindri pneumatici 1A si
2A , pe care sunt montate limitatoare de cursa ce vor
actiona distribuitoarele pilot 1S2, 1S3 si 1S4.<br>
Comanda de actionare este data din butonul distribuitorului 1S1 .<br>
La actionarea manuala a distribuitorului de start, este comandat distribuitorul principal al cilindrului
1A prin intermediul distribuitorului pilot 1S2 si incepe cursa directa a pistonului acestui cilindru.<br>
La capatul cursei directe a cilindrului 1A este comandat mecanic distribuitorul pilot 1S3 care
comuta starea distributorului principal al cilindrului 2A si incepe cursa directa a acestuia. <br>
La capatul cursei directe este actionat distribuitorul 1S4 si concomitent are loc cresterea presiunii
la portul 12 al supapei de succesiune peste valoarea stabilita, producand conectarea prin supapa a
porturilor 1 cu 2<br>
Supapa SAU este conectata la presiune pe ambele porturi si transmite prin portul 2 catre
distribuitoarele principale ale cilindrilor comanda de comutare pe pozitia de retragere simultana a
pistoanelor acestora (se dubleaza comanda de retragere).<br>
</FONT><BR>
</HTML>

Pagina Concluzii

<HTML>
<HEAD>
<TITLE>Concluzii
</TITLE>
</HEAD>
<BODY BGCOLOR="#FFFF99">
<center><FONT COLOR="#8A2BE2" SIZE="6">
Concluzii
</center>
</FONT><P>
<HR COLOR="#FF0000" WIDTH="100%" SIZE="5%" ALIGN="left">
<FONT COLOR="#000000" SIZE="4">
<p>Actuatorii pneumatici sunt aparate pneumatice care au rolul de a distribui energia pneumatica
pe anumite circuite, în functie de comenzile pe care le primesc.
Distribuitoarele sunt de neînlocuit, practic neexistând circuit pneumatic (sau hidraulic) care sa nu
aiba cel putin un distribuitor<br>
Se executa într-o mare varietate tipo-dimensionala, functie de mai multi parametri, cum ar fi:
numarul de cai si pozitii, tipul de comanda, solutia constructiva, cuplul de materiale, domeniul de
utilizare, etc. <br>
Orice distribuitor se compune din doua parti principale: partea (etajul) de comanda si partea
(etajul) de distributie. <br>
Partea de comanda permite controlul distribuitorului prin activarea etajului de distributie conform
nevoilor de functionare a instalatiei.
Daca dorim o viteza mai mica a cursei tijelor cilindrilor 1A si 2A se pot introduce drosele reglabile
cu supapa de ocolire
( drosele de cale ) intre cilindri si distribuitoarele principale.<br>
<p>Dupa ce simularea si testarea virtuala au oferit rezultatele scontate, se poate proceda la
realizarea fizica a sistemului.<br>
<p><i><FONT COLOR="#330066" SIZE="4">Abordarea temei Instruire in mecatronica, asistata
de calculator mi-a permis acumularea de noi informatii din domeniul platformelor mecatronice,
industriale dar si de experienta practica in ceea ce priveste dezvoltarea acestora. <br>
Pentru activitatea mea didactica a prezentat interes prin modalitatea de abordare a problemelor
prin metodele de lucru utilizate, metode bazate pe
creativitate, descoperire, analiza si sinteza, metode pe care le voi aplica la clasa. <br>
Aplicatia practica a favorizat achizitia de competente privind utilizarea programului (aplicatiei)
FluidSIM precum ?i achizitia de cunostinte
legate de echipamentele pneumatice
</FONT><BR>
</HTML>