C o nt ro l e d e P ro c e s s o s

I n d u st r i a i s – Te ste 1
Material para Primeiro Teste
Data: 28/04/2017

Jorge O. Trierweiler

DEQUI – Departamento de Engenharia

UFRGS – Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Porto Alegre – Rio Grande do Sul – Brasil
http://www.enq.ufrgs.br/gimscop
2 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

1 Introdução a Malhas de Controle 3

1.1 Objetivos 3
1.2 Variáveis Controladas 3
1.3 Variáveis Medidas 3
1.4 Variáveis Manipuladas 3
1.5 Distúrbios 3
1.6 Malha Retroalimentada / Realimentada / Feedback 5
1.7 Malhas Cascata 6
1.8 Malhas Antecipativas / Feedforward 7
2 Linearização e F.T. – Versão Introdutória 9
2.1 Linearização de uma Equação Diferencial Ordinária 10
2.2 Função de Transferência de 1ª Ordem 13
2.3 Resposta Degrau de F.T. de 1ª Ordem 14
2.4 Entendendo como a FT funciona 16
3 Lista de Exercícios 19
3.1 Linearização e função de transferência ( 15 P ) 19
3.2 Banalidades, linearidades e “más otras pequeñas cosas” (13 P + 3Bônus) 23
3.3 Linearização e função de transferência (17 P + 4 Bônus) 24
3.4 Linearização e função de transferência ( 15 P) 27
3.5 Linearização e função de transferência ( 16 P + 2 Bônus) 28

Objetivos a serem alcançados:

a) Introduzir o conceito de malhas de controle

b) Conceito de sistemas – entradas e saídas
c) Linearização de equações diferenciais ordinárias não lineares
d) Funções de Transferências de Primeira Ordem
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 3

1 Introdução a Malhas de Controle

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/1_1_MalhasFeedback.mp4

1.1 Objetivos

1.2 Variáveis Controladas

1.3 Variáveis Medidas

1.4 Variáveis Manipuladas

1.5 Distúrbios
4 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 5

1.6 Malha Retroalimentada / Realimentada / Feedback

6 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

1.7 Malhas Cascata

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/1_2_Feedforward.mp4
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 7

1.8 Malhas Antecipativas / Feedforward

8 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 9

2 Linearização e F.T. – Versão Introdutória

10 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

2.1 Linearização de uma Equação Diferencial Ordinária

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/1_3_FT_de_Primeira_Ordem.mp4
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12 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 13

2.2 Função de Transferência de 1ª Ordem

14 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

2.3 Resposta Degrau de F.T. de 1ª Ordem

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16 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

2.4 Entendendo como a FT funciona

http://multimidia.ufrgs.br/conteudo/controle_processos/Videos/1_4_Entendendo_FT.mp4
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18 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1
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3 Lista de Exercícios
3.1 Linearização e função de transferência ( 15 P )
 Tirado do Teste 2002/1

3.1.1 Linearize a equação diferencial

dc A
V  F c Ain  c A   Vkc A2
dt
em função da variável de estado cA , da variável manipulada F e do distúrbio
externo cAin. Esta equação diferencial descreve um reator CSTR isotérmico
onde o componente A é consumido segundo uma cinética de segunda ordem.
As variáveis F e cAin representam respectivamente a vazão e a concentração da
alimentação. O volume V do reator é mantido constante. (2,0 P)

3.1.2 Para os seguintes valores V = 1 m3, k = 2 m3/(kmol h), F = 2 m3/h e cAin = 2

kmol/m3 determine os coeficientes do modelo linearizado do item 1.1.
(2,0 P)
20 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

3.1.3 Determine a função de transferência de F para cA. (1P)

3.1.4 Determine a função de transferência de cAin para cA. (1P)

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3.1.5 Determine a transformada de Laplace das seguintes perturbações em cAin

que você utilizaria como perturbações da F.T. visando obter a resposta da
função de transferência desenvolvida no item 1.3. Lembre-se que quando
trabalhamos com F.T. temos que pensar em variáveis desvios (ou seja em
deltas) (3P)

B
A

C
22 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

3.1.6 A partir da função de transferência desenvolvida no item 1.4,

calcule(determine cA(t)) e esquematize a resposta de cA(t) para a
perturbação "A". Assuma que a perturbação é realizada a partir do ponto
de operação definido no item 1.2. Compare a qualidade da predição
realizada com o modelo linear com a calculada a partir do modelo não
linear. (3P)
 ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 23

3.2 Banalidades, linearidades e “más otras pequeñas cosas” (13 P +

3Bônus)
 Tirado do Teste ???

3.2.1 Uma determinada válvula solenóide apresenta o comportamento da

abertura da válvula com a vazão de saída mostrado na figura 2.1.
Determine uma expressão matemática que relacione a vazão de saída F com
a abertura da válvula x. Explique sucintamente qual foi o procedimento
utilizado para obter a expressão matemática gerada. (3 P)

QUESTÃO 2.1

Figura 3.1: Curva característica de uma Figura 3.2: Resposta a um degrau unitário do
válvula solenóide (vazão da saída frente sistema estudado na questão 2.2
a abertura da válvula)
24 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

3.2.2 Para o sistema que possui uma resposta degrau ilustrada na figura 2.2
determine o comportamento da saída que o sistema irá apresentar quando
for perturbado com o sinal de entrada mostrado no gráfico inferior da
Figura 2.3. Esboce na parte superior da Fig.2.3 a resposta apresentada pelo
sistema. Generalize este resultado para qualquer perturbação do tipo
apresentada na figura 2.3. ( 5P + 1 Bônus)

Figura 3.3: Simule o sistema da fig.3.2 a entrada ilustrado nesta figura

3.3 Linearização e função de transferência (17 P + 4 Bônus)

 Tirado do Teste 2001/2
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 25

Asdrúbal ficou encarregado em desenvolver um biossensor para medir Lactose

baseado no sistema FIA ("Flow Injection Analysis"). Para tanto contou com a ajuda
de sua estagiária Asdrubella, a qual ficou encarregada de modelar o sistema e
propor um meio para avaliar o sinal medido. O sistema FIA pode ser
esquematicamente representado da seguinte forma:

Amostrador Diluidor Reator Detecto

Enzimático r

Para entender melhor os sistema Asdrubella resolveu estudar cada um dos blocos
separadamente. O amostrador, por se tratar de uma S0 (t)
válvula de injeção com um volume de amostragem AMOSTRA
a
fixo, ela resolveu representá-lo como sendo um sinal
tipo pulso retangular conforme ilustrado na figura ao
lado. A magnitude do pulso, a, consiste na
concentração da amostra a ser analisada e a duração,
TAMPÃO TAMPÃO
é o tempo de injeção que consiste na divisão do
t1 t2
volume de amostra dividido pela vazão. Tempo de injeção
t
(t2 - t1)
3.3.1 Determine a transformada de Laplace para o
sinal mostrado na figura ao lado. (1,0 P)

3.3.2 Diga em que condições esse sinal pode ser satisfatoriamente aproximado
por um sinal tipo impulso. Qual é o tamanho do impulso que nessas
condições seria equivalente a uma perturbação tipo pulso retângular? Quais
seriam as vantagens de se fazer esse tipo aproximação? (2,0 P)
A amostra quando passa no diluidor sofre uma dispersão axial que espalha a
concentração por um intervalo maior de tempo reduzindo a intensidade do pico.
Isso é importante, pois permitirá que a amostra que chegar no reator seja
devidamente processada. O diluidor foi modelado por Asdrubella através de uma
série de tanques mais um elemento de tempo morto, onde o tempo morto é dado
Vd
por t d  , onde Vd é o volume da linha de diluição sem dispersão axial. Os tanques
F
dS i
de diluição são descritos matematicamente por :   S i 1  S i , onde Si-1 representa
dt
a concentração de entrada no tanque i e Si a respectiva concentração de saída. O
tempo de residência, , é dado por Vi/F, onde Vi é o volume de cada um dos tanques
e F é a vazão de alimentação.
26 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

3.3.3 Determine a função do de N s  m  m 1 1

transferência para o sistema de Y s      ...  Rs  ,
Ds s  b  m
s  b  m
s  b  m 1
s  b 1
diluição formado por um tempo  m j 
N s  Qs 
Qs  
1 d
morto e quatro tanques de diluição ,j  ,
Ds  m  j ! ds m j  s b
de igual volume. (2,0 P)
m j
3.3.4 Determine a resposta no domínio do
y t  
j 1
  j  1 ! t j 1 bt
e  r (t )

tempo da função de transferência

desenvolvida no item anterior, quando o sistema é perturbado com um
impulso unitário. Mostre graficamente como seria a resposta y(t). Lembre-se
da forma de inversão que está ao lado. (2,0 P)

3.3.5 Determine a resposta caso em lugar de 4 tanques de diluição fossem

empregados 40 tanques em série os quais teriam um tempo de residência
igual ao volume total (volume do tempo morto + volume dos quatro tanques
) dividido pela vazão F. Determine a resposta y(t) para esse caso. Mostre
graficamente como seria a resposta y(t) e compare-a com a do item anterior.
Qual delas assume um formato mais gaussiano? Dê uma interpretação física
para isso. (2,0 P + 2 Bônus)
O reator enzimático foi modelado como sendo composto por dois CSTR em série
dS R k CE  S R
tendo como modelo para cada reator:  D R  S in  S R   onde: SR é a
dt K m  S R
concentração de lactose no reator; Sin é a concentração de lactose na entrada do
reator; DR, taxa de diluição; k, Km e Ki, constantes cinéticas e CE, concentração de
enzima.

3.3.6 Linearize o modelo do reator. (2,0 P)

3.3.7 Obtenha a função de transferência de Sin (concentração de entrada no

primeiro reator) para SR,2 (concentração de saída do segundo reator). (2,0
P).

3.3.8 O Detector consiste em um eletrodo utilizado para medir a concentração dos

produtos da reação. Segundo o fabricante do instrumento, o detector atinge
o estado estacionário em 30 segundos, enquanto que 90% da resposta já é
alcançada em 10 segundos. Construa uma função de transferência que seja
capaz de representar esse tipo de resposta dinâmica. (2P + 2 Bônus)

3.3.9 Baseado na modelagem feita por Asdrubella, diga como você poderia
determinar a concentração de Lactose analisando os sinais medidos no
detector. Proponha duas formas para quantificar esse valor. Na sua opinião
qual delas é a melhor. Justifique a sua resposta. (2P)
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 27

3.4 Linearização e função de transferência ( 15 P)

 Tirado do Teste 2003/1
Asdrubella, durante o seu trabalho de iniciação científica, ficou encarregado de
conceber uma unidade para ser utilizada nas aulas práticas de controle. O seu
orientador Asdrúbal solicitou que a unidade teria que ser diferente das tradicionais
e que deveria exibir um comportamento não linear muito mais pronunciado que as
plantas geralmente empregadas. Tendo isto em mente, ela elaborou a planta que
está ilustrada na figura abaixo. A unidade é composta por dois tanques de nível em
série. As grandes novidades do sistema de Asdrubella foram a possibilidade de se
trabalhar com os tanques fechados e o formato de um dos tanques ser esférico.

3.4.1 Sabendo-se que o volume do tanque esférico de

raio R e diâmetro D ocupado por uma altura de
líquido h1 é dada por:

V1  h12 3R  h1 
3
Mostre que, para o caso dos tanques estarem
abertos, a equação que descreve o comportamento
do tanque esférico é dado por:
 Dh1  h12 
dh1
 FIN  K1 h1
dt
onde K1 é o coeficiente de descarga do tanque 1 e FIN
é a vazão de alimentação. (1P)

3.4.2 Linearize a equação desenvolvida no item 1.1. (2 P)

3.4.3 Determine a função de transferência de FIN para

h1. (2 P)

3.4.4 O comportamento dinâmico do tanque cilíndrico é Representação Esquemática da

dado por: planta de tanques fechados
dh2
A2  FOUT 1  K 2 h2
dt
onde K2 é o coeficiente de descarga do tanque 2 e
FOUT1 é a vazão de saída do tanque 1. Determine a
função de transferência de FOUT1 para h2 (2 P)
28 Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler Controle de Processos Industriais –Teste 1

3.4.5 Visando se determinar qual dos tanques tem um comportamento mais não
linear, Asdrubella resolveu fazer um gráfico Ganho e Constante de Tempo
versus vazão de entrada para cada uma das funções de transferências
obtidas nos itens 1.3 e 1.4. Ela considerou que o volume e altura máximas
dos dois tanques eram iguais e que os coeficientes de descargas de ambos
os tanques também eram equivalentes (i.e., K1 = K2). Reproduza os
resultados obtidos por Asdrubella. Que conclusões você tira destes gráficos?
Qual das formas de tanques apresenta o maior grau de não linearidade?
(5P+3Bônus)

3.4.6 Faça um diagrama de blocos que permita que se calcule a função de

transferência FIN para h2 para o caso dos tanques estarem abertos.
Calcule essa função de transferência. (3 P)

3.4.7 Para o caso dos tanques estarem fechados, o sistema passa ter uma
interação entre o nível do tanque 2 com o tanque 1, ou seja, o nível do
tanque 2 começa a afetar o nível do tanque 1. Esquematize em um
diagrama de blocos que seja capaz de representar esta interação entre os
tanques. (2 Bônus)

3.5 Linearização e função de transferência ( 16 P + 2 Bônus)

 Tirado do Teste 2001/1
Asdrúbal, após formado, começou a trabalhar numa empresa de consultoria e
prestação de serviços. O seu primeiro trabalho nessa empresa foi analisar um
reator enzimático que hidrolisava Lactose utilizando a enzima Lactase. Para
resolver esse problema, ele contou com a ajuda da sua estagiária Asdrubella , a
qual ficou encarregada de analisar o seguinte modelo proposto por Asdrúbal
baseado no modelo cinético de Michaelis-Menten:

 DLin  L  E
dL M L
dt KL
onde:
L : concentração de lactose na saída do reator
Lin : concentração de lactose na alimentação
Sin :concentração do substrato na alimentação
D=Fin/VR : taxa de diluição, VR : volume do reator, Fin : vazão da alimentação
K : constante cinética relacionada ao formação do complexo enzima-substrato
ME= k.E : taxa de crescimento específico para uma dada concentração de enzimas

Asdrubella ficou encarregada de fazer os seguintes estudos necessários para

caracterizar a dinâmica do sistema:
ENG 07044 Controle de Processos Industriais Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 29

3.5.1 Linearize a equações diferencial que descreve o reator enzimático em função

da variável de estado L, da variável manipulada D e do distúrbio externo Lin.
(2,0 P)

3.5.2 A partir da linearização feita no item 1.1 pode-se, para cada ponto
estacionário, desenvolver a função de transferência de D para L e Lin para L.
Determine a forma genérica para essas funções de transferência. (2P)

3.5.3 As condições operacionais do reator enzimático eram: ME=20 Mol/h/m³,

K=10 Mol/m³, Lin = 100 Mol/m³ e D= 1 h-1. Usando esse conjunto de valores
determine os valores numéricos para os parâmetros da função de
transferência obtida no item 1.2. Esquematize a resposta do sistema,
quando esse passa 1 para 0,9 h-1. Compare a predição do valor final feita
através do modelo linearizado com o valor predito pelo modelo não linear.
(4P +1 Bônus)

3.5.4 Baseado na série de Taylor,

f f 1    
2

f  x ,u  f  x0 ,u0    x  x0    u  u0    x  x 0   u  u0  f  x , u 

x x0 ,u0 u x0 ,u0 2 !  x u   x0 ,u0

1    
n

 ...   x  x 0   u  u0  f  x , u 

n !  x u  
x0 ,u0

Proponha um método para avaliar o grau de não linearidade do sistema.

Aplique-o para determinar o grau de não linearidade do reator enzimático
quando esse opera segundo as condições operacionais apresentadas no item
1.3. (3P +1 Bônus)

3.5.5 Verifique qual seria a resposta do sistema, caso fossem utilizados dois
reatores CSTR em série com volumes VR1 e VR2 em lugar de um reator CSTR
com volume VR . (2P)

3.5.6 Determine qual deve ser o volume dos reatores em série para que a resposta
do sistema seja a mais rápida possível tendo em mente que o volume total
permanece constante, i.e., VR1+VR2 = VR. Determine a 'cara' da resposta da
função de transferência relacionando a taxa de diluição como entrada e
tendo como saída a composição de lactose considerando o caso em que haja
uma variação brusca na taxa de diluição. (3P)