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AT

EU
Contenidos

I-
AI
Prólogo 7

AD
1. Álgebra vectorial 11
1.1. Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y
ligados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.1. Magnitudes escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . 11
1.1.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
LIC
1.1.3. Vectores libres, deslizantes y ligados . . . . . . . . . . . . 12
1.1.4. Caracterización algebraica de un vector . . . . . . . . . . 14
1.2. Álgebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
AP

1.2.2. Suma y diferencia de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 17


1.2.3. Producto de un escalar por un vector . . . . . . . . . . . . 18
1.3. Producto escalar y producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.1. Producto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2. Producto vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
CA

1.4. Independencia lineal. Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23


1.4.1. Independencia lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4.2. Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2. Estática del punto material 27


ISI

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2. Principios fundamentales de la Dinámica . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.1. Ley de adición de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
.F

2.2.2. Tipos de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28


2.2.3. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. Estática del punto material libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.1. Condiciones de equilibrio del punto material libre . . . . . 32
TO

2.3.2. Pasos para resolver problemas de Estática . . . . . . . . . 32


2.4. Principio de liberación. Estática del punto material ligado . . . . . 35
2.4.1. Principio de liberación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.2. Caracterı́sticas de las fuerzas de reacción vincular . . . . . 36
DP

2.4.3. Condiciones de equilibrio del punto material ligado . . . . 37


2.5. Estática de los sistemas de puntos materiales . . . . . . . . . . . 40
2.5.1. Condiciones de equilibrio de los sistemas de puntos materiales 40
2.6. Configuración. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.1. Coacciones. Cálculo de los grados de libertad . . . . . . 43

1
2 Contenidos

AT
3. Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido 55
3.1. Introducción. Sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

EU
3.2. Principio de transmisibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3. Sistemas equivalentes de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4. Momento de una fuerza en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.5. Resultante y momento de un sistema de fuerzas . . . . . . . . . . 60
3.5.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

I-
3.5.2. Teorema del centro de reducción . . . . . . . . . . . . . . 61
3.6. Sistemas de fuerzas concurrentes. Teorema de Varignon . . . . . . 62
3.7. Pares de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

AI
3.7.1. Momento de un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.7.2. Pares mecánicamente equivalentes. Suma de pares . . . . 63
3.8. Reducción de sistemas de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.8.1. Descomposición de una fuerza en una fuerza en un punto

AD
arbitrario O y un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.8.2. Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza en un
punto O y un par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.8.3. Equivalencia mecánica de dos sistemas de fuerzas . . . . .
LIC 66
3.8.4. Invariantes de un sistema de fuerzas . . . . . . . . . . . . 66
3.8.5. Eje central. Momento mı́nimo . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.8.6. Clasificación de los sistemas de fuerzas . . . . . . . . . . . 68
3.9. Sistemas de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.9.1. Sistemas de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . 71
AP

3.9.2. Centro de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . 71


3.10. Centro de gravedad y centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.10.1. Centro de gravedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.10.2. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.10.3. Centro de masa de cuerpos compuestos . . . . . . . . . . 75
CA

3.10.4. Momento estático. Teoremas de Arquı́medes . . . . . . . . 76


3.11. Sistema de fuerzas distribuidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.11.1. Densidad de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.11.2. Cargas planas rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.11.3. Fuerzas proporcionales a la distancia. Flexión pura. Momen-
ISI

to de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4. Estática del sólido rı́gido 97


4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
.F

4.2. Equilibrio del sólido rı́gido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97


4.2.1. Sólido rı́gido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.2. Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio . . . . . . 98
4.2.3. Equilibrio del sólido rı́gido en el plano . . . . . . . . . . . 101
TO

4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido libre . . . . . . . . . . . . . . 104


4.3.1. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el espacio . 104
4.3.2. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el plano . . 105
4.4. Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado . . . . . . . . . . . . . . . 105
DP

4.4.1. Condiciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105


4.4.2. Tipos de ligaduras en el plano . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido plano ligado . . . . . . 111
4.5. Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Contenidos 3

AT
4.5.2. Leyes de Amontons-Coulomb del rozamiento estático y en
deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

EU
4.6. Deslizamiento y vuelco inminentes . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.6.1. Deslizamiento de un bloque rectangular sobre un plano ho-
rizontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.6.2. Vuelco de un bloque rectangular sobre un plano horizontal 121
4.6.3. Deslizamiento y vuelco de un bloque rectangular sobre un

I-
plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

5. Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos 133

AI
5.1. Introducción. Sistemas de sólidos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . . 133
5.2. Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio . . . . . . . . . . 134
5.3. El método de fragmentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4. Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos . 140

AD
5.4.1. Grados de libertad externos e internos . . . . . . . . . . . 140
5.4.2. Estabilidad externa o estabilidad de sustentación . . . . . 141
5.4.3. Estabilidad interna o estabilidad de constitución . . . . . . 142
5.4.4. Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables, isostáti-
cos e hiperestáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
LIC
5.4.5. Sistemas propia e impropiamente ligados . . . . . . . . . . 147
5.5. Fragmentación interna del sólido rı́gido: Acciones interiores sobre
una sección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

6. Estática de fluidos 167


AP

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167


6.1.1. Sólidos, lı́quidos, gases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.1.2. Concepto de fluido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.2. Algunas propiedades de los fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2.1. Densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
CA

6.2.2. Peso especı́fico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170


6.2.3. Viscosidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.4. Compresibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.2.5. Tensión superficial y capilaridad . . . . . . . . . . . . . . 172
6.3. Presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
ISI

6.3.1. Concepto y unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173


6.3.2. Presión en un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.4. Ecuación fundamental de la estática de fluidos en el campo gravi-
tatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
.F

6.5. Principio de Pascal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179


6.6. Empuje sobre paredes sumergidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.6.1. Empuje sobre una pared horizontal . . . . . . . . . . . . . 180
TO

6.6.2. Empuje sobre una pared inclinada . . . . . . . . . . . . . 180


6.7. Empuje de tierras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.8. Teorema de Arquı́medes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

7. Dinámica de fluidos 191


DP

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191


7.2. Clasificación de los flujos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
7.3. Gasto o caudal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
7.4. Ecuaciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.4.1. Ecuación de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4 Contenidos

AT
7.4.2. Ecuación de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.5. Pérdida de altura por viscosidad en tuberı́as . . . . . . . . . . . . 201

EU
7.6. Pérdidas localizadas en tuberı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
7.7. Sistemas de tuberı́as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.7.1. Asociaciones en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.7.2. Asociaciones en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.7.3. Tuberı́as equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

I-
7.8. Apéndice: Factor de fricción para el régimen laminar . . . . . . . . 216

8. Temperatura y dilatación térmica 225

AI
8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
8.2. Objetivos y caracterı́sticas de la Termodinámica . . . . . . . . . . 225
8.3. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
8.3.1. Sistemas termodinámicos. Clasificación . . . . . . . . . . . 226

AD
8.4. Equilibrio térmodinámico. Principio cero de la Termodinámica. Tem-
peratura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.4.1. Equilibrio térmodinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.4.2. Principio cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
LIC
8.4.3. Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
8.5. Medida de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
8.5.1. Variables y escalas termométricas . . . . . . . . . . . . . . 229
8.5.2. Termómetro de resistencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
AP

8.5.3. Termopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230


8.5.4. Termómetro de gas a volumen constante. Escala Kelvin . . 231
8.6. Dilatación térmica de sólidos y lı́quidos . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.6.1. Dilatación lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
8.6.2. Dilatación superficial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
CA

8.6.3. Dilatación cúbica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233


8.7. Esfuerzos térmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
8.7.1. Esfuerzos térmicos en la dilatación lineal . . . . . . . . . . 234
8.7.2. Esfuerzos térmicos en la dilatación volumétrica . . . . . . 235
ISI

9. Calorimetrı́a y transferencia de calor 241


9.1. Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
9.1.1. Julio y calorı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
.F

9.2. Calorimetrı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242


9.2.1. Calor especı́fico y capacidad calorı́fica . . . . . . . . . . . 242
9.2.2. Cambios de fase. Calor latente . . . . . . . . . . . . . . . 243
9.3. Mecanismos de transmisión del calor . . . . . . . . . . . . . . . . 245
TO

9.3.1. Conducción térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245


9.3.2. Convección térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
9.3.3. Radiación térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
9.4. Transmisión del calor por conducción en paredes y tuberı́as . . . . 246
DP

9.4.1. Ley de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246


9.4.2. Conducción a través de una pared plana sin pérdidas laterales247
9.4.3. Conducción a través de un tubo cilı́ndrico . . . . . . . . . 248
9.4.4. Resistencia térmica y asociaciones de conductores . . . . . 248
9.5. Intercambio de calor entre sólidos y fluidos en contacto . . . . . . 253
Contenidos 5

AT
A. Unidades mecánicas 259
A.1. Sistema Internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259

EU
A.2. Otros sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262

B. Coordenadas cartesianas, polares, cilı́ndricas y esféricas 265

C. Centroides, momentos de inercia y productos de inercia 267

I-
D. Diagrama de Moody 269

E. Resumen de ecuaciones 271

AI
E.1. Álgebra vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
E.2. Estática del punto material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
E.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
E.4. Estática del sólido rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

AD
E.5. Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos . . . . . . . . . . . . . 273
E.6. Estática de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
E.7. Dinámica de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
E.8. Temperatura y dilatación térmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
E.9. Calorimetrı́a y transferencia de calor . . . . . . . . . . . . . . . . 275
LIC
AP
CA
ISI
.F
TO
DP
AT
EU
Prólogo

I-
AI
Ciencia es cualquier rama del conocimiento que haya sido metódicamente
construida, sistemáticamente ordenada, y que persiga el estudio y la compren-

AD
sión de la Naturaleza. Su punto de partida es la observación, que en su forma
más elaborada se llama experimentación. La Fı́sica es probablemente la más
básica de las ciencias. En Fı́sica, los experimentos permiten obtener una in-
formación cuantitativa que se sintetiza en construcciones teóricas (conceptos
y principios) que se incorporan a un esquema matemático. Los conceptos de
LIC
la Fı́sica son producto de una capacidad de abstracción. Los principios y leyes
son consecuencia de una aptitud para relacionar ideas. Tanto el objeto como
la metodologı́a de la Fı́sica han evolucionado a lo largo de los siglos. Lo que
hoy entendemos por Fı́sica y, en particular, su base en la experimentación sis-
temática y su sı́ntesis en una formalización matemática, se remonta no más
AP

allá de trescientos años.


La Técnica es la confección y empleo inteligente de medios artificiales para
realizar determinados fines. La Técnica es consustancial a la civilización. Las
civilizaciones comienzan y se perpetúan con logros técnicos. La agricultura, la
construcción de ciudades o los medios de transporte, son posibles gracias a una
CA

suma de logros técnicos.


Un arquitecto técnico, como profesional de una disciplina técnica, debe con-
tar entre sus herramientas y su formación con unos conocimientos básicos en
varias ramas de la Fı́sica. A tal fin obedece la existencia de una asignatura
troncal de Fundamentos Fı́sicos de la Arquitectura Técnica en el vigente Plan
ISI

de Estudios de 1999 de la titulación de Arquitecto Técnico. La capacitación


profesional del futuro arquitecto técnico requiere conocer las bases fı́sicas en
que se fundamentan sus actuaciones, y la capacidad para asimilar, compren-
der y aplicar las innovaciones cientı́fico-técnicas que pudieran producirse en el
.F

futuro en su campo profesional.


¿Qué aporta la Fı́sica a la formación de un arquitecto técnico? Existe una
opinión bastante extendida de que lo único que necesita un técnico es apren-
TO

der a resolver problemas. Se asume implı́citamente que la solución de tales


problemas está descrita en algún manual, por lo que un técnico tan solo de-
berı́a aprender a reconocer el problema y aplicar la correspondiente “receta”
para resolverlo, sin necesidad de entender los fundamentos fı́sicos subyacentes.
Es ésta una opinión que no compartimos y que debemos intentar desterrar.
DP

Difı́cilmente un manual podrá recoger todos los matices de un problema; la


“mejor solución” en unas determinadas circunstancias puede no serla en otras
ligeramente diferentes. Por otro lado, no todos los problemas están tipificados.
Pueden, incluso, presentarse simultáneamente varios problemas interrelaciona-
dos, o no ser fácilmente reconocibles. Ningún manual, ningún libro de tablas,

7
8 Prólogo

AT
ningún programa de ordenador y ni siquiera una larga experiencia en la profe-
sión puede rivalizar con el poder que proporciona una comprensión profunda y

EU
amplia de los fenómenos fı́sicos. Es esencial en nuestra argumentación la con-
vicción de que la Fı́sica es la más versátil de las herramientas. Proporciona una
visión del mundo en su conjunto y un sentido de su estructura y funcionamien-
to, sin parangón. Para un arquitecto técnico es mucho más útil comprender los
principios en que se basa la estabilidad de las construcciones o la conducción

I-
del calor que aplicar recetas para asegurar la estabilidad o dejarse guiar por
un catálogo de productos comerciales. Sólo con esta versatilidad, ı́ntimamente
unida a una facilidad para adquirir y renovar conocimientos, evitará que su

AI
capacidad de actuación como profesional sufra una merma progresiva con el
tiempo.
El propósito fundamental de este libro es el de poner a disposición de los
estudiantes de Arquitectura Técnica buena parte de esos conocimientos básicos

AD
esenciales de Fı́sica en un único libro orientado especı́ficamente a ellos, tanto
por la selección de los temas abordados —en la que se ha tenido muy en cuenta
el contexto en el que se desarrollan los estudios de Arquitectura Técnica en
la actualidad— como por la extensión y profundidad con que se tratan. El
estudiante no encontrará aquı́ un libro de Fı́sica General del estilo de los que
LIC
se utilizan en licenciaturas de ciencias o en ingenierı́as.
La necesidad de proveer los conceptos y los principios fı́sicos en que se basan
otras asignaturas de la carrera de Arquitectura Técnica, como por ejemplo
las de Instalaciones y Estructuras Arquitectónicas, ha conferido al libro su
peculiar enfoque y ha guiado la elección de sus contenidos y su organización
AP

en dos bloques temáticos: el primero dedicado a los fundamentos fı́sicos del


equilibrio y la estabilidad de las estructuras arquitectónicas (capı́tulos 1 a 5), y
el segundo a los fundamentos fı́sicos de las instalaciones y el acondicionamiento
en el ámbito constructivo (capı́tulos 6 a 9).
El estudio de la Fı́sica debe llevar aparejado el desarrollo de la capacidad
CA

para usarla como una herramienta para modelar situaciones reales y, partiendo
del modelo elegido y mediante la aplicación de los principios fı́sicos oportunos,
resolver problemas de ı́ndole práctica. La parte teórica del libro hace un especial
énfasis en los modelos (partı́cula, sólido rı́gido, sistema de sólidos, fluido real. . . )
que más aplicación tienen en el ámbito constructivo. Éstos van apareciendo
ISI

en el texto en una secuencia de complejidad creciente: con cada escalón de


complejidad se destaca el hecho de que todo modelo es una aproximación a
la realidad, que cada situación requiere el modelo adecuado que retenga lo
relevante, y que un modelo tiene una validez cuyos lı́mites el estudiante debe
.F

conocer. Con un reducido número de modelos el estudiante podrá acometer


la resolución de todos los problemas del curso, y eso supondrá también una
ayuda a la hora de transmitirle la forma en que la Fı́sica afronta el estudio de
TO

la Naturaleza.
La capacidad para resolver problemas es una de las pruebas principales
del grado de asimilación y comprensión de la Fı́sica por parte del estudiante.
Por este motivo, hemos incluido en cada capı́tulo una selección problemas,
algunos de ellos resueltos en detalle y los restantes con sus correspondientes
DP

soluciones. Esperamos que sirvan para estimular y facilitar la comprensión y el


manejo de los conocimientos que se introducen en el texto principal. En cada
tema, además, se incluye una breve pero escogida colección de cuestiones tipo
test, cuya respuesta requerirá que el estudiante manipule, combine y elabore los
conceptos y principios fı́sicos que van apareciendo. Estas cuestiones, al no ser en
Prólogo 9

AT
general de respuesta directa sino elaborada y procesada, constituyen una valiosa
herramienta de autoevaluación que permitirá al estudiante comprobar su nivel

EU
de asimilación y comprensión de la materia, en paralelo con la resolución de
problemas. Los amplios márgenes dispuestos a un lado del texto contienen
notas y comentarios que permiten localizar con rapidez conceptos relevantes,
enunciados de principios básicos, ecuaciones destacadas y reseñas biográficas.
Pero también son, en parte, una invitación a que el estudiante haga en ellos

I-
sus propias anotaciones en relación con posibles dudas surgidas durante la
lectura y el estudio, o durante el trabajo en el aula. Finalmente, el estudiante
no debe olvidar que un libro de texto puede ser una excelente guı́a, apoyo

AI
y complemento a la labor docente de un profesor, pero que nunca suplirá a
ésta. Invitamos pues al lector a usar este libro desde esta perspectiva con la
esperanza de que su utilización le sea provechosa.

AD
LIC
AP
CA
ISI
.F
TO
DP
AT
EU
Capı́tulo 1

I-
Álgebra vectorial

AI
AD
Galileo Galilei [Pisa, 1564; Arce-
Galileo decı́a que la Fı́sica está en un gran libro que se abre continuamente tri (Florencia), 1642]: Fue el pione-
ante nuestros ojos y que no se puede comprender sin antes aprender la lengua
LIC ro en usar el método experimental
en que está escrito. Esa lengua es la matemática. En este capı́tulo introducimos para determinar las leyes de la Na-
algunas herramientas matemáticas esenciales que manejaremos a lo largo del turaleza, y se le considera el fun-
dador de la Dinámica, ya que fue
libro.
el primero en determinar las leyes
del movimiento de los proyectiles
y en enunciar la ley de la inercia;
AP

1.1. Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores hallazgos recogidos en su obra Dis-


libres, deslizantes y ligados corsi e dimostrazioni matematiche
intorno a due nuove scienze atte-
nenti alla mecanica e i movimenti
locali (Discursos y demostraciones
CA

1.1.1. Magnitudes escalares y vectoriales entorno a dos nuevas ciencias rela-


cionada con la mecánica y los mo-
Los objetos que maneja la Fı́sica son magnitudes mensurables, también vimientos locales), de 1602. Cons-
llamadas observables fı́sicos: son magnitudes que se pueden comparar con un truyó uno de los primeros telesco-
patrón o unidad y expresar, con una cierta precisión, como un múltiplo de esta pios y sus observaciones le llevaron
ISI

unidad. a defender el heliocentrismo fren-


te al geocentrismo aristotélico. La
Las magnitudes fı́sicas pueden representarse mediante diferentes objetos
Inquisición le abrió un proceso y le
matemáticos. En particular, las magnitudes fı́sicas que manejaremos en este prohibió defender sus ideas.
libro serán de dos tipos: escalares y vectoriales.
.F

Las magnitudes escalares son aquéllas que se caracterizan mediante uno magnitudes escalares
(por lo general) o varios números reales que son invariantes bajo traslaciones y
rotaciones del sistema de referencia.
TO

EJEMPLO: La energı́a cinética, la temperatura, la intensidad de corriente, la


carga eléctrica, el resultado de un partido de fútbol.
DP

Las magnitudes vectoriales son aquéllas que se caracterizan no sólo por su magnitudes vectoriales
magnitud sino, además, por su dirección y sentido. Se representan mediante
vectores.
Los vectores se pueden visualizar como flechas cuya longitud es proporcional
a la magnitud y cuyas dirección y sentido coincide con las del vector.

5
6 Álgebra vectorial

AT
EJEMPLO: La posición, velocidad y aceleración de una partı́cula, la fuerza,

EU
el momento de una fuerza.

Como veremos enseguida, hay varios tipos de magnitudes vectoriales. Otras


magnitudes fı́sicas se describen mediante otros objetos matemáticos: vectores

I-
cuyas componentes son números complejos, matrices, tensores, etc. En parti-
cular, los tensores son de uso frecuente en ciertas aplicaciones técnicas (por
ejemplo, el momento de inercia de un sistema respecto de los distintos ejes que

AI
pasan por un punto fijo o las tensiones de un cuerpo según las distintas direc-
ciones que pasan por un punto se representan por tensores), pero su estudio
excede los objetivos de este libro.

AD
1.1.2. Vectores
Un segmento de recta queda determinado por sus dos puntos extremos.
Cuando estos puntos están dados en cierto orden, se dice que el segmento
LIC
está orientado.
vector Se llama vector a todo segmento orientado. El primero de los puntos que lo
determinan se llama origen y el segundo extremo del vector.
Para indicar un vector se usa una flecha encima de la letra que lo representa,
por ejemplo ~v , o una flecha encima de las letras que representan su origen y su
AP

extremo, por ejemplo AB. ~ Otras veces se utilizan letras negritas, por ejemplo
v. En este libro usaremos la notación ~v , excepto en los casos en los que se
desee poner de manifiesto el origen y el extremo, en cuyo caso emplearemos la
~
notación AB.
recta de aplicación La recta que contiene el vector se llama recta de aplicación o recta de acción
CA

del vector, y determina la dirección del mismo. La orientación sobre la recta,


dirección definida como aquélla que va del origen al extremo del vector, determina el
sentido sentido del vector. Todos los vectores situados sobre una misma recta o sobre
rectas paralelas tienen la misma dirección. Sobre cada recta hay dos sentidos
opuestos.
ISI

Toda magnitud vectorial puede representarse por un vector cuya longitud


sea proporcional al valor de esa magnitud y cuya dirección y sentido sean las
correspondientes a la magnitud.
.F

módulo Se llama módulo de un vector a la longitud del segmento orientado que


lo define. El módulo de un vector es siempre un número positivo o nulo. Si el
~ el módulo se representa mediante cualquiera de las siguientes
vector es ~v = AB,
notaciones:
TO

~
|~v | = v = |AB|. (1.1)

Cuando el módulo es nulo el segmento se reduce a un punto (sin dirección


ni sentido). Se define como vector nulo aquél que tiene su módulo igual a cero.
DP

1.1.3. Vectores libres, deslizantes y ligados


En Fı́sica las magnitudes vectoriales aparecen en tres situaciones diferentes.
A cada una de estas situaciones le corresponde un tipo de vector.
1.1 Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados 7

AT
Vectores libres

EU
Los vectores libres son aquéllos que quedan caracterizados por su: vectores libres
(A) módulo,
(B) dirección y
(C) sentido.

I-
Ası́, dos vectores libres son equivalentes si tienen el mismo módulo, dirección y
sentido. Como veremos, un vector libre se caracterizan mediante un conjunto

AI
de n números reales, donde n es la dimensión del espacio vectorial.
En Fı́sica usaremos vectores libres para describir magnitudes vectoriales que
permanecen invariantes, es decir cuyo módulo, dirección y sentido no cambian,
ante:

AD
(1) cualquier traslación del vector a lo largo de su recta de acción y
(2) cualquier traslación del vector paralela a sı́ misma.
LIC
EJEMPLO: Una magnitud fı́sica que puede describirse mediante un vector
libre es la aceleración debida a la gravedad en una habitación en la superficie
terrestre, ~g , que es un vector libre de módulo 9,8 m/s2 , dirección vertical y
sentido hacia abajo, puesto que la aceleración con que caen los cuerpos masivos
AP

en la superficie de la Tierra no cambia (aproximadamente) si nos movemos a


lo largo de la vertical (siempre y cuando no nos alejemos demasiado de la
superficie de la Tierra) o paralelamente a la dirección del vector (siempre y
cuando los efectos de la curvatura terrestre sean despreciables).
CA

Vectores deslizantes
Los vectores deslizates son aquéllos que quedan caracterizados por su: vectores deslizates
ISI

(A) módulo,
(B) dirección,
(C) sentido y
.F

(D) recta de aplicación.


Ası́, dos vectores deslizantes son equivalentes si tienen el mismo módulo, direc-
TO

ción, sentido y recta de aplicación. Matemáticamente se caracterizan mediante


un conjunto de n números reales (es decir, un vector libre) y la ecuación de
una recta (para cuya caracterización basta con conocer la dirección de la recta
de aplicación, que coincide con la del vector, y un punto de ésta).
En Fı́sica usaremos vectores deslizantes para describir magnitudes vectoria-
DP

les que permanecen invariantes ante (1) pero no ante (2).

EJEMPLO: Una magnitud fı́sica que puede describirse mediante un vector des-
lizante es una fuerza aplicada sobre un sólido rı́gido, ya que su efecto mecánico
8 Álgebra vectorial

AT
no cambia si la aplicamos sobre puntos de la misma recta de acción. Más ade-
lante dedicaremos mucha atención al estudio de las fuerzas aplicadas a sólidos

EU
rı́gidos.

Vectores ligados

I-
vectores ligados Los vectores ligados son aquéllos que quedan caracterizados por su:

(A) módulo,

AI
(B) dirección,

(C) sentido y

AD
(E) punto de aplicación.

Ası́, dos vectores ligados son equivalentes si tienen el mismo módulo, dirección,
sentido y punto de aplicación. Matemáticamente se caracterizan mediante un
conjunto de n números reales (es decir, un vector libre) y las coordenadas de
un punto.
LIC
En Fı́sica usaremos vectores ligados para describir magnitudes vectoriales
que no son invariantes ni ante (1), ni ante (2).
AP

EJEMPLO:

Una magnitud fı́sica que puede describirse mediante un vector ligado


es la velocidad instantánea de una partı́cula puntual, ~v (t). Se trata de
un vector, que sólo tiene sentido fı́sico si está aplicado sobre el punto
CA

donde se encuentra la partı́cula en ese instante, punto que a su vez queda


caracterizado por un vector ligado, el vector posición ~r(t).

a b Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es la fuerza


aplicada sobre un cuerpo deformable (por ejemplo un chicle). El cuerpo
ISI

experimenta deformaciones distintas según se aplique la fuerza en uno u


c d otro punto.

FIGURA 1.1: Si los cuatro vectores ~a, Otra magnitud que debe describirse mediante un vector ligado es el mo-
~b, ~c, d~ fuesen vectores libres entonces
.F

mento de una fuerza en un punto (sobre el que volveremos en el capı́tu-


~a, ~b y ~c serı́an equivalentes. Si los cua- lo 3). Este vector sólo tiene sentido fı́sico si está aplicado sobre el punto
tro vectores fuesen vectores deslizan- respecto al cual se ha calculado el momento de la fuerza.
tes entonces sólo ~a y ~b serı́an equiva-
lentes. Si los cuatro vectores fuesen
TO

vectores ligados entonces no habrı́a


dos vectores equivalentes.
1.1.4. Caracterización algebraica de un vector
DP

Componentes de un vector
Supongamos en el espacio un sistema de coordenadas cartesianas ortogona-
les de origen O y ejes x, y, z. Sean P1 (x1 , y1 , z1 ) y P2 (x2 , y2 , z2 ) el origen y el
extremo de un vector dado ~a (fig. 1.2).
componentes Se llaman componentes de un vector ~a respecto del sistema (O; x, y, z) a las
1.1 Magnitudes escalares y vectoriales. Vectores libres, deslizantes y ligados 9

AT
proyecciones de ~a sobre los ejes x, y, z; es decir, a los números
z
P2

EU
ax = x2 − x1 , (1.2)
ay = y2 − y1 , (1.3) az
az = z2 − z1 . (1.4) a

ax
Para denotar un vector en un cierto sistema de coordenadas cartesianas
ay P1

I-
escribiremos ~a = (ax , ay , az ). Los vectores libres opuestos (es decir, aquéllos
y
que tienen igual módulo y dirección, pero sentidos opuestos) tienen todas las O
componentes iguales en valor absoluto, pero de signos contrarios.

AI
Dos vectores libres iguales tienen las mismas componentes en cualquier sis-
tema de coordenadas. x
Como se ilustra en la fig. 1.2, la longitud del vector ~a coincide con la de la
diagonal de un paralelepı́pedo recto cuyas aristas son ax , ay , az . Por tanto, el FIGURA 1.2: Componentes del vector
~a respecto del sistema (O; x, y, z).

AD
módulo de ~a verifica q
|~a| = ax 2 + ay 2 + az 2 , (1.5)
donde la raı́z cuadrada se toma siempre positiva.

p
LIC√
EJEMPLO: ~a = (1, −2, 3), |~a| = 12 + (−2)2 + 32 = 14.

Cosenos directores
AP

Se llaman cosenos directores de un vector, respecto de un sistema de coor- cosenos directores


denadas ortogonales (O; x, y, z), a los cosenos de los ángulos que forma el vector
con el sentido positivo de los ejes coordenados.
Los ángulos hay que tomarlos entre 0 y π radianes, de manera que los
CA

cosenos directores puedan ser positivos o negativos.


Si los ángulos del vector ~a = (ax , ay , az ) con el sentido positivo de los ejes
x, y, z son, respectivamente α, β, γ (fig. 1.3), los cosenos directores se deducen
de las fórmulas que expresan que la proyección de un segmento sobre un eje,
es igual a la longitud del segmento por el coseno del ángulo que el segmento z
ISI

forma con el eje

ax = |~a| cos α, (1.6) g


ay = |~a| cos β, (1.7)
.F

az = |~a| cos γ. (1.8) a


a b
Sustituyendo estas igualdades en la ec. (1.5), resulta y
O
TO

cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1, (1.9)

que es la relación fundamental que liga los cosenos directores de un vector. x


Conocidas las componentes de un vector se puede calcular tanto su módulo,
mediante (1.5), como sus cosenos directores, mediante (1.6)–(1.8). El módulo FIGURA 1.3: Ángulos α, β y γ corres-
DP

determina la longitud del vector. Los cosenos directores determinan la dirección pondientes al vector ~a en el sistema
(O; x, y, z).
y sentido del vector.
Los vectores de módulo unidad se llaman vectores unitarios o versores. vectores unitarios
A cada vector ~a le corresponde un versor que tiene la misma dirección y el
mismo sentido. Este vector se denota por â.
10 Álgebra vectorial

AT
Para obtener el versor que tiene la misma dirección y sentido que el vector
~a = (ax , ay , az ), basta con dividir cada una de sus componentes entre el módulo

EU
de ~a,
 
ax ay az
â = , , . (1.10)
|~a| |~a| |~a|
Es decir, â es aquél que tiene por componentes los respectivos cosenos directores
de ~a,

I-
â = (cos α, cos β, cos γ). (1.11)

AI
EJEMPLO: ~a = (1, −2, 3); â = ( √114 , − √214 , √314 ), cos α = √1 ,
14
cos β = − √214 ,
cos γ = √314 .

AD
1.2. Álgebra vectorial
LIC
1.2.1. Introducción
Los vectores no son simplemente conjuntos ordenados de números reales,
AP

sino objetos matemáticos que se comportan de una forma bien definida bajo
traslaciones y rotaciones del sistema de referencia y que en cada sistema de
referencia se describen mediante un conjunto de números reales distinto. Por
ejemplo, consideremos el par de números (2, 1). Si (2, 1) representa un vec-
tor (por ejemplo, una posición, una velocidad o una fuerza) entonces cuando
CA

trasladamos y rotamos el sistema de referencia ese vector no cambia, pero se


expresa mediante un par de números distinto. Sin embargo, si (2, 1) representa
el número de goles que se han marcado en un partido de fútbol, al cambiar de
sistema de referencia el resultado no cambia. En ese caso (2, 1) no es un vector,
sino una pareja de escalares.
ISI

Análogamente, hay operaciones sobre vectores que son vectoriales y otras


que no lo son. Todo depende de cómo se comporten los resultados de esa ope-
ración ante un cambio de sistema de referencia. Por ejemplo, la operación que
consiste en multiplicar cada una de las componentes de un vector por un cierto
.F

escalar λ (producto por un escalar) es una operación vectorial, porque apli-


cada sobre un vector siempre proporciona el mismo vector resultante (cuyas
componentes serán diferentes en cada sistema de referencia). Sin embargo, la
TO

operación que consiste en sumar λ a cada una de las componentes de un vector,


no es una operación vectorial: aplicada sobre el mismo vector expresado en dos
sistemas de referencia distintos, no da como resultado el mismo vector.
En las próximas secciones vamos a introducir una serie de operaciones “vec-
toriales” entre vectores. Todo lo que digamos hasta el final del capı́tulo es válido
DP

para vectores libres. Dado que los vectores deslizantes (ligados) no son sino vec-
tores libres aplicados sobre una recta (un punto), también será válido para estos
vectores allá donde tenga sentido (por ejemplo, tiene sentido sumar dos fuerzas
aplicadas sobre la misma recta de un sólido rı́gido, pero no tiene sentido sumar
las velocidades instantáneas de dos partı́culas diferentes).
1.2 Álgebra vectorial 11

AT
1.2.2. Suma y diferencia de vectores

EU
Adición de vectores
Para sumar geométricamente dos vectores ~a y ~b se procede de la siguiente
manera. Se coloca el origen de ~b sobre el extremo de ~a; el vector ~a + ~b es
aquél cuyo origen es el origen de ~a y cuyo extremo es el extremo de ~b (fig. 1.4
izquierda). Este procedimiento se conoce con el nombre de regla de la poligonal.

I-
Al mismo resultado se llega tomando ~a y ~b con el mismo origen O y definien- b b
a+ a+
do la suma como la diagonal que pasa por O, del paralelogramo determinado b b
por ~a y ~b (fig. 1.4 derecha). Este procedimiento se conoce como regla del para-

AI
lelogramo. a a
Proyectando la poligonal formada por los vectores ~a, ~b y ~a + ~b sobre los
ejes coordenados, resulta que las componentes del vector suma ~a + ~b son la FIGURA 1.4: Representación
suma de las componentes de los vectores ~a = (ax , ay , az ) y ~b = (bx , by , bz ). geométrica de la suma de dos
vectores ~a y ~b. A la izquierda usando

AD
Por ejemplo, al proyectar sobre el eje x (fig. 1.5) la componente de ~a + ~b es la regla de la poligonal. A la derecha
P1¯P3 = P1¯P2 + P2¯P3 = ax + bx , donde Pi¯Pj es la distancia (que puede ser usando la regla del paralelogramo.
negativa) entre los puntos Pi y Pj .
z
Se puede, por tanto, establecer la siguiente definición: El vector suma de
~a y ~b es el vector que tiene por origen y extremo, respectivamente, el origen
LIC
y el extremo de la poligonal obtenida llevando un vector a continuación del a+
b
otro. Las componentes del vector suma respecto del sistema (O; x, y, z) son las b
P
sumas de las componentes ~a = (ax , ay , az ) y ~b = (bx , by , bz ) respecto del sistema a
(O; x, y, z), es decir,
AP

P1
~a + ~b = (ax + bx , ay + by , az + bz ), (1.12) P2 y

que es la forma algebraica de describir la suma de los vectores ~a y ~b. P3

x
CA

EJEMPLO: ~a = (1, 2, 3), ~b = (1, −2, 3); ~a + ~b = (2, 0, 6).


FIGURA 1.5: La componente x del
vector ~a + ~b es P1¯P3 = P1¯P2 +
De la fig. 1.4 izda., usando el teorema de Pitágoras, se deduce inmediata- P2¯P3 = ax + bx .
mente que el módulo del vector suma verifica vector suma
ISI

|~a + ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 + 2 |~a| |~b| cos θ, (1.13)

donde θ es el ángulo entre ~a y ~b.


.F

Por otra parte, puesto que, como se ve en la fig. 1.4 izda., ~a, ~b y ~a + ~b son
los lados de un triángulo, se cumple la desigualdad triangular: a a

|~a + ~b| ≤ |~a| + |~b|, (1.14) -b -b


TO

a-b

a-b

donde la igualdad se alcanza únicamente en el caso θ = 0.

FIGURA 1.6: Representación


Sustracción de vectores
geométrica de la diferencia de dos
DP

El vector diferencia ~a −~b de dos vectores es igual a la suma de ~a y del vector vectores ~a y ~b.
−b, opuesto a ~b.
~
vector diferencia
Por tanto, las componentes del vector diferencia ~a − ~b respecto del sistema
(O; x, y, z) son
~a − ~b = (ax − bx , ay − by , az − bz ). (1.15)
12 Álgebra vectorial

AT
Para visualizar geométricamente la diferencia ~a − ~b procederemos como en
el caso de la suma, tomando −~b en vez de ~b. Las figs. 1.6 izda. y dcha. son las

EU
análogas a las figs. 1.4 izda. y dcha. para este caso de la diferencia de vectores.

Propiedades de la suma de vectores

Cualesquiera que sean los vectores ~a y ~b, se verifican las siguientes propie-

I-
dades:

Propiedad asociativa:

AI
(~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c). (1.16)

AD
Propiedad conmutativa:
~a + ~b = ~b + ~a. (1.17)

Elemento neutro (el vector nulo, ~0):


LIC
~a + ~0 = ~a. (1.18)

Elemento simétrico (para cada vector ~a, su opuesto −~a):


AP

~a + (−~a) = ~0. (1.19)

1.2.3. Producto de un escalar por un vector


CA

Sea un vector ~a = (ax , ay , az ) y un escalar λ. Se llama producto del escalar


el escalar λ por el vector ~a λ por el vector ~a (o producto del vector ~a por el escalar λ) al vector que tiene:
(1) el módulo igual al producto del módulo de ~a por el valor absoluto de λ;
(2) la misma dirección que ~a; (3) el mismo sentido que ~a si λ es positivo y el
ISI

sentido opuesto si λ es negativo.


a
Las componentes del vector λ ~a respecto del sistema (O; x, y, z) son, por
tanto,
-2a λ~a = (λ ax , λ ay , λ az ). (1.20)
.F

3a
Por ejemplo, la fig. 1.7 representa los vectores ~a, −2~a, 3~a.

FIGURA 1.7: Vectores ~a, −2~a, 3~a.


TO

EJEMPLO: ~a = (−7, 2, 3), λ = 21 ; λ ~a = − 72 , 1, 23 .




1
Si λ = a| ,
|~ el vector
DP

~a
λ~a = (1.21)
|~a|

es un vector de módulo unidad (o unitario o versor) y de la misma dirección y


sentido que ~a.
1.3 Producto escalar y producto vectorial 13

AT
Versores fundamentales

EU
Sea (O; x, y, z) un sistema de coordenadas ortogonales. Los versores funda-
mentales ~ı, ~, ~k son los que tienen, respectivamente, las direcciones de los ejes versores fundamentales
x, y, z, y con el sentido coincidente con el sentido positivo de los mismos. Sus
componentes respecto del sistema (O; x, y, z) son

~ı = (1, 0, 0), (1.22)

I-
~ = (0, 1, 0), (1.23)
~k = (0, 0, 1). (1.24)

AI
Todo vector ~a = (ax , ay , az ) puede escribirse en la forma

~a = ax ~ı + ay ~ + az ~k, (1.25)

AD
puesto que según las reglas de adicción de vectores y de multiplicación de los
mismos por un escalar, el vector del segundo miembro tiene componentes ax ,
ay , az , es decir, es el vector ~a.
Esta descomposición de un vector como suma de los tres versores funda-
LIC
mentales es muy importante y útil. La llamaremos descomposición canónica de
un vector.

Propiedades del producto de un vector por un escalar


AP

Cualesquiera que sean los escalares α y β y los vectores ~a y ~b, se verifican


las siguientes propiedades:

Propiedad distributiva respecto a la suma de escalares:

(α + β) ~a = α ~a + β ~a. (1.26)
CA

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:

α (~a + ~b) = α ~a + α ~b. (1.27)


ISI

Propiedad asociativa de escalares:

(αβ) ~a = α(β ~a). (1.28)


.F

Elemento neutro (el 1):


1 ~a = ~a. (1.29)
TO

1.3. Producto escalar y producto vectorial


DP

1.3.1. Producto escalar


Se llama producto escalar o interno de dos vectores ~a, ~b al escalar obtenido producto escalar
como producto de los módulos de ~a y ~b por el coseno del ángulo formado por
los dos vectores.
14 Álgebra vectorial

AT
Indicaremos el producto escalar de dos vectores mediante un punto “·” entre
ellos. Ası́,

EU
~a · ~b = |~a| |~b| cos θ, (1.30)
siendo θ el ángulo que forman los vectores ~a y ~b.
Mediante las componentes de los vectores ~a y ~b, su producto escalar se
expresa
~a · ~b = ax bx + ay by + az bz . (1.31)

I-
La condición necesaria y suficiente para que dos vectores sean perpendicu-
lares es que el producto escalar sea cero.
Si ~a y ~b tienen la misma dirección y el mismo sentido θ = 0 y ~a · ~b = |~a| |~b|.

AI
Si ~a y ~b tienen la misma dirección y sentido opuesto (se dice entonces que
son vectores antiparalelos) θ = π y ~a · ~b = −|~a| |~b|.
Con el producto escalar, el ángulo θ entre los vectores ~a y ~b se calcula

AD
mediante la fórmula
~a · ~b
cos θ = . (1.32)
|~a| |~b|
LIC
EJEMPLO: ~a = (1, 2, 3), ~b = (0, −4, 5); ~a · ~b = 1 · 0 + 2 · (−4) + 3 · 5 = 7,
θ = arc cos √147√41 .

Ahora que hemos introducido el producto escalar, la ec. (1.13) se puede


reescribir como
AP

|~a + ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 + 2 ~a · ~b. (1.33)


Es fácil comprobar que
|~a − ~b|2 = |~a|2 + |~b|2 − 2 ~a · ~b. (1.34)
CA

La interpretación geométrica del producto escalar ~a · ~b pasa por observar


que |~b| cos θ es el módulo (o el módulo multiplicado por −1) del vector que
se obtiene al proyectar el vector ~b sobre el vector ~a (fig. 1.8). Análogamente
|~a| cos θ es el módulo (o el módulo multiplicado por −1) del vector que se obtiene
al proyectar el vector ~a sobre el vector ~b. Ası́ pues, ~a · ~b se puede interpretar
ISI

como el escalar que se obtiene al multiplicar el módulo de ~a por el módulo (o


el módulo multiplicado por −1) del vector que se obtiene al proyectar el vector
~b sobre el vector ~a.
.F

Propiedades del producto escalar


Cualesquiera que sean el escalar λ y los vectores ~a y ~b, se verifican las
TO

siguientes propiedades:
Propiedad conmutativa:
~a · ~b = ~b · ~a. (1.35)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:


DP

~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~a · ~c. (1.36)

λ (~a · ~b) = (λ ~a) · ~b. (1.37)


1.3 Producto escalar y producto vectorial 15

AT
Vector proyección
El vector proyección de ~b sobre ~a (fig. 1.8), que denotaremos por P~~a (~b) es

EU
vector proyección
un vector que tiene la misma dirección que ~a, el mismo sentido si 0 < θ < π2 o
sentido opuesto si π2 < θ < π y cuyo módulo es al valor absoluto de

~a · ~b
|~b| cos θ = . (1.38)
|~a|

I-
El vector proyección de ~b sobre ~a se expresa

AI
~a · ~b ~a
P~~a (~b) = . (1.39)
|~a| |~a|

El vector proyección de ~a sobre ~b, que denotaremos por P~~b (~a), se obtiene inter-

AD
cambiando en la ec. (1.39) los papeles de ~a y ~b.

FIGURA 1.8: Vector proyección de ~b


1.3.2. Producto vectorial sobre ~a. El módulo de este vector es
el valor absoluto de |~b| cos θ. La direc-
LIC
Se llama producto vectorial o externo de dos vectores ~a y ~b, y lo denotaremos
ción coincide con la de ~a. El sentido
por ~a × ~b (o por ~a ∧ ~b), al vector que tiene: (1) el módulo igual al producto de
es el de ~a o el opuesto, dependiendo
los módulos de ~a y ~b por el seno del ángulo (positivo) que forman, del valor de θ.

|~a × ~b| = |~a| |~b| sen θ; (1.40) producto vectorial


AP

(2) la dirección perpendicular al plano determinado por las direcciones de los


vectores ~a y ~b; (3) el sentido igual al que se obtiene al aplicar la regla de la mano
derecha: consideremos los dedos corazón, ı́ndice y pulgar de la mano derecha.
Colocamos el dedo ı́ndice en la misma dirección y sentido que ~a, el dedo corazón
en la misma dirección y sentido que ~b, entonces el sentido del vector ~a × ~b es el
CA

del pulgar (fig. 1.9).

a a xb
ISI
.F
TO

b
FIGURA 1.9: Regla de la mano de-
DP

recha para obtener el sentido de ~a×~b.

Equivalentemente, el sentido de ~a ×~b también se puede definir, aplicando la


regla del sacacorchos, como el de avance de un sacacorchos de ~a a ~b siguiendo
el ángulo menor de π.
16 Álgebra vectorial

AT
Nótese que para conocer el sentido de ~a × ~b hay que conocer previamente
la orientación de un triedro en el espacio (la mano derecha o el sacacorchos).

EU
La visualización geométrica del producto vectorial viene descrita por la
propia definición. Baste añadir que el módulo del producto vectorial coincide
con el área del paralelogramo determinado por ~a y ~b (fig. 1.10).
Las componentes del vector ~a ×~b respecto del sistema (O; x, y, z) se obtienen
a xb de las de ~a = (ax , ay , az ) y ~b = (bx , by , bz ) mediante el siguiente determinante

I-

b ~ı ~ ~k

~a × ~b = ax ay az

q

AI

bx by bz
a = (ay bz − az by )~ı + (az bx − ax bz ) ~ +
bx a
(ax by − ay bx ) ~k

AD
= (ay bz − az by , az bx − ax bz , ax by − ay bx ). (1.41)

FIGURA 1.10: Representación


geométrica de los productos vecto- EJEMPLO: ~a = (1, 0, 2), ~b = (1, 2, 0); ~a × ~b = (−4, 2, 2), ~b × ~a = (4, −2, −2).
LIC
riales ~a × ~b y ~b × ~a. El módulo de
esos productos vectoriales coincide
La condición necesaria y suficiente para que dos vectores tengan la misma
con el área del polı́gono determinado
por ~a y ~b, que es el valor absoluto dirección (con sentidos iguales u opuestos) es que su producto vectorial sea
de |~a| |~b| sen θ. La dirección es la nulo.
AP

perpendicular al plano determinado


por ~a y ~b. Propiedades del producto vectorial
Cualesquiera que sean el escalar λ y los vectores ~a, ~b, ~c, se verifican las
siguientes propiedades:
Propiedad anticonmutativa:
CA

~a × ~b = −~b × ~a. (1.42)

Carece de la propiedad asociativa:


ISI

~a × (~b × ~c) 6= (~a × ~b) × ~c. (1.43)

Propiedad distributiva respecto a la suma de vectores:


.F

~a × (~b + ~c) = ~a × ~b + ~a × ~c. (1.44)

λ (~a × ~b) = (λ ~a) × ~b. (1.45)


TO

Además, es fácil comprobar que los versores fundamentales verifican

~ı × ~ = ~k, (1.46)
~ × ~k = ~ı, (1.47)
DP

~k ×~ı = ~. (1.48)

Como veremos más adelante, las ecs. (1.46)–(1.48) implican que los versores
fundamentales forman una base cartesiana en un espacio vectorial de dimen-
sión 3.
1.4 Independencia lineal. Bases 17

AT
1.4. Independencia lineal. Bases

EU
1.4.1. Independencia lineal
Un conjunto de vectores {~v1 , . . . , ~vk } se dice que es linealmente indepen-
diente si la ecuación linealmente independiente

I-
λ1~v1 + . . . + λk~vk = ~0 (1.49)
sólo tiene la solución trivial λ1 = . . . = λk = 0.
Si existe alguna solución no trivial a la ec. (1.49); es decir, si al menos uno

AI
de los λi 6= 0, entonces diremos que los vectores {~v1 , . . . , ~vk } son linealmente
dependientes.
Ningún vector de un conjunto de vectores linealmente independientes puede
expresarse como combinación lineal de los otros. Es decir, la ecuación

AD
λ1~v1 + . . . + λi−1~vi−1 + λi+1~vi+1 + . . . + λk~vk = ~vi (1.50)
no tiene solución.
En un conjunto de vectores linealmente dependientes hay al menos un vector
que puede expresarse como combinación lineal de los otros.
LIC
La dimensión de un espacio vectorial V es el mayor número posible de
vectores linealmente independientes en V .

1.4.2. Bases
AP

Un conjunto de vectores B = {~v1 , ~v2 , . . . , ~vk } se dice que es una base de un base
espacio vectorial V de dimensión k si:
{~v1 , ~v2 , . . . , ~vk } es linealmente independiente, y
CA

cualquier vector ~v de V se puede escribir como combinación lineal de los


vectores de la base. Es decir, existe un conjunto de números λ1 , λ2 , . . . , λk ,
tales que ~v = λ1~v1 + λ2~v2 + . . . + λk~vk .
Una base se dice base ortogonal si el producto escalar de cualquier pareja base ortogonal
ISI

de vectores de la base es cero.


Una base se dice base ortonormal si es una base ortogonal y está formada base ortonormal
por vectores unitarios.
Si k ≥ 3, una base B = {~v1 , ~v2 , . . . , ~vk } se dice base cartesiana si es una base cartesiana
.F

base ortonormal y además ~v1 × ~v2 = ~v3 , . . . , ~vk−1 × ~vk = ~v1 .

EJEMPLO: {~ı, ~, ~k} es una base cartesiana de R3 porque:


TO

{~ı, ~, ~k} es linealmente independiente,

∀~v ∈ R3 ∃ vx , vy , vz ∈ R : ~v = vx~ı + vy~ + vz~k,

|~ı| = |~| = |~k| = 1,


DP

~ı · ~ = ~ı · ~k = ~ · ~k = 0,
se verifican las ecs. (1.46)–(1.48).
18 Álgebra vectorial

AT
Problemas propuestos

EU
1.1. Dados los vectores ~a = ~ı − 3~ + 3~k y ~b = (1, 2, 2), (b) El vector proyección del vector ~v = (3, 4) sobre la
calcula: recta.

(a) ~a + ~b, 3 ~a − 2 ~b. (c) El ángulo que forma ~v con la recta.

I-
(b) |~a + ~b|, |~a − ~b|. 1.4. Consideremos los tres vectores libres ~v1 , ~v2 , ~v3 de la fi-
(c) El ángulo que forman ~a y ~b. gura. Sabiendo que: ~v1 está contenido en el plano OY Z, ~v2
está contenido en el plano OXZ, ~v3 es perpendicular tanto

AI
(d) El vector unitario que tiene la misma dirección y sen-
tido que ~a. El vector unitario que tiene la misma dirección
a ~v1 como √ componente z positiva, |~v1 | = 4,
√ a ~v2 , ~v3 tiene
|~v2 | = 3 3, |~v3 | = 3 6.
y sentido opuesto que ~b.
(a) Halla las componentes de los vectores ~v1 , ~v2 , ~v3 .

AD
(e) Los cosenos directores de ~a.
(b) Halla los ángulos que forma el vector ~v1 + ~v3 con los
(f) ~a · ~b, ~a × ~b, ~b × ~a.
vectores ~ı, ~, ~k.
(g) El vector proyección de ~a sobre ~b y de ~b sobre ~a.
(c) Calcula el vector proyección de ~v1 sobre ~v2 y el vector
(h) Un vector de módulo 7 que sea perpendicular a ~a y ~b. proyección de ~v2 sobre ~v1 .
LIC
−→
1.2. El vector P1 P2 tiene como origen P1 (1, 0, 2) y extremo ←
P2 (2, 2, 0). Halla: v3
z
(a) Las componentes cartesianas del vector.
AP

(b) Su módulo y cosenos directores.


30o
(c) El vector unitario que tiene la misma dirección y sen- ←
−→ v2 ←
tido que P1 P2 . 60o v1
CA

(d) El vector con la misma dirección y el mismo sentido


−→
que P1 P2 pero de módulo 5.
−→
y
(e) Un vector perpendicular a P1 P2 , de módulo 5 y cuya
componente x valga 0. O
ISI

x
1.3. Dada la recta de ecuación x + 3y − 4 = 0, determi-
na:
PROBLEMA 1.4
.F

(a) Un vector unitario en la dirección de la recta.


TO

Cuestiones

1.1. El producto escalar de dos vectores unitarios es (d) un valor numérico comprendido entre menos uno y
DP

uno.
(a) un vector unitario.
1.2. Sea ~a · ~b el producto escalar de los vectores ~a y ~b. Si ~b
(b) la unidad. es un vector unitario entonces |~a · ~b| es siempre
(c) un valor numérico comprendido entre cero y uno.
(a) igual al módulo de la proyección de ~b sobre ~a.
Cuestiones 19

AT
(b) igual al coseno del ángulo que forman ~a y ~b. 1.5. Dados los vectores ~a, ~b y ~c no nulos, el resultado
de ~a · (~b × ~c)
(c) igual al módulo de la proyección de ~a sobre ~b.

EU
(d) igual al módulo de ~a. (a) es cero si los tres vectores son coplanarios.

1.3. El vector proyección de ~a sobre ~b no puede tener (b) es un vector perpendicular a ~a, ~b y ~c.
(c) es cero si ~b y ~c son coplanarios.
(a) la misma dirección que ~a.
(d) siempre es un escalar no negativo.

I-
(b) la misma dirección que ~b.
(c) módulo mayor que el de ~a. 1.6. Sean tres vectores no nulos ~a, ~b, ~c. Las componentes
de ~a y ~b respecto del sistema cartesiano {O; x, y, z} son,

AI
(d) módulo mayor que el de ~b. respectivamente, (ax , ay , az ) y (bx , by , bz ); el ángulo que
forma el vector ~a con el sentido positivo del eje z es γ; el
1.4. Dada la expresión vectorial ~a × ~b = ~a, con ~a y ~b no
ángulo entre ~a y ~b es θ. Señala la opción incorrecta.
nulos, se cumple que

AD
(a) ~b es un vector unitario paralelo a ~a. (a) ~a · (~b + ~c) = ~a · ~b + ~c · ~a.

(b) ~b es un vector unitario perpendicular a ~a. (b) ~a · ~b = (ax bx , ay by , az bz ).


(c) |~a| = az / cos γ.
(c) ~b es un vector unitario coplanario con ~a. LIC
(d) |~a × ~b| = |~a| |~b| sen θ .

(d) la expresión no es correcta para ningún ~b.
AP
CA
ISI
.F
TO
DP
AT
EU
Capı́tulo 2

I-
Estática del punto material

AI
AD
LIC
2.1. Introducción

La Mecánica es la parte de la Fı́sica que estudia el movimiento, el equilibrio mecánica


y la deformación de los cuerpos. Comprende la Cinemática, que trata de la
AP

cinemática
descripción del movimiento sin tener en cuenta las causas que lo provocan,
y la Dinámica, que relaciona el movimiento con las causas que lo afectan o dinámica
modifican (las fuerzas). La Estática es una parte de la Dinámica. Se ocupa de
estática
estudiar bajo qué condiciones un sistema mecánico (un cuerpo o conjunto de
cuerpos) se encuentra en equilibrio.
CA

Atendiendo al modelo que usa para describir los sistemas mecánicos, la


Mecánica se divide también en mecánica de los cuerpos rı́gidos (cuando usa
los modelos de punto material y sólido rı́gido) y mecánica de los medios de-
formables (cuando usa los modelos de sólido deformable y de fluido). En la
primera parte de este libro centraremos en la estática del punto material y de
I

los sistemas de puntos materiales (capı́tulo 2), del sólido rı́gido (capı́tulo 4) y
FIS

de los sistemas de sólidos rı́gidos (capı́tulo 5). Más adelante nos ocuparemos de
la estática (capı́tulo 6) y de la dinámica de fluidos (capı́tulo 7).
La mecánica newtoniana o clásica se aplica a los sistemas mecánicos en los mecánica newtoniana
que las velocidades son pequeñas comparadas con la velocidad de la luz en el
vacı́o1. La mecánica relativista es una generalización de la mecánica clásica, mecánica relativista
.

válida también para velocidades del orden de la velocidad de la luz en el vacı́o.


TO

Para explicar el comportamiento de moléculas, átomos y partı́culas elementales


la mecánica clásica debe reemplazarse por la mecánica cuántica. mecánica cuántica
Conceptos básicos de la Mecánica son el espacio, el tiempo y la masa. En la
mecánica newtoniana, estos tres conceptos se consideran cantidades absolutas.
La definición de estos conceptos no es fácil y su comprensión reposa en buena
DP

medida en nuestra experiencia cotidiana.


El espacio es la región geométrica en la cual tienen lugar los sucesos. En este espacio
libro usaremos la palabra espacio para referirnos a una región tridimensional.
1 La velocidad de la luz en el vacı́o es c = 299792458 ≈ 3 × 108 m/s.

27
28 Estática del punto material

AT
La posición en el espacio se determina con relación a un cierto sistema ge-
sistema de referencia ométrico de referencia, o simplemente sistema de referencia, mediante medidas

EU
longitudinales y angulares. En este libro, por lo general, un sistema de refer-
encia será una terna de ejes cartesianos. Cuando sólo sean relevantes dos de
las tres dimensiones, se utilizará un sistema de referencia formado por dos ejes
cartesianos.
tiempo El tiempo es una medida de la sucesión de eventos.

I-
La masa se define de dos maneras diferentes. Por un lado, la masa es la
masa
medida cuantitativa de la inercia de un cuerpo material, esto es, de su “re-
sistencia” a cambiar de estado de movimiento. Por otro lado, la masa es una

AI
propiedad que hace que los cuerpos que la poseen se atraigan mutuamente. La
equivalencia entre ambas masas (masa inerte y masa gravitatoria o pesante) es
una de las “coincidencias” más llamativas de la mecánica newtoniana y está en
la base de la teorı́a de Einstein de la gravitación (o relatividad general).

AD
El primero de los modelos que vamos a usar en este texto para describir un
partı́cula o punto material cuerpo es el de partı́cula o punto material. Un partı́cula es es todo cuerpo en el
que, debido a las circunstancias del problema estudiado, puedan ignorarse sus
Albert Einstein (Ulm, 1879; dimensiones, estructura y configuración interna y que, a efectos mecánicos, no
Princeton, 1955): Desarrolló la
requiera la distinción de partes. Un punto material queda caracterizado por su
mecánica relativista (o relativi-
LIC
masa y su posición.
dad especial) (1905) y la teorı́a
relativista de la gravitación (o
relatividad general) (1915). En-
tre sus muchas contribuciones EJEMPLO: La trayectoria de la Tierra en su movimiento de traslación alrede-
también destacan la explicación dor del Sol se obtiene con suficiente precisión asumiendo que la Tierra es un
AP

del efecto fotoeléctrico (1905), punto material.


la teorı́a del movimiento brow-
niano (1905) y la estadı́stica de
Bose-Einstein (1924). Fue el fı́sico
más influyente del s. XX y es 2.2. Principios fundamentales de la Dinámica
CA

considerado, junto con Galileo y


Newton, uno de los más grandes
fı́sicos de todos los tiempos.
2.2.1. Ley de adición de fuerzas
I

fuerza Se dice que una fuerza actúa sobre un cuerpo si un agente de algún tipo
FIS

lo empuja o tira de él. Una fuerza puede provocar una modificación del estado
Pierre Varignon (Caen, 1654; de movimiento del cuerpo, una deformación del cuerpo o ambas cosas a la vez.
Parı́s, 1722): Entre sus contribu- Aunque no necesariamente ha de ser ası́, pues la presencia simultánea de otras
ciones destacan la teorı́a gener- fuerzas puede evitar la modificación del estado de movimiento del cuerpo y la
al de los momentos, el teore- deformación puede no ser apreciable.
ma de Varignon y el polı́gono de Una fuerza es una magnitud con dirección y sentido y que, además, como
.

Varignon, que es la base de la regla descubrió Varignon, verifica la regla de la poligonal (o la del paralelogramo)
TO

de la poligonal para sumar vec- cuando se componen varias fuerzas. Por tanto, las fuerzas son magnitudes vec-
tores.
toriales.
Una fuerza sobre un punto material se describe mediante un vector ligado
a la posición de dicho punto material en cada instante.
DP

2.2.2. Tipos de fuerzas


fuerzas a distancia Tradicionalmente se distinguen dos tipos de fuerzas: fuerzas a distancia,
que son las que se producen entre dos cuerpos sin que medie contacto entre
fuerzas de contacto ellos, y fuerzas de contacto, que son las que se producen mediante el contacto
2.2 Principios fundamentales de la Dinámica 29

AT
de dos cuerpos. Ejemplos de fuerzas a distancia son la fuerza gravitatoria entre
masas y la fuerza electrostática entre cargas eléctricas. Fuerzas de contacto son

EU
las que ejercemos al apoyarnos sobre una mesa o al estirar un muelle.

Fuerzas gravitacionales. Ley de gravitación universal


Newton formuló la ley de gravitación universal, que establece que la interac- ley de gravitación universal
ción gravitatoria entre dos cuerpos de masas m1 y m2 separados una distancia

I-
r12 = |r12 | (fig. 2.1 arriba) corresponde a una fuerza atractiva (fig. 2.1 abajo) Isaac Newton [Woolsthorpe (Lin-
proporcional a las masas de los cuerpos e inversamente proporcional al cuadra- colnshire), 1643; Kensington (cer-
ca de Londres), 1727]: Es uno

AI
do de la distancia entre ellos,
de los genios cientı́ficos más
m1 m2 r12 grandes de todos los tiempos. En-
F21 = −F12 = G 2 , (2.1) tre muchas otras contribuciones,
r12 |r12 | destaca por haber establecido la

AD
Mecánica como un sistema ax-
donde G es una constante universal cuyo valor en el Sistema Internacional es
iomático cerrado (leyes de New-
G = 6,673 × 10−11 m3 kg−1 s−2 y se llama constante de gravitación universal, ton, ecuación de Newton del
y r12 /|r12 | es un vector unitario con la misma dirección y sentido que el vector movimiento), haber enunciado la
con origen en la masa puntual m1 y extremo en m2 (fig. 2.1 arriba).
LIC ley de la gravitación (1666) y
Un caso particular de esta ley se obtiene cuando uno de los cuerpos es la con ella interpretado cuantitativa-
Tierra y el otro está situado próximo a su superficie. La masa de la Tierra mente las leyes de Kepler, lo que
es m1 = mT = 5,975 × 1024 kg y la distancia del centro de la Tierra a su constituye la base de la mecánica
superficie, el radio medio de la Tierra2 , es rT = 6,37×106 m. Entonces podemos celeste. En Óptica, descubrió la
reescribir (2.1) como dispersión de la luz e hizo inves-
tigaciones fundamentales sobre in-
FT 2 = m2g,
AP

(2.2)
terferencia (anillos de Newton) y
donde teorı́a del color (1666), y defen-
mT r12 mT rT dió una teorı́a corpuscular de la
g = −G 2 | ≈ −G 2 . (2.3)
r12 r12 | rT |rT | luz. En Matemática, descubrió el
binomio de Newton (1665) y, junto
Si elegimos un sistema de referencia en el que el eje y coincida con la vertical
CA

con Leibniz, fundó el cálculo difer-


sobre la superficie de la Tierra, resulta encial e integral (1665–1666).

g = −9,8 j m/s2 . (2.4)


r12
La constante g ası́ obtenida se denomina aceleración de la gravedad de la Tierra.
I
FIS

La ec. (2.2) se puede reescribir como m1 m2


P = mg, (2.5)

donde P es el peso de la masa m. El peso no es otra cosa que la fuerza gravitato- F21 F12
ria con que la Tierra atrae a esa masa cuando está situada en las proximidades
m1 m2
.

de su superficie.
TO

El peso en la Luna se obtiene de manera similar,


FIGURA 2.1: Dos masas puntuales,
PLuna = mgLuna , (2.6) m1 y m2 , separadas una distancia
|r12 | (arriba), y las fuerzas gravita-
donde, teniendo en cuenta que la masa y el radio de la Luna son, respec- torias que experimentan. F12 es la
DP

tivamente, mLuna = 7,35 × 1022 kg y rLuna = 1,7374 × 106 m, resulta que la fuerza gravitatoria que ejerce m1 so-
aceleración de gravedad de la Luna es gLuna = −1,6 j m/s2 ; seis veces menor bre m2 y F 21 es la que ejerce m2 so-
que en la superficie de la Tierra. bre m1 .

2 La Tierra no es una esfera sino un esferoide oblato. Su radio ecuatorial es 6,378160×106 m peso
y su radio polar es 6,356775 × 106 m.
30 Estática del punto material

AT
Fuerzas ejercidas por muelles ideales. Ley de Hooke

EU
Si estiramos (comprimimos) un muelle real a lo largo de la dirección del
muelle, el muelle ejerce una fuerza, en la dirección de estiramiento (compre-
sión) y con sentido contrario al de su estiramiento (compresión). Dicha fuerza
es aproximadamente proporcional a la elongación del muelle. Por elongación
entendemos la diferencia entre la longitud del muelle deformado, l, y su longi-
tud natural, esto es, la longitud que tiene el muelle cuando no está sometido a

I-
ninguna fuerza, l0 (fig. 2.2). Esta relación aproximada se conoce como la ley de
Hooke:

F = −k ∆l, (2.7)

AI
donde F es la fuerza que ejerce el muelle, k es una constante caracterı́stica del
muelle (a veces llamada constante elástica del muelle) que tiene dimensiones de
 es el vector que describe la elongación que ha sufrido
fuerza entre longitud y ∆l

AD
muelle ideal el muelle. Recibe el nombre de muelle ideal a aquél que verifica exactamente la
ley de Hooke.
Robert Hooke [Freshwater (Isla
La fuerza ejercida por un muelle de longitud natural nula sobre un cuerpo
de Wight), 1635; Londres, 1703]:
Fundó la teorı́a de la elasticidad y unido a uno de sus extremos es un ejemplo de una fuerza proporcional a la
distancia: la que hay entre dicho cuerpo y el extremo opuesto del muelle.
estableció en 1678 la ley que lleva
LIC
su nombre: “Ut tensio, sic vis” (De
la misma manera que la deforma- 2.2.3. Leyes de Newton
ción, ası́ es la fuerza).
Newton fue el primero en enunciar los principios fundamentales que rigen el
movimiento de una partı́cula. Tales principios se describen en el libro Philosophi-
AP

ae naturalis principia mathematica (Principios matemáticos de la filosofı́a na-


tural ), publicado en 1686. Los sistemas de referencia en los que son válidas las
leyes de Newton se denominan inerciales o newtonianos. Adaptando su enun-
ciado original, las leyes de Newton se pueden formular como sigue:
CA

Primera ley de Newton


La primera ley de Newton (o ley de la inercia) dice:

FIGURA 2.2: El mismo muelle antes


Una partı́cula sobre la que no actúe ninguna fuerza o sobre la que actúe un
I

(arriba) y después (abajo) de ser es- conjunto de fuerzas cuya suma sea nula, permanecerá en reposo si estaba
FIS

tirado horizontalmente una distancia inicialmente en reposo, o en movimiento rectilı́neo y uniforme (i.e., sin
 hacia la derecha. La longitud
|∆l| cambiar su velocidad) si no estaba inicialmente en reposo.
natural del muelle es l0 . En el caso
de abajo, el muelle ejerce una fuerza Segunda ley de Newton
 y ha-
horizontal F proporcional a ∆l
cia la izquierda. La segunda ley de Newton (o ley fundamental de la Dinámica) dice:
.

ley de la inercia Una partı́cula sobre la que actúe un conjunto de fuerzas cuya suma sea F
TO

ley fundamental de la dinámica experimentará una variación por unidad de tiempo de su momento lineal
o cantidad de movimiento ( p = mv ) igual a F .
momento lineal
d
p
F = . (2.8)
DP

dt

En el caso particular de que la masa de la partı́cula permanezca constante,


la ec. (2.8) se puede escribir
dv
F = m , (2.9)
dt
2.2 Principios fundamentales de la Dinámica 31

AT
donde dv /dt es la aceleración, a, de la partı́cula. Luego la ec. (2.9) también se
puede escribir como

EU
F = ma. (2.10)

Tercera ley de Newton


La tercera ley de Newton (o ley de acción y reacción) dice: ley de acción y reacción

I-
Si una partı́cula A ejerce una fuerza (acción) sobre otra partı́cula B,
entonces B ejerce a su vez una fuerza sobre A (reacción) igual en módulo
y dirección pero de sentido contrario.

AI
Observaciones sobre las leyes de Newton
Primera ley:

AD
(1) Contiene el principio del equilibrio de las fuerzas y, por tanto, es la
ecuación fundamental de la Estática.

(2) Es un caso particular de la segunda ley (F = 0 ).


LIC
Segunda ley:

(1) La ec. (2.8) es una ecuación vectorial que se puede escribir como dos (si
estamos en el plano) o tres (si estamos en el espacio) ecuaciones escalares
AP

independientes.

(2) Usando la segunda ley de Newton, es fácil demostrar que todos los sis-
temas de referencia inerciales están en reposo relativo o se mueven entre
sı́ con velocidad constante. Para las aplicaciones arquitectónicas, un sis-
tema de referencia en reposo respecto de la superficie terrestre es, en
CA

buena aproximación, un sistema de referencia inercial.

(3) Proporciona una definición operacional de fuerza. De hecho, esta defini-


ción operacional es la que se utiliza para definir la unidad de fuerza en
el Sistema Internacional, el newton, cuyo sı́mbolo es N. Un newton es la newton
I
FIS

fuerza que aplicada a una masa de 1 kg le imprime una aceleración de


2
1 m/s2 . Por tanto, 1 N = 1 kg m/s (véase la tabla A.1 en el apéndice A).
La unidad de fuerza en el sistema técnico es el kilogramo fuerza o kilopon-
dio, kp. Un kilopondio es el peso de una masa de un kilogramo colocada
sobre la superficie terrestre y equivale a 9,8 N (véase la tabla A.4).
.

(4) Nótese que el concepto de masa ha aparecido en dos contextos diferentes.


TO

Por un lado, ligado a la fuerza gravitatoria y, por otro, ligado a la segunda


ley de Newton. Al aplicar la segunda ley de Newton a la caı́da de una
partı́cula por su peso, resulta

P = mgg = mia, (2.11)


DP

donde mg y mi son, respectivamente, la masa gravitatoria y la masa inerte masa gravitatoria


de la partı́cula. Experimentalmente se observa que a = g para todos los
cuerpos (experimento de caı́da libre de Galileo), de donde se deduce que masa inerte
mg = mi .
32 Estática del punto material

AT
Tercera ley:

EU
(1) Las fuerzas aparecen siempre por parejas iguales y de sentido contrario.

(2) La acción y la reacción se aplican sobre partı́culas distintas.

2.3. Estática del punto material libre

I-
AI
2.3.1. Condiciones de equilibrio del punto material libre
equilibrio mecánico Decimos que un sistema de puntos materiales está en equilibrio mecánico
(o simplemente equilibrio) en un sistema de referencia inercial cuando las posi-

AD
ciones de los puntos que lo forman permanecen invariables a lo largo del tiempo.
punto material libre Un punto material libre es aquél cuyas posibles posiciones en el espacio no
están limitadas por restricciones o impedimentos.
Consideremos un punto material libre sometido a un conjunto de N fuerzas:
F1 , F2 ,. . . , FN . De la primera ley de Newton se deduce que para que dicho punto
LIC
esté en equilibrio debe cumplirse que:

El punto material esté inicialmente en reposo respecto del sistema de


referencia inercial elegido.
AP

La suma de todas las fuerzas que actúan sobre el punto material sea el
vector nulo:
N
Fi = 0. (2.12)
i=1
CA

condiciones necesarias y suficientes Estas son las condiciones necesarias y suficientes para que un punto material
libre esté en equilibrio. La ec. (2.12) es una ecuación vectorial. Teniendo en
cuenta que cada una de las fuerzas es un vector de tres componentes, Fi =
(Fix , Fiy , Fiz ), la ec. (2.12) da lugar a 3 ecuaciones escalares independientes:
I

N
FIS


Fix = 0, (2.13)
i=1
N

Fiy = 0, (2.14)
i=1
N
.


Fiz = 0. (2.15)
TO

i=1

2.3.2. Pasos para resolver problemas de Estática


Los pasos que generalmente hay que seguir para resolver problemas de
DP

Estática son los siguientes:

(a) Elegir el modelo que se va a utilizar para describir los cuerpos materiales
(punto material, sistema de puntos materiales, sólido rı́gido, sistema de
sólidos rı́gidos, etc.).
2.3 Estática del punto material libre 33

AT
(b) Dibujar el diagrama de fuerzas y, a la vista del diagrama, elegir el sistema
de referencia más conveniente (es decir, aquel en el que la resolución del

EU
problema sea, presumiblemente, más sencilla).

(c) Expresar vectorialmente en ese sistema de referencia todas las fuerzas que
intervienen.

(d) Plantear las ecuaciones de equilibrio.

I-
(e) Resolver el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones de equilibrio.

(f) Expresar las soluciones teniendo en cuenta su naturaleza escalar o vecto-

AI
rial (por ejemplo, las fuerzas son magnitudes vectoriales) sin olvidar las
correspondientes unidades.

El siguiente problema nos servirá para ilustrar estos pasos.

AD
PROBLEMA RESUELTO 2.1:
LIC
Un bloque de 20 N de peso está en equilibrio mediante una fuerza F1 que se
mantiene formando un ángulo de 30◦ respecto a la vertical, y mediante otra fuerza
horizontal F2 . Determina F1 y F2 .
AP

Solución:

Sigamos los seis pasos mencionados antes:


I CA
FIS

FIGURA P1a: Esquema del proble-


ma (izda.) y el correspondiente dia-
grama de fuerzas (dcha.).

(a) Para describir el bloque usaremos el modelo de punto material. Es decir,


.

haremos la abstracción de que el bloque se comporta, a todos los efectos


TO

que nos interesan estudiar, como una partı́cula o punto material.

(b) El diagrama de fuerzas y el sistema de referencia elegido se ilustran en la


fig. P1a dcha.
DP

(c) Sobre la partı́cula actúan sólo tres fuerzas: su peso, la fuerza F1 y la fuerza
horizontal F2 . Su expresión vectorial en el sistema de referencia de la fig. P1a dcha.
es:

P = (0, −P )
34 Estática del punto material

AT
= (0, −20) N, (P1.1)
F1 = F1 (−sen 30◦ , cos 30◦ )


EU

F1 3 F1
= (− , ), (P1.2)
2 2
F2 = F2 (1, 0)
= (F2 , 0). (P1.3)

I-
Llegados a este punto es importante que quede claro cuáles son los datos del
problema: P y las direcciones y sentidos de F1 y F2 , representadas respecti-
vamente por los vectores unitarios (−sen 30◦ , cos 30◦ ) y (1, 0); y cuáles son

AI
las incógnitas: los módulos de F1 y F2 , representados respectivamente por
F1 y F2 .
(d) Puesto que se trata de un único punto material libre, la ecuación vectorial

AD
de equilibrio (2.12) se escribe como sigue:

P + F1 + F2 = 0. (P1.4)


LIC
Como estamos considerando un sistema plano, la ecuación vectorial (P1.4)
es equivalente a dos ecuaciones escalares:
F1
0− + F2 = 0, (P1.5)
√2
AP

3 F1
−20 + + 0 = 0. (P1.6)
2

(e) De (P1.6) se obtiene


40
F1 = √ N. (P1.7)
3
CA

Sustituyendo este resultado en (P1.5) se obtiene


20
F2 = √ N. (P1.8)
3
I
FIS

(f) Teniendo en cuenta las expresiones (P1.2) y (P1.3), y las soluciones (P1.7)
y (P1.8), obtenemos
20
F1 = (− √ , 20) N, (P1.9)
3
20
F2 = ( √ , 0) N.
.

(P1.10)
3
TO

Nótese que si en el paso (a) hubiésemos elegido un sistema de referencia distinto,


la expresión de las soluciones ya no serı́a (P1.9) y (P1.10), sino la correspondiente
en el sistema de referencia elegido.
DP
2.4 Principio de liberación. Estática del punto material ligado 35

AT
Otros consejos a la hora de resolver problemas:

EU
A veces resulta más sencillo expresar el peso y las restantes fuerzas en
kilopondios si en el enunciado del problema nos dan la masa en kilogramos
(que son unidades del Sistema Internacional) y las fuerzas en kilopondios
(que no lo son). Sin embargo, no debe olvidarse que las unidades de uso
legal en España son las del Sistema Internacional.

I-
Conviene no usar la calculadora hasta el final del problema. No hace
falta sustituir las fracciones y raı́ces por sus valores decimales. De esta
manera se evitan errores de redondeo y los resultados finales y los cálculos

AI
intermedios quedan expresados en una forma más elegante.
Conviene comprobar que las soluciones satisfacen los requisitos deseados.
En el ejemplo anterior se puede comprobar que el peso (P1.1) y las fuerzas

AD
obtenidas, (P1.9) y (P1.10), satisfacen la ecuación de equilibrio (P1.4).

2.4. Principio de liberación. Estática del punto ma-


terial ligado
LIC
2.4.1. Principio de liberación
AP

Se llama ligadura, vı́nculo o enlace a cualquier limitación en las posibles ligadura


posiciones que puede ocupar un sistema material en el espacio. En este contexto,
un punto material ligado es aquél que está sometido a algún tipo de ligadura. punto material ligado

EJEMPLO:
CA

Un dado apoyado sobre una tabla inclinada. En las condiciones ade-


cuadas, el dado puede modelarse por un punto material obligado a veri-
ficar la ecuación de un plano.
I

Una anilla ensartada en un alambre. Puede modelarse por un punto ma-


FIS

terial obligado a verificar la ecuación de una curva.


Un clavo fijado a una pared. Puede modelarse por un punto material de
coordenadas fijas.
Dos bolas unidas mediante un cable en tensión. Puede modelarse por dos
puntos materiales obligados a mantener una distancia constante.
.
TO

En general, un sistema mecánico (un punto material, un sólido rı́gido, etc.)


ligado está sometido a dos tipos de fuerzas: activas y de reacción vincular.
Las fuerzas activas son aquéllas que pueden alterar el estado de movimiento o fuerzas activas
DP

producir deformaciones en el sistema. Las fuerzas de reacción vincular o fuerzas


fuerzas de reacción vincular
de ligadura son aquéllas ejercidas por las ligaduras sobre el sistema, y su efecto
mecánico es impedir los movimientos incompatibles con las ligaduras.
El principio de liberación, principio de aislamiento o axioma de las lig- principio de liberación
aduras, establece que todo sistema mecánico ligado puede transformarse en un
36 Estática del punto material

AT
sistema virtualmente libre si las ligaduras se sustituyen por sus correspondi-
entes fuerzas de reacción vincular.

EU
EJEMPLO: Cuando una persona está de pie sobre un suelo horizontal, la
acción del suelo puede sustituirse por una fuerza vertical hacia arriba.

I-
2.4.2. Caracterı́sticas de las fuerzas de reacción vincular

AI
Las fuerzas de reacción vincular deben producir en todo momento el mismo
efecto mecánico que el vı́nculo al que sustituyen, impidiendo los movimientos
incompatibles con el enlace. Para ello, las fuerzas de reacción vincular poseen
las siguientes caracterı́sticas:

AD
Las fuerzas de reacción vincular no producen movimiento.

El módulo de las fuerzas de reacción vincular es función de las fuerzas


activas, y se anula cuando éstas lo hacen. En general, el módulo de las
LIC
fuerzas de reacción vincular es una de las incógnitas que habrá de resol-
verse en el problema.

En ciertos tipos de vı́nculos, la dirección de la fuerza de reacción vincular


es independiente de las fuerzas activas. Por ejemplo, en los vı́nculos en los
AP

que una partı́cula está obligada a permanecer sin rozamiento sobre una
lı́nea o sobre una superficie, la dirección de la fuerza de reacción vincular
que actúa sobre la partı́cula es normal a la lı́nea o superficie.

Las incógnitas contenidas en la expresión de la fuerza de reacción vincu-


lar correspondiente a un vı́nculo reciben el nombre de incógnitas de reacción
CA

incógnitas de reacción vincular vincular.

EJEMPLO:
I
FIS

FIGURA 2.3: Fuerza de reacción


 sobre una anilla de peso P f f f
vincular φ
obligada a permanecer sin rozamien-
to sobre una recta horizontal (izda.)
P P
o inclinada (dcha.). El mismo caso P+F
que a la izda. pero con una fuerza
.

vertical adicional (centro).


TO

Consideremos una anilla puntual de peso P obligada a permanecer sin roza-


miento sobre una recta. Si la recta es horizontal y sobre la anilla no se ejerce
ninguna fuerza adicional, entonces la fuerza de reacción vincular φ es igual y de
DP


sentido contrario a P (fig. 2.3 izda.). Si se ejerce una fuerza vertical adicional
F , entonces la fuerza de reacción vincular φ  es igual y de sentido contrario
 
a P + F (fig. 2.3 centro). Si se inclina la recta y no se ejerce ninguna fuerza
adicional, entonces la fuerza de reacción vincular φ sigue siendo perpendicular
 cambia cuando lo hacen
a la recta (fig. 2.3 dcha.). En este caso, el módulo de φ
2.4 Principio de liberación. Estática del punto material ligado 37

AT
las fuerzas activas pero su dirección se mantiene siempre perpendicular a la y
recta.

EU
f f
EJEMPLO: Si una anilla está vinculada a una curva plana (fig. 2.4), la direc-
ción de la fuerza de reacción vincular será, en general, diferente en cada punto
de la misma, pero siempre perpendicular a la tangente de la curva en cada
punto.

I-
La dirección normal a una curva plana y = y(x) puede determinarse de la
siguiente forma. Consideremos un elemento de longitud (o de arco) sobre la
x

AI
curva (fig. 2.5), que parte del punto de coordenadas A(x, y) y termina en el
punto B(x + dx, y + dy). Siendo dx y dy longitudes infinitesimales, el vector
P
 = (dx, dy) será paralelo, en primer orden, a la tangente a la curva en
AB
el punto A. Dividiendo el vector por la longitud dx (escalar) obtenemos otro
P

AD
vector paralelo más conveniente: FIGURA 2.4: Fuerza de reacción vin-
cular φ sobre una anilla de peso P 
t = (1, dy/dx) = (1, y  (x)), (2.16) obligada a permanecer sin rozamien-
to sobre una curva. Se muestran las
donde y  (x) representa la derivada a la curva en el punto A. Entonces, un vector
LIC fuerzas en dos posiciones diferentes
perpendicular a la tangente a la curva será de la anilla. Obsérvese que, en este
caso, la dirección de la fuerza de reac-
n = (y  (x), −1), (2.17) ción vincular cambia con la posición,
pero es siempre normal a la curva.
como puede comprobarse a través del producto escalar de t y n (t · n = 0).
y
La dirección de la fuerza de reacción vincular será paralela a n, por lo que
AP

podrá expresarse como


 = λn = λ(y  (x), −1),
φ (2.18) B y = y(x)
y(x)+dy
donde la incógnita de reacción vincular λ es un escalar, positivo o negativo, cuyo y(x)
A
valor dependerá de las fuerzas activas, y su valor se obtendrá de la resolución
CA

de las ecuaciones de equilibrio de la partı́cula. Nótese que, en general, λ no es x


 ya que n no tiene porqué ser un vector unitario.
el módulo de φ, x x+dx

FIGURA 2.5: En el lı́mite dx → 0, el


vector AB es tangente a la curva de
I

2.4.3. Condiciones de equilibrio del punto material ligado ecuación y = y(x).


FIS

Lo expuesto anteriormente nos va a permitir obtener las condiciones nece-


sarias y suficientes para que un punto material ligado esté en equilibrio.
Un punto material sometido a N fuerzas activas Fi y a un cierto número de
vı́nculos que, por el principio de liberación, se pueden sustituir por M fuerzas
 j , está en equilibrio si y sólo si:
de reacción vincular φ
.

El punto material está inicialmente en reposo respecto del sistema de


TO

referencia inercial elegido.


La suma de todas las fuerzas (activas y de reacción vincular) que actúan
sobre el punto material es el vector nulo:
DP

N
 M

Fi + j = 0.
φ (2.19)
i=1 j=1
38 Estática del punto material

AT
PROBLEMA RESUELTO 2.2:

EU
Un bloque de 10 N de peso está obligado a permanecer sin rozamiento sobre un
plano inclinado 30◦ con respecto a la horizontal. Sobre el bloque actúa una fuerza
horizontal F . Calcula el valor de F para que haya equilibrio y la fuerza de reacción
vincular (la fuerza que el plano ejerce sobre el bloque) en dicha situación.

I-
Solución:

AI
y
f

AD
60º
x
F F
LIC
30º P 30º
FIGURA P2a: Esquema del proble-
ma (izda.) y el correspondiente dia-
grama de fuerzas (dcha.).
AP

(a) Suponiendo que el bloque se puede describir mediante un punto material,


el diagrama de fuerzas y el sistema de referencia elegido para resolver el
problema se ilustran en la fig. P2a dcha.
CA

(b) La fuerza de reacción vincular asociada al hecho de que el bloque esté oblig-
ado a permanecer sobre el plano tiene la dirección perpendicular al plano.
Por tanto, la expresión vectorial, en el sistema de referencia elegido, de todas
las fuerzas que intervienen en el problema es:
I
FIS

P = (0, −10) N, (P2.1)


F = (−F, 0), (P2.2)

 ◦ ◦ φ 3φ
φ = (φ cos 60 , φ sin 60 ) = ( , ). (P2.3)
2 2
.
TO

(c) La ecuación vectorial de equilibrio es:

 = 0.
P + F + φ (P2.4)

Las ecuaciones escalares correspondientes son:


DP

φ
−F + = 0, (P2.5)
√ 2

−10 + = 0. (P2.6)
2
2.4 Principio de liberación. Estática del punto material ligado 39

AT
(d) La solución del sistema formado por las ecs. (P2.5) y (P2.6) es:

EU
20
φ = √ N, (P2.7)
3
10
F = √ N. (P2.8)
3

I-
(e) La solución al problema es:

10
F = (− √ , 0) N, (P2.9)

AI
3
10
 = ( √ , 10) N.
φ (P2.10)
3

AD
PROBLEMA RESUELTO 2.3:
LIC
Halla la posición de equilibrio y la fuerza de reacción vincular en esa posición para
una partı́cula de 2 kg de masa obligada a permanecer sobre la curva y = 2x2 +3x+4
AP

(las longitudes están expresadas en metros) y sobre la que actúa una fuerza F =
(2, 4) kp.

Solución:
CA

y
F
I

f F f (x)
FIS

x
P FIGURA P3a: Esquema del proble-
.

ma (izda.) y el correspondiente dia-


P
TO

grama de fuerzas (dcha.).

(a) El diagrama de fuerzas que actúan sobre la partı́cula se ilustra en la fig. P3a (dcha).

(b) Expresemos vectorialmente las fuerzas que no están en esa forma:


DP

P = (0, −2) kp, (P3.1)


 = λ (y  , −1)
φ
= λ (4x + 3, −1). (P3.2)
40 Estática del punto material

AT
(c) La condición de equilibrio es:

EU
 = 0.
F + P + φ (P3.3)

Por tanto, las ecuaciones de equilibrio son:

2 + λ (4x + 3) = 0, (P3.4)

I-
4 − 2 − λ = 0. (P3.5)

AI
(d) La solución del sistema formado por las ecs. (P3.4) y (P3.5) es:

λ = 2 kp, (P3.6)
x = −1 m.

AD
(P3.7)

Haciendo uso de la ecuación de la curva, y = 2x2 + 3x + 4, la coordenada


y de la posición de equilibrio es y = 3 m.
LIC
(e) Solución que, en forma vectorial, se escribe

 = (−2, −2) kp,


φ (P3.8)
r = (−1, 3) m, (P3.9)
AP

que son, respectivamente, la fuerza de reacción vincular en el equilibrio y la


posición de equilibrio.
CA

2.5. Estática de los sistemas de puntos materiales


I
FIS

2.5.1. Condiciones de equilibrio de los sistemas de puntos ma-


teriales
.

Consideremos un sistema de N partı́culas, cada una de ellas sometida a un


TO

número diferente de fuerzas, que pueden ser tanto activas como de reacción vin-
cular. La partı́cula i del sistema estará sometida a Mi fuerzas, que denotaremos
como Fij , donde j = 1, . . . , Mi (fig. 2.6).
Para que el sistema de partı́culas se encuentre en equilibrio, cada una de las
FIGURA 2.6: Sistema de N = 3 partı́culas que lo constituyen debe estar a su vez en equilibrio. Por tanto, las
DP

partı́culas sometido a M1 + M2 +
condiciones necesarias y suficientes para que un sistema de puntos materiales
M3 = 3 + 3 + 2 fuerzas.
esté en equilibrio son que:
condiciones necesarias y suficientes
Los N puntos materiales estén inicialmente en reposo respecto del sistema
de referencia inercial elegido.
2.6 Configuración. Grados de libertad 41

AT
La suma de todas las fuerzas (activas y de reacción vincular) que actúan
sobre cada uno de los N puntos materiales sea el vector nulo:

EU
M

1
 
F1j = 0,



j=1



M

2  ⎪
F2j = 0,




j=1 (2.20)

I-
.. ⎪
. ⎪




M N


 


FN j = 0.

AI



j=1

Evidentemente, la suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre


todas las partı́culas también habrá de ser el vector nulo,

AD
Mi
N 

Fij = 0, (2.21)
i=1 j=1
LIC
pero esta única ecuación es sólo una condición necesaria de equilibrio, y que
no sustituye a las N ecuaciones (2.20).
En los sistemas de puntos materiales conviene distinguir entre fuerzas inte-
riores (las ejercidas por las propias partı́culas) y fuerzas exteriores (las ejercidas
desde el exterior del sistema). De acuerdo con la tercera ley de Newton, todas
AP

las fuerzas aparecen en parejas de igual módulo y dirección pero sentidos con-
trarios. Teniendo esto en cuenta, la condición necesaria (2.21) sólo involucrará a
las fuerzas exteriores que actúen sobre el sistema, pues las parejas de fuerzas
interiores se cancelarán mutuamente. Esto no ocurre con las fuerzas exteriores,
ya que las correspondientes parejas no actúan sobre el sistema de partı́culas.
CA

EJEMPLO: Si consideramos el subsistema formado por las partı́culas 1 y 2


de la fig. 2.6, y suponemos que las únicas fuerzas interiores son F12 y F21 , es
fácil ver que para que las partı́culas 1 y 2 estén en equilibrio, no basta que la
I

suma de las fuerzas exteriores que actúan sobre ellas (F11 , F13 , F22 y F23 ) sea
FIS

el vector nulo.

2.6. Configuración. Grados de libertad


.
TO

La configuración de un sistema de puntos materiales es la posición que configuración


ocupan en el espacio cada una de las partı́culas que lo constituye. Por tanto,
la configuración de un sistema de puntos materiales queda determinada si se
conoce en cada instante las coordenadas espaciales de todas y cada una de sus
partı́culas.
DP

El número de grados de libertad de un sistema de partı́culas, G, es el número número de grados de libertad


de magnitudes independientes que determinan la configuración del sistema3 .
3 Hay autores que utilizan el concepto grado de libertad como sinónimo de cada una de

las magnitudes independientes del sistema, y número de grados de libertad para denotar la
cantidad de tal conjunto de magnitudes.
42 Estática del punto material

AT
Estas magnitudes pueden tener dimensiones de longitud, como es el caso de
las coordenadas cartesianas de las partı́culas. Sin embargo, en otras situaciones

EU
puede ser más conveniente considerar otro tipo de magnitudes. En este texto, la
configuración de los sistemas de partı́culas estará definida mediante longitudes
y, en su caso, ángulos. De ahı́ que, en adelante, hablemos de coordenadas o
parámetros en lugar de hablar de magnitudes en general.

I-
EJEMPLO: Una partı́cula libre posee dos grados de libertad en el plano y
tres en el espacio, pues su configuración queda determinada si se conocen, por

AI
ejemplo, sus coordenadas cartesianas: dos en el caso plano (x e y) y tres en el
caso espacial (x, y y z). Análogamente, el número de grados de libertad de un
sistema de N partı́culas libres será

AD

3N (en el espacio),
Glibre = (2.22)
2N (en el plano).

La presencia de vı́nculos impone restricciones sobre las posiciones que pueden


LIC
ocupar las partı́culas. Dichas restricciones se expresan mediante relaciones
matemáticas que, en el caso más general, pueden depender no sólo de las co-
ordenadas de las partı́culas, sino también de sus velocidades y del tiempo.
Sin embargo, por sencillez, en este texto sólo trataremos aquellos enlaces que
pueden describirse mediante ecuaciones que sólo involucran las coordenadas
AP

espaciales de las partı́culas, esto es

ϕ(r1 , r2 , . . . , rN ) = 0, (2.23)

donde ri = (xi , yi , zi ) son las coordenadas de la partı́cula i-ésima del sistema de
CA

N partı́culas. Este tipo de enlaces reciben el nombre de las ligaduras holónomas


ligaduras holónomas esclerónomas esclerónomas, y nos referiremos a cada una de las ecuaciones que las describe
como ecuaciones de ligadura. Cada ecuación de ligadura del tipo (2.23) muestra
ecuaciones de ligadura que, al menos formalmente, una de las coordenadas de una de la partı́culas
enlazadas podrı́a determinarse a partir de las coordenadas de las restantes. Por
I

tanto, cada ecuación de ligadura supone la supresión de un grado de libertad


FIS

respecto del caso en que las partı́culas fueran libres.


Presentamos seguidamente algunos de los enlaces más sencillos que pueden
encontrarse en un sistema de partı́culas:

Superficie sin rozamiento en el espacio. La ecuación de ligadura de cada


r® = (x,y,z)
partı́cula ası́ vinculada se corresponde con la ecuación de la superficie,
.

O
TO

ϕ(x, y, x) = 0, (2.24)
FIGURA 2.7: Punto material vincula- por lo que este vı́nculo resta un grado de libertad a la partı́cula. En el caso
do a una superficie plana.
de que la superficie sea plana (fig. 2.7), la ecuación de ligadura adopta la
forma,
DP

Ax + By + Cz + D = 0, (2.25)
donde A, B, C y D son los parámetros que definen el plano. Claramente,
cualquiera de las coordenadas espaciales de la partı́cula queda determi-
nada conocidas las otras dos.
2.6 Configuración. Grados de libertad 43

AT
Lı́nea sin rozamiento en el espacio. Las partı́culas sometidas a este vı́ncu- x(x,y,z) = 0
lo habrán de satisfacer dos ecuaciones de ligadura, que se corresponderán

EU
con las de dos superficies cuya intersección define la curva en el espacio,
z(x,y,z) = 0
ζ(x, y, x) = 0, (2.26)
ξ(x, y, x) = 0. (2.27)
r® = (x,y,z)
Por tanto, este vı́nculo restará dos grados de libertad a cada partı́cula

I-
ası́ enlazada. En el caso de que la lı́nea sea recta, las ecuaciones de ligadura O
podrán escribirse como las de dos planos.

AI
Lı́nea sin rozamiento en el plano. La ecuación de ligadura coincidirá con
la ecuación de la curva en el plano, FIGURA 2.8: Punto material vincula-
do a una curva en el espacio, intersec-
f (x, y) = 0, (2.28) ción de las superficies ζ(x, y, x) = 0
y ξ(x, y, x) = 0.

AD
por lo que el vı́nculo restará un grado libertad a cada partı́cula sometida
a este enlace. En el caso de que la lı́nea sea recta, la ecuación de ligadura
podrá escribirse como
y = a + bx, (2.29)
donde a es la ordenada en el origen y b la pendiente de la recta. Clara-
LIC
mente, el valor de una de las coordenadas de la partı́cula queda determi-
nada por el valor que adquiera la otra.
Distancia fija entre dos partı́culas. En este caso, la ecuación de la ligadura
involucra a dos partı́culas y se expresa matemáticamente como
AP

z
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 − d2 = 0 (2.30)
en el espacio, y como
P2 y
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 − d2 = 0 (2.31)
x
CA

en el plano, donde d es la distancia de separación de los puntos materiales d


y xi , yi y, en su caso, zi (i = 1, 2), las coordenadas espaciales de éstos.
Puesto que este enlace se expresa mediante una única ecuación de ligadu- P1
ra, sólo suprime un grado de libertad al conjunto de las dos partı́culas.
I
FIS

Punto fijo. Las ecuaciones de ligadura que habrá de satisfacer una partı́cu- FIGURA 2.9: Puntos obligados a per-
la obligada a permanecer en un punto fijo en el espacio, de coordenadas manecer a una distancia fija d.
(x0 , y0 , z0 ), son tres. Éstas pueden escribirse como las ecuaciones de tres
planos, paralelos a los planos coordenados, y que contienen al punto,
x − x0 = 0, (2.32)
y − y0 = 0, (2.33)
.
TO

z − z0 = 0. (2.34)
Análogamente, en el caso plano, este vı́nculo puede expresarse mediante
dos ecuaciones de ligadura, correspondientes a dos rectas paralelas a los
ejes coordenados y que contienen al punto,
DP

x − x0 = 0, (2.35)
y − y0 = 0. (2.36)
Evidentemente, este enlace suprime todos los grados de libertad de la
partı́cula: 3 en el espacio y 2 en el plano.
44 Estática del punto material

AT
2.6.1. Coacciones. Cálculo de los grados de libertad

EU
Los vı́nculos que pueden actuar sobre un sistema de partı́culas imponen no
sólo restricciones sobre las posiciones del espacio que pueden ocupar las partı́cu-
las, sino también sobre los posibles desplazamientos de éstas. Ası́, por ejemplo,
la magnitud del desplazamiento en la dirección del eje z de una partı́cula vin-
culada a un plano (ec. (2.25)) dependerá de los desplazamientos a lo largo de
los ejes x e y mediante la ecuación,

I-
A∆x + B∆y
∆z = − . (2.37)
C

AI
Es decir, mientras que ∆x y ∆y pueden adquirir valores arbitrarios, ∆z no
puede. Este hecho puede ponerse de manifiesto más claramente si efectuamos
una rotación de los ejes coordenados, de forma que la dirección del eje z sea
perpendicular al plano. En tal caso, la ecuación de la ligadura (z = cte) pro-

AD
hibirá cualquier desplazamiento paralelo al eje z (∆z = 0), mientras que no
establecerá ninguna limitación sobre traslaciones paralelas a los ejes x e y.
Además, la partı́cula podrá desplazarse en cualquier dirección contenida en
el plano, ya que dicho desplazamiento podrá siempre expresarse como combi-
LIC
nación de traslaciones independientes elementales paralelas a los ejes coorde-
nados.
Ası́ pues, cada una de las ecuaciones de ligadura consideradas anteriormente
puede entenderse, de forma general, como el impedimento de la traslación en
una dirección del espacio. Dicho impedimento elemental recibe el nombre de
AP

coacción coacción y supone, lógicamente, la supresión de un grado de libertad. El número


de grados de libertad de un sistema de N partı́culas puede entonces obtenerse
como
3N − C (en el espacio),

G = Glibre − C = (2.38)
2N − C (en el plano),
CA

donde C representa el número de coacciones ejercidas sobre el sistema de N


partı́culas. Como veremos seguidamente, el número de coacciones que ejerce un
vı́nculo coincide con el de ecuaciones de ligadura que lo definen, y también con
el de incógnitas de reacción vincular asociadas a la fuerza de reacción vincular
correspondiente.
I

Analicemos brevemente las coacciones ejercidas en los distintos enlaces ya


FIS

estudiados:
Superficie sin rozamiento en el espacio. Consideremos un sistema de ref-
erencia en el que el eje z sea normal a la superficie en la posición de la
partı́cula. La partı́cula ası́ vinculada tendrá impedida su traslación en la
dirección del eje z (∆z = 0), por lo que éste vı́nculo ejerce una coacción.
.

La partı́cula podrá trasladarse libremente en las direcciones de los ejes x


TO

e y, o en cualquier otra dirección tangente a la superficie, que podrá ex-


presarse como combinación de traslaciones paralelas a los ejes x e y. Si
la partı́cula no está sometida a ningún otro vı́nculo tendrá dos grados de
libertad. La fuerza de reacción vincular correspondiente a este vı́nculo se
 = λn, donde n en un vector normal a la superficie en la
DP

expresará como φ
posición de la partı́cula y el escalar λ es la incógnita de reacción vincular.
Lı́nea sin rozamiento en el espacio. Consideremos en este caso un sistema
de referencia en el que el eje z sea tangente a la curva en la posición de la
partı́cula. Este vı́nculo impedirá las traslaciones en las direcciones de los
2.6 Configuración. Grados de libertad 45

AT
ejes x e y (∆x = 0, ∆y = 0), por lo que ejercerá dos coacciones sobre la
partı́cula. Por el contrario, la partı́cula podrá trasladarse paralelamente

EU
al eje z. Si la partı́cula no está sometida a ningún otro vı́nculo tendrá un
grado de libertad. La fuerza de reacción vincular correspondiente a este
vı́nculo se expresará como φ  = λn1 + µn2 , donde n1 y n2 son sendos
vectores no paralelos normales a la curva en la posición de la partı́cula y
los escalares λ y µ son las incógnitas de reacción vincular.

I-
Lı́nea sin rozamiento en el plano. Adoptemos un sistema de referencia
con el eje y normal a la curva. En este caso, la ligadura impedirá las

AI
traslaciones en paralelas al eje y (∆y = 0) y ejercerá, por tanto, una
coacción. La partı́cula podrá trasladarse en dirección paralela al eje x y,
si no está sometida a ningún otro vı́nculo, tendrá un grado de libertad.
La fuerza de reacción vincular correspondiente a este vı́nculo se expre-
 = λn, donde n en un vector normal a la curva en la posición

AD
sará como φ
de la partı́cula y el escalar λ es la incógnita de reacción vincular.

Distancia fija entre dos partı́culas. Esta ligadura puede considerarse co-
mo un caso particular de dos de las anteriores. En el espacio, la primera
LIC
partı́cula estará obligada a permanecer sobre una esfera centrada en torno
a la segunda partı́cula. Por tanto, las traslaciones en la dirección normal
a dicha superficie esférica estarán prohibidas, y la ligadura ejercerá una
coacción. En el plano, la primera partı́cula deberá estar localizada sobre
una circunferencia alrededor de la segunda partı́cula. Cualquier desplaza-
AP

miento en dirección normal a esta curva plana estará prohibido, por lo


que la ligadura ejercerá, también, una coacción. Si las dos partı́culas no
están sometidas a ningún otro vı́nculo tendrán cinco grados de libertad, si
están en el espacio, o tres grados de libertad, si está en el plano. La fuerza
de reacción vincular se expresará como φ  = λn, donde n en un vector en
CA

la dirección que une ambas partı́culas, y el escalar λ es la incógnita de


reacción vincular.

Punto fijo. La partı́cula vinculada a un punto fijo tiene impedido cualquier


desplazamiento, por lo que se tendrá ∆x = 0, ∆y = 0 y, además, si el
I

q1
vı́nculo está en el espacio, ∆z = 0. Por tanto, este vı́nculo ejerce dos coac-
FIS

ciones en el caso plano y tres en el espacio, y la partı́cula no tendrá ningún


grado de libertad. Puesto que la fuerza de reacción vincular debe poder
adoptar cualquier orientación, ésta se expresará como φ  = (φx , φy ) en el

caso plano, y como φ = (φx , φy , φz ) en el espacio, donde φx , φy y, en su q2
caso, φz , son incógnitas de reacción vincular.
.
TO

FIGURA 2.10: Péndulo plano doble.


EJEMPLO: Las coordenadas θ1 y θ2 son sufi-
cientes para determinar la configu-
El péndulo plano doble (fig. 2.10), tiene 2 grados de libertad, pues bastan ración del sistema.
dos coordenadas angulares, θ1 y θ2 , para conocer la configuración de
DP

las partı́culas. Alternativamente, el cable que une la partı́cula A al techo


ejerce una coacción, pues la obliga a moverse sobre una circunferencia con
centro en C, y el que une la partı́cula A y B entre sı́ ejerce otra coacción,
pues la partı́cula B debe moverse en una circunferencia en torno a A. Por
tanto, el número de coacciones ejercidas sobre las dos partı́culas es 2 y el
46 Estática del punto material

AT
número de grados de libertad es
G = 2N − C = 2 × 2 − 2 = 2.

EU
Un sistema formado por 15 moscas “puntuales” en el espacio, dos de ellas
unidas por un cable inextensible (C = 1), tiene 44 grados de libertad, pues
G = 3N − C = 3 × 15 − 1 = 44.

I-
AI
PROBLEMA RESUELTO 2.4:

AD
Sea una partı́cula material de peso P = 4 kp insertada en un alambre en forma
de semicircunferencia de radio R = 1 m, con rozamiento despreciable. La partı́cula
está sujeta a la acción de un muelle de longitud natural nula, fijado éste a su vez a
un extremo del alambre (como se ilustra en la figura). Si la posición de equilibrio
de la partı́cula se produce a un ángulo α = 53◦ , calcula:
LIC
(a) La constante elástica del muelle.
(b) El vector fuerza de reacción vincular que ejerce el alambre sobre la partı́cula.
Datos: sen 53◦ = 4
5 y cos 53◦ = 35 .
AP

O A (1,0)
CA

x
a=53 o
I
FIS

B
PROBLEMA RESUELTO 2.4

Solución:
.
TO

Por tratarse de una partı́cula material ligada en equilibrio y en el plano, han de


cumplirse las ecuaciones siguientes:
 
Fx + φx = 0, (P4.1)
DP

 
Fy + φy = 0. (P4.2)

En ellas se encuentran las incógnitas que nos piden en los apartados (a) y (b): la
constante elástica del muelle, incluida en la fuerza del muelle sobre la partı́cula, y
la fuerza de reacción vincular del alambre sobre la partı́cula.
2.6 Configuración. Grados de libertad 47

AT
y

EU
O A (1,0)
a=53o x

Fmuelle

I-
f

B (cos 53 , −sen 53 )
o o

AI

P
FIGURA P4a: Diagrama de fuerzas.

AD
Para determinar cuáles son las fuerzas es necesario dibujar el diagrama de fuerzas.
Véase la figura. Elegiremos como ejes coordenados los de la figura (en otros casos,
habrá que elegirlos entre aquéllos en los que los vectores fuerza tienen las compo-
nentes más simples). De este diagrama inferimos los siguientes vectores fuerza:
LIC
Fuerzas activas:

Fmuelle = k BA

= k(1 − cos 53◦ , sen 53◦ ), (P4.3)
AP

P = (0, −4) kp. (P4.4)

Fuerzas de reacción vincular:


 = (−φ cos 53◦ , φ sen 53◦ ).
φ (P4.5)
CA

Para escribir la fuerza del muelle hemos tenido en cuenta la ley de Hooke: Fmuelle =
 y que el muelle es de lnatural = 0 m con lo
k∆lumuelle = k|lactual − lnatural |BA,

que |lactual | = |BA|. Para escribir la fuerza de reacción vincular se ha tenido en
I

cuenta que ésta es perpendicular al alambre en el punto B de apoyo y que, por


FIS

 ó BO.
tanto, tiene dirección radial, según OB 
Sustituyendo en las ecuaciones de equilibrio, obtenemos:

k(1 − cos 53◦ ) − φ cos 53◦ = 0, (P4.6)


◦ ◦
k sen 53 − 4 + φ sen 53 = 0. (P4.7)
.

Son dos ecuaciones con dos incógnitas, k y φ, justo las que nos interesan para
TO

responder a los apartados (a) y (b). Al resolver el sistema obtenemos k = 3 kp/m


 = (− 6 , 8 ) kp.
y φ = 2 kp. El vector fuerza de reacción vincular es entonces φ 5 5
DP

PROBLEMA RESUELTO 2.5:

En la figura se muestran dos pequeñas anillas A y B, de pesos respectivos PA y


PB , ensartadas en un alambre liso en forma de L. Ambas anillas están unidas por
48 Estática del punto material

AT
un cable ideal tenso (tensión T = 0) de longitud 9 m, que pasa por una pequeña
polea de posición fija. Por último, la anilla B recibe la acción de un muelle ideal

EU
vertical de longitud natural nula y constante elástica k.

(a) Calcula el número de grados de libertad del sistema.


(b) Determina el valor del ángulo α para la configuración de equilibrio.

I-
(c) Dibuja la configuración de equilibrio y halla los valores del ángulo β y de la
elongación δ del muelle.
(d) Calcula la fuerza que el alambre ejerce sobre cada anilla y la tensión del cable.

AI
2
Datos: l = 4 m, d1 + d2 = 9 m, PA = 3 kp, PB = 1 kp, k = 15 kp/m. Tómese
sen 37◦ = 35 , cos 37◦ = 45 .

AD
d d2
d1
LIC b
l

B
a A
AP

l l
PROBLEMA RESUELTO 2.5

Solución:
CA

(a) El sistema tiene un solo grado de libertad: la posición de la partı́cula A queda


determinada por la posición de la partı́cula B.

(b) Por tratarse de un sistema de dos partı́culas materiales, A y B, ligadas en


I
FIS

equilibrio y en el plano, han de cumplirse las ecuaciones siguientes:


 
FAx + φAx = 0, (P5.1)
 
FAy + φAy = 0. (P5.2)
.

 
FBx + φBx = 0, (P5.3)
TO

 
d ←
Fmuelle d2 FBy + φBy = 0. (P5.4)
← d1 l=4m
TB
B b ←


TA fA
fB ←
PB a
Para determinar cuáles son las fuerzas es necesario dibujar los dos diagramas de
DP

A

fuerzas correspondientes a cada una de las dos partı́culas. Véase la fig. P5a. Los
PA
ejes coordenados que simplifican más las ecuaciones son el horizontal como eje x
l=4m l=4m
y el vertical como eje y.

FIGURA P5a: Resolución de los


En un cable ideal (i.e., inextensible y de peso despreciable) sin rozamiento con la
apartados (a) y (c). polea, la tensión tiene la dirección del cable en cada punto y su módulo es el mismo
2.6 Configuración. Grados de libertad 49

AT
en todos los puntos, de modo que, en este caso, las tensiones que actúan sobre
las partı́culas A y B son iguales en módulo TA = TB ≡ T pero no en dirección

EU
TA = TB , como se ve en la fig. P5a.
Comenzamos por la anilla A. De su diagrama de fuerzas, y sustituyendo directa-
mente las componentes de las fuerzas en las ecs. (P5.1) y (P5.2), obtenemos:

T cos α = 0, (P5.5)
d

I-
−PA + T sen α + φA = 0. (P5.6) d2 = 5 m d1 = 4 m l=4m
b
B a = 90 o

A
Se trata de dos ecuaciones con tres incógnitas: α, T y φA . Sin embargo, de la

AI
primera de ellas ya obtenemos el valor de α, pues al ser T = 0, por estar tenso el l=4m l=4m
cable, debe ser cos α = 0, de donde α = 90◦ .

(c) La configuración de equilibrio dibujada en la fig. P5b queda determinada por FIGURA P5b: Resolución del aparta-
el valor encontrado para α. En la fig. P5b vemos que cos β = 45 y sen β = 5δ , obte-

AD
do (b).
niendo ası́ dos ecuaciones con las dos incógnitas pedidas, β y δ. Resulta entonces
que β = 37◦ y δ = 3 m.

(d) Para hallar la tensión T y las reacciones φA y φB disponemos de la ec. (P5.6),


LIC
más las dos ecuaciones que se obtienen al sustituir en (P5.3) y (P5.4) las com-
ponentes de las fuerzas que se infieren del diagrama de fuerzas de la partı́cula B.
Además, hay que tener en cuenta que ya conocemos que α = 90◦ , β = 37◦ y
δ = 3 m. El valor de δ es necesario para saber el de la fuerza elástica del muelle
sobre la partı́cula, dado por la ley de Hooke: Fmuelle = kδ, pues la longitud natural
AP

del muelle es nula.

−PA + T sen 90◦ + φA = 0, (P5.7)


T cos 37◦ − φB = 0, (P5.8)
−PB + T sen 37◦ + kδ = 0. (P5.9)
CA

2
Sustituyendo los valores conocidos PA = 3 kp, PB = 1 kp, k = 15 kp/m y δ = 3 m
obtenemos las siguientes 3 ecuaciones con 3 incógnitas:

T + φA = 3, (P5.10)
I

4
FIS

T − φB = 0, (P5.11)
5
3 2
T + = 1. (P5.12)
5 5
De donde obtenemos finalmente que T = 1 kp, φA = 2 kp y φB = 4/5 kp. Si
queremos expresar vectorialmente las fuerzas de reacción del alambre sobre las
.

 A = (0, 2) kp, φ
partı́culas, de los diagramas de fuerzas de la fig. P5a resulta φ B =
TO

4
(− 5 , 0) kp.
DP

PROBLEMA RESUELTO 2.6:

Halla la posición de equilibrio y el vector fuerza de reacción vincular en esa posición


en los siguientes casos:
50 Estática del punto material

AT
(a) Una partı́cula de 5 N de peso, obligada a permanecer (sin rozamiento) sobre
la curva de ecuación y = x2 + 2x − 1, y sobre la que actúa una fuerza

EU
horizontal hacia la izquierda de 10 N.
(b) Una partı́cula de 2 N de peso, obligada a permanecer sobre la recta y = 2x+3,
y que es atraı́da por el origen de coordenadas con una fuerza proporcional a
la distancia entre la posición de la partı́cula y la del origen de coordenadas y
cuya constante de proporcionalidad es k = 1 N/m.

I-
Nota: Las distancias están expresadas en metros.

AI
Solución:

(a) Si elegimos el sistema de referencia en el que la horizontal es el eje x, con valores


crecientes de izquierda a derecha, y la vertical el eje y, con valores crecientes de

AD
abajo a arriba, entonces la expresión vectorial del peso y de la fuerza que actúa
horizontalmente hacia la izquierda es
P = (0, −5) N, (P6.1)
F = (−10, 0) N.
LIC (P6.2)
El que la partı́cula esté obligada a permanecer (sin rozamiento) sobre la curva
y = x2 + 2x − 1 implica que la fuerza de reacción vincular es de la forma
 = λ (2x + 2, −1),
φ (P6.3)
AP

donde λ es una de las incógnitas del problema. Las únicas fuerzas que actúan sobre
 por tanto la condición necesaria y suficiente para que
la partı́cula son P , F , y φ,
esta partı́cula esté en equilibrio es
 = 0.
P + F + φ (P6.4)
CA

Ecuación vectorial que, en este caso, equivale a 2 ecuaciones escalares, una para
las componentes horizontales y otra para las verticales:
−10 + λ (2x + 2) = 0, (P6.5)
−5 − λ = 0. (P6.6)
I
FIS

La solución de la segunda ecuación es λ = −5. Introduciendo esta solución en la


primera ecuación obtenemos x = −2. Por tanto, usando la ecuación de la curva, la
posición de equilibrio es req = (−2, −1) m, y el vector fuerza de reacción vincular
 eq = (10, 5) N.
es φ
(b) Usando el mismo sistema de referencia que en el apartado anterior, el peso y
.

la fuerza de reacción vincular sobre la partı́cula son ahora


TO

P = (0, −2) N, (P6.7)


 = λ (2, −1),
φ (P6.8)
La fuerza con que el origen O(0, 0) atrae a la partı́cula situada en Q(x, y) es
DP


 QO
F = k |QO|

|QO|
= k (−x, −y)
= (−x, −2x − 3). (P6.9)
2.6 Configuración. Grados de libertad 51

AT
Las únicas fuerzas que actúan sobre la partı́cula son esas tres, por tanto la condición
necesaria y suficiente para que esta partı́cula esté en equilibrio es

EU
 + F = 0.
P + φ (P6.10)

Ecuación vectorial que equivale a 2 ecuaciones escalares:

2λ − x = 0, (P6.11)

I-
−2 − λ − 2x − 3 = 0. (P6.12)

Resolviendo este sistema de ecuaciones obtenemos λ = −1, x = −2. Por tanto,

AI
usando la ecuación de la recta y = 2x + 3, la posición de equilibrio es req =
 eq = (−2, 1) N.
(−2, −1) m y la fuerza de reacción vincular φ

AD
LIC
AP
I CA
. FIS
TO
DP
52 Estática del punto material

AT
Problemas propuestos

EU
2.1. En la figura se observa una partı́cula material de peso (c) Supongamos que el cuerpo es sustituido por otro con
despreciable frente al de la carga P1 = 50 N que cuelga de el doble de masa. Entonces, para que el punto H continúe
ella. La partı́cula está obligada a permanecer sin rozamiento siendo la posición de equilibrio, ¿las constantes deberı́an
en la guı́a recta inclinada α = 53◦ respecto a la horizontal, tener doble valor?, ¿la fuerza de reacción serı́a doble? Ra-

I-
y además está sujeta a la acción de un muelle ideal de lon- zona las respuestas brevemente.
gitud natural nula y constante elástica k = 120 N/m y de
un cable ideal del que pende una carga de peso P2 = 100 N. y

AI
Calcula entonces:
A(-l1,0) B(l2,0)
(a) Los grados de libertad que posee la partı́cula material
considerando el problema plano. O x

AD
Y para la situación de equilibrio: k2
k1
(b) La elongación que experimenta el muelle.
H(0,-h)
LIC
(c) La fuerza de reacción vincular que ejerce la guı́a sobre
la partı́cula.

Nota: Considera sen 53◦ = 4


5 y cos 53◦ = 35 .
PROBLEMA 2.2
AP

2.3. Una anilla de peso P = 1 N puede deslizar sin roza-


miento por un cable recto que pasa por O y forma un ángu-
lo α con la vertical. La anilla está unida a un punto fijo Q
P2 por un muelle cuya constante elástica es k = 1 N/m y que
tiene longitud natural despreciable. En la configuración de
CA

equilibrio, determina:

k (a) La distancia r (indicada en la figura) en función de α.


(b) La fuerza de reacción vincular en función de α.
P1
(c) Los valores de α para los cuales el módulo de la
I

fuerza de reacción vincular es máxima y mı́nima, respecti-


FIS

a
vamente.

PROBLEMA 2.1 y
O
x
2.2. Un cuerpo puntual de masa m puede deslizar por una r
.
TO

varilla vertical lisa, estando sometido a la acción de dos


muelles ideales de longitud natural nula. Las constantes de 1m a
los resortes valen k1 y k2 , y sus extremos fijos son A(−l1 , 0), S
B(l2 , 0) (véase la figura). El cuerpo permanece en equilibrio
en la posición H(0, −h). Determina:
DP

Q
(a) La masa del cuerpo y la fuerza de reacción vincular,
en función de los parámetros del enunciado.
(b) La relación entre las constantes k1 y k2 para que la
fuerza de reacción vincular se anule. PROBLEMA 2.3
Problemas propuestos 53

AT
2.4. Un dispositivo mecánico para desplazar cargas peli- (a) El número de grados de libertad del sistema.
grosas puede modelarse como un sistema de dos partı́cu-

EU
las materiales, A y B, de peso despreciable. Las partı́cu- En la situación de equilibrio, calcula:
las A y B están obligadas a permanecer sin rozamiento
 
en las guı́as horizontales OQ y RS, respectivamente. En- (b) Las fuerzas de reacción vincular φA y φB que las guı́as
tre la partı́cula A y el punto fijo R existe un muelle ideal ejercen sobre los puntos A y B, respectivamente.
de longitud natural nula y constante elástica k = 10 N/m. (c) Las distancias lA y lB .

I-
De la partı́cula A cuelga el peso a desplazar, de módulo

P = 100 N. Entre la partı́cula A y la partı́cula B existe (d) La fuerza FA que el muelle ejerce sobre el punto A.
un cable en tensión de peso despreciable y que en todo
4
momento forma un ángulo de 53◦ con la horizontal.

AI
Datos adicionales: Considera cos 37◦ = sen 53◦ = ,
5
◦ ◦ 3
(a) Calcula el número de grados de libertad del sistema sen 37 = cos 53 = .
formado por las partı́culas A y B. 5

AD
Si sobre B se aplica una fuerza horizontal F = 30 N, tal
y como se ilustra en la figura, calcula, en la situación de y
equilibrio, lB
O
(b) Las coordenadas de las partı́culas A y B en el sistema
LIC x
lA
o
de referencia de la figura.
o 37
(c) Las fuerzas de reacción que ejercen la guı́as OQ y RS 53
sobre las partı́culas A y B, respectivamente.

Datos adicionales: OR = 5 m. Considera cos 53◦ = 3 B


5,
AP

sen 53◦ = 45 . A

y
¬
R (0,5) m B F
CA

PROBLEMA 2.5
S

2.6. Dos cuerpos A y B que pesan 800 N y 200 N respecti-


o
A 53 x vamente, se mantienen en equilibrio sobre superficies per-
I

O Q pendiculares mediante un cable que los une y que forma


FIS

un ángulo θ con la horizontal, según se indica en la figura.


Determina las reacciones de las superficies sobre los cuer-
P pos, la tensión del cable y el ángulo θ. Suponer ausencia de
rozamiento en todas las superficies.
.

PROBLEMA 2.4
TO

PB = 200N

2.5. Considera el sistema de dos puntos materiales A y B PA = 800N q


de la figura. El peso de A es 10 N y el peso de B es 12 N.
El punto A está obligado a permanecer sin rozamiento so-
DP

bre una guı́a que forma 53◦ con la horizontal y el punto B


está obligado a permanecer sin rozamiento sobre una guı́a 30º 60º
que forma 37◦ con la horizontal, tal y como se ilustra en la
figura. A y B están unidos por un muelle ideal de longitud PROBLEMA 2.6
natural nula y constante elástica k = 5 N/m. Determina:
54 Estática del punto material

AT
2.7. Una anilla de 10 N de peso y que consideraremos pun- (c) La longitud total del cable que hay entre O y Q, pasan-
tual, puede moverse sin rozamiento sobre el eje vertical do por P y los valores de x e y correspondientes a la

EU
x = 0. De la anilla tira un muelle de longitud natural nula polea P (véase la figura).
y constante elástica k = 2 N/m, cuyo otro extremo está fijo (d) El número de grados de libertad de la polea P . El
en el punto de coordenadas (−5, −5) m, tal como se indica número de grados de libertad de la polea P si el punto Q
en la figura. También tira de la anilla un cable inextensi- de la cuerda estuviese fijado a una pared.
ble que pasa por el punto (5, 5) m mediante una polea sin

I-
rozamiento, de radio despreciable y de cuyo otro extremo 40 m
cuelga un peso de módulo Q. O

4 3m

AI
Q
(a) Calcula el peso Q que cuelga de la polea y el vector
fuerza de reacción vincular que el eje vertical ejerce sobre y

la anilla si ésta se encuentra en equilibrio en la posición


P
(0,0). α β

AD
(b) Calcula las coordenadas de la posición de equilibrio y B
x
el vector fuerza de reacción vincular del eje sobre la anilla
si se suprime el cable del que cuelga el peso Q. A

y
LIC
(5,5) m PROBLEMA 2.8

2.9. Dos masas puntuales, m1 y m2 , pueden moverse a


lo largo de las rectas AB y BC, respectivamente, como
AP

(0,y) Q muestra la figura. Están unidas mediante un resorte de lon-


gitud natural nula, que tira de cada una de las partı́culas
con una fuerza proporcional a su longitud, con constante
(0,0) x de proporcionalidad k = 2 kp/m.
Sabiendo que m1 = 15 kg y que la masa m2 está en equi-
CA

librio en la posición P2 (−2, 7) m, calcula:


(a) La posición de equilibrio de m1 y la fuerza de reacción
vincular que sufre en dicha posición.
(-5,-5) m
(b) El valor de la masa m2 para que pueda permanecer en
I

equilibrio en la posición indicada, y la fuerza de reacción


FIS

vincular a la que se encuentra sometida.


PROBLEMA 2.7
Nota: las coordenadas en la figura están expresadas en met-
ros.
2.8. En la figura se muestran dos poleas de radio desprecia-
ble y sin rozamiento: de la primera de ellas, que denotare-
√ y
.

mos como P , cuelga un cuerpo A de peso WA = 200 3 kp;


TO

P puede moverse a lo largo del cable ideal que la sostiene


por debajo. Dicho cable rodea la garganta de la polea Q, B (0,8)
y de su extremo vertical pende un cuerpo B de peso P2 (−2,7)
WB = 200 kp. El conjunto se encuentra en equilibrio. m2
DP

Calcula:
m1 P1 (x, y) x
(a) La tensión del cable a un lado y otro de la polea P .
C O A (4,0)
(b) El valor de los ángulos α y β que el cable forma con
la horizontal a un lado y otro de P . PROBLEMA 2.9
Problemas propuestos 55

AT
2.10. Una partı́cula de 11 N de peso puede moverse sin PROBLEMA 2.11
rozamiento a lo largo de la curva plana descrita por la

EU
ecuación y = −x2 − 1, y es atraı́da por el origen de co-
ordenadas con una fuerza proporcional al vector posición
del punto, F = −kr, siendo k = 2 N/m. Determina las 2.12. Un objeto de peso P = 1100 N, que consideraremos
posiciones de equilibrio y la fuerza de reacción vincular en puntual, se apoya sin rozamiento sobre una curva, de
cada una de dichas posiciones de equilibrio. ecuación y = − 31 x2 − 1. El objeto permanece en equi-

I-
2.11. En la figura se muestra el andamio utilizado para pin- librio en el punto A, de coordenadas A(−3, −4) m, sujeto
tar un paramento vertical. Consta de un cable de acero por un único cable ideal en tensión que pasa sin rozamien-
sobre la que se apoyan dos poleas, A y B, unidas mediante to por una argolla fijada a una pared vertical situada en el

AI
una barra rı́gida de peso despreciable. De las poleas cuel- origen de coordenadas O, y que está amarrado al techo en
gan sendas cuerdas, al final de las cuales se encuentra el el punto B. Calcula:
tablero sobre el que trabajan los pintores. Para mantener el
andamio en la posición mostrada, la polea B está unida a

AD
un cable horizontal del que se tira con una fuerza F . Las (a) El número de grados de libertad del objeto.
cargas dispuestas sobre el tablero producen en la cuerda
(b) La tensión del cable, y la fuerza de reacción vincular
de la izquierda una tensión de 150 N, mientras que en la
que ejerce la curva de apoyo sobre el objeto.
cuerda de la derecha la tensión es de 250 N. LIC
La forma que adopta el cable de acero puede aproximarse (c) Considerando la argolla como puntual, la fuerza que
x2 x
mediante una curva parabólica de ecuación y = − . ejerce sobre ella la pared a la que está unida.
10 4
Si se modelan las poleas mediante puntos materiales, de-
termina:
y
AP

(a) Las fuerzas ejercidas sobre la polea A por el cable de


acero y por la barra que une ambas poleas.
(b) La fuerza ejercida sobre la polea B por el cable de
acero y la fuerza F necesaria para mantener el andamio B 30o
en su posición.
CA

B ®
O(0,0) m
x
y
F

A
I

x
FIS

3m

A(-3,-4) m

PROBLEMA 2.12
.
TO

4m
DP
56 Estática del punto material

AT
Cuestiones

EU
2.1. Teniendo en cuenta las leyes de Newton, ¿cuál de las (b) la configuración del sistema viene dada por el valor
siguientes afirmaciones es verdadera? de 3N coordenadas libres o independientes.
(a) Un punto material sobre el que no actúan fuerzas per- (c) el número de grados de libertad es igual al que ten-
manece en reposo respecto a cualquier sistema de refer- drı́a el sistema si todos los puntos fueran libres menos el

I-
encia inercial. número de ecuaciones de ligadura.
(b) En un sistema de referencia inercial, la variación del (d) si todos los puntos materiales están en equilibrio, el

AI
momento lineal (o cantidad de movimiento) de un punto número de grados de libertad es cero.
material respecto del tiempo es igual a la fuerza resultante
aplicada sobre dicho punto material. 2.5. El número de grados de libertad de un sistema de pun-
(c) Las dos fuerzas a las cuales se refiere la tercera ley de tos materiales

AD
Newton siempre actúan sobre el mismo punto material.
(a) depende de las posiciones que ocupen los puntos en
(d) Un punto material sobre el que actúa un sistema de el espacio.
fuerzas estará necesariamente acelerado en todo sistema
de referencia inercial. LIC (b) es cero si todos los puntos están en reposo.

2.2. En el espacio tridimensional considera un sistema for- (c) es cero si todos los puntos están en reposo y, además,
mado por tres puntos materiales P , P y P tal que P y la fuerza total que actúa sobre cada uno de ellos es cero.
1 2 3 1
P2 están unidos mediante un muelle, y la distancia entre P2 (d) Ninguna de las otras respuestas es cierta.
y P3 permanece constante. El número de grados de libertad
de ese sistema es 2.6. Sea una partı́cula material ligada a una superficie lisa.
AP

Entonces la partı́cula está en equilibrio


(a) G = 8.
(b) G = 5. (a) únicamente si la suma de las fuerzas activas que
(c) G = 4. actúan sobre ella es nula.
(d) G = 6. (b) si la suma de las componentes tangenciales a la super-
CA

ficie de las fuerzas activas que actúan sobre ella es nula.


2.3. En el plano, un punto material está obligado a per-
manecer sin rozamiento sobre la curva de ecuación y = (c) si la suma de las componentes normales a la superficie
−x2 + 7. Al aplicar el principio de liberación, la fuerza de de las fuerzas activas que actúan sobre ella es nula.
reacción vincular que sustituye al vı́nculo
I

(d) si la fuerza de reacción vincular que actúa sobre ella


FIS

(a) tiene una dirección constante independiente del punto es no nula y tangente a la superficie.
de la curva sobre el que se encuentre el punto material.
2.7. Se cuelga un peso P de una arandela insertada en un
(b) es proporcional al vector (2, 1) si el punto material cable rı́gido, no necesariamente sin rozamiento, e inclina-
está en el punto de coordenada x = 1. do 45◦ respecto a la horizontal. Si la arandela permanece
(c) tiene dirección tangente a la curva en el punto donde ası́ en equilibrio, ¿qué puede afirmarse acerca de la fuerza
se encuentre el punto material.
.

de reacción vincular del cable sobre la arandela?


TO

(d) Ninguna de las otras respuestas es correcta.


(a) Es perpendicular al cable.
2.4. En un sistema de N puntos materiales ligados, en el
espacio, (b) Es paralela al cable.
(c) Es vertical.
(a) el número de coordenadas libres o independientes que
DP

determinan su configuración es igual al número de grados (d) Tiene dos componentes no nulas, una horizontal y otra
de libertad menos el número de ecuaciones de ligadura. vertical.
AT
EU
Capı́tulo 3

I-
Fuerzas aplicadas a un sólido

AI
rı́gido

AD
LIC
3.1. Introducción. Sólido rı́gido
AP

En el capı́tulo anterior estudiamos la estática de sistemas fı́sicos que, por las


caracterı́sticas del problema estudiado, podı́amos considerar como una única
partı́cula. Sin embargo, ese punto de vista no es siempre posible. Para estudiar
la dinámica de ciertos sistemas hay que tener en cuenta su tamaño, geometrı́a
y estructura interna, ası́ como el hecho de que las fuerzas puedan actuar sobre
puntos diferentes. Nosotros describiremos los sistemas mecánicos como un con-
CA

junto de partı́culas. Para muchos problemas de arquitectura e ingenierı́a no es


necesario un modelo tan general, basta con el modelo de sólido rı́gido.
Un sólido rı́gido es un sistema de puntos materiales en el que la distancia sólido rı́gido
entre dos cualesquiera de ellos no cambia ante la acción de un sistema de fuerzas
I

(fig. 3.1). Es decir, un sólido rı́gido no se puede deformar.


FIS

Los sistemas fı́sicos reales no son rı́gidos, se deforman bajo la acción de


fuerzas. Sin embargo, el modelo de sólido rı́gido es aplicable cuando estas defor-
maciones son pequeñas comparadas con las dimensiones del sistema mecánico. rij
Del estudio de las deformaciones se ocupa la resistencia de materiales. i j
Dado que un sólido rı́gido es un sistema de puntos materiales, las fuerzas
que actúan sobre un sólido rı́gido pueden dividirse en:
.
TO

Fuerzas interiores, que son aquéllas que se ejercen entre sı́ las partı́culas
que forman el sólido rı́gido y mantienen constantes las distancias entre
ellas. FIGURA 3.1: N puntos materia-
les forman un sólido rı́gido si cum-
Fuerzas exteriores, que son las que ejercen otros cuerpos sobre el sólido plen la condición de rigidez: |rij | =
cte ∀ i, j = 1, 2, . . . , N , donde rij es
DP

rı́gido considerado.
el vector con origen en el punto ma-
Las fuerzas exteriores son las únicas relevantes en el estudio del equilibrio y terial i y extremo en el punto mate-
movimiento del sólido rı́gido. rial j.
En este capı́tulo y en los capı́tulos 4 y 5 nos ocuparemos únicamente de
fuerzas exteriores que actúan sobre sólidos rı́gidos.

57
58 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
3.2. Principio de transmisibilidad

EU
El principio de transmisibilidad afirma que las condiciones de equilibrio o
movimiento de un sólido rı́gido se mantendrán inalteradas si una fuerza F
que actúa en un punto dado del sólido rı́gido se sustituye por una fuerza F 
de igual módulo, dirección y sentido, pero que actúa en un punto diferente,
siempre que las dos fuerzas tengan la misma recta de acción (fig. 3.2). En ese

I-
F caso, las dos fuerzas F y F  producen el mismo efecto mecánico (traslación,
rotación) sobre el sólido rı́gido, y se dice que son mecánicamente equivalentes.
= Este principio tiene una base experimental. No puede ser deducido de ninguna

AI
F de las propiedades establecidas en este texto1 .
Nótese que dos fuerzas F1 y F2 , con el mismo módulo, la misma dirección
y el mismo sentido no son, en general, mecánicamente equivalentes, ya que sus
rectas de acción no tienen por qué ser coincidentes.

AD
Nuestro estudio de la estática del sólido rı́gido se basará en cuatro principios:
FIGURA 3.2: Si el cuerpo es un sólido
rı́gido, dos fuerzas de igual módulo, La regla del paralelogramo para la suma de fuerzas.
dirección y sentido que estén aplica-
das sobre sendos puntos de la misma El principio de transmisibilidad.
recta de acción provocan el mismo
LIC
efecto mecánico (principio de trans- La primera ley de Newton.
misibilidad).
La tercera ley de Newton.

En el capı́tulo 2 indicábamos que las fuerzas aplicadas sobre una partı́cula


AP

podı́an representarse mediante vectores. Estos vectores tenı́an un punto de


aplicación bien definido —la propia partı́cula— y eran, por tanto, vectores
ligados.
El principio de transmisibilidad nos dice que en el caso de fuerzas aplicadas
a un sólido rı́gido, el punto de aplicación de la fuerza no importa, siempre que
CA

pertenezca a la recta de acción de la fuerza. Por tanto, las fuerzas aplicadas


sobre un sólido rı́gido se representarán mediante vectores deslizantes.
En este capı́tulo y en los capı́tulos 4 y 5, cada vez que hablemos de una
fuerza F nos estaremos refiriendo a una fuerza aplicada a un sólido rı́gido y,
I

por tanto, descrita mediante un vector deslizante. No obstante, las operaciones


FIS

y relaciones matemáticas entre vectores que se emplearán en el texto deben


entenderse como operaciones y relaciones entre vectores libres, por lo que F
representará en estos casos un vector libre con el módulo, dirección y sentido
de la fuerza. Ası́, la expresión F1 = F2 se interpretará como igualdad en módulo,
dirección y sentido de las fuerzas F1 y F2 , pero no como coincidencia de sus
rectas de acción. Si además las fuerzas tienen idéntica recta de acción, dicha
.

igualdad se expresará como F1 ≡ F2 .


TO

3.3. Sistemas equivalentes de fuerzas


DP

sistema de fuerzas Se llama sistema de fuerzas a un conjunto de fuerzas que actúa sobre un
sistema mecánico.
sistemas mecánicamente equivalentes Dos sistemas mecánicamente equivalentes son aquéllos que producen el mis-
mo efecto mecánico si se aplican sobre un mismo sólido rı́gido.
1 Pero sı́ del estudio de la dinámica del sólido rı́gido.
3.3 Sistemas equivalentes de fuerzas 59

AT
y y

EU
F1
F
O x = O x

F2

I-
(a)
y y

AI
F
Fy
x =

AD
O O x
Fx

(b) LIC
y y

F
=
AP

O x O x
−F

(c)
CA

y y

F
=
I

O x O x
FIS

−F

(d)
y y
.

F
TO

F
x =
P
O O x
FIGURA 3.3: Operaciones que
DP

transforman un sistema de fuerzas


que actúa sobre un sólido rı́gido en
(e) otro mecánicamente equivalente.
60 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
−F F −F F
= =

EU
A B A B A B

F −F −F F
FIGURA 3.4: Dos sistemas de fuer- = =

I-
zas mecánicamente equivalentes. A B A B A B

AI
Un sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido rı́gido puede transformarse
en otro mecánicamente equivalente mediante una o varias de las operaciones
elementales siguientes:

AD
(a) Sustituir dos fuerzas que actúan sobre la misma partı́cula por su suma
vectorial (ver fig. 3.3 a).

(b) Descomponer una fuerza en dos componentes aplicadas en la misma


partı́cula (ver fig. 3.3 b).
LIC
(c) Anular fuerzas iguales y opuestas que actúan sobre la misma partı́cula
(ver fig. 3.3 c).

(d) Aplicar a una partı́cula dos fuerzas iguales y opuestas (ver fig. 3.3 d).
AP

(e) Deslizar una fuerza a lo largo de su recta de acción (ver fig. 3.3 e).

El hecho de que las operaciones (a)–(d) transformen un sistema en otro


mecánicamente equivalente se justifica a partir de la regla del paralelogramo.
El hecho de que la operación (e) transforme un sistema en otro equivalente se
CA

justifica por el principio de transmisibilidad.


El principio de transmisibilidad y el concepto de sistemas mecánicamen-
te equivalentes tienen limitaciones debidas al hecho de que el sólido rı́gido es
únicamente un modelo ideal; los sólidos reales no son perfectamente rı́gidos.
Por ejemplo, desde el punto de vista de la mecánica del sólido rı́gido, los dos
I

sistemas de fuerzas de la fig. 3.4 izda. son mecánicamente equivalentes, co-


FIS

mo se ve aplicando sucesivamente las operaciones (e) (fig. 3.4 centro) y (c)


(fig. 3.4 dcha.). Sin embargo, las fuerzas interiores son distintas y, si el sólido
no es perfectamente rı́gido, las deformaciones que provocarı́an los dos sistemas
serı́an distintas. La barra de la fig. 3.4 izda. arriba está sometida a tracción y, si
no es absolutamente rı́gida, se alargará ligeramente; la barra de la fig. 3.4 izda.
abajo está sometida a compresión y, si no es absolutamente rı́gida, se acor-
.

tará ligeramente.
TO

3.4. Momento de una fuerza en un punto


DP

Sean F una fuerza aplicada sobre un sólido rı́gido, A un punto cualquiera


de la recta de acción de F y O un punto arbitrario en el espacio.
momento de f El momento de F en O es el producto vectorial de OA  y F (ver fig. 3.5):

 O (F ) = OA
M  × F . (3.1)
3.4 Momento de una fuerza en un punto 61

AT
M O (F ) es un vector ligado al punto O. El punto O se llama punto de reducción
MO (F )
(en la sec. 3.8 se justificará esta denominación).

EU
F
En el SI el momento de una fuerza se expresa en newton-metro (N m). OA A
Nótese que el momento de F en O, M  O (F ), es perpendicular tanto a OA
 O d q

como a F y, por tanto, perpendicular al plano definido por O y la lı́nea de
acción de F (ver fig. 3.5). El módulo de M  O (F ),

I-
 O (F )| = |F | |OA|
|M  sen θ
FIGURA 3.5: El momento de F en O,
= |F | d, (3.2) M  ), es perpendicular al plano
 O (F
que determinan OA  y F . La distancia

AI
donde d es la distancia entre O y la lı́nea de acción de F . El módulo de M
 O (F ) entre O y la recta de acción de F es
 d = |M  )|/|F
 O (F  |.
mide la tendencia de la fuerza F a imprimir al sólido rı́gido una rotación alre-
dedor de un eje que pasa por O y es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F y al punto O.

AD
M O (F ) es independiente de qué punto de la recta de acción de F se elija
para su cálculo.

En efecto, consideremos otro punto B de la recta de acción de F . Entonces,


 
LIC
 × F = OA
OB  + AB × F

 × F + AB
= OA  × F
=M O (F ) + 0 = M
 O (F ), (3.3)
AP

 y F tienen la misma dirección.


puesto que AB

El momento de una fuerza F en dos puntos O y P diferentes es, en


general, distinto.
CA

En efecto,
 P (F ) = PA × F
M
 
= PO + OA  × F
I
FIS

= PO × F + OA
 × F
= PO × F + M
 O (F ). (3.4)

 P (F ) puede coincidir con M


M  O (F ) si PO es paralelo a F .
Nótese que el momento de una fuerza F en un punto O determina, junto
con sus componentes, la recta de acción de la fuerza. En efecto, conocidas las MO (F )
.

componentes de F y M  O (F ), y el punto O, podemos hallar la recta de acción


TO

de F de la siguiente manera: Por un lado, sabemos que F está en el plano


 F
perpendicular a M  O (F ) que pasa por O. Además sabemos que la distancia d O d
entre la recta de acción y O debe ser igual a |M  O (F )|/|F |. La dirección de la
recta de acción debe ser la de F . Pero hay dos rectas con estas caracterı́sticas,
DP

una a cada lado de O; el sentido de M  O (F ) determina cuál de las dos rectas es
la correcta (ver fig. 3.6). FIGURA 3.6: En el plano perpendicu-
 O (F
lar a M  ) que pasa por O hay dos
Como el momento de una fuerza en un punto determina, junto con la propia  a una
rectas con la dirección de F
fuerza, la recta de acción de esta última, el principio de transmisibilidad se
distancia d de O.
puede reformular de la manera siguiente: dos fuerzas F y F  aplicadas sobre
62 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
un sólido rı́gido son mecánicamente equivalentes (F ≡ F  ) si tienen el mismo
módulo, la misma dirección, el mismo sentido y el mismo momento en un

EU
punto O. Esto lo expresaremos escribiendo:
F = F  , (3.5)
M  O (F  ).
 O (F ) = M (3.6)
Si dos fuerzas F y F  cumplen F = F  y M  O (F  ) para un
 O (F ) = M

I-
    
punto O, también cumplirán que MP (F ) = MP (F ) para cualquier otro
punto P . Es decir, el que dos fuerzas sean mecánicamente equivalentes
es independiente del punto de reducción elegido para comprobarlo.

AI
F En efecto,
−F  P (F ) = M
M  O (F ) + PO × F
OMO O
 O (F  ) + PO × F 
= M

AD
MO (F ) −MO (F )
 P (F  ).
= M (3.7)
En el caso de un sólido rı́gido plano sobre el que sólo actúa una fuerza F con-
FIGURA 3.7: Si la fuerza F  cambia tenida en ese plano, el momento de F en un punto O del plano es un vector M
LIC O
sólo de sentido, su momento en O perpendicular al plano (fig. 3.7). Si el sentido de ese vector es hacia fuera del
también cambia de sentido. plano, el vector se representa mediante una flecha orientada antihorariamente,
es decir, contraria al movimiento de las agujas del reloj (fig. 3.7 izda.). Si el
sentido es hacia dentro del plano, el vector se representa mediante una flecha
orientada horariamente, según las agujas del reloj (fig. 3.7 dcha.). Además, es-
AP

tas flechas indican cómo tenderı́a a girar el sólido rı́gido bajo la acción de F y
supuesto fijo el punto O.

3.5. Resultante y momento de un sistema de fuer-


CA

zas

3.5.1. Definiciones
I

Consideremos un sistema formado por N fuerzas F1 , F2 , . . . , FN , que actúan
FIS

sobre un sólido rı́gido, en los puntos A1 , A2 , . . . , AN , respectivamente.


resultante Se llama resultante, R, del sistema de fuerzas a las suma (vectorial) de las
fuerzas que forman el sistema:
N

 =
R Fi . (3.8)
.

i=1
TO

La resultante es un vector libre. Los efectos de traslación de un sólido rı́gido


vienen determinados por la resultante del sistema de fuerzas.
momento del sistema en un punto Se llama momento del sistema en un punto O, M  O , a la suma (vectorial)
de los momentos en O de todas las fuerzas:
DP

N

O =
M  O (Fi )
M
i=1
N

=  i × Fi ).
(OA (3.9)
i=1
3.5 Resultante y momento de un sistema de fuerzas 63

AT
El momento en O es un vector ligado a O. Los efectos de rotación de un sólido
rı́gido vienen determinados por los momentos del sistema de fuerzas.

EU
3.5.2. Teorema del centro de reducción
En general, el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto.
Cuando se conoce la resultante y el momento en un punto, el momento en
cualquier otro punto puede obtenerse mediante el siguiente resultado llamado

I-
teorema del centro de reducción:
El momento de un sistema de fuerzas en un punto P es igual al momento

AI
del sistema en otro punto O, más el producto vectorial del vector PO por
 del sistema. Este producto vectorial puede interpretarse
la resultante R
como el momento en P de una fuerza Ftot con las mismas componentes
que R aplicada en O:

AD
P = M
M  O + PO × R.
 (3.10)

En efecto,
N
P =
M

 P (Fi )
M
LIC
i=1
N

= (PAi × Fi )
i=1
AP

N

= [(PO + OA
 i ) × Fi ]
i=1
N

= (PO × Fi + OA
 i × Fi )
CA

i=1
N
 N

= (PO × Fi ) +  i × Fi )
(OA
i=1 i=1
N
I


= PO × Fi + M
O
FIS

i=1

= PO × R
 +M
 O. (3.11)
El teorema del centro de reducción permite demostrar los siguientes resul-
tados:
.

Cualquier sistema de resultante nula tiene el mismo momento en todos


TO

los puntos del espacio.


En efecto, usando el teorema del centro de reducción,
M  O + PO × R
P = M 
 O.
DP

= M (3.12)
El lugar geométrico de los puntos en los que el vector momento tiene las
mismas componentes es una recta con la misma dirección que la resultante
del sistema (si ésta es no nula, pues si es nula estamos en las condiciones
del resultado anterior).
64 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
En efecto, sean O y P dos puntos distintos tales que M O = M  P . Entonces,
usando (3.10), P O × R = 0. Suponiendo que R = 0, y dado que PO = 0, la
    

EU
conclusión es que PO es paralelo a R.

En las siguientes secciones vamos a estudiar dos sistemas de fuerzas sencillos:
los sistemas de fuerzas concurrentes y los pares de fuerzas.

3.6. Sistemas de fuerzas concurrentes. Teorema de

I-
Varignon

AI
fuerzas concurrentes Un sistema de fuerzas F1 , F2 , . . . , FN es un sistema de fuerzas concurrentes
si todas las fuerzas están aplicadas en el mismo punto A o sus rectas de acción
se cortan en un mismo punto A (ver fig. 3.8).

AD
Obsérvese que, utilizando las operaciones elementales (e) y (a) que permiten
F2 transformar un sistema en otro equivalente (ver la sec. 3.3), es fácil comprobar
F3
que cualquier sistema de fuerzas concurrentes es mecánicamente equivalente
F1 a otro formado por una única fuerza, Ftot = R,  aplicada sobre una recta de
A acción que pasa por el punto de concurrencia.
LIC
F4
Un resultado aplicable a los sistemas de fuerzas concurrentes es el teorema
de Varignon:
FIGURA 3.8: Sistema de 4 fuerzas Si F1 , F2 , . . . , FN es un sistema de fuerzas concurrentes en A, el momento
concurrentes en el punto A.  O , es igual al momento en O de Ftot = R

del sistema en el punto O, M
AP

aplicada en A, es decir
M O = OA × R. (3.13)

En efecto, aplicando el teorema del centro de reducción,


O = M
 A + OA
 ×R

CA

M
 
= OA × R, (3.14)

 A = 0, al ser M
puesto que A es el punto de concurrencia y por tanto M  A (Fi ) = 0
para todo i.
I
FIS

3.7. Pares de fuerzas

3.7.1. Momento de un par


.
TO

par Se llama par al sistema formado por dos fuerzas que tienen el mismo módulo,
la misma dirección, sentido opuesto y rectas de acción paralelas (ver fig. 3.9).
La resultante de un par es el vector nulo. Por tanto, un par no produ-
cirá traslación del sólido rı́gido.
Sin embargo, el momento de un par en un punto O no es, como vamos a
DP

ver, el vector nulo. Un par hará que el sólido rı́gido tienda a girar.
Para calcular el momento en O de un par debemos sumar los momentos
en O de las dos fuerzas que forman el par:
 1 × F + OA
OA  2 × (−F ) = (OA
 1 − OA
 2 ) × F , (3.15)
3.7 Pares de fuerzas 65

AT
siendo A1 un punto cualquiera de la recta de acción de F y A2 un punto
cualquiera de la recta de acción de −F . Llamando A2A1 = OA
 1 − OA
 2 , la

EU
suma de los momentos de las fuerzas del par o momento del par es
 O = A2A1 × F ,
M (3.16)
F MP=MO
MO=MP
y su módulo vale q A1 P
O A1A2

I-
 O | = |F | |A2A1 | sen θ
|M A2
d
= |F | d. (3.17) −F

AI
 O es perpendicular a los vectores F y A2A1 o, dicho de
La dirección de M
otro modo, perpendicular al plano que contiene a las fuerzas F y −F . FIGURA 3.9: Par de fuerzas formado
 y −F
por las fuerzas F  . El sentido del
En principio, cabrı́a pensar que el momento en O de un par es un vector
momento del par es hacia fuera del

AD
ligado al punto O (i.e., no tiene ningún sentido colocado en cualquier otro pun-
plano, si las fuerzas tienden a impri-
to). Sin embargo, nótese que la expresión (3.16) no depende de la posición de O.
mir un giro antihorario, como en este
El momento de un par es independiente del punto de reducción que elijamos.
ejemplo, y hacia dentro, si tienden a
Por tanto, podemos considerar que el momento de un par es un vector libre. imprimir un giro horario.
Ası́ pues, podemos escribir: M  O . Este resultado no es sorpren-
 par en lugar de M LIC
dente, pues ya vimos en el apartado 3.5.2 que cualquier sistema de resultante
nula tiene el mismo momento en todos los puntos del espacio.
En resumen, el momento de un par es un vector:

Perpendicular al plano definido por las dos fuerzas.


AP

De módulo |F | d, donde d es la distancia entre las rectas de acción de las


fuerzas.

De sentido determinado por la regla de la mano derecha (ver fig. 3.9).

Que puede considerarse un vector libre, puesto que es igual en todos los
CA

puntos del espacio.

3.7.2. Pares mecánicamente equivalentes. Suma de pares


I

Dos pares son mecánicamente equivalentes si provocan el mismo efecto


FIS

mecánico.
Puede demostrarse, mediante las operaciones descritas en la sec. 3.3, que
dos pares son mecánicamente equivalentes si tienen el mismo momento.

EJEMPLO: El par formado por la fuerza F = (0, 1, 0) N aplicada en el pun-


.

to A(2, 0, 0) m y la fuerza −F aplicada en el punto B(−2, 0, 0) m es mecánica-


TO

mente equivalente al par formado por la fuerza F  = (−4, 0, 0) N aplicada en


el punto C(1, 1, 0) m y la fuerza −F  aplicada en el origen de coordenadas. En
ambos casos el momento del par es (0, 0, 4) N m.
DP

Esta propiedad que acabamos de enunciar es muy importante para compren-


der la mecánica del sólido rı́gido. Lo único que caracteriza el efecto mecánico de
un par es su momento. Luego existen infinitos pares que provocarı́an un mismo
efecto mecánico sobre un sólido rı́gido dado. Los módulos y direcciones de las
fuerzas que constituyen estos pares pueden ser muy distintos y pueden estar
66 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
F F
A

EU
A A
F F
OA = OA = MO
O
FIGURA 3.10: Descomposición de O O −F

I-
una fuerza aplicada en A en una fuer-
za aplicada en O y un par.

AI
aplicadas en puntos muy diferentes del sólido, con tal de que ambas fuerzas
estén contenidas en un plano perpendicular al momento del par, la distancia
entre sus lı́neas de acción sea el cociente entre el módulo del momento y el de

AD
las fuerzas y sus sentidos sean tales de originar el sentido correcto del momento
dado.
La suma o composición de dos pares de momentos M 1 y M  2 es otro par

cuyo momento, M es la suma vectorial de sus momentos:
LIC  =M
M 1 +M
 2. (3.18)

1 y M
Esta suma tiene sentido puesto que M  2 son vectores libres.
AP

3.8. Reducción de sistemas de fuerzas

3.8.1. Descomposición de una fuerza en una fuerza en un


punto arbitrario O y un par
CA

Cualquier fuerza F que actúa sobre un sólido rı́gido puede ser trasladada a
un punto arbitrario O, sin más que añadir un par cuyo momento sea igual al
momento de F en O (fig. 3.10).
I

Supongamos un sólido rı́gido sobre el que actúa una fuerza F aplicada en


FIS

el punto A (fig. 3.10 izda.). En otro punto O se pueden aplicar dos fuerzas, F
y −F , sin modificar el efecto de la fuerza inicial sobre el sólido (fig. 3.10 centro).
Como resultado de esta transformación, se tiene una fuerza F aplicada en O,
más un par formado por las otras dos fuerzas (F aplicada en A y −F aplicada
en O) cuyo momento es M  par = M O = OA
 × F (fig. 3.10 dcha.).
Es decir, un sistema formado por una única fuerza siempre se puede sustituir
.
TO

por un sistema mecánicamente equivalente formado por una fuerza colocada


sobre un punto arbitrario, más un par de momento adecuado. Un sistema de
este tipo se llama sistema fuerza-par. En esta descomposición el momento del
par es perpendicular a la fuerza.
DP

3.8.2. Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza en un


punto O y un par
Muchos cuerpos en arquitectura e ingenierı́a se pueden modelar mediante
sólidos rı́gidos. En general, sobre cada sólido rı́gido estará actuando un gran
3.8 Reducción de sistemas de fuerzas 67

AT
número de fuerzas. Por ello, es extremadamente útil ser capaces de convertir
un sistema de muchas fuerzas en otro lo más sencillo posible.

EU
Reducir un sistema de fuerzas es hallar otro sistema mecánicamente equi-
valente más sencillo.

Todo sistema de fuerzas sobre un sólido rı́gido puede reducirse a una


fuerza con las mismas componentes que la resultante del sistema, aplicada

I-
en un punto arbitrario O, que llamaremos centro de reducción, y un par
de fuerzas cuyo momento sea el momento en O del sistema (fig. 3.11).

AI
En efecto, hemos visto que cualquier fuerza se puede descomponer en una
fuerza aplicada en un punto y un par (fig. 3.10). Dado un sistema de N fuerzas
F1 , F2 , . . . , FN , que actúan sobre un sólido rı́gido, en los puntos A1 , A2 , . . . ,
AN , podemos descomponer las N fuerzas que forman el sistema en otras N

AD
fuerzas, todas ellas aplicadas en O, y en N pares (de momentos los momentos
en O de las respectivas fuerzas). La suma de las N fuerzas aplicadas en O es
una fuerza Ftot aplicada en O,
N

LIC
Ftot = Fi
i=1

= R. (3.19)

Los N pares se pueden sumar y esta suma coincide con el momento en O del
AP

sistema,
N

 par =
M  par i
M
i=1
N
CA


=  i × Fi
OA
i=1
 O.
= M (3.20)
I

Nótese que, en general, aun cuando el momento de cada fuerza es un vector


FIS

perpendicular a dicha fuerza, M 


 O no es perpendicular a R.
En resumen, en el caso más general posible, cualquier sistema de fuerzas
que actúe sobre un sólido rı́gido se puede reducir a una fuerza y un par. Como
veremos más adelante, ciertos sistemas de fuerzas se pueden incluso reducir
más.
.
TO

MO
F1 MO(F3)
A1
MO(F2)
F1 MO(F1)
OA1
DP

O
OA2
= O
= Ftot=R
O
OA3 F2 FIGURA 3.11: Reducción del siste-
F3 ma de fuerzas F 2 , F3 a una fuer-
1 , F
F3 A2 za deslizante Ftot = R aplicada en O
A3 F2
y un par de momento M  O.
68 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
3.8.3. Equivalencia mecánica de dos sistemas de fuerzas

EU
Dos sistemas de fuerzas sobre un sólido rı́gido son mecánicamente equi-
valentes si pueden reducirse al mismo sistema fuerza-par en un punto
dado O. Es decir, dos sistemas de fuerzas son mecánicamente equivalen-
tes si, y sólo si, las resultantes son iguales y los momentos del sistema en
un punto dado O son iguales. Si ambas condiciones se cumplen para un
punto O, entonces también se cumplirán para cualquier otro punto P .

I-
 yM
En efecto, si R  O son la resultante y el momento en O de un sistema y
 y M
R   la resultante y el momento en O de un sistema equivalente (es decir,
O

AI
 =R
R  y MO = M   ), usando el teorema del centro de reducción, el momento
O
del primer sistema en el punto P
P =
M  O + PO × R
M 

AD
=   + PO × R
M 
O
,
=M (3.21)
P

siendo M  el momento del segundo sistema en P .


P
LIC
Recuérdese que el que un sistema sea mecánicamente equivalente a otro
implica que puede pasarse de uno a otro mediante una o varias operaciones de
las operaciones elementales descritas en la sec. 3.3.

3.8.4. Invariantes de un sistema de fuerzas


AP

Llamaremos invariantes de un sistema de fuerzas a aquellas cantidades ca-


racterı́sticas del sistema e independientes del punto de reducción. Los invarian-
tes fundamentales son dos, si bien de ellos pueden derivarse otros.
El primer invariante fundamental es la propia resultante R,  que recibe el
invariante vectorial nombre de invariante vectorial.
CA

El carácter invariante de R queda justificado por el hecho de ser un vector



libre. Obviamente, si R es invariante, lo son su módulo, dirección y sentido.
El segundo invariante fundamental es el producto escalar M  que recibe
 A · R,
invariante escalar el nombre de invariante escalar, invariante fundamental o automomento.
I

Demostremos que la cantidad ası́ definida es efectivamente independiente


FIS

del punto de reducción.


Usando el teorema del centro de reducción (3.10) y la propiedad distributiva
del producto escalar:
A · R
M  = (M B + AB
 × R)
 ·R

= MB ·R + (AB
 × R)
 · R,
 (3.22)
.
TO

donde el último sumando es cero porque el producto vectorial de un vector por


 es perpendicular a R,
R  y el producto escalar de R
 por un vector perpendicular
es cero. Por tanto, M  =M
A · R  B · R.

tercer invariante Un invariante derivado, a veces llamado tercer invariante, es
DP

A ·R
M 
m= , (3.23)

|R|
que es invariante por ser el cociente de dos invariantes: el invariante escalar y
el módulo del invariante vectorial. El tercer invariante tiene una interpretación
3.8 Reducción de sistemas de fuerzas 69

AT
geométrica sencilla: es el módulo del vector proyección del momento (en un
punto cualquiera) sobre la resultante, si el vector proyección y la resultante

EU
tienen el mismo sentido, o menos el módulo, si tienen sentido opuesto. Su
 = 0)
importancia reside en que, como veremos, su valor absoluto coincide (si R
con el módulo del momento mı́nimo del sistema.

3.8.5. Eje central. Momento mı́nimo

I-
En general, el momento de un sistema de fuerzas es distinto en cada punto.
El eje central es el lugar geométrico de los puntos del espacio en los cuales eje central

AI
el momento del sistema de fuerzas es mı́nimo (es decir, su módulo es mı́nimo).
Recordemos que en los sistemas con R  = 0 el momento es el mismo en todos
los puntos del espacio. Por tanto, en estos sistemas el “eje” central es todo el
espacio.
 = 0. Para determinar las

AD
Estudiemos qué sucede en los sistemas con R
caracterı́sticas del eje central de tales sistemas empecemos por escribir el inva-
riante escalar
A · R
M  = |M A | |R|
 cos θ, (3.24)
 A y R.
 Como M A ·R
 y |R|
 son invariantes,
donde θ es el ángulo que forman M
LIC
 
|MA | cos θ ha de ser también invariante. Por tanto, |MA | será mı́nimo en aque-
llos puntos donde el valor absoluto de cos θ sea máximo. Ello ocurrirá cuando
MA y R  sean paralelos. Es decir, el eje central es el lugar geométrico de los
puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es paralelo a la resul-
AP

tante.
Como el eje central es un lugar geométrico de momento constante (en par-
ticular, el momento mı́nimo), ha de ser una recta paralela a R  (ver sec. 3.5.2).
Para hallar la ecuación del eje central en un sistema de referencia cartesiano
{O; x, y, z} procederemos de la manera siguiente: calcularemos el momento del
 O = (Mx , My , Mz ) y la resultante del
CA

sistema de fuerzas en el origen O, M



sistema R = (Rx , Ry , Rz ). A continuación, llamaremos E (xE , yE , zE ) a un
punto particular del eje central: aquél que se encuentra más próximo al punto
O. Por tanto, el punto E cumplirá que OE  ·R = 0, pues el eje central es paralelo
a la resultante.
I

Según el teorema del centro de reducción, los momentos del sistema fuerzas
FIS

en los puntos O y E se relacionan según

M  E + OE
O = M  × R.
 (3.25)

Por otro lado, hemos visto que el momento mı́nimo es paralelo a la resultante,
 se obtiene
por lo que si multiplicamos vectorialmente la ecuación anterior por R
.

 ×M
O = R
 × (OE
 × R).

TO

R (3.26)

Teniendo en cuenta la identidad del doble producto vectorial2 resulta finalmente


 ×M
R  O = |R| 
 2 OE, (3.27)
DP

y, por tanto,
 = R × MO .
 
OE (3.28)
 2
|R|
2 Dados tres vectores a, b y c, se cumple que a × (b × c) = (a · c)b − (a · b)c.
70 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Conocidas las coordenadas del punto E del eje central, y dado que el eje central
 la ecuación del eje central se
tiene la misma dirección que la resultante R,

EU
obtiene inmediatamente como
x − xE y − yE z − zE
= = . (3.29)
Rx Ry Rz
En resumen: El eje central es el lugar geométrico de los puntos del espacio
en los cuales el momento del sistema de fuerzas es mı́nimo. Es también el lugar

I-
de los puntos del espacio en los cuales el momento del sistema es paralelo a la
resultante. Conocidos la resultante y el momento del sistema en el origen, la

AI
ecuación (3.28) nos proporciona un punto del eje central. Conocidos la resul-
tante y un punto del eje central, la ecuación del eje central está dada por la
ecuación (3.29).
Para determinar el momento mı́nimo utilizamos el hecho de que en el eje

AD
central el momento y la resultante son paralelos. Como el tercer invariante es,
salvo signo, el módulo del vector proyección del momento sobre la resultante,
se llega a la conclusión de que el módulo del momento mı́nimo tiene, necesaria-
mente, que equivaler —salvo signo— al tercer invariante. Por tanto, el momento
mı́nimo de un sistema de fuerzas es el vector proyección del momento del sis-
LIC
tema en un punto cualquiera sobre la resultante:

 min = MA · R R .
  
M (3.30)

|R| 
|R|
Es decir, el momento mı́nimo tiene la misma dirección que la resultante y su
AP

módulo y sentido vienen dados por el valor del tercer invariante.

3.8.6. Clasificación de los sistemas de fuerzas


Podemos clasificar los sistemas de fuerzas en cuatro tipos:
CA

Sistemas con R = 0 y M
P · R
 = 0. En este caso el momento mı́nimo del
sistema es no nulo. Estos sistemas no se pueden reducir ni a una única
fuerza ni a un único par. En cambio, se pueden reducir en cualquier
punto P a una fuerza deslizante Ftot , con las mismas componentes que
I

 y un par de fuerzas {Fpar , −Fpar } de momento M


R, P.
FIS

Sistemas con R = 0 y M
P · R
 = 0. En este caso el momento mı́nimo del
sistema es nulo. Además, en cualquier punto P que no sea del eje central,
el momento es perpendicular a R,  ya que, por el teorema del centro de
reducción,
M  E + PE × R
P = M 
.

 
= P E × R,
TO

(3.31)
siendo E un punto del eje central. Estos sistemas se pueden reducir a una
fuerza deslizante Ftot , con las mismas componentes que R,  aplicada sobre

el eje central, o a una fuerza deslizante Ftot , con las mismas componentes
 aplicada en P y un par de fuerzas {Fpar , −Fpar } de momento M P,
DP

que R,
si P no es un punto del eje central.
 = 0 y M
Sistemas con R  P = 0 (por tanto, M  ·R  = 0). En este caso, el
momento es el mismo en todos los puntos del espacio. Estos sistemas se
pueden reducir a un par de fuerzas {Fpar , −Fpar } con dicho momento.
3.8 Reducción de sistemas de fuerzas 71

AT
FIGURA 3.12: Un sólido rı́gido pla-
no sobre el que actúa un sistema de
2 , F
1 , F 3 de re-

EU
fuerzas coplanarias F
sultante no nula (izda.) es equiva-
lente a una fuerza igual a la resul-
y y y tante R  del sistema aplicada en un
F1 punto cualquiera O más un par cu-
yo momento es el momento del sis-
MO R

I-
= =
R tema en el punto O (centro) y tam-
bién a una única fuerza igual a R con
O x O x O x
recta de acción cuya distancia a O
F3 d=MO /R es d = |M  y que está a la de-
 0 |/|R|

AI
F2 recha de O (dcha.). Esta recta es el
eje central.

AD
 = 0 y M
Sistemas con R  P = 0 (por tanto, M
 ·R
 = 0). En estos sistemas,
el momento es nulo en todos los puntos del espacio. Estos sistemas se
pueden reducir a un vector nulo. Se llaman sistemas nulos.
Puede demostrarse que los sistemas de fuerzas coplanarios (fig. 3.12), con-
LIC
currentes y paralelos tienen invariante escalar igual a cero, por tanto pertenecen
a alguno de los tres últimos casos.
Llegados a este punto, es muy recomendable detenerse a hacer los problemas
propuestos 3-1, 3-2 y 3-3.
AP

PROBLEMA RESUELTO 3.1:

Consideremos el sistema formado por las fuerzas


CA

F1 = (6, −3, 1) N aplicada en A1 (1, 0, 2) m,

F2 = (2, 0, −1) N aplicada en A2 (−5, 3, 1) m,

F3 = (−5, −4, 1) N aplicada en A3 (0, 1, 2) m,


I
FIS

F4 = (2, 5, 0) N aplicada en A4 (0, 0, 0) m.


Determina:
(a) La resultante, el momento del sistema en el origen y la ecuación del eje
central del sistema.
.

(b) El momento en P (3, 0, 1) m. Si P es un punto del eje central, utilı́zalo para


TO

obtener de nuevo la ecuación del eje central.


(c) El vector momento mı́nimo.
DP

Solución:

(a) Calculemos la resultante:


 = F1 + F2 + F3 + F4 = (5, −2, 1) N.
R (P1.1)
72 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Calculemos ahora el momento del sistema en el origen O:

EU
 O (F1 ) = OA
M  1 × F1 = (6, 11, −3) N m,
 O (F2 ) = OA
M  2 × F2 = (−3, −3, −6) N m,
 O (F3 ) = OA
M  3 × F3 = (9, −10, 5) N m,
 O (F4 ) = OA
M  4 × F4 = (0, 0, 0) N m, (P1.2)

I-
O = M
M  O (F1 ) + M
 O (F2 ) + M
 O (F3 ) + M
 O (F4 )
= (12, −2, −4) N m.

AI
(P1.3)

De (3.28) obtenemos un punto del eje central, OE  = ( 1 , 16 , 7 ), y usando (3.29)


3 15 15
obtenemos la ecuación continua del eje central, que podemos después expresar de

AD
forma implı́cita, como la intersección de los dos planos siguientes:

2x + 5y − 6 = 0
y + 2z − 2 = 0
LIC
(b) Aplicando el teorema del centro de reducción

P = M
M  O + PO × R

= (12, −2, −4) + (−3, 0, −1) × (5, −2, 1)
= (10, −4, 2) N m.
AP

(P1.4)

Se puede ver que P es un punto del eje central porque M  P es paralelo a R.


 Por
tanto, usando (3.29), la ecuación del eje central resulta
x−3 y z−1
CA

= = . (P1.5)
5 −2 1
(c) El momento mı́nimo se obtiene usando (3.30),

 min = MO · R R = 2(5, −2, 1) = (10, −4, 2) N m.


  
I

M (P1.6)

|R| 
|R|
FIS

Obviamente, el momento mı́nimo ası́ calculado coincide con el momento del sistema
en el punto P , puesto que dicho punto pertenece al eje central.
.
TO
DP
3.9 Sistemas de fuerzas paralelas 73

AT
3.9. Sistemas de fuerzas paralelas

EU
3.9.1. Sistemas de fuerzas paralelas
Un sistema de fuerzas F1 , F2 , . . . FN , cuyas rectas de acción pasan respec-

I-
tivamente por los puntos P1 , P2 , . . . PN es un sistema de fuerzas paralelas si sistema de fuerzas paralelas
∀ i Fi = λi u (fig. 3.13), donde u es un vector que tiene la dirección de todas
las fuerzas. u

AI
La resultante de un sistema de fuerzas paralelas se puede expresar como

N

 =
R λi u
i=1 Pi

AD
N 

= λi u. (3.32)
i=1
LIC Fi
El momento de un sistema de fuerzas paralelas respecto al origen de coor-
denadas se puede expresar como

N
O =

 i × λi u FIGURA 3.13: Un sólido rı́gido pla-
M OP no sobre el que actúa un sistema de
i=1
AP

fuerzas paralelas.
N
 

=  i
λi OP × u, (3.33)
i=1

donde OP  i es el vector que va del origen de coordenadas a un punto cualquiera


CA

Pi de la recta de acción de la fuerza Fi .


Es decir, R es paralela a u y M  O es perpendicular a u. Por lo tanto, los
sistemas de fuerzas paralelas tienen invariante escalar igual a cero, aun cuando
ni R ni M O fuesen nulos.
I
FIS

3.9.2. Centro de un sistema de fuerzas paralelas


Supongamos un sistema de fuerzas paralelas en la dirección u y con R  = 0.
¿Existe algún punto del eje central de ese sistema que se pueda calcular sin
conocer u ? Si ese punto existiera, siempre podrı́amos aplicar en él una fuerza
deslizante cuyas componentes coinciden con las de R  que serı́a equivalente
.

al sistema de fuerzas paralelas fuese cual fuese la orientación del sistema de


TO

fuerzas paralelas.
Llamemos G a ese punto. Por ser un punto del eje central de un sistema de
invariante escalar igual a cero y R = 0, sabemos que M
 G = 0, de manera que
el momento en el origen de coordenadas O (0, 0, 0), no es más que (usando el
teorema del centro de reducción):
DP

M  ×R
 O = OG 
N 

=  × u.
λi OG (3.34)
i=1
74 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Comparando (3.33) y (3.34), observamos que una posible solución es

EU
N N
 
 
λi  =
OG  i.
λi OP (3.35)
i=1 i=1

Entonces, el vector posición del punto G vendrá dado por


N

I-
  i
λi OP
 = i=1
OG N
. (3.36)

AI

λi
i=1

Nótese que aunque G es independiente de la dirección de las fuerzas, sı́ de-


pende de los puntos Pi donde se consideraron aplicadas las fuerzas. Por tanto,

AD
sólo podremos aplicar en G una única fuerza, equivalente al sistema de fuer-
zas e independiente su orientación, en tanto que no cambien los puntos Pi de
aplicación de las fuerzas.
 se suele emplear la nota-
Para escribir las componentes cartesianas de OG
LIC
ción
 = xGı + yGj + zGk.
OG (3.37)
Si llamamos (xi , yi , zi ) a las componentes cartesianas de los vectores de posición
 i , entonces las componentes cartesianas de OG
OP  se calcularán de la siguiente
manera:
AP

N

λi xi
i=1
xG = N
, (3.38)

λi
i=1
CA

N

λi yi
i=1
yG = N
, (3.39)

λi
i=1
I

N
FIS


λi zi
i=1
zG = N
. (3.40)

λi
i=1

El punto G cuyas coordenadas se calculan mediante las ecs. (3.38)–(3.40) es lo


.

que se denomina el centro de un sistema de fuerzas paralelas.


TO

PROBLEMA RESUELTO 3.2:


DP

Consideremos el sistema de fuerzas formado por los pesos de tres partı́culas pun-
tuales de 1 kg colocadas en los vértices de un triángulo descritos por las coordena-
das A (−3, 0) m, B (0, 0), y C (0, 4) m. Calcula:

(a) la ecuación del eje central.


3.10 Centro de gravedad y centro de masa 75

AT
(b) las coordenadas del centro del sistema.

EU
Supongamos ahora que el triángulo cambia de posición de manera que el vértice
A pasa a estar en el punto A (0, 3) m, B permanece en el origen y C pasa a estar
en el punto C  (4, 0) m.

(c) Calcula la ecuación del eje central del sistema formado por los pesos de la
partı́culas.

I-
AI
Solución:

(a) Por el hecho de ser un sistema plano de fuerzas, el momento del sistema y la
resultante son perpendiculares, luego el invariante escalar es igual a cero. Por tanto,

AD
el momento mı́nimo del sistema es nulo. Por ser un sistema de fuerzas paralelas,
sabemos que el eje central ha de tener la misma dirección que todas esas fuerzas;
será pues un eje vertical. Para averiguar en qué punto del eje horizontal corta el
eje central, un procedimiento sencillo es el siguiente: se traslada a lo largo de su
recta de acción la fuerza que está aplicada en C hasta colocarla en B. El sistema
LIC
se reduce pues a dos fuerzas paralelas y con el mismo sentido, la de la derecha de
doble módulo que la de la izquierda y separadas por 3 m. Por tanto, el eje central
deberá estar entre ambas fuerzas al doble de distancia de la fuerza de la izquierda.
Luego el eje central es la recta de ecuación x = −1 m.
AP

(b) Aplicando (3.38) y (3.39) obtenemos (xG , yG ) = (−1, 43 ) m.

(c) Al girar el triángulo, el centro del sistema pasa a tener coordenadas (xG , yG ) =
( 43 , 1) m. Como sabemos que el eje central es una recta vertical que pasa por el
centro del sistema de vectores paralelos, su ecuación será ahora x = 43 m.
I CA

3.10. Centro de gravedad y centro de masa


FIS

3.10.1. Centro de gravedad


El centro de gravedad de un sistema de partı́culas materiales es el centro del centro de gravedad
.

sistema de fuerzas formado por los pesos de las partı́culas.


TO

Consideremos el sistema formado por N partı́culas de pesos m1 g1 , m2 g2 ,


. . ., mN gN colocadas en los puntos P1 , P2 , . . ., PN (gi es la aceleración de
la gravedad en el punto Pi ). Suponiendo que todas las gi son paralelas, gi =
−gi k, aplicando la definición (3.36), el vector posición del centro de gravedad
DP

vendrá dado por:


N
 i

mi gi OP
 i=1
OG = N
, (3.41)

mi g i
i=1
76 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
cuyas componentes cartesianas son:
N

EU

mi gi xi
i=1
x̄ = N
, (3.42)

mi g i
i=1
N


I-
mi g i y i
i=1
ȳ = N
, (3.43)

mi g i

AI
i=1
N

mi g i z i
i=1
z̄ = N
, (3.44)

AD

mi g i
i=1

 i.
siendo (xi , yi , zi ) las componentes cartesianas de OP

3.10.2.
LIC
Centro de masa
centro de masa El centro de masa de un sistema de partı́culas materiales de masas m1 , m2 ,
. . ., mN colocadas en los puntos P1 , P2 , . . ., PN , es el punto G que viene dado
por:
N
AP


mi OP  i
 i=1
OG = N
, (3.45)

mi
i=1
cuyas componentes cartesianas son:
CA

N

mi xi
i=1
x̄ = N
, (3.46)

mi
I

i=1
FIS

N

mi y i
i=1
ȳ = N
, (3.47)

mi
i=1
N

mi z i
.

i=1
z̄ = . (3.48)
TO

N

mi
i=1

El centro de gravedad (3.41), supuesta la aceleración de la gravedad cons-


tante, coincide con el centro de masa de dicho sistema de partı́culas. Esta
DP

condición se cumple, con muy buena aproximación, para los cuerpos que se
manejan habitualmente en Arquitectura Técnica.
Para calcular el centro de masa de cuerpos continuos (y no sólo para con-
juntos de puntos materiales aislados) basta sustituir los sumatorios en (3.46)–
(3.48), respectivamente, por integrales. Ası́, las coordenadas del centro de masa
3.10 Centro de gravedad y centro de masa 77

AT
serı́an:

EU

x dm
M
x̄ =  , (3.49)
dm
M
y dm
M
ȳ =  , (3.50)

I-
dm
M

z dm

AI
M
z̄ =  , (3.51)
dm
M

donde dm es ρ dV en una distribución volumétrica de masa, σ dS en una dis-

AD
tribución superficial de masa, λ dl en una distribución lineal de masa. Las can-
tidades ρ, σ, λ son, respectivamente, las densidades volumétrica, superficial y
lineal de la correspondiente distribución de masa. Si la densidad de masa es
constante diremos que el cuerpo es homogéneo. Para cuerpos homogéneos, las
densidades que aparecen en (3.49)–(3.51) se cancelan y el centro de masa se
LIC
convierte en una caracterı́stica puramente geométrica del cuerpo y recibe el
nombre de centroide.
En el caso de que nuestro sistema de puntos materiales sea un sólido rı́gido
(y por tanto las fuerzas aplicadas, en este caso los pesos, se comporten como
vectores deslizantes), el centro de masa (o el centro de gravedad) es el punto
AP

en el que se puede aplicar el vector peso total para que sea equivalente al
sistema de vectores peso con la particularidad de que su posición no depende
de la dirección de los vectores peso (por tanto, no depende de la orientación del
cuerpo con respecto a la superficie terrestre), ni del sistema de referencia elegido
(aunque sus coordenadas serán distintas en sistemas de referencias distintos).
CA

La posición del centro de masa puede no coincidir con ningún punto mate-
rial del sistema. Por ejemplo, en el sistema formado por cuatro masas iguales
dispuestas en los vértices de un cuadrado, el centro de masa está en el centro
del cuadrado.
I

El centro de masa puede ser un punto exterior al sistema. Por ejemplo, en


FIS

un sólido rı́gido plano homogéneo con forma de L el centro de masa puede no


estar en ningún punto del sólido.

3.10.3. Centro de masa de cuerpos compuestos


Sea un sistema de N puntos materiales de masas mi cuyos vectores posición
.

 i . Dividamos mentalmente el sistema en dos partes, la formada por los


son OP
TO

S primeros puntos y la formada por los restantes N − S puntos. Es fácil ver


que
N S N

mi = mi + mi . (3.52)
i=1 i=1 i=S+1
DP

Además, empleando (3.45), podemos escribir

N
 N


OG mi =  i
mi OP
i=1 i=1
78 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
y y y

EU
FIGURA 3.14: Para calcular el cen-
tro de masa de la figura de la iz-
= +
quierda se puede proceder dividiendo
en las dos porciones de la derecha y
aplicando la ec. (3.57). O x O x O x

I-
S N

AI
 
=  i+
mi OP  i.
mi OP (3.53)
i=1 i=S+1

Ahora bien, los S primeros puntos forman un subsistema cuyo centro de masa

AD
G1 está definido por:
S
 S
 1
OG mi =  i.
mi OP (3.54)
i=1 i=1

De la misma manera, los restantes N − S puntos forman otro subsistema cuyo


LIC
centro de masa G2 está definido por:
N
 N

 2
OG mi =  i.
mi OP (3.55)
i=S+1 i=S+1
AP

Llamando
S

M1 = mi ,
i=1
CA

N

M2 = mi , (3.56)
i=S+1

podemos reescribir (3.53) como


I
FIS

 
 = M1 OG1 + M2 OG2 .
OG (3.57)
M1 + M2

Esta propiedad es muy útil para el cálculo de centros de masa de sistemas


compuestos a partir de otros cuyo centro de masa sea sencillo de calcular.
También es útil para el cálculo del centro de masa de sistemas que se puedan
.

expresar como resta de sistemas sencillos.


TO

En el apéndice C se presentan los centros de masa de algunas lı́neas y


superficies planas homogéneas.

3.10.4. Momento estático. Teoremas de Arquı́medes


DP

momento estático El momento estático de un sistema de puntos materiales respecto a un plano


es la suma de los productos de las masas por sus respectivas distancias al plano.
Las distancias van afectadas de un signo que depende de si las partı́culas están
a un lado u otro del plano.
3.10 Centro de gravedad y centro de masa 79

AT
Ası́, el momento estático de un sistema de N masas mi a distancias di del
plano Π vendrá dado por

EU
N
MΠ = mi di . (3.58)
i=1

En el caso de sistemas continuos de densidad ρ = ρ(x, y, z), el momento estático


respecto al plano Π vendrá dado por

I-

MΠ = d ρ dV. (3.59)
V

AI
En el SI el momento estático se mide en kilogramo-metro (kg m).

El momento estático de un sistema de puntos materiales respecto a un


cierto plano es igual al momento estático del centro de masa suponiendo

AD
que toda la masa del sistema estuviese concentrada en él.

En efecto, sea eligiendo un sistema de referencia cartesiano de manera que


el plano xy coincida con Π, se puede escribir: LIC
N

MΠ = mi z i
i=1
N

= z̄ mi
AP

i=1
N

= d¯ mi , (3.60)
i=1

donde d¯ es la distancia del centro de masa al plano Π. Por tanto, el momento


CA

estático respecto a cualquier plano que contenga al centro de masa es cero (ya
que d¯ = 0) y viceversa: cualquier plano de momento estático cero contiene al
centro de masa.
Consecuencia de la propiedad anterior son los llamados teoremas de Ar-
I

quı́medes, muy útiles para determinar el centro de masa de cuerpos homogéneos


FIS

simétricos: Arquı́medes (Siracusa, hacia 287


a. de J. C.; Siracusa, 212 a. de
Si un cuerpo homogéneo tiene un plano de simetrı́a el centro de masa J. C.): Es uno de los más gran-
está en dicho plano. des pensadores de la Antigüedad.
En Matemáticas, entre otras co-
En efecto, basta con observar que un plano de simetrı́a es un plano respecto sas, determinó el área del cı́rcu-
.

al cual el momento estático del sistema de puntos materiales es nulo, por tener lo, el perı́metro de la circunferencia
TO

y un valor aproximado para π. En


el sistema masas iguales a distancias iguales y opuestas respecto al plano.
Fı́sica, es el fundador de la Estáti-
ca (con las leyes de las palancas) y
Si un cuerpo homogéneo tiene un eje de simetrı́a el centro de masa está en
de la Hidrostática (con el teorema
dicho eje. de Arquı́medes).
DP

En efecto, basta con observar que cualquier eje de simetrı́a es la intersección


de dos o más planos de momento estático nulo.

Si un cuerpo homogéneo tiene un centro de simetrı́a dicho punto coincide


con el centro de masa.
80 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
FIGURA 3.15: En general, un plano

EU
que pase por el centro de masa no di- G
vide al sistema mecánico en dos par- G
tes de igual masa ni de igual volumen
ni de igual longitud.

I-
En efecto, basta con observar que cualquier centro de simetrı́a es la inter-
sección de tres o más planos de momento estático nulo.
En general, un plano de momento estático nulo (es decir, un plano que pase

AI
por el centro de masa) no divide al sistema mecánico en dos partes de igual
masa ni de igual volumen ni de igual longitud; lo que es igual en ambas partes
es la suma de los productos de las masas por sus correspondientes distancias
al plano.

AD
3.11. Sistema de fuerzas distribuidas
LIC
3.11.1. Densidad de carga
Las fuerzas aplicadas al sólido rı́gido pueden ser de naturaleza discreta o
continua, es decir, pueden estar aplicadas sobre puntos discretos o bien sobre
una cierta región (por ejemplo, la superficie de apoyo de un sólido rı́gido con el
AP

suelo). En este último caso se dice que las fuerzas están distribuidas en dicha
región.
densidad de fuerza En el caso de fuerzas distribuidas, la densidad de fuerza o densidad de
carga es la fuerza que actúa por unidad de volumen (o por unidad de superficie
densidad de carga
o longitud, según el sistema de fuerzas esté distribuido sobre un volumen, una
CA

superficie o una longitud).


En general, la densidad de fuerza es distinta en cada punto. Supondremos
que se puede expresar como una función vectorial de las coordenadas cartesia-
nas del punto,
I

f(x, y, z) = fx (x, y, z)ı + fy (x, y, z) j + fz (x, y, z) k. (3.61)


FIS

EJEMPLO: La densidad de carga que corresponde a una fuerza total de F =


−6 j kp repartida de modo uniforme a lo largo de 3 m de longitud es f =
−2 j kp/m.
.
TO

Como ocurrı́a en los sistemas de fuerzas discretas, un sistema de fuerzas


distribuidas también se puede reducir a una fuerza deslizante con las mismas
componentes que la resultante aplicada en un punto cualquiera Q más un par
cuyo momento sea el momento en Q del sistema. Consideremos, por ejemplo, un
DP

sistema de fuerzas distribuidas en un cierto volumen V del sólido rı́gido. Sobre


cada elemento infinitesimal de volumen dV actuará una fuerza dF = f dV . La
resultante vendrá dada entonces por:


R = dF
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 81

AT
EU
y y
R
f (x)
=
O x O x x

I-
FIGURA 3.17: Densidad de carga y
y y superficie de carga de una carga rec-
tangular (arriba izda.) y de una trian-
f (x)

AI
R gular (abajo izda.). Esas cargas son
= mecánicamente equivalentes a una
única carga R cuya lı́nea de acción
x x pasa por centroide de la superficie de
O O x

AD
carga (dcha.).


= f dV, (3.62)
V LIC
y el momento en Q del sistema por:


MQ =  × dF
QP

= QP × f dV, (3.63)
AP

V
donde P indica el punto de cada elemento de volumen dV .

3.11.2. Cargas planas rectas


Una carga plana recta es un sistema de fuerzas paralelas y con el mismo carga plana recta
CA

sentido distribuidas a lo largo de una lı́nea recta.


En este texto estudiaremos únicamente cargas planas aplicadas perpendi- y
cularmente a una recta. Por ejemplo, el peso de la nieve que se ha acumulado f (x)
sobre una viga horizontal se puede estudiar como una carga plana de este tipo.
I

Si suponemos que el eje x de nuestro sistema de referencia coincide con la lı́nea


FIS

de la viga, la carga distribuida se representa por la función densidad lineal de O x


carga, f (x), que se mide en unidades de fuerza por unidad de longitud (N/m
en el SI). Representaremos esta función sobre el eje y de nuestro sistema de FIGURA 3.16: Densidad de carga
referencia (fig. 3.16). En esta representación, a la superficie limitada por la den- f (x) de una carga distribuida perpen-
sidad de carga se le llama superficie de carga. Esta superficie tiene dimensiones dicularmente sobre el eje x.
de fuerza puesto que en el eje horizontal tenemos longitudes y en el vertical
.

densidades lineales de carga.


TO

Según la forma que tenga la superficie de carga hablaremos de cargas rectan-


gulares o uniformemente distribuidas, en las que la densidad lineal de carga es
constante en todos los puntos (fig. 3.17 arriba izda.), triangulares o uniforme-
mente variables (fig. 3.17 abajo izda.), trapezoidales, parabólicas, irregulares,
etc.
DP

Las cargas planas que estamos considerando en este texto pueden represen-
tarse mediante un sistema de fuerzas paralelas de la forma
dF = dF (−j)
= f (x) dx (−j). (3.64)
82 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Dado que la resultante del sistema es no nula, éste siempre puede reducirse
a una fuerza única igual a la resultante aplicada en el centro del sistema. La

EU
resultante tendrá la misma dirección y sentido que la carga distribuida y su
módulo se calcula como:

R= dF


I-
= f (x) dx, (3.65)

y
donde la integral se extiende a la región de aplicación de la carga plana. Ahora

AI
f (x) bien, puesto que el integrando f (x) dx representa el elemento de área dS bajo
dx la curva f (x) (fig. 3.18), el módulo de la resultante del sistema de fuerzas es
igual al área encerrada bajo la función f (x), que es el área de la superficie de
O x carga y que suele denominarse carga total.

AD
Para hallar la coordenada x del centro del sistema de fuerzas paralelas basta
FIGURA 3.18: Densidad de carga sustituir, en la expresión (3.38), el sumatorio de las fuerzas extendido a todas
f (x) de una carga distribuida per- las fuerzas discretas por la integral extendida a las fuerzas infinitesimales dF :
pendicularmente sobre el eje x. El
“área” sombreada, de anchura dx,

x dF
vale f (x) dx.
LIC xG = 
dF

xf (x) dx
= 
f (x) dx

x dS
AP

= 
dS
= x̄, (3.66)

donde x̄ es la coordenada x del centroide de la superficie de carga. Nótese que,


al ser las fuerzas distribuidas verticales, conociendo la coordenada x̄ del cen-
CA

troide de la superficie de carga la lı́nea de acción de la fuerza única equivalente


al sistema queda perfectamente determinada, sin necesidad de determinar la
coordenada ȳ (fig. 3.17 dcha.).
y f (x)
I

3.11.3. Fuerzas proporcionales a la distancia. Flexión pura.


FIS

Momento de inercia
O x
Estudiaremos a continuación un caso particular de fuerzas distribuidas: las
fuerzas paralelas cuya densidad de carga es directamente proporcional a la
distancia a un eje (fig. 3.19).
Fuerzas de este tipo aparecen en dos aplicaciones de interés en arquitectura:
FIGURA 3.19: Sistema de fuerzas pa-
.

ralelas cuya densidad de cargas f = Vigas sometidas a una flexión pura.


TO

f (x) es directamente proporcional a


la distancia al eje y. Fuerzas hidrostáticas sobre una superficie plana.
A continuación estudiaremos el caso de vigas sometidas a flexión pura; el otro
caso lo estudiaremos en el capı́tulo 6.
DP

En este apartado abandonaremos momentáneamente el modelo de sólido


rı́gido; supondremos que un sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido pue-
de producir su deformación. En particular, estudiaremos un tipo sencillo de
deformaciones.
viga Una viga es un sólido homogéneo e isótropo engendrado por una sección
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 83

AT
plana S, que generalmente admite un plano de simetrı́a, y cuyo centroide des-
cribe una curva denominada directriz de modo que el plano que contiene a S

EU
es normal en cada punto a dicha directriz.
Una fibra de una viga es el elemento de volumen generado por un elemen- fibra de una viga
to infinitesimal de superficie de la sección transversal de la viga cuando esta
sección se desplaza a lo largo de la directriz. En particular, la fibra que se en- y
(x,y)
gendra a partir de un elemento de superficie tomado alrededor del centroide de
dS k

I-
la sección se denomina fibra media.
Consideremos una viga homogénea cuya sección transversal tiene dos ejes
x
de simetrı́a y en la que la distribución de masa es uniforme (σ = cte). En esa

AI
sección, elijamos un sistema de referencia cartesiano {O; x, y} con origen en el
O
centro de masa de la sección transversal, es decir (x̄, ȳ) = (0, 0) (fig. 3.20).
Supongamos que sobre la viga actúan dos pares de fuerzas iguales y opuestos
z
aplicados en sus extremos (fig. 3.21). Se dice entonces que la viga está sometida

AD
a una flexión pura.
Se llama directriz de la viga al lugar geométrico de los centros de masa de
las secciones transversales de la viga. La directriz es, por tanto, perpendicular
a cada una de las secciones transversales. FIGURA 3.20: Sección transversal de
la viga y sistema de referencia elegi-
LIC
La curva que adopta la directriz después de una deformación se llama elásti-
do.
ca de la viga.
Para simplificar nuestro análisis, consideraremos que la deformación que directriz de la viga
sufre la viga cumple la hipótesis de Navier, es decir: toda sección plana perpen-
dicular a la directriz permanece plana y perpendicular a la directriz después de elástica de la viga
AP

la deformación.
y
Al deformarse la viga, se alargan las fibras longitudinales del lado convexo,
que están sometidas a tracción, y se acortan las fibras del lado cóncavo, que z
están sometidas a compresión. Entre ellas siempre existe una fibra que mantiene
constante su longitud (fig. 3.22).
M y −M
Se llama lı́nea neutra o fibra neutra a aquella fibra que mantiene constante
CA

z
su longitud.
El alargamiento por unidad de longitud de una fibra situada a una distancia
y de la lı́nea neutra (fig. 3.22) viene dado por
FIGURA 3.21: Viga antes (arriba) y
después (abajo) de ser sometida a
I

∆l y
= , (3.67) una flexión pura.
FIS

l0 r
Claude Louis Marie Henri Navier
donde l0 es la longitud de la fibra antes de la deformación y r es el radio de (Dijon, 1785; Parı́s, 1836): Inge-
curvatura de la lı́nea neutra tras la deformación (fig. 3.22). niero y constructor de puentes, es
Suponiendo que los alargamientos sufridos por las fibras cumplen la ley de hoy fundamentalmente recordado
Hooke, es decir que el alargamiento por unidad de longitud de cada fibra es por la llamada ecuación de Navier-
.

proporcional a la fuerza e inversamente proporcional al área de la sección de la Stokes de la dinámica de fluidos.


TO

fibra, podemos escribir


∆l 1F
= , (3.68)
l0 ES r
donde E es una constante caracterı́stica del material de la viga, que se llama y fi línea neutra
DP

módulo de Young . bras i ó n


sometidas a compres
En la ec. (3.68) es fácil comprobar que E tiene dimensiones de fuerza/superficie. f ib
ras s ió n
ometidas a tracc
En el SI el módulo de Young se mide en newton por metro cuadrado (N/m2 ) o,
lo que es lo mismo, pascal (Pa). Los módulos de Young de diferentes materiales
pueden encontrarse en el capı́tulo 8. FIGURA 3.22: Comportamiento de
las fibras longitudinales de una viga
sometida a flexión pura.
84 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Thomas Young [Milverton (So- De (3.67) y (3.68) se llega a que la densidad superficial de carga viene dada
merset), 1773; Londres, 1829]: por

EU
Además de por sus estudios so-
F
bre elasticidad y resistencia de ma- f(x, y) = k
teriales, también es famoso por- S
que en 1801 demostró, mediante E 
= y k, (3.69)
un experimento de interferencia, la r
naturaleza ondulatoria de la luz.

I-
es decir, es directamente proporcional a la distancia al eje x (fig. 3.23).
y En el sistema de referencia elegido al principio (fig. 3.23) la resultante de
f (x,y)
las fuerzas internas tiene la siguiente expresión:

AI

 =
R f dS

E
= y dS k

AD
O z r

E
= y dS k
r
E
= ȳ S k. (3.70)
LIC r

FIGURA 3.23: Perfil de la densidad de Por otro lado, si la viga está en equilibrio la resultante de las fuerzas internas
cargas sobre la sección transversal. es nula porque las fuerzas internas equivalen a un par. Por tanto, ȳ = 0, de
donde se deduce que la fibra neutra coincide con la fibra media.
El sistema de fuerzas es equivalente a un par cuyo momento en O es
AP

O = E 
M (xı + y j) × y k dS
r
 
E E 2
= − x y j dS + y ı dS
r r
CA


E
= y 2 dSı. (3.71)
r
Nótese que la primera integral en (3.71) es cero sólo si la viga y el sistema de
referencia elegido tienen las caracterı́sticas descritas antes.
I

momento de inercia Se llama momento de inercia (o momento de segundo orden) de la sección


FIS

respecto al eje x a la cantidad



Ix = y 2 dS. (3.72)

El momento de inercia es es una cantidad positiva y, en el SI, se mide en


kilogramo-metro cuadrado (kg m2 ).
.

La integral
TO


Pxy = x y dS (3.73)

producto de inercia se denomina producto de inercia y vale cero por ejemplo si algún eje (x ó y) es
de simetrı́a.
DP

Cuanto mayor sea el momento de inercia, mayor será la resistencia a la fle-


xión ofrecida por la viga. Ello explica por qué los perfiles habituales de las vigas
son en forma de I, L, C (cuadrada), U (cuadrada): estas formas geométricas
tienen momentos de inercia grandes y por tanto aumentan la resistencia a la
flexión.
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 85

AT
El momento de inercia respecto al eje x de un sistema plano de N puntos
materiales de masas mi y coordenadas (xi , yi ) es

EU
N

Ix = mi yi2 . (3.74) Jakob Steiner (Utzenstorf, 1796;
i=1 Berna, 1863): Fue uno de los gran-
des contribuidores a la geometrı́a
Un resultado (que no demostraremos) muy útil para el cálculo de momentos proyectiva.

I-
de inercia, es el llamado teorema de Steiner:

Si IG es el momento de inercia de un cuerpo de masa m respecto a un

AI
eje lG que pasa por el centro de masa del cuerpo, entonces el momento
de inercia respecto a un eje paralelo a lG que esté a una distancia d de lG
es
I = IG + m d2 . (3.75)

AD
En el apéndice C se presentan los momentos de inercia de algunas lı́neas y
superficies planas frecuentes.

PROBLEMA RESUELTO 3.3:


LIC
Sobre un sólido rı́gido actúan cuatro fuerzas coplanarias, F1 , F2 , F3 y F4 , de las
que se conoce que sus rectas de acción pasan por los puntos (0, 0) m, (0, 1) m,
AP

(1, 1) m y (1, 0) m respectivamente, según se muestra en la figura. Los módulos de


las fuerzas F1 y F2 son iguales a 10 N, los ángulos α y β son tales que tan α = 34
y tan β = 12 , y las componentes x e y de las fuerzas F4 y F3 valen F4x = −4 N y
F3y = 5 N.
CA

(a) Determina el sistema fuerza-par equivalente en el origen de coordenadas.


(b) ¿Puede la fuerza 1ı N, aplicada en el origen de coordenadas, ser una de las
fuerzas del par?
I

(c) Si es ası́, y si tomamos la segunda fuerza del par aplicada en un punto del
FIS

eje OY , ¿dónde deberı́amos aplicarla?


(d) Reduce el sistema de las cuatro fuerzas iniciales a sólo dos fuerzas, una de
las cuales esté aplicada en el origen de coordenadas.
(e) ¿Es posible reducir el sistema de fuerzas a una sola fuerza en algún punto del
espacio? Si es ası́, averigua sobre qué punto del eje OX deberı́a aplicarse.
.
TO

(f) Obtén la ecuación del eje central del sistema de fuerzas.


DP
86 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
EU
I-
AI
PROBLEMA RESUELTO 3.3

AD
Solución:

(a) Determinamos primero la expresión analı́tica de las fuerzas. Las fuerzas F1
y F2 son paralelas a los ejes coordenados y sus módulos son conocidos, por lo que
LIC
podemos escribir directamente,

F1 = 10ı = (10, 0) N, (P3.1)


F2 = 10j = (0, 10) N. (P3.2)

En cuanto a las fuerzas F3 y F4 , sabemos que


AP

|F4y | 3
tan α = = , (P3.3)
|F4x | 4
|F3y | 1
tan β = = , (P3.4)
|F3x | 2
CA

y dado que |F4x | = 4 N y |F3y | = 5 N resulta |F4y | = 3 N y |F3x | = 10 N. Teniendo


en cuenta la orientación de las fuerzas podemos escribir

F3 = 10ı + 5j = (10, 5) N, (P3.5)


I

F4 = −4ı + 3j = (−4, 3) N.


FIS

(P3.6)

El sistema fuerza-par equivalente en el punto O estará formado por una fuerza

Ftot = R
= F1 + F2 + F3 + F4
.

= 16ı + 18j
TO

= (16, 18) N, (P3.7)

cuya lı́nea de acción pasa por O, y un par de fuerzas de momento


 par = M
M O
DP

 O (F1 ) + M
= M  O (F2 ) + M
 O (F3 ) + M
 O (F4 )
 × F1 + OP
= OO  2 × F2 + OP
 3 × F3 + OP
 4 × F4
= (ı + j ) × (10ı + 5 j ) +ı × (−4ı + 3 j )
= −2 k N m, (P3.8)
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 87

AT
donde se ha tenido en cuenta que el producto vectorial de vectores paralelos es
nulo.

EU
 O.
(b) Las fuerzas que formen el par han de ser perpendiculares al momento M
Como
 O = 0,
1ı · M (P3.9)
la fuerza 1ı N podrá ser efectivamente una de las fuerzas del par.

I-
(c) Si la segunda fuerza del par, −1ı N, está aplicada sobre el eje OY , su punto
de aplicación tendrá por coordenadas Q(0, y). El momento del par será entonces
 × (−ı ) = y j × (−ı ) = y k.
 par = OQ

AI
M (P3.10)
O y M
Igualando M  par resulta entonces y = −2 m.
Por tanto, el sistema de fuerzas original puede reducirse a las siguientes tres fuerzas

AD
equivalentes:
f1 = (16, 18) N, sobre una recta que pase por (0, 0) m,
f2 = (1, 0) N, sobre una recta que pase por (0, 0) m,
f3 = (−1, 0) N, sobre una recta que pase por (0, −2) m.
LIC
(d) Al ser las fuerzas f1 y f2 concurrentes en el punto O pueden reemplazarse por
su suma, con lo que el sistema puede reducirse también al sistema de fuerzas
f1∗ = (17, 18) N, sobre una recta que pase por (0, 0) m,
AP

f2∗ = (−1, 0) N, sobre una recta que pase por (0, −2) m.

(e) Para que el sistema inicial de fuerzas pueda reducirse a una única fuerza equi-
valente se requiere que M min = 0 y, por tanto, que MO · R
 = 0, con R  = 0. En
nuestro caso dicha condición se satisface, pues se trata de un sistema de fuerzas
CA

coplanarias con resultante no nula.


La fuerza que sea equivalente al sistema completo ha de tener la misma resultante
y momento que el sistema completo. Por tanto,
Ftot = R
 = (16, 18) N. (P3.11)
I

Si suponemos que la fuerza está aplicada en un punto T del eje OX, de coordenadas
FIS

T (x, 0), el momento de la fuerza habrá de ser


M  × Ftot = 18xk = −2 k N m,
 O (Ftot ) = OT (P3.12)
 O = −2 k N m. Resulta entonces x = − 1 m.
pues M 9
En resumen, el sistema de fuerzas inicial puede sustituirse por la fuerza Ftot aplicada
.

en el punto T (− 91 , 0) m, o en cualquier otro punto de su recta de acción.


TO

(f) Puesto que el sistema es equivalente a una única fuerza aplicada en el punto T ,
el momento del sistema en dicho punto T es nulo y, consecuentemente, mı́nimo.
Por tanto, el punto T pertenece al eje central. Por otro lado, el eje central es
paralelo a la resultante, con lo que la ecuación de la recta del eje central resulta
DP

ser
x + 19 y−0
= , (P3.13)
16 18
donde las coordenadas están expresadas en metros.
88 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
z z z
F4 = 5 0 N

EU
O O O 37o
D y D y D
x x y
x
C C F3 = 5 0 N
C 37o

I-
F2 = F1 = 100 N A'
B'
A A

AI
Mpar 1,2 = 10 N m A
B F1 = 100 N B F1 = 100 N
OD = DC = CA = 1/3 m

AD
AB = A'B' = 1/5 m
AA' = BB' = 1/10 m

(a) (b) (c)


LIC
FIGURA 3.24:

PROBLEMA RESUELTO 3.4:


AP

En la fig. 3.24 (a) se muestra una tuberı́a acodada anclada a un depósito por el
punto O. En su extremo A se ha colocado un codo que ya está prácticamente
enroscado y que se está asegurando aplicando una fuerza de módulo F1 = 100 N
CA

a una llave.
(a) Calcula el momento de dicha fuerza en el punto A.
(b) Calcula el sistema fuerza-par equivalente en el punto O.
I

Se aplica a continuación una fuerza F2 de 100 N en el extremo de una nueva llave


FIS

anclada en el punto A tal y como se muestra en la fig. 3.24 (b).

(c) Determina el sistema fuerza-par equivalente en el punto A y en el punto O.

A continuación, se aplican dos fuerzas más, F3 y F4 , ambas de módulo 50 N, como
se observa en la fig. 3.24 (c). En esta nueva situación:
.
TO

(d) Calcula el sistema fuerza-par equivalente en O.


(e) ¿Es posible reducir el sistema de fuerzas aplicadas a una fuerza única? En
caso afirmativo, halla el punto del plano OXY donde se puede aplicar una
sola fuerza F5 que anule al anterior sistema, y el valor de dicha fuerza. Explica
DP

cómo podrı́a aplicarse a la tuberı́a.


Nota: Considera cos 37◦ = 45 , sen 37◦ = 35 .
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 89

AT
Solución:

EU
(a) Observamos a partir de la fig. 3.24 (a) que

 A (F1 ) = AB
M  × F1
= 0,2ı × 100 j
= 20 k N m. (P4.1)

I-
(b) El efecto de F1 en A es equivalente a una fuerza Ftot aplicada en O de

AI
componentes iguales a las de F1 y un par cuyo momento de par M  par es igual
  
a MO = OB × F1 . Ası́, de la figura, y viendo que el punto B tiene de coordenadas
, 3 , − 13 ) m, obtenemos
8 1
B( 15

AD
Ftot = F1 = (0, 100, 0) N, (P4.2)

que expresa una tendencia a la traslación según el eje OY , y además,



ı j k LIC

M par = M O = 8 1 − 1
15 3 3
0 100 0
100 160
=( , 0, ) N m, (P4.3)
3 3
AP

que expresa la tendencia a la rotación.

(c) Como es F2 = −F1 = (0, −100, 0) N, el sistema de fuerzas F1 , F2 forman un
par, cuyo momento tiene el mismo valor en todos los puntos del espacio. Ası́, tanto
en A como en O, el sistema fuerza-par equivalente estará formado únicamente por
CA

una par de fuerzas cuyo momento de par sea

 par = B B × F1


M
= −0,1 k × 100 j
I

= (10, 0, 0) N m. (P4.4)
FIS

No es necesario la aplicación de una fuerza en el punto de reducción, pues

Ftot = R
 = F1 + F2 = 0, (P4.5)

Si comparamos este resultado con el obtenido en el apartado (b) observamos que


.

la aplicación de las dos llaves tiene ahora un menor efecto mecánico sobre el
TO

conjunto de las tuberı́as. Por un lado, no hay fuerza neta que intente trasladar
el sistema de tuberı́as (Ftot = 0), y por otro no existe momento en dirección z que
intente hacerlas rotar (Mpar z = 0). Sin embargo, la llave AB, que está aplicada
directamente sobre el codo, ejerce un par sobre éste que tiende a hacerlo girar,
enroscándolo sin afectar sensiblemente al resto de las tuberı́as gracias a la aplicación
DP

de la otra llave.

(d) En O el sistema fuerza-par equivalente se compone de una fuerza Ftot con


 de las fuerzas aplicadas, y de un par
componentes iguales a las de la resultante R
de M par igual al momento del sistema en O, M  O . Para calcularlos necesitamos
90 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
antes determinar de la fig. 3.24 (c) las componentes de las nuevas fuerzas y sus
momentos en O:

EU
F3 = (0, 50 cos 37◦ , 50 sen 37◦ )
= (0, 40, 30) N, (P4.6)

F4 = (−40, 0, 30) N, (P4.7)
 
MO (F3 ) = OC × F3

I-

ı j k

= 13 13 0

AI

0 40 30
40
= (10, −10, ) N m, (P4.8)
3

AD
 O (F4 ) = OD
M  × F4

ı j k

= 0 13 0

−40 0 30
LIC

40
= (10, 0, ) N m. (P4.9)
3
Ası́, finalmente,

Ftot = R
 = 0 + F3 + F4
AP

= (−40, 40, 60) N, (P4.10)


 
Mpar = MO = M par 1,2 + M
 O (F3 ) + M
 O (F4 )
80
= (30, −10, ) N m. (P4.11)
3
CA

(e) Este sistema de fuerzas será reducible a una única fuerza si cumple que su
 es no nulo y su invariante escalar, M
primer invariante, R,  O · R,
 sı́ es nulo. Lo
primero es obvio, y lo segundo lo vamos a comprobar:
I
FIS

O ·R
M  = −1200 − 400 + 1600 = 0, (P4.12)

luego sı́ es reducible a una única fuerza: Ftot aplicada en el eje central del sistema.
Entonces, para anular esa fuerza única equivalente (y por ello para anular el sistema
de partida) habrá que aplicar una fuerza opuesta también en el eje central.
.

 = (40, −40, −60) N.


Ası́, ya sabemos el valor de la fuerza, F5 = −R
TO

Y el punto E(x, y, 0) ∈ OXY donde se aplica lo hallaremos imponiendo que debe


pertenecer al eje central, donde el momento es mı́nimo y, además, nulo en nuestro
caso.
El eje central del sistema se obtiene aplicando el teorema del centro de reducción
DP

entre un punto donde se conoce el momento del sistema (tal como el O: M O =


(30, −10, 80
3 ) N m) y un punto cualquiera E del eje central (donde también se
conoce el momento, que es el mı́nimo, nulo en nuestro caso):

M  E + OE
O = M  × R,
 (P4.13)
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 91

AT
que, en este caso, queda:
 O = OE
M  × R;
 (P4.14)

EU

ı j k
80
(30, −10, ) = x y 0

3
−40 40 60

= (60y, −60x, 40x + 40y)

I-
(P4.15)

Ası́, resulta:

AI
30 = 60 y (P4.16)
−10 = −60 x (P4.17)
80
= 40 x + 40 y. (P4.18)

AD
3
Y el resultado es E( 16 , 12 , 0) m (no necesitaremos usar la ec. (P4.18) porque es
linealmente dependiente de las otras dos).
La manera de aplicar F5 a la tuberı́a, para ası́ anular el sistema de fuerzas sobre ella,
LIC
puede ser mediante una llave de longitud 16 m que cumpla las siguientes condiciones:
(i) Que esté agarrada en el punto medio del segundo tramo recto de la tuberı́a,
CD. Ası́, la boca de la llave estará situada en x = 16 m, y  = 13 m.
AP

(ii) Que tenga el mango dispuesto en el plano OXY , perpendicular a CD. El


extremo del mango tendrá por entonces por coordenadas x = 16 m, y =
1 1 1
3 + 6 = 2 m.

Sobre el extremo de la llave habremos de aplicar entonces la fuerza F5 .


CA

PROBLEMA RESUELTO 3.5:


I
FIS

En la figura se muestra una viga sobre la que actúan dos sistemas de fuerzas
distribuidas y dos fuerzas puntuales.
(a) Halla el módulo F de las fuerzas puntuales y el valor de la carga total Pt de
la distribución triangular si queremos que el sistema completo de fuerzas sea
nulo.
.

(b) Calcula en ese caso, de dos formas distintas, el centro de fuerzas paralelas
TO

del sistema formado por todas las fuerzas distribuidas.


(c) ¿Es posible reducir el sistema de fuerzas distribuidas a una única fuerza apli-
cada sobre la viga? En caso afirmativo, calcula el valor y punto de aplicación
DP

de dicha fuerza puntual.


92 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Pt Pr fr = 5 103 N/m

EU
F 2m 3m 2m F
PROBLEMA RESUELTO 3.5

I-
Solución:

AI
(a) En la fig. P5a se indica a qué fuerzas se reducen los sistemas de fuerzas dis-
tribuidas triangular y rectangular, y cuáles son sus puntos de aplicación. Éstos se
calculan sabiendo que se sitúan en el centroide de la correspondiente superficie de
carga: el centroide del triángulo está a 13 de su base midiendo desde su altura, y el

AD
del rectángulo a 12 de su base.
La carga total de la distribución rectangular es
LIC Pr = b h = 104 N. (P5.1)

Nos piden hallar Pt y las fuerzas puntuales F de los extremos de forma que el siste-
ma completo de fuerzas sobre la viga sea nulo. Eso significa imponer las siguientes
condiciones:

F = 0, (P5.2)
AP


M I = 0, (P5.3)

donde hemos elegido el extremo izquierdo I como punto de reducción.


Como todas las fuerzas son (paralelas) verticales y coplanarias, elegimos los ejes
FIGURA P5a: Resolución del aparta-
CA

do (a). coordenados de la fig. P5a, donde el eje vertical es el IY , el plano IXY es el que
contiene todas las fuerzas que actúan sobre la viga, y el eje perpendicular a ese
plano es el IZ. De esa forma, teniendo en cuenta la figura, las únicas condiciones
escalares no triviales que resultan son las dos siguientes:
I


Fy = 0 :
FIS

2F − Pt − Pr = 0. (P5.4)


MIz :
−Pt 3 − Pr 6 + F 7 = 0. (P5.5)
.
TO

Sustituyendo, obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:

2F − Pt − 104 = 0, (P5.6)
7F − 3Pt − 6 × 104 = 0. (P5.7)
DP

Resolviéndolo resulta:

F = 3 × 104 N, (P5.8)
Pt = 5 × 104 N. (P5.9)
3.11 Sistema de fuerzas distribuidas 93

AT
Pt Pr
+ =

EU
← ←
F 7m F

← ←
Pt + P r

I-
I G
+ =

AI
xG 7/2 m ←
2F

AD
xG = 7/2 m
LIC
FIGURA P5b: Forma gráfica de calcular del centro de fuerzas paralelas del sistema formado por todas las fuerzas distribuidas

(b) La primera forma de calcular el centro de fuerzas paralelas del sistema formado
por todas las fuerzas distribuidas la resumimos en la fig. P5b.
AP

La segunda forma hace uso de la fórmula que determina en general al centro de


fuerzas paralelas, en este caso fijándonos sólo en las dos cargas puntuales equiva-
lentes a las distribuidas en la fig. P5a.
Ası́, el centro de fuerzas paralelas es el punto G(xG , yG ), con:
CA

Pt xt + Pr xr
xG =
Pt + Pr
5 × 104 × 3 + 104 × 6
=
6 × 104
I

7
FIS

= m. (P5.10)
2

Pt y t + Pr y r
yG =
Pt + Pr
5 × 104 × 0 + 104 × 0
=
.

6 × 104
TO

= 0 m. (P5.11)

(c) Sı́, por tratarse de un sistema de fuerzas paralelas (⇒ M · R=0)


 de resultante
no nula (R  = 0). La fuerza puntual equivalente Ftot estarı́a aplicada en el eje
DP

central del sistema, del cual conocemos el punto G, y tendrı́a como componentes
 Ftot = (0, −6 × 104 ) N, aplicada en G( 7 , 0) m.
las de R: 2
94 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
Problemas propuestos

EU
3.1. Sea el sistema de fuerzas sobre un sólido rı́gido de (e) Si no es posible, ¿puede anularse añadiendo además
la figura, cuyos módulos son |F1 | = 4 N, |F2 | = 2 N, un par? ¿Qué valor tendrá éste?
|F3 | = |F4 | = 1 N, sus direcciones las de las aristas corres-
Nota: Considera cos 37◦ = 45 , sen 37◦ = 35 .
pondientes del prisma dibujado en el sólido, sus sentidos

I-
los indicados, y que se aplican en los puntos P1 (2, 2, 3) m,
P2 (0, 0, 3) m, P3 (2, 0, 0) m y P4 (0, 2, 0) m del sólido. Con
esta información:

AI
(a) Determina la resultante y el momento del sistema en
el origen de coordenadas.
(b) ¿Cuánto vale el invariante escalar? ¿Cuánto valdrá el

AD
momento del sistema en un punto E del eje central?
(c) Justifica a partir de lo anterior si el punto de coorde-
nadas P (6, 2, 0) m pertenece al eje central. LIC
(d) Halla la ecuación del eje central del sistema de fuerzas. PROBLEMA 3.2

z 3.3. La plataforma flotante de embarque de la figura es


← aproximada a su lugar de anclaje definitivo mediante cuatro
P2 F1 remolcadores. Cada remolcador ejerce una fuerza de 25 kN
AP

F2 en la dirección representada. Determina:


P1
(a) El sistema fuerza-par equivalente a las fuerzas ejerci-
← das por los remolcadores en el punto O.
F4
(b) El punto del pantalán AB en el que un único remol-
CA

O P4 cador más potente deberı́a empujar a la plataforma para


y
P3
← producir el mismo efecto que los cuatro remolcadores ori-
F3 ginales. ¿Con qué fuerza deberı́a empujar?
x
I
FIS

y
PROBLEMA 3.1

30 m
3.2. La figura representa una placa triangular rı́gida de pe-
so despreciable sobre la cual se aplica el sistema de fuerzas
SI formado por las fuerzas FA , FB , FC . Sabiendo que los
20 m 15 m 20 m
módulos de las fuerzas son |FA | = |FB | = |FC | = 10 N:
.
TO

O x
A B
(a) Reduce el sistema SI a un sistema fuerza-par en el
4m
punto B. 45º
60º

(b) Determina una única fuerza FI equivalente al siste- 50 m


ma SI en algún punto del lado AB, indicando cuál es ese
DP

50 m 50 m
punto.
4m 4m 4m
(c) Halla el eje central del sistema SI .
(d) ¿Es posible anular el sistema SI aplicando una única PROBLEMA 3.3
fuerza en el punto medio del lado AC?
Problemas propuestos 95

AT
3.4. En la figura se muestra el techo en voladizo de un es- de su centro de masa en el sistema de referencia de la figura
3 6
tadio deportivo, que junto a su soporte, se puede considerar son G( 10 , 5 ) m. En las condiciones descritas, el módulo de

EU
como un sólido rı́gido de peso 200 kN aplicado en el centro la fuerza φ de reacción en el apoyo es φ = 550 N.
de gravedad, de coordenadas G(3, 5) m. En el techo AB se
tiene una fuerza uniformemente distribuida debida a la nie- (a) Determina la fuerza equivalente, F , ejercida por el
ve, de densidad de carga 5/8 kN/m. En el lateral CD actúa viento sobre el panel e indica su punto de aplicación sobre
perpendicularmente una distribución triangular de fuerzas el mismo.

I-
debidas al viento, cuya densidad máxima de carga se produ- (b) Halla el sistema fuerza-par equivalente al sistema de
ce en el punto C, donde su valor es 2/3 kN/m. Finalmente, fuerzas {F , P , φ}  en el punto O.
la tensión del cable en el punto A vale T = 112 kN.
 a una fuerza
(c) Reduce el sistema de fuerzas {F , P , φ}

AI
(a) Reduce cada fuerza distribuida a una sola fuerza equi- única aplicada sobre el panel, y determina su punto de
valente, indicando las componentes y punto de aplicación aplicación.
de cada una.
(d) Calcula la ecuación del eje central del sistema de fuer-

AD
(b) Reduce el sistema formado por las fuerzas distribuidas, zas {F , P , φ}.

el peso y la tensión a un sistema fuerza-par equivalente en
el punto O.
y
(c) Reduce el sistema anterior a una única fuerza equi-
valente aplicada en el eje OY , indicando claramente las 200 N/m B
componentes de la fuerza y las coordenadas de su punto
LIC
de aplicación.
(d) Halla la ecuación del eje central del anterior sistema
de fuerzas.
AP

Nota: Considera cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .


4,5 m
y
8m
G(3/10, 6/5) m
CA

A B
C 1m
¬
T
A
O
x
G (3,5) m
I

1,2 m
9m
FIS

PROBLEMA 3.5
o
53
O D x 3.6. Sobre las paredes de un muro homogéneo de 2 kN de
1m peso actúa un conjunto de fuerzas distribuidas tal como se
.

muestra en la figura. La densidad de carga máxima de la


PROBLEMA 3.4 distribución triangular de la izquierda es 80
TO

3 kN/m, la carga
total de la distribución triangular de la derecha vale 20 kN
3.5. La figura representa un soporte publicitario forma- y la densidad de carga de la distribución rectangular es de
do por un panel OB unido rı́gidamente a una estructura 20 kN/m.
metálica. La estructura metálica está apoyada sin rozamien-
DP

to en A. Sobre el panel actúa frontalmente la fuerza del (a) Calcula las coordenadas del centro de gravedad del
viento, que puede tratarse como una distribución de fuer- muro.
zas triangular, de modo que la densidad de fuerza en la (b) Calcula el sistema fuerza-par equivalente en el punto
zona superior es 200 N/m. El peso del conjunto del panel y B del conjunto de fuerzas formado por el peso del muro y
de la estructura metálica es P = 700 N, y las coordenadas las tres fuerzas distribuidas.
96 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
(c) Razone si es posible reducir el sistema a una única (c) Calcula el momento del sistema en el origen de co-
fuerza equivalente en algún punto del tramo AB. ordenadas. (Se recomienda que se calcule directamente y,

EU
además, se compruebe a partir del momento en G).
2m (d) Comprueba que el invariante escalar del sistema es
cero.
A B
3.9. Sobre una viga recta horizontal de 10 m de longitud se

I-
aplica el sistema formado por las siguientes fuerzas:
3m
2.95 m 0
Una fuerza puntual de módulo 10 N, aplicada a 1 m
60

AI
del extremo izquierdo de la viga, cuya dirección for-
ma 53◦ con la viga y la empuja hacia abajo y hacia la
80
0 1m
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa derecha.
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa
aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa Una fuerza distribuida triangular normal a la viga y

AD
orientada hacia abajo, que actúa en la zona de la viga
PROBLEMA 3.6
comprendida entre los 2 m y los 5 m medidos desde el
extremo izquierdo de la viga, y presenta una densidad
3.7. La placa de cimentación rectangular de la figura so- de carga máxima de 8 N/m en el punto situado a 5 m
del extremo izquierdo.
porta las cargas de 6 columnas, cargas que consideraremos
LIC
fuerzas puntuales aplicadas sobre la placa en la base cada Una fuerza de 16 N normal a la viga y orientada hacia
columna. Calcula las fuerzas que deben ejercer las columnas abajo, distribuida uniformemente en la zona de la viga
A y B para que el centro del sistema de fuerzas ejercidas por comprendida entre los 5 m y los 7 m, medidos desde
todas las columnas sobre la placa sea el centro geométrico el extremo izquierdo de la viga.
AP

de la misma. Una fuerza puntual de 4 N normal a la viga y orienta-


da hacia abajo, aplicada a 8 m del extremo izquierdo
z de la viga.
Considerando la viga como un sólido rı́gido:
50 kN B 30 kN
CA

200 kN (a) Calcula el centro de fuerzas paralelas del sistema for-


100 kN A
mado por las fuerzas distribuidas y la fuerza puntual
de 4 N.
(b) ¿Es posible reducir ese sistema de fuerzas paralelas
y
I

a una sola fuerza? En caso afirmativo, calcula su valor y


FIS

punto de aplicación.
x
6m (c) Reduce el sistema de fuerzas total a un sistema fuerza-
6m 6m par equivalente en el extremo izquierdo de la viga.
PROBLEMA 3.7 (d) ¿Es posible reducir el sistema completo a una sola
fuerza? En caso afirmativo, encuentra a qué distancia del
extremo izquierdo puede aplicarse esa única fuerza equi-
.

3.8. Un sistema de fuerzas paralelas sobre un sólido rı́gi- valente y calcula las componentes de dicha fuerza.
TO

do está constituido por F1 = (1, 2, 3) N, aplicada en el


punto P1 (0, 1, 1) m; F2 = (3, 6, 9) N, aplicada en el pun- Nota: Considera cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .
to P2 (−2, 1, 5) m; y F3 aplicada en el punto P3 (3, 1, 1) m.
3.10. El momento de un sistema de fuerzas sobre un sóli-
(a) Determina las componentes de F3 , de forma que el do rı́gido en el punto O (0, 0, 0) es MO = (2, 1, −3) Nm,

DP

centro G del sistema sea el punto de intersección del eje en el punto A (1, 1, 0) m es MA = (0, 3, −1) Nm, y en el

central del sistema con el plano coordenado OY Z. 
punto B (1, 1, 1) m es MB = (−1, 2, −1) Nm. Halla:
(b) En este caso, calcula las coordenadas del centro G del (a) La resultante, el invariante escalar y el tercer invarian-
sistema de fuerzas. te.
Cuestiones 97

AT
(b) El momento mı́nimo del sistema. Calcula:
(c) La ecuación del eje central.

EU
(a) La resultante del sistema.
(b) El momento mı́nimo.
3.11. De un sistema de fuerzas sobre un sólido rı́gido se sabe
que (c) El momento del sistema en el origen de coordena-
das O.
el eje central es la recta x = y = z,
(d) El sistema fuerza-par equivalente en O.

I-
la resultante tiene√todas sus componentes positivas y
(e) El momento del sistema en el punto Q (1, 1, 0) m.
su módulo vale 3 3 N,
(f) El sistema fuerza-par equivalente en Q.

AI
el invariante escalar es 54 N2 m.

AD
Cuestiones

3.1. Sea F , de componentes F = (Fx , Fy , 0), una fuerza (a) el momento del sistema en cualquier punto es nulo.
aplicada sobre un sólido rı́gido. Entonces su momento en el (b) el momento del sistema es siempre paralelo a la resul-
punto Q(0, 0, 1)
LIC
tante.
(a) es un vector unitario. (c) el momento del sistema es perpendicular a la resultan-
(b) tiene módulo igual a la distancia entre Q y la recta de te sólo en puntos del eje central.
acción de F . (d) Ninguna de las otras afirmaciones es necesariamente
AP

(c) es un vector perpendicular al plano que contiene a Q cierta.


y a la recta de acción de F . 3.5. Sea un sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido
(d) es un vector que tiene la dirección del eje z.  = 0 y M
rı́gido tal que R  = 0. Entonces
P ·R

3.2. Si el momento de una fuerza no nula F que actúa (a) el sistema puede reducirse a un conjunto de vectores
CA

sobre un sólido rı́gido es igual en dos puntos A y B, paralelos.


M A (F ) = M
 B (F ), entonces, necesariamente, (b) el vector momento mı́nimo es, con toda seguridad, no
 tiene la misma dirección que F . nulo.
(a) el vector AB
(c) existen casos particulares en los que el sistema se pue-
I

(b) A y B están en la recta de acción de F . de reducir a un único vector en puntos del eje central.
FIS

(c) la distancia entre A y B coincide con el módulo de F . (d) el sistema es mecánicamente equivalente a un par de
(d) A y B coinciden. fuerzas.
3.3. Sea F , de componentes F = (Fx , Fy , 0), una fuerza 3.6. Señala la afirmación correcta acerca del momento
aplicada sobre un sólido rı́gido, cuyo momento en el pun- mı́nimo de un sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido
 Q (F ) = (0, 0, 1) N m. Entonces, necesariamente rı́gido:
to Q es M
.
TO

(a) F es un vector unitario. O ·R


(a) Para que sea nulo es necesario que M  = 0.

(b) la distancia entre Q y la recta de acción de F es 1 m. (b) Para que sea nulo basta con que MO · R
 = 0.
(c) Q pertenece al plano z = 0. O ·R
(c) Para que sea no nulo, es necesario que M  = 0.
(d) Q pertenece al plano z =constante que contiene a la
DP

(d) Todas las otras respuestas son correctas.


recta de acción de F .
3.7. Un sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido rı́gi-
3.4. Si el invariante escalar de un sistema de fuerzas apli- do, de resultante R  = (1, 2, 1) N, concurre en el pun-
cadas sobre un sólido rı́gido es nulo y la resultante no lo es, to P (0, 2, −1) m. Sea el punto Q(1, 0, 3) m del espacio. Se
entonces cumplirá que
98 Fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido

AT
(a) el punto P es un punto del eje central, pero no el 3.11. Dado un sistema de fuerzas paralelas aplicadas sobre
punto Q. un sólido rı́gido con resultante no nula, podemos afirmar

EU
(b) el punto Q pertenece al eje central, pero no el pun- con toda seguridad que
to P .
(a) el momento en cualquier punto es nulo.
(c) ambos puntos P y Q pertenecen al eje central.
(b) existe una infinidad de puntos en el espacio en los que
(d) ni el punto P ni el punto Q pertenecen al eje central. el momento del sistema es nulo.

I-
3.8. Si a un sistema no nulo de fuerzas aplicadas sobre un (c) el centro del sistema es justamente el único punto en
sólido rı́gido se le añade cierta fuerza y se convierte en un el cual el momento del sistema es no nulo.

AI
sistema nulo, podremos afirmar del sistema de partida que (d) la resultante es perpendicular al eje central del siste-
ma.
(a) tenı́a invariante escalar no nulo.
(b) era equivalente a un par de fuerzas. 3.12. En una viga rı́gida horizontal de 12 m de longitud se

AD
distribuyen 104 N de carga en los primeros 3 m, y otros
(c) tenı́a resultante no nula pero momento nulo en todos
104 N de carga en los restantes 9 m, siendo ambas distribu-
los puntos del espacio.
ciones de carga triangulares, como se muestra en la figura.
(d) era reducible a una sola fuerza deslizante. Entonces, la carga total sobre la viga se puede reducir a
una carga puntual de valor 2 × 104 N aplicada
LIC
3.9. Sea un sistema de fuerzas aplicadas a un sólido rı́gido,
de resultante R = 0, y momento en un punto del eje cen- (a) a 3 m del extremo izquierdo de la viga, donde termina

tral ME = 0. Podemos afirmar que es posible anular ese una carga y comienza la otra.

sistema si se le añade
(b) a 5,5 m del extremo izquierdo de la viga.
AP

(a) una única fuerza deslizante cuyas componentes coin- (c) en el centro de la viga.
ciden con las de −R,  aplicada en un punto del eje central.
(d) en cualquier punto de la viga.
(b) un par de momento −M  E.
(c) una única fuerza deslizante cuyas componentes coin-
 aplicada en un punto P , no necesa-
ciden con las de −R,
CA

riamente del eje central.


(d) Todas las otras respuestas son falsas. I D
3.10. Sea un sistema de N fuerzas aplicadas sobre un sólido 3m 9m
I

rı́gido. Tras efectuar operaciones que nos permiten reducirlo


FIS

CUESTIÓN 3.12
obtenemos un sistema equivalente al de partida, integrado
sólo por DOS fuerzas. Señala la afirmación falsa.
3.13. En la figura se muestra un sistema material formado
(a) Si las dos rectas de acción se cruzan (no se cortan) por un cuadrado y un cuadrante circular, ambos de igual
en el espacio, siempre es posible la reducción del sistema masa. Sea E1 y E2 ejes de simetrı́a del cuadrado y del
a una única fuerza. cuadrante, respectivamente. Entonces,
.
TO

(b) Si las dos rectas de acción se cortan en un punto úni-


(a) el centro de masa del conjunto está ubicado en el pun-
co, siempre es posible la reducción del sistema a una sola to de intersección de ambos ejes.
fuerza.
(b) el conjunto de los dos cuerpos carece de centro de
(c) Si las dos rectas de acción son paralelas y las fuerzas
masa, pues no posee ningún eje de simetrı́a global, pero
DP

tienen distinto módulo, siempre es posible la reducción del


sı́ posee centro de gravedad.
sistema a una única fuerza.
(c) el centro de masa está situado en la lı́nea de contacto
(d) Si las dos rectas de acción son paralelas y los módulos
entre los dos cuerpos, pues sus masas son idénticas.
de las fuerzas coinciden, continuar reduciendo el sistema
puede NO ser posible. (d) Ninguna de las otras respuestas es correcta.
Cuestiones 99

AT
(b) G(1, 0) m.
E2
(c) G(− 13 , 0) m.

EU
(d) G( 13 , 0) m.

E1
y

I-
2 2m
CUESTIÓN 3.13

AI
3.14. Sea la placa cuadrada homogénea de la figura, de 8 kp
de peso. Si le quitamos la porción menos sombreada, el x
nuevo peso de la placa, de módulo 6 kp, se aplicará en el
punto

AD
(a) G(−1, 0) m. CUESTIÓN 3.14

LIC
AP
I CA
. FIS
TO
DP
AT
EU
Capı́tulo 4

I-
AI
Estática del sólido rı́gido

AD
LIC
4.1. Introducción

La estática del sólido rı́gido es un tema central dentro del programa de la


AP

asignatura de Fundamentos Fı́sicos de la Arquitectura Técnica. Empezaremos


recordando qué conceptos de los que vamos a manejar han sido introducidos
en capı́tulos anteriores.
En el capı́tulo 2 admitı́amos que las fuerzas se comportan como vectores.
Enunciábamos las leyes de Newton y las condiciones de equilibrio de un punto
CA

material libre. Introducı́amos el concepto de ligadura y el principio de liberación,


que nos facilitaba el estudio del equilibrio de sistemas de puntos materiales
sometidos a ligaduras. También allı́ aparecı́an por vez primera los conceptos de
configuración y grados de libertad de un sistema mecánico.
En el capı́tulo 3 definı́amos sólido rı́gido como es un sistema de puntos
I

materiales en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellos no cambia ante


FIS

la acción de un sistema de fuerzas. Veı́amos que las fuerzas aplicadas a sólidos


rı́gidos se comportan como vectores deslizantes (principio de transmisibilidad).
Mostrábamos que cualquier sistema de fuerzas aplicadas sobre un sólido rı́gido
siempre se puede reducir a una fuerza y un par.
.
TO

4.2. Equilibrio del sólido rı́gido libre


DP

4.2.1. Sólido rı́gido libre


Un sólido rı́gido libre es aquél que no está sometido a ligaduras externas, sólido rı́gido libre
es decir, vı́nculos que lo liguen a otros cuerpos. Debe notarse que entre las
partı́culas del sólido rı́gido sı́ existen ligaduras (internas).

101
102 Estática del sólido rı́gido

AT
F1

EU
F2 i Fi
fij
z z

I-
FIGURA 4.1: Sólido rı́gido inicial- Fn F3 j
mente en reposo respecto a un sis-

AI
tema de referencia inercial y sobre
el que actúa un conjunto de n fuer-
zas exteriores F 2 , . . . , F
1 , F n (izda.). O y O y
Algunas de las fuerzas que actúan

AD
sobre la partı́cula i del sólido rı́gido
(dcha.).
x x

4.2.2. Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio


LIC
Iniciaremos el estudio de la estática del sólido rı́gido discutiendo las condi-
ciones que deben satisfacerse para garantizar el equilibrio del sólido rı́gido libre
en el espacio. En el capı́tulo 2 decı́amos que un punto material se encuentra
en equilibrio si su posición respecto a un sistema de referencia inercial elegido
permanece invariable a lo largo del tiempo. Para que ası́ fuese, mostramos que
AP

es necesario y suficiente con que:

El punto material esté inicialmente en reposo respecto del sistema de


referencia inercial elegido.

La resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el punto material sea
CA

nula.

Basándonos en este hecho, introduciremos a continuación las condiciones que


se requieren para mantener en equilibrio un sólido rı́gido.
I
FIS

Condiciones necesarias de equilibrio


Supongamos un sólido rı́gido que está inicialmente en reposo respecto a un
sistema de referencia inercial y sobre el que actúa un conjunto de n fuerzas exte-
riores F1 , F2 , . . . , Fn (fig. 4.1 izda.). Consideremos las fuerzas que actúan sobre
una cualquiera de las N partı́culas que forman ese sólido rı́gido, la partı́cula i.
Sobre ésta actúan dos tipos de fuerzas (fig. 4.1 dcha.):
.
TO

Las fuerzas externas, que son aquéllas debidas a la presencia de campos


externos (gravitatorio, eléctrico, magnético) o al contacto con cuerpos
adyacentes o con otras partı́culas que no forman parte del sólido rı́gido.
Llamaremos F  i a la resultante de las fuerzas externas que actúan sobre
la partı́cula i.
DP

Las fuerzas internas, que son aquéllas que ejercen sobre una partı́cula
del sólido rı́gido las restantes partı́culas que lo forman. En el caso de
un sólido rı́gido las fuerzas internas son las que mantienen unidas y a
distancia invariable las partı́culas del sólido rı́gido. Denotaremos por fij
4.2 Equilibrio del sólido rı́gido libre 103

AT
la fuerza que la j-ésima partı́cula ejerce sobre la i-ésima, y por fi la
resultante de todas las fuerzas internas sobre la partı́cula i,

EU
N

fi = fij . (4.1)
j=1
(j=i)

I-
Si la partı́cula i está en equilibrio, por la primera ley de Newton,
 i + fi = 0.
F (4.2)

AI
Al aplicar la primera ley de Newton a las demás partı́culas obtendremos
ecuaciones similares. Sumándolas todas ellas, obtendremos
N
 N

i +
F fi = 0.

AD
(4.3)
i=1 i=1

Además, por la tercera ley de Newton sabemos que las fuerzas internas en el
sólido rı́gido ocurren en pares de la misma magnitud y de sentidos opuestos,
es decir, fij = −fji . Por tanto la resultante de las fuerzas internas ha de ser el
LIC
vector nulo,
N

fi = 0. (4.4)
i=1
El sistema de fuerzas externas que actúan sobre el sólido rı́gido es equi-
AP

valente al formado por las resultantes F  i de las fuerzas externas que actúan
sobre los N puntos materiales que forman el sólido rı́gido. Sin embargo, no es
ésta la forma usual de describir un sistema de fuerzas externas cuando se es-
tudia un problema real de Estática del sólido rı́gido. Lo habitual es considerar
que el sólido es un único objeto extenso sobre el que actúa un conjunto de
CA

fuerzas externas, discretas y continuas (que reducimos a discretas), las Fj que
introducı́amos al principio, varias de las cuales podrı́an actuar sobre la misma
partı́cula. Teniendo en cuenta que la suma extendida a todas las partı́culas de
las fuerzas externas que se ejercen sobre cada una de ellas no es más que la
I

suma de las n fuerzas externas que actúan sobre el sólido rı́gido,


FIS

N
 n

i =
F Fj . (4.5)
i=1 j=1

Por tanto, usando además las ecs. (4.3) y (4.4), la primera condición que debe
satisfacer un sólido rı́gido en equilibrio:
.

n
TO


Fi = 0, (4.6)
i=1

es decir, que la suma de las fuerzas externas sea el vector nulo.


Otra condición necesaria para el equilibrio del sólido rı́gido es la que se
DP

deduce del siguiente razonamiento. Consideremos ahora los momentos de las


fuerzas que actúan sobre la partı́cula i en un punto arbitrario O. Utilizando la
ec. (4.2) y la propiedad distributiva del producto vectorial obtenemos:
 
ri × Fi + fi = ri × F
i + ri × fi = 0. (4.7)
104 Estática del sólido rı́gido

AT
Podemos obtener ecuaciones análogas para las restantes partı́culas del sólido
rı́gido. Sumándolas todas, tenemos:

EU
N
 N

i +
ri × F ri × fi = 0. (4.8)
i=1 i=1

El segundo término es nulo puesto que las fuerzas internas ocurren en pares
colineales, iguales en módulo pero de sentidos opuestos, y el momento de cada

I-
uno de estos pares en el punto O es nulo. De ahı́ que utilizando la notación
 O (F
M i ) = ri × F
i , (4.9)

AI
podemos escribir la ec. (4.8) como
N

 O (F
M i ) = 0, (4.10)

AD
i=1

o, recordando que el sistema que forman las F j es equivalente al que forman



las Fi , como
n
LIC 
 O (Fi ) = 0,
M (4.11)
i=1
es decir, que la suma de los momentos de las fuerzas externas sea el vector nulo.

Condiciones suficientes de equilibrio


AP

Hasta ahora, todo lo que hemos dicho es aplicable no sólo a un sólido rı́gido
sino también a un sistema de puntos materiales que no formen un sólido rı́gido.
Es decir, las ecs. (4.6) y (4.11) son condiciones necesarias para el equilibrio, no
sólo de un sólido rı́gido, sino también para el de cualquier sistema de puntos
materiales. Ahora vamos a demostrar que las ecs. (4.6) y (4.11) son condiciones
CA

suficientes para garantizar el equilibrio del sólido rı́gido (pero no de un sistema


arbitrario de puntos materiales).
Por reducción al absurdo. Supongamos que se verifican las ecs. (4.6) y (4.11)
y que el sólido rı́gido está inicialmente en reposo pero no en equilibrio. Acepte-
I

mos además que para conseguir que un sólido rı́gido que no está en equilibrio
FIS

pase a estar en equilibrio basta con aplicar una fuerza F  y un momento M 


adicionales. Obsérvese que esta suposición no es válida en general para un siste-
ma de puntos que no sea un sólido rı́gido, ya que entonces las fuerzas aplicadas
no se pueden representar por vectores deslizantes (sino por vectores ligados).
Por el mismo razonamiento seguido antes, en el equilibrio se debe cumplir que:
n
.

F  +

Fi = 0, (4.12)
TO

i=1
n
+

M  O (Fi ) = 0.
M (4.13)
i=1
DP

Pero si se han de cumplir estas dos ecuaciones y se cumplı́an las ecs. (4.6)
y (4.11), ello quiere decir que:

F  = 0, (4.14)
  = 0.
M (4.15)
4.2 Equilibrio del sólido rı́gido libre 105

AT
Por tanto, si el sistema de fuerzas que habrı́a que añadir es nulo, es que las
condiciones (4.6) y (4.11), por sı́ solas, garantizaban el equilibrio.

EU
Resumen
Un sólido rı́gido libre estará en equilibrio siempre y cuando:
Todas las partı́culas del sólido estén inicialmente en reposo respecto del

I-
sistema de referencia inercial.
La resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el sólido rı́gido sea

AI
nula.
La suma de los momentos de todas las fuerzas externas en un punto sea
nula.

AD
Las ecs. (4.6) y (4.11) son dos ecuaciones vectoriales que podemos escribir como
6 ecuaciones escalares. Por ejemplo, usando coordenadas cartesianas:
n

Fxi = 0, LIC (4.16)
i=1
n
Fyi = 0, (4.17)
i=1
n
Fzi = 0, (4.18)
AP

i=1

donde Fxi es la componente según la dirección x de la fuerza externa Fi , etc.,


y
n
CA


MOx (Fi ) = 0, (4.19)
i=1
n
MOy (Fi ) = 0, (4.20)
i=1
I

n
FIS


MOz (Fi ) = 0, (4.21)
i=1

donde MOx (Fi ) es la componente según la dirección x del momento de la fuerza


externa Fi en el punto O, MO (Fi ), etc. Las ecs. (4.16)–(4.18) garantizan que
no se altera el equilibrio por movimientos de traslación, y las ecs. (4.19)–(4.21)
.

que no lo hace por movimientos de rotación. Otras elecciones de coordenadas


TO

conducirı́an a expresiones diferentes para las ecuaciones de equilibrio.

4.2.3. Equilibrio del sólido rı́gido en el plano


DP

Importancia del caso plano


En este texto nos vamos a limitar al estudio del sólido rı́gido plano por su
mayor sencillez. Además, en muchos casos es posible estudiar la Estática de
un sistema espacial analizando la estática de un sólido rı́gido plano sometido
a un sistema de fuerzas contenido en ese mismo plano. Esto ocurre cuando el
106 Estática del sólido rı́gido

AT
sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido rı́gido espacial puede reducirse a
un sistema de fuerzas coplanario, por ejemplo:

EU
(a) Cuando todas las fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido están conteni-
das en un plano.

(b) Cuando la disposición de fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido sea
simétrica respecto de un plano.

I-
(c) Cuando la distribución de fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido tenga
simetrı́a traslacional.

AI
(d) Cuando se estudien las fuerzas del sólido sobre un plano dado1 .

Numerosos problemas en Arquitectura Técnica caen en alguno de esos casos,

AD
de ahı́ que dediquemos especial atención al equilibrio de sólidos rı́gidos planos
sometidos a sistemas de fuerzas contenidos en ese mismo plano. Por otro lado,
el estudio de los sistemas planos también es útil en la medida que sirve de
introducción al estudio de la estática de los sistemas espaciales.
LIC
Condiciones necesarias y suficientes de equilibrio del sólido rı́gido en el plano
Las condiciones establecidas antes para el equilibrio de un sólido rı́gido se
simplifican considerablemente en el caso de un plano. Eligiendo los ejes x e y
en el plano del sólido, se tiene
AP

Fzi = 0, (4.22)
MOx (Fi ) = 0, (4.23)
MOy (Fi ) = 0, (4.24)
CA

para cada una de las fuerzas exteriores aplicadas al sólido. Nótese que las
ecs. (4.23) y (4.24) son ciertas siempre que el punto O sea un punto del plano
del sólido (mientras que en las ecs. (4.19) y (4.20) eran ciertas en un punto
arbitrario del espacio).
I

Las 6 ecuaciones de equilibrio (4.16)–(4.21) se reducen, por tanto, a 3 ecua-


FIS

ciones:
n

Fxi = 0, (4.25)
i=1
n
Fyi = 0, (4.26)
.

i=1
TO

n

MOz (Fi ) = 0. (4.27)
i=1

El punto O es un punto arbitrario del plano del sólido.


DP

En resumen, las condiciones necesarias y suficientes de equilibrio para un


sólido rı́gido plano son:
1 En este último caso, las condiciones de equilibrio plano que se enunciarán a continuación

para un sólido plano son necesarias pero no suficientes para garantizar el equilibrio del sólido
espacial. En los tres casos anteriores son necesarias y suficientes.
4.2 Equilibrio del sólido rı́gido libre 107

AT
Que todas las partı́culas del sólido estén inicialmente en reposo respecto
del sistema de referencia inercial.

EU
Que el sistema de fuerzas exteriores que actúan sobre él sea equivalente
a un sistema nulo, esto es, que su resultante sea nula (que se verifiquen
las ecs. (4.25) y (4.26)) y que su momento sea nulo (que se verifique la
ec. (4.27)).

I-
Las ecs. (4.25) y (4.26) dan las condiciones bajo las cuales el sólido no ex-
perimenta traslaciones según el eje x ni según el eje y, respectivamente. La
ec. (4.27) da la condición bajo la cual el sólido no experimenta rotaciones en el

AI
plano x-y en torno al punto O.
Se puede demostrar que en el caso del sólido rı́gido plano, las condiciones
necesarias y suficientes de equilibrio del sólido rı́gido pueden expresarse, alter-
nativamente, exigiendo que la suma de los momentos en tres puntos del plano

AD
no alineados, A, B y C, sea nula. Esto da lugar nuevamente a 3 ecuaciones
independientes de equilibrio:
n

MAz (Fi ) = 0, LIC (4.28)
i=1
n
MBz (Fi ) = 0, (4.29)
i=1
n
MCz (Fi ) = 0. (4.30)
AP

i=1

Teorema de las tres fuerzas F1 F2


Presentaremos ahora un resultado que será de utilidad en numerosos pro-
blemas de Estática:
A1 A2
CA

Si un sólido rı́gido se encuentra en equilibrio, sometido a la acción de O


tres fuerzas coplanarias y no paralelas, las rectas de acción de éstas se A3
intersecan en un mismo punto.
F3
I

En efecto, supongamos que un sólido rı́gido se encuentra en equilibrio bajo


FIS

la acción de tres fuerzas coplanarias, F1 , F2 y F3 , aplicadas, respectivamente, FIGURA 4.2: Sistema de tres fuerzas
en los puntos A1 , A2 y A3 (fig. 4.2). Calculemos los momentos de las tres coplanarias que actúan sobre un sóli-
fuerzas en el punto de intersección O de las rectas de acción de dos de ellas, do rı́gido.
por ejemplo F1 y F2 . En ese punto, M  O (F1 ) = M O (F2 ) = 0. Para que un sólido
rı́gido esté en equilibrio la suma de todos los momentos debe ser el vector nulo,
 O (F3 ) = 0. Por tanto, la recta de
.

por tanto también debe de ocurrir que M



TO

acción de F3 también debe pasar por O.


Nota 1: La concurrencia de tres fuerzas en un mismo punto implica que la
ecuación de equilibrio de los momentos se satisface en dicho punto. Sin embargo,
no necesariamente ha de satisfacerse la ecuación de equilibrio de las fuerzas.
Nota 2: Un sistema de fuerzas formado por 3 sistemas de fuerzas cada uno
DP

concurrente en un punto diferente puede reducirse a un sistema de tres fuerzas,


cada una de ellas aplicada en uno de esos puntos.
Nota 3: También puede haber equilibrio si las tres fuerzas son paralelas
(intersecan en el infinito) puesto que en esa circunstancia sı́ podrı́a verificarse
la ecuación de momentos.
108 Estática del sólido rı́gido

AT
Nota 4: El adjetivo “coplanarias” puede omitirse en las condiciones del teo-
rema de las tres fuerzas ya que, si un sistema de tres fuerzas está en equilibrio,

EU
estas fuerzas necesariamente han de ser coplanarias.
En efecto, consideremos tres fuerzas F1 , F2 , F3 —no necesariamente copla-
narias—, tomemos un punto arbitrario P sobre la recta de acción de F3 . De
la segunda condición de equilibrio (que la suma de los momentos en cualquier
punto debe ser el vector nulo)

I-
P = M
M  P (F1 ) + M
 P (F2 ) = 0, (4.31)

AI
es decir, obtendremos
 P (F1 ) = −M
M  P (F2 ). (4.32)
Por tanto, los vectores M  P (F1 ) y M
 P (F2 ) han de estar sobre la misma recta
y tener sentidos opuestos. Recordando la definición de momento de una fuerza

AD
(como producto vectorial del vector posición del punto de aplicación de la fuerza
por el vector fuerza) se puede concluir que el plano subtendido por el vector
F1 y el punto P debe coincidir con el plano subtendido por el vector F2 y el
punto P . Por tanto, F1 , F2 y P están en el mismo plano. Como P es un punto
LIC
arbitrario de la recta de acción de F3 , la misma demostración es válida para
cualquier otro punto de la recta de acción de F3 . Por tanto, concluimos que F1 ,
F2 y F3 están en el mismo plano.

4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido libre


AP

4.3.1. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el espacio


CA

Como vimos en el capı́tulo 2, el número de grados de libertad de un sis-


tema es el número de coordenadas independientes necesarias para especificar
completamente su configuración.
Vamos a calcular cuántos grados de libertad tiene un sólido rı́gido libre
en el espacio. Recordemos que un sólido rı́gido es un sistema formado por N
I

partı́culas tal que la distancia entre dos cualesquiera de esas partı́culas per-
FIS

manece constante. Para ver cuántos grados de libertad tiene un sólido rı́gido
podemos usar el siguiente razonamiento. Para determinar la posición de un
punto A del sólido rı́gido son necesarias tres coordenadas. Conocida la posición
de A, para determinar la posición de un segundo punto B del sólido rı́gido sólo
hacen falta dos coordenadas adicionales, puesto que B está sobre una superficie:
la esfera con centro en A y radio la distancia entre A y B, dAB , que sabemos
.
TO

que es constante (fig. 4.3 arriba). Finalmente, conocidas las posiciones de A


y B, para determinar la posición de un tercer punto C necesitamos sólo una
FIGURA 4.3: Conocido un punto de nueva coordenada, puesto que C está sobre una curva: la circunferencia que
un sólido rı́gido, un segundo punto se obtiene al intersecar la esfera con centro en A y radio dAC con otra esfera
está necesariamente sobre una esfe-
con centro en B y radio dBC (fig. 4.3 abajo). Si A, B y C no están alineados,
DP

ra con centro en el primero (arriba).


Conocidos dos puntos, un tercer pun-
cualquier otro punto del sólido rı́gido quedará determinado por las distancias
to está necesariamente sobre una cir- (fijas y conocidas) entre él y estos tres puntos2 .
cunferencia (abajo). 2 El sistema de posicionamiento global (GPS) se basa precisamente en la unicidad de esta

triangulación: las distancias del receptor de GPS a tres satélites emisores de señales de radio
que están en posiciones conocidas permiten determinar la posición del primero.
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 109

AT
Otro razonamiento equivalente es el siguiente: Cuando sólo haya un pun-
to material, su número máximo de grados de libertad será tres. Al añadir un

EU
segundo punto, se podrı́an introducir otros tres grados de libertad, pero si se
encuentra rı́gidamente unido al primero (separación constante) habrá una ecua-
ción de vı́nculo que reducirá estos tres grados de libertad a dos. Ası́ pues, un
cuerpo rı́gido de “dos puntos” podrá tener como máximo cinco grados de liber-
tad. Un tercer punto podrı́a introducir tres más, pero si estuviera fijo respecto

I-
a los otros dos, las dos ecuaciones de vı́nculo reducirı́an estos tres a uno, dando
un total de seis grados de libertad para el cuerpo rı́gido de “tres puntos”. Un
cuarto punto fijo respecto a los tres primeros tendrı́a tres ecuaciones de vı́nculo

AI
que expresaran este hecho, por lo que no introducirá nuevos grados de libertad.
Un quinto punto tendrı́a cuatro ecuaciones de vı́nculo, pero es posible demos-
trar que sólo tres de ellas son independientes y, por tanto, tampoco introducirı́a
nuevos grados de libertad. Análogamente sucederı́a al añadir los demás puntos

AD
materiales que componen el sólido rı́gido.
En resumen, un sólido rı́gido libre en el espacio tiene seis grados de liber-
tad. La elección de coordenadas independientes no es única. Puede ser, por
ejemplo, las tres coordenadas cartesianas de uno de los puntos, y tres ángulos
que determinen la orientación del sólido en el espacio. Por otro lado, podemos
LIC
interpretar los seis grados de libertad de un sólido rı́gido como, por ejemplo,
la posibilidad de desplazamientos según los tres ejes coordenados y rotaciones
respecto de dichos ejes.
AP

4.3.2. Grados de libertad de un sólido rı́gido libre en el plano


Vamos a ver cuántos grados de libertad tiene un sólido rı́gido libre en el
plano. Para especificar la configuración de un sólido rı́gido basta conocer la
posición de dos puntos del sólido. Si se tratase de puntos libres en el plano,
para especificar su configuración serı́an necesarias cuatro coordenadas. Como
CA

son puntos de un sólido rı́gido, su distancia es constante. Luego el número de


coordenadas independientes necesario para especificar la configuración de un
sólido rı́gido plano libre es tres. Tres son pues los grados de libertad del sólido
rı́gido plano libre. Podemos, por ejemplo, elegir como coordenadas indepen-
I

dientes las dos coordenadas cartesianas de un punto y el ángulo que forma


FIS

el segmento que une dos puntos del sólido con la horizontal. Los grados de
libertad se pueden entender entonces como la posibilidad de desplazamientos
según las direcciones de los dos ejes coordenados y la rotación respecto a un
eje perpendicular al plano que contiene al cuerpo.
.

4.4. Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado


TO

4.4.1. Condiciones de equilibrio


DP

Un sólido rı́gido ligado es aquél que está sometido a ligaduras externas. sólido rı́gido ligado
En el capı́tulo 2 introdujimos el principio de liberación según el cual cual-
quier ligadura podı́a sustituirse por un sistema de fuerzas. En el capı́tulo 3
vimos que un sistema de fuerzas siempre se puede reducir a otro equivalente
formado por una fuerza y un par. Por tanto, la acción de una ligadura puede
110 Estática del sólido rı́gido

AT
representarse por una fuerza y un momento, que llamaremos fuerza y momento
de reacción vincular.

EU
Supongamos un sólido sometido a m ligaduras. Las ecuaciones de equili-
brio (4.6) y (4.11) que obtenı́amos para el caso libre se convierten en:
n
 m

Fi +  j = 0,
φ (4.33)
i=1 j=1

I-
n
 m m

 O (Fi )+
M M j ) +
 O (φ µj = 0, (4.34)
i=1 j=1 j=1

AI
donde, Fi son las fuerzas exteriores, M O (Fi ) sus momentos en un punto arbi-

trario fijo O, φj las fuerzas de reacción vincular, M j ) sus momentos en O,
 O (φ
yµj los momentos de reacción vincular (recuérdese que el momento de un par

AD
es independiente del punto de reducción).
En el caso plano y usando coordenadas cartesianas, las ecuaciones vectoria-
les (4.33) y (4.34) dan lugar a las siguientes ecuaciones escalares:
n m
LIC 
Fxi +

φxj = 0, (4.35)
i=1 j=1
n m
Fyi + φyj = 0, (4.36)
i=1 j=1
AP

n
 m m

MOz (Fi )+ j ) +
MOz (φ µzj = 0. (4.37)
i=1 j=1 j=1

Dependiendo del vı́nculo de que se trate podrán ser cero una o más de las
3 incógnitas de reacción vincular φxj , φyj y µzj asociadas al vı́nculo j.
CA

4.4.2. Tipos de ligaduras en el plano


Clasificación atendiendo al número de coacciones
I

El objetivo de esta sección es clasificar las ligaduras posibles de un sóli-


FIS

do rı́gido plano, atendiendo a las limitaciones elementales de movimiento que


producen.
coacciones Se denominan coacciones a las limitaciones elementales de movimiento ori-
ginadas por cada ligadura.
Las coacciones son tı́picamente impedimentos de traslaciones y/o giros. Una
coacción, por consiguiente, equivale a la cancelación de un grado de libertad.
.

Las fuerzas y momentos de reacción vincular que sustituyen a una ligadura


TO

introducen incógnitas de reacción vincular en el problema, en número igual al


de coacciones.
Según el número de coacciones que ejercen, las ligaduras las clasificamos en:
Simples: son aquéllas que ejercen una única coacción. Las hay de dos
DP

tipos:

• Aquéllas que obligan a un punto del sólido rı́gido a permanecer sobre


una curva dada o a que una curva del sólido rı́gido (por ejemplo su
contorno) permanezca en contacto con un punto fijo. Estas ligaduras
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 111

AT
se sustituyen por una única fuerza de reacción vincular de dirección
conocida (perpendicular a la curva) y módulo y sentido desconoci-

EU
dos. Son ligaduras que introducen, por tanto, una sola incógnita de
reacción vincular (que se suele identificar con el módulo y sentido
de la fuerza desconocida). Ejemplos de este tipo de ligaduras son el
apoyo simple, la biela y el cable.
• Aquéllas que impiden la rotación del sólido rı́gido pero no las tras-

I-
laciones. Estas ligaduras se sustituyen por un par cuyo momento de
reacción vincular tiene dirección conocida (perpendicular al plano
del sólido rı́gido) y módulo y sentido desconocidos. En este texto no

AI
veremos ejemplos de este tipo de ligaduras.

Dobles: son aquéllas que ejercen dos coacciones. Las hay de dos tipos:

• Aquéllas que obligan a un punto del sólido rı́gido a permanecer fijo.

AD
Estas ligaduras se sustituyen por una fuerza de reacción vincular con
módulo, dirección y sentido desconocidos. Son ligaduras que intro-
ducen, por tanto, dos incógnitas de reacción vincular (que se suele
identificar con las dos componentes cartesianas de dicha fuerza).
LIC
Ejemplo de este tipo es la articulación.
• Aquéllas que obligan a un punto del sólido rı́gido a permanecer sobre
una curva e impiden además su rotación. Estas ligaduras se susti-
tuyen por una fuerza con dirección conocida pero módulo y sentido
desconocidos, y un par cuyo momento es de módulo y sentido desco-
AP

nocidos. Introducen dos incógnitas de reacción vincular (que se suele


identificar con los módulos y sentidos de la fuerza y el momento).
Ejemplo de este tipo es la deslizadera rı́gida.

Triples: son aquéllas que ejercen tres coacciones. Inmovilizan completa-


CA

mente el sólido rı́gido. Estas ligaduras se sustituyen por una fuerza con
módulo, dirección y sentido desconocidos y un par cuyo momento es de
módulo y sentido desconocidos. Por tanto, introducen tres incógnitas de
reacción vincular (las dos componentes de la fuerza y el módulo y sentido
del momento). Ejemplo de este tipo de ligaduras es el empotramiento.
I
FIS

Pasamos a estudiar en detalle algunas ligaduras.

Apoyo simple
Un apoyo simple (apoyo sin rozamiento o apoyo móvil ) es un contacto pun-
tual sin rozamiento, directo o mediante un dispositivo intermediario, del sólido
.

rı́gido con una curva de apoyo. Es una ligadura simple, ya que ejerce una sola
TO

coacción sobre el sólido rı́gido al impedir su traslación en la dirección perpen-


dicular a la de desplazamiento sobre la curva de apoyo. Permite la traslación
en la dirección de desplazamiento de la curva de apoyo y el giro alrededor del
punto de apoyo. Su acción se sustituye por una fuerza de dirección conocida y
módulo y sentido desconocidos.
DP

La dirección de esta fuerza es la perpendicular a la tangente en el punto de


apoyo de la lı́nea sobre la que se apoya o desliza. En el caso de que el punto de
apoyo no tenga tangente bien definida (por ejemplo, cuando tenemos un apoyo
simple sobre un escalón) la dirección será la perpendicular a la tangente en el
punto de apoyo de la lı́nea que describe el borde del sólido rı́gido.
112 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
FIGURA 4.4: Diversos modos en
que un sólido rı́gido puede estar apo-
yado y fuerzas de reacción vincular

I-
correspondientes.

AI
En el caso de los apoyos simples unilaterales el sentido de la fuerza de
reacción vincular va del apoyo al sólido apoyado. En el caso de los apoyos
de doble efecto o bilaterales el sentido no se puede determinar a priori puesto
que depende del sistema de fuerzas externas que actúa sobre el sólido y de la

AD
disposición del resto de los vı́nculos.
En la fig. 4.4 se ilustran diversos modos en que un sólido rı́gido puede estar
apoyado directamente sobre distintas paredes y se ilustran las direcciones y
sentidos de las correspondientes fuerzas de reacción vincular.
Dispositivos también permiten implementar apoyos simples son:
LIC
Rodillo, fig. 4.5 (a).
Rueda, fig. 4.5 (b).
Soporte de rodillos, fig. 4.5 (c).
AP

Balancı́n, fig. 4.5 (d).


I CA
. FIS
TO
DP

FIGURA 4.5: Diversas maneras de


construir apoyos simples: (a) rodillo,
(b) rueda, (c) soporte de rodillos, (d)
balancı́n circular.
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 113

AT
EU
I-
AI
FIGURA 4.6: (a) Pasador en ranura
lisa y (b) deslizadera sobre árbol liso.

AD
Apoyos simples bilaterales o de doble efecto son:
El pasador en ranura lisa, fig. 4.6 (a).
La deslizadera o collar sobre árbol liso, fig. 4.6 (b).
LIC
Nótese que mientras que en las ligaduras de las figs. 4.4 y 4.5 un movimiento
del sólido puede hacer que esa ligadura desaparezca (al perderse el contacto),
tal cosa no puede suceder en un apoyo simple de doble efecto.
Comentario: tres apoyos simples adecuadamente dispuestos inmovilizan com-
AP

pletamente al sólido rı́gido plano (donde “adecuadamente dispuestos” quiere


decir evitando las situaciones de ligadura impropia que describiremos más ade-
lante).

Biela
CA

Una biela consiste en un sólido rı́gido articulado en dos puntos y sobre el


que no actúa ninguna fuerza con componentes normales al eje de la biela. El eje
de la biela es la recta que une las dos articulaciones. En particular, el peso de la
biela debe ser despreciable frente a las fuerzas que actúan sobre el sólido rı́gido.
I

La biela es una ligadura simple, ya que ejerce una única coacción sobre el sólido
FIS

rı́gido al impedir su traslación en la dirección del eje de la barra, permitiendo su


traslación en la dirección perpendicular. Su acción se sustituye por una fuerza
de reacción vincular cuya dirección coincide con el eje de la biela, y de módulo
y sentido desconocidos. Esta ligadura se ilustra en la fig. 4.7. FIGURA 4.7: Biela.

Cable
.
TO

El cable (tenso) es un hilo inextensible de peso despreciable. Es una liga-


dura simple que se sustituye por una única a la fuerza de reacción vincular de
dirección conocida (la del cable) y módulo desconocido. Esta fuerza de reacción
vincular se llama tensión, pues coincide con la tensión del cable. Esta ligadura
se ilustra en la fig. 4.8. El sentido de la fuerza de reacción vincular que sustitu-
DP

ye a un cable tenso es siempre hacia fuera del sólido, mientras que en la biela
puede tener ambos sentidos.
Es importante saber distinguir cuando un cable aplicado a un sólido rı́gido
actúa como una ligadura (cuando limita las posibles posiciones del sólido) y FIGURA 4.8: Cable tenso.
cuando actúa como un transmisor de una fuerza activa.
114 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
I-
AI
FIGURA 4.9: Ligaduras dobles: (a)
Articulación y (b) deslizadera rı́gida.

AD
Articulación
Una articulación. (apoyo fijo, apoyo doble, perno liso o bisagra) impide
las dos posibles traslaciones del sólido rı́gido y le permite sólo girar alrededor
LIC
del punto de articulación. Es una ligadura doble, ejerce dos coacciones sobre
el sólido rı́gido. Su acción se sustituye por una fuerza de reacción vincular
de módulo, dirección y sentido desconocidos. Las dos incógnitas de reacción
vincular son, por ejemplo, las dos componentes de esta fuerza según un sistema
de ejes cualesquiera con origen en la articulación. Esta ligadura se ilustra en la
AP

fig. 4.9 (a).

Deslizadera rı́gida
La deslizadera rı́gida impide el giro y la traslación en la dirección perpen-
CA

dicular al eje de deslizamiento de la deslizadera. Es una ligadura doble.


La deslizadera rı́gida ejerce sobre el sólido un sistema de fuerzas distribuidas
paralelas y coplanarias (con el plano que contiene al sólido rı́gido). Dicho siste-
ma puede ser reducido a una fuerza de reacción vincular R  perpendicular el eje

I

de deslizamiento y a un par de momento M perpendicular al plano del sólido.


FIS

Esta ligadura se ilustra en la fig. 4.9 (b). Una deslizadera rı́gida es equivalente
a dos apoyos simples cuyas rectas de acción sean paralelas.

Empotramiento y soldadura
El empotramiento (nudo rı́gido o apoyo triple) impide cualquier movimiento
del sólido rı́gido. Es una ligadura triple, ejerce tres coacciones sobre el sólido
.
TO

rı́gido. El empotramiento ejerce sobre el sólido un sistema de fuerzas distribui-


das coplanarias (con el plano que contiene al sólido rı́gido). Dicho sistema puede
ser reducido a una fuerza de reacción vincular R  de dirección desconocida y a
un par de momento M  perpendicular al plano del sólido. Las tres incógnitas de
reacción vincular son las magnitudes del momento M  y las dos componentes
DP

FIGURA 4.10: Empotramiento. de R, según un sistema de ejes cualesquiera con origen en G. Esta ligadura se
ilustra en la fig. 4.10.
Cuando el empotramiento actúa como vı́nculo interno (entre sólidos de un
sistema de sólidos) se le denomina expresamente nudo rı́gido y los sistemas
cuyos vı́nculos internos son nudos rı́gidos, se les llama sistemas continuos.
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 115

AT
EU
I-
AI
FIGURA 4.11: Ligaduras impropias
en un sólido rı́gido plano individual:
(a) G = 1, puede trasladarse; (b)
G = 1, puede girar.

AD
Una ligadura de caracterı́sticas similares a las del empotramiento es la sol-
dadura. LIC
Ligaduras propias y ligaduras impropias
Se define como ligadura propia a la que impide el movimiento del siste-
ma coartando el movimiento para el que se establece. Se dice que un sistema
AP

está propia o correctamente ligado, cuando los ligaduras están dispuestos de


tal modo que son capaces de impedir los movimientos para los que están pen-
sados. En caso contrario diremos que la ligadura es impropia y que el sistema
está impropia o incorrectamente ligado.
Un sistema plano puede estar impropiamente ligado en los siguientes casos:
CA

Si las rectas de acción de tres o más de las fuerzas de reacción vincular son
paralelas, ya que entonces (en ausencia de otras ligaduras) hay posibilidad
de traslación a lo largo de una dirección perpendicular, fig. 4.11 (a).
I

Si tres o más de las rectas de acción de las fuerzas de reacción vincular se


FIS

cortan en un mismo punto O, entonces (en ausencia de otras ligaduras)


se puede producir un giro alrededor de O, fig. 4.11 (b).

4.4.3. Grados de libertad del sólido rı́gido plano ligado


Sólidos isostáticos, hiperestáticos e inestables
.
TO

Un sistema mecánico estable es aquél que no se puede mover sea cual sea sistema mecánico estable
el sistema de fuerzas externas que actúe sobre él. Equivalentemente, que no le
quedan grados de libertad. Un sistema estable siempre está en equilibrio. Un
sistema puede ser inestable y estar en equilibrio bajo la acción de un sistema
de fuerzas concreto.
DP

En esta sección vamos clasificar los sólidos rı́gidos atendiendo a su estabi-


lidad. Esta clasificación se extenderá en el capı́tulo 5 a los sistemas de varios
sólidos rı́gidos.
Al detenernos en la, relativamente sencilla, clasificación en el caso de un solo
sólido rı́gido pretendemos que el estudiante se concentre en el concepto fı́sico de
116 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
I-
AI
AD
LIC
AP

FIGURA 4.12: Clasificación de los


sólidos rı́gidos individuales atendien-
do a su estabilidad: (a) isostáti-
CA

co, (b) hiperestático, (c) mecanis-


mo, (d) pseudoisostático. La estabi-
lidad del sólido rı́gido no depende de
qué sistema de fuerzas externas apli-
que el monigote. Los apoyos simples
I

se suponen bilaterales.
FIS

la estabilidad sin dejarse distraer por la extensa casuı́stica que encontraremos


en el capı́tulo 5.
Para impedir cualquier movimiento posible del sólido rı́gido es preciso que
.

las ligaduras externas ejerzan al menos tantas coacciones como grados de liber-
TO

tad tenga el sistema. En el caso de un sólido rı́gido plano, las ligaduras estricta-
mente necesarias para impedir cualquier movimiento han de ejercer tres coac-
ciones (adecuadamente dispuestas, véase lo dicho sobre ligaduras impropias).
Cada una de ellas queda definida por un parámetro o incógnita de reacción
vincular. Si eso sucede, ante cualquier sistema de fuerzas el sólido permane-
DP

cerá en equilibrio, será estable; si no, será inestable. Si el número de coacciones


es exactamente el necesario para lograr la estabilidad entonces, conocido el sis-
tema de fuerzas externas, las ecuaciones de equilibrio permitirán determinar
las incógnitas de reacción vincular. Si el número de coacciones es superior en-
tonces las ecuaciones de la Estática no serán suficientes (salvo simetrı́as) para
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 117

AT
determinar todas las incógnitas de reacción vincular. Atendiendo a esta idea,
los sistemas mecánicos formados por un sólido rı́gido ligado se clasifican en:

EU
Isostáticos.
Hiperestáticos.
Inestables o mecanismos.

I-
Los sistemas isostáticos son aquéllos en los que el número coacciones inde- sistemas isostáticos
pendientes (C) es exactamente igual al de grados de libertad del sistema libre
(Gl ), por tanto, el número de grados de libertad del sistema ligado (que se

AI
calcula como G = Gl − C) es cero. Conocido el sistema de fuerzas externas
que actúa, las ecuaciones de equilibrio por sı́ solas permiten resolver todas las
incógnitas de reacción vincular, ası́ se dice que los sistemas isostáticos están
estáticamente determinados. Son estables, pero si se elimina una ligadura dejan

AD
de serlo. Se presenta un ejemplo en la fig. 4.12 (a).
Los sistemas hiperestáticos son aquéllos en los que C es estrictamente mayor sistemas hiperestáticos
que Gl (se dice entonces que las incógnitas de reacción vincular son superabun-
dantes). Se dice que tienen grado de hiperestaticidad o grado de indeterminación
estática H = C − Gl (y G = 0). Las ecuaciones de equilibrio por sı́ solas no
LIC
permiten resolver todas las incógnitas de reacción vincular, por ello se dice
que los sistemas hiperestáticos están estáticamente indeterminados. Para su
determinación es preciso abandonar el modelo de sólido rı́gido, adoptar el mo-
delo de sólido deformable y aplicar, además de las ecuaciones de la Estática,
AP

métodos propios de la Elasticidad. Son estables y pueden seguir siéndolo elimi-


nando H incógnitas de reacción vincular independientes. Hay un ejemplo en la
fig. 4.12 (b).
Los sistemas inestables o mecanismos son aquéllos en los que C es estricta- sistemas inestables o mecanismos
mente menor que Gl , por tanto G es positivo. Basta con un subconjunto de las
ecuaciones de equilibrio para resolver todas las incógnitas de reacción vincular.
CA

Las restantes G ecuaciones pueden usarse para averiguar los valores concre-
tos de las G coordenadas generalizadas cuando el sólido se haya en equilibrio
sometido a un sistema particular de fuerzas externas conocidas, o para averi-
guar qué fuerzas exteriores son necesarias para que el sistema se encuentre en
I

equilibrio en determinada configuración.


FIS

Estos sólidos son inestables y sólo se hacen estables si se añaden vı́nculos


que introduzcan G (o más) incógnitas independientes de reacción vincular. Un
ejemplo de este tipo aparece en la fig. 4.12 (c).

Sólidos con ligaduras impropias


.

En el caso de que entre las ligaduras a las que está sometido el sólido
TO

aparezcan ligaduras impropias, el número “aparente” de grados de libertad,


que es el que se obtiene al sustraer del número de grados de libertad del sistema
libre el número de incógnitas de reacción vincular sin tener en cuenta si éstas
son impropias (no independientes), no coincide con el número real de grados
de libertad, que es el que se obtiene teniendo en cuenta qué grados de libertad
DP

eliminan realmente las ligaduras. Ası́, por ejemplo, tendremos sólidos en los
que aparentemente el número de incógnitas de reacción vincular es igual al de
grados de libertad del sistema libre, con lo cual el sistema es aparentemente
isostático (o pseudo-isostático) aunque en realidad se trata de un mecanismo.
Hay un ejemplo en la fig. 4.12 (d).
118 Estática del sólido rı́gido

AT
PROBLEMA RESUELTO 4.1:

EU
El sólido rı́gido de la figura es de peso P = 10 kp, homogéneo y con vástagos o
brazos de grosor despreciable. Está sometido a la acción de tres fuerzas activas de
módulos |F1 | = 100 N, |F2 | = 500 N y |F3 | = 500 N, y está vinculado al exterior
mediante una articulación en el punto A y un apoyo simple en el punto B.

I-
(a) Determina en qué punto del vástago horizontal habrı́a que aplicar una fuerza
única cuyo efecto mecánico sea equivalente al de las tres fuerzas activas F1 ,
F2 , F3 . ¿Qué valor tendrá dicha fuerza?

AI
(b) ¿Es posible aplicar una fuerza equivalente a las tres fuerzas en algún punto
del vástago vertical? En caso afirmativo halla el punto y el valor de la fuerza.
(c) Determina los vectores fuerza de reacción vincular en los puntos A y B en

AD
el equilibrio.


LIC F1

0,6 m
A B


F2 0,6 m

F3
AP

0,6 m 1,2 m 0,9 m


PROBLEMA RESUELTO 4.1

Solución:
CA

(a) La fuerza equivalente al sistema de fuerzas activas F1 , F2 , F3 será una fuerza
 aplicada sobre un punto Q del sólido rı́gido, tal que su
única igual a la resultante R
momento en un punto cualquiera sea el mismo que el momento total del sistema
I

en dicho punto. Eligiendo los ejes horizontal y vertical como ejes coordenados,
FIS

tenemos: F1 = (100, 0) N; F2 = (0, −500) N; F3 = (500, 0) N. R  = (100, 0) +


(0, −500) + (500, 0) = (600, −500) N.
Tomemos como centro de reducción O la intersección de los brazos de la cruz;
resulta: MO = −0,6 100 − 0,9 500 + 0,6 500 = −210 N m; M  O = −210 k N m
Si Q está situado en el vástago horizontal sus coordenadas son (x, 0), de donde:
.

M O = −210k = OQ  ×R  = (x, 0) × (600, −500) = −500x k y, por tanto,


TO

x = 0,42 m.
Aunque no lo piden, es útil saber que entonces el eje central es la recta paralela
 que contiene al punto Q(0,42, 0) m: x−0,42 = y−0 ; y =
a la dirección de R 600 −500
y
−0,83x + 0,35 m.
DP


fA
fA y

fB Q'
(b) Será posible aplicar la fuerza única equivalente sobre el vástago vertical si
A B G Q 0,35 m
x el eje central lo interseca en algún punto Q . Ası́, para x = 0 obtenemos y =
+ fA x O

 en el punto Q (0, 0,35) m.
0,35 m < 0,6 m, luego sı́ es posible aplicar la fuerza R
0,6 m R
1,49 m También podrı́amos obtener este punto repitiendo el cálculo del apartado (a) para
2,22 m
el punto (0, y).

FIGURA P1a: Resolución del aparta-


do (c).
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 119

AT
(c) Por comodidad de cálculo, en el diagrama de fuerzas que actúan sobre el sólido
rı́gido (fig. P1a) sustituimos las tres fuerzas activas por su equivalente R  previa-

EU
mente calculada (aplicada en Q, aunque serı́a indiferente considerarla aplicada en
Q ), y colocamos la cuarta fuerza activa que actúa sobre el sólido rı́gido, el peso,
en el centro de masa G del sólido rı́gido. Completamos el diagrama con las fuerzas
de reacción en los vı́nculos A (articulación) y B (apoyo simple).
Fuerzas que actúan: φ A , φ
B , R,
 P .

I-
A = (φAx , φAy ).
Articulación en A: φ
 B = (0, φB ).
Apoyo simple en B: φ

AI
Para conocer el punto de aplicación de la fuerza peso P = (0, −10) kp ≈ (0, −100) N,
determinamos previamente la posición del centro de masa G del conjunto de ambos
vástagos:

AD
Por simetrı́a y ser el sólido homogéneo, G se encuentra sobre el vástago horizontal,
de modo que yG = 0. Desde el extremo A calculamos la coordenada xG . La
posición del centro de masa de la barra horizontal es xH = 2,7 2 m. En la barra
vertical directamente observamos xV = 1,8 m. La posición del centro masa es la
del centroide por ser homogéneo: xG = lH xlH H +lV xV
= 1,49 m.
+lV
LIC
Entonces, finalmente, las ecuaciones de equilibrio son:

Fx = 0 :
φAx + 600 = 0, (P1.1)
AP


Fy = 0 :
φAy + φB − 500 − 100 = 0, (P1.2)

MA = 0 :
0,6 φB − 1,49 100 − 500 2,22 = 0,
CA

(P1.3)

de donde obtenemos:

φAx = −600 N, (P1.4)


I

φB = 2098 N, (P1.5)
FIS

φAy = −1498 N, (P1.6)

donde el signo menos de φAx significa que el sentido se esa componente es contrario
al que elegimos en el diagrama de fuerzas.
Luego φA = (−600, −1498) N y φ  B = (0, 2098) N.
.
TO

PROBLEMA RESUELTO 4.2:


DP

El extremo A de la barra homogénea AB de la figura puede deslizar por un riel


vertical. La superficie esférica sobre la que se apoya AB tiene 5 cm de radio. Calcula:

(a) La longitud AB de la barra para que en su posición de equilibrio forme 60◦


con la vertical. Hacerlo analı́tica y geométricamente.
120 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
A
60o C

I-
B

AI
PROBLEMA RESUELTO 4.2 O 5m

AD
(b) Las fuerzas de reacción vincular en A y en C si la masa de la barra es 30 kg.
Nota: Desprecia los rozamientos en la deslizadera y el apoyo.

Solución:
LIC
(a) Que la barra esté en equilibrio en esa configuración significa que la suma de
fuerzas sobre la barra y la suma de sus momentos en cualquier punto deben ser
nulas, teniendo en cuenta las fuerzas que aparecen en el siguiente diagrama de
AP

sólido libre con la configuración dada:


Comenzamos resolviendo el apartado (a) de manera analı́tica (planteando las ecua-
ciones de equilibrio). Teniendo en cuenta los ejes coordenados elegidos en la
fig. P2a, y tomando momentos en el punto A, resultan las siguientes condicio-
nes de equilibrio:
CA


Fx = 0 :
φA + φC cos 60◦ = 0, (P2.1)

Fy = 0 :
I

−P + φC sen 60◦ = 0, (P2.2)


FIS

y 
← MAz = 0 :
φA A  
AB
−P 2 sen 60◦ + φC AC = 0. (P2.3)
60o C
G
← Tenemos ası́ 3 ecuaciones escalares con parece que cinco incógnitas: φA , φC , P, AB, AC,
φC
.

60o de las cuales nos interesa en este apartado la longitud AB de la barra. Pero volvien-
TO


P
B do a la fig. P2a, si observamos el triángulo ACO vemos que tan 60◦ = 5/AC ⇒
AC = √53  2,89 m, y el peso P lo vamos a considerar como un parámetro (el
5m

+
5m x valor numérico de 30 kp es para el apartado (b)), de modo que realmente tenemos
O 3 ecuaciones con las tres incógnitas φA , φC y AB.
DP

Resolviendo el sistema resulta:


FIGURA P2a: Resolución analı́tica
del apartado (a). 2
φC = √ P  1,15 P, (P2.4)
3
1
φA = − √ P  −0,58 P, (P2.5)
3
4.4 Equilibrio del sólido rı́gido plano ligado 121

AT

20 φC 40 3
AB = =  7,70 m. (P2.6)
3 P 9

EU
Para terminar este apartado (a), debemos resolverlo de forma geométrica. Eso
significa usar la trigonometrı́a en el diagrama de fuerzas, tras haber aplicado en él
la condición necesaria de equilibrio que proporciona el teorema de las tres fuerzas. A I
60o
Esto es ası́ porque del diagrama P2a observamos que la barra tiene justamente
60o C 60
aplicadas tres fuerzas (una activa —el peso— y dos de reacción vincular), y además o

I-
suponemos que la barra está en equilibrio en la configuración dada; cumpliéndose
entonces necesariamente la conclusión del teorema de las tres fuerzas: las tres
fuerzas han de ser coplanarias y, o bien concurrentes en un punto o bien paralelas. B

AI
5m
Ası́, construimos un nuevo diagrama de fuerzas en el que explı́citamente se ven
concurrir en un punto I las lı́neas de acción de las tres fuerzas (ya coplanarias; de
partida se ve que no pueden ser paralelas): O

AD
De los triángulos rectángulos AIG, AIC y ACO vamos a deducir el valor AB que
FIGURA P2b: Resolución geométrica
nos interesa, usando que AB es el doble de AG, y que AG es la hipotenusa del del apartado (a).
primer triángulo:

AIG: sen 60◦ = AI/AG; AG = √2 AI;

3
LIC
AIC: sen 60◦ = AC/AI; AI = √2 AC;
3

ACO: tan 60◦ = 5/AC; AC = √5 ;
3
AC  2,89 m,

de donde obtenemos AI =  3,33 m y AG = 320


10 √  3,85 m, y finalmente:
AP

3 3

40 3
AB = 2AG =  7,70 m, (P2.7)
9
como antes.
CA

(b) Si mAB = 30 kg, entonces el peso de la barra es P = 30 kp, de forma que


sustituyendo en las soluciones (P2.4) y (P2.5) obtenemos las fuerzas de reacción
pedidas:
60
φC = √  34,64 kp, (P2.8)
I

3
FIS

30
φA = − √  −17,32 kp, (P2.9)
3
donde el signo menos de φA significa que esta reacción va a tener sentido contrario
al que nosotros elegimos en el diagrama de fuerzas.
Y finalmente expresamos las fuerzas de reacción en forma vectorial:
.

C = ( √30
TO

φ , 30) kp, (P2.10)


3
 A = (0, − √ 30
φ ) kp, (P2.11)
3
donde hemos usado que φCx = φC cos 60◦ , φCy = φC sen 60◦ , y que el signo
DP

menos de φA cambiarı́a el sentido del vector en el diagrama P2a, quedando ası́ en


el sistema coordenado elegido con la componente horizontal negativa.
122 Estática del sólido rı́gido

AT
4.5. Rozamiento

EU
4.5.1. Introducción
Un sólido rı́gido en contacto con una superficie sufre un sistema de fuerzas S
distribuido sobre la superficie de contacto. Ese sistema se puede reducir en un

I-
punto P a una fuerza deslizante con las mismas componentes que la resultante
de S y un par de momento igual al momento en P de S.
En el caso de un sólido rı́gido plano, S es un sistema de fuerzas coplanario;

AI
por tanto, S siempre se puede reducir a una única fuerza deslizante, R,  con
las mismas componentes que la resultante de S aplicada en un punto del eje
central de S. Como S es un sistema de fuerzas distribuido cuyo sentido es
siempre desde la superficie de apoyo hacia el sólido rı́gido, el punto donde se

AD
ha de aplicar esta fuerza está comprendido entre los extremos que limitan la
superficie de contacto.
La fuerza resultante R  tiene dos componentes: una perpendicular a la su-
perficie de contacto, que se llama fuerza normal y se representa por N  , y una
tangente a C, que se llama fuerza de rozamiento y se denota por FR . En un
LIC ,
problema de rozamiento siempre suele haber tres incógnitas: el módulo de N
el módulo de FR y el valor de la coordenada que indica el punto Q donde se
ha de colocar R  (o equivalentemente, donde se han de colocar N  y FR ). Como
se ha señalado antes, este punto debe estar comprendido entre los extremos
que limitan a la superficie de contacto. No obstante, ha de recordarse que una
AP

vez conocido Q, no hace falta colocar N  y FR exactamente sobre Q, ya que N 


y FR se describen mediante vectores deslizantes puesto que son fuerzas sobre
un sólido rı́gido.

4.5.2. Leyes de Amontons-Coulomb del rozamiento estático


CA

y en deslizamiento
Aún en nuestros dı́as no existe una teorı́a capaz de abarcar todos los as-
Guillaume Amontons (Parı́s, pectos de rozamiento. Para la mayor parte de las aplicaciones en el ámbito
I

1663; Parı́s, 1705): Estudió ex- de la Arquitectura basta con estudiar lo que se llama el rozamiento estático o
FIS

perimentalmente el rozamiento rozamiento seco, que es el que existe mientras hay equilibrio. Este equilibrio se
y supuso, por vez primera, la
puede romper bien por deslizamiento, bien por vuelco. Fuera del equilibrio se
existencia del cero absoluto de
temperatura.
habla de rozamiento dinámico. El estudio experimental del rozamiento estático
y del rozamiento dinámico en deslizamiento se debe a Amontons y Coulomb.
Charles Augustin de Coulomb Una situación tı́pica es la siguiente: Supongamos un sólido rı́gido plano,
(Angoulême, 1736; Parı́s, 1806): homogéneo de peso P de forma rectangular que se encuentra sobre una super-
.

Estudió el rozamiento y la torsión ficie horizontal. Sobre el vértice superior derecho de este cuerpo tira una fuerza
TO

y descubrió la ley de Coulomb de horizontal F de módulo creciente (e inicialmente cero). Para un cierto rango de
la electrostática (1795). valores del módulo de F el sólido permanece en equilibrio. Cuando el módulo
de F alcanza un cierto valor crı́tico, el sólido pierde el equilibrio y empieza a
deslizar hacia la derecha.
Experimentalmente se puede encontrar una relación entre F y FR similar
DP

a la que se ilustra en la fig. 4.13. De ese estudio experimental se deducen las


siguientes leyes aproximadas:

1. La fuerza de rozamiento es independiente del área de las superficies en


contacto.
4.5 Rozamiento 123

AT
Superficies en contacto µe µd

EU
acero sobre acero 0,74 0,57
aluminio sobre acero 0,61 0,47
cobre sobre acero 0,53 0,36
caucho sobre hormigón 1,0 0,8
madera sobre madera 0,25–0,5 0,2

I-
vidrio sobre vidrio 0,94 0,4
madera encerada sobre nieve mojada 0,14 0,1
madera encerada sobre nieve seca – 0,04

AI
metal sobre metal (lubricado) 0,15 0,06
hielo sobre hielo 0,1 0,03
teflón sobre teflón 0,04 0,04

AD
TABLA 4.1: Coeficientes de rozamiento estático µe y dinámico µd . para diferentes superficies en contacto. Los valores dependen
del grado de pulimento de las superficies y de la temperatura.

2. Cuando el cuerpo está en reposo, el módulo de la fuerza de rozamiento


LIC
está comprendido entre 0 y un cierto valor máximo. Dicho valor máximo
es directamente proporcional al módulo de la fuerza normal. Esta relación
de proporcionalidad se expresa de la siguiente manera:

 |,
|FR max | = µe |N (4.38)
AP

FR
donde µe es una constante adimensional que se llama coeficiente de ro- FR máx
zamiento estático, cuyo valor depende de la naturaleza de las superficies FRd
en contacto (véase la tabla 4.1). Cuando la fuerza de rozamiento alcanza
su valor máximo se dice que el sólido se encuentra en estado de desliza-
CA

miento inminente. Mientras que el sólido permanece en reposo, la fuerza


de rozamiento que experimenta se llama fuerza de rozamiento estático. O F

3. Cuando el cuerpo está deslizando, la fuerza de rozamiento es práctica- FIGURA 4.13: Relación aproximada
mente constante e independiente de la velocidad relativa de los cuerpos entre F y F
R .
I

en contacto. Se llama entonces fuerza de rozamiento dinámico y se deno-


FIS

ta por FR d . Su módulo es proporcional al de la normal. Esta relación de


proporcionalidad se expresa:

|FR d | = µd |N
 |, (4.39)

donde µd es una constante adimensional que se llama coeficiente de ro-


.

zamiento dinámico o cinético, cuyo valor depende de la naturaleza de las


TO

superficies de contacto (véase la tabla 4.1). Se cumple que

|FR max | ≥ |FR d |, (4.40)


DP

o, equivalentemente, que
µe ≥ µd . (4.41)

En adelante denotaremos simplemente por µ el coeficiente de rozamiento estáti-


co µe .
124 Estática del sólido rı́gido

AT
y 4.6. Deslizamiento y vuelco inminentes
N

EU
Nos limitaremos a estudiar el deslizamiento y el vuelco de un bloque rec-
tangular homogéneo situado sobre un plano y sometido a un sistema particular
de fuerzas externas. El estudio del deslizamiento y el vuelco de sólidos rı́gidos
x homogéneos con otras formas geométricas y otros sistemas de fuerzas externas
O
es similar.
(a)

I-
P
4.6.1. Deslizamiento de un bloque rectangular sobre un plano
horizontal

AI
y N
F Consideremos un bloque rectangular homogéneo de 2 m de base, 1 m de
altura y peso 10 N, inicialmente en equilibrio sobre una superficie horizontal.
El coeficiente de rozamiento estático entre el bloque y la superficie horizontal

AD
es µ = 0,4. Sobre el vértice superior derecho del rectángulo hay aplicada una
fuerza horizontal hacia la derecha de, respectivamente,
O x
x FR
(b) (a) F = 0 N. LIC
(b) F = 2 N.
P
y (c) F = 4 N.
N
F (d) F = 6 N.
AP

Nuestro objetivo es estudiar si el bloque está o no en equilibrio, y averiguar FR


y N en cada uno de los casos (a)–(d). Si no hay equilibrio, también nos intere-
FR sará saber cuál de las 3 ecuaciones de equilibrio es la que no se verifica.
O x Empezaremos dibujando los diagramas de fuerzas correspondientes a ca-
x
(c) da caso (fig. 4.14). Luego elegiremos un sistema de referencia y expresaremos
CA

vectorialmente las fuerzas que intervienen (nótese que la recta de acción de la


P fuerza normal suele ser una incógnita). Hecho esto, escribiremos las ecuaciones
y escalares del equilibrio. En este caso, dichas ecuaciones son:
N
F F − FR = 0, (4.42)
I

N − P = 0, (4.43)
FIS

N x − F h = 0, (4.44)
FR
O x donde h es la altura del bloque. La ec. (4.44) se obtiene al calcular los momentos
x
(d) en el punto O.
Resolviendo ese sistema de ecuaciones usando los datos conocidos obtene-
P  debe estar aplicada, respecti-
mos que, para que el sólido esté en equilibrio, N
.

vamente, en
TO

FIGURA 4.14: Diagramas de fuerzas


correspondientes a los casos (a)–(d). (a) x = 0 m.
En el caso (d) no hay equilibrio: el
bloque desliza. (b) x = 0,2 m.
DP

(c) x = 0,4 m.
(d) x = 0,6 m < 1 m = xmax .
 vale 10 N, mientras que el módulo de FR
En todos los casos, el módulo de N
deberı́a valer, respectivamente,
4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 125

AT
(a) FR = 0 N. y

EU
(b) FR = 2 N.
(c) FR = 4 N = FR max .
N
(d) FR = 6 N > 4 N = FR max .
En los casos (a), (b) y (c) el bloque está en equilibrio pues FR ≤ FR max . En

I-
el caso (c) el bloque está en la situación de deslizamiento inminente hacia la P
derecha, puesto que FR alcanza su valor máximo. En el caso (d), como la fuerza O x
de rozamiento real no puede ser mayor que FR max , no se podrá satisfacer la
(a)

AI
primera ecuación de equilibrio, la ec. (4.42), resultando entonces que

y F
Fix > 0. (4.45)
i=1

AD
N
Por tanto, el bloque desliza hacia la derecha.

4.6.2. Vuelco de un bloque rectangular sobre un plano hori-


LIC P
zontal
O x
Consideremos un bloque rectangular homogéneo de 1 m de base, 2 m de x FR
altura y peso 8 N, inicialmente en equilibrio sobre una superficie horizontal. (b)
El coeficiente de rozamiento estático entre el bloque y la superficie horizontal y F
es µ = 0,5. Sobre el vértice superior derecho del rectángulo hay aplicada una
AP

fuerza horizontal hacia la derecha de, respectivamente,


(a) F = 0 N. N
(b) F = 1 N.
P
CA

(c) F = 2 N. FR
(d) F = 3 N. O x
x
Nuestro objetivo es estudiar si el bloque está o no en equilibrio, y averiguar FR (c)
I

y N en cada uno de los casos (a)–(d). Si no hay equilibrio, también nos intere- y F
FIS

sará saber cuál de las 3 ecuaciones de equilibrio es la que no se verifica.


Empezaremos dibujando los diagramas de fuerzas correspondientes a ca-
da caso (fig. 4.15). Luego elegiremos un sistema de referencia y expresaremos
vectorialmente las fuerzas que intervienen (nótese que la recta de acción de la N
fuerza normal suele ser una incógnita). Hecho esto, escribiremos las ecuaciones
escalares del equilibrio. En este caso, las ecuaciones son las mismas que antes, P
.

(4.42)–(4.44). FR
TO

Resolviendo ese sistema de ecuaciones usando los datos conocidos obte- x


nemos que, para que el sólido esté en equilibrio, N  deberı́a estar aplicada, O x
respectivamente, en (d)
(a) x = 0 m.
DP

FIGURA 4.15: Diagramas de fuerzas


(b) x = 0,25 m. correspondientes a los casos (a)–(d).
En el caso (d) no hay equilibrio: el
(c) x = 0,5 m = xmax . bloque vuelca.

(d) x = 0,75 m > 0,5 m = xmax .


126 Estática del sólido rı́gido

AT
 vale 8 N, mientras que el módulo de FR
En todos los casos el módulo de N
debe valer, respectivamente,

EU
(a) FR = 0 N.

(b) FR = 1 N.

(c) FR = 2 N.

I-
(d) FR = 3 N < 4 N = FR max .

En los casos (a), (b) y (c) el bloque está en equilibrio pues x ≤ xmax . En el

AI
caso (c) el bloque está en la situación de vuelco inminente en sentido horario,
 debe estar
puesto que para que se satisfagan la tercera ecuación de equilibrio, N
aplicada justo en la frontera derecha de la superficie de contacto entre el bloque
y el plano, x = xmax . En el caso (d), como N  no puede estar aplicada fuera de

AD
la superficie de contacto entre el bloque y el plano, no se podrá satisfacer la
tercera ecuación de equilibrio, la ec. (4.44), resultando que

LIC Mi < 0. (4.46)
i=1

Por tanto, el bloque vuelca girando en sentido horario.


En general, lo que nos interesará es conocer cuándo y cómo pierde el equili-
y brio el sólido rı́gido. Para ello deberemos estudiar independientemente cuándo
desliza hacia la derecha, cuándo desliza hacia la izquierda, cuándo vuelca ho-
AP

rariamente y cuándo vuelca antihorariamente.


N x
F R 4.6.3. Deslizamiento y vuelco de un bloque rectangular sobre
a un plano inclinado
O
CA

x Consideremos un sólido rı́gido homogéneo rectangular de base b, altura h y


a peso P , apoyado con rozamiento sobre un plano inclinado un ángulo α respecto
a la horizontal. El coeficiente de rozamiento estático entre el sólido y el plano
P es µ.
I

Nuestro objetivo es averiguar bajo qué condiciones el sólido perderá el equi-


FIS

FIGURA 4.16: Bloque rectangular en librio por deslizamiento (hacia la izquierda) y bajo qué condiciones perderá el
equilibrio sobre un plano inclinado equilibrio por vuelco (giro antihorario). Para ello supongamos que el sólido
con rozamiento. Nótese que el sen-
R está en equilibrio. Eligiendo el sistema de referencia de la fig. 4.16 y si x es la
tido de la fuerza de rozamiento F
se ha elegido de manera que se opon-
distancia que hay entre la normal y el punto O, las ecuaciones de equilibrio
ga al deslizamiento hacia la izquier- son:
da. Análogamente, el punto de apli-
.

cación de la normal N se ha elegi- −P sen α + FR = 0, (4.47)


TO

do de manera que el momento de N  N − P cos α = 0, (4.48)


en O se oponga al giro antihorario en- h
torno a O. −N x + P sen α = 0. (4.49)
2
Para averiguar cuándo deslizará hacia la izquierda supondremos que nos
DP

encontramos en la situación de deslizamiento inminente, es decir, justo cuando


la fuerza de rozamiento alcanza el valor máximo permitido por la naturaleza.
Es decir supondremos que

FR = FR max = µ N. (4.50)
4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 127

AT
Entonces, de la ec. (4.47),
FR = P sen α. (4.51)

EU
De la ec. (4.48),
N = P cos α. (4.52)
Sustituyendo las ecs. (4.51) y (4.52) en la ec. (4.50), se llega a que, en la
situación de deslizamiento inminente

I-
tan α = µ. (4.53)

AI
Es decir, el bloque deslizará hacia la izquierda si

tan α > µ. (4.54)

El estudio del vuelco es completamente independiente del estudio del desli-

AD
zamiento. Para averiguar cuándo vuelca supondremos que nos encontramos en
la situación de vuelco inminente, que es justo cuando la normal está colocada
en el lı́mite de la superficie de contacto. En nuestro caso, la condición de vuelco
inminente corresponde a LIC
b
x= . (4.55)
2
De la ec. (4.49),
h P sen α
x= . (4.56)
2N
AP

Sustituyendo la ec. (4.52) en la ec. (4.56) y el resultado en (4.55), se llega a


que, en la situación de vuelco inminente,

b
tan α = . (4.57)
h
CA

Es decir, el bloque volcará girando en sentido antihorario si

b
tan α > . (4.58)
h
I
FIS

Sólo nos interesa determinar cómo se perderá el equilibrio y no lo que su-


ceda una vez que se ha perdido el equilibrio. Si suponemos que el ángulo α es
inicialmente cero y va aumentando progesivamente, deberemos averiguar cómo
se pierde el equilibrio, es decir cuál de las dos cosas (deslizar o volcar) se pro-
duce antes. Si µ < hb el bloque perderá el equilibrio por deslizamiento. El sólido
deslizará cuando tan α > µ. Si µ > hb el bloque perderá el equilibrio por vuelco.
El sólido volcará cuando tan α > hb .
.
TO

PROBLEMA RESUELTO 4.3:


DP

Un bloque de piedra de 5000 kg de masa es arrastrado por un suelo rugoso con la


ayuda de una cuerda que forma un ángulo de 30◦ con la horizontal.

(a) ¿Cuál es la fuerza mı́nima con la que debe tirarse de la cuerda para poder
deslizar el bloque?
128 Estática del sólido rı́gido

AT
EU
30o

l/2

I-
AI
l l/4
PROBLEMA RESUELTO 4.3

(b) El suelo está interrumpido en un tramo de longitud l/4. Si los obreros tiran

AD
con la fuerza antes calculada y el bloque se desplazara cuasiestáticamente,
¿podrán salvar esta separación o por el contrario el bloque volcará antes?

Dato adicional: coeficiente de rozamiento µ = 14 .


LIC
Solución:

(a) La fuerza mı́nima para que el bloque deslice es igual a la fuerza que ha de
aplicarse en la situación de deslizamiento inminente. La condición de deslizamiento
AP

inminente se da cuando la fuerza de rozamiento en el apoyo rugoso alcanza su


valor máximo:
FR = FR max = µN. (P3.1)

Además, contamos con las tres condiciones escalares de equilibrio del sólido rı́gido
CA

plano:
y

Fx = 0, (P3.2)

Fy = 0, (P3.3)
I

G A
30o

FIS


P ← ←
MOz = 0. (P3.4)
T=F
l/2

O FR B + x
Las fuerzas que actúan sobre el bloque de piedra las indicamos en el diagrama de
l/2 x sólido libre de ligaduras (sólo el apoyo rugoso, pues la cuerda en este caso es un
N
← mero trasmisor de la fuerza —activa— de los obreros, horizontal inicialmente, a
una dirección de 30◦ respecto de la horizontal) de la fig. P3a:
.

Eligiendo los ejes coordenados y el punto O como en la fig. P3a, y teniendo en


TO

FIGURA P3a: Resolución del aparta-


do (a). cuenta que F = T = (F cos 30◦ , −F sen 30◦ ), las cuatro condiciones anteriores
se convierten en las siguientes 4 ecuaciones con 4 incógnitas (F, N, FR , x), de las
cuales nos interesa F = Fmax eq :
DP

FR = µN, (P3.5)

F cos 30 − FR = 0, (P3.6)
−F sen 30◦ − P + N = 0, (P3.7)
l l
−F cos 30◦ − F sen 30◦ + N x = 0. (P3.8)
2 2
4.6 Deslizamiento y vuelco inminentes 129

AT
Resolviendo el sistema obtenemos los siguientes resultados:

EU
104
F = √  1,69 × 103 kp, (P3.9)
4 3−1

2 3 × 104
N = √  5,84 × 103 kp, (P3.10)
4 3−1

5 3 × 103
FR = √  1,46 × 103 kp,

I-
(P3.11)
4 3−1

3+1 l l
x = √  0,4 , (P3.12)

AI
4 3 2 2
de los cuales, el que nos pedı́an en este apartado es F = Fmax eq = 1,69 × 103 kp.
Podemos comprobar, de paso, que el bloque no ha llegado a la situación de vuelco
inminente, ya que − 2l < x < 2l y, por tanto, el punto de aplicación de la normal y

AD
de la fuerza de rozamiento está dentro de la superficie de apoyo.
(b) Como la fuerza Fmax eq calculada anteriormente puede considerarse también
como la fuerza mı́nima para poner en movimiento al bloque, ahora vamos a suponer
LIC
que es eso lo que ocurre: los obreros han puesto en movimiento el bloque con la
menor fuerza posible, de modo que es un movimiento el del bloque sin aceleración
alguna, con velocidad constante.
Entonces, desde un sistema de referencia que se moviera con la velocidad del
bloque, viéndolo ası́ en reposo en todo instante (es decir, en equilibrio) se cumplirán
AP

las condiciones de equilibrio (suma de fuerzas y suma de momentos iguales a


cero) que se usan desde un sistema de referencia solidario a la Tierra (sistema de
referencia inercial); y ello es válido porque el sistema móvil respecto de la Tierra
también es inercial por ser su velocidad constante.
Nos preguntan si el bloque pasa por el hueco en el suelo, de longitud 4l , sin volcar
CA

o, por el contrario, si volcarı́a antes.


Si el suelo no tuviera huecos, estarı́amos en cualquier instante en la situación
“cuasiestática” que modela el diagrama de fuerzas de la fig. P3a, de modo que a
la pregunta de si vuelca o no el bloque se contestarı́a negativamente, tal y como
I

se hace al final de la resolución del apartado (a).


FIS

Pero es que cuando el bloque va pasando por el hueco sucede que el bloque va
perdiendo apoyo, de forma que el punto de aplicación de la normal y de la fuerza G A
30o

de rozamiento queda restringido a una superficie de apoyo menor. P ←
T=F

l/2
l/4 l/4
La situación más desfavorable para el punto de aplicación es cuando el bloque O

FR B

sobresale respecto del borde izquierdo del hueco justo la misma longitud de éste, l/2 x

l N
.

4 (justo antes de tocar el borde derecho del hueco), como se ilustra en la fig. P3b:
TO

Es entonces, en esa situación más desfavorable, cuando debemos ver si el bloque


FIGURA P3b: Resolución del aparta-
vuelca con la fuerza aplicada en el apartado (a) o si continúa sin volcar, en “cua- do (b).
siequilibrio”, lográndose ası́ con seguridad (incluso en el caso más desfavorable)
salvar el hueco.
DP

Vemos en la fig. P3b que ahora la condición de no-vuelco, es decir, que el punto
de aplicación de la normal y de la fuerza de rozamiento esté en la superficie de
apoyo, pasa a ser − 2l < x < 4l .
Como sigue siendo x  0,4 2l = 0,8 4l , pues no han variado respecto del apartado (a)
ninguna de las fuerzas activas aplicadas ni sus puntos de aplicación, comprobamos
130 Estática del sólido rı́gido

AT
que se cumple la condición de no-vuelco, y el bloque puede salvar el hueco en las
condiciones del enunciado.

EU
I-
AI
AD
LIC
AP
CA
I
.FIS
TO
DP
Problemas propuestos 131

AT
Problemas propuestos

EU
4.1. Un sólido rı́gido plano homogéneo de 10 N de peso y y

forma cuadrada de 6 m de lado, se encuentra en equilibrio


bajo la acción de una fuerza horizontal hacia la izquierda de
módulo F aplicada en el vértice superior derecho del cua-

I-
drado. Supondremos que en el equilibrio el cuadrado tiene
O a A B
dos lados completamente verticales. Calcula el número de
grados de libertad, el valor de F y las fuerzas y momentos C b x
¬

AI
F1
de reacción vincular en caso de que en el vértice inferior ¬
F2
izquierdo del cuadrado haya

AD
(a) una articulación.
PROBLEMA 4.2
(b) una deslizadera rı́gida con guı́a horizontal.
4.3. El triángulo rectángulo de la figura representa un sóli-
(c) un empotramiento. LIC do rı́gido homogéneo y de peso P = 90 kp, que se apoya
sin rozamiento en los puntos A y C. Las fuerzas F1 y F2
¿Qué sucede si están aplicadas en los puntos medios de los lados BC y
AB, respectivamente, y sus módulos son: F1 = 20 kp y
F2 = 50 kp.
(d) en el vértice inferior izquierdo hay un apoyo simple
sobre una base horizontal? (a) Calcula el número de grados de libertad del sistema.
AP

(b) Calcula la resultante y el momento en B del sistema


(e) hay dos articulaciones, una en el vértice inferior iz-
de fuerzas activas {F1 , F2 , P } que actúan sobre el sólido.
quierdo y otra en el vértice inferior derecho?
(c) Encuentra un punto Q del lado AB en el que dicho
sistema de fuerzas activas puede reducirse a una única
fuerza y calcula las componentes de dicha fuerza.
CA

4.2. La marquesina de un establecimiento se modela por


una barra homogénea rı́gida de longitud l = OB = 1 m y (d) Calcula la ecuación del eje central del sistema de fuer-
peso P = 230 N, vinculada a la fachada exterior mediante zas activas.
una articulación en el punto O y una biela en el punto A, (e) ¿Estará el sólido rı́gido en equilibrio en las condiciones
según se muestra en la figura. Sobre la marquesina se ejer- del enunciado? Justifica la respuesta. En caso de respon-
I

cen además dos fuerzas activas F1 y F2 , que actúan sobre der negativamente, ¿es posible conseguir el equilibrio del
FIS

los puntos C y B de la barra. En esas condiciones: sólido rı́gido en dicha posición añadiendo una fuerza en B?
Datos adicionales: Considera cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .
(a) Calcula el número de grados de libertad de la marque-
sina, y clasifı́cala según su estabilidad. y
37º
.

(b) Determina los vectores fuerza de reacción vincular en A F2 B


TO

el punto O y en el punto A.
F1
3m
Datos adicionales:
OC = l/4, OA = l/3, α = 37◦ ; O C
DP

|F1 | = 100 N, |F1x | = 60 N; x


|F2x | = 20 N, tan β = 34 .
6m

PROBLEMA 4.3
Nota: Usa sen 37◦ = 3
5 cos 37◦ = 45 .
132 Estática del sólido rı́gido

AT
4.4. Sobre el sólido rı́gido de la figura, homogéneo y de constante elástica k = 1000 N/m y alargado ∆l = 2 m,
peso P = 12 kp, actúan las fuerzas F1 y F2 , de módulos el cual está unido a un cable anclado al suelo. En estas

EU
respectivos |F1 | = 8 kp y |F2 | = 10 kp. F2 está aplicada en condiciones:
el punto medio del lado AB. El sólido está articulado en O
(a) Reduce las fuerzas debidas al muelle y a la carga P
y del punto A parte un cable tenso, que forma 30◦ con la
a una fuerza única aplicada sobre el mástil, indicando el
horizontal. Calcula:
punto de aplicación sobre el mástil.
(a) El número de grados de libertad del sistema.

I-
Si la plataforma tiene una base de 2 m de longitud y
(b) La resultante y el momento en O del sistema de fuer- está apoyada con rozamiento sobre una superficie horizon-
zas activas que actúan sobre el sólido. tal, siendo el coeficiente de rozamiento µ = 0,5:

AI
(c) En qué punto del lado OA es posible aplicar una úni- (b) Calcula el valor mı́nimo del módulo del peso Q de la
ca fuerza equivalente al sistema de fuerzas activas y las plataforma para garantizar el equilibrio frente al desliza-
componentes de dicha fuerza única. miento y al vuelco.
(d) La ecuación del eje central de ese sistema de fuerzas.

AD
Datos adicionales: Considera: sen 53◦ = 45 , cos 53◦ = 35 .
(e) Si es posible reducir el sistema de fuerzas activas a
una única fuerza en un punto del lado OB.
(f) El vector fuerza de reacción vincular en O y la tensión
LIC
del cable.
(g) El módulo y sentido de una fuerza vertical F3 que,
aplicada en A y añadida a las fuerzas activas indicadas,
permite eliminar el cable manteniendo el equilibrio del sóli-
do en la posición indicada.
AP

Datos adicionales: OA = 6 m, OB = 2 m. Considera


cos 53◦ = 35 , sen 53◦ = 45 .

y
CA

PROBLEMA 4.5
o
I

O 30 A
FIS

← 4.6. En la figura se muestra el mecanismo que regula la in-


F1 x
clinación del toldo de un establecimiento comercial. La tela
53o del toldo descansa sobre la barra homogénea de aluminio
← AB, de peso 15 kp, que se encuentra vinculada a la pared
B F2 vertical mediante la biela CD y un apoyo con rozamiento
en A. Para mantener en equilibrio el toldo, se dispone el
PROBLEMA 4.4
muelle AA , de longitud natural nula y constante elástica
.
TO

k = 110 kp/m. El peso de la tela del toldo, de valor 20 kp,


4.5. La figura muestra un dispositivo elevador de carga que puede suponerse aplicado en el punto E.
consideraremos un sólido rı́gido, constituido por una plata-
(a) Enumera las fuerzas activas que actúan sobre el toldo.
forma, un mástil vertical y un brazo horizontal de espesores
despreciables. La plataforma tiene peso de módulo Q, mien- (b) Halla la resultante del sistema de fuerzas activas y su
DP

tras que el mástil y el brazo tienen pesos despreciables. Del momento en el punto A.
brazo pende una carga P de módulo 1200 N. Para asegurar (c) Reduce el sistema de fuerzas activas a una fuerza úni-
el equilibrio, el punto medio del mástil está sujeto al suelo ca mecánicamente equivalente e indica a qué distancia del
por medio de un tensor inclinado 53◦ respecto del mástil. punto A, sobre la barra AB, habrá de aplicarse dicha fuer-
El tensor consiste en un muelle de longitud natural nula, za.
Problemas propuestos 133

AT
(d) Para la situación de equilibrio mostrada en la figu-
ra, determina los vectores fuerza de reacción vincular que

EU
actúan sobre la barra en los puntos A y C.
3,05 m 37
o

(e) ¿Qué valor mı́nimo del coeficiente de rozamiento en


el contacto A garantiza este equilibrio?
3m
Datos adicionales: AB = 2 m, AC = 43 m, AE = 32 m,

I-
AA = 12 m. Considera: sen 37◦ = cos 53◦ = 35 , cos 37◦ =
Q
sen 53◦ = 45 .

AI
D PROBLEMA 4.7

AD
37o 4.8. Un sólido rı́gido plano y homogéneo de peso P , con
A forma de triángulo rectángulo está sobre un plano inclina-
do un ángulo α respecto a la horizontal, tal como se indica
en la figura. El coeficiente de rozamiento estático entre el
53o
LIC triángulo y el plano es µ = 32 . El triángulo está sometido
A' a una fuerza horizontal hacia la izquierda aplicada en el
vértice V , cuyo módulo es P/2.
Ex C (a) Calcula a partir de qué valor de α el triángulo desli-
B zarı́a hacia la izquierda.
AP

(b) Calcula a partir de qué valor de α el triángulo volcarı́a.


(c) Explica razonadamente qué le pasarı́a al triángulo
PROBLEMA 4.6 (desliza, vuelca, o permanece en equilibrio) en los casos
α = 20◦ y α = 28◦ .
CA

Sugerencia: Expresa todas las fuerzas en el sistema de re-


4.7. El sistema elevador de carga de un pozo está forma- ferencia indicado en la figura.
do por un motor pesado, apoyado con rozamiento sobre el
suelo, y unido mediante una cuerda a una plataforma que y
sostiene la carga Q. En las condiciones indicadas, el motor
I


deslizarı́a por la acción de la carga, por lo que se ha dis-
FIS

F V
puesto un cable metálico que une la base del motor a un 3m
punto fijo de una pared. Cuando el sistema está en reposo:
x
O
(a) Determina el valor máximo de la carga Q que puede 6m
sostener el motor si la tensión de rotura del cable metálico a
es Tmax = 9 × 103 N.
.

PROBLEMA 4.8
TO

(b) Para la situación del apartado (a), calcula el punto de


aplicación de la reacción del suelo sobre la base del motor. 4.9. Una viga uniforme de peso P y espesor desprecia-
(c) Si se sustituye el cable anterior por otro mucho más ble descansa sobre un soporte horizontal rugoso, según se
resistente, de forma que quede descartada su rotura, de- muestra en la figura. El coeficiente de rozamiento entre la
DP

termina el valor máximo de la carga Q que puede sostener viga y el soporte es µ = 0,388. Si se tira
√ desde el extre-
el motor sin que éste vuelque. mo con una fuerza de módulo W = P/ 3 y a un ángulo
0 ≤ θ ≤ 90◦ , determina el intervalo de ángulos θ para los
Otros datos: Pmotor = 105 N, µ = 0,4. Usa sen 37◦ = cuales la viga puede permanecer en equilibrio.

3
5 cos 37◦ = 45 . Recuerda: cos θ = 1 − sen2 θ.
134 Estática del sólido rı́gido

AT
L/3 L/3 L/3 PROBLEMA 4.9

EU
q

W

I-
AI
Cuestiones

4.1. Para que un sólido rı́gido, que está inicialmente en re- (d) El sólido con seguridad no está en equilibrio, dado que

AD
poso respecto de un sistema de referencia inercial, esté en no hay ninguna ligadura que lo inmovilice externamente.
equilibrio es necesario y suficiente que el sistema de fuerzas
que actúa sobre él 4.4. Sobre un sistema de puntos materiales arbitrario actúa
un sistema de fuerzas exteriores e interiores. Supóngase que
(a) sea nulo.
LIC se cumple que la resultante de las fuerzas exteriores es nu-
 ext = 0, y que el momento de las fuerzas exteriores
(b) tenga invariante escalar nulo. la, R
respecto a un punto Q es nulo, M  ext = 0. Señala la opción
(c) tenga resultante nula e invariante escalar nulo. Q
correcta:
(d) tenga momento nulo.
(a) Tenemos la garantı́a de que el sistema de puntos ma-
AP

4.2. Sea un sólido rı́gido rectangular ligado externamente teriales está en equilibrio.
mediante tres apoyos simples bilaterales: dos de ellos so-
bre una misma superficie horizontal y el tercero sobre una (b) El sistema de puntos materiales estará en equilibrio
superficie vertical. Es correcto afirmar que el sólido sólo si se trata de un sólido rı́gido, pero es seguro que no
lo estará en caso contrario.
(a) está en equilibrio, con seguridad.
CA

(c) Si el sistema de puntos materiales es un sólido rı́gido,


(b) no puede estar en equilibrio porque no cumple el teo- el equilibrio está garantizado.
rema de las tres fuerzas.
(d) Podemos afirmar que la suma de las fuerzas que
(c) únicamente estará en equilibrio si no está sometido a actúan sobre cualquier partı́cula del sistema es nula: las
ninguna fuerza activa. interiores cancelarán a las exteriores en cada punto.
I
FIS

(d) únicamente estará en equilibrio si también está some-


tido a fuerzas activas de resultante no nula. 4.5. Las fuerzas y momentos de reacción vincular

4.3. Sobre un sólido rı́gido libre actúa un sistema de fuerzas (a) producen movimientos compatibles con los vı́nculos a
activas coplanarias integrado sólo por tres fuerzas F1 , F2 los que sustituyen.
y F3 . Las tres fuerzas son paralelas, y sus rectas de acción (b) forman un sistema nulo si hay equilibrio.
no coincidentes: F1 y F2 tienen el mismo módulo (ambas
.

(c) aseguran el equilibrio bajo cualquier sistema de fuerzas


500 N) y el mismo sentido; F3 tiene de módulo 1000 N, y
TO

aplicadas.
sentido opuesto a las anteriores. Señala la opción correcta:
(d) ejercen las mismas funciones mecánicas que los vı́ncu-
(a) El sólido rı́gido está necesariamente en equilibrio de- los a los que sustituyen.
bido al paralelismo de las fuerzas, de acuerdo con el enun-
4.6. De las fuerzas de reacción vincular que se ejercen sobre
DP

ciado del teorema de las tres fuerzas.


(b) Con seguridad, el sólido rı́gido no está en equilibrio: un sólido rı́gido ligado siempre podemos afirmar que
un sistema como éste equivale siempre a un par. (a) independientemente de que esté en equilibrio o no, en
(c) El sólido estará en equilibrio sólo si la recta de acción general sus módulos, direcciones y sentidos dependen de
de F3 equidista de las rectas de acción de F1 y F2 . las fuerzas activas a las que el sólido está sometido.
Cuestiones 135

AT
(b) independientemente de que esté en equilibrio o no, (d) Se cumplirá que |FRA | > |FRB |.
sus módulos dependen de las fuerzas activas, no ası́ sus

EU
direcciones, que siempre vienen determinadas por el tipo 4.10. ¿Cuál de las siguientes afirmaciones es falsa?
de ligadura. (a) El valor máximo de la fuerza de rozamiento estático
(c) si el sólido está en equilibrio, la suma de sus momentos es µN , donde µ es el coeficiente de rozamiento estáti-
respecto de un punto cualquiera es cero. co y N es el módulo de la fuerza normal en el contacto
(d) independientemente de que esté en equilibrio o no, su considerado.

I-
resultante tiene el mismo módulo y dirección que la resul- (b) La fuerza de rozamiento máxima es la fuerza que hay
tante de las fuerzas activas, pero sentido contrario. que vencer para que dos superficies en contacto empiecen
a deslizar una respecto de otra.

AI
4.7. El vı́nculo plano denominado deslizadera (o, con más
precisión, deslizadera móvil sobre árbol liso) (c) Para un contacto dado entre dos superficies, el coefi-
ciente de rozamiento cinético o dinámico es menor que el
(a) es una ligadura doble (ejerce dos coacciones). estático.

AD
(b) obliga a que un punto del sólido permanezca sobre (d) Dos cuerpos en contacto empezarán a deslizar relati-
una lı́nea. vamente cuando la fuerza de rozamiento del contacto haya
(c) introduce dos incógnitas de reacción vincular que se disminuido hasta hacerse nula.
suelen identificar con las componentes cartesianas de la
4.11. Un bloque homogéneo de sección rectangular, con ba-
fuerza de reacción vincular.
LIC se b y altura h, está apoyado con rozamiento sobre una
(d) cancela tres grados de libertad. superficie horizontal. Sobre el vértice superior se ejerce una
4.8. Sean dos sólidos rı́gidos en el plano que tienen un con- fuerza horizontal igual en módulo a su peso. Si el bloque
tacto extenso con rozamiento. Señala la opción falsa. está en equilibrio podemos asegurar que
AP

(a) El vı́nculo equivale a una fuerza igual a la resultante (a) la altura h puede tomar cualquier valor menor o igual
del sistema de fuerzas distribuidas en la zona de contacto, que la base b.
aplicada en un punto Q del contacto, y un par de momento (b) el coeficiente de rozamiento estático en el contacto es
igual al momento de dicho sistema respecto a Q. menor que la unidad.
(b) El vı́nculo se puede sustituir por una única fuerza igual (c) la altura h es menor o igual que la mitad de la base.
CA

a la resultante del sistema de fuerzas distribuidas en la zo- (d) el coeficiente de rozamiento estático en el contacto
na de contacto, en el punto donde el momento de dicho puede tomar cualquier valor mayor o igual que 0,5.
sistema sea nulo.
(c) El coeficiente de rozamiento estático tiene dimensio- 4.12. Sea un sólido rı́gido en equilibrio y dispuesto sobre una
I

nes de fuerza/longitud. superficie con la que tiene rozamiento.


FIS

(d) La fuerza de rozamiento estático puede ser menor que (a) En estado de deslizamiento inminente la fuerza de ro-
la fuerza de rozamiento dinámica. zamiento se anula.
4.9. Dos cuerpos A y B de igual peso P , pero de distinto (b) Tanto en el estado de deslizamiento inminente como
material, están en equilibrio sobre un plano inclinado un de vuelco inminente la fuerza de rozamiento adquiere su
ángulo α. Sean µA y µB los coeficientes de rozamiento valor máximo.
.

estático respectivos con el plano. Si µA < µB ¿cómo serán (c) En estado de vuelco inminente la reacción del con-
TO

las fuerzas de rozamiento correspondientes FRA y FRB en tacto está aplicada en el extremo de la base de apoyo, y
cada contacto? en el estado de deslizamiento inminente la fuerza normal
está aplicada en el punto medio de la base.
(a) Serán nulas por estar en equilibrio ambos bloques.
(d) En la situación de vuelco inminente la fuerza de roza-
(b) Serán iguales en módulo, |FRA | = |FRB |, y no nulas.
DP

miento adquiere un valor menor o igual que la fuerza de


(c) Se cumplirá que |FRB | > |FRA |. rozamiento máxima.
AT
EU
Capı́tulo 5

I-
Estática de los sistemas de

AI
sólidos rı́gidos

AD
LIC
5.1. Introducción. Sistemas de sólidos rı́gidos
AP

Un sistema de sólidos rı́gidos es un conjunto de sólidos rı́gidos que interac- sistema de sólidos rı́gidos
cionan entre sı́ y con el exterior.
Un sistema de sólidos rı́gidos es un modelo para describir un sistema mecáni-
co, como lo son otros que hemos venido manejando en este texto (punto mate-
rial, sistemas de puntos materiales, sólido rı́gido).
CA

En este capı́tulo vamos a estudiar el equilibrio de sistemas mecánicos supo-


niendo que su comportamiento mecánico se explica satisfactoriamente conside-
rando que son sistemas de sólidos rı́gidos.
En un sistema de sólidos rı́gidos llamamos ligadura o vı́nculo a una interac- ligadura
ción que tiene el efecto de limitar las posiciones que puede ocupar uno o varios
ISI

de los sólidos rı́gidos.


Diremos que un sistema está ligado o vinculado si contiene ligaduras.
Si la ligadura se produce entre uno de los sólidos y el exterior diremos que
es una ligadura externa.
.F

ligadura externa
Si la ligadura se produce únicamente entre sólidos del sistema, diremos que
es una ligadura interna. ligadura interna
Llamaremos fuerzas de reacción vincular internas y momentos de reacción
fuerzas de reacción vincular internas
TO

vincular internos a las fuerzas y momentos que, según el principio de liberación,


sintetizan el efecto mecánico de ligaduras internas. momentos de reacción vincular internos
Llamaremos fuerzas de reacción vincular externas y momentos de reacción
vincular externos a las fuerzas y momentos que, según el principio de liberación, fuerzas de reacción vincular externas
sintetizan el efecto mecánico de ligaduras externas. momentos de reacción vincular externos
DP

Las fuerzas activas (es decir, aquéllas capaces de provocar movimiento) que
actúan sobre un sistema de sólidos rı́gidos son de dos tipos: fuerzas activas

Las fuerzas activas externas, que son aquellas debidas a la interacción del
sistema con agentes exteriores (el peso de los sólidos rı́gidos, por ejemplo).

133
134 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
Las fuerzas activas internas, que son las debidas a interacciones entre
partes del sistema (por ejemplo, un muelle que una dos partes del siste-

EU
ma).
El estudio del equilibrio de sistemas de sólidos rı́gidos nos permitirá resolver
varios tipos de problemas. Por ejemplo:
Averiguar qué fuerzas soportan las ligaduras que hay entre las vigas que

I-
forman un cierta estructura cuando está soportando una cierta carga.
Averiguar qué fuerzas externas soporta el terreno en el que se sustenta
una estructura.

AI
Averiguar cuándo se puede suprimir una ligadura sin por ello poner en
peligro la estabilidad de un sistema.

AD
Averiguar qué fuerzas internas se producen en una viga cuando está so-
portando una cierta carga.
En estos problemas, en general, las fuerzas y momentos de reacción vincular
son incógnitas del problema.
LIC
Antes de comenzar con el estudio del equilibrio de un sistema de sólidos
rı́gidos procede hacer los siguientes comentarios sobre cómo se define un “siste-
ma”. En los problemas que involucran varios sólidos rı́gidos suelen plantearse
dos dilemas previos:
(A) ¿De cuántos sólidos rı́gidos está formado el sistema?
AP

(B) ¿Qué cuerpos forman parte del sistema y cuáles no?


La respuesta que se dé a (A) va a determinar el número de incógnitas asociadas
a vı́nculos y fuerzas interiores van a aparecer en el problema. La respuesta
que se dé a (B) va a determinar qué vı́nculos y fuerzas se van a considerar
CA

como interiores y cuáles como exteriores. Para un sistema de cuerpos dado, en


principio hay varias elecciones posibles (compatibles con la suposición de que
el sistema es un conjunto de sólidos rı́gidos). En la práctica, las elecciones que
se hagan dependerán del problema concreto a estudiar.
ISI

EJEMPLO: Dos vigas soldadas entre sı́ y unidas al exterior mediante una
articulación se podrán considerar como un único sólido rı́gido, si lo que nos
interesa es averiguar las fuerzas que ha de soportar la articulación; pero será más
.F

conveniente suponer que se trata de dos sólidos rı́gidos si lo que nos interesa es
averiguar el momento que ha de soportar la soldadura. Esas dos vigas pueden
formar parte de una estructura más compleja (por ejemplo, un puente), pero
TO

si lo que nos interesa es únicamente averiguar las fuerzas que ha de soportar la


articulación, lo más práctico será suponer que el resto del puente es el exterior.
DP

5.2. Condiciones necesarias y suficientes de equili-


brio
Un sistema de N sólidos rı́gidos está en equilibrio si y sólo si:
5.3 El método de fragmentación 135

AT
Los N sólidos están inicialmente en reposo respecto a un sistema de re-
ferencia inercial.

EU
Los sistemas de fuerzas (externas e internas) que actúan sobre cada uno
de los N sólidos son sistemas nulos. Es decir, para cada sólido k (con
k = 1, . . . , N ) sometido a mk fuerzas externas, F~i , y nk fuerzas internas,
f~i , se debe cumplir:

I-
mk
X nk
X
F~i + f~j = ~0, (5.1)
i=1 j=1

AI
mk
X nk
X
~ O (F~i ) +
M ~ O (f~j ) = ~0.
M (5.2)
k k
i=1 j=1

AD
Para cada sólido rı́gido k, se puede usar un punto Ok distinto para el cálculo
de los momentos. Nótese que los sumatorios de las fuerzas y de los momentos
de las ecs. (5.1) y (5.2) se extienden hasta los mismos valores mk y nk . Esto es
ası́ porque estamos incluyendo los pares de fuerzas en la ec. (5.1), aún cuando
LIC
sabemos que sus resultantes son nulas.
Cada una de las N ecuaciones vectoriales del tipo (5.1) y (5.2) se puede
reescribir como 3 ecuaciones escalares.
En el caso plano, para cada sólido obtendremos 3 ecuaciones escalares (dos
de fuerzas y una de momentos), y por tanto en total tendremos 3N ecuaciones
AP

escalares linealmente independientes. Estas ecuaciones permitirán resolver 3N


incógnitas, entre las que estarán incluidas incógnitas de configuración (que son
las coordenadas o ángulos de equilibrio de alguno de los sólidos) y las incógnitas
asociadas a fuerzas y momentos activas y de reacción vincular, tanto interiores
como exteriores.
CA

5.3. El método de fragmentación


ISI

Cuando se estudia el equilibrio de un sistema de sólidos rı́gidos no siem-


pre interesa determinar todas las fuerzas de reacción vincular, de manera que
puede ser innecesario resolver el sistema formado por todas las ecuaciones del
tipo (5.1) y (5.2). Esto nos lleva a adoptar una estrategia o método de generar
.F

ecuaciones de equilibrio que se conoce como el método de fragmentación . Este método de fragmentación
método se basa en la siguiente observación: Si fragmentamos mentalmente un
sistema de sólidos que está en equilibrio, cada uno de los fragmentos también
ha de estar en equilibrio.
TO

El método de fragmentación consta de 4 pasos:


(I) Fragmentar el sistema en tantas partes como sea necesario para que en
las ecuaciones de equilibrio aparezcan explı́citamente las incógnitas (de reacción
vincular y de configuración) deseadas.
(II) Dibujar el diagrama de las fuerzas que actúan sobre cada uno de los
DP

fragmentos, teniendo en cuenta que hay que aplicar:

(a) El principio de liberación, es decir, sustituir todos los vı́nculos (tanto


externos como internos) por las correspondientes fuerzas y momentos de
reacción vincular.
136 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
(b) El principio de acción-reacción o tercera ley de Newton a las fuerzas y
momentos interiores.

EU
(III) Escribir las 3 ecuaciones de equilibrio (en el caso plano) correspon-
dientes a cada uno de los N fragmentos.
(IV) Resolver el sistema formado por las 3N ecuaciones.

I-
PROBLEMA RESUELTO 5.1:

AI
El sistema plano de la figura consta de 4 barras de pesos despreciables sometidas a
los siguientes vı́nculos: en A y E hay sendas articulaciones, en B un apoyo simple,
en C y D sendas soldaduras, entre F y G una biela que forma 53◦ con la horizontal.
Sabiendo que de H cuelga un peso de 100 N, determina las fuerzas de reacción

AD
vincular en los puntos A, B, E y G. Datos adicionales: lAB = 1 m, lBE = 6 m,
lBG = 3 m, lEF = lEH /2.

H
E
LIC C F
D

G
AP

PROBLEMA RESUELTO 5.1 Siste-


ma de 4 sólidos rı́gidos. En A y E hay
sendas articulaciones, en B un apoyo
simple, en C y D sendas soldaduras,
CA

entre F y G una biela que forma 53◦ A B


con la horizontal, y de H cuelga un
peso P~.
ISI

Solución:

(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las incógnitas buscadas,
.F

basta con considerar dos fragmentos: la barra EH y el resto del sistema.

(b) Los diagramas de fuerzas de los dos fragmentos se ilustran en la fig. P1a.
Nótese que en el diagrama de la izquierda los sentidos de φ ~ Ex , φ
~ Ey y φ~G
TO

son los contrarios a los del diagrama de la derecha (y lo mismo ocurrirı́a con
los sentidos de los momentos, si apareciesen momentos de reacción vincular
asociados a ligaduras internas).

(c) Tomando cos 53◦ = 35 y sen 53◦ = 45 , las ecuaciones de equilibrio del frag-
DP

mento de la izquierda son:


3
φAx − φG + φEx = 0, (P1.1)
5
4
φAy + φB − φG + φEy = 0, (P1.2)
5
5.3 El método de fragmentación 137

AT
-fG

EU
fEy
fEx -fEx E H
E
C F
D -fEy

I-
P
G
fG

AI
AD
fAy fAx fB
FIGURA P1a: Diagramas de fuerzas
A B de los dos fragmentos.

3
LIC
6φAx − 1φAy − 3 φG = 0, (P1.3)
5
donde la última ecuación se ha obtenido tomando momentos en E.
Las ecuaciones de equilibrio de la barra EH son:
AP

3
−φEx + φG = 0, (P1.4)
5
4
−φEy + φG − 100 = 0, (P1.5)
5
lEH 4
CA

φG − lEH 100 = 0, (P1.6)


2 5
donde la última ecuación se ha obtenido tomando momentos en E. Nótese
que no hace falta calcular lEH puesto que puede sacarse como factor común
en la ec. (P1.6).
ISI

(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P1.4)–(P1.3) obtenemos φEx =
150 N, φEy = 100 N, φG = 250 N, φAx = 0 N, φAy = −450 N y φB = 550 N.
Si queremos expresar vectorialmente la solución diremos que sobre el frag-
.F

~A =
mento de la izquierda actúan las siguientes fuerzas de reacción vincular: φ
~ ~ ~
(0, −450) N, φB = (0, 550) N, φG = (−150, −200) N, φE = (150, 100) N.
TO

PROBLEMA RESUELTO 5.2:


DP

El sistema plano de la figura consta de las barras uniformes, AC y CE, ambas de


longitud l, que forman sendos ángulos de 53◦ con la horizontal. El módulo del peso
de la barra AC es P y el de la barra CE es 2P . Las barras están articuladas entre
sı́ en el punto C y unidas por sus puntos medios mediante una biela horizontal BD.
Además, la barra AC está articulada con el exterior en el punto A y la barra CE
138 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
tiene un apoyo simple sobre una superficie horizontal en el punto E. Para el estado
de equilibrio, determina las fuerzas que sufren las barras en los puntos A, B, C,

EU
D y E en función de P .

I-
B D

AI
A 53o 53o E

AD
PROBLEMA RESUELTO 5.2

Solución:
LIC
(a) Para que en las ecuaciones de equilibrio aparezcan las incógnitas buscadas,
basta con considerar dos fragmentos: la barra AC y la barra CE.
(b) El diagrama de fuerzas de la barra AC se ilustra en la fig. P2a izda. y el de
AP

la barra CE en la fig. P2a dcha. Nótese que en el diagrama de la izquierda


~B , φ
los sentidos de φ ~ Cx y φ
~ Cy son los contrarios a los del diagrama de la
derecha.

fCy
CA

fCx C C -fCx
-fCy
ISI

B
fB
D
fAy -fB fE
.F

FIGURA P2a: Diagramas de fuer- fAx P


zas de las barras AC (izda.) y CD A E
(dcha.). 2P
TO

3 4
(c) Tomando cos 53◦ = 5 y sen 53◦ = 5, las ecuaciones de equilibrio de la
barra AC son:

−φAx + φB − φCx = 0, (P2.1)


DP

φAy − P + φCy = 0, (P2.2)


l4 l3 4 3
− φB − P + l φCx + l φCy = 0, (P2.3)
25 25 5 5
esta última ecuación se ha obtenido tomando momentos en el punto A. Las
5.3 El método de fragmentación 139

AT
ecuaciones de equilibrio de la barra CE son:

EU
−φB + φCx = 0, (P2.4)
−φCy − 2P + φE = 0, (P2.5)
l4 l3 3
− φB − 2P + l φE = 0, (P2.6)
25 25 5
esta última ecuación se ha obtenido tomando momentos en el punto C.

I-
(d) Resolviendo el sistema formado por las ecs. (P2.1)–(P2.6) obtenemos: φAx =
0, φAy = 5P 9P P 7P
4 , φB = φCx = 8 , φCy = − 4 , φE = 4 . La expresión

AI
vectorial de las fuerzas de reacción vincular que actúan sobre la barra AC
~ A = 0, 5P , φ ~ C = − 9P , − P .
~ B = 9P , 0 , φ
 
es: φ 4 8 8 4
En el ejemplo anterior hemos llegado a la solución resolviendo el sistema

AD
formado por las ecuaciones de los dos fragmentos. A veces, sin embargo,
puede resultar más sencillo resolver el sistema formado por las ecuaciones de
uno de los fragmentos y las del sistema considerado como un todo.
Nótese que las ecs. (P2.1)–(P2.3) correspondientes a la barra AC contienen
5 incógnitas de reacción vincular, y las ecs. (P2.4)–(P2.6) correspondientes
LIC
a la barra CE contienen 4 incógnitas de reacción vincular. Sin embargo, las
ecuaciones correspondientes al sistema como un todo (véase fig. P2b),

−φAx = 0, (P2.7)
φAy − P − 2P + φE = 0, (P2.8)
AP

4 3 l3 l3 3
−l φAx − l φAy + P− 2P + l φE = 0, (P2.9)
5 5 25 25 5
contienen sólo 3 incógnitas de reacción vincular (la última ecuación se ha
obtenido tomando momentos en C). Por tanto, el sistema formado por las
CA

ecs. (P2.4)–(P2.9) permite obtener las mismas soluciones y es más sencillo


de resolver que el formado por las ecs. (P2.1)–(P2.6).

C
ISI

B D
fE
.F

fAy
FIGURA P2b: Diagrama de fuerzas
fAx P del sistema formado por las barras
A E AC y CD considerado como un to-
TO

2P do.
DP

Existen otros métodos para la resolución de sistemas de sólidos rı́gidos como


el método de los nudos (que se basa en que si un sistema de sólidos está en
equilibrio, cada uno de los nudos, puntos, considerado en esa sistema ha de estar
en equilibrio) y el método de Ritter o método de las secciones que introduciremos
en la sección 5.5.
140 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
5.4. Grados de libertad y estabilidad de un sistema
de sólidos rı́gidos

EU
5.4.1. Grados de libertad externos e internos
Conviene recordar que se denomina número de grados de libertad del sis-

I-
tema, o simplemente grados de libertad del sistema, al número de magnitudes
(en este texto, longitudes y ángulos) independientes que determinan de modo

AI
inequı́voco la configuración de un sistema de puntos materiales.

EJEMPLO: El número de grados de libertad de un sistema plano formado


por N sólidos rı́gidos, supuestos libres (es decir, no sometidos a vı́nculos de

AD
ningún tipo, ni externos ni internos), es 3N , y representa los movimientos
independientes en que se pueden descomponer todos los posibles movimientos
de los N sólidos libres en el plano.
LIC
Cuando se analiza un sistema de sólidos rı́gidos puede considerarse, por
una parte, los movimientos que dicho sistema puede realizar como conjunto,
es decir, como si se tratase de un único sólido rı́gido (con todos los vı́nculos
“congelados”). Por otra parte, podemos considerar los movimientos relativos
entre los cuerpos que forman el sistema de sólidos. Adoptando este punto de
AP

vista, podemos decir que un sistema de sólidos rı́gidos posee grados de libertad
externa (o grados de libertad externos) GE , asociados a los movimientos de
conjunto respecto al exterior, y grados de libertad interna (o grados de libertad
internos) GI , asociados a los movimientos independientes de los sólidos rı́gidos
entre sı́.
CA

Para el caso de un sistema plano de sólidos libres, el número de grados de


libertad externos vale
GE (l) = 3, (5.3)
ya que son 3 los movimientos independientes que como conjunto (como si fuera
ISI

un único sólido) pueden realizar en el plano: dos traslaciones y un giro (por


ejemplo). Por otro lado, dado que el número de grados de libertad de cada sólido
rı́gido libre es también 3, el número total de grados de libertad del sistema de N
sólidos rı́gidos será
.F

G = 3N, (5.4)
de donde resulta que el número de grados de libertad internos del sistema debe
ser
TO

GI = 3N − 3. (5.5)
Si el sistema plano de sólidos está ligado, los movimientos relativos y de
conjunto quedan total o parcialmente impedidos o restringidos a causa de los
vı́nculos o ligaduras. Conviene recordar que llamamos coacciones a las limita-
DP

ciones elementales de movimiento originadas por cada ligadura. Las coacciones


son tı́picamente impedimentos de traslaciones y/o giros (por ejemplo, las coac-
ciones realizadas por una articulación sobre un sólido consisten en impedir dos
traslaciones). Una coacción, por consiguiente, equivale a la supresión de un
grado de libertad. Las coacciones se modelan mediante fuerzas y/o momentos
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 141

AT
de reacción vincular, de acuerdo con el principio de liberación. Estas fuerzas
y momentos de reacción vincular introducen incógnitas de reacción vincular

EU
en el problema, en número equivalente al de coacciones (por ejemplo, una ar-
ticulación introduce una fuerza de reacción vincular con dos incógnitas, que
corresponden a las dos coacciones realizadas por el vı́nculo).
De lo anterior se deduce que a causa de los vı́nculos externos e internos
presentes deberá disminuir el número de grados de libertad global del sistema

I-
G respecto al caso libre, y con él GE , GI , o ambos.

5.4.2. Estabilidad externa o estabilidad de sustentación

AI
El número de grados de libertad externa, GE , está exclusivamente condi-
cionado por las ligaduras externas, puesto que éstas son las únicas que pue-
den impedir los movimientos de conjunto. Dado que para un sistema plano

AD
GE (l) = 3, las ligaduras externas deben ejercer un mı́nimo de 3 coacciones (el
impedimento de dos traslaciones y un giro, por ejemplo) para impedir todos
los movimientos del sistema de sólidos como un todo.
En el caso plano, si el número de coacciones externas es CE ≤ 3, el número número de coacciones externas
de grados de libertad externos del sistema de sólidos se obtiene como
LIC
GE = 3 − CE . (5.6)

Si, por el contrario, CE > 3, el número de grados de libertad externos es,


por definición, GE = 0. Alternativamente, GE recibe el nombre de grado de
inestabilidad externa del sistema.
AP

Según el valor de CE pueden plantearse 3 situaciones:


CE = 3. En este caso las ligaduras externas son las estrictamente ne-
cesarias en número, y adecuadas en tipo y localización, para impedir
los movimientos del sistema de sólidos como un todo: ello implica que
CA

aparecen 3 incógnitas de reacción vincular externas en las ecuaciones de


equilibrio del sistema completo (que también son 3), y dichas incógnitas
se podrán determinar a partir de tales ecuaciones. Por tanto,

GE = 0. (5.7)
ISI

Un sistema de este tipo se dice que es externamente isostático o isostático


de sustentación.
CE > 3. En este caso las ligaduras externas son superabundantes en
.F

número, y eficaces por su tipo y localización, lo que significa que el número


de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3, y que los movimientos
del sistema como un todo quedan suprimidos. Entonces, el número de
incógnitas de reacción vincular externas supera al número de ecuaciones
TO

de equilibrio del sistema completo. Por tanto, no pueden calcularse todas


las incógnitas sólo con las ecuaciones de la Estática del sistema comple-
to1 . Su determinación require: (a) si el sistema es inestable de constitu-
ción (véase más adelante), usar las ecuaciones independientes “sobrantes”
DP

(véase más adelante) para calcular alguna de las incógnitas de reacción


vincular externas; (b) si el sistema es inestable de constitución y las ecua-
ciones generadas por el método (a) no son suficientes, o si el sistema es
1 A veces, sin embargo, la simetrı́a del problema reduce el número de incógnitas externas

de reacción vincular efectivas, con lo cual ese cálculo sı́ serı́a posible.
142 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
estable internamente (véase más adelante), admitir que los sólidos del sis-
tema experimentan pequeñas deformaciones, y recurrir a ecuaciones adi-

EU
cionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materiales. En estos
sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modificar algunas ligaduras ex-
ternas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse movimientos
de conjunto al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el sistema. Para caracteri-
zar la estabilidad externa del sistema de sólidos cuando CE > 3 se define

I-
grado de hiperestaticidad externa el grado de hiperestaticidad externa del sistema,

HE = |3 − CE | > 0, (5.8)

AI
aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GE = 0, de acuerdo con
la definición de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
externamente hiperestático externamente hiperestático, o hiperestático de sustentación, con grado de
hiperestaticidad externa HE .

AD
CE < 3. En este caso las ligaduras externas ejercen un número de coac-
ciones menor que 3, insuficiente para cancelar todos los movimientos del
sistema como un todo. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sis-
LIC
tema puede estar en equilibrio como un todo respecto a un sistema de
referencia exterior pero, en general, el sistema se moverá bajo la acción de
fuerzas cualesquiera. En el primer caso, serán aplicables las ecuaciones de
equilibrio del sistema como un todo. A partir de ellas podrán despejarse
todas las incógnitas de reacción vincular externas y, además, se obtendrán
AP

condiciones que deben ser satisfechas bien por las fuerzas activas externas
o bien por la disposición geométrica del sistema de sólidos (parámetros de
configuración), a fin de que el sistema esté en equilibrio como conjunto.
En estos sistemas,
GE > 0. (5.9)
CA

externamente inestable Un sistema de este tipo se dice que es externamente inestable, o un me-
canismo de sustentación, con grado de libertad externo GE .

Los sistemas externamente estables son tanto los externamente isostáticos


como los externamente hiperestáticos.
ISI

Para terminar, una importante consideración de ı́ndole práctica acerca del


tipo y localización de las ligaduras: antes de determinar GE (ó HE ) hay que
comprobar si las ligaduras o vı́nculos externos son realmente eficaces a la hora
de ligar al sistema. Un análisis similar al que hicimos en el capı́tulo 4 para el caso
.F

de un único sólido rı́gido demuestra que aquellos sistemas planos cuyas fuerzas
de reacción vincular externas sean todas paralelas o todas concurrentes en un
punto son externamente inestables, aunque sea CE > 3. En el apartado 5.4.5
TO

se discutirá esto con más detalle.

5.4.3. Estabilidad interna o estabilidad de constitución


El número de grados de libertad interna, GI , está exclusivamente condicio-
DP

nado por las ligaduras internas, puesto que éstas son las que pueden impedir
los movimientos relativos entre los sólidos del sistema. Dado que para un siste-
ma plano GI (l) = 3N − 3, las ligaduras internas estrictamente necesarias para
impedir todos los movimientos relativos entre sólidos deben ejercer 3N − 3
coacciones (impedir 3N − 3 movimientos independientes).
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 143

AT
Si fragmentamos el sistema y consideramos los N sólidos por separado se
generan 3N ecuaciones linealmente independientes que permiten despejar 3N

EU
incógnitas (entre externas e internas). Por otro lado, al estudiar el equilibrio
del sistema considerándolo como un todo, se obtienen 3 ecuaciones de equili-
brio. Estas 3 ecuaciones de equilibrio global son combinaciones lineales de las
3N ecuaciones obtenidas al considerar los N sólidos por separado.
En el caso plano, si el número de coacciones internas es CI ≤ 3N − 3, el número de coacciones internas

I-
número de grados de libertad internos del sistema de sólidos se obtiene como

GI = 3N − 3 − CI . (5.10)

AI
Si, por el contrario, CI > 3N − 3, el número de grados de libertad internos
es, por definición, GI = 0. Alternativamente, GI recibe el nombre de grado de
inestabilidad interna del sistema o grado de deformabilidad interna del sistema. grado de inestabilidad interna
Según el valor de CI pueden plantearse 3 situaciones:

AD
CI = 3N − 3. En este caso las ligaduras internas son las estrictamente
necesarias en número, y adecuadas en tipo y localización, para impedir
eficazmente los movimientos relativos de los sólidos del sistema plano:
LIC
ello implica que aparecen 3N − 3 incógnitas de reacción vincular internas
en las ecuaciones de equilibrio internas e independientes del sistema (que
también son 3N − 3), y dichas incógnitas se podrán determinar a partir
de tales ecuaciones. Un sistema de este tipo se dice que es internamente
isostático o isostático de constitución. internamente isostático
AP

CI > 3N − 3. En este caso las ligaduras internas son superabundantes en


número, y eficaces por su tipo y localización, lo que significa que el número
de coacciones ejercidas por ellas es mayor que 3N − 3, y que los movi-
mientos relativos quedan suprimidos. Entonces el número de incógnitas
de reacción vincular internas supera al número de ecuaciones de equili-
CA

brio internas independientes del sistema. Su determinación admitir que


los sólidos del sistema experimentan pequeñas deformaciones, y recurrir a
ecuaciones adicionales propias de la Elasticidad y Resistencia de Materia-
les. En estos sistemas cabe la posibilidad de suprimir o modificar algunas
ligaduras internas (no cualesquiera) sin que por ello puedan producirse
ISI

movimientos relativos entre sólidos al aplicar fuerzas arbitrarias sobre el


sistema. Para caracterizar la estabilidad externa del sistema de sólidos
cuando CI > 3N − 3 se define el grado de hiperestaticidad interna del
sistema,
.F

HI = |3N − 3 − CI | > 0, (5.11)


aunque no debe olvidarse que en estos sistemas GI = 0, de acuerdo con
la definición de grados de libertad. Un sistema de este tipo se dice que es
TO

internamente hiperestático, o hiperestático de constitución, con grado de internamente hiperestático


hiperestaticidad interna HI .
CI < 3N − 3. En este caso las ligaduras internas ejercen un número de
coacciones insuficiente para cancelar todos los movimientos relativos posi-
DP

bles entre los sólidos. Si las fuerzas se eligen convenientemente, el sistema


puede estar en equilibrio relativo interno pero, en general, las distintas
partes del sistema se podrán mover unas respecto a otras internamente
bajo la acción de fuerzas cualesquiera. En el primer caso, serán apli-
cables las ecuaciones de equilibrio internas independientes. A partir de
144 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
ellas podrán despejarse todas las incógnitas de reacción vincular internas
(aunque en función de las externas, si las hubiera). En este caso,

EU
GI > 0. (5.12)

internamente inestable Un sistema de este tipo se dice que es internamente inestable, interna-
mente deformable, inestable de constitución, o deformable de constitución,
con grado de libertad interna GI .

I-
Los sistemas internamente estables son tanto los sistemas internamente
isostáticos como los internamente hiperestáticos.

AI
Al igual que en el caso de los grados de libertad externos, antes de determi-
nar el número de grados de libertad interna GI del sistema hay que comprobar
si las ligaduras o vı́nculos internas son realmente eficaces a la hora de ligar al
sistema, y prestar atención a la disposición de tales ligaduras y de los propios

AD
sólidos. Por ejemplo, puede ocurrir que un sistema en el que GI = 0 conste de
dos partes: una de ellas excesivamente ligada, y la otra deficientemente ligada,
FIGURA 5.1: Sistema de tipo (i): de modo que el exceso de ligaduras de una se compense con el defecto de la
GE = 0, GI = 0 y G = 0. otra. Sin embargo, la parte deficientemente ligada podrá deformarse si las fuer-
zas son las apropiadas, con lo que subsisten aún movimientos relativos internos
LIC
en el sistema. Esto se discutirá con más detalle en el apartado 5.4.5.

5.4.4. Estabilidad global de un sistema: sistemas inestables,


isostáticos e hiperestáticos
AP

En el caso plano, si el número de coacciones ejercidas por los vı́nculos (tanto


FIGURA 5.2: Sistema de tipo (ii) con internos como externos) es C = CE +CI ≤ 3N , el número de grados de libertad
HE = 1, HI = 1 y H = 2. global del sistema, al que denominaremos simplemente número de grados de
libertad, se obtiene como
G = 3N − C. (5.13)
CA

Si, por el contrario, C > 3N , el número de grados de libertad es, por definición,
G = 0. Para caracterizar la estabilidad global del sistema de sólidos cuando
C > 3N , se define el grado de hiperestaticidad global del sistema,
ISI

H = |3N − C| > 0. (5.14)

No obstante, debemos advertir que en los casos HE > 0, GI > 0, y GE >


0, HI > 0, las ecs. (5.13) y (5.14) pueden dar resultados incorrectos para
.F

FIGURA 5.3: Sistema de tipo (iii) con determinadas disposiciones de las ligaduras. Esta circunstancia se discutirá en
GE = 1, GI = 1 y G = 2. detalle más adelante.
Si no quisiéramos más información que la estabilidad global de un sistema,
bastarı́a con dar G (ó H). Sin embargo, este número no siempre es lo suficiente-
TO

mente informativo sobre el comportamiento que cabe esperar en el sistema. En


cambio, la combinación de GE (ó HE , en sistemas externamente hiperestáti-
cos) y GI (ó HI , en sistemas internamente hiperestáticos), proporciona una
idea más clara de lo que ocurre.
La tabla 5.1 resume las 9 posibles formas de clasificar un sistema de sólidos
DP

rı́gidos atendiendo a su estabilidad externa e interna. Dichos casos son los


FIGURA 5.4: Sistema de tipo (iii) con siguientes:
GE = 1, GI = 1 y G = 2.
(i) GE = 0, GI = 0 y G = 0 (véase la fig. 5.1). En este caso el sistema
es al mismo tiempo isostático externa e internamente (de sustentación y
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 145

AT
HE > 0 (y GE = 0) GE = 0 GE > 0
HI > 0 (y GI = 0) H > 0 (y G = 0), H > 0 (y G = 0), G > 0 (por inspección),

EU
véase (ii) véase (vi) véase (v)

GI = 0 H > 0 (y G = 0), G = 0, G > 0,


véase (vii) véase (i) véase (ix)

I-
GI > 0 hiperestático, isostático o mecanismo, G > 0, G > 0,
H ó G por inspección, véase (iv) véase (viii) véase (iii)

AI
TABLA 5.1: Las 9 clases de sistemas de sólidos rı́gidos según su estabilidad externa e interna.

de constitución). Los vı́nculos externos e internos son los estrictamente

AD
necesarios en número, y del tipo y localización adecuados, para impe-
dir de modo eficaz los movimientos relativos y de conjunto del sistema
de sólidos, sean cuales fueren las fuerzas que se apliquen. Será posible
determinar a partir de las ecuaciones de equilibrio todas las incógnitas
LIC
de reacción vincular. El sistema es globalmente isostático o estáticamente
determinado.
(ii) HE > 0, HI > 0 y H > 0 (véase la fig. 5.2). En este caso el sistema FIGURA 5.5: Sistema globalmente hi-
es a la vez hiperestático externa e internamente. Los vı́nculos externos perestático de tipo (iv) con HE = 2,
e internos son en ambos casos superabundantes, el tipo y distribución GI = 1 y, por inspección, H = 1.
AP

de unos y otros es el adecuado, y los posibles movimientos relativos y


de conjunto están impedidos (además, lo están con suficiencia). No es
posible determinar los valores de todas las incógnitas de reacción vincular
mediante el exclusivo recurso a las ecuaciones de equilibrio de la Estática.
El sistema es globalmente hiperestático, ó estáticamente indeterminado, de
CA

grado H.
(iii) GE > 0, GI > 0 y G > 0 (véase las figs. 5.3 y 5.4). En este caso el sistema
es externa e internamente inestable. Los vı́nculos externos e internos son
insuficientes para impedir todo movimiento relativo y de conjunto. Si se
ISI

aplican fuerzas al sistema, en general se moverá y deformará. Aún ası́, FIGURA 5.6: Sistema globalmente hi-
elegidas convenientemente las fuerzas, el sistema puede permanecer en perestático de tipo (iv) con HE = 2,
equilibrio, y en ese caso podrı́amos escribir las oportunas ecuaciones de GI = 1 y, por inspección, H = 1.
equilibrio y a partir de ellas determinar los valores de todas las incógnitas
.F

de reacción vincular. El sistema es globalmente mecanismo de grado G, o


lo que es lo mismo, es inestable de grado G.
(iv) HE > 0 y GI > 0 (véase las figs. 5.5, 5.6, 5.7, 5.8, 5.9 y 5.10). En
TO

este caso es necesario estudiar la mutua influencia entre las ligaduras


externas y las internas en relación con los posibles movimientos relati-
vos interiores. Los movimientos de conjunto están neutralizados debido
a la hiperestaticidad externa del sistema. Aparentemente, dado que el FIGURA 5.7: Sistema globalmente
sistema es deformable internamente, subsistirı́an movimientos relativos isostático de tipo (iv) con HE = 1,
DP

GI = 1 y, por inspección, G = 0.
no cancelados entre sólidos. Sin embargo, debemos tener en cuenta que
si las superabundantes ligaduras externas son suficientes en número, son
del tipo adecuado y están convenientemente situadas, pueden contribuir
a impedir los movimientos relativos entre los sólidos del sistema, “cola-
borando” con las ligaduras internas. Si éste fuera el caso, el sistema de
146 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
sólidos tendrı́a G = 0 y, si además HE > GI , tendrı́a un grado de hiper-
estaticidad global dado por la ec. (5.14). El sistema quedarı́a clasificado

EU
como globalmente hiperestático (si HE > GI , véase las figs. 5.5 y 5.6) o
globalmente isostático (si HE = GI , véase la fig. 5.7).
Cuando la mutua interrelación ligaduras internas-ligaduras externas no
tiene como resultado la cancelación de todo posible movimiento interno
FIGURA 5.8: Sistema globalmente no será G = 0, sino G > 0. En este caso debemos caracterizar la estabi-

I-
pseudoisostático, inestable de tipo lidad del sistema mediante HE y GI , y deducir el auténtico valor de G
(iv) con HE = 1, GI = 1 y, por analizando los movimientos no cancelados del sistema. El cálculo de G
inspección, G = 1. El cálculo de G usando la ec. (5.13) ó H usando la ec. (5.14) no tiene otro significa-

AI
usando la ec. (5.13) da G = 0, lo do que el hecho de que el sistema, con los mismos vı́nculos distribuidos
cual es incorrecto.
de otra forma, serı́a potencialmente isostático (G = 0) o hiperestático
(H > 0). Denominarı́amos a tal sistema pseudoisostático o pseudohiper-
estático, según sea C = 3N (véase la fig. 5.8) ó C > 3N (véase la fig. 5.9),

AD
respectivamente.
Queda la posibilidad de que C < 3N . En este caso el sistema quedarı́a
clasificado como globalmente inestable , y calcular G con la ec. (5.13)
plantea menos objeciones conceptuales, porque es verdad que subsisten
FIGURA 5.9: Sistema globalmente
LIC
movimientos no cancelados en el sistema (véase la fig. 5.10).
pseudohiperestático, inestable de ti-
po (iv) con HE = 3, GI = 1 y, por (v) GE > 0, HI > 0 y G > 0 (véase la fig. 5.11). En este caso la superabun-
inspección, G = 1. El cálculo de H dancia de ligaduras internas cancela los movimientos relativos entre los
usando la ec. (5.14) da H = 2, lo sólidos, pero no puede impedir los movimientos de conjunto del sistema,
AP

cual es incorrecto. que es inestable externamente. Ası́ pues, serı́a erróneo calcular G mediante
la ec. (5.13) ó H mediante la ec. (5.14), pues si HI > GE resultarı́a
H > 0, siendo este resultado a todas luces carente de sentido cuando el
sistema globalmente considerado se puede mover. Deberemos, por tanto,
caracterizar la estabilidad del sistema dando por separado GE y HI . El
CA

sistema deberá clasificarse como globalmente inestable. El valor real de G


se determinará mediante el análisis de los movimientos no cancelados en
el sistema.
FIGURA 5.10: Sistema globalmente (vi) GE = 0, HI > 0 y H > 0 (véase la fig. 5.12). En este caso todos los
ISI

inestable de tipo (iv) con HE = 1,


movimientos relativos y de conjunto están neutralizados. No se podrán
GI = 2 y, por inspección, G = 1.
calcular todas las incógnitas de reacción vincular a partir de las ecuaciones
de equilibrio, exclusivamente. El sistema es globalmente hiperestático.
.F

(vii) HE > 0, GI = 0 y H > 0 (véase la fig. 5.13). Este caso es similar al


anterior. De nuevo es H > 0, y el sistema es globalmente hiperestático.
TO

(viii) GE = 0, GI > 0 y G > 0 (véase las figs. 5.14 y 5.15). En este caso
la mutua influencia entre los vı́nculos externos e internos no impide que
subsistan movimientos relativos en el sistema. El sistema será globalmente
inestable.
DP

FIGURA 5.11: Sistema de tipo (v) (ix) GE > 0, GI = 0 y G > 0 (véase la fig. 5.16). En este caso los movimientos
con GE = 1, HI = 3 y, por inspec- relativos entre sólidos están suprimidos, pero el sistema se puede mover
ción, G = 1.
como un conjunto rı́gido, debido a la insuficiencia numérica de las coac-
ciones ejercidas por los vı́nculos externos. Por tanto, G > 0, y el sistema
es globalmente inestable.
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 147

AT
5.4.5. Sistemas propia e impropiamente ligados

EU
Diremos que un sistema de sólidos está propiamente ligado cuando las li-
gaduras, por su número, tipo, distribución y disposición, son capaces de im-
pedir eficazmente todo movimiento del sistema. En caso contrario, el sistema
estará impropiamente ligado.
Opcionalmente, podemos hablar también de ligaduras propias e impropias:
cuando la ligadura que se considere impide eficazmente el movimiento del sis- FIGURA 5.12: Sistema de tipo (vi)

I-
tema contra el cual dicha ligadura ejerce su coacción y para el cual ha sido pre- con GE = 0, HI = 1 y H = 1.
vista, diremos que se trata de una ligadura propia, o mejor dicho, propiamente
establecida. Si no es el caso, la ligadura será impropia o estará impropiamente

AI
establecida.
El concepto de sistema propia o impropiamente ligado tiene sentido si se
admite que lo que uno persigue al establecer ligaduras en un sistema es in-
movilizarlo por completo: resultarı́a un tanto extraño suponer que una puerta

AD
que puede abrirse y cerrarse gracias a las bisagras que la sujetan al marco
está impropiamente ligada, cuando cumple “con propiedad” la función para
la que se ha concebido. Lo mismo podrı́a decirse de cualquier mecanismo: un
motor, un reloj mecánico, una grúa, un camión con veinticuatro ruedas, un
LIC
paraguas. . . Por tanto, hay que entender los términos propio e impropio en un FIGURA 5.13: Sistema de tipo (vii)
sentido abstracto, exento de matices de valoración. con HE = 2, GI = 0 y H = 2.
Ahora bien, es en el ámbito arquitectónico y constructivo, en que lo que
prima es que las estructuras sean rı́gidas e inmóviles, donde el concepto gana
fuerza y matices. Y en ese contexto, un sistema en el que el número de liga-
AP

duras es inferior al estrictamente necesario para evitar todo movimiento ha de


considerarse impropiamente ligado.
Más interesante es hacer notar que un sistema de sólidos en el que el número
de ligaduras sea igual o superior al estrictamente necesario para cancelar todo FIGURA 5.14: Sistema de tipo (viii)
movimiento puede, no obstante, estar impropiamente ligado, ya sea porque el con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
tipo o naturaleza de los vı́nculos no es el adecuado, porque estén mal distribui-
CA

dos, porque estén mal dispuestos (mal orientados) en el lugar en el que actúan,
o por varias de estas razones a un tiempo. Como ejemplos fáciles de visualizar,
aquellos sistemas planos cuyas fuerzas de reacción vincular externas sean de
dirección dada y todas paralelas (por ejemplo, apoyos simples ad hoc) son ex-
ISI

ternamente inestables, dado que ello implica la posibilidad de que tales sistemas
efectúen traslaciones en dirección perpendicular a esas reacciones. También, si
las fuerzas de reacción vincular externas de un sistema son concurrentes en un
punto, el sistema será externamente inestable, puesto que subsiste la posibili- FIGURA 5.15: Sistema de tipo (viii)
.F

dad de que tenga lugar un giro respecto al punto de concurrencia. O también: con GE = 0, GI = 1 y G = 1.
un sistema en el que GE = 2 y HI = 17, pongamos por caso, está excesivamen-
te ligado y rigidizado internamente, y sin embargo está deficientemente ligado
externamente, razón por la que puede moverse como un todo. En la pregun-
TO

ta anterior hemos analizado cómo una deficiente estabilidad interna o externa


puede comprometer la estabilidad global de un sistema. Todas esas situaciones
corresponden a sistemas impropiamente ligados.
En conclusión: a la hora de elegir el número de vı́nculos, su tipo, su distri-
DP

bución y su orientación, habrá que tener cuidado para evitar estas situaciones
y otras que pudieran comprometer la estabilidad de los sistemas de sólidos
FIGURA 5.16: Sistema de tipo (ix)
utilizados en la construcción (por ejemplo, las estructuras articuladas). con GE = 1, GI = 0 y G = 1.
148 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
PROBLEMA RESUELTO 5.3:

EU

Las varillas homogéneas AC y BC, de peso P y longitud 2 m están articuladas
en C. En los puntos A y B existen apoyos sin rozamiento y están conectados entre
sı́ mediante un resorte de longitud natural 1 m y constante elástica 3 kp/m.

I-
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.

(b) Determina el valor del peso P de cada varilla para que en C se forme un
ángulo recto.

AI
Si se sustituye el resorte por un hilo ideal tenso de 2 m de longitud, y el peso de
cada varilla es de 58,8 N.

AD
(c) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.

(d) Determina la tensión del hilo.


LIC C
AP

A B

PROBLEMA RESUELTO 5.3


CA

Solución:

(a) Tenemos que:


ISI

GE = 3 − CE = 3 − [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentación.
GI = 3N − 3 − CI = 3 × 2 − 3 − [2(C)] = 1.
.F

Sistema inestable internamente o de constitución.


G = GE + GI = 2.
Sistema globalmente inestable.
TO

(b) Si el ángulo en C es 90◦ , como sabemos también la longitud de las barras,


podemosq determinar por el teorema de Pitágoras la separación entre los apoyos:

2
AB = 2 ( 2) = 2 m.
DP

Y esa es también la longitud actual del muelle (de longitud natural 1 m), de mo-
do que la fuerza que está ejerciendo el muelle vale Fmuelle = k|lact − lnat | =
3 kp/m |2 − 1| m = 3 kp.
En esas condiciones, nos piden cuál debe ser el peso P de las barras. Para ello,
debemos generar ecuaciones de equilibrio donde aparezca el peso P .
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 149

AT
C
Si probamos con las ecuaciones del sistema completo, que evitan los vı́nculos inter-
nos (la articulación en C) y las fuerzas activas internas (la del muelle en este caso),

EU
2m 2m y
parece que vamos a disponer de 3 ecuaciones con 3 incógnitas (φA , φB y P ), pero ← ← +
vamos a ver qué es lo que pasa realmente. Para ello, dibujamos el diagrama de P P x
A B
sólido libre correspondiente al sistema completo:
0,5 m 0,5 m 0,5 m 0,5 m
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio: ← ←
fA fB

I-
X
Fx = 0 :
FIGURA P3a: Resolución del apar-
0 = 0, (P3.1)
X tado (b) del problema 5-1. Sistema

AI
Fy = 0 : completo.
−2P + φA + φB = 0, (P3.2)
X
MCz = 0 :

AD
P 0,5 − P 0,5 − φA 1 + φB 1 = 0, (P3.3)

resultando ası́ un sistema de dos ecuaciones independientes con 3 incógnitas, que


resolvemos en función de una de ellas, P :

φA = φB = P.
LIC (P3.4)

Resulta ası́ que la simetrı́a de la situación a “inutilizado” una de las ecuaciones



de equilibrio, y no nos queda otro remedio que fragmentar el sistema para generar ←
fC y
las ecuaciones de equilibrio de una de las barras. En principio, parece que nos fC x
C
bastará con una sola de sus ecuaciones, pero hay que pensar que al fragmentar
AP

y
aparecen nuevas incógnitas de reacción (las de los vı́nculos internos), que necesitan 2m +
x
de más ecuaciones para poder resolver. ←
← P
Ası́, dibujamos el diagrama de sólido libre de la barra AC (en principio, se puede A Fmuelle
escoger cualquiera de los fragmentos, eligiendo el que sea más simple de estudiar 0,5 m 0,5 m
—y contenga por supuesto las incógnitas de interés—, pero en este caso podemos
CA


fA
ver que da igual coger una u otra barra por la simetrı́a de este problema):
De donde planteamos las siguientes ecuaciones de equilibrio:
FIGURA P3b: Resolución del aparta-
X do (b). Barra AC.
Fx = 0 :
ISI

Fmuelle − φCx = 0, (P3.5)


X
Fy = 0 :
−P + φA + φCy = 0, (P3.6)
.F

X
MCz = 0 :
Fmuelle 1 + P 0,5 − φA 1 = 0. (P3.7)
TO

Y sustituyendo valores hallados anteriormente:

φCx = = 3 kp, (P3.8)


φCy = 0, (P3.9)
DP

1
3 + P − P = 0, (P3.10)
2
hallando de la ec. (P3.10) que P = 6 kp. Sólo nos hizo falta la ecuación de
momentos para hallar la incógnita del peso de las barras, aunque de paso hemos
~ AC = (−3, 0) kp = −φ
calculado la reacción en la articulación interna C: φ ~ CB .
C C
150 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
(c) Ahora el cable es una ligadura (interna) que influye en la estabilidad y grados
de libertad del sistema, a diferencia del muelle en la situación anterior, que no

EU
influı́a en la estabilidad ni en los grados de libertad del sistema:

GE = 3 − CE = 3 − [1(A) + 1(B)] = 1.
Sistema inestable externamente o de sustentación (igual que antes).
GI = 3N − 3 − CI = 3 × 2 − 3 − [2(C) + 1(cable AB)] = 0.

I-
Sistema isostático internamente o de constitución.
G = GE + GI = 1.
Sistema globalmente inestable (pero con un grado de libertad menos que

AI

fC y antes).
← ←
fC x
C C
-fC x (d) Al ser el hilo de 2 m de longitud, la configuración del sistema de barras es
idéntica al apartado (b), formando 90◦ una barra respecto de la otra. El peso de

AD
45o 45o
2m ← 2m las barras no es ahora desconocido, sino que vale P = 58,8 N = 6 kp, precisamente.
y -fC y

6 kp 6 kp ←
A T
+
x T Como la tensión del hilo es una ligadura interna, no queda otro remedio que frag-
B
0,5 m 0,5 m 0,5 m 0,5 m mentar el sistema en las dos barras (o en una de las barras por un lado y el sistema
← ←
completo por el otro, como en el apartado (b)), para que ésta aparezca en los
LIC
fA fB
diagramas de sólido libre y sus ecuaciones correspondientes:

FIGURA P3c: Resolución del aparta- Planteamos entonces las siguientes ecuaciones de equilibrio:
do (d). X
Fx(AC) = 0 :
AP

T − φCx = 0, (P3.11)
X
Fy(AC) =0:
−6 + φA + φCy = 0, (P3.12)
(AC)
X
MCz =0:
CA

T 1 + 6 0,5 − φA 1 = 0, (P3.13)

X
Fx(CB) = 0 :
ISI

−T + φCx = 0, (P3.14)
X
Fy(CB) =0:
−6 + φB − φCy = 0, (P3.15)
.F

(CB)
X
MCz =0:
−T 1 − 6 0,5 + φB 1 = 0. (P3.16)
TO

Como vemos que las ecs. (P3.11) y (P3.14) son iguales salvo signo (consecuencia
de la simetrı́a de la situación), tenemos un sistema de 5 ecuaciones independientes
con 5 incógnitas: {T, φA , φB , φCx , φCy }.
El sistema se puede resolver de la siguiente forma:
DP

(P3.12) + (P3.15) :
−12 + φA + φB = 0, (P3.17)
(P3.13) + (P3.16) :
−φA + φB = 0, (P3.18)
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 151

AT
y de la ec. (P3.18) deducimos que φA = φB (lógico por la simetrı́a; también se
deducı́a en el apartado (b), pero de las ecuaciones del sistema completo); sustitu-

EU
yendo en (P3.17) obtenemos φA = φB = 6 kp, que sustituido en (P3.13) ó (P3.16)
nos determina por fin la tensión del cable:

T = 3 kp, (P3.19)

que vemos coincide con la fuerza que en el apartado (b) ejercı́a el muelle en cada

I-
barra. Esto era de esperar porque, comparando ambos apartados, los pesos de las
barras son iguales y su configuración también, aunque antes fuera mantenida por
un muelle y ahora lo sea por un hilo.

AI
De paso, y para terminar, obtenemos de las ecs. (P3.11) y (P3.12) ó (P3.15), la
~ AC = (−3, 0) kp = −φ
reacción en la articulación interna C: φ ~ CB , como en el
C C
apartado (b), lógicamente.

AD
PROBLEMA RESUELTO 5.4: LIC
La figura representa una grúa formada por dos barras rı́gidas de longitudes L
y l = L2 . La primera está articulada en el extremo A y sostiene por su otro extremo
la carga P . La segunda está ligada a la primera mediante una deslizadera móvil M
(sin rozamiento); y por su otro extremo está soldada con un ángulo fijo α = 30◦ a
AP

la deslizadera (rı́gida) R, que puede deslizar sin rozamiento en la vertical que pasa
por A. El peso de las barras puede considerarse despreciable frente al de las cargas
que puede elevar. La maquinaria de la grúa ejerce una fuerza vertical F sobre la
deslizadera rı́gida R para mantener suspendida la carga.
CA

(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.


P
(b) Calcula el ángulo θ al que trabaja la grúa si es F = 2 , y las incógnitas de
reacción en los vı́nculos A, M y R en ese caso.
ISI

(c) Si queremos que la maquinaria de la grúa siempre trabaje ejerciendo fuerzas


F por debajo de la mitad de la carga P suspendida, calcula el rango de
alturas del punto B respecto del A.
(d) Si la soldadura en R no es capaz de soportar momentos de reacción superiores
.F

a 1000 Kp m, ¿cuál es la mayor carga P que puede sostener la grúa en las


condiciones del apartado (b)?
TO

Solución:

(a) Considerando la grúa como un sistema plano formado por las barras AB y
M R, tenemos que:
DP

HE = |3 − CE | = |3 − [2(A) + 2(R)]| = 1.
Sistema hiperestático externamente o de sustentación.
GI = 3N − 3 − CI = 3 × 2 − 3 − [1(M )] = 2.
Sistema inestable internamente o de constitución.
152 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT

F

EU
B
R

P L a

I-
l

AI
M

AD
A
PROBLEMA RESUELTO 5.4

B
F

MR
LIC
Por inspección, G = 1.
Sistema globalmente inestable.
← ←
R f
P R

L α (b) Empleamos el método de fragmentación (véase la fig. P4a):


l ←
-fM Se ha tenido en cuenta que la deslizadera móvil M es una ligadura interna, por
q
lo que en aplicación de la tercera ley de Newton genera en M dos fuerzas igua-
AP

← q ←
fM M fA y M

q
les, de sentido contrario, aplicadas en cada uno de los cuerpos; y que éstas son
perpendiculares a la guı́a (y eje) de la barra AB.

A fA x Las incógnitas de reacción vincular son:

FIGURA P4a: Resolución del aparta- barra AB:


CA

do (b). • articulación externa en A: φ~ A = (φAx , φAy )


~ M = (φM cos θ, φM sen θ)
• deslizadera móvil en M : φ
barra M R:
• deslizadera móvil en M: −φ ~M
ISI

~ R = (φRx , 0), M
• deslizadera rı́gida en R: φ ~ R = (0, 0, MR ).

Obsérvese que tanto φ~ M como φ ~ R son perpendiculares a las respectivas guı́as por
las que deslizan las correderas.
.F

Las ecuaciones de equilibrio para la barra AB, eligiendo los ejes horizontal y vertical
como x e y respectivamente, y tomando momentos en A, resultan:
φAx − φM cos θ = 0, (P4.1)
TO

φAy − φM sen θ − P = 0, (P4.2)


P L sen θ + φM AM = 0.. (P4.3)

AM se halla geométricamente del triángulo AM R, al igualar su altura horizontal
DP

calculada por un lado como cateto opuesto al ángulo α, y por otro como cateto
opuesto al ángulo θ:
l sen α = AM sen θ; (P4.4)
sen α
AM = l. (P4.5)
sen θ
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 153

AT
Las ecuaciones de equilibrio para la barra M R, con los ejes coordenados anteriores
y tomando momentos en el punto M , son:

EU
φM cos θ + φR = 0, (P4.6)
F + φM sen θ = 0, (P4.7)
MR + F l sen θ − φR l cos θ = 0. (P4.8)

I-
Sustituyendo los valores conocidos, l = L2 , α = 30◦ (sen 30◦ = 21 , cos 30◦ = 23 )
y F = P2 (para este apartado (b)), nos quedan las siguientes ecuaciones, teniendo
1
en cuenta que ahora serı́a AM = 4 sen θ L:

AI
φAx − φM cos θ = 0, (P4.9)
φAy − φM sen θ − P = 0, (P4.10)
1

AD
P L sen θ + φM L = 0, (P4.11)
4 sen θ
φM cos θ + φR = 0, (P4.12)
1
P + φM sen θ = 0, (P4.13)
2
1 1

3
LIC
MR + P L − φ R L = 0. (P4.14)
2 4 4
Tenemos ası́ 6 ecuaciones con 6 incógnitas, justo las que nos piden en este apartado:
θ, φAx , φAy , φM , φR , MR ; la primera incógnita es de configuración y las otras
AP

5 de reacción; P y L son datos paramétricos.


Resolvemos de la siguiente forma:
1
(i) De la ec. (P4.13): φM = − 2 sen θP;
1 1
(ii) sustituyendo en la ec. (P4.11): P L sen θ − 2 sen θ P 4 sen θ L = 0;
CA

3 1 ◦
(iii) de donde resulta sen θ = 8 y θ = 30 (= α).
(iv) Sustituyendo en (I) resulta: φM = −P (su sentido es opuesto al dibujado en
ambas barras);

3
(v) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.9) resulta: φAx = − 2 P (sentido opuesto);
ISI

(vi) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.10) resulta: φAy = 12 P ;



(vii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.12) resulta: φR = 23 P ;
.F

(viii) sustituyendo (III) y (IV) en (P4.14) [la ec. (P4.13) da el mismo resultado que
(IV)] resulta: MR = 14 P L.
Si queremos expresar las incógnitas de fuerza de reacción

en forma vectorial,
√ en

TO

~ 3 1
los ejes elegidos resultarı́a lo siguiente: φA = − 2 P, 2 P ; φR = ~ 3
P, 0 ;
2
√ 
~ AB =
~ R = 0, 0, 1 P L ; φ 3 1 ~M R

M 4 M 2 P, 2 P = −φM .

(c) La altura del punto B respecto del A viene dada por hAB = L cos θ.
DP

Usando las ecs. (P4.3), (P4.5) y (P4.7), pero sustituyéndoles los datos l = L2 y
α = 30◦ , aunque no F = P2 , pues ahora sólo queremos que F ≤ P2 , nos queda:
(i) De (P4.7): φM = − sen1 θ F ;
1 1
(ii) sustituyendo en (P4.3)+(P4.5): P L sen θ − sen θ F 4 sen θ L = 0;
154 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
1F
(iii) resulta para θ entonces que: sen3 θ = 4P .

EU
Finalmente, imponemos que F ≤ P2 ⇔ P F
≤ 2 ⇒ sen3 θ ≤ 81 ⇒ sen θ ≤ 21 ⇒
√ √
◦ 3 3
θ ≤ 30 ⇒ cos θ ≥ 2 ⇒ hAB ≥ 2 L, de donde nos ha salido el rango de valo-
res de hAB que buscábamos (evidentemente también está acotada superiormente:
hAB < L).
(d) Si queremos que la grúa funcione sin que se rompa la soldadura que hay en R,

I-
y si F = 21 P , entonces |MR | ≤ Mmax . En ese caso, como siguen siendo válidos
los resultados del apartado (b), MR = 41 P L, y la desigualdad se traduce en
1 4Mmax
4 P L ≤ Mmax ⇔ P ≤ .

AI
L
Para Mmax = 1000 kp m resulta finalmente P ≤ 4000 L kp (si L está en metros) para
el rango de cargas que puede sostener la grúa. Se observa que cuanto más largo
sea el brazo de la grúa, L, menor será el rango permitido de cargas que se pueden

AD
elevar.

PROBLEMA RESUELTO 5.5:


LIC
En el sistema de sólidos rı́gidos que se muestra en la figura, las barras AB y CD
son idénticas, de longitud L y de peso P . El peso de la barra BC es, en cambio,
despreciable. En A hay un apoyo simple, en B y C articulaciones, y en D un
AP

empotramiento.
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad interna, externa y global.
En el punto medio de la barra AB se aplica una fuerza F~ que forma un ángulo de
60◦ con la horizontal. Determina:
CA

(b) El módulo de F~ para que la situación mostrada en la figura sea de equilibrio.


(c) Las fuerzas de reacción vincular en A y en D ejercidas sobre las barras, y el
momento del empotramiento en D en esta situación de equilibrio.
ISI

(d) Las fuerzas de reacción vincular ejercidas en B y en C sobre la barra BC en


esta situación de equilibrio.

← B C
F
.F

60o

A
30o 30o D
TO

PROBLEMA RESUELTO 5.5

Solución:
DP

(a) Teniendo en cuenta que la barra BC es dóblemente articulada y de peso des-


preciable, se puede considerar como un vı́nculo tipo biela, en vez de un tercer
sólido del sistema. Entonces resulta que el sistema de dos sólidos (barras AB y
CD) tiene:
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 155

AT
HE = |3 − [1(A) + 3(D)]| = 1, es hiperestático de sustentación o externo.
GI = 3 × 2 − 3 − [1(biela BC)] = 2, es mecanismo de constitución o interno.

EU
G = GE + GI = 1, es mecanismo globalmente.
(b) Como el sistema es un mecanismo con un grado de libertad, es natural que nos
pregunten por el valor de una fuerza activa para que se mantenga la configuración

(en equilibrio) con el valor del grado de libertad que indique la figura. fBbiela B

I-

Y si está el sistema en equilibrio, podemos usar el método de fragmentación para F


30o
generar ecuaciones de fuerza de donde hallar el módulo F de la fuerza activa —su G 30o

dirección viene dada por la figura: 60◦ con la horizontal—. y

AI
fA

Si tomamos como fragmento la barra AB, sólo con sus 3 ecuaciones de equilibrio
o
30 P
+
A
30o x
podremos hallar F y dos incógnitas de reacción, la del apoyo en A y la de la
biela BC en B:

AD
Teniendo en cuenta la fig. P5a, F~ = (F cos 60◦ , F sen 60◦ ), y quedan las siguientes
FIGURA P5a: Resolución del aparta-
ecuaciones de equilibrio: do (b).
X
Fx = 0 : LIC
F cos 60◦ − φbiela
B = 0, (P5.1)
X
Fy = 0 :
F sen 60◦ − P + φA = 0, (P5.2)
X
MAz = 0 :
AP

F ( L2 sen 30◦ ) − P ( L2 cos 30◦ ) +


φbiela
B (L sen 30◦ ) = 0. (P5.3)

Sustituyendo valores conocidos (P se supone que es un parámetro) resulta:


CA

1
− φbiela
FB = 0, (P5.4)
√ 2
3
F − P + φA = 0, (P5.5)
√ 2
ISI

1 3 1
F L−P L + φbiela
B L = 0, (P5.6)
4 4 2
es decir, 3 ecuaciones con 3 incógnitas: F , φbiela
B y φA . Las soluciones son las
.F

siguientes:

3
F = P, (P5.7)
√2
TO

3
φbiela
B = P, (P5.8)
4
1
φA = P. (P5.9)
4
DP


3
Y la respuesta a este apartado (b) es F = 2 P.

(c) La reacción en A, φA , ya la hemos hallado en el anterior apartado, de modo


que la fuerza de reacción en forma vectorial queda φ~ A = (0, P ). Y para hallar la
4
fuerza de reacción y el momento de reacción en el empotramiento D necesitamos
156 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
más ecuaciones de equilibrio, que van a ser las del fragmento barra CD (tam-
bién valdrı́an las del sistema completo, pero en este caso tienen una complicación

EU
añadida: desconocemos la longitud de la biela BC):
De donde:
X
Fx = 0 :
φbiela − φDx = 0, (P5.10)

I-
B
X
Fy = 0 :

- fBbiela −P + φDy = 0, (P5.11)

AI
C y
X
+ MDz = 0 :
x
G

fD y P ( L2 cos 30◦ ) − φbiela
B (Lsen 30◦ ) +
← ←emp D emp D
µ = 0. (P5.12)

AD
P m
30o


fD x D 3
Sustituyendo valores conocidos (del apartado anterior, φbiela
B = 4 P ):

FIGURA P5b: Resolución del aparta- 3
do (c). P − φDx = 0, (P5.13)
LIC 4
−P + φDy = 0, (P5.14)
√ √
3 3
P L− P 12L + µemp D = 0, (P5.15)
4 4
de donde obtenemos:
AP


3
φDx = P, (P5.16)
4
φDy = P, (P5.17)

3
CA

µemp D =− P L. (P5.18)
8
√ √
~ D = (− 3
~ emp D = (0, 0, − 3
Y vectorialmente: φ 4 P, P ), µ 8 P L).

(d) Las fuerzas de reacción en B y C sobre la barra BC son las fuerzas de reacción
ISI

de la biela BC, cuyo módulo común hallamos en el apartado (b), pero considerando
su efecto sobre la propia biela BC, que viene dado por el Principio de Acción y
Reacción:
√ !
.F

~ BC ~ AB ~ biela 3
φB = −φB = −φB = P, 0 , (P5.19)
4
√ !
~ BC ~ CD ~ biela 3
φ = −φ = −(−φ )= − P, 0 . (P5.20)
TO

C C B
4
DP

PROBLEMA RESUELTO 5.6:

La barra de la figura, de peso 10 N y longitud L, se encuentra apoyada sin roza-


miento en el punto A, forma 30◦ con la horizontal y está sometida a la acción de
5.4 Grados de libertad y estabilidad de un sistema de sólidos rı́gidos 157

AT

una fuerza horizontal F = 6 3 N en su punto medio. El extremo opuesto B se
encuentra articulado a un bloque homogéneo de peso P que se apoya sobre una

EU
superficie con rozamiento. El coeficiente de rozamiento estático entre el bloque y
el suelo es µ = 1.
(a) Suponiendo que el sistema se encuentra en equilibrio, determina:
1. Los vectores fuerza de reacción vincular que actúan sobre la barra en

I-
los puntos A y B.
2. El vector fuerza de reacción vincular que actúa en el apoyo con roza-
miento y su punto de aplicación, en función del peso P del bloque.

AI
(b) Calcula el rango de valores de P para el cual el sistema se encuentra en
equilibrio.

AD
2m

F
1m

A 30º
LIC
PROBLEMA RESUELTO 5.6

Solución:
AP

(a) En el equilibrio aplicamos el método de fragmentación para generar ecuaciones


de fuerza, eligiendo como fragmentos la barra AB por un lado (para que aparezcan
las incógnitas de reacción de la articulación interna B que nos piden) y, por otro
lado, el sistema completo barra-bloque:
CA

X
Fx = 0 :
F − φBx = 0, (P6.1)
ISI

X
Fy = 0 :
−PAB + φBy + φA = 0, (P6.2)
X
MBz = 0 :
.F

−φA (L cos 30◦ ) + PAB L2 cos 30◦ +




F L2 sen 30◦ = 0,

(P6.3)
TO

X
Fx = 0 :
F − FR = 0, (P6.4)
X
Fy = 0 :
DP

−P + N − PAB + φA = 0, (P6.5)
X
MOz = 0 :
−F 21 + PAB L2 cos 30◦ + 1 +


φA (L cos 30◦ + 1) + N x = 0. (P6.6)


158 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT

fB y También podrı́amos haber elegido el bloque como segundo fragmento. Veremos

fB x B que una ventaja de nuestra elección es que pueden resolverse por un lado las

EU
L
← GAB
3 primeras ecuaciones para obtener las incógnitas que nos piden en (a.1), y por
fA ←
y
otro las 3 últimas para obtener las incógnitas de (a.2).
F
A 30º ←
PAB + x Sustituyendo valores conocidos, teniendo en cuenta que L, la longitud de la ba-
rra AB, puede hallarse de la fig. (P6a) (al ser L sen 30◦ = 1 m, es L = 2 m), y
simplificando, resulta:

I-
2m
L ←

← GAB G
N 6 3 − φBx = 0, (P6.7)
fA ← ← 1m
F P −10 + φBy + φA = 0, (P6.8)

AI
A ←
30º P
AB
O ←
FR
10 6
x −φA + + = 0, (P6.9)
√2 2
6 3 − FR = 0, (P6.10)
FIGURA P6a: Resolución del aparta-

AD
do (a). −P + N − 10 + φA = 0, (P6.11)

√ 1 3
−6 3 + 10( + 1)−
2 √ 2
LIC φA ( 3 + 1) + N x = 0. (P6.12)

Es un sistema de 6 ecuaciones y 6 incógnitas: φBx , φBy , φA , FR , N y x (P es


un dato). De la ec. (P6.9): √φA = 8 N. Sustituyendo en la ec. (P6.8): φBy = 2 N.
De la ec. (P6.7): φBx = 6 3 N. Vectorialmente, la solución del apartado (a.1)
√ √
~ A = (0, 8) N, φ
es: φ ~ AB = (−6 3, 2) N. De la ec. (P6.10): FR = 6 3 N. De la
B √
AP

ec. (P6.11): N = 2 + P N. De la ec. (P6.12): x = 62+P 3−2


m. Vectorialmente, la

~ suelo = (−6 3, 2 + P ) N.
solución del apartado (a.2) es: φ

(b) Hay equilibrio mientras se cumplan las siguientes condiciones:

FR ≤ µN (no deslizamiento).
CA

−1 ≤ x ≤ 1 (no vuelco).
√ √
La primera condición implica 6 3 ≤ 1(2 + P ) ⇒ P ≥ 6 3 − 2 = 8,39 N. La
segunda condición equivale a dos condiciones:
ISI


x ≥ −1 ⇒ P ≥ −6 3 N la cual no nos añade nada porque se cumple al
presuponer P ≥ 0.

x ≤ 1 ⇒ P ≥ 6 3 − 2 = 6,39 N.
.F

Como el mayor de los dos mı́nimos de P es 8,39 N, el rango de valores de P que


mantiene el equilibrio será finalmente: P ≥ 8,39 N.
TO

5.5. Fragmentación interna del sólido rı́gido: Ac-


DP

ciones interiores sobre una sección

En esta sección nuestro objetivo es determinar la relación que existe entre


las fuerzas exteriores (activas y de reacción vincular) que actúan sobre un sólido
5.5 Fragmentación interna del sólido rı́gido: Acciones interiores sobre una sección 159

AT
rı́gido y las fuerzas internas que se producen en él (y que lo mantienen ı́ntegro
e indeformable). Se trata de averiguar cómo responden las coacciones internas

EU
que aseguran la rigidez del sólido frente a las fuerzas externas aplicadas.
Para ello se utiliza el método de fragmentación introducido en la sección 5.3
de la siguiente manera: (I) Se calculan todas las fuerzas exteriores (tanto activas
como de reacción vincular) que actúan sobre el sólido rı́gido. (II) Se fragmenta
el sólido rı́gido mediante un plano imaginario de sección S en dos fragmentos.

I-
Cada uno de ellos se considera un sólido rı́gido “soldado” al otro fragmento por
la sección S.
Se llaman esfuerzos internos a las fuerzas entre los fragmentos imaginarios esfuerzos internos

AI
de un sólido rı́gido.
Se llama método de las secciones al método de fragmentación aplicado al método de las secciones
cálculo de los esfuerzos internos.
El método de las secciones es el punto de partida para el estudio de la

AD
Elasticidad y la Resistencia de Materiales, donde se calculan las deformaciones
y tensiones internas que sufren los sólidos reales sujetos a las fuerzas exteriores.
El método de las secciones no sirve para hallar ciertas fuerzas internas que
aparecen en los materiales rı́gidos pretensionados. En estos materiales se intro-
LIC
duce una tensión interna durante su fabricación con objeto de que soporte mejor
ciertas cargas exteriores. Estos materiales son frecuentes en la construcción.
Supongamos un sólido rı́gido en equilibrio bajo la acción de fuerzas exterio-
res (activas y reacción vincular) conocidas. Lo seccionamos mentalmente (por
el lugar donde más interese conocer los esfuerzos internos) en dos partes, A
AP

y B, mediante un plano, dando lugar a la sección S del sólido (ver fig. 5.17).
Cada fragmento estará en equilibrio bajo la acción de su correspondiente por-
ción de fuerzas externas sólo si se restablecen las acciones internas que el otro
fragmento ejercı́a a través de S.
CA

← ←
Fi' FjAB
B
ISI

GS
+


+

A Fi
.F

S
TO

FIGURA 5.17: Método de las sec-


ciones para revelar las acciones sobre
una sección.
DP

Denotaremos por F~i las fuerzas exteriores y por F~jAB los esfuerzos ejercidos
sobre el fragmento B por el fragmento A. Los esfuerzos constituyen un sistema
de fuerzas —de carácter deslizante— distribuidas por toda la sección S, y
~ aplicada en un punto —por
por tanto son reducibles a una fuerza resultante R,
ejemplo en el centroide de S, al que denotaremos por G—, más un par de fuerzas
160 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
~ igual al momento en ese punto del sistema de fuerzas F~ AB :
de momento M i

EU
X
~ =
R F~jAB , (5.15)
j∈S
X
~ =
M ~ G (F~jAB ).
M (5.16)
j∈S

I-
Consideraremos que R ~ yM~ son las incógnitas de reacción que sustituyen a una
acciones interiores sobre la sección “soldadura” entre A y B. Llamaremos acciones interiores sobre la sección S al
~ M
par {R, ~ }.

AI
Nuestro objetivo es escribir estas incógnitas en función de las fuerzas exte-
riores (activas y de reacción vincular) —que suponemos conocidas—, usando
las ecuaciones de equilibrio que nos proporciona el método de fragmentación.
En particular, usaremos las ecuaciones de equilibrio de B:

AD
X X
F~i + F~jAB = ~0, (5.17)
i∈B j∈S
X X
~ G (F~i ) +
M ~ G (F~ AB ) = ~0,
M (5.18)
j
LIC i∈B j∈S

y las ecuaciones de equilibrio del sistema completo (A + B):


X X
F~k + F~i = ~0, (5.19)
AP

k∈A i∈B
X X
~ G (F~k ) +
M ~ G (F~i ) = ~0.
M (5.20)
k∈A i∈B

De las ecs. (5.15) y (5.17), y de las ecs. (5.16) y (5.18) deducimos, respectiva-
mente, que:
CA

X
~ =−
R F~i , (5.21)
i∈B
X
~ =−
M ~ G (F~i ),
M (5.22)
ISI

i∈B

que nos permiten despejar las fuerzas y momentos exteriores sobre B en función
de las fuerzas y momentos exteriores sobre A. Introduciendo estos resultados
.F

en las ecs. (5.21) y (5.22), obtenemos


X
R~ = F~k , (5.23)
k∈A
TO

X
~ =
M ~ G (F~k ).
M (5.24)
k∈A

Por tanto, las acciones interiores sobre una sección cualquiera del sólido rı́gido,
considerada como sección extrema de una de las partes, es equivalente al sistema
DP

de fuerzas externas aplicadas sobre la otra parte.


Para terminar, conviene conocer la terminologı́a que se usa en Elasticidad y
Resistencia de Materiales. Cuando se descomponen las acciones interiores sobre
la sección S según un eje normal a S, y en el plano tangente a S.
esfuerzo axial Se llama esfuerzo axial o esfuerzo de tracción-compresión, y se denota
5.5 Fragmentación interna del sólido rı́gido: Acciones interiores sobre una sección 161

AT
t2

EU

← Q
RS B
GS ←

I-
← ←
Mf
+
Mτ N ←

AI
n Fi
← t1 FIGURA 5.18: Componentes de las
acciones sobre una sección en los ejes
MS naturales de ésta.

AD
~ , a la componente de R
por N ~ normal a S.
~ a la componente de R
Se llama esfuerzo cortante, y se denota por Q, ~ tan- esfuerzo cortante
gencial a S.
Se llama momento torsor, y se denota por M
LIC
~ τ , a la componente de M~ momento torsor
normal a S.
Se llama momento flector, y se denota por M ~ f , a la componente de M~ momento flector
tangencial a S.
Evidentemente, se cumple
AP

~ =N
R ~ + Q,
~ (5.25)
~ =M
M ~τ +M ~ f. (5.26)

Los adjetivos “axial”, “cortante”, “torsor” y “flector” describen qué tipo de


CA

resistencia (a la tracción-compresión, al corte, a la torsión, a la flexión, res-


pectivamente) realiza cada componente para contrarrestar las deformaciones
debidas a las fuerzas exteriores.
Esas 4 resistencias internas suelen actuar simultáneamente, pero hay situa-
ciones especiales en las que predomina una o dos de ellas frente a las demás.
ISI

En esos casos, una buena aproximación consiste en suponer que sólo una o dos
de las 4 componentes son distintas de cero. Por ejemplo, cuando se estudian las
acciones interiores sobre las secciones transversales de vigas rectas horizontales
cargadas con cargas verticales en un plano longitudinal de simetrı́a, predomi-
.F

nan los esfuerzos cortantes y momentos flectores, por lo que conviene considerar
nulos los esfuerzos axiales y los momentos torsores.
TO
DP
162 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
Problemas propuestos

EU
5.1. En la figura se muestra un sistema de sólidos rı́gidos Se sabe que el módulo de la reacción en la articulación en B
formado por: puede ser, como máximo, 2×104 N y que el empotramiento
se rompe si el módulo del momento en el vı́nculo supera el
Un bloque homogéneo triangular de peso 3 N, arti- valor 3 × 103 N m. Con estos condicionantes,

I-
culado en los puntos A y C, y que en el vértice B
sufre la acción de una fuerza F~ que forma 53◦ con la
horizontal. (e) determina el valor máximo de la fuerza F que puede
aplicarse a la barra CD.

AI
Una barra homogénea de 1 N de peso, articulada en
el punto C y apoyada sin rozamiento en el punto D.
B
(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad inter-

AD
na, externa y global.
(b) Calcula el módulo de la fuerza F~ para que el sistema 15o
C
se encuentre en equilibrio con la configuración de la figura.
(c) Calcula las fuerzas de reacción vincular en A, C y D,
LIC
para la situación anterior. ←
F
Datos adicionales: sen 53◦ ≈ 4
cos 53◦ ≈ 3 4m
5; 5.


F
AP

53o 6m
C A D
B

3m 4m
CA

PROBLEMA 5.2
A D

PROBLEMA 5.1 5.3. La grúa de la figura consta de un mástil vertical,


ISI

de peso de módulo P = 104 N, y dos brazos horizonta-


′ 3
5.2. El sistema de sólidos que se muestra en la figura les, F B y BD, de pesos respectivos P1 = 2 × 10 N y
3
está formado por 3 barras homogéneas. En A, B y D exis- P2 = 5 × 10 N, siendo despreciables los grosores tanto del
ten articulaciones mientras que en C hay un empotramiento mástil como de los brazos. El mástil vertical está empotra-
.F

o soldadura. Tan sólo la barra BC posee masa no despre- do en su extremo A, mientras que los brazos horizontales

ciable, de valor 103 kg. En el punto medio de la barra CD están unidos al mástil mediante articulaciones (B y B ) y

se aplica una fuerza puntual horizontal de módulo F . cables tensos (C E y CD). El contrapeso de la grúa situa-
do en el punto E es de módulo Q1 = 104 N. Si la carga
TO

(a) Clasifica el sistema atendiendo a su estabilidad inter- que levanta la grúa es de módulo Q2 = 1,2 × 104 N,
na, externa y global.
(b) Determina las fuerzas de reacción vincular en B y en D (a) clasifica el sistema de sólidos rı́gidos constituido por la
que se ejercen sobre el sistema de sólidos, en función de F . grúa atendiendo a su estabilidad externa, interna y global.
DP

(c) Determina la fuerza que la barra AB ejerce sobre


la BC y la fuerza que la barra CD ejerce sobre la BC, en (b) calcula la fuerza y momento de reacción vincular en el
función de F . empotramiento A.

(d) Determina el momento en el empotramiento sufrido (c) calcula la tensión del cable CD y la reacción de la
por la barra BC, en función de F . articulación B sobre el brazo BD.
Problemas propuestos 163

AT
5.5. Un tablón AB, homogéneo, de peso P1 = 150 N y
longitud L1 = 5 m, se apoya sobre el suelo y sobre el

EU
tablón CD, como se indica en la figura. La distancia CB
es 1 m, el coeficiente de rozamiento estático del apoyo del
tablón AB con el suelo es µ = 0,8 y el rozamiento es
despreciable en el apoyo en C. El tablón CD, homogéneo,
de peso P2 = 200 N y longitud L2 = 3 m, se encuentra

I-
empotrado en el punto D.

AI
(a) ¿Está el tablón AB en equilibrio? Justifica tu respues-
ta.

(b) Halla los vectores fuerza y momento de reacción vin-

AD
cular en el empotramiento D.

PROBLEMA 5.3
B
LIC
5.4. Dos piezas de máquina están conectadas por un pa-
sador en el punto E, como se muestra en la figura. El pa- C
sador está sujeto a la pieza CD y desliza sin rozamiento
en una ranura existente en la pieza AB. Sobre CD se apli-
AP

~ 1 = 150~k N m. En los 30o D


ca un par de fuerzas de momento M
puntos B y D existen articulaciones. La pieza AB tiene
longitud LAB = 6 m y peso PAB = 20 N, mientras que la 60o
pieza CD tiene longitud LCD = 8 m y peso PCD = 50 N. A
La distancia BD es h = 3 m y el ángulo que forma CD
CA

con la horizontal, α, es 30◦ .


PROBLEMA 5.5
(a) Clasifica el sistema según su estabilidad interna, ex-
terna y global.
ISI

(b) Halla el momento M ~ 2 del par que habrı́a que aplicar


en la pieza AB para que el sistema estuviera en equilibrio.
(c) En el caso de que apliquemos dicho par, halla las fuer- 5.6. En la figura se muestra esquemáticamente un cober-
zas de reacción sobre las barras en los puntos B y D, y la tizo cuyo tejado CD (de longitud lCD = 6 m y pe-
.F

fuerza de reacción en E sobre la barra AB. so PCD = 30 kp) se apoya sobre una plataforma horizontal
y sobre un paramento vertical AB (de longitud lAB = 4 m
C y peso PAB = 40 kp) empotrado en el suelo en el punto A.
M2 B El apoyo en C es sin rozamiento mientras que el contacto
TO

en B tiene rozamiento con coeficiente µ. Calcula:


A E
M1 h (a) Las fuerzas de reacción vincular sobre la barra CD en
DP

a=30o los puntos B y C y las reacciones sobre la barra AB en A,


suponiendo que el sistema está en equilibrio.
D
PROBLEMA 5.4 (b) El valor mı́nimo del coeficiente de rozamiento µ para
que el sistema esté en equilibrio.
164 Estática de los sistemas de sólidos rı́gidos

AT
C PROBLEMA 5.7
4,5 m

EU
1,5 m 5.8. En la figura la viga homogénea AB, de peso P1 ,
está unida a la pared mediante una articulación y es so-
B
portada por un pilar homogéneo, de peso P2 = 10 × 103 kp