FIGURA 26-2 Límite de estabilidad de un sistema de datos muestreado en función del

tiempo de retardo.

El cambio de paso en el punto de ajuste se muestra para varias cantidades de tiempo

de retardo en el ciclo. Aunque K / K ,, se mantiene en 0.5, aumentar el tiempo de
demora hacia amax definitivamente ha desestabilizado el sistema. Por lo tanto, el uso
de constante K / K ,, no es una buena regla de diseño para los sistemas de datos de
muestra y la conclusión de que el control puede mejorarse al agregar el tiempo de
retardo es falsa.

Case 2, n=1
Para este caso, T <at <2T

Uno puede ver de Eq. (26.13) que el orden de la ecuación característica es tres.
Usando el mismo análisis de estabilidad que para el caso para n = 0, uno puede
mostrar que la estabilidad requiere que las siguientes desigualdades se mantengan
simultáneamente
FIGURA 26-3 Respuesta transitoria de circuito cerrado del sistema de datos
muestreados para un paso unitario en el punto de ajuste.

Los límites de estabilidad representados por estas tres ecuaciones han sido trazados
por Mosler et al. (1966) Las restricciones de estabilidad para el caso de n = 2, que
requieren cuatro desigualdades, también se pueden encontrar en Mosler (1966). Esto
demuestra que a medida que aumenta el valor del retraso de transporte (at) en
relación con un período de muestreo fijo T, el orden de la ecuación característica
aumenta y los criterios de estabilidad se vuelven cada vez más complejos.

RESPUESTA TRANSITORIA DE BUCLE CERRADO SISTEMAS DE DATOS DE

MUESTRA

Consideraremos la respuesta transitoria para el sistema que se muestra en la figura

26.1 para un cambio de paso en el punto de ajuste. Para esta perturbación en
particular, el diagrama de bloques se puede dibujar como se muestra en la figura 26.4.
Para el caso especial de un cambio de escalón en el punto de ajuste, el interruptor de
muestreo y la bodega de la figura 26.1 pueden colocarse en el bucle delantero de la
figura 26.4. Para un cambio de paso en R que ocurre justo antes de un instante de
muestreo, no importa si el muestreo ocurre antes del comparador o después del
comparador. La razón para volver a dibujar el diagrama de bloques es que la
expresión para C (z) para la figura 26.4 es más simple que la expresión para la figura
26 .. 1. Usando el método descrito en el Cap. 23, uno puede obtener para C (z).
Las ecuaciones (26.22) y (26.23) también pueden encontrarse en la Tabla 23.1. Si se
obtuvieran expresiones para C (z) y C (z, m) para el sistema en Fig. 26.1, el resultado
sería el siguiente:

Si uno fuera a usar Eq. (26.24) o Eq. (26.25) para un cambio de paso en R, el
resultado para c (nT) y ch (nT) sería, por supuesto, el mismo que el obtenido utilizando
las ecuaciones. (26.22) y (26.23); estos dos últimos son más simples que las Ecs.
(26.24) y (26.25).
El diagrama en la figura 26.4 puede reemplazar el diagrama en la figura 26.1 para más
función de punto de ajuste general r (t), que es constante por tramos y donde los
cambios en r ocurren justo antes de los instantes de muestreo. Esta función más
general es un escalón función.
La respuesta transitoria para el sistema que se muestra en la figura 26.4 será
considerada en detalle para dos casos:

Caso I: sin retraso de transporte, es decir, a = 0

Caso II: 0 <at <T, es decir, n = 0

Los resultados se pueden usar para establecer criterios de diseño.

Caso I: Sin demora de transporte

Para este caso, uno puede-mostrar que Eq. (26.22) se convierte

Para un cambio de paso de unidad en el punto de ajuste, R = z / (z - 1) y la respuesta se expresa

Por
Invertir esta expresión da

Este resultado se derivó en Chap. 23 [Eq. (23.36)] y se presenta nuevamente por

conveniencia en el desarrollo de criterios de diseño. La respuesta transitoria para un
conjunto específico de parámetros, que se muestra en la figura 26.5, consiste en arcos
de funciones exponenciales que se cruzan en instantes de muestreo. Es posible hacer
que la ganancia de lazo del sistema (K) sea tan pequeña que la la respuesta está
sobreamortiguada De hecho, el valor de K, debajo del cual la respuesta está sobre
amortiguada, puede encontrarse al examinar la ecuación. (26.26). Cuando la
expresión entre paréntesis, b - K (1 - b), es mayor que 0, el sistema ya no oscila; por lo
tanto, podemos escribir

para una respuesta sobreamortiguada

Una respuesta sobreamortiguada para un sistema de circuito cerrado generalmente se

considera demasiado lento; en consecuencia, los criterios de diseño que se
desarrollarán se basarán en la respuesta subamortiguada, como la que se muestra en
la figura 26.5. Como los picos (máximo y mínimo) de la respuesta subamortiguada
ocurren en instantes de muestreo, Eq. (26.26) se puede usar para calcular el
sobreimpulso y la relación de desintegración. Para una respuesta estable, el valor final
de c (t) es
Este resultado, que es el mismo que el de un sistema de control proporcional continuo,
no debería sorprender si uno recuerda que el estado estable del sistema está
determinado por relaciones de estado estacionario que son las mismas para el control
de datos muestreados y control continuo El primer pico en la dirección del cambio de
punto de ajuste ocurre en t = T y el el segundo pico en la misma dirección ocurre en t =
3T. A partir de esta información, se puede calcular a partir de la ecuación. (26.26) el
sobreimpulso fraccional y la relación de desintegración; Los resultados son los
siguientes:

Es interesante observar que la relación entre la relación de decaimiento y el

sobreimpulso fraccional para el sistema muestreado subamortiguado de primer orden
es el mismo que para el sistema continuo subamortiguado de segundo orden, a saber:

Para una relación de decaimiento a2, donde 0 <a <1, la ganancia de lazo se puede
calcular a partir de Eq. (26.29) ser

FIGURA 26-5 Respuesta transitoria de un sistema de datos muestreados de primer

orden (sin demora de transporte).
Para cualquier elección de velocidad de muestreo, se puede determinar a partir de la
ecuación (26.32) la ganancia de lazo requerida para una relación de disminución
deseada. Aumentar la frecuencia de muestreo (T inferior) aumenta la velocidad de la
respuesta y disminuye el período, que es 2T. Este aumento en la velocidad de
muestreo también proporcionará una mayor ganancia de bucle abierto, lo que da
menos compensación de estado estacionario. De las Ecs. (23.37) y (26.32), podemos
escribir

Para la relación trimestre-decaimiento (a2 = 1/4), se obtiene de la ecuación. (26.33) para T

de 0 a 00

La relación varía de 1/2 para T = 00 a 3/4

para T = O.

Uno puede contrastar este resultado con la regla de Ziegler-Nichols para proporcional
control de sistemas continuos (ver Cap. 17). La regla de Ziegler-Nichols requiere que K
/ Ku = 1/2; si esta regla se usa para un sistema continuo, se espera obtener una
respuesta transitoria "buena", para la cual la relación de desintegración trimestral a
menudo se considera buena en la práctica industrial. Vemos de la ecuación (26.34)
que K1 / 4 / Ku varía desde 1/2 a 3/4 ya que el período de muestreo varía de infinito a
cero. La regla de Ziegler-Nichols y la regla provista por la Eq. (26.34) son
comparables.
Ejemplo 26.1. Un ejemplo simple ayudará a ilustrar el uso de la ecuación de diseño,
Eq. (26.32) Para el sistema de datos muestreados que se muestra en la figura 26.6,
determine la ganancia K de openloop para la relación de desintegración de cuarto para
los siguientes períodos de muestreo: (a) T = 1, (b) T = 0.5 y (c) control continuo.
También encuentre el período de oscilación y el desplazamiento para cada caso.
(b) Para este caso, donde T / t = 0.4 yb = 0.670, las respuestas son:

K1 / 4 = 3.550

Desplazamiento = 0.219

período = 2T = 1

(c) Para el control proporcional continuo de un proceso de primer orden, la respuesta

transitoria nunca es oscilatoria; por lo tanto, ELq. (26.32) no aplica. Este ejemplo
ilustra que una velocidad de muestreo más rápida permite una mayor ganancia
proporcional y menos compensación para una relación de disminución fija.

Caso II: retraso de transporte, 0 <at <T, n = 0

Para este caso, la respuesta se retrasará en una cantidad UT. Para determinar la relación de
desintegración y el sobreimpulso, debemos poder calcular los picos del transitorio respuesta.
Debido a la demora ar, los picos no ocurrirán hasta UT después del instantes de muestreo.
Esta observación se basa en la comprensión del comportamiento de un sistema de primer
orden y el retraso en el transporte. El boceto que se muestra en la figura 26.7 ilustra la
situación. Para determinar los valores máximos, debemos invertir C (z, m) con

AT = T - at y m = 1 - A = at / T
Como se muestra en la ecuación (26.23), debemos obtener G (z, m) para determinar C (z, m).
La función de transferencia G (s) es
No podemos obtener G (z, m) para G (s) en Eq. (26.35) directamente de la tabla de transforma
porque G (s) contiene e (-ats) donde at es un número no integral de períodos de muestreo (es
decir, en <T). Sin embargo, podemos obtener G (z, m) utilizando el enfoque adoptado en el
desarrollo de la transformada Z modificada en Chap. 25. Expresamos G (s) como Gh (S) donde
Gh (S) = G (s) e-hts. Recuerde que AT es la cantidad por la cual se debe cambiar la respuesta.
Vemos en la figura 26.7 que hT = T - at. Ahora se pueden escribir GA (S)

Tenga en cuenta que el lado derecho de la ecuación (26.37) no incluye un término que
implique un poder no integral de T. La obtención de la transformada Z de GA (S) da
una expresión, que es G (z, m). Los detalles se muestran en los siguientes pasos.

Simplificando esta expresión da

Los otros términos necesarios para evaluar C (z, m) en Eq. (26.23) son G (z) y R (z). G
(z) se da en Eq. (26.11). Para un cambio de paso de unidad en el punto de ajuste
Sustituyendo Ecs. (26.11), (26.38) y (26.39) en Eq. (26.23) da, después de
considerable manipulación algebraica

La inversión de esta expresión dará el valor de la respuesta retardada c [t - (T -UT)].

Estos valores son, por supuesto, los valores pico de c (t) como se ilustra en la figura
26.7. Mosler (1966) ha invertido Eq. (26.40) por expansión de fracción parcial; el el
resultado es una expresión bastante compleja. Utilizó este resultado para obtener
algunas reglas de diseño para determinar los valores de K y T que producirán un
transitorio con una relación de desintegración de cuarto. El desarrollo de las reglas es
bastante complicado y está más allá del alcance de este libro.

RESUMEN
En este capítulo, los principios de la teoría de datos muestreados se han aplicado al
control proporcional de un proceso, que representa una gran clase de sistemas en
procesamiento químico, a saber, un proceso que consiste en un proceso de primer orden con
retraso de transporte [e -aTs / (ts + l)]. Dado que el parámetro de retardo de transporte (UT) puede no ser
un número integral de períodos de muestreo, la transformada Z modificada se usó para obtener la función
de transferencia de impulsos del sistema. A medida que aumenta el orden de la ecuación característica
para el sistema de circuito cerrado, los criterios de estabilidad se vuelven más
y mamá compleja y requieren que se cumplan varias desigualdades simultáneamente para la estabilidad.
Para el caso del control proporcional de un sistema de primer orden sin transporte
retraso, se desarrollaron algunas reglas simples de diseño para ajustar el controlador proporcional para
obtener una relación de disminución deseada.

PROBLEMA 26.1. El sistema de control del tanque agitado que se muestra en la figura P26.1
combina una corriente de solución concentrada con una corriente de proceso para mantener
una concentración deseada de soluto en el corriente de salida. Los índices de flujo y las
concentraciones se indican en el diagrama. El análisis químico, que debe realizarse
manualmente extrayendo una pequeña muestra del tanque, demora 1,0 min. Al final de cada
análisis, el químico establece un dial inmediatamente a un valor correspondiente a la
concentración que se acaba de determinar. los dial, a su vez, alimenta una señal de
concentración al controlador. Tan pronto como se analiza una muestra, se retira una nueva del
tanque y se analiza. El caudal a través de la válvula varía linealmente de 0 a 0.02 litros / min a
medida que el la presión en la parte superior de la válvula varía de 3 a 15 psig. En condiciones
normales, la secuencia de proceso está libre de soluto. Sin embargo, de vez en cuando, puede
producirse un cambio de carga en forma de un cambio en la concentración de soluto en la
corriente de proceso que ingresa al tanque. (a) Demuestre que el sistema es equivalente a un
sistema de control de datos muestreados y dibuje su diagrama de bloques. (b) A partir de las
reglas de diseño desarrolladas por Mosler (1966, Ec. 65), se puede demostrar que el valor de
Kc requerido para la razón de decaimiento por cuarto y muestreo rápido (T = at) es de 10.3 psi /
(g / l). Usando este valor de Kc, dibuje la respuesta transitoria para cy q para un cambio de
paso en ci de magnitud 0.5 g / l. Determine los valores extremos de c, p y q durante el
transitorio. Determine el valor de c (00). (c) Si el químico utiliza un analizador continuo que no
tiene retraso, pero aún establece el dial manualmente como se acaba de describir, cada 60
conjuntos, muestra cómo cambia el diagrama de bloques y determina Kc para obtener la razón
de cuarto de desintegración. Use la regla de diseño dada por Eq. (26.32) para determinar esta
ganancia.

DISEÑO DE CONTROLADORES DE DATOS DE MUESTREO

En este capítulo, la teoría de control de datos muestreados se aplicará al diseño de

algoritmos de control directo-digital. En términos más generales, el control directo-digital es el control
automático de un proceso por medio de una computadora digital. En la actualidad, el controlador continuo
de tipo analógico de estación única (neumático o electrónico) tiene
ha sido reemplazado casi por completo por un instrumento que es esencialmente una computadora digital
pequeña e independiente. Dichos instrumentos se describen como basados en microprocesador
Controladores Este cambio, por supuesto, fue provocado por la gran disminución en el costo de los
componentes de computación y el tremendo aumento en la velocidad de computación. En este capítulo, la
filosofía de diseño para el diseño de controladores de propósito especial se desarrollará e ilustrará con
algunos ejemplos.
El diagrama de bloques del sistema de control a considerar se muestra en la figura 27.1. Los elementos
del bloque implementados por la computadora están encerrados por una línea punteada y etiquetados
como "computadora". Estos elementos consisten en dos conmutadores de modulación de impulso. , la
transformada Z del algoritmo de control digital
D (z), y la retención de orden cero Gh (s), se describirá más adelante. Por el momento, es necesario
comprender solo las características generales de funcionamiento del sistema de control.
Para simplificar la discusión, Gp (s) en la figura 27.1 contiene la válvula, el convertidor de presión actual
y el proceso. La función de transferencia para el elemento de medición se ha tomado como una; por esta
razón, no se muestra ningún bloque de medición en la ruta de retroalimentación de la figura 27.1. La
salida de la bodega es una corriente (o voltaje)
señal.
Cada T unidades de tiempo, la computadora lee y almacena el valor medido de la variable de proceso C.
La computadora opera con esta señal, de acuerdo con el algoritmo D (z) almacenado en ella, para
producir una señal a la válvula Mc. Se supone que el cálculo de Mc es instantáneo, en relación con el
período de muestreo del proceso. Para muchos procesos químicos que son lentos, esta es una suposición
razonable.
Por medio de la bodega, la señal a la válvula, Mc, se mantiene constante
(es decir, bloqueado) entre instantes de muestreo. En consecuencia, la respuesta de la válvula durante la
operación transitoria del proceso se parecerá a una función escalonada. El algoritmo de control es
simplemente una descripción matemática que le dice a la computadora cómo calcular la señal a la válvula
en cada instante de muestreo.
La computadora digital implementa un algoritmo de la forma

Esta ecuación proporciona el valor en el que mc (t) debe mantenerse constante

durante el siguiente período de muestreo, es decir,

El término T es el período de muestreo y gi y h j son constantes. El conjunto de

constantes (gi, hj) constituye el algoritmo de control. En las siguientes páginas, se
desarrollarán métodos para encontrar estas constantes para un diseño específico de
un controlador. Para entender Eq. (27.1) más fácilmente, considere el caso donde k =
2 y p = 2. Si deseamos calcular m en el instante de muestreo de una centésima, Eq.
(27.1) está escrito

La figura 27.2 ilustra la naturaleza de las señales utilizadas en esta expresión para m
(100T). Observe que m (100T) se calcula instantáneamente en t = 100T. Para este
ejemplo particular, el cálculo requiere el valor actual de error, dos valores de error
pasados y dos valores pasados de variable manipulada. Cuantas más constantes (gi,
hj) en el algoritmo, más complejo se vuelve en términos de almacenamiento de la
computadora y tiempo de la computadora necesarios para resolver el algoritmo. Para
ilustrar cómo un algoritmo del fotm de Eq. (27.1) se deriva, varios los algoritmos se
derivarán para un proceso que consiste en un proceso de primer orden con retraso de
transporte.

ALGORITMOS PARA UN PRIMER ORDEN CON MODELO DE LAVADO DE

TRANSPORTE

Se derivará una variedad de algoritmos para un proceso con una función de transferencia de primer orden
con retraso de transporte, es decir
La figura 27.1 se vuelve a dibujar como en la figura 27.3 con GP (s) expresado como
un proceso de primer orden con retraso de transporte y Gh (s) expresado como una
retención de orden cero. En la figura 27.3, la señal Mc sujetada se obtiene de la
retención de orden cero, que obtiene su entrada

señal de un interruptor de muestreo con modulación de impulso. Como esta señal del
interruptor es una señal pulsada, se le da el símbolo M * en el diagrama. Al comienzo
de esta discusión, el lector debe darse cuenta de que los componentes incluidos en la
línea discontinua no representan ningún componente o hardware físico; son
simplemente símbolos matemáticos que ayudan a derivar el algoritmo de control. De la
Fig. 27.3, podemos escribir

Especificaciones de rendimiento
Antes de presentar los detalles del método de diseño para los algoritmos de control digital, se enumerarán
las especificaciones de rendimiento para el sistema de control. Lo mínimo
La respuesta prototipo de Bergen y Ragazzini (1954) consideró la respuesta del sistema solo en instantes
de muestreo. Los requisitos para el prototipo mínimo
respuesta se dan en la siguiente lista.
1. El algoritmo de compensación debe ser físicamente realizable (es decir, el algoritmo no necesita
predicción).
2. La salida del sistema debe tener cero error de estado estacionario en instantes de muestreo.
3. La salida debe ser igual al punto establecido en un número mínimo de períodos de muestreo.
Sin embargo, para la aplicación práctica de un algoritmo de control digital a un real
sistema, varios adicionales
los requisitos son importantes. Estos son:
4. El algoritmo de control digital debe ser estable en bucle abierto.
5. Deben evitarse cancelaciones de polo-cero inestables o casi inestables, ya que la cancelación exacta en
procesos reales es imposible, y el sistema de bucle cerrado resultante puede ser inestable o excesivamente
oscilatorio.

6. El diseño debe considerar toda la respuesta del sistema para eliminar las oscilaciones ocultas
(ondulación entre muestras).
7. Además de que la salida del sistema responde de manera deseada a la perturbación de entrada
seleccionada para el diseño del algoritmo de control, la salida del sistema debe ser satisfactoria para otras
posibles perturbaciones.

Estas restricciones adicionales son necesarias para garantizar que el algoritmo propuesto funcione
satisfactoriamente en sistemas reales. Para cumplir con estos requisitos, el sistema resultante puede
responder con un tiempo de establecimiento más largo que el tiempo mínimo de establecimiento del
prototipo (elemento 3 en la lista anterior). El concepto de un tiempo de establecimiento mínimo se utiliza
solo como un criterio de rendimiento teórico. En sistemas reales,
donde están presentes el error de modelado y el ruido, no es posible dejar completamente el estado del
sistema. Esto no niega el valor del concepto teórico de tiempo de establecimiento mínimo, porque los
sistemas diseñados para cumplir con este
requisito es probable que den un rendimiento satisfactorio en las pruebas de procesos reales.
Además, todos los algoritmos de control digital que se presentarán contienen el equivalente de un
integrador, lo que garantiza un desplazamiento de estado estable cero para las perturbaciones de paso,
independientemente del error de modelado y la ubicación de la perturbación en el circuito. Finalmente,
el concepto de respuesta prototipo mínima proporciona la base para un enfoque sistemático para el diseño
de algoritmos de control digital.

Análisis y diseño de muestras de datos

Controladores
Tenga en cuenta que R (z) en las Ecs. (27.11) y (27.13) no está vinculado a otras
funciones de transferencia. Esto puede ser ventajoso en los cálculos de diseño

Métodos de diseño

Es conveniente diseñar D (z) para un cambio de carga o un cambio de punto de

ajuste. Para una perturbación dada en la carga o punto de ajuste, el diseñador
propone una respuesta deseada en instantes de muestreo, lo que significa que debe
especificarse C (nT). Esta respuesta deseada se escribirá como Cd. A partir de la
respuesta deseada Cd (nT), se obtiene Cd (z). Considere el caso de solo una
perturbación de carga, es decir, R (z) = 0. Resolviendo Eq. (27.13) para D (z) y
reemplazando C por Cd para indicar que la respuesta deseada de C ha sido
seleccionada por el diseñador

Ejemplo 27.1. (T = UT, muestreo rápido, carga)

Con respecto a la figura 27.3, considere el diseño de D (z) para T = a ~. Esta
relación entre el período de muestreo y el retraso del transporte del proceso se remitirá
a tan rápido muestreo. Más tarde, se considerará un ejemplo de muestreo lento,
en que T> aT.
Considere un cambio de carga en un solo paso para ingresar al sistema en un instante de muestreo.
La transformada Z de la salida se puede escribir en forma general:
c, (z) = 170 + qlz- '+ 72z- * +' * '(27.16)
donde los coeficientes (7 / i) corresponden a las salidas deseadas del sistema en el muestreo
instantes. Es la tarea del diseñador especificar un resultado deseado que conduce
a un algoritmo realizable y cumple con las especificaciones de rendimiento enumeradas anteriormente. En
En algunos casos, la naturaleza del proceso físico que se controla ayudará a elegir
un Cd (Z) adecuado según lo expresado por Eq. (27.16).