Sunteți pe pagina 1din 190

Universitatea TRANSILVANIA din Braşov

Facultatea de Inginerie Mecanică


Autovehicule Rutiere - IFR

Száva Ioan

Vibraţii Mecanice

Modulul 1
Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice
Obiective:
• Introducere;
• Vibraţiile cu un singur grad de libertate;
• Vibraţiile cu două grade de libertate.

Modulul 2
Probleme specifice autovehiculelor
Obiective:
• Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de libertate;
• Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor;
• Vibraţiile sistemelor avînd masă continuă.

Modulul 3
Stabilirea experimentală a vibraţiilor
Obiective:
• Cîteva aspecte de bază privind vibraţiile neliniare;
• Consideraţii privind vibraţiile parametrice;
• Măsurarea vibraţiilor

Anul 3 – sem.1
2012
Introducere

Vibraţiile Mecanice este o continuare a Mecanicii Teoretice, respectiv a Rezistenţei


Materialelor. Faţă de capitolul de Solicitări variabile periodic (Oboseala) din Rezistenţa
Materialelor, unde studenţii au făcut cunoştinţă cu evaluarea stării de tensiune aferentă acestei
solicitări, aici, la Vibraţiile Mecanice, aspectele privind deformaţiile şi fenomenele de
rezonanţă capătă importanţă deosebită. Evident, calculul ingineresc trebuie să aibă în vedere
ambele aspecte (calculul de rezistenţă şi cel de vibraţii).
După o scurtă Introducere, sunt abordate pe rând Vibraţiile cu un singur grad de
libertate, Vibraţiile cu două grade de libertate, Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de
grade de libertate, Aspectele specifice vibraţiilor autovehiculelor, Vibraţiile sistemelor având
masă continuă, Câteva aspecte de bază privind vibraţiile ne-liniare şi parametrice, precum şi
Măsurarea vibraţiilor.
La sfârşitul cursului se găsesc o serie de Anexe necesare calculelor efective.
Vibraţiile Mecanice, ca de altfel şi Mecanica şi Rezistenţa Materialelor se bazează pe
experiment şi utilizează ipoteze simplificatoare cu referire la material, la starea de solicitare,
precum şi la schematizările corpului, în vederea obţinerii unor relaţii de calcul mai eficiente,
fără însă ca erorile de calcul să depăşească limitele unei precizii impuse de calculul ingineresc
(3 % ).
Obiectivele cursului
Principalul obiectiv al cursului de Vibraţii Mecanice este îmbogăţirea
cunoştinţelor studenţilor de la forma de învăţământ ID în calculele privind
conceperea unor structuri mecanice fiabile şi de mare rezistenţă.
În acest sens, la sfârşitul acestui curs, studenţii vor fi capabili:
• să efectueze calcule la vibraţii ale unor structuri;
• să efectueze calcule de rigiditate privind elementele de maximă importanţă
ale unor structuri;
• să coordoneze activitatea de proiectare printr-o implicare directă şi de mare
responsabilitate;
• să fie capabili să ia decizii privind alegerea variantelor optime de structuri,
atât din punctul de vedere al rezistenţei şi rigidităţii, cît şi din cel al
economiei de material şi de manoperă;
• să contribuie la realizarea unor produse competitive, unde durabilitatea,
cerinţele ergonomice şi de preţ de cost minim să fie regăsibile într-o bună
concordanţă.

Competenţe conferite
După parcurgerea materialului, studentul va fi capabil:
• să efectueze calcule complementare de comportament la vibraţii faţă de
cele aferente stărilor de tensiune şi de deformaţie la diferite tipuri de
structuri de rezistenţă (acele componente ale unei structuri, care preiau
sarcinile ce o solicită);
• să efectueze calcule de proiectare optimale, unde materialul utilizat să fie
pe deplin justificat atât din punctul de vedere al cerinţelor de rezistenţă şi
de rigiditate, cît şi din cel al economiei de material;
• să ia decizii privind adoptarea unei soluţii constructive optime;
• să-şi exerseze funcţia de viitor manager, de a verifica calculele de rezistenţă

3
efectuate de subalterni / colaboratori dintr-o unitate industrială;
• de a lua decizii pertinente şi din punctul de vedere al rezistenţei şi rigidităţii unor
structuri des întâlnite în practica industrială.

Resurse şi mijloace de lucru


În vederea atingerii acestor deziderate, cursanţii vor avea acces la:
• material didactic adecvat (curs, probleme rezolvate, respectiv propuse spre
rezolvare, memorator cu principalele formule de calcul);
• echipamente moderne de laborator, care să le permite aprofundarea
cunoştinţelor dobândite prin aplicarea acestora la măsurători practice;
• materiale informatice din domeniu, unde aplicaţiile sunt ilustrate pe
structuri reale, materiale obţinute dintr-o serie de universităţi şi centre de
cercetare din Europa;
• aplicaţii concrete, la care studenţii îşi vor putea aprofunda acest bagaj de
cunoştinţe;
• teste cu soluţii, respectiv aplicaţii la care cursanţii vor elabora rezolvările,
urmate de întâlniri cu cadrul didactic în vederea revizuirii şi corectării
soluţiilor oferite de cursanţi.

Structura cursului
Modulul I.: Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice
UI. I.1. Introducere
Aspecte generale. Metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice.
Mărimile caracteristice sistemului oscilant. Test pentru verificarea cunoştinţelor.
UI. I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate
Generalităţi. Vibraţii libere neamortizate: Cazul mişcării de translaţie; Cazul
mişcării unghiulare (vibraţii torsionale); Cazul vibraţiilor de încovoiere;
Determinarea constantelor elastice. Vibraţii libere amortizate: Cazul mişcării de
translaţie cu amortizare datorată forţei de frecare vîscoase; Cazul mişcării
unghiulare (vibraţii torsionale). Vibraţii forţate (întreţinute): Excitaţie prin forţă
armonică în sisteme fără amortizare; Excitaţie prin forţă armonică în sisteme cu
amortizare vîscoasă; Excitaţie prin forţă centrifugă în sisteme cu amortizare
vîscoasă; Excitaţie prin deplasare armonică aplicată arcului şi amortizorului, în
sisteme cu amortizare vîscoasă; Turaţia critică a arborelui prevăzut cu un disc;
Transmisibilitatea şi izolarea antivibratorie. Test pentru verificarea cunoştinţelor.
UI. I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de libertate
Aspecte generale. Vibraţii libere neamortizate: Deducerea ecuaţiilor de
mişcare; Rezolvarea ecuaţiilor de mişcare; Problema cuplării şi decuplării
coordonatelor de mişcare; Valori proprii şi vectori proprii ai matricei dinamice.
Vibraţii forţate neamortizate: Soluţionarea problemei în coordonate oarecare;
Absorbitorul dinamic. Vibraţii amortizate: Consideraţii generale; Vibraţii libere
amortizate; Vibraţii forţate amortizate.Test pentru verificarea cunoştinţelor.

Modulul II.: Probleme specifice autovehiculelor


UI. II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade de libertate
Modele de sisteme. Ecuaţii de mişcare: Sistem oscilant cu n mase aflate în
mişcare de translaţie; Vibraţii de încovoiere la sistemul cu n grade de libertate.
Aflarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie. Test pentru verificarea
cunoştinţelor.

4
UI. II.2. Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor
Consideraţii generale. Modelul cu două grade de libertate al autovehiculului:
Modelul aferent numai oscilaţiilor pe verticală; Modelul aferent oscilaţiilor pe
verticală şi de tangaj; Vibraţiile libere ale sistemului autovehicul-remorcă. Vibraţii
torsionale libere ale arborilor prevăzuţi cu discuri: Cazul arborelui prevăzut cu trei
discuri; Cazul arborelui prevăzut cu n discuri; Problema echivalării
subansamblului arborelui cotit. Analiza sistemelor ramificate: Transmisii prin
curele; Problema echivalării angrenajelor cu roţi dinţate. Amortizoare de vibraţie:
Aspecte generale; Cauzele care produc amortizarea vibraţiilor; Cîteva tipuri de
amortizoare de vibraţie. Metode aproximative de analiză în studiul sistemelor cu n
grade de libertate: Aplicarea principiului conservării energiei; Metoda
aproximativă a lui Rayleigh de stabilire a pulsaţiei proprii fundamentale; Metoda
lui Ritz. Test pentru verificarea cunoştinţelor
UI. II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă
Consideraţii generale. Vibraţiile barelor drepte: Vibraţii longitudinale;
Vibraţii unghiulare (de torsiune); Vibraţii transversale. Cîteva aspecte specifice
utilizării metodelor aproximative în stabilirea pulsaţiilor proprii la vibraţii libere.
Test pentru verificarea cunoştinţelor.

Modulul III.: Stabilirea experimentală a vibraţiilor


UI. III.1. Câteva aspecte de bază privind vibraţiile neliniare
Aspecte generale. Diferite cazuri de neliniarităţi. Test pentru verificarea
cunoştinţelor.
UI. III.2. Consideraţii privind vibraţiile parametrice
Aspecte introductive. Sisteme avînd caracteristici mecanice variabile. Test
pentru verificarea cunoştinţelor.
UI. III.3. Măsurarea vibraţiilor
Consideraţii privind necesitatea măsurării vibraţiilor. Mărimile caracteristice
semnalelor: Cazul oscilaţiilor periodice, respectiv pseudoperiodice; Cazul
oscilaţiilor periodice complexe, respectiv aleatoare. Aspecte privind reprezentarea
semnalelor în domeniul frecvenţelor: Cazul semnalelor periodice; Cazul
semnalelor neperiodice; Cazul semnalelor aleatoare. Răspunsul sistemelor
oscilante: Aspecte generale; Cazul excitaţiei prin şoc; Cazul excitaţiei aleatoare
staţionare. Test pentru verificarea cunoştinţelor.
Tematica tutorială cuprinde:
1. Stabilirea şi compunerea/echivalarea constantelor elastice;
2. Studiul sistemelor cu un singur grad de libertate supuse vibraţiilor libere
neamortizate;
3. Studiul sistemelor cu un singur grad de libertate supuse vibraţiilor libere
amortizate;
4. Studiul sistemelor cu un singur grad de libertate supuse vibraţiilor forţate
neamortizate;
5. Studiul sistemelor cu un singur grad de libertate supuse vibraţiilor forţate
amortizate;
6. Studiul sistemelor cu două singur grad de libertate supuse vibraţiilor libere
neamortizate;
7. Studiul sistemelor cu două singur grad de libertate supuse vibraţiilor libere
amortizate;

5
8. Studiul sistemelor cu două singur grad de libertate supuse vibraţiilor forţate
neamortizate;
9. Studiul sistemelor cu două singur grad de libertate supuse vibraţiilor forţate
amortizate;
10. Studiul vibraţiilor autovehiculelor pe modele simplificate cu două grade de
libertate;
11. Aspecte de bază privind măsurarea vibraţiilor.
Teme/teste de evaluare cuprind:
1. Calculul de echivalare al constantelor elastice;
2. Stabilirea parametrilor de bază la sistemele vibratorii cu un singur grad de
libertate;
3. Stabilirea parametrilor de bază la sistemele vibratorii cu două grade de
libertate.
Aceste teme/teste de evaluare individualizate vor fi transmise studenţilor prin
intermediul unor materiale tipărite, iar cursanţii vor preda rezolvările tot sub
forma unor materiale scrise.

Cerinţe preliminare
Pentru însuşirea noţiunilor de Vibraţii mecanice, studenţii trebuie să posede
cunoştinţe de Analiză Matematică (calculul cu derivate şi integrale), de Mecanică
Teoretică (noţiuni privind stabilirea poziţiei centrului de masă, calculul
reacţiunilor, compunerea forţelor, echivalarea legăturilor mecanice), de Rezistenţa
Materialelor (noţiuni privind calculul tensiunilor şi deformaţiilor), precum şi de
Geometrie plană (din liceu).
Discipline deservite
Cu ajutorul noţiunilor dobândite la disciplina de Vibraţii Mecanice,
cursanţii vor fi capabili să însuşească: Organelor de maşini, respectiv disciplinele
de specialitate cu aspect de calcul ingineresc.

Durata medie de studiu individual


Fiecărei Unităţi de Învăţare (UI) se preconizează un timp mediu de studiu
individual de aproximativ 2,5 ore, iar pentru obţinerea unor rezultate remarcabile
vor fi necesare cca. 3 ore.

Evaluarea
Stabilirea notei finale va respecta următorul procentaj al diferitelor activităţi,
după cum urmează:
• Evaluarea finală (răspunsurile la examen) 55 %;
• Evaluarea activităţilor aplicative (lucrări de laborator) 15 %;
• Estimarea rezultatelor obţinute prin elaborarea /rezolvarea testelor
de evaluare de pe parcursul semestrului 15%;
• Estimarea rezultatelor obţinute prin elaborarea /rezolvarea testelor
de autoevaluare prezentate sub formă scrisă pe parcursul
semestrului 15 %.

6
Cuprins

Cuprins
Introducere ......................................................................................................................... 3
Obiectivele cursului ............................................................................................................. 3
Competenţe conferite ........................................................................................................... 3
Resurse şi mijloace de lucru ................................................................................................ 4
Structura cursului ................................................................................................................. 4
Cerinţe preliminare ............................................................................................................... 6
Evaluarea ............................................................................................................................. 6
Chestionar evaluare prerechizite .......................................................................................... 10
Modulul I. Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice ...................................... 11
Introducere ............................................................................................................... 11
Competenţe .............................................................................................................. 11
Obiectivele modulului I. ........................................................................................... 11
Unitatea de Învăţare UI.I.1. Introducere ................................................................ 12
UI.I.1.1. Introducere .................................................................................... 12
UI.I.1.2. Competenţe .................................................................................... 12
UI.I.1.3. Aspecte generale ............................................................................ 12
UI.I.1.4. Metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice .................... 13
UI.I.1.5. Mărimile caracteristice sistemului oscilant .................................... 15
UI.I.1.8. Să ne reamintim ............................................................................ 17
UI.I.1.9. Rezumat ....................................................................................... 17
UI.I.1.10. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 17
Unitatea de Învăţare UI.I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate ........................ 18
UI.I.2.1. Introducere ..................................................................................... 18
UI.I.2.2. Competenţe .................................................................................... 18
UI.I.2.3. Generalităţi .................................................................................... 18
UI.I.2.4. Vibraţii libere neamortizate ........................................................... 19
UI.I.2.5. Vibraţii libere amortizate ................................................................ 27
UI.I.2.6. Vibraţii forţate (întreţinute) ........................................................... 31
UI.I.2.7. Exemple .......................................................................................... 52
UI.I.2.8. To Do ............................................................................................ 54
UI.I.2.9. Să ne reamintim ............................................................................ 55
UI.I.2.10. Rezumat ........................................................................................ 55
UI.I.2.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 56
Unitatea de Învăţare UI.I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de libertate .......... 57
UI.I.3.1. Introducere ...................................................................................... 57
UI.I.3.2. Competenţe ..................................................................................... 57
UI.I.3.3. Aspecte generale ……………........................................................ 57
UI.I.3.4. Vibraţii libere neamortizate .......................................................... 58
UI.I.3.5. Vibraţii forţate neamortizate ........................................................... 72
UI.I.3.6. Vibraţii amortizate............................................................................ 76
UI.I.3.7. Exemple .......................................................................................... 80
UI.I.3.8. To Do ............................................................................................... 82
UI.I.3.9. Să ne reamintim ............................................................................ 86
UI.I.3.10. Rezumat ........................................................................................ 86
UI.I.3.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ........................................... 87
Teme de control pentru Modulul I (modele) ............................................................ 88

7
Modulul II. Probleme specifice autovehiculelor ............................................................... 93
Introducere ............................................................................................................... 93
Competenţe .............................................................................................................. 93
Obiectivele modulului II. .......................................................................................... 93
Unitatea de Învăţare UI.II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade
de libertate ................................................................................... 94
UI.II.1.1. Introducere .................................................................................. 94
UI.II.1.2. Competenţe ................................................................................. 94
UI.II.1.3. Modele de sisteme. Ecuaţii de mişcare ......................................... 94
UI.II.1.4. Aflarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie ....... 98
UI.II.1.7. Să ne reamintim .......................................................................... 100
UI.II.1.8. Rezumat ...................................................................................... 100
UI.II.1.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 101
Unitatea de Învăţare UI. II.2. Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor ........... 102
UI.II.2.1. Introducere ................................................................................... 102
UI.II.2.2. Competenţe .................................................................................. 102
UI.II.2.3. Consideraţii generale .................................................................... 102
UI.II.2.4. Modelul cu două grade de libertate al autovehiculului ................ 106
UI.II.2.5. Vibraţii torsionale libere ale arborilor prevăzuţi cu discuri ......... 112
UI.II.2.6. Analiza sistemelor ramificate .................................................... 120
UI.II.2.7. Amortizoare de vibraţie ............................................................... 123
UI.II.2.8. Metode aproximative de analiză în studiul sistemelor cu n grade
de libertate .................................................................................... 128
UI.II.2.9. Exemple ...................................................................................... 132
UI.II.2.10. To Do ....................................................................................... 135
UI.II.2.11. Să ne reamintim .......................................................................... 136
UI.II.2.12. Rezumat ..................................................................................... 137
UI.II.2.13. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 137
Unitatea de Învăţare UI. II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă ............. 139
UI.II.3.1. Introducere .................................................................................... 139
UI.II.3.2. Competenţe .................................................................................. 139
UI.II.3.3. Consideraţii generale .................................................................... 140
UI.II.3.4. Vibraţiile barelor drepte …………………………….................... 140
UI.II.3.5. Cîteva aspecte specifice utilizării metodelor aproximative în
stabilirea pulsaţiilor proprii la vibraţii libere .....…..................... 147
UI.II.3.6. Exemple ...................................................................................... 149
UI.II.3.8. Să ne reamintim .......................................................................... 150
UI.II.3.9. Rezumat ...................................................................................... 150
UI.II.3.10. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 150
Teme de control pentru Modulul II (modele) .......................................................... 151
Modulul III. Stabilirea experimentală a vibraţiilor ......................................................... 154
Introducere ............................................................................................................... 154
Competenţe .............................................................................................................. 154
Obiectivele modulului III .......................................................................................... 154
Unitatea de Învăţare UI. III.1. Câteva aspecte de bază privind vibraţiile neliniare .. 155
UI.III.1.1. Introducere ................................................................................... 155
UI.III.1.2. Competenţe .................................................................................. 155
UI.III.1.3. Aspecte generale .......................................................................... 155
UI.III.1.4. Diferite cazuri de neliniarităţi ...................................................... 156
UI.III.1.5. Exemple .................................................................................... 158

8
UI.III.1.6. To Do ........................................................................................ 159
UI.III.1.7. Să ne reamintim .......................................................................... 160
UI.III.1.8. Rezumat ..................................................................................... 160
UI.III.1.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ......................................... 160
Unitatea de Învăţare UI. III.2. Consideraţii privind vibraţiile parametrice .......... 161
UI.III.2.1. Introducere .................................................................................. 161
UI.III.2.2. Competenţe .................................................................................. 161
UI.III.2.3. Aspecte introductive ..................................................................... 161
UI.III.2.4. Sisteme avînd caracteristici mecanice variabile ........................... 162
UI.III.2.7. Să ne reamintim ........................................................................ 163
UI.III.2.8. Rezumat ...................................................................................... 163
UI.III.2.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 163
Unitatea de Învăţare UI. III.3. Măsurarea vibraţiilor ............................................ 164
UI.III.3.1. Introducere ................................................................................. 164
UI.III.3.2. Competenţe ................................................................................. 164
UI.III.3.3. Consideraţii privind necesitatea măsurării vibraţiilor ................. 164
UI.III.3.4. Mărimile caracteristice semnalelor ........................................... 168
UI.III.3.5. Aspecte privind reprezentarea semnalelor în domeniul
frecvenţelor …………………………………………………… 170
UI.III.3.6. Răspunsul sistemelor oscilante ……………………………….. 172
UI.III.3.9. Să ne reamintim ......................................................................... 178
UI.III.3.10. Rezumat ................................................................................... 179
UI.III.3.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ....................................... 179
Anexe ................................................................................................................................... 180
Bibliografie ....................................................................................................................... 189

9
Chestionar evaluare prerechizite

1. Specificaţi formulele de calcul diferenţial la funcţiile trigonometrice simple


( sin x, cos x , tg x , ctg x );
2. Specificaţi formulele de calcul diferenţial la funcţiile x n , e x , lg x, ln x ;
3. Specificaţi formulele de calcul integral la funcţiile trigonometrice simple
( sin x, cos x , tg x , ctg x );
4. Specificaţi formulele de calcul integral la funcţiile x n , e x , lg x, ln x ;
5. Specificaţi formulele de transformare ale funcţiilor trigonometrice
sin 2 x, cos 2 x , sin x ⋅ cos x în funcţie de unghiul dublu sin 2 ⋅ x , cos 2 ⋅ x ;
6. Specificaţi modalitatea de echivalare a legăturilor mecanice simple (reazem simplu,
reazem mobil, articulaţie plană, încastrare plană) cu reacţiuni;
7. Enunţaţi legea balanţei/pîrghiilor (de echivalare a momentelor forţelor);
8. Din ce este compus torsorul de reducere al unei forţe concentrate?
9. Din ce este compus torsorul de reducere al unui moment concentrat?
10. Enunţaţi legea de echivalare a forţelor paralele (torsorul de reducere al forţelor
paralele);
11. Enunţat relaţiile König-Steiner cu referire la secţiunile plane;
12. Enunţaţi teorema lui Castigliano;
13. Enunţaţi relaţia Mohr-Maxwell;
14. În ce constă metoda suprapunerii efectelor aplicată la calculul deformaţiilor?

10
Modulul I. Aspecte introductive privind Vibraţiile Mecanice

Cuprins

Introducere ............................................................................................................... 11
Competenţe .............................................................................................................. 11
Obiectivele modulului I. .......................................................................................... 11
UI. I.1. Introducere .................................................................................................. 12
UI. I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate ......................................................... 18
UI. I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de libertate ........................................ 57

Introducere
În cadrul acestui modul vor fi analizate aspectele de bază privind Vibraţiile
Mecanice, cum sunt: studiul sistemelor cu un singur şi cu două grade de libertate,
modelarea sistemelor mecanice, precum şi stabilirea corectă a constantelor elastice
echivalente.

Competenţe
După parcurgerea acestui modul, studentul va fi capabil:
• să efectueze schematizarea unor structuri mecanice;
• să efectueze calculul constantelor elastice ale structurii;
• să determine parametrii de bază ai fenomenului vibrator: pulsaţii proprii şi
moduri proprii de vibraţie;
• să aplice aceste cunoştinţe la o serie de cazuri de bază din practica
inginerească.

Obiectivele modulului I.

Principalele obiective ale modulului sunt:


• Oferirea noţiunilor de bază privind Vibraţiile Mecanice;
• Stabilirea ecuaţiilor de mişcare utilizînd noţiunile din Mecanica teoretică şi
Rezistenţa Materialelor;
• Stabilirea mărimii pulsaţiilor proprii şi ale modurilor proprii de vibraţie;
• Optimizarea fixării structurii de mediul înconjurător, ţinînd seama de
aceste grafice aferente modurilor proprii de vibraţie.

11
Unitatea de învăţare UI.I.1. Introducere

Cuprins

UI.I.1.1. Introducere .................................................................................... 12


UI.I.1.2. Competenţe ................................................................................... 12
UI.I.1.3. Aspecte generale ............................................................................ 12
UI.I.1.4. Metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice .................... 13
UI.I.1.5. Mărimile caracteristice sistemului oscilant .................................... 15
UI.I.1.6. Exemple .......................................................................................... 17
UI.I.1.7. To Do .............................................................................................. 17
UI.I.1.8. Să ne reamintim ............................................................................ 17
UI.I.1.9. Rezumat ....................................................................................... 18
UI.I.1.10. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ........................................... 19

UI.I.1.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
Vibraţiile Mecanice, cum sunt: schematizarea corpurilor, metodele teoretice de
abordare, mărimile caracteristice ale fenomenului vibrator, precum şi ipotezele de
bază utilizate în Vibraţii Mecanice.

UI.I.1.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
• să efectueze schematizarea unor structuri mecanice;
• să facă deosebirea dintre eficienţa diferitelor metode de abordare a
fenomenului vibrator;
• să evalueze corect mărimile caracteristice aferente corpului deja
schematizat;
• să însuşească corect esenţa ipotezelor generale şi specifice ale Vibraţiilor
Mecanice.

Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 2,5 ore.

UI.I.1.3. Aspecte generale

Prin mişcare vibratorie înţelegem efectuarea, de către corpul analizat, în jurul poziţiei
sale de echilibru, a unor mişcări oscilatorii cauzate de o perturbaţie (forţă sau deplasare),
care poate acţiona fie doar în momentul iniţial, fie pe o durată relativ mare de timp. În cele ce
urmează vor fi analizate doar vibraţiile mecanice ale corpurilor solide, respectiv ale sistemelor
de corpuri solide.
Vibraţiile mecanice pot fi clasificate după:

12
• numărul gradelor de libertate (adică numărul parametrilor independenţi ce pot
defini la un moment dat poziţia tuturor elementelor sistemului oscilant): cu unu, cu
două, cu mai multe, respectiv cu un număr infinit de grade de libertate1;
• ecuaţia diferenţială a mişcării (din care decurg o serie de proprietăţi ale mişcării):
vibraţii liniare, respectiv neliniare;
• cauzele care le provoacă: vibraţii libere (datorate unei deplasări sau unui impuls
iniţial), respectiv vibraţii forţate sau întreţinute (unde efectul perturbator persistă după
o anumită lege);
• consumul de energie mecanică: vibraţii amortizate (însoţite de consum de energie
mecanică), respectiv neamortizate (fără vreun consum de energie mecanică, adică în
cazurile idealizate);
• legea de variaţie în timp a mişcării, asemeni excitaţiei: vibraţii deterministe (dintre
care menţionăm cele periodice, avînd drept caz particular vibraţiile armonice),
respectiv cele aleatoare;
• natura deformaţiilor produse: vibraţii longitudinale, transversale, respectiv
unghiulare.

UI.I.1.4. Metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice

Această analiză are drept punct de plecare stabilirea ecuaţiilor de mişcare.

Drept rezultat al acţiunii concomitente:


• a forţelor excitatoare (perturbatoare),
• a celor elastice (din legăturile elastice ale corpurilor/elementelor analizate), precum şi
• a celor de amortizare asupra elementelor componente ale sistemului, se va produce o
mişcarea vibratorie.
În timpul acestei mişcări vibratorii au loc transformări succesive ale energiei cinetice
Ec în energie potenţială Ep şi invers. Astfel, sistemul va fi supus principiilor de bază ale
Mecanicii, iar studiul mişcării vibratorii se reduce la o problemă de Dinamică.
Principalele metode de stabilire ale ecuaţiilor de mişcare sunt:
• principiul lui J.R. D 'Alembert (1717-1783) sau metoda cineto-statică;
• metoda coeficienţilor de influenţă (analizată în Rezistenţa Materialelor), precum şi
• ecuaţiile lui J.L. Lagrange (1736-1813).
Principiul lui D'Alembert enunţă faptul că, pentru un sistem aflat în echilibru dinamic,
scrierea ecuaţiilor de echilibru va avea în vedere, în afara sarcinilor aplicate şi ale celor din
legăturile mecanice, şi efectele inerţiale (forţe şi momente) aferente maselor acestui sistem.
Metoda coeficienţilor de influenţă se bazează pe principiul suprapunerii efectelor. Dacă
se consideră un sistem cu n grade de libertate, iar celor x1 , x2 ,..., xn coordonate de mişcare le
corespund X 1 , X 2 ,..., X n proiecţii ale sarcinilor (inclusiv şi cele aferente efectelor inerţiale),
atunci ecuaţiile canonice ale metodei forţelor din Rezistenţa Materialelor oferă următorul
sistem:

1
) Spre exemplu, un corp rigid, care poate efectua doar o translaţie sau o rotaţie după o direcţie cunoscută, are un
singur grad de libertate. Numărul maxim de grade de libertate la un rigid fiind 6, un sistem cu n mase concentrate
prezintă cel mult 6n grade de libertate. Sistemele continue ( coarde, bare, membrane, plăci etc ) prezintă un număr
infinit de grade de libertate.

13
x1 = δ 11 ⋅ X 1 + δ 12 ⋅ X 2 + ... + δ 1n ⋅ X n ; ⎫
x2 = δ 21 ⋅ X 1 + δ 22 ⋅ X 2 + ... + δ 2 n ⋅ X n ;⎪⎪
⎬ (1.2.1)
............................................... ⎪
x n = δ n1 ⋅ X 1 + δ n 2 ⋅ X 2 + ... + δ nn ⋅ X n ,⎪⎭

ceea ce va constitui totodată şi sistemul ecuaţiilor de mişcare.


În acest sistem δ ij reprezintă coeficienţii de influenţă, adică: deplasările generalizate
produse pe direcţia coordonatei de mişcare xi , datorate unor sarcini generalizate X j (adecvate
deplasării generalizate studiate) de intensitate egală cu unitatea.
Ecuaţiile lui Lagrange, pentru un sistem conservativ, aflat în vibraţie liberă, sunt de
forma:

d ⎛⎜ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p
⎟− + = 0, j = 1,2,..., n , (1.2.2)
dt ⎜⎝ ∂q& j ⎟ ∂q
⎠ j ∂ q j

unde: q j sunt coordonatele generalizate;


q& j - vitezele generalizate;
∂E p
Qj = − - forţele generalizate; (1.2.3)
∂q j
J j ⋅ ϕ& j m j ⋅ δ& 2j
2

Ec = ∑ +∑ - energia cinetică; (1.2.4)


2 2
Qj ⋅qj Fj ⋅δ j M j ⋅ϕ j
Ep = ∑ =∑ +∑
- energia potenţială; (1.2.5)
2 2 2
J j - momentele de inerţie masice, în kg. m2;
m j - masele concentrate, în kg;
F j - forţele rezistive aplicate maselor, în N;
M j - momentele rezistive aplicate discurilor, în N..m;
ϕ j - deplasările unghiulare, în rad;
δ j - deplasările liniare, în m;
ϕ& j - vitezele unghiulare, în rad/s;
δ& j - vitezele liniare, în m/s.
Dacă în mod suplimentar în sistem există pierderi de energie şi sunt prezente de
asemenea şi forţe excitatoare Q ej , atunci forţele generalizate vor fi de forma:
∂Ep ∂Ed
Qj = − − + Qje , (1.2.3,a)
∂q j ∂q& j
iar ecuaţiile lui Lagrange devin:
d ⎛⎜ ∂E c ⎞⎟ ∂E c ∂E p ∂E d
− + + = Q ej , j = 1,2,..., n . (1.2.2,a)
⎜ ⎟
dt ⎝ ∂q& j ⎠ ∂q j ∂q j ∂q& j

14
Observaţii:
• Ecuaţiile de mişcare sunt ecuaţii diferenţiale omogene (dacă vibraţiile sunt libere),
respectiv neomogene (dacă vibraţiile sunt întreţinute). Prin impunerea unor condiţii iniţiale,
respectiv de limită, devin cunoscute legile de mişcare ale elementelor sistemului.
• Forţele generalizate Qj sunt fracţiuni din forţele totale aplicate sistemului, forţe care nu
sunt legate de energia potenţială (deci nu se includ în această categorie greutăţile şi nici
forţele de inerţie).

UI.I.1.5. Mărimile caracteristice sistemului oscilant

Orice sistem mecanic, în vederea obţinerii unei analize unitare şi uşoare a fenomenelor
vibratorii, este schematizat.
Modelul utilizat trebuie să cuprindă proprietăţile elastice, masice şi de amortizare ale
sistemului iniţial.
• Proprietăţile elastice sunt oferite de caracteristicile elastice ale elementelor deformabile
care alcătuiesc sistemul. Caracteristica elastică constituie legătura între cauza (efortul
aplicat) şi efectul (deformaţia suferită de elementul analizat). Dacă această legătură este
una de proporţionalitate, atunci avem un element elastic liniar, care va fi caracterizat prin
intermediul unei constante elastice. Aceasta va fi notat prin k [N/m ], în cazul elementelor
supuse vibraţiilor liniare, respectiv prin k ′ [N ⋅ m] la elementele supuse vibraţiilor
unghiulare.
• Proprietăţile masice sunt oferite de masa m [kg ] (concentrată sau repartizată după o
[
anumită lege), respectiv de momentul de inerţie masic J kg ⋅ m 2 , aferente ]
elementului/corpului analizat.
• Proprietăţile de amortizare sunt evaluate prin capacitatea sistemului mecanic de disipare a
energiei mecanice acumulate şi de transformarea ei într-o altă formă de energie.
Schematizarea sistemului oscilant cu un singur grad de libertate din fig.1.3.1, pune în
evidenţă următoarele elemente caracteristice:
m - masa corpului care oscilează, în kg;
k - constanta elastică a elementului elastic, în N/m;
c - coeficientul de amortizare al amortizorului, în N ⋅ s / m ;
x(t ) = a ⋅ cos(ω ⋅ t + θ ) - elongaţia instantanee, în m; (1.3.1)
a - amplitudinea, adică elongaţia maximă, în m;
ω - pulsaţia forţei perturbatoare F (t ) , în s –1 ;
θ - faza la originea timpului, în rad;
F0 - amplitudinea forţei perturbatoare F (t ) , în N .

Pe baza acestora se pot determina:


p - pulsaţia proprie a sistemului oscilant (fără
amortizare), în s-1;
f - frecvenţa proprie a sistemului, în Hz;
T - perioada vibraţiei, în s, legate între ele prin:
p 1
f = = . (1.3.2)
2π T

15
Observaţii:
*) Principalele mărimi ce caracterizează mişcarea vibratorie
sunt:
- pulsaţiile, respectiv frecvenţele proprii - necesare evitării
fenome- nului de rezonanţă;
- amplitudinile mişcării vibratorii (deplăsări, viteze şi
acceleraţii), respectiv atenuarea mişcării vibratorii (prin
intermediul transmisi-bilităţii) - necesare estimării efectului
reciproc sistem oscilant - mediu înconjurator.
*) Valorile aferente sistemului amortizat sunt prezentate în cele
ce urmează.
Prin derivarea relaţiei (1.3.1) se obţin pe rînd expresiile:
Fig.1.3.1. Schematizarea • vitezei
sistemului oscilant cu un x& (t ) = − a ⋅ ω ⋅ sin (ω ⋅ t + θ ) = a ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t + θ + 0,5 ⋅ π ) , (1.3.3)
singur grad de libertate respectiv a
• acceleraţiei
&x&(t ) = −a ⋅ ω 2 ⋅ cos(ω ⋅ t + θ ) = a ⋅ ω 2 ⋅ cos(ω ⋅ t + θ + π ) = −ω 2 ⋅ x(t ) , (1.3.4)

Fig.1.3.2. Legile de vari-aţie ale Fig.1.3.3. Defazajul mărimilor principale


spaţiului (a), vitezei (b) şi
acceleraţiei (c)
(vezi fig.1.3.2) defazate în avans faţă de deplasare.
În fig.1.3.3 se prezintă poziţia lor relativă (defazajul).
Mişcarea armonică apare într-un sistem elastic liniar cu un singur grad de libertate fără
amortizare, cînd acesta vibrează liber sau este supus unei exci-taţii armonice (sinusoidale).
Dacă însă forţa perturbatoare este oarecare sau sistemul prezintă mai multe grade de
libertate, atunci mişcarea unui punct oarecare al sistemului poate fi rezultatul a două sau mai
multor mişcări armonice.

16
Să ne reamintim...

Vibraţiile Mecanice reprezintă o continuare firească a Mecanicii
Teoretice şi Rezistenţa Materialelor, unde capătă o importanţă deosebită
modul de deformare a structurii în timpul unei solicitări alternant
simetrice;
• Prin mişcare vibratorie înţelegem efectuarea, de către corpul analizat, în
jurul poziţiei sale de echilibru, a unor mişcări oscilatorii cauzate de o
perturbaţie (forţă sau deplasare), care poate acţiona fie doar în momentul
iniţial, fie pe o durată relativ mare de timp;
• Se urmăreşte determinarea parametrilor de bază ale fenomenului vibrator
în vederea optimizării structurii (formă, dimensiuni, legături mecanice);
• Calculele se bazează pe ipoteze simplificatoare aplicate atât materialului,
legăturilor, cît şi structurii pe ansamblu;
• În calcule se utilizează schematizări: ale corpurilor reale, ale încărcărilor
aplicate, precum şi ale legăturilor mecanice ale corpurilor cu mediul
înconjurător, prin care aceste calcule devin mai simple, însă puţin
îndepărtate de fenomenul real.
Rezumat

În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu


principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii.
Astfel, după definirea rolului Vibraţiilor Mecanice în calculele inginereşti,
s-a trecut la analiza schematizării corpurilor în funcţie de dimensiunile lor
semnificative, materialul utilizat, precum şi a legăturilor sale cu mediul
înconjurător.
Analiza sarcinilor ce solicită corpurile reale, precum şi ale deplasărilor şi
deformaţiilor suferite de corpuri, reprezintă etapa pregătitoare unui calcul
ingineresc.
Definirea noţiunilor de bază (pulsaţii proprii, frecvenţe proprii etc.),
aferente acestui calcul, este urmat în mod firesc de analiza principalelor ipoteze
simplificatoare. Cu ajutorul acestora, calculele devin uşoare şi rapide, având
totodată şi precizia acceptată unor estimări primare, care evident vor fi urmate la
ora actuală de o analiză numerică de mare precizie.
Aceste noţiuni primare vin să sublinieze importanţa mărimilor de bază
calculului la vibraţii, care vor fi însuşite în unităţile de învăţare următoare.

Test de autoevaluare al cunoştinţelor

1) Ce înţelegem prin mişcare vibratorie? Dar prin cele mecanice?


2) Cum se pot clasifica mişcările vibratorii?
3) Care sunt principalele metode teoretice de analiză ale vibraţiilor mecanice?
4) În ce constă principiul lui D’Alembert?
5) Cum se aplică metoda coeficienţilor de influenţă la analiza vibraţiilor
mecanice?
6) Enumeraţi etapele de lucru la utilizarea ecuaţiilor lui Lagrange!
7) Care sunt mărimile caracteristice ale unui sistem oscilant? Prin ce se pot
caracteriza acestea?
8) Ce înţelegem printr-o mişcare vibratorie armonică?

17
Unitatea de învăţare UI.I.2. Vibraţii cu un singur grad de libertate

Cuprins
UI.I.2.1. Introducere ..................................................................................... 18
UI.I.2.2. Competenţe .................................................................................... 18
UI.I.2.3. Generalităţi .................................................................................... 18
UI.I.2.4. Vibraţii libere neamortizate ........................................................... 19
UI.I.2.5. Vibraţii libere amortizate ................................................................ 27
UI.I.2.6. Vibraţii forţate (întreţinute) ............................................................ 31
UI.I.2.7. Exemple .......................................................................................... 52
UI.I.2.8. To Do ............................................................................................ 54
UI.I.2.9. Să ne reamintim ............................................................................ 55
UI.I.2.10. Rezumat ........................................................................................ 55
UI.I.2.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ........................................... 56

UI.I.2.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
calculul parametrilor de bază la sistemele cu un singur grad de libertate. Aceste
noţiuni servesc la alegerea optimă a tuturor parametrilor acestor sisteme.

UI.I.2.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil să calculeze
pentru un sistem cu un singur grad de libertate:
• Constanta elastică;
• Constanta elastică echivalentă;
• Mărimea pulsaţiei proprii;
• Valoarea frecvenţei proprii, precum şi
• A tuturor parametrilor adiţionali acestor sisteme.

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 3,5 ore.

UI.I.2.3. Generalităţi

Prin sistem cu un singur grad de libertate, aflat în mişcare vibratorie liberă


neamortizată, înţelegem cel format dintr-o masă rigidă (sau disc rigid) legată de mediul
înconjurător prin intermediul unui sau a mai multor elemente elastice, unde masa efectuează o
translaţie sau rotaţie monodirecţională, iar în cazul discului: o rotaţie monodirecţională.
În fig.2.1.1 sunt prezentate cîteva asemenea cazuri.

18
Fig.2.1.1. Sisteme cu un singur grad de libertate

UI.I.2.4. Vibraţii libere neamortizate

Sistemul cu un singur grad de libertate scos din poziţia lui de echilibru (de repaus) şi
lăsat apoi să oscileze liber, fără perturbaţii exterioare, va efectua mişcări armonice la
frecvenţa lui proprie.

2.2.1. Cazul mişcării de translaţie

Se consideră sistemul din fig.2.2.1, format din masa rigidă m şi arcul avînd constanta
elastică k, însă de masă neglijabilă2. Sistemul este lipsit integral de amortizare, iar masa m va
fi constrînsă să efectueze numai oscilaţii pe verticală, deci o mişcare de translaţie
monodirecţională.
După cum se va arăta în cap.2.2.4, constanta elastică în cazul unui element liniar-
elastic poate fi definită drept raportul între forţa F aplicată elementului elastic şi deplasarea
liniară (deformaţia) x care îi corespunde:
F
k= , (2.2.1)
x
măsurată în N / m , de unde, forţa elastică, ce se dezvoltă în arcul, care a suferit o deplasare
liniară x, va fi:
F = k ⋅ x. (2.2.2)
În acest caz, pentru descrierea univocă a mişcării masei m, va fi necesară utilizarea
unui singur parametru (deplasarea liniară x). În acest sens se va utiliza principiul lui
D'Alembert (metoda cineto-statică).
În funcţie de reperul utilizat (originea axei x), există următoarele ecuaţii echivalente ale
mişcării:
a) faţă de poziţia netensionată a arcului ( fig.2.2.1,a):
m ⋅ &x&1 + k ⋅ x1 = Q ; (2.2.3)

2
În cap.2.2.4 se va analiza în detaliu problematica constantelor elastice.

19
care, prin intermediul relaţiilor de legătură:

x1 = δ st + x ; k ⋅ x1 = k ⋅ x + k ⋅ δ st ;
m ⋅ g = k ⋅ δ st ; &x&1 = &x& , (2.2.4)
devine în cele din urmă:
m ⋅ &x& + k ⋅ x = 0 . (2.2.5)
b) faţă de poziţia de echilibru static (de
repaus) a masei m (arcul fiind tensionat de
către forţa Q=m.g , care produce o depla-
sare statică liniară δ st ), poziţie ce repre-
zintă totodată şi centrul de oscilaţie al
sistemului ( fig.2.2.1,b ).
În acest caz rezultă direct ecuaţia
(2.2.5).
Prin împărţirea ecuaţiei (2.2.5) la m şi
Fig.2.2.1. Analiza mişcării de translaţie
notînd pătratul pulsaţiei proprii p:

k
p2 = , (2.2.6)
m
k -1
respectiv : p = [s ] , (2.2.7)
m
ecuaţia diferenţială a mişcării devine:
&x& + p 2 ⋅ x = 0 . (2.2.8)
Soluţia ei generală este de forma:
x = A ⋅ cos pt + B ⋅ sin pt , (2.2.9)
3
care, pentru condiţiile iniţiale ale mişcării , devine:
v
x = x(t ) = x0 ⋅ cos pt + 0 ⋅ sin pt . (2.2.10)
p
Această soluţie (lege de mişcare), prin transformări trigonometrice simple, devine:
x(t ) = a ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (2.2.11)
2
⎛v ⎞ ⎛ x ⋅ p⎞
unde au fost notate prin: a = x +⎜ 0⎟ ; 2
0 θ = arctg⎜ 0 ⎟ (2.2.12)
⎝ p⎠ ⎝ v0 ⎠
amplitudinea, respectiv faza iniţială ale mişcării oscilatorii libere neamortizate.

Observaţii:
• Originea mişcării se consideră poziţia de echilibru static (ceea ce reprezintă totodată şi
centrul de oscilatie al sistemului), cînd arcul a suferit o deformaţie statică (datorată unei
încărcări aplicată în mod lent, progresiv):
Q m⋅ g
δ st = = , (2.2.13)
k k
3
Determinarea constantelor de integrare se bazează pe următoarele condiţii iniţiale ale mişcării : la timpul t=0
⎧ A = x0 ;
⎧ x = x0; ⎪
avem ⎨ de unde, în urma calculelor obţinem : ⎨B = v0 .
⎩x& = x& 0 = v 0 , ⎪⎩ p

20
unde g = 9,81 m/s2 reprezintă accelaraţia gravitaţională;
• Mişcarea vibratorie descrisă de o sumă sau diferenţă de funcţii sin sau/şi cos, avînd
aceeaşi pulsaţie p, se numeşte vibraţie armonică;
• O mişcare periodică, prin dezvoltare în serie Fourier, se poate descompune în armonice;
• Pentru vibraţia liberă neamortizată se determină următorii parametri de bază:
k g
pulsaţia proprie p= = , în s −1 ; (2.2.14)
m δ st
2 ⋅π
perioada T= , în s ; (2.2.15)
p
frecvenţa (numărul de perioade în unitate de timp)
1 p
f = = , în Hz . (2.2.16)
T 2 ⋅π
În ecuaţiile de mişcare (ale vibraţiilor) se utilizează mai ales pulsaţia, iar în tehnică:
frecvenţa.

2.2.2. Cazul mişcării unghiulare (vibraţii torsionale)


Vibraţiile torsionale (unghiulare) se referă la acele cazuri, în care elementul elastic (de
obicei un arbore) este solicitat la torsiune, iar solidul rigid ataşat (de obicei un disc, cu
momentul de inerţie masic J) va efectua oscilaţii unghiulare.
Aici, în locul masei m intervine momentul de inerţie masic al discului J , în kg.m2 ,
deplasarea semnificativă va fi aceea unghiulară ϕ , în rad, iar constanta elastică - la torsiune
- este k', în N.m/rad = N.m .
Se consideră în acest sens sistemul oscilant din fig.2.2.2, format din volantul, avînd
momentul de inerţie masic J şi arborele elastic de lungime l şi diametrul d.
Prin scoaterea discului din poziţia lui de echilibru, prin intermediul momentului Mext ,
M ⋅l
arborele se torsionează şi permite rotirea discului cu unghiul ϕ = t (aici : It = Ip).
G ⋅ It
În arborele elastic se dezvoltă un
cuplu rezistent al forţelor elastice:
M rez = k ′ ⋅ ϕ , de sens contrar cu Mext .
În acest fel se va stabili o stare de
echilibru, respectiv se stabileşte şi relaţia
de calcul a constantei elastice la torsiune:
G ⋅ It
k′ = . (2.2.1,a)
l
Prin suprimarea bruscă a
momentului exterior, discul se roteşte în
sens contrar momentului rezistent, iar
Fig.2.2.2. Analiza vibraţiilor torsionale efectul inerţial asupra discului se mani-
(unghiulare)
manifestă prin intermediul expresiei J ⋅ ϕ&& .
Pe baza metodei cineto-statice (în urma izolării discului în timpul acestei rotaţii), se
obţine (fig.2.2.2,b) ecuaţia diferenţială a mişcării de rotaţie:
J ⋅ ϕ&& + k ′ ⋅ ϕ = 0 , (2.2.17)
de unde rezultă pe rînd:

21
ϕ&& + p 2 ⋅ ϕ = 0 ; (2.2.18)
k′ k′
p2 = ; p= , (2.2.19)
J J
cu soluţia ei generală:
ϕ (t ) = A ⋅ cos pt + B sin pt . (2.2.20)
Pe baza unor condiţii iniţiale, similare cu cele de la mişcarea de translaţie, va rezulta în
cele din urmă ecuaţia de mişcare a deplasării unghiulare:
ϕ (t ) = Φ ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (2.2.21)
2
⎛ ϕ& ⎞ ⎛ϕ ⋅ p ⎞
unde: Φ = ϕ + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ; θ = arctg⎜⎜ 0 ⎟⎟ ,
2
(2.2.22)
⎝ ϕ& 0 ⎠
0
⎝ p⎠

reprezintă amplitudinea, respectiv faza la originea timpului.

Observaţii:
• Momentul de inerţie masic J prezintă următoarele valori semnificative (vezi şi Tabelul
2.1):
la discul plin J = m ⋅ D ;
2
(2.2.23)
8
la discul tubular cu pereţii subţiri J = m ⋅ D ;
2
(2.2.24)
4
• În cazurile reale, vibraţiile torsionale ale arborilor reprezintă mişcări suplimentare,
suprapuse peste cele de rotaţie ale sistemului arbore - disc(uri). Totuşi, relaţiile deduse mai
înainte rămîn valabile şi în aceste cazuri;

Tabelul 2.1.
Nr. Momente de inerţie mecanice şi
crt. Corpul poziţii ale centrelor de masă

1. xG = 0,5 ⋅ l ⋅ cosα ; yG = 0,5 ⋅ l ⋅ sin α ;


M ⋅ l2 M ⋅ l2 M ⋅ l2
Jz = ⋅ sin α ; J y =
2
⋅ cos 2 α ; JO = ;
3 3 3
Bară dreaptă M - masa barei

Centrul de masă se află la intersecţia diagonalelor


2. b2 + c2 a2 + b2 c2 + a2
Jx = M ⋅ ; Jz = M ⋅ ; Jy = M ⋅ ;
12 12 12
a2 + b2 + c2
JO = M ⋅ ; O≡G
12
Paralelipiped

M ⋅ (3 ⋅ R 2 + H 2 ) M ⋅ R2
3. Jy = Jz = ; Jx = ;
12 2
6 ⋅ R2 + H 2
JO = M ⋅
12
Cilindru circular drept

22
⎛ R2 + r 2 H 2 ⎞ R2 + r 2
4. J y = J z = M ⋅⎜⎜ + ⎟ ; Jx = M ⋅ ;
⎝ 4 12 ⎟⎠ 2
⎛ R2 + r 2 H 2 ⎞
J O = M ⋅ ⎜⎜ + ⎟; O ≡ G
⎝ 2 12 ⎟⎠
Tub cu secţiune circulară

5. 2 ⋅ M ⋅ R2 3
Jx = Jy = Jz = ; JO = ⋅ M ⋅ R2 ; O ≡ G
5 5

Sferă

6. 2 ⋅ M R5 − r 5
Jx = Jy = Jz = ⋅
5 R3 − r 3

Sferă goală

• În cazul particular al arborelui prevăzut cu două


discuri (vezi fig.2.2.3), fără legătură cu mediul
înconjurător (cu referire la mişcarea de rotaţie),
acesta va prezenta totuşi o singură pulsaţie
proprie, avînd expresia:
k′ k 2′
p = p1 = 1 = p 2 = , (2.2.25)
J1 J2
deoarece, pentru a putea efectua vibraţii tor-
sionale, cele două discuri trebuie să se ro-
tească obligatoriu în sensuri contrare, altfel
Fig.2.2.3. Arborele prevăzut cu două nemai fiind respectată teorema conservării
discuri momentului cinetic.
În consecinţă, trebuie să existe o secţiune n - n a arborelui, denumită secţiune
nodală, nod sau punct nodal al sistemului, care nu se roteşte.
În lucrările [7; 20; 41] se demonstrează faptul că, poziţia acestei secţiuni nodale se
determină pe baza relaţiilor:
J2 J1
a= ⋅l ; b= ⋅l ; (2.2.26)
J1 + J 2 J1 + J 2
• Se mai pot menţiona şi următoarele aspecte legate de acest ultim caz:
• Dacă distanţele a 0 sunt suficient de mari, atunci, în cazul real apar şi vibraţii de
încovoiere, care prezintă pulsaţii proprii mai mici decît cele torsionale;
• În cazul unui arbore real, dacă viteza unghiulară efectivă de rotaţie, deci pulsaţia
perturbatoare ω coincide cu pulsaţia proprie p, atunci se va produce fenomenul de
rezonanţă, însoţit de apariţia unor amplitudini foarte mari, care pot cauza în cele din
urmă chiar şi deteriorarea arborelui. Pe de altă parte, din literatura de specialitate se
cunoaşte [25] faptul că, o pulsaţie proprie mai joasă este o mai mare purtătoare de
energie, deci conduce la o stare tensionat - deformată mai pronunţată. În consecinţă,

23
dacă distanţele a 0 prezintă valori semnificative, atunci pulsaţia proprie fundamentală
(adică aceea minimă) va fi aceea aferentă încovoierii, iar efectele vor fi mai importante
decît cele produse de fenomenul de torsiune;
• Plecînd de la condiţia de producere a fenomenului de rezonanţă:
ω = p, (2.2.27)
şi ţinînd seama de expresia vitezei unghiulare ω :
2 ⋅ π ⋅ n [rot ⋅min ]
−1

ω= , (2.2.28)
60
se obţine în cele din urmă expresia turaţiei critice ncr :
ω
ncr = 60 ⋅ = 60 ⋅ f , (2.2.29)
2 ⋅π
care trebuie să fie evitată, respectiv să nu facă parte din domeniul turaţiilor de lucru.
Doar şi acest ultim aspect subliniează importanţa deosebită a determinării cît mai exacte
a pulsaţiei (pulsaţiilor) proprii şi evitarea, respectiv excluderea ei (lor) din domeniul util de
lucru al sistemelor mecanice, ale căror funcţionare nu este bazată pe fenomenul de rezonanţă.

2.2.3.Cazul vibraţiilor de încovoiere

Se consideră sistemul format din arborele elastic, prevăzut cu masa rigidă m (fig.2.2.4). În
stare
de repaus, la nivelul masei m, se produce o deplasare liniară
statică δ st (denumită şi săgeată, dacă această deplasare este aceea
maximă pentru arbore), iar corespunzător acesteia, arborele va
prezenta o constantă elastică k (vezi cap.2.2.4.). Prin scoaterea
masei din această poziţie de echilibru, ea va efectua oscilaţii în
jurul acestei poziţii, cu pulsaţia oferită de relaţia (2.2.14).
Ecuaţia de mişcare va fi (prin analogie cu cele stabilite la
mişcarea de translaţie, respectiv de rotaţie):
y& 0
Fig.2.2.4. Analiza y (t ) = y 0 ⋅ cos p ⋅ t + ⋅ sin pt = a ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (2.2.30)
p
vibraţiilor de încovoiere
unde amplitudinea a şi faza iniţială θ au expresiile:

2
⎛ y& ⎞ ⎛ y0 ⋅ p ⎞
a= y + ⎜⎜ 0 ⎟⎟ ;
2
0 θ = arctg⎜⎜ ⎟⎟ . (2.2.31)
⎝ p⎠ ⎝ y& 0 ⎠

2.2.4.Determinarea constantelor elastice

După cum s-a arătat mai înainte, în expresia celei mai semnificative mărimi aferente
vibraţiilor libere neamortizate, adică în expresia pulsaţiei proprii p , intervine şi constanta
elastică k, respectiv k'.
În cazul general, constanta elastică reprezintă raportul dintre variaţia sarcinii (forţă
sau cuplu) aplicată asupra elementului elastic şi variaţia deplasării (liniare, respectiv
unghiulare) aferentă elementului elastic:
dF dM t
k= , în N / m ; k′ = , în N ⋅ m / rad ⇒ N ⋅ m . (2.2.32)
dx dϕ

24
Dacă elementul elastic prezintă o legătură liniară între sarcină şi deplasarea produsă de
aceasta (element liniar-elastic), relaţiile (2.2.32) devin:
F M
k = , în N / m , respectiv k ′ = t , în N ⋅ m (2.2.33)
x ϕ
Dacă se cunoaşte deplasarea statică δ st produsă de greutatea Q = m ⋅ g aferentă masei
m (vezi fig.2.2.1), atunci constanta elastică va fi:
m⋅ g
k= . (2.2.34)
δ st
Astfel, în cazul particular al sistemului cu un singur grad de libertate (a se vedea în
acest sens şi relaţia 2.2.14), prin inversarea relaţiei de calcul a deplasării statice produsă de o
sarcină concentrată de intensitate egală cu unitatea - adică a coeficientului de influenţă δ 11 din
Rezistenţa Materialelor - se obţine relaţia de calcul a constantei elastice:
1
k= . (2.2.35)
δ 11
În concluzie, expresiile constantelor elastice pot fi stabilite fie prin:
• inversarea expresiei coeficienţilor de influenţă;
• exprimarea sarcinii din expresia deplasării, deplasare, care s-a impus să fie de mărime
egală cu unitatea;
• urmărirea pe o ramificaţie de elemente elastice a cotei părţi, preluată de fiecare element
elastic, din sarcina totală Q, iar cum sarcinilor parţiale le corespund deplasări parţiale,
va rezulta atît deplasarea totală a sarcinii Q, cît şi constanta elastică echivalentă (vezi în
acest sens Aplicaţia 2.4).
Coeficienţii de influenţă se mai numesc şi coeficienţi de elasticitate, iar constantele
elastice: coeficienţi de rigiditate.
În Tabelul 2.2 sunt redate cîteva exemple mai des întîlnite în acest sens, iar în Anexele
se reamintesc cîteva noţiuni de bază privind determinarea momentelor de inerţie şi a
deformaţiilor, necesare acestui calcul.
Dacă legătura masei m, respectiv a discului cu momentul de inerţie masic J, se
realizează prin intermediul mai multor elemente elastice, atunci ele se vor înlocui (echivala)
printr-o constantă elastică echivalentă ke , respectiv k'e după regula de echivalare a
capacităţilor condensatoarelor electrice.
• Legarea în paralel (fig.2.2.5) este caracterizată printr-o aceeaşi deplasare x a tuturor
elementelor elastice (fie chiar şi în modul), altfel s-ar produce o roto-translaţie (figura
2.2.5,a), ceea ce ar însemna chiar şi în plan, deja două grade de libertate. Forţa totală
Q=m.g va fi preluată de cele două (sau în cazul general de cele n) elemente, în fiecare
dezvoltîndu-se eforturi proporţionale cu deplasarea suferită x şi constanta elastică proprie
kj :
Q = k1 ⋅ x + k 2 ⋅ x = (k1 + k 2 ) ⋅ x = k e ⋅ x ,
de unde rezultă:
ke = ∑ k j . (2.2.36)

25
Fig.2.2.5. Legarea în paralel a elementelor elastice

• Legarea în serie (fig.2.2.6) este caracterizată prin faptul că, deplasarea totală x este suma
celor două (sau în cazul general a celor n) deplasări parţiale xj aferente elementelor
elastice componente, iar asupra fiecărui element j acţionează întreaga sarcină Q. Astfel,
Q Q ⎛1 1⎞ Q
rezultă pe rînd: x = x1 + x2 = + = Q ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ = ;
k1 k 2 ⎝ k1 k 2 ⎠ k e
1 1
=∑ . (2.2.37)
ke kj
Tabelul 2.2.
Nr. Sistemul oscilant δ 11 k sau k ′
crt.

1.
l E⋅A
k=
E⋅A l

2. 64 ⋅ R 3 ⋅ i G⋅d4
k=
G⋅d 4 64 ⋅ R 3 ⋅ i

3. l3 3⋅ E ⋅ I z
k=
3⋅ E ⋅ I z l3

4. (l + a ) ⋅ a 2 k=
3⋅ E ⋅ I z
3⋅ E ⋅ I z (l + a ) ⋅ a 2

5. a 2 ⋅ (l − a ) 3⋅ l ⋅ E ⋅ I z
2
k=
a 2 ⋅ (l − a )
2
3⋅ l ⋅ E ⋅ I z

26
6. a 2 ⋅ (3 ⋅ l + 4 ⋅ a ) k=
12 ⋅ E ⋅ I z
12 ⋅ E ⋅ I z a ⋅ (3 ⋅ l + 4 ⋅ a )
2

7. 32 ⋅ l π ⋅G ⋅ d 4
k′ =
π ⋅G ⋅ d 4 32 ⋅ l

8.
16 ⋅ H 2 ⋅ R ⋅ i ⋅ (2 + E E ⋅d4
k=
E ⋅d4 16 • H 2 ⋅ R ⋅ i ⋅ (2 + E / G )

• Legarea mixtă (fig.2.2.7) presupune existenţa unei combinaţii de montaje în serie şi în


paralel, care se analizează în consecinţă.

Fig.2.2.6. Legarea în serie a Fig.2.2.7. Legarea mixtă a elementelor elastice


elementelor elastice

UI.I.2.5. Vibraţii libere amortizate

Sistemul vibrator nu reprezintă un sistem închis, care să nu sufere pierderi de energie.


De aceea, chiar la vibraţiile libere, o parte din energia sistemului se transformă în căldură,
amplitudinile mişcărilor reducîndu-se în mod continuu. Se spune, că vibraţia liberă este
amortizată, ea ne mai fiind periodică; totuşi este considerată drept o mişcare armonică.

Pierderile de energie (transformate în căldură) se datorează:


• frecărilor externe (între elementele sistemului oscilant şi mediul înconjurător: reazeme,
aer, lichid amortizor etc), conducînd la amortizări externe;

27
• frecărilor interne (în interiorul sistemului: în îmbinări, în materialul elementelor
sistemului), conducînd la amortizări interne.

Amortizarea externă este caracterizată prin existenţa în sistem a unor forţe rezistente,
de legătură, aplicate masei în mişcare.

Amortizarea internă este caracterizată de apariţia unei bucle de histerezis în diagrama


efort-deformaţie, trasată pentru un ciclu complet de încărcare-descărcare al elementului elastic.
Energia disipată pe ciclu este proporţională cu suprafaţa închisă de această buclă de histerezis.

În vederea evaluării cît mai uşoare a mărimii forţei rezistente, respectiv a energiei
disipate, se va adopta legea forţei de frecare vîscoasă, proporţională cu viteza relativă între
mediile aflate în mişcare.
2.3.1. Cazul mişcării de translaţie cu amortizare datorată forţei de frecare
vîscoase

În acest caz, forţa rezistentă este proporţională cu viteza mişcării relative x& între
mediile în mişcare şi cu coeficientul de amortizare c , măsurată în N ⋅ s / m .
Astfel rezultă:

Fν = −c ⋅ x& . (2.3.1)

Se consideră în acest sens sistemul


oscilant din fig.2.3.1,a, respectiv b, unde
elementul elastic (arcul) şi elementul de
amortizare (amortizorul vîscos) sunt legaţi
în paralel.
Viteza relativă între cilindrul şi pistonul
amortizorului este x& , căreia îi corespunde
forţa de frecare vîscoasă Fν = −c ⋅ x& .
Aplicînd principiul lui D'Alembert
(metoda cineto-statică), din echilibrul
elementului izolat (fig.2.3.1,c), se obţine
Fig.2.3.1. Analiza sistemului cu amortizare ecuaţia dife-renţială a mişcării masei m:
vîscoasă m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = 0 . (2.3.2)

Împărţind relaţia cu m şi introducînd notaţiile:

k c
= p2 ; = 2⋅n , (2.3.3)
m m

28
unde: n este constanta de amortizare, în s −1 , iar
p - pulsaţia proprie a sistemului oscilant, în
−1
s ,
va rezulta forma:
&x& + 2 ⋅ n ⋅ x& + p 2 ⋅ x = 0 . (2.3.4)
Se caută soluţii de forma:
x = e r ⋅t , (2.3.5)
care, în urma înlocuirii sale în ecuaţia (2.3.4), oferă
ecuaţia caracteristică: r 2 + 2 ⋅ n ⋅ r + p 2 = 0.
Fig.2.3.2. Legea de variaţie a
amortizării subcritice Natura rădăcinilor ecuaţiei caracteristice

r1,2 = − n ± n 2 − p 2 (2.3.6)

determină felul mişcării, iar pentru cazurile practice doar primul caz (analizat mai jos) va
prezenta interes practic.

Cazul I. Amortizarea subcritică [ n 2 − p 2 〈 0 sau ζ 〈 1 ], adică p 2 − n 2 = p12 〉 0 , cînd soluţia


generală va fi: x = e − n⋅t ⋅ a ⋅ sin( p1 ⋅ t + θ ) , avînd graficul redat în fig.2.3.2.
Semnificaţia notaţiilor este următoare:
2
⎛ V + n ⋅ x0 ⎞
a = x +⎜ 0
2
0 ⎟ -amplitudinea;
⎝ p1 ⎠
⎛ p 1 ⋅ x0 ⎞
θ = arctg⎜ ⎟ -faza iniţială;
⎝ V0 + n ⋅ x0 ⎠
x0 - depla-sarea la timpul t = 0 ;
V0 - viteza iniţială (deci la timpul t = 0);
n
ζ = - raportul de amortizare, o mărime adimensională;
p
p1 = p 2 − n 2 = p ⋅ 1 − ζ 2 - pseudopulsaţia, în s −1 ;
p
f1 = 1 - pseudofrecvenţa, în Hz, iar
2 ⋅π
2 ⋅π
T1 = - pseudoperioada oscilaţiilor, în s.
p1
2
k ⎛ c ⎞
Condiţia amortizării subcritice este: ζ 〈 1 , respectiv p − n 〉 0 , adică
2 2
−⎜ ⎟ 〉0 .
m ⎝ 2⋅m ⎠

În cazul unei amortizări mici (slabe), deci cînd n 〈〈 p , avem p1 ≈ p , ceea ce înseamnă
că, aici, pulsaţia (respectiv frecvenţa) oscilaţiilor amortizate coincide practic cu aceea a
oscilaţiilor neamortizate.
Indici ai intensităţii amortizării sunt şi următoarele mărimi:
x1 a ⋅ e − n⋅t
• raportul amplitudinilor succesive = − n⋅( t + T1 )
= e n⋅T1 , respectiv
x2 a ⋅ e
• decrementul logaritmic

29
x1 1 2 ⋅π π ⋅c
∆ = ln = n ⋅ T1 = n ⋅ = n ⋅ = , care,
x2 f1 p1 m ⋅ p 2 − n2
pentru amortizări slabe devine:
x 2 ⋅π ⋅ n π ⋅c
∆ = ln 1 ≈ = = 2 ⋅π ⋅ζ .
x2 p k ⋅m
2
⎛ c ⎞ k
Cazul II. Amortizarea supracritică [ n − p 〉0 sau ζ 〉1 ], respectiv ⎜
2 2
⎟ − 〉 0 prezintă o
⎝ 2⋅m ⎠ m
lege de mişcare aperiodică [7; 11; 20; 41] de forma celor redate în figura 2.3.3 (adică una
dintre ele).
Cazul III. Amortizarea critică [ ζ = 1 sau
2
⎛ c ⎞ k
n 2 − p 2 = 0 ], adică ⎜ ⎟ = , de unde se
⎝ 2 ⋅ m⎠ m
defineşte coeficientul critic de amortizare:
ccr = 2 ⋅ k ⋅ m , în N ⋅ s / m .
Şi în acest caz se obţin legi similare cu cele
aferente amortizării supracritice.
Alte mărimi (în afara lui c, n, respectiv ∆), care
pot evalua comportamentul unui amortizor sunt:
• raportul de amortizare sau fracţiunea de
Fig.2.3.3 Posibilele legi de variaţie ale amortizare (o mărime adimensională)
amortizării critice şi supracritice

c c c n
ζ= = = = ;
ccr 2 ⋅ k ⋅ m 2 ⋅ m ⋅ p p
xi
• raportul a două amplitudini după j pseudoperioade T1:
= e j ⋅n⋅T1 ;
xi + j
xi
• logaritmul lui natural: ln = j ⋅ n ⋅ T1 = j ⋅ ∆;
xi + j

• decrementul logaritmic aferent amortizării oarecare,


π ⋅c 2 ⋅π ⋅ζ
∆= = , respectiv
m ⋅ p 2 − n2 1−ζ 2
1
• raportul de amortizare aferent: ζ = 2
.
⎛ 2 ⋅π ⎞
1+ ⎜ ⎟
⎝ ∆ ⎠

În cazul unei amortizări slabe, decrementul logaritmic devine:

∆ = 2 ⋅ π ⋅ζ .

30
2.3.2. Cazul mişcării unghiulare (vibraţii torsionale)

Schematizarea sistemului oscilant este redată în fig.2.3.4, iar


ecuaţia diferenţială a mişcării, după [11], este:
ϕ&& + 2 ⋅ n′ ⋅ ϕ& + p 2 ⋅ ϕ = 0 , (2.3.7)
unde avem:
c′
constanta de amortizare n′ = , în s −1 , respectiv
2⋅ J
k′
pătratul pulsaţiei proprii p 2 = .
J
Rezolvarea ecuatiei (2.3.7) se efectuează în mod similar cu
ecuaţia de mişcare dedusă pentru mişcarea de translaţie analizată
mai înainte.
Observaţii:
• Dacă în cazul vibraţiilor de translaţie, coeficientul de
Fig.2.3.4. Sistem cu amortizare c se măsoară în N ⋅ s , aici, la vibraţiile
m
oscilaţii unghiulare torsionale, c′ se măsoară în N ⋅ s ⋅ m ;

• În tabelul 2.3 sunt prezentate mărimile analoge ale sistemelor vibratorii aflate în mişcare
de translaţie, respectiv de rotaţie.
• Pe baza acestui tabel, prin analogie, pot fi deduse ecuaţiile de mişcare ale sistemelor aflate
în oscilaţii unghiulare pure, din cele aferente sistemelor cu oscilaţii liniare (translaţii) pure.
Tabelul 2.3.
Mărimi analoge în sisteme oscilante aflate în:
mişcare de translaţie mişcare de rotaţie
Deplasarea liniară x
Deplasarea unghiulară φ
Forţa F Cuplul M
Constanta elastică k Constanta elastică k’
Coeficientul de amortizare c Coeficientul de amortizare c’
Masa m Momentul de inerţie masic J
. .
Forţa elastică Fe = k (x1 – x2) Cuplul forţelor elastice M = k’ (φ1 – φ2)
Forţa vîscoelastică rezistentă Cuplul forţelor vîscoelastice rezistente
Fν = c ⋅ ( x&1 − x&2 ) M ν = c'⋅(ϕ&1 − ϕ& 2 )
Forţa de inerţie F i = m ⋅ &x& Cuplul forţelor de inerţie M i = J ⋅ ϕ&&

UI.I.2.6. Vibraţii forţate (întreţinute)

Dacă sistemul oscilator este supus acţiunii unei forţe perturbatoare sau unei deplasări
variabile în timp, atunci avem vibraţii întreţinute (forţate).
Astfel, spre exemplu, rotorul unui motor electric, care prezintă un dezechilibru, va
produce în fundaţia lui (sau în suportul acestuia), datorită forţei centrifuge, o vibraţie forţată.
Dacă sistemul din fig.2.4.1 este supus unei excitaţii:
• armonice de tipul forţei F (t ) , atunci ecuaţia diferenţială a mişcării va fi de forma:

31
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = F (t ) , respectiv (2.4.1)
• de tipul unei deplasări u( t ) (vezi cazul analizat în cap.2.4.4 ), atunci ea devine:
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = u (t ) . (2.4.2)

În funcţie de natura perturbaţiei şi legea ei de variaţie deosebim:


• Vibraţii periodice, care sunt vibraţii staţionare, excitate de o
perturbaţie periodică, iar mişcarea produsă în acest caz este
descrisă de soluţia particulară a ecuaţiei (2.4.1), respectiv
(2.4.2).
• În cadrul acestora, cele mai simple sunt vibraţiile produse de
forţe armonice, denumite vibraţii armonice. Perturbaţia poate
avea amplitudine constantă sau o funcţie de frecvenţă a
mişcării (forţele de inerţie în mişcarea de rotaţie). Cazul
general al excitaţiei periodice, datorită liniarităţii sistemului,
se reduce la o sumă de excitaţii armonice (printr-o dezvoltare
în serie Fourier a excitaţiei). [J.B.J.Fourier (1768-1830)].
• Vibraţii neperiodice, care sunt vibraţii produse de excitaţii
neperiodice deterministe, respectiv cele tranzitorii. Tot aici se
includ şi vibraţiile produse de şocuri.
Fig.2.4.1. Cazul general • Vibraţii aleatoare, care sunt vibraţii forţate cauzate de excitaţii
aleatoare.
La vibraţiile periodice sarcina perturbatoare poate să fie:
• armonică de amplitudine constantă:
F ( t ) = F0 ⋅ sin ω ⋅ t ; (2.4.3)
• armonică de ampitudine dependentă de frecvenţă (cazul forţelor de inerţie):
F ( t ) = m0 ⋅ e ⋅ ω 2 sin ω ⋅ t , (2.4.4)
unde: ω este pulsaţia forţei perturbatoare, în s −1 ;
m0 - masa aflată în mişcare de rotaţie cu pulsaţia ω şi dispusă excentric,
în kg;
e - mărimea excentricităţii, în m;
• sarcină periodică oarecare F (t ) , care în urma dezvoltării în serie Fourier devine:
F (t ) = A0 + A1 ⋅ cos(ω ⋅ t ) + A2 ⋅ cos(2 ⋅ ω ⋅ t )+...+
(2.4.5)
+ B1 ⋅ sin(ω ⋅ t ) + B2 ⋅ sin(2 ⋅ ω ⋅ t )+...+ ,
unde coeficienţii se determină pe baza următoarelor relaţii:
1 T
⋅ F (t ) ⋅ dt ;
T ∫0
A0 = (2.4.6)

2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
Aj = ⋅ ∫ F ( t ) ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ dt ; (2.4.7)
T 0 ⎝ T ⎠
2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
B j = ⋅ ∫ F (t ) ⋅ sin⎜ ⎟ ⋅ dt ; j = 1, 2, 3,... (2.4.6)
T 0 ⎝ T ⎠

În tabelul 2.4 sunt redate cîteva exemple în acest sens.


Tabelul 2.4.

32
Nr. Tipul forţei de
crt. excitaţie Dezvoltarea forţei F(t) în serie Fourier

4⋅a ∞
sin (2 ⋅ i − 1) ⋅ t
F (t ) = ⋅∑
1. π i =1 2 ⋅ i −1

2. a ⋅b 2⋅a ∞
1 ⎛ i ⋅b ⎞
F (t ) = + ⋅ ∑ ⋅ sin ⎜ ⎟ ⋅ cos(i ⋅ t )
π π i =1 i ⎝ 2 ⎠

4⋅a ∞ 1
F (t ) = ⋅∑ ⋅ sin[(2 ⋅ i − 1) ⋅ b]⋅ sin[(2 ⋅ i − 1) ⋅ t ]
3. π ⋅ b i =1 (2 ⋅ i − 1)2

⎧ 2 ⎛ i ⋅b ⎞ ⎫
⎪ ⋅ sin ⎜ ⎟ − ⎪
a ⋅b ∞
⎪i ⋅π ⎝ 2 ⎠ ⎪
4. F (t ) = + a⋅∑⎨ ⎬ ⋅ cos(i ⋅ t )
4 ⋅π i =1 ⎪ 4 ⎡i ⋅ b ⎛ i ⋅b ⎞ 2 ⎛ i ⋅ b ⎞⎤ ⎪
− ⋅ ⋅ sin ⎜ ⎟ − 2 ⋅ sin ⎜ ⎟⎥
⎪⎩ i 2 ⋅ π ⋅ b ⎢⎣ 2 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠⎦ ⎪⎭

2.4.1. Excitaţie prin forţă armonică în sisteme fără amortizare

Se consideră sistemul din fig.2.4.2. Ecuaţia diferenţială a mişcării, în urma izolării


masei m,
devine:
m ⋅ &x& + k ⋅ x = F0 ⋅ sin ω ⋅ t ,
respectiv, prin împărţirea acesteia prin m, rezultă:
&x& + p 2 ⋅ x = q ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.7)
unde: q = F0 / m , măsurată în N / kg ,
k
respectiv p 2 = .
m
Soluţia particulară, care trebuie să fie de forma sarcinii perturbatoare, va fi:

q
x partic = ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.8)
p2 − ω 2
iar aceea generală:

x(t ) = xomog + x partic = x0 ⋅ cos p ⋅ t +


1 ⎛ q ⋅ω ⎞ q (2.4.9)
+ ⋅ ⎜V0 − 2 2⎟
⋅ sin p ⋅ t + 2 ⋅ sin ω ⋅ t ,
p ⎝ p −ω ⎠ p −ω2
unde:
xomog reprezintă soluţia ecuaţiei diferenţiale omogene;

33
V0 - viteza iniţială a masei m , în m / s .

Această lege nu este armonică, ci una compusă din două


mişcări armonice avînd pulsaţiile p , respectiv ω .
Soluţia generală, adică legea de mişcare, în cazul real,
datorită disipării energiei prin amortizare, se va degenera - prin
atenuarea treptată a vibraţiilor proprii descrisă de legea
xomog - într-o vibraţie forţată descrisă de legea x partic .
În consecinţă, pentru mişcarea vibratorie staţionară, se
obţine o lege armonică:
q
xstat = x partic = ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.10)
p −ω2
2

Fig.2.4.2. Excitaţie prin care, în funcţie de raportul adimensional ω / p , devine:


forţă armonică

ω
• 〈1 , adică deplasarea masei este în fază cu forţa perturbatoare;
p
ω q
• 〉1 , deci xstat = ⋅ sin(ω ⋅ t + π ) ; (2.4.11)
p ω − p2 2

adică deplasarea este defazată în avans cu π ;


ω
• =1 , cînd apare fenomenul de rezonanţă.
p
În acest ultim caz, din soluţia generală (2.4.9), trecînd la limită, rezultă:
xrezon = x0 ⋅ cos p ⋅ t +
1 ⎛ q ⎞ ⎛ q ⎞ (2.4.12)
+ ⋅ ⎜V0 + ⎟ ⋅ sin p ⋅ t − ⎜ ⋅ t ⎟ ⋅ cos p ⋅ t .
p ⎝ 2 ⋅ p⎠ ⎝ 2⋅ p ⎠

În această expresie primii doi termeni reprezintă două mişcări


armonice de amplitudini constante, iar ultimul corespunde unei
mişcări instabile, avînd amplitudine ce va creşte liniar cu timpul t
(fig.2.4.3).
ω

p
≈1 şi ( p − ω ) = 2 ⋅ ε (în vecinătatea zonei de
Fig.2.4.3. Componenta rezonanţă) rezultă fenomenul de bătaie, descrisă de legea:
amplitudinii care creşte ⎛ q ⎞
cu timpul x(t ) = ⎜ − ⋅ sin ε ⋅ t ⎟ ⋅ cos ω ⋅ t = Ab ⋅ cos ω ⋅ t , (2.4.13)
⎝ 2 ⋅ω ⋅ ε ⎠

unde amplitudinea bătăii Ab este variabilă în timp.


Perioada bătăii, în s, este:

2 ⋅π
Tb = ; (2.4.14)
ε
• La o variaţie continuă ω ∈[ 0; ∞) , legea deplasării (legea de mişcare) este:

34
q
x(t ) = ⋅ sin ω ⋅ t = X 0 ⋅ sin ω ⋅ t . (2.4.15)
p −ω2
2

Amplitudinea vibraţiei forţate este:

F0 1
X0 = ⋅ = xst ⋅ A1 , (2.4.16)
k 1 − η2

unde: - deplasarea statică produsă în


elementul elastic sub acţiunea amplitudinii
F0 a forţei perturbatoare este
F0
x st = , în m ; (2.4.17)
k
- pulsaţia relativă (o mărime
adimensională)
ω
η= ; (2.4.18)
p
- factorul de amplificare al vibraţiei
forţate neamortizate (o mărime
adimensională), redat în figura 2.4.4
Fig.2.4.4. Factorul de amplificare al vibraţiei 1
forţate neamortizate în funcţie de puslaţia A1 = . (2.4.19)
relativă 1−η 2

Observaţii:
• Dacă η 〉 2 , atunci A1 〈 1 , adică sistemul lucrează în regim de autocentrare, ceea ce
reprezintă regimul de lucru optim;
• Pentru η 〈〈1 , atunci A1 ≈ 1 , iar sistemul se va afla în regim subcritic, care de asemenea
reprezintă un regim de lucru nepericulos;
• Dacă η → 1 , atunci A1 → ∞ , deci se va produce fenomenul de rezonanţă;
• Dacă excitaţia λ ( t ) (forţă sau deplasare) nu este armonică, însă este periodică, ea se poate
dezvolta în serie Fourier pe baza relaţiei:
[ ] [ ]
λ (t ) = A0 + A1 ⋅ cos(ω ⋅ t ) + B1 ⋅ sin(ω ⋅ t ) + A2 ⋅ cos(2 ⋅ ω ⋅ t ) + B2 ⋅ sin(2 ⋅ ω ⋅ t ) +
(2.4.20)
+ [ A ⋅ cos(3 ⋅ ω ⋅ t ) + B ⋅ sin(3 ⋅ ω ⋅ t )]+... ,
3 3

unde, coeficienţii dezvoltării au următoarele expresii:


1 T
⋅ λ ( t ) ⋅ dt ;
T ∫0
A0 = (2.4.21)

2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
A j = ⋅ ∫ λ (t ) ⋅ cos⎜ ⎟ ⋅ dt ; (2.4.22)
T 0 ⎝ T ⎠
2 T ⎛ 2 ⋅π ⋅ j ⋅ t ⎞
Bj = ⋅ ∫ λ (t ) ⋅ sin⎜ ⎟ ⋅ dt , cu j = 1, 2, 3, ... . (2.4.23)
T 0 ⎝ T ⎠
Prin combinarea termenilor în sin şi cos de aceeaşi pulsaţie, dezvoltarea în serie
devine:

35
n
λ (t ) = D0 + ∑ D j ⋅ sin( j ⋅ ω ⋅ t + ϕ j ) , (2.4.24)
j =1

Aj
unde: D0 = A0 ; D j = A 2j + B 2j , respectiv ϕ j = arctg . (2.4.25)
Bj
• Dacă excitaţia este de tipul forţei λ (t ) = F (t ) şi acţionează asupra unui sistem amortizat
vîscos, expresia soluţiei (răspunsului) în regim staţionar, pe baza dezvoltării în serie
Fourier, va fi:
D0 n Dj
x(t ) = +∑ (
⋅ sin j ⋅ ω ⋅ t − θ j , )
( )
(2.4.26)
k j =1 m ⋅ p − j ⋅ ω
2 2 2

unde θ j reprezintă diferenţa de fază faţă de forţa Fj = D j .

2.4.2. Excitaţie prin forţă armonică în sisteme cu amortizare vîscoasă

Pentru sistemul din fig.2.4.1 ecuaţia diferenţială a mişcării este:


&x& + 2 ⋅ n ⋅ x& + p 2 ⋅ x = q ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.27)
unde notaţiile sunt cele utilizate mai înainte, adică:
c
n= este constanta de amortizare, în s −1 ;
2⋅m
k
p2 = - pătratul pulsaţiei proprii al sistemului care oscilează liber;
m
F
q = 0 , în N / kg . (2.4.28)
m
Soluţia generală, ce reprezintă legea de mişcare a masei m , este:
x(t ) = xomog + x partic , (2.4.29)
unde cele două componente corespund la:
• vibraţia liberă amortizată:
xomog = e −ζ ⋅t ⋅ ( A ⋅ cos p1 ⋅ t + B ⋅ sin p1 ⋅ t ) ; (2.4.30)
• vibraţia forţată cu pulsaţia forţei perturbatoare şi defazată în urmă faţă de aceasta:
x partic = xst ⋅ A1 ⋅ sin(ω ⋅ t − θ ) = X 0 ⋅ sin(ω ⋅ t − θ ) , (2.4.31)
relaţii, în care: - raportul de amortizare (o mărime adimensională) este
n c
ζ = = ; (2.4.32)
p ccr
- deplasarea (în m), suferită de masa m sub acţiunea amplitudinii F0 a forţei
perturbatoare, aplicată în mod lent, static, asupra sistemului
F0
x st = ; (2.4.33)
k
- factorul de amplificare al vibraţiei forţate amortizate (o mărime
adimensională, redată în figura 2.4.5)
1
A1 = ; (2.4.34)
(1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2

36
- pulsaţia relativă (o mărime adimensională)
ω
η= ; (2.4.35)
p
- amplitudinea vibraţiei forţate amortizate, în m,
X 0 = x st ⋅ A1 ; (2.4.36)

Fig.2.4.5. Legea de variaţie a factorului Fig.2.4.6. Legea de variaţie a defazajului


de amplificare al vibraţiei forţate deplasării faţă de forţa perturbatoare în funcţie
amortizate în funcţie de pulsaţia relativă de pulsaţia relativă
- defazajul deplasării faţă de forţa perturbatoare, în rad, (fig.2.4.6)
2 ⋅ ζ ⋅η
θ = arctg . (2.4.37)
1−η 2

Observaţii:
• Datorită amortizării, componenta xomog - ce descrie vibraţia proprie - se anulează repede
şi după trecerea fazei tranzitorii, se poate considera faptul că, soluţia staţionară practic
este dată numai de vibraţia forţată, descrisă de legea (2.4.31);
• Unghiul de defazaj θ nu poate lua valori cuprinse între 1800 şi 3600 , deoarece în acest
caz amortizorul ar trebui să furnizeze energie sistemului în loc să consume;
• În urma analizei expresiei factorului de amplificare A1 în cele trei cazuri extreme, după
lucrarea [27], în regim staţionar se obţin următoarele legi de mişcare:
• pentru η 〈 〈1 : x ≈ x st ⋅ sin ω ⋅ t ; (2.4.38)
• pentru η = 1 : x = xst ⋅ 1 ⋅ sin⎛⎜ p ⋅ t + π ⎞⎟ ; (2.4.39)
2 ⋅ζ ⎝ 2⎠
1
• pentru η 〉 〉1 : x ≈ xst ⋅ ⋅ sin(ω ⋅ t + π ) . (2.4.40)
η2

În aceste cazuri se mai spune că sistemul este determinat de arc, de amortizor,


respectiv de masă.

37
• La un sistem, supus unor vibraţii forţate amortizate, în regim staţionar de lucru, valorile
de vîrf ale deplasării, vitezei şi acceleraţiei au loc la pulsaţii (frecvenţe) uşor diferite, care,
la sistemele fizice reale, corespunzător valorilor uzuale ale amortizării, se pot unifica
(adică diferenţele dintre ele se pot neglija) [27]:
• Dacă prin pulsaţie (frecvenţă) de rezonanţă se înţelege aceea valoare, la care, răspunsul
sistemului oscilant va fi maxim, atunci, sistemul cu un singur grad de libertate prezintă
în general trei asemenea valori, uşor diferite între ele.
Pulsaţia proprie p - a vibraţiei libere neamortizate - diferă de toate acestea trei.
Există următoarele relaţii de legătură:
• pulsaţia de rezonanţă a deplasării:
p ⋅ 1 − 2 ⋅ζ 2 ; (2.4.41)
• pulsaţia de rezonanţă a vitezei: p ;
• pulsaţia de rezonanţă a acceleraţiei:
p
; (2.4.42)
1 − 2 ⋅ζ 2
• pulsaţia proprie a sistemului cu amortizare ( pseudopulsaţia ):
p1 = p ⋅ 1 − ζ 2 . (2.4.43)
• Rezonanţa de amplitudine are loc atunci, cînd A1 devine maxim, adică, corespunzător
valorii lui η rez :
η rez = 1 − 2 ⋅ ζ 2 (pentru ζ 〈 1 ! ), (2.4.44)
2
iar expresia factorului de amplificare aferentă rezonanţei de amplitudine va fi:
X 0,rez 1
A1,rez = = , (2.4.45)
xst 2 ⋅ζ ⋅ 1 − ζ 2

care, pentru ζ relativ mic, devine:


1 p
A1,rez ≈ = . (2.4.46)
2 ⋅ζ 2 ⋅ n
În mod corespunzător, pulsaţia de rezonanţă va fi:
ω rez = p ⋅ η rez . (2.4.47)

Analiza curbelor din figura 2.4.5 oferă următoarele concluzii:


• Amplitudinea la rezonanţă se reduce odată cu mărirea amortizării relative ζ ;
• Deoarece efectul amortizării se resimte doar în vecinătatea zonei de rezonanţă, existenţa
amortizorului este justificată doar atunci, cînd sistemul lucrează în această zonă, respectiv
atunci, cînd ocazional sau mai frecvent sistemul trece prin regimul de rezonanţă;
• Locul geometric al maximelor, reprezentat cu linie întreruptă - se află în regiunea η 〈 1 ;
• Toate curbele aferente sistemului amortizat sunt dispuse sub curba aferentă sistemului
neamortizat;
• La amortizări foarte mici ( ζ 〈 〈1 ), rezonanţa de amplitudine apare pentru ω ≈ p , iar
factorul de amplificare va fi dat de relaţia (2.4.46);
• Pentru η 〉 2 , valoarea factorului de amplificare va fi A1 〈 1 , indiferent de valoarea
amortizării ζ ;

38
Analiza curbelor din figura 2.4.6 permite evidenţierea unei proprietăţi importante a
sistemului oscilator şi anume: corespunzător valorii η = 1, valoarea defazajului va fi θ = π / 2 ,
indiferent de mărimea amortizării relative ζ .
Pe baza acestei proprietăţi se poate defini fenomenul de rezonanţă de fază, care are
loc atunci, cînd deplasarea este în cuadratură ( θ = π / 2 ) cu forţa perturbatoare, de unde
rezultă:
1
A1′,rez = . (2.4.48)
2 ⋅ζ
Astfel, pe baza curbelor redate în figura 2.4.6, se pot trage următoarele concluzii:
• La amortizări foarte mici ( ζ 〈 〈1 ), rezonanţa de fază coincide cu aceea de amplitudine:
1
A1,rez = A1′,rez = , iar pulsaţia de rezonanţă va fi: ω rez ≈ p ;
2 ⋅ζ
• Curba 2 ⋅ ζ = 0 din figura 2.4.6 arată că, la sistemul fără amortizare în regim subrezonant,
defazajul va fi: θ = 0 (deci deplasarea va fi în fază cu forţa perturbatoare), iar în regim
suprarezonant: θ = π (adică deplasarea va fi în opoziţie de fază cu forţa perturbatoare);
• La sistemul cu amortizare ( ζ ≠ 0 ) există întotdeauna un defazaj ( θ ≠ 0 ) între forţa
perturbatoare şi deplasarea suferită de masa m;
• Expresia forţei de frecare vîscoase fiind:
⎛ π⎞
Fν = c ⋅ x& = c ⋅ X 0 ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t − θ ) = c ⋅ X 0 ⋅ ω ⋅ sin ⎜ ω ⋅ t − θ + ⎟ , (2.4.49)
⎝ 2⎠
rezultă că, amplitudinea ei: c ⋅ X 0 ⋅ ω este proporţională cu pulsaţia ω a forţei
perturbatoare F (t ) , iar forţa de frecare vîscoasă este defazată în avans cu π / 2 faţă de
deplasarea produsă.

2.4.3. Excitaţie prin forţă centrifugă în sisteme cu amortizare vîscoasă

La sistemul din figura 2.4.7 excitaţia se realizează prin intermediul forţei centrifuge
Fc = F (t ) = m0 ⋅ e ⋅ ω 2 ⋅ sin ω ⋅ t , (2.4.50)
iar ecuţia diferenţială a mişcării devine:
m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = m0 ⋅ e ⋅ ω 2 ⋅ sin ω ⋅ t . (2.4.51)
Soluţia staţionară (mişcarea în regim staţionar) este, după cum s-a arătat, soluţia particulară:
xstaţ = x partic = X 0 ⋅ sin(ω ⋅ t − θ ) , (2.4.52)
unde: - amplitudinea deplasării masei m este
m ⋅e
X0 = 0 ⋅ A2 , iar (2.4.53)
m + m0
- factorul de amplificare A2 (fig.2.4.8)
⎛ 1⎞
A2 = η 2 ⋅ A1 = A1 ⎜ ⎟ . (2.4.54)
⎝ η⎠
Altfel spus, prin inversarea scării absciselor din diagrama A1 se va obţine diagrama A2 .

39
Rezonanţa de amplitudine, în prezenţa amortizării, se produce la valori ale pulsaţiei
relative η mai mari decît unitatea (a se vedea curba maximelor din figura 2.4.8), adică:

1
η rez = , doar pentru ζ 〈 1 , (2.4.55)
1 − 2 ⋅ζ 2
2
iar expresia factorului de amplificare la rezonanţă va fi:
1
A2 ,rez = = A1,rez . (2.4.56)
2 ⋅ζ ⋅ 1 − ζ 2

Fig.2.4.7. Sistem excitat prin Fig.2.4.8. Diagrama factorului de amplificare la excitaţie


intermediul unei forţe centrifuge prin forţă centrifugă
Defazajul θ are formă identică cu aceea de la excitaţia cu forţă armonică de amplitudine
constantă.
Pe baza figurii 2.4.8 se pot trage următoarele concluzii:
• Locul geometric al maximelor este o curbă dispusă în zona valorilor cu η 〉 1 ;
• La regimuri subrezonante de pînă la η ≤ 0,7 valorile factorului de amplificare A2 sunt
subunitare, pe cînd la regimuri suprarezonante cu η 〉 2,5 , toate curbele - indiferent de
mărimea amortizării relative ζ - tind asimptotic către valoarea de 1.

40
2.4.4. Excitaţie prin deplasare armonică aplicată arcului şi amortizorului, în sisteme
cu amortizare vîscoasă

În acest caz (fig.2.4.9) perturbaţia este o deplasarea armonică u (t ) , aplicată unui


element al sistemului, direct sau prin intermediul altui element elastic sau amortizor.
Cazul din figura 2.4.9,b reprezintă cel al maselor nesuspendate ale unui autovehicul,
legate de arcuri şi amortizoare, cînd acesta trece cu viteza V peste denivelări sinusoidale, de
lungime l şi înălţime 2 ⋅ u 0 .
Se consideră sistemul din figura 2.4.9,a, la care:
• masa m are deplasarea absolută x (t ) ;
• δ r (t ) = x (t ) − u (t ) , iar
arcul: deplasarea relativă
• amortizorul: viteza relativă δ&r (t ) = v r (t ) = x& (t ) − u& (t ) .

Fig.2.4.9. Excitaţie prin deplasare armonică aplicată arcului şi amortizorului


Cu aceste date, ecuaţia diferenţială a mişcării
m ⋅ &x& + c ⋅ v r + k ⋅ δ r = 0 , (2.4.57)
în urma înlocuirilor, împărţirii prin m, precum şi pe baza notaţiilor menţionate mai înainte,
devine:
( )
&x& + 2 ⋅ n ⋅ x& + p 2 ⋅ x = u 0 ⋅ 2 ⋅ n ⋅ ω ⋅ cos ω ⋅ t + p 2 ⋅ sin ω ⋅ t . (2.4.58)
În principiu, această ecuaţie are soluţie de forma:
x general = xomog + x partic . (2.4.59)

Însă, datorită amortizării, componenta deplasării xomog aferentă vibraţiei libere se stinge
treptat şi astfel, după stabilizarea mişcării, va rămîne doar aceea corespunzătoare vibraţiei
forţate x partic .
În consecinţă, va prezenta interes numai soluţia particulară de forma:
x partic = X 0 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) , (2.4.60)
care trebuie să satisfacă ecuaţia (2.4.58).
În urma înlocuirilor, dezvoltării şi identificării termenilor după sin ω ⋅ t şi cos ω ⋅ t ,
va rezulta sistemul de ecuaţii:
[( ) ]
X 0 ⋅ p 2 − ω 2 ⋅ cosθ + 2 ⋅ n ⋅ ω ⋅ sin θ = u 0 ⋅ p 2 ; ⎫
⋅ [− ( p ] ⎬
X0 2
)
− ω 2 ⋅ sin θ + 2 ⋅ n ⋅ ω ⋅ cosθ = u 0 ⋅ 2 ⋅ n ⋅ ω .⎭
(2.4.61)

Soluţionarea sistemului va oferi în cele din urmă:

41
• amplitudinea vibraţiei forţate a masei m în regim stabilizat de funcţionare
X 0 = u 0 ⋅ Ad ; (2.4.62)
• factorul de amplificare aferent (fig.2.4.10)
1 + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2
X0
= 1 + (2 ⋅ ζ ⋅η ) ⋅ A1 ;
2
Ad = = (2.4.63)
u0 (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2

• defazajul dintre excitaţia u (t ) şi deplasarea absolută x(t ) a masei m


2 ⋅ ζ ⋅η 3
θ = actg , (2.4.64)
1 - η + 4 ⋅ ζ 2 ⋅η 2
2

unde:
u 0 este amplitudinea deplasării perturbatoare armonice, adică a excitaţiei;
η = ω / p ; ζ = n / p sunt pulsaţia relativă, respectiv fracţiunea de amortizare.
În Tabelul 2.5 sunt prezentate, după lucrările
[7; 11; 41], rezultatele calculelor aferente unor
cazuri de excitaţie des întîlnite în tehnică.
Pe baza acestui tabel se poate determina
amplitudinea de răspuns a sistemului, în funcţie de
factorul de amplificare aferent. În acest sens, se
defineşte şi factorul de amplificare corespunzător
excitaţiei prin intermediul amortizorului [36]:
A3 = Ad2 − A12 = 2 ⋅ ζ ⋅η ⋅ A1 . (2.4.65)
Corespunzător valorii pulsaţiei relative
aferente rezonanţei
1
η rez = ⋅ 1+ 8 ⋅ζ 2 −1 , (2.4.66)
2 ⋅ζ
are loc rezonanţa de amplitudine, deci existenţa
Fig.2.4.10. Diagrama factorului de unui maxim în curba Ad = f (η ) .
amplificare

Locul geometric al acestor maxime, din relaţia factorului de amplificare, va fi:


2 ⋅ 2 ⋅ζ 2
Ad ,rez = . (2.4.67)
1 + 8 ⋅ ζ − (1 + 4 ⋅ ζ − 8 ⋅ ζ )
2 2 4

Din analiza curbelor redate în figura 2.4.10 se pot trage următoarele concluzii:
• Locul geometric al maximelor este dispus în zona cu η 〈 1 ;
• ( )
Punctul B 2 ;1 este comun tuturor curbelor, indiferent de mărimea amortizării relative
ζ;
• Pentru η 〈 2 se obţin valori supraunitare pentru factorul de amplificare Ad , valori ce
cresc odată cu reducerea mărimii amortizării relative ζ ;
• Pentru η 〉 2 factorul de amplificare Ad devine subunitar şi se reduce odată cu reducerea
amortizării relative ζ ;
• Efectul amortizării (deci al existenţei unui amortizor în sistem) se resimte puternic numai
în vecinătatea zonei de rezonanţă; în restul zonelor curbele fiind destul de apropiate.
Tabelul 2.5.

42
Nr. Modelul Felul Amplitudinea Nr. Modelul Felul Amplitudinea
crt. sistemului excitaţiei masei crt. sistemului excitaţiei masei
oscilant m oscilant m
Deplasare
Forţă Fo armonică X o = uo ⋅ A3
armonică Xo = A1 aplicată
1. k 5.
aplicată prin
masei interme-
diul
amortizo-
rului forţei
văscoase
Deplasare Deplasare
armonică armonică
2. aplicată X o = uo ⋅ A1 6. aplicată
X o = u o A12 + A32
prin prin
intermediul interme-
arcului diul rcului
(forţă şi amorti-
elastică) zorului
Deplasare
armonică Forţă
3. aplicată k1 7. centrifugă mo e
prin Xo = u o A1 aplicată Xo = A2
k + k1 m + mo
intermediul masei
unui arc
secundar
(forţă
elastică)
Deplasare
armonică c1 Forţă
aplicată Xo = u o A3 centrifugă
4. c + c1 8. X o = uo ⋅ A2
prin cauzată de
intermediul rotirea
unui masei
amortizor principale
secundar

După cum s-a menţionat, în tabelul 2.4, sunt prezentate dezvoltarea în serie Fourier a unor
excitaţii periodice de tipul forţei F (t ) necesare unei analize ulterioare a efectului global
produs.

2.4.5. Turaţia critică a arborelui prevăzut cu un disc

Se consideră arborele de secţiune circulară, avînd modulul de rigiditate la încovoiere


E ⋅ I z = const . , pe care – pentru simplitate - a fost montat la mijloc, cu excentricitatea e un
disc de masă m (fig.2.4.11,a). Se presupune că sistemul este lipsit de amortizare, iar arborele se
roteşte cu viteza unghiulară ω .
În starea de repaus, în dreptul discului, sub greutatea acestuia, se produce o deplasare
statică

43
m⋅ g l3
δ st = , unde k = reprezintă constanta elastică a arborelui pentru acest
k 48 ⋅ E ⋅ I z
montaj concret. În timpul mişcării de rotaţie, cu viteza unghiulară ω = const. , săgeata δ
joacă rolul unei excentricităţi, la care se mai adaugă şi aceea existentă din montaj e .
Astfel, notaţiile sunt:
O – poziţia liniei centrelor lagărelor;
C – poziţia centrului de greutate al secţiunii arborelui în locul de montaj
al discului;
G – poziţia centrului de greutate al discului montat excentric (cu excentricitatea e)
pe arbore.

Fig.2.4.11. Analiza arborelui prevăzut cu un disc

Excentricităţii totale (δ + e ) îi corespunde o forţă centrifugă Fc = m ⋅ ω ⋅ (δ + e ) ,


2

care trebuie echilibrată în fiecare moment de către forţa elastică din arbore Fe = k ⋅ δ .
Din egalarea acestora rezultă în final expresia deplasării elastice (fig.2.4.11,b):

m ⋅ω 2 ω2 η2
δ = e⋅ = e ⋅ = e ⋅ (2.4.68)
k − m ⋅ω 2 p2 −ω 2 1−η 2

Din analiza graficului deplasării elastice δ = f (η ) rezultă următoarele concluzii:


• Pentru η = η1 〈 1 deplasările elastice sunt δ 〉 δ st ;

44
• Pentru η = η 2 〉 1 se obţin deplasări elastice δ 〈 δ st , care la limită ( η → ∞ ) tind către
valoarea excentricităţii de montaj e, iar fenomenul poartă denumirea de autocentraj; acest
regim corespunde la η 〉 2 ;
• Pentru η → 1 se produce fenomenul de rezonanţă, corespunzător pulsaţiei critice a
perturbaţiei ω cr = p .
Acestei pulsaţii critice îi corespunde o turaţie critică:
30 ⋅ ω cr 30 ⋅ p
ncr = = , în rot/min . (2.4.69)
π π
Observaţii:
• Soluţiile din practica inginerească impun evitarea funcţionării la regimuri apropiate de
rezonanţă ale arborilor. În acest sens, proiectarea arborilor este astfel realizată, încît să
lucreze fie în zona subcritică [ η = η1 〈 〈 1 ], fie în aceea supracritică [ η = η2 〉 〉 1 ], adică în
regim de autocentraj.
• În acest sens, după lucrarea [20], arborii pot fi grupaţi în două mari categorii şi anume:
• Arbori avînd un singur regim de lucru (de turaţie), cum ar fi şi cele ale turbinelor,
motoarelor asincrone, ale polizoarelor, dar şi ale arborilor cotiţi ale autoturismelor
şi autocamioanelor, la care se recomandă o astfel de dimensionare mai zveltă (în
acest caz pulsaţia proprie a arborelui fiind redusă), încît să funcţioneze în regim de
autocentraj, iar trecerea peste zona de rezonanţă să fie realizată cît mai rapid posibil
şi numai la pornirea, respectiv oprirea agregatului;
• Arbori avînd o gamă foarte largă de turaţie, cum sunt şi arborii principali ai
maşinilor unelte, arborii cotiţi de la motoarele lente (spre exemplu de vapor) la care,
prin dimensionare se conferă regimuri de lucru subcritice, ne fiind atinse niciodată
regimurile critice de lucru (în aceste cazuri pulsaţiile proprii sunt relativ mari).
• În cazul arborilor cotiţi uzuali, regimurile de lucru supracritice fiind de preferat,
soluţiile constructive tind spre reducerea masei acestora. De asemenea, trecerea lor
peste zona critică trebuie realizată în cel mult 4…6 rotaţii.
• Dacă sistemul din figura 2.4.11,a este cu amortizare vîscoasă [11], se poate introduce o
forţă de amortizare
Fν = c ⋅ ω ⋅ δ , (2.4.70)
proporţională cu viteza tangenţială ω ⋅ δ şi aplicată în punctul C ( fig.2.4.12).
Din ecuaţiile de echilibru ale discului, supus acţiunii forţei elastice k ⋅ δ şi a forţei de
amortizare c ⋅ ω ⋅ δ , aplicate în punctul C, respectiv a forţei centrifuge m ⋅ r ⋅ ω 2 aplicată în
punctul G , rezultă:
• expresia deplasării elastice:
m ⋅ω2 ⋅ e η2
δ= = ⋅ e = A2 ⋅ e , (2.4.71)
(k − m ⋅ ω ) + (c ⋅ ω )
2 2 2
(1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2

c ⋅ω 2 ⋅ ζ ⋅η
• respectiv a unghiului α = arctg = arctg . (2.4.72)
k − m ⋅ω 2
1−η 2

Dacă turaţia este constantă, atunci α = ω ⋅ t − θ , deci poziţia relativă a segmentelor OC şi


CG rămîne aceeaşi, rotindu-se cu aceeaşi viteză unghiulară ω în jurul punctului O.

45
Se pot constata următoarele:
• dacă η → 1 , atunci α = π / 2 , deci
CG ⊥ OC;
• dacă η 〈 1 , atunci α ∈ (0 ;π / 2 ) , deci r 〉 δ
(cum este reprezentată şi în figura
2.4.17);
• dacă η 〉 1 , atunci α ∈ (π / 2 ;π ) , deci
r 〈δ ;
• dacă η → ∞ , atunci se produce
fenomenul de autocentrare.

Fig.2.4.12. Efectul amortizării vîscoase


2.4.6. Transmisibilitatea şi izolarea antivibratorie

Se consideră sistemul oscilant din figura 2.4.18, unde, asupra masei m acţionează
forţa perturbatoare armonică F (t ) . Se propune determinarea amplitudinii FT0 a forţei
transmise fundaţiei FT (t ) . Fundaţia se consideră perfect rigidă şi imobilă.

Acţiunea permanentă asupra fundaţiei a arcului,


respectiv a armortizorului se manifestă prin intermediul
forţelor
Fel = k ⋅ x , respectiv Fν = c ⋅ x& , care,
în regim staţionar (stabilizat) vor depinde de
x = X 0 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) = A1 ⋅ x st ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) , (2.4.73)
respectiv
x& = A1 ⋅ x st ⋅ ω ⋅ cos(ω ⋅ t − θ ) . (2.4.74)

Fig.2.4.13. Analiza izolării


Aceste forţe sunt în cuadratură (defazate între ele cu
antivibratorii
π / 2 ), iar amplitudinea rezultantei acestora este:

FT0 = Fel2 + Fν2 = x st ⋅ A1 ⋅ k 2 + (c ⋅ ω ) , cu x st = F0 / k .


2
(2.4.75)
Legea de variaţie în timp a forţei transmise, după lucrarea [27], este:
FT (t ) = FT0 ⋅ sin(ω ⋅ t − ψ ) , (2.4.76)
unde defazajul ψ (fig.2.4.14) are expresia
2 ⋅ ζ ⋅η 3 . (2.4.77)
ψ = arctg
1 − η 2 + 4ζ 2 ⋅ η 2
Prin definiţie, transmisibilitatea T , reprezentată în figura 2.4.15, este raportul
amplitudinilor forţei transmise FT0 şi a celei perturbatoare F0 (de la sursa perturbatoare):
1 + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2
FT0A
= 1 ⋅ k 2 + (c ⋅ ω ) =
2
T= . (2.4.78)
F0 k (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2

46
Se observă faptul că, transmisibilitatea are aceeaşi expresie (rel.2.4.63) şi imagine
grafică (fig. 2.4.10) ca şi factorul de amplificare Ad = X 0 / u 0 al vibraţiilor forţate prin
deplasare armonică aplicată sistemului.
Ea depinde atît de pulsaţia proprie p , de pulsaţia perturbaţiei ω , cît şi de mărimea
coeficientului de amortizare c , respectiv de mărimile conjugate η şi ζ .

Fig.2.4.14. Variaţia defazajului în funcţie de Fig.2.4.15. Variaţia transmisibilităţii în


pulsaţia relativă funcţie de pulsaţia relativă

Pentru valorile η 〉 2 (deci în regim de autocentraj) se obţin valori T 〈 1 , care se


reduc odată cu diminuarea lui ζ , respectiv cu mărirea lui η .
Acestea, conform lucrării [20], se pot transpune şi în reducerea pulsaţiei proprii în
raport cu aceea a perturbaţiei, în diminuarea valorii constantei elastice k, respectiv în mărirea
masei m a corpului analizat.
Cu alte cuvinte, diminuarea transmisibilităţii poate fi obţinută şi prin:
• mărirea deformabilităţii corpului, respectiv
• majorarea masei m a corpului/sistemului oscilant, adăugîndu-i mase suplimentare.
În cazul unei excitaţii de tipul deplasării armonice a platformei (fig.2.4.9)
u (t ) = u 0 ⋅ sin ω ⋅ t ,
masa m va suferi o deplasare
x = X 0 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) ,
iar transmisibilitatea mişcării se va defini drept raport al amplitudinii mişcării transmise X 0 şi
amplitudinea mişcării impuse u 0 :
T = X 0 / u 0 = Ad . (2.4.79)
La o excitaţie de tipul deplasării armonice a platformei, dacă sistemul oscilant prezintă
şi un amortizor cu frecare uscată, de rezistenţă constantă R, transmisibilitatea va avea
expresia:
2
⎛4 ⎞ ⎛ 2 ⎞
1 + ⎜ ⋅ β ⎟ ⋅ ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟
X ⎝π ⎠ ⎝ η ⎠, (2.4.80)
T= 0 =
u0 (
1−η 2
2
)
unde β = R / (k ⋅ u 0 ) .
Izolarea antivibratorie reprezintă o problemă de transmisibilitate.

47
Se disting două categorii de izolare antivibratorie si anume:
a) izolarea activă (fig.2.4.16,a), cînd forţa perturbatoare provine de la masa m şi efectul
acestei forţe trebuie atenuat la nivelul fundaţiei;
b) izolarea pasivă (fig.2.4.16,b), cînd perturbaţia - de tipul deplasării - provine de la
fundaţie şi efectul acesteia trebuie atenuat la nivelul masei m
Realizarea izolării antivibratorie necesită
interpunerea unei pături elastice între masa m
şi fundaţie.
Analizînd curbele transmisibilităţii din
figura 2.4.15, prin luarea în consideraţie a
influenţei amortizării, se constată apariţia a
două condiţii diametral opuse şi anume:
• trecerea prin zona de rezonanţă impune
existenţa unui amortizor cît mai puternic;
• în regim de lucru stabilizat, corespunzător
zonei de autocentraj, diminuarea
Fig.2.4.16. Tipurile de izolare antivibratorie transmisibilităţii impune existenţa unei
amortizări cît mai slabe.
Astfel, se poate afirma faptul că, din punctul de vedere al izolării antivibratorie,
amortizarea nu este de dorit. Totuşi, amortizarea este justificată pentru a putea diminua la
rezonanţă, respectiv în vecinătatea ei, mărimea transmisibilităţii.
Izolarea antivibratorie devine eficace dacă η 〉 2 , unde evident T 〈 1 .
În cazul izolării antivibratorie active, pentru calculul fundaţiei poate fi luată în
consideraţie, după împrejurări, una din următoarele condiţii:
• mărimea amplitudinii masei m, cînd se poate stabili frecvenţa proprie şi în regimul
subcritic, dacă se asigură dezvoltarea unor tensiuni sub valorile admisibile în elementele
componente ale sistemului oscilant;
• mărimea transmisibilităţii T, unde, pe baza influenţelor sus-menţionate, se vor alege
parametrii sistemului oscilant.
În cazul izolării antivibratorie pasive, singurul criteriu rămîne doar cel al transmisibilităţii,
alegînd în consecinţă o suspensie cît mai moale, în vederea diminuării frecvenţei proprii a
sistemului. Izolarea antivibratorie se evaluează atît prin mărimea transmisibilităţii T, cît şi
prin gradul de izolare: I s = (1 − T ) ⋅ 100 , în % . (2.4.81)
Astfel spre ex., pentru un ζ = 0 şi η = 4 , se obţine un I s = 93 % , adică o valoare foarte
bună.
Observaţii:
• Importanţa izolării este remarcabilă nu numai în cazul maşinilor unelte, dar şi în cazul
autovehiculelor, unde, influenţa diferitelor agregate, printre care şi acela al motorului,
asupra durabilităţii şi confortului prezintă o importanţă hotărîtoare;
• O problemă de mare interes este şi acela a aparatelor de măsură şi control, a căror
funcţionare în condiţii optime impun asigurarea unor izolări antivibratorii, reglementate de
asemenea prin standarde;
• Drept un aspect util inginerului de autovehicule este şi modalitatea în care, la una din cele
mai răspîndite şi eficiente metode de investigare experimentale [18; 42] şi anume la
Interferometria Holografică, masa, pe care se aşează întregul montaj optic, trebuie să
satisfacă condiţii deosebit de severe de izolare antivibratorie, deoarece microdeplasările
care sunt evaluate prin intermediul acestei metode sunt de ordinul nanometrilor;

48
• Ca titlu informativ, după lucrarea [20], se recomandă utilizarea elementelor elastice din
plută dacă x st 〈 0,2 mm , a celor din cauciuc pentru x st ∈ (2 ; 20 ) mm , respectiv a
arcurilor metalice, dacă x st 〉 20 mm .
În vederea uşurării evaluării comportamentului diferitelor sisteme oscilante, după lucrarea
[27], în tabelul 2.6 sunt prezentate principalele analogii care pot fi stabilite între diferitele
procese fizice,
Tabelul 2.6.
Nr. Denumi- Sistem mecanic cu mişcare de Circuit electric oscilant
Crt. rea translaţie rotaţie
generală Denumi- Simbol Denumirea Simbol, Denumire Simbol,
a rea Formula Mărimii Formula a mărimii Formula
mărimii Mărimii [SI] [SI] [SI]
meca-
nice

1. Element Masa m[kg] Moment de J [kg.m2] Inductanţă L[H]


inerţial inerţie masic
2. Coefi- Coeficient c[kg.s]; Coeficient de c [kg.m/s]; Rezistenţă R[Ω]
cientul de [N.s/m] amortizare [N.s.m] ohmică
rezisten- amortizare
ţei
vîscoase
3. Coefi- Constantă k[N/m] Constanta k [N.m] Inversul 1 ⎡1⎤
C ⎢⎣ F ⎥⎦
cientul elastică elastică capacităţii
elemen- electrice
tului
elastic
4. Deplasa- Deplasa- x[m] Deplasarea φ [rad] Sarcina q [C]
rea rea lineară unghiulară electrică
5. Variaţia Viteza dx ⎡m⎤ Viteza Intensita- dq
depla- liniară = x& ⎢ ⎥ unghiulară ϕ& = ω [1/s] tea I= [ A]
dt ⎣s⎦ dt
sării curentului
electric
6. Forţa Forţa Cuplul Me=k.φ[Nm] Cădere de q
elastică elastică Fe= k.x[N] elastic tensiune [V ]
C
pe
conden-
sator
7. Forţa de Forţa de Fi = m ⋅ &x& Cuplul de M i = J ⋅ ϕ&& Tensiunea
inerţie inerţie
[Fi]=[N]
inerţie electromo L ⋅ q&& [V]
-toare
[Mi]=[Nm]
indusă
8. Forţa de Forţa Fν = c ⋅ x& Cuplul M ν = c ⋅ ϕ& Căderea R ⋅ q&[V ]
amorti- vâscoasă [N] rezistenţei [N.m] de U=R.I [V]
zare vâscoase tensiune
ohmică
1 2 Energia 1 2
9. Energia Energia Ep = kx potenţială Ep = kϕ Energia
2 2 q2
poten- de defor- condensa- [J]
[Ep] = [J] (de defor- 2C
ţială maţie torului
maţie) [Ep] = [J]

49
Energia
10. Energia Energia 1 2 Energia 1 2 câmpului 1 2
cinetică cinetică Ec = kx& cinetică Ec = kϕ& magnetic Lq& [J]
2 2 2
al unei
[J] [J]
bobine
Pulsaţia k Pulsaţia k 1
11. Pulsaţia proprie p= [1/ proprie p= Pulsaţia p=
m J LC
s] [1/s] [1/s]
2π 2π 2π
12. Perioada Perioada T= [s] Perioada T= [s] Perioada T= [s]
p p p

în tabelul 2.7: analogia ce există între sistemul elastic vibrator şi circuitul electric oscilant,

Tabelul 2.7.

Tipul sistemului Mărimea de Parametrii (constantele) sistemului

intrare ieşire (răspuns)


(excitaţie)

Electric Tensiunea Intensitea Inductanţa Rezistenţa Capaci-


curentului tatea

Modulul
M Mişcarea Forţa Viteza Masa Coeficientul de
E de de elasticitate
C translaţie frecare (constanta
A elastică)
N
I
C Mişcarea Cuplul Viteza Momentul de Coeficientul Constanta
de unghiulară inerţie masic unghiular de elastică
rotaţie frecare

Acustic Presiunea Viteza Coeficentul Impedanţa Capacita-


particulelor de inerţie acustică tea
(masa acustică
acustică)

Temperatura Fluxul de Rezistenţa


Termic căldură termică

Forţa Fluxul magnetic Rezistenţa


Magnetic magneto- magnetică
dinamică

iar în tabelul 2.8: relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii la cîteva sisteme ce efectuează
vibraţii liniare, respectiv unghiulare.

50
Tabelul 2.8.
Nr. Schema
crt. sistemului Expresia pulsaţiei proprii

k ⋅ (m1 + m2 )
1. p=
m1 ⋅ m2

2⋅k
p=
m
2.

a k
3. p= ⋅
b m

⎧ ⎡k
2 ⎫
4. 1 ⎪ k 2 k1 ⎛ m1 ⎞ k ⎛ m ⎞ ⎤ 4 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⎪
p = ⋅⎨
2
+ ⋅ ⎜1 + ⎟⎟ ± ⎢ 2 + 1 ⋅ ⎜⎜1 + 1 ⎟⎟⎥ − ⎬
2 ⎪ m2 m1 ⎜⎝ m2 ⎠ ⎣ m2 m1 ⎝ m2 ⎠⎦ m1 ⋅ m2 ⎪⎭

k ⋅ (J 1 + J 2 )
5. p=
J1 ⋅ J 2

2⋅k
6. p=
J

1 ⎡ 4 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⎤
7. p2 = ⋅ ⎢ A ± A2 − ⋅ (J 1 + J 2 + J 3 ) ⎥ ,
2 ⎣ J1 ⋅ J 2 ⋅ J 3 ⎦

k1 k 2 k1 + k 2
unde A= + +
J1 J 3 J2

⎧ 2 ⎫
8. 1 ⎪ k 2 k1 ⎛ J1 ⎞ ⎡ k 2 k1 ⎛ J 1 ⎞ ⎤ 4 ⋅ k1 ⋅ k 2 ⎪
p = ⋅ ⎨ + ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟ ± ⎢ + ⋅ ⎜⎜1 + ⎟⎟⎥ −
2

2 ⎪ J 2 J1 ⎝ J 2 ⎠ ⎣ J 2 J 1 ⎝ J 2 ⎠⎦ J1 ⋅ J 2 ⎪⎭

51
Exemple

Exemplul 1.
Se consideră arcul elicoidal cilindric cu spire strînse
(fig.2.2.10), cu n spire active, R fiind raza lui de
înfăşurare medie, iar d - diametrul sîrmei arcului.
Se cere stabilirea expresiei constantei elastice a
arcului supus la tracţiune (sau compresiune),
coaxială cu axa longitudinală a arcului.
Rezolvare: Din Rezistenţa Materialelor se
cunoaşte expresia săgeţii arcului:
64 ⋅ R 3 ⋅ n
f arc = δ s = Q ⋅ , din care, prin
G⋅d4
impunerea condiţiei δ st = 1 , rezultă în final
expresia constantei elastice:
Fig.2.2.10. Arcul elicoidal
cu spire strînse G⋅d4 G⋅d4
Q= ⋅ 1 = = k , în N / m .
64 ⋅ R 3 ⋅ n 64 ⋅ R 3 ⋅ n

Exemplul 2, după lucrarea [7]. Se consideră sistemul format din elementele


elastice 1,...,5 legate mixt şi masa m (fig.2.2.11,a). Se cere stabi-lirea constantei
elastice echiva-lente.
Rezolvare: Metoda I. Elementele 1, 2 şi 3 sunt legate în paralel (fig.2.2.11,b),
deci, conform relaţiei (2.2.36), avem: k e ,1− 3 = 3 ⋅ k . Această echivalare prezintă din
nou două elemente legate în paralel, avînd constantele 3⋅ k , ceea ce va oferi în urma
calculelor: ke′′,1−3 = 2 ⋅ (3 ⋅ k ) , respectiv o nouă schemă echivalentă (fig.2.2.11,c). Aici,
cele trei elemente elastice sunt legate în serie, deci, conform relaţiei (2.2.37), se obţin
pe rînd:
1 1 1 1 1 1 1 1
= + + ; = + + ; ke = k .
ke ke′′,1−3 k 4 k5 ke 6 ⋅ k 2 ⋅ k 3 ⋅ k
Metoda II. Se urmăreşte pe o ramificaţie (aici: pe 1- 4 - 5) deformaţiile cumulate pe
elementele elastice implicate, ţinînd seama de cota-parte a forţei totale preluate de
acestea, precum şi de relaţia de definiţie a constantei elastice (în care deplasarea x
va fi notată prin δ ), adică a relaţiei (2.2.33). Astfel, se obţin pe rînd:
Q Q
Q5 = Q ⇒ δ 5 = ; Q4 = Q ⇒ δ 4 = ;
3⋅ k 2⋅k
Q Q /6 Q
Q1 = ⇒ δ 1 = = ;
6 k 6⋅k
Q Q Q Q Q
δ st ,tot = δ 5 + δ 4 + δ 1 = + + = . Însă, prin definiţie δ st ,tot = ,
3⋅ k 2 ⋅ k 6 ⋅ k k ke
deci: k e = k .

52
Fig.2.2.11. Analiza unui sistem mixt

Exemplul 3. Se consideră grinda de oţel ( E = 2,1 ⋅105 MPa = 2,1 ⋅1011 N / m 2 ), avînd
secţiune dreptunghiulară ( b = 20 mm = 0,02 m ; h = 40 mm = 0,04 m ) din figura
2.2.12,a. În secţiunea 1 este fixat corpul de masă m = 2 kg . Să se determine pulsaţia
proprie a sistemului pentru oscilaţii pe verticală, dacă a = 0,5 m .
Rezolvare: Prima dată i-se asociează sistemului iniţial un sistem identic, solicitat
de o sarcină Q = m ⋅ g , aferentă greutăţii masei m . Pe baza schemelor de calcul din
figurile 2.2.12,b şi 2.2.12,d, se trasează diagramele de momente încovoietoare, redate
în figurile 2.2.12,c şi 2.2.12,e. Cu ajutorul regulei lui Vereşceaghin se determină
Q ⋅ a3
deplasarea pe verticală din dreptul şi pe direcţia sarcinii Q : v1 = 8 ⋅ , respectiv
E ⋅ Iz
constanta elastică a grinzii (pentru oscilaţiile pe verticală), prin exprimarea sarcinii Q
şi impunerea unei deplasări v1 = 1 (a se vedea în acest sens cele analizate în
E ⋅ Iz
cap.2.2.4.), adică: Q = ⋅ v1 ; iar pentru v1 = 1 rezultă în cele din urmă:
8 ⋅ a3
b ⋅ h3 0,02 ⋅ (0,04)
3
E ⋅ Iz
k= , Iz = = = 1,067 ⋅10 −7 m 4 .
8⋅ a 3
12 12
Astfel, constanta elastică devine

53
2,1⋅1011 ⋅1,067 ⋅10 −7
k= = 22 400 N / m ,
8 ⋅ (0,5)
3

iar pulsaţia proprie, pe baza relaţiei (2.2.7), va


k 22 400
p= = = 43,205 s −1 .
m 12
Observaţie: Constanta elastică poate
fi stabilită şi cu ajutorul coeficien-
a3
tului de influenţă δ 11 = 8 ⋅ ,
E ⋅ Iz
utilizînd relaţia (2.2.35), adică:
1 E ⋅ Iz
k= = .
δ 11 8 ⋅ a 3
Fig.2.2.12. Analiza unei grinzi drepte

Aplicaţia 1. Fie bara prismatică din fig.2.2.8,a cu un modul de rigiditate la tracţiune


E ⋅ A = const . Bara este supusă acţiunii sarcinii Q = m ⋅ g. Se cere stabilirea expresiei
constantei sale elastice la tracţiune, respectiv compresiune.
Rezolvare: Metoda I. Lungirea totală a barei,
Q⋅l
deci deplasarea liniară a masei m, este: δ st = ,
E⋅A
iar din condiţia δ st = 1 expresia sarcinii Q, pentru care
este satisfăcută această condiţie, va reprezenta
tocmai constanta elastică a barei:
E⋅A E⋅A E⋅A
Q= ⋅ δ st = ⋅1 = =k.
l l l
Metoda II. Corespunzător unei încărcări de Q = 1,
relaţia Mohr-Maxwell (vezi Anexa 9.2)
oferă pe rînd:
n 2 ⋅ dx n 2 ⋅ l 1 ⋅ l
δ 11 = ∑ ∫ = = ;
E⋅A E⋅A E⋅A
1 E⋅ A ⎡N ⎤
k= = .
δ 11 l ⎢⎣ m ⎥⎦
Observaţie:
Aceeaşi expresie va rezulta şi pentru solicitarea de compresiu
Fig.2.2.8. Stabilirea (vezi fig.2.2.8,b).
constatelor elastice la
tracţiune (a), respectiv la
compresiune (b)

54
Aplicaţia 2. Pentru arborele din fig.2.2.9, avînd un modul de rigiditate la torsiune
G ⋅ I t = G ⋅ I p = const ., se cere stabilirea expresiei constantei sale elastice la torsiune.
Rezolvare: Din Rezistenţa Materialelor se cunoaşte
expresia unghiului total de torsiune
M ⋅l
ϕ = t , iar
G⋅Ip
prin impunerea condiţiei ϕ = 1 , expresia rezultată pentru
momentul de torsiune aferent, va reprezenta tocmai
constanta elastică cerută:
G ⋅ Ip G ⋅ Ip
Mt = ⋅ϕ = ⋅1 =
l l
Fig.2.2.9. Stabilirea G ⋅ Ip
constantei elastice la = = k ′ [N ⋅ m].
l
torsiune

Să ne reamintim...
• Valoarea constantei elastice a unei structuri depinde atât de material,
dimensiuni, cît şi de legăturile acesteia cu mediul înconjurător;
• În cazul legării în paralel a elementelor elastice/deformabile toate elementele
prezintă (cel puţin în valori absolute!) aceleaşi deformaţii;
• În cazul legării în serie, toate elementele sunt solicitate de aceeaşi sarcină;
• În cazul vibraţiilor sistemelor reale nu există vibraţii neamortizate, deoarece
întotdeauna vor exista pierderi de diferite naturi, care atenuează amplitudinea
oscilaţiilor;
• În cazul vibraţiilor forţate/întreţinute, după trecerea perioadei de tranziţie,
sistemul va efectua oscilaţii cu pulsaţia sarcinii perturbatoare;
• În cazul sistemelor reale, chiar în zona imediat apropiată regimului de
rezonanţă, amplitudinile vor prezenta valori finite.

Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii al sistemelor cu un singur
grad de libertate.
Astfel au fost deduse relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii, ale frecvenţelor
proprii, ale factorilor de amplificare, ale defazajelor şi întîrzierilor de fază.
Au fost analizate:
• Vibraţiile libere neamortizate;
• Vibraţiile libere amortizate;
• Vibraţiile forţate neamortizate;
• Vibraţiile forţate amortizate;
• Turaţia critică a unui arbore prevăzut cu un disc perfect centrat;
• Problema transmisibilităţii şi a izolării antivibratorie.
Cu ajutorul acestor noţiuni, respectiv cu cele din Unitatea de Învăţare următoare,
cursanţii vor putea înţelege mai uşor restul capitolelor de Vibraţii Mecanice.

55
Test de autoevaluare al cunoştinţelor

1) Deduceţi legile de mişcare aferente mişcărilor libere liniare (de translaţie şi


de încovoiere) şi unghiulare neamortizate!
2) Cum se defineşte constanta elastică şi care sunt legile de compunere (cazurile
legării în serie, respectiv în paralel)?
3) Ce tipuri principale de sarcini perturbatoare cunoaşteţi? Cum se înclud ele în
ecuaţiile de mişcare?
4) Ce înţelegem prin factorul de amplificare al vibraţiei forţate neamortizate,
respectiv amortizate?
5) Cum se definesc rezonanţa de amplitudine, respectiv de fază?
6) Ce înţelegem prin turaţia critică a unui arbore prevăzut cu un disc?
7) Cum se defineşte transmisibilitatea?
8) Cum se definesc izolarea activă, respectiv pasivă?
9) Să se determine constantele elastice şi pulsaţiile proprii la sistemele de mai
jos!

56
Unitatea de învăţare UI.I.3. Vibraţii în sisteme cu două grade de
libertate

Cuprins

UI.I.3.1. Introducere ...................................................................................... 57


UI.I.3.2. Competenţe .................................................................................... 57
UI.I.3.3. Aspecte generale ……………........................................................ 57
UI.I.3.4. Vibraţii libere neamortizate .......................................................... 58
UI.I.3.5. Vibraţii forţate neamortizate......................................................... 72
UI.I.3.6. Vibraţii amortizate........................................................................ 76
UI.I.3.7. Exemple .......................................................................................... 80
UI.I.3.8. To Do ............................................................................................ 82
UI.I.3.9. Să ne reamintim ............................................................................ 86
UI.I.3.10. Rezumat ........................................................................................ 86
UI.I.3.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 87
Teme de control pentru Modulul I (modele) ............................................................ 88

UI.I.3.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază
privind analiza sistemelor cu două grade de libertate, care vor permite cursanţilor
să abordeze prin generalizarea relaţiilor obţinute şi sistemele multigrad.

UI.I.3.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
• să efectueze analiza unor structuri cu două grade de libertate;
• să deducă ecuaţiile de mişcare pe baza metodelor general valabile;
• să stabilească legile de mişcare pe baza ecuaţiilor aferente;
• să determine prin calcul pulsaţiile proprii şi să stabilească modurile proprii
de vibraţie;
• să efectueze optimizări ale legăturilor acestor structuri pe baza acestor
informaţii.

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 4 ore.

UI.I.3.3. Aspecte generale


Dacă numărul coordonatelor independente, necesare determinării poziţiei instantanee a
sistemului, este doi, atunci avem un sistem cu două grade de libertate.
În cazul general al sistemelor elastice reale, numărul gradelor de libertate este infinit.
În anumite condiţii, acestea pot fi aproximate prin sisteme avînd un număr finit de grade de
libertate.
Spre exemplu, sisteme cu un număr mare de grade de libertate se întîlnesc şi în cazul
analizei vibraţiilor de încovoiere, respectiv de torsiune ale arborilor cotiţi aferente motoarelor
cu ardere internă policilindrice.

57
Abordarea sistemelor cu două grade de libertate este similară cu aceea a celor cu n
grade de libertate, fiind posibilă punerea în evidenţă a tuturor caracteristicilor mişcărilor
vibratorii ale sistemelor generale. În acest sens şi abordarea matriceală a problemei conferă un
mare grad de generalitate.
Vibraţia liberă neamortizată a sistemelor cu un singur grad de libertate este o mişcare
armonică, caracterizată printr-o singură pulsaţie proprie.
În cazul sistemelor cu n grade de libertate există n pulsaţii proprii şi tot atîtea
moduri naturale (moduri proprii) de vibraţie. Pulsaţia proprie cea mai joasă, denumită
pulsaţia proprie fundamentală, este caracterizată prin nivelul energetic maxim al vibraţiilor.
La sistemele cu două grade de libertate, mişcarea este de obicei complexă, deplasările
x1 , x 2 (sau y1 , y 2 , respectiv ϕ1 , ϕ 2 ) în fiecare grad de libertate prezentînd legi diferite de
variaţie în timp.
Există totuşi două tipuri particulare de mişcare, în care deplasările în fiecare grad de
libertate sunt mişcări armonice sincronizate, caracterizate de o anumită frecvenţă proprie şi
de o anumită configuraţie a sistemului, care împreună descriu un mod propriu de vibraţie.
În aceste cazuri particulare mărimile care definesc mişcarea depind în exclusivitate de
parametrii sistemului. Deşi aceste două tipuri de mişcări sincrone sunt doar cazuri particulare,
deoarece ele apar doar în anumite condiţii iniţiale, totuşi sunt deosebit de importante, întrucît
ele permit exprimarea matematică a oricărui tip de mişcare (liberă sau forţată) a sistemului în
funcţie de aceste moduri proprii.
După cum s-a menţionat în unităţile de învăţare anterioare, principalele modalităţi de
stabilire ale ecuaţiilor de mişcare sunt:
a) Principiul lui D'Alembert (metoda cineto-statică);
b) Ecuaţiile lui Lagrange;
c) Metoda coeficienţilor de influenţă.
Ultima metodă se foloseşte mai cu seamă atunci, cînd stabilirea, în funcţie de
deplasări, a expresiei forţelor din legăturile elastice ale maselor (discurilor) este dificilă.
Astfel, spre exemplu, la masele legate între ele prin bare sau structuri de bare se recomandă
utilizarea acestei metode.

UI.I.3.4. Vibraţii libere neamortizate

3.4.1.a. Deducerea ecuaţiilor de mişcare prin utilizarea metodei cineto-statice


Se consideră sistemul din figura 3.2.1,a, format din masele concentrate m1 , m2 ,
respectiv arcurile avînd constantele elastice k1 , k 2 , k 3 . De asemenea, se presupune şi faptul
că, masele sunt ghidate, putînd astfel executa doar deplasări monodirecţionale independente
x1 (t ), x 2 (t ) de-a lungul axei arcurilor.

58
Dacă sistemul este scos din poziţia lui de
echilibru la nivelul masei m1 , deci x1 〉 x2 , atunci,
prin izolarea maselor şi scrierea ecuaţiilor de
echilibru dinamic (ţinînd seama atît de efectul
forţelor de legătură, cît şi de cel al forţelor de
inerţie figura 3.2.1,b) , va rezulta în final:

m1 ⋅ &x&1 + k1 ⋅ x1 + k 2 ⋅ ( x1 − x 2 ) = 0 ; ⎫
⎬ (3.2.1)
m2 ⋅ &x&2 − k 2 ⋅ ( x1 − x2 ) + k 3 ⋅ x2 = 0 .⎭
Ele formează un sistem de două ecuaţii
diferenţiale liniare, omogene şi de ordinul II, avînd
coeficienţii constanţi.
Fig.3.2.1. Vibraţii libere neamortizate
liniare Prin aranjarea adecvată a termenilor ecuaţiilor

m1 ⋅ &x&1 + 0 ⋅ &x&2 + (k1 + k 2 ) ⋅ x1 − k 2 ⋅ x 2 = 0 ; ⎫


⎬ (3.2.2)
0 ⋅ &x&1 + m2 ⋅ &x&2 − k 2 ⋅ x1 + (k 2 + k 3 ) ⋅ x 2 = 0 ,⎭
devine uşoară transcrierea acestui sistem sub formă matriceală:
[m]{&x&} + [k ]{x} = {0} , (3.2.3)
care reprezintă totodată şi formularea generală a problemei (pentru un sistem cu n grade de
libertate).
Notaţiile corespund la:

[m] = ⎡⎢
m1 0⎤
• matricea de inerţie ; (3.2.4)
⎣0 m2 ⎥⎦
(k1 + k 2 ) − k2 ⎤
• matricea de rigiditate [k ] = ⎡⎢ ; (3.2.5)
⎣ − k2 (k 2 + k3 )⎥⎦
⎧ &x&1 ⎫
• vectorul coloană al acceleraţiilor {&x&} = ⎨ ⎬; (3.2.6)
⎩ &x&2 ⎭
⎧ x1 ⎫
• vectorul coloană al deplasărilor {x} = ⎨ ⎬; (3.2.7)
x
⎩ ⎭2

⎧0⎫
• vectorul coloană al termenilor liberi (aici: nuli) {0} = ⎨ ⎬ . (3.2.8)
⎩0⎭
Înmulţind la stînga ecuaţia matriceală (3.2.3) cu inversul matricei de inerţie [m ] , ea devine:
−1

{&x&} + [d]{x} = {0}, (3.2.9)


unde

59
d12 ⎤ ⎡(k1 + k 2 ) / m1 − k 2 / m1 ⎤
[d] = [m]−1 [k ] = ⎡⎢
d11
= (3.2.10)
⎣d 21 d 22 ⎥⎦ ⎢⎣ − k 2 / m2 (k 2 + k 3 ) / m2 ⎥⎦

reprezintă matricea dinamică a sistemului.


Sistemul (3.2.9) scris sub formă desfăşurată

&x&1 + d11 ⋅ x1 + d12 ⋅ x2 = 0 ; ⎫


⎬ (3.2.11)
&x&2 + d 21 ⋅ x1 + d 22 ⋅ x2 = 0 ,⎭
permite punerea în evidenţă a termenilor de cuplaj d12 ⋅ x 2 ; d 21 ⋅ x1 , adică a termenilor care
exprimă interdependenţa celor două coordonate ale mişcării x1 , x 2 aferente maselor m1 ,
respectiv m2 . În consecinţă, gradul de cuplare este dat de elementele de pe diagonala
secundară ( d12 , d 21 ) ale matricei dinamice.

Observaţii:
• Dacă termenii de cuplaj sunt nuli (aici k 2 = 0 ), atunci sistemul din figura 3.2.1,a se va
descompune în două sisteme independente cu cîte un singur grad de libertate, iar ecuaţiile
sistemului (3.2.11) vor deveni de asemenea independente;
• Matricele de inerţie [m ] şi de rigiditate [k ] sunt întotdeauna simetrice, deci identice şi cu
transpusele lor, adică [m] = [m] ; [k ] = [k ] ;
T T

• Matricea dinamică este în general nesimetrică şi prezintă cel puţin un termen diferit de
zero de pe diagonala secundară; în consecinţă, deobicei [d] ≠ [d] ;
T

• Termenii d12 , d 21 reprezintă totodată şi pătratele pulsaţiilor proprii ale maselor m1 ,


respectiv m2 , atunci, cînd cealaltă masă este considerată imobilă. Aceste pulsaţii sunt
situate valoric întotdeauna între pulsaţiile proprii p1 şi p 2 ale sistemului cu două grade
de libertate [20]. Odată cu mărirea valorii constantei elastice k 2 a elementului de legătură

(deci în cazul unui cuplaj


mai puternic), pulsaţiile
proprii p1 şi p 2 se înde-
părtează din ce în ce mai
mult de aceste valori
particulare.
• În mod similar se studiează
şi cazul vibraţiilor torsio-
nale (fig.3.2.2,a), ţinînd
seama de analogiile
prezentate în tabelul 2.7.
Prin aplicarea metodei
cine-tostatice, în urma
izolării discurilor şi scrierii

60
echilibru-lui acestora, se
obţine în final sistemul
(sub formă matri-ceală) de
ecuaţii diferenţiale ale
mişcării:
[m]{ϕ&&} + [k ′]{ϕ} = {0} . (3.2.12)
• Dacă în relaţiile (3.2.4)
….(3.2.10) se înlocuiesc
masele m j prin momentele
de inerţie masice J j , cons-
tantele elastice k i (aferente
arcurilor) prin k i′ (aferente
elementelor de arbori), iar
variabilele liniare indepen-
dente x j prin cele unghiu-
Fig.3.2.2. Vibraţii libere neamortizate unghiulare
lare ϕ j , atunci aceste rela-

ţii rămîn valabile şi la oscilaţii unghiulare.

3.4.1.b. Deducerea ecuaţiilor de mişcare prin metoda coeficienţilor de influenţă


Dacă elemente elastice de legătură dintre masele m1 , m2 sunt bare sau sisteme de bare
supuse la încovoiere, atunci există dificultăţi semnificative legate de precizarea expresiei
forţelor de legătură în funcţie de deplasările elastice ale sistemului, forţe, care se pun în
evidenţă prin izolarea maselor concentrate m1 , m2 .
În aceste cazuri devine mai avantajoasă utilizarea metodei coeficienţilor de influenţă
δ ij prezentată în cadrul Rezistenţei Materialelor.

61
Se consideră sistemul din figura 3.2.3,
format din grinda, avînd un mo-dul de
rigiditate la încovoiere E ⋅ I z = const. ,
respectiv masele concentrate m1 , m2 .
Secţiunea transversală a grinzii are
axele principale centrale de inerţie chiar
axele yG şi zG, iar încovoierea grinzii are
loc după axa principală zG.
Prin scoaterea sistemului din poziţia
lui de echilibru, acesta va efec-tua oscilaţii,
însoţite doar de deplasă-rile liniare
monodirecţionale (pe verti-cală) y1 (t ), y 2 (t )
la nivelul maselor concentrate m1 , m2
datorate încovoierii grinzii. Calculul
acestor deplasări liniare totale se efectuează
cu ajutorul principiului suprapunerii
efectelor produse de forţele de inerţie de la
nivelul celor două mase
Fig.3.2.3. Analiza vibraţiilor transversale F1i = −m1 ⋅ &y&1 şi F2i = −m2 ⋅ &y&2 . (3.2.13)

Utilizarea coeficienţilor de influenţă δ ij va conduce la sistemul:

y1 (t ) = δ 11 ⋅ F1i + δ 12 ⋅ F2i ; ⎫
⎬ (3.2.14)
y 2 (t ) = δ 21 ⋅ F1i + δ 22 ⋅ F2i .⎭
Cu ajutorul relaţiilor (3.2.13), sistemul (3.2.14) devine:
δ 11 ⋅ m1 ⋅ &y&1 + δ 12 ⋅ m2 ⋅ &y&2 + y1 = 0 ; ⎫
⎬ (3.2.15)
δ 21 ⋅ m1 ⋅ &y&1 + δ 22 ⋅ m2 ⋅ &y&2 + y 2 = 0 ,⎭
respectiv, sub formă matriceală:
[b]{&y&} + {y} = {0} , (3.2.16)
unde, în mod suplimentar, s-a notat prin
δ 11 ⋅ m1 δ 12 ⋅ m2 ⎤
[b] = [δ ][m] = ⎡⎢ ⎥, (3.2.17)
⎣δ 21 ⋅ m1 δ 22 ⋅ m2 ⎦
iar matricea coeficienţilor de influenţă sau matricea de elasticitate este:
δ 11 δ 12 ⎤
[δ ] = ⎡⎢ ⎥. (3.2.18)
⎣δ 21 δ 22 ⎦
Observaţii:
• Originea deplasărilor y1 (t ), y 2 (t ) se consideră la nivelul poziţiei de echilibru static al
grinzii, deci corespunzător poziţiei fibrei medii deformate, încărcarea lentă, statică a

62
grinzii fiind asigurată de forţele Q1 = m1 ⋅ g , respectiv Q2 = m2 ⋅ g de la nivelul maselor
respective ( g = 9,81 m ⋅ s −2 fiind acceleraţia gravitaţională);

• Coeficienţii de influenţă δ ij se determină cu ajutorul schemelor din aceeaşi figură 3.2.3,


unde, după cum este binecunoscut din Rezistenţa Materialelor, primul indice, i , se referă
la locul unde se măsoară deplasarea, iar cel de-al doilea, j , la locul de aplicare al sarcinii
de intensitate unitară;
• Teorema reciprocităţii deplasărilor (a lui J.C. Maxwell) asigură în mod suplimentar
δ ij = δ ji .
Prin înmulţirea la stînga a sistemul (3.2.16) cu [b ] , rezultă în cele din urmă sistemul de
T

ecuaţii diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală:

{&y&} + [b ]−1 {y} = {0} , (3.2.19)


care, prin compararea lui cu sistemul (3.2.9), respectiv (3.2.19), permite identificarea matricei
dinamice a sistemului
[d ] = [b ]−1 = [m ]−1 [δ ]−1 , (3.2.20)
respectiv, stabilirea relaţiilor de legătură:

[δ ]−1 = [k ] ; [k ]−1 = [δ ] . (3.2.21)

3.4.2. Rezolvarea ecuaţiilor de mişcare


S-a arătat faptul că, sistemele de ecuaţii, care descriu mişcările armonice sincrone
(deci de aceeaşi pulsaţie) ale maselor concentrate m1 , m2 , respectiv ale discurilor J 1 , J 2 ,
se pot aduce în cele din urmă la forma (3.2.9), respectiv (3.2.11).
Se caută soluţii sub forma unor funcţii armonice de timp, de forma:
x1 (t ) = a1 ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) ; ⎫
⎬ (3.2.22)
x 2 (t ) = a 2 ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) ,⎭
unde a1 , a2 reprezintă amplitudini constante. În aceste condiţii, raportul x1 (t ) / x2 (t ) = a1 / a 2
nu depinde de timp şi în consecinţă: configuraţia sistemului (forma deformatei dinamice)
rămîne constantă în timpul mişcării, modificîndu-se doar elongaţiile (maselor, respectiv
discurilor) aferente.
Înlocuirea soluţiilor (3.2.22) în sistemul de ecuaţii (3.2.11), oferă în final:
(d )
− p 2 ⋅ a1 + d12 ⋅ a 2 = 0 ; ⎫
11

( )
d 21 ⋅ a1 + d 22 − p 2 ⋅ a 2 = 0 .⎭
(3.2.23)

Acest sistem algebric omogen de ecuaţii, avînd necunoscutele a1 , a 2 , admite şi soluţii


diferite de cele banale ( a1 = a 2 = 0 ) numai dacă, determinantul coeficienţilor necunoscutelor
(adică determinantul principal) este zero. Din această condiţie, în urma calculelor, se obţine
ecuaţia pulsaţiilor proprii:
p 4 − (d11 + d 22 ) ⋅ p 2 + (d11 ⋅ d 22 − d12 ⋅ d 21 ) = 0 . (3.2.24)

63
Observaţii:
• Dacă mişcarea este stabilă, ecuaţia (3.2.24), are două rădăcini reale şi pozitive, care sunt
pătratele pulsaţiilor proprii p1 , p 2 ale sistemului, cu p 2 〉 p1 ;
• În consecinţă, vor exista două posibilităţi ca sistemul să efectueze mişcări armonice
sincrone, denumite moduri proprii de vibraţie, iar pulsaţiile corespunzătoare p1 , p 2 sunt
denumite pulsaţiile proprii ale sistemului, deoarece aceste pulsaţii depind în exclusivitate
de parametrii sistemului oscilant;
• În rezolvarea ecuaţiei pulsaţiilor proprii intervin şi expresiile p1 = (k1 + k 2 ) / m1 ,
respectiv p 2 = (k 2 + k 3 ) / m2 , care reprezintă pulsaţiile proprii ale maselor m1 ,
respectiv m2 , atunci cînd cealaltă masă este imobilă [20];
• Pulsaţiile proprii p1 , p 2 sunt cuprinse valoric între p1 , p 2 ;
• Odată cu mărirea valorii lui k 2 (creşterea intensităţii cuplajului dintre cele două mase m1
şi m2 ), valorile pulsaţiilor proprii p1 , p 2 se îndepărtează de p1 , p 2 ;
• Corespunzător valorii k 2 = 0 , pulsaţiile proprii ale sistemului vor coincide cu valorile
p1 , p 2 ;
• Pentru cazul particular al sistemului oscilant ( k1 = k 2 = k 3 = k şi m1 = m2 = m ), în
lucrarea [20] se demonstrează următoarele:
• Expresiile p1 , p 2 devenin: p1 = p 2 = (2 ⋅ k ) / m ;
• Valorile pulsaţiilor proprii sunt: p1 = k / m ; p 2 = (3 ⋅ k ) / m ;
• Raportul amplitudinilor oscilaţiilor, corespunzător celor două moduri proprii de
(1) (2 )
vibraţie, conform relaţiilor (3.2.27) este: µ 2 = +1 , respectiv µ 2 = −1 , ceea ce
arată faptul că, în modul propriu (1) masele oscilează în fază, cu aceeeaşi amplitudine,
pe cînd, în modul propriu (2) ele oscilează în opoziţei de fază, cu aceleaşi amplitudini,
însă cu o frecvenţă de 3 ori mai mare.
Astfel, modului propriu 1 ( p = p1 ; θ = θ 1 ) îi corespund legile de mişcare ale maselor:
x1(1) (t ) = a1(1) ⋅ sin ( p1 ⋅ t + θ 1 ) ;⎫
⎬ (3.2.25)
x 2(1) (t ) = a 2(1) ⋅ sin ( p1 ⋅ t + θ 1 ) ,⎭

x1( 2 ) (t ) = a1( 2 ) ⋅ sin ( p 2 ⋅ t + θ 2 ) ;⎫


iar modului propriu 2 ( p = p 2 ; θ = θ 2 ) legile: ( 2 ) ⎬ (3.2.26)
x2 (t ) = a 2( 2 ) ⋅ sin ( p 2 ⋅ t + θ 2 ) .⎭
Sistemul (3.2.23), pentru o pulsaţie dată, tinînd seama de condiţia existenţei unor
soluţii diferite de cele banale, se va reduce la o singură ecuaţie (spre exemplu la prima), din
care rezultă doar raportul amplitudinilor:
(1) a 2(1) p12 − d11 (2 ) a 2( 2 ) p 22 − d11
µ2 = (1) = ; µ 2 = (2 ) = . (3.2.27)
a1 d12 a1 d12
Astfel, vor rezulta pe rînd:
• vectorii proprii normalizaţi (modali normalizaţi)

{µ ( ) } = ⎧⎨µ1( ) ⎫⎬ ; {µ ( ) } = ⎧⎨µ1( ) ⎫⎬ ;
1
1
2
2 (3.2.28)
⎩ 2 ⎭ ⎩ 2 ⎭

64
• vectorii proprii (modali)
{a ( ) } = a ( ) ⋅ {µ ( ) } ; {a ( ) } = a ( ) ⋅ {µ ( ) } ;
1
1
1 1 2
1
2 2
(3.2.29)
• deplasările în cele două moduri proprii

{X ( ) } = {x ( ) (t )} = ⎧⎨ x ( ) (t )⎫⎬ = {a ( ) }⋅ sin ( p
(1) ⎫
1 1 1 1
⋅ t + θ1 ) ; ⎪
⎩x 2
1
(t )⎭ 1

⎬ (3.2.30)
⎧x (2 )
(t )⎫ (2 )
{X } {
(2 )
}
= x (2 ) (t ) = ⎨ 1
= {a } ⋅ sin ( p 2 ⋅ t + θ 2 ) .⎪
⎩x
(2 )
2 (t )⎬⎭ ⎪

Observaţii:

• Pulsaţiile pj împreună cu vectorul modal normalizat {µ ( ) } definesc modul j propriu


j

de vibraţie (aici j = 1, 2 );
• Numărul modurilor proprii de vibraţie este egal cu numărul gradelor de libertate;
• Deoarece din sistemul (3.2.26), pe baza notaţiilor (3.2.27) va rezulta doar raportul
( j)
amplitudinilor, iar una dintre ele, spre exemplu a1 , poate fi considerată de o valoare
arbitrară, în consecinţă atît soluţiile individuale X { ( )}
, cît şi aceea generală {X } (care
j

reprezintă o combinaţie liniară a acestora) va depinde de aceste constante arbitrare;


• Modurile proprii sunt proprietăţi intrinseci ale sistemelor elastice, ele fiind univoc
determinate pentru un sistem dat (legături, rigidităţi, constante elastice, mase etc.);
• Amplitudinea maselor depinde de cantitatea de energie iniţial întrodusă în sistem (la
( j)
perturbarea poziţiei de echilibru static), pe cînd raportul acestora [ µ ] este constant
pentru un sistem dat (acesta fiind o proprietate intrinsecă a sistemului analizat);
• Soluţia generală a sistemului (3.2.11) se poate scrie drept o combinaţie liniară a soluţiilor
fundamentale, deci ca o suprapunere a celor două moduri proprii:
{X } = {x(t )} = C1′ ⋅ {x (1) (t )}+ C2′ ⋅ {x (2 ) (t )} , (3.2.31)
unde constantele C1′ , C 2′ şi defazajele θ1 , θ 2 se determină pe baza condiţiilor iniţiale ale
{ ( )} { ( )}
mişcării: x 0 , x& 0 . Spre ex., dacă C1′ = 0 , sistemul va oscila după modul propriu
2;
• Mişcarea generală rezultă astfel ca fiind o suprapunere ponderată a celor două moduri
proprii de vibraţie.

65
3.4.3. Problema cuplării şi decuplării coordonatelor de mişcare
Din analiza matricelor [m ] şi [k ] ale sistemului (3.2.3), se constată faptul că, termenii
de cuplaj d12 şi d 21 din sistemul (3.2.11) pot fi de natură diferită în funcţie de alegerea
coordonatelor independente q j ale mişcării.

Astfel, deosebim:
• cuplaj static (elastic) - dacă elementele de pe diagonala secundară din matricea de
rigiditate [k ] sunt nenule;
• cuplaj dinamic (inerţial) - cînd elementele diagonalei secundare ale matricei de inerţie
[m] sunt nenule;
• cuplaj static şi dinamic - atunci, cînd în ambele matrici [m ] şi [k ] există concomitent
elemente nenule pe diagonalele secundare.

Observaţie importantă:
Natura cuplajului depinde de coordonatele alese şi nu reprezintă o proprietate
intrinsecă sistemului.

Drept ilustrare, se consideră sistemul [7; 11; 20] din figura 3.2.4,a, format din masele
m1 , m2 , legate între ele prin intermediul grinzii perfect rigide ( E ⋅ I z → ∞ ) şi de masă
neglijabilă. Sistemul este rezemat elastic pe arcurile, care au constantele elastice k1 , k2 . Pe
acest exemplu simplu se va demonstra faptul că, în funcţie de alegerea coordonatelor mişcării
(deci ale variabilelor independente qj ) se schimbă tipul de cuplaj al ecuaţiilor de mişcare.

Cazul 1. Cuplaj static


În ipoteza neglijării deformaţiilor statice ale arcurilor (fig.3.2.4,b), adică
δ 0
1, st = 0 ; δ 20,st = 0 ; ϕ 0 = 0 , se va putea considera drept reper iniţial linia orizontală O-O, faţă
de care vor fi alese coordonatele independente:
xC (t ) = x(t ) - deplasarea liniară (translaţia) a centrului de masă C al sistemului;
ϕ C (t ) = ϕ (t ) - rotirea grinzii în jurul centrului de masă C.
Se exprimă:
• deplasările liniare la nivelul arcurilor:
δ 1 = x C − l 1 ⋅ ϕ C = x − l 1 ⋅ ϕ C ; δ 2 = xC + l 2 ⋅ ϕ C = x + l 2 ⋅ ϕ C ;

66
Fig.3.2.4. Problema cuplajului coordonatelor (cazul 1- cuplaj static)

• momentul de inerţie masic al sistemului (neglijînd masa şi momentul de inerţie masic al


grinzii, respectiv considerînd masele m1 , m2 punctiforme):
J (C ),total ≅ m1 ⋅ l 12 + m2 ⋅ l 22 ;
• forţa de inerţie a sistemului în raport cu centrul de masă C al sistemului (prin neglijarea
aceloraşi efecte şi considerînd mişcarea de solid rigid pentru sistem):
FCi ≅ m1 ⋅ &x&C + m2 ⋅ &x&C = (m1 + m 2 ) ⋅ &x& .
Cu ajutorul acestora se scriu ecuaţiile de echilibru (cineto-statice) ale sistemului:

∑Y = 0 ; FCi + Fa ,1 + Fa , 2 = 0 ;
i
⎫⎪

∑M( C) = 0 ; J (C ),total ⋅ ϕ&& − Fa ,1 ⋅ l 1 + Fa , 2 ⋅ l 2 = 0 ,⎪⎭

care, pe baza înlocuirilor şi notaţiilor m = m1 + m2 , respectiv J (C ),total = J , devin pe rînd:


m ⋅ &x& + (k1 + k 2 ) ⋅ x + (k 2 ⋅ l 2 − k1 ⋅ l 1 ) ⋅ ϕ = 0 ; ⎫
( ) ⎬
J ⋅ ϕ&& + (k 2 ⋅ l 2 − k1 ⋅ l 1 ) ⋅ x + k1 ⋅ l 12 + k 2 ⋅ l 22 ⋅ ϕ = 0 ;⎭

⎡m 0 ⎤ ⎧ &x&⎫ ⎡ (k1 + k 2 ) (k 2 ⋅ l 2 − k1 ⋅ l 1 )⎤ ⎧ x ⎫ ⎧0⎫


⎢ 0 J ⎥ ⎨ϕ&&⎬ + ⎢(k ⋅ l − k ⋅ l ) (k l2
+ k2 ⋅ l 2
) ⎥ ⎨ϕ ⎬ = ⎨0⎬ ,
⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎣ 2 2 1 1 1 1 2 ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭

unde termenii diagonalei secundare (k 2 ⋅ l 2 − k1 ⋅ l 1 ) reprezintă termenii de cuplaj ai


coordonatelor. Decuplarea ecuaţiilor de mişcare se va realiza dacă k 2 ⋅ l 2 = k1 ⋅ l 1 .

67
Cazul II. Cuplaj dinamic
Dacă se alege drept reper acel punct D ( fig.3.2.5,a), în raport cu care, o forţă oarecare
F0 produce doar deplasare pe verticală x D , atunci poziţia acestui punct va rezulta din
condiţia ∑M( D) = 0 ; l 3 ⋅ Fa0,1 = l 4 ⋅ Fa0, 2 , adică, în urma înlocuirilor: k1 ⋅ l 3 = k 2 ⋅ l 4 .
Ţinînd seama de xC = x D + e ⋅ ϕ , de unde rezultă în mod evident şi &x&C = &x&D + e ⋅ ϕ&& , prin
scrierea ecuaţiilor de mişcare

∑Y i= 0 ; FCi + Fa ,1 + Fa , 2 = 0 ; ⎫⎪

∑M( C) = 0 ; J (C ),total ⋅ ϕ&& − (l 3 + e ) ⋅ Fa ,1 + (l 4 − e ) ⋅ Fa , 2 = 0 ,⎪⎭

Fig.3.2.5. Problema cuplajului coordonatelor (cazul 2- cuplaj dinamic)

respectiv, în urma înlocuirilor şi a luării în consideraţie a teoremei lui Steiner


J ( D ) = J (C ) + m ⋅ e 2 , în lucrările [7; 11; 20] se demonstrează obţinerea în final a
următorului sistem de ecuaţii:
⎡ m m ⋅ e⎤ ⎧ &x&D ⎫ ⎡(k1 + k 2 ) 0 ⎤ ⎧ x D ⎫ ⎧0⎫
⎢m ⋅ e J ⎥ ⎨ && ⎬ + ⎢ ⎬=⎨ ⎬.
⎣ (D ) ⎦ ⎩ ϕ ⎭ ⎣ 0 ( 2 ⎥⎨
)
k1 ⋅ l + k 2 ⋅ l 4 ⎦ ⎩ ϕ ⎭ ⎩0⎭
2
3

În acest caz termenii de cuplaj sunt elementele diagonalei secundare ale matricei de
inerţie, adică m ⋅ e , motiv pentru care cuplajul se numeşte inerţial sau dinamic.

Cazul III. Cuplaj static şi dinamic


În cazul în care se aleg drept coordonate independente:
x1 - deplasarea liniară a masei m1 şi

68
ϕ - rotirea grinzii în jurul aceleiaşi mase m1 , atunci, conform figurii 3.2.6,b, ecuaţiile
de echilibru

∑Y i= 0 ; FCi + Fa ,1 + Fa , 2 = 0 ; ⎫⎪

∑M( C) = 0 ; J (C ) ⋅ ϕ&& − l 1 ⋅ Fa ,1 + l 2 ⋅ Fa , 2 = 0 ,⎪⎭
oferă în urma calculelor [7; 11; 20]:
⎡ m m ⋅ l 1 ⎤ ⎧ &x&1 ⎫ ⎡(k1 + k 2 ) k 2 ⋅ l ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫
⎢m ⋅ l ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬=⎨ ⎬.
⎣ 1 J 1 ⎥⎦ ⎩ ϕ&& ⎭ ⎢⎣ k 2 ⋅ l k 2 ⋅ l 2 ⎥⎦ ⎩ ϕ ⎭ ⎩0⎭

Fig.3.2.6. Problema cuplajului coordonatelor (cazul 3- cuplaj static şi dinamic)

În deducerea acestui sistem de ecuaţii s-au ţinut seama de relaţiile de legătură


xC = x1 + l 1 ⋅ ϕ , respectiv J 1 = J (C ) + l 12 ⋅ m .
Aici, cuplarea coordonatelor se realizează prin intermediul elementelor diagonalelor
secundare aferente atît matricei de inerţie ( m ⋅ l 1 ), cît şi a celei de rigiditate ( k 2 ⋅ l ); există
deci atît cuplaj dinamic, cît şi static.
În consecinţă, s-a putut arăta faptul că, natura cuplajului depinde de coordonatele alese
pentru descrierea mişcării şi nu reprezintă o proprietate intrinsecă a sistemului.
Soluţia generală (3.2.31) a sistemului (3.2.11), pe baza expresiilor (3.2.30), poate fi
scrisă sub forma
⎡ 1 1 ⎤ ⎧ C1′ ⋅ sin ( p1 ⋅ t + θ 1 ) ⎫
{X } = {x(t )} = ⎢ ⎨ ⎬ = [A ]{ξ } , (3.2.32)
⎣µ 2
(1)
µ 2( 2 ) ⎥⎦ ⎩C 2′ ⋅ sin ( p 2 ⋅ t + θ 2 )⎭
care permite evidenţierea matricei modale [A ] şi a vectorului coordonatelor principale
⎧ξ1 ⎫
{ξ } = ⎨ ⎬.
⎩ξ 2 ⎭
Înlocuirea soluţiei (3.2.32) în sistemul (3.2.11) oferă în cele din urmă două ecuaţii (de
mişcare), care se decuplează atît static cît şi dinamic, adică două ecuaţii independente:

69
ξ&&1 + p12 ⋅ ξ1 = 0 ; ⎫
⎬ (3.2.33)
ξ&&2 + p 22 ⋅ ξ 2 = 0 .⎭

Coordonatele principale ξ j , se mai numesc şi coordonate modale.

Observaţii:
• Un mod propriu este caracterizat de variaţia unei singure coordonate principale, cealalta
fiind nulă;
• De obicei, coordonatele principale nu au o materializare fizică în sistemul analizat. Totuşi
ele permit o reprezentare sugestivă şi concisă a proprietăţilor fundamentale ale sistemelor
vibratorii cu mai multe grade de libertate, deoarece prin utilizarea lor, sistemul iniţial
poate fi descompus formal în sisteme cu un singur grad de libertate. În anumite cazuri
particulare şi coordonatele principale au un sens fizic.
• Din punct de vedere fizic, orice mişcare a maselor din sistem, poate fi considerată la un
moment dat, ca o suprapunere a celor n moduri proprii, fiecare avînd o pondere bine
determinată la răspunsul total în funcţie de condiţiile iniţiale ale mişcării.

3.4.4. Valori proprii şi vectori proprii ai matricei dinamice


Soluţia (3.2.22), scrisă sub forma
⎧ a1 ⎫
{X } = {x(t )} = ⎨ ⎬ ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) = {a}⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) , (3.2.34)
⎩a 2 ⎭
trebuie să verifice ecuaţia matriceală (3.2.9).
În urma înlocuirilor şi simplificărilor, rezultă în final:
([d] − p ⋅ [I]){a} = {0},
2
(3.2.35)
unde [I ] reprezintă matricea unitate (pătratică) de ordinul II.

Această ecuaţie reprezintă formularea problemei determinării valorilor proprii p 2 şi


a vectorilor proprii {a} ai matricei dinamice [d] .
În cazul general, al sistemului cu n grade de libertate, atît matricea dinamică, cît şi
matricea unitate sunt matrici pătratice de ordinul n , iar sistemul (3.2.35) va fi un sistem
algebric liniar şi omogen în amplitudinile a j , j = 1, 2, ..., n . Ea va admite soluţii diferite
de cele banale ( a j = 0 , j = 1, 2, ..., n ) numai dacă

det ([d] − p 2 ⋅ [I ]) = 0 , (3.2.36)


ceea ce reprezintă ecuaţia caracteristică sau ecuaţia pulsaţiilor proprii, care, în cazul general
este o ecuaţie de ordinul n în p 2 .
Pe baza relaţiei (3.2.10), ecuaţia (3.2.35) se transformă în
([k ] − p ⋅ [m]){a} = {0} ,
2
(3.2.37)
iar ecuaţia caracteristică aferentă va fi de forma

70
(
det [k ] − p 2 ⋅ [m ] = 0 . ) (3.2.38)
Din ecuaţia caracteristică (3.2.36), respectiv (3.2.38) se determină cele j = 1, 2 ,..., n
pulsaţii proprii p j , cu ajutorul cărora, din

([d] − p j
2
){ }
⋅ [I ] a ( j ) = {0} , (3.2.35,a)

respectiv
([k ] − p j
2
){ }
⋅ [m ] a ( j ) = {0} , (3.2.37,a)

se obţin în final vectorii proprii aferenţi a { ( ) }, j = 1, 2 ,..., n , evident doar prin intermediul
j

vectorilor proprii normalizaţi

{µ ( ) } = ⎧⎨µ1( ) ⎫⎬ = {1
j
j
µ 2( j ) } ,
T

⎩ 2 ⎭
( j) ( j)
respectiv a parametrilor a1 , care, de obicei se aleg a1 = 1 .
Ortogonalitatea, o proprietate fundamentală a vectorilor proprii, se exprimă, conform
lucrărilor [7; 11; 20; 41], prin una din relaţiile de ortogonalitate ale modurilor proprii:

{a ( ) } [m]{a ( ) } = 0 ;
2 T 1
(3.2.39)

{a ( ) } [k ]{a ( ) } = 0 ,
2 T 1
(3.2.40)
unde [m ] , respectiv [k ] joacă rolul unei matrice de ponderare.
În cazul particular al sistemelor cu două grade de libertate, avînd evident pulsaţiile
proprii diferite ( p2 〉 p1 ; p1 ≠ p2 ), se poate demonstra ortogonalitatea vectorilor proprii,
ceea ce reprezintă o proprietate fundamentală ai acestora.
Pe baza relaţiilor (3.2.39) şi (3.2.40) se poate demonstra faptul că, matricele [m ] ,
respectiv [k ] pot fi aduse la formă diagonală [m ] 0 , respectiv [k ] 0 :

[m] 0 = [A]T [m][A] = ⎡⎢


M1 0 ⎤
; (3.2.4,a)
⎣ 0 M 2 ⎥⎦

[k ] 0 = [A]T [k ][A] = ⎡⎢
K1 0⎤
, (3.2.5,a)
⎣0 K 2 ⎥⎦
unde, elementele de pe diagonalele principale sunt numite mase generalizate (mase modale)
M j , respectiv constante elastice generalizate (constante elastice modale sau coeficienţi de
rigiditate modali) K j .

Efectuînd schimbarea de variabilă (3.2.32) şi ţinînd seama de cele menţionate mai


înainte, sistemul (3.2.3) devine:
[m ] 0{ξ&&}+ [k ] 0{ξ } = {0} , (3.2.41)
care va conduce la sistemul echivalent (3.2.33), avînd evident ecuaţiile decuplate.

71
UI.I.3.5. Vibraţii forţate neamortizate

3.5.1. Soluţionarea problemei în coordonate oarecare, prin utilizarea metodei


cineto-statice
În cazul general al unui sistem cu n grade de libertate, acesta va fi supus unor vibraţii
forţate, dacă cel puţin pe direcţia uneia dintre coordonatele mişcării se aplică o excitaţie
λ (t ) , variabilă în timp, de tipul forţei, respectiv deplasării.
Lipsa pierderilor prin amortizare din sistem conduce la vibraţii forţate neamortizate.
Se consideră sistemul elastic din figura 3.3.1,a , unde, asupra celor două mase,
acţionează pe direcţia mişcării acestora, două forţe armonice, sincrone, aflate în fază.
În ipoteza x1 〉 x2 , prin izolarea maselor (fig.3.3.1,b), pe baza metodei cineto-statice
rezultă următorul sistem de ecuaţii:
m1 ⋅ &x&1 + k1 ⋅ x1 + k 2 ⋅ ( x1 − x2 ) = F1 ⋅ sin ω ⋅ t ; ⎫
⎬ (3.3.1)
m2 ⋅ &x&2 − k 2 ⋅ ( x1 − x2 ) + k 3 ⋅ x2 = F2 ⋅ sin ω ⋅ t .⎭

Fig.3.3.1. Vibraţii forţate neamortizate (cele liniare)

În urma aranjării termenilor în raport cu variabilele independente x1 , x 2 , va rezulta în


final forma matriceală
⎡m1 0 ⎤ ⎧ &x&1 ⎫ ⎡(k1 + k 2 ) − k 2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎨ ⎬+ = ⋅ sin ω ⋅ t , (3.3.2)
⎢0
⎣ m2 ⎥⎦ ⎩ &x&2 ⎭ ⎢⎣ − k 2 (k 2 + k 3 )⎥⎦ ⎨⎩ x2 ⎬⎭ ⎨⎩F2 ⎬⎭
respectiv
[m]{&x&} + [k ]{x} = {F }⋅ sin ω ⋅ t , (3.3.3)

72
unde {F } este vectorul coloană al perturbaţiei (excitaţiei) de tipul forţelor.
Vibraţiile forţate staţionare ale sistemului elastic sunt descrise de soluţiile particulare
x1 (t )⎫ ⎧ X 1 ⎫
{x(t )} = ⎧⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ ⋅ sin ω ⋅ t = {X }⋅ sin ω ⋅ t , (3.3.4)
⎩ x 2 (t )⎭ ⎩ X 2 ⎭
care trebuie să satisfacă sistemul (3.3.3).
În urma înlocuirilor şi simplificărilor rezultă în final:
− ω 2 [m]{X } + [k ]{X } = {F }, (3.3.5)
respectiv
([k ] − ω [m]){X } = {F }.
2
(3.3.6)
Cu notaţia

[z ] = [k ] − ω 2 [m] = ⎢(k1 + k 2 − ω )
⎡ 2
m1 − k2 ⎤
(3.3.7)
⎣ − k2 ( )⎥
k 2 + k 3 − ω m2 ⎦
2

sistemul devine
[z ]{X } = {F } , (3.3.8)
iar soluţia acestuia va fi

{X } = [z ]−1 {F } = [α ]{F } . (3.3.9)


S-a întrodus notaţia
α11 α 12 ⎤
[α ] = ⎡⎢ ⎥ (3.3.10)
⎣α 21 α 22 ⎦
pentru matricea receptanţelor, care este o matrice simetrică.

Prin dezvoltarea expresiilor (3.3.9)


X 1 = α 11 ⋅ F1 + α 12 ⋅ F2 ; ⎫
⎬ (3.3.9,a)
X 2 = α 21 ⋅ F1 + α 22 ⋅ F2 ,⎭

se evidenţiează semnificaţia fizică a receptanţelor, adică, termenii de tipul α ij reprezintă


amplitudinea deplasării pe direcţia i, produsă de o forţă armonică, de amplitudine egală cu
unitatea, aplicată pe direcţia j.
Prin înlocuirea expresiilor receptanţelor α ij în relaţiile (3.3.9,a), va rezulta în cele din
urmă:

X1 =
(k )
+ k 3 − ω 2 m2 ⋅ F1 + k 2 ⋅ F2
2

;⎪
( )(
m1 ⋅ m2 ⋅ ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p22 ) ⎪
X2 =
(
k 2 ⋅ F1 + k1 + k 2 − ω 2 m1 ⋅ F2 ) ⎬
.⎪
(3.3.9,b)

( )(
m1 ⋅ m2 ⋅ ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p 22 ) ⎪⎭

73
În acest sens s-a presupus faptul că, matricea [z ] este inversabilă, deci det ([z ]) ≠ 0 ,
adică ω ≠ p1 ; ω ≠ p 2 , unde p1 , p 2 sunt pulsaţiile proprii ale sistemului. În lucrarea [41]
( )( )
este dedusă expresia det ([z ]) = m1 ⋅ m2 ⋅ ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p 22 , ceea ce vine să justifice cele de
mai sus.

3.5.2. Absorbitorul dinamic

Acesta reprezintă un caz particular (fig.3.3.2) al sistemului din fig.3.3.1. El serveşte la


diminuarea (chiar pînă la anularea totală a) amplitudinii X 2 a vibraţiilor forţate
aferente
masei principale m2 supusă acţiunii forţei perturbatoare
armonice F2 (t ) . Acest fapt este deosebit de important
în cazul maşinilor, asupra cărora acţionează sarcini
perturbatoare armonice şi care funcţionează în
domeniul rezonanţei. Pentru evitarea apariţiei
pericolului rezonanţei, fără a modifica caracteristicile,
respectiv soluţia constructivă a sistemului de bază
(m2 − k 3 ) , acestuia i-se ataşează sistemul auxiliar
elastic (m1 − k 2 ) , cu m1 〈 m2 . Astfel, sistemul iniţial cu
un singur grad de libertate, va fi transformat într-unul
Fig.3.3.2. Absorbitorul dinamic cu două grade de libertate. În figura 3.3.3, după lucra-

rea [20], sunt oferite o serie de soluţii constructive de sisteme adiţionale.


Particularizînd relaţiile (3.3.9,b) pentru k1 = 0 ; F1 = 0 , respectiv F2 = F0 , pe baza
calculelor din lucrările [20; 41], rezultă în final expresiile amplitudinilor celor două mase:

p a2 ⋅ pb2 ⎫
X1 = ⋅ x 2, st ;⎪
( )(
ω 2 − p12 ⋅ ω 2 − p 22 ) ⎪
( )
p 2 − ω 2 ⋅ pb2
X2 = 2 a 2 ⋅ x 2, st

,⎪
(3.3.11)

( )(
ω − p1 ⋅ ω 2 − p 22 ) ⎪⎭

unde p a = k 2 / m1 reprezintă pulsaţia proprie a sistemului atasat (m1 − k 2 ) , denumit


absorbitor dinamic, atunci cînd masa m2 este fixă;

pb = k 3 / m2 - pulsaţia proprie a sistemului de bază (m2 − k 3 ) , fără sistemul


auxiliar;
x2,st = F0 / k 3 - deplasarea statică a masei m2 din sistemul de bază, produsă sub
acţiunea aplicării lente a amplitudinii F0 a forţei perturbatoare;

74
p1 〈 p 2 - pulsaţiile proprii ale sistemului oscilant (m1 − k 2 − m2 − k 3 ) , cu satisfacerea
inegalităţilor p1 〈 pb 〈 p a 〈 p 2 .
În figura 3.3.4, după aceleaşi lucrări, sunt prezentate legile de variaţie ale
amplitudinilor X 1 , X 2 ale vibraţiilor forţate în funcţie de pulsaţia ω a forţei perturbatoare.

Fig.3.3.3. Soluţii constructive de sisteme adiţionale

Fig.3.3.4. Legile de variaţie ale amplitudinilor vibraţiilor forţate

Observaţii:
• Pentru ω = p a se obţine X 2 = 0 , ceea ce s-a şi urmărit prin ataşarea sistemului auxiliar la
cel de bază;
• Sistemul auxiliar are menirea de a înlătura vibraţiile forţate ale sistemului de bază, care
este supus acţiunii forţei perturbatoare armonice de pulsaţie constantă ω ;
• Caracteristicile (deci implicit şi dimensionarea) sistemului auxiliar se aleg astfel, încît să
fie satisfăcută condiţia p a = ω = const. ;
• Relaţia ω = p a reprezintă relaţia de bază a absorbitorului dinamic;
• Legea de mişcare a absorbitorului dinamic (deci a sistemului auxiliar) este:
x1 (t ) = −(F0 / k 2 ) ⋅ sin ω ⋅ t , adică masa m1 se mişcă cu aceeaşi pulsaţie, dar în sens contrar
acţiunii forţei perturbatoare F0 , în vederea diminuării (pînă la anulare totală a) efectului
acesteia;

75
• În cazul în care ω ≠ const. , dezideratul X 2 = 0 nu poate fi satisfăcută, rezultînd doar o
diminuare a valorii amplitudinii X 2 ;
• Analiza curbelor aferente amplitudinii X 2 din vecinătatea zonei ω = p a (din figura
3.3.4) atrag atenţia asupra: acurateţei calculului şi respectării atît a soluţiei constructive,
cît şi a regimului de funcţionare al acestui sistem cu două grade de libertate, deoarece la
diferenţe relativ mici ale valorii lui ω faţă de pa apar creşteri semnificative ale
amplitudinii X 2 .

UI.I.3.6. Vibraţii amortizate

3.6.1. Consideraţii generale


Existenţa, în orice sistem real, a unor pierderi, precum şi faptul că, amplitudinile reale
la rezonanţă sunt de valori finite, limitate, permit acceptarea unor modele de calcul prevăzute
cu amortizoare.
• Dacă pierderile de energie se datorează numai forţelor de frecare vîscoase
Fν (t ) = −c ⋅ x& , (3.4.1)
iar coeficientul de amortizare c este constant, atunci amplitudinea acestora depinde atît de
amplitudinea, cît şi de frecvenţa mişcării;
• Dacă coeficientul de amortizare este invers proporţional cu pulsaţia mişcării ω ,
amplitudinea forţei de frecare va depinde doar de amplitudinea mişcării, frecările sunt
numite histeretice (structurale), iar expresia forţei de frecare devine:
Fν (t ) = −(h / ω ) ⋅ x& , (3.4.2)
unde h = const.
În cele ce urmează, se vor presupune următoarele:
• forţele de amortizare, ce schematizează aceste pierderi, sunt numai de tipul frecărilor
vîscoase;
• coeficientul de amortizare se va considera de asemenea de mărime constantă;
• elementul de amortizare, care permite evaluarea pierderilor prin frecare, denumit
amortizor, va fi legat întotdeauna în paralel cu elementul elastic.

3.6.2. Vibraţii libere amortizate


Se consideră sistemul oscilant din figura 3.4.1,a, format din masele m1 , m2 ,
elementele elastice, avînd constantele elastice k1 , k 2 şi elementele de amortizare, care
prezintă coeficienţii de amortizare c1 , c 2 .
Prin scoaterea sistemului din poziţia de echilibru la nivelul masei m1 , astfel încît
x1 (t )〉 x2 (t ) , în urma izolării celor două mase şi aplicării principiului lui D'Alembert
(fig.3.4.1,b), rezultă sistemul de ecuaţii:
m1 ⋅ &x&1 + (c1 + c2 ) ⋅ x&1 − c2 ⋅ x& 2 + (k1 + k 2 ) ⋅ x1 − k 2 ⋅ x2 = 0 ; ⎫
⎬ (3.4.3)
m2 ⋅ &x&2 − c2 ⋅ x&1 + (c 2 + c3 ) ⋅ x& 2 − k 2 ⋅ x1 + (k 2 + k 3 ) ⋅ x 2 = 0 ,⎭
sau sub formă matriceală:
[m ]{&x&} + [c]{x&} + [k ]{x} = {0}, (3.4.4)

76
unde [m ] şi [k ] reprezintă matricele de inerţie, respectiv de rigiditate, conform sistemelor de
ecuaţii (3.3.2) şi (3.3.3), iar matricea [c]

Fig.3.4.1. Analiza vibraţiilor libere amortizate (sistem cu deplasări liniare)

(c1 + c2 ) − c2 ⎤
[c] = ⎡⎢ , (3.4.5)
⎣ − c2 (c2 + c3 )⎥⎦
de aceeaşi formă cu matricea de rigiditate, poartă denumirea de matrice a coeficienţilor de
amortizare.

Observaţii:
• Dacă amortizarea este datorată numai efectului frecării maselor cu mediul în care
acestea se deplasează, se poate accepta ipoteza unei similitudini între distribuţia maselor
şi aceea a coeficienţilor de amortizare:
c11 c c
= 12 = 22 = α , adică [C] = α ⋅ [M ] , (3.4.6)
m11 m12 m22
cînd avem amortizare uniformă a maselor;
• Dacă amortizarea provine din proprietăţile vîscoase sau histeretice ale materialului
elementelor elastice, atunci se poate accepta ipoteza unei similitudini între distribuţia
parametrilor ce vor caracteriza elasticitatea, respectiv amortizarea:
c11 c12 c 22
= = = β , adică [C] = β ⋅ [K ] , (3.4.7)
k11 k12 k 22
iar amortizarea poartă denumirea de amortizare vîscoasă uniformă, respectiv histeretică
uniformă (proporţională).
3.6.3. Vibraţii forţate amortizate
Se consideră sistemul oscilant din figura 3.4.2,a, unde amortizarea se presupune a fi
vîscoasă proporţională.

77
Acest sistem este supus acţiunii unei excitaţii armonice, prin intermediul forţelor
sincrone şi aflate în fază.
Prin aplicarea metodei cineto-statice maselor izolate m1 , m2 , în conformitate cu figura
3.4.2,b, va rezulta în cele din urmă sistemul de ecuaţii:
m1 ⋅ &x&1 + c1 ⋅ x&1 + c2 ⋅ ( x&1 − x& 2 ) + k1 ⋅ x1 + k 2 ⋅ ( x1 − x2 ) = F1 ⋅ sin ω ⋅ t ; ⎫
⎬ (3.4.8)
m2 ⋅ &x&2 − c 2 ⋅ ( x&1 − x& 2 ) + c3 ⋅ x& 2 − k 2 ⋅ ( x1 − x 2 ) + k 3 ⋅ x2 = F2 ⋅ sin ω ⋅ t .⎭
Asemănător cu sistemul (3.3.1), acesta poate fi scris sub formă matriceală
[m ]{&x&} + [c]{x&} + [k ]{x} = {F }⋅ sin ω ⋅ t , (3.4.9)
unde matricele [m ] şi [k ] au o aceeaşi semnificaţie ca şi în relaţia (3.3.3), iar matricea [c] ,
care este o matrice simetrică, a fost definită prin relaţia (3.4.5).
În regim staţionar, soluţia sistemului de ecuatii (3.4.9) este de forma:
⎧ X ⋅ sin (ω ⋅ t − θ1 ) ⎫ ⎧ X 1 ⋅ cos θ1 ⎫ ⎧ X 1 ⋅ sin θ1 ⎫
{X } = {x(t )} = ⎨ 1 ⎬=⎨ ⎬ ⋅ sin ω ⋅ t − ⎨ ⎬ ⋅ cos ω ⋅ t =
⎩ X 2 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ 2 )⎭ ⎩ X 2 ⋅ cos θ 2 ⎭ ⎩ X 2 ⋅ sin θ 2 ⎭ (3.4.10)
= {X R }⋅ sin ω ⋅ t − {X I }⋅ cos ω ⋅ t ,
unde indicele R se referă la partea reală, iar I: la partea imaginară a soluţiei generale
complexe {X } .
Făcînd schimbarea de variabile {X } = [A ]{Y } , adică
{X R } = [A ]{YR } şi {X I } = [A ]{YI }, (3.4.11)

rezultă în final cele două componente ale deplasării {Y } aferente modului propriu j :
j

⎧YR , j ⎫ Φj ⎧⎪ K j − ω 2 ⋅ M j ⎫⎪
⎨ ⎬= ⋅⎨ ⎬ , j = 1, 2 . (3.4.12)
(
⎩YI , j ⎭ K j − ω ⋅ M j + ω ⋅ C j
2 2 2 2
) ⎪⎩ ω ⋅ C j ⎪⎭

Cu ajutorul acestora se determină elementele caracteristice ale deplasării din modul j de


vibraţie:

Modulul aferent Y j = YR , j + YI , j ;
2 2
• (3.4.12,a)

ω ⋅C j 2 ⋅ ζ j ⋅η j
• Defazajul θ j = arctg = arctg . (3.4.12,b)
K j −ω 2 ⋅ M j 1 − η 2j

Ţinînd seama de relaţiile (3.4.11), se obţin în final componentele deplasării {X R } şi


{X I }, respectiv soluţia generală în amplitudini complexe:
{X } =
2
{µ ( j ) } {F }{µ ( j ) }
T


− i⋅θ
⋅e j
. (3.4.13)
j =1 (
K j ⋅ 1−η j) + (2 ⋅ ζ
2 2
j ⋅η j )
2

78
Fig.3.4.2. Analiza vibraţiilor forţate amortizate (sistem cu deplasări liniare)
În aceste relaţii au fost notate prin:
M j , Kj , Cj - masele modale, constantele elastice modale, respectiv coeficienţii
de amortizare modali [a se vedea relaţiile (3.2.4,a), (3.2.5,a), respectiv (3.4.11,a)];
{ }
µ ( j ) - vectorii proprii normalizaţi;
Φ j - componentele forţelor generalizate după relaţia (3.3.10);
ζ j = C j / (2 ⋅ M j ⋅ p j ) - raportul de amortizare modal, iar prin analogie
η j = ω / p j - poate însemna pulsaţia relativă modală.
Soluţia generală în real va avea forma:

{X } = ∑
2
{µ ( ) } {F }{µ ( ) }
j T j
⋅ sin (ω ⋅ t − θ j ) . (3.4.14)
j =1 Kj ⋅ (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2
j j j
2

Se defineşte modulul receptanţei α jk = X j / Fk , corespunzătoare răspunsului măsurat


pe direcţia j, sub acţiunea unei sarcini singulare armonice Fk ⋅ sin ω ⋅ t , aplicate pe direcţia
k.

79
În lucrările [7; 11; 41] se arată ( vezi figura 3.4.3) faptul că,
acesta va prezenta maxime în vecinătatea pulsaţiilor proprii p i
ale sistemului (numite şi pulsaţii de rezonanţă), unde ponderea
termenului respectiv pi devine predominantă.
Variaţia acestui termen cu pulsaţia ω în vecinătatea
rezonanţei este aceea corespunzătoare unui sistem echivalent cu
un singur grad de libertate (avînd caracteristicile M i , K i , Ci ),
Fig.3.4.3. Variaţia
mai cu seamă atunci, cînd pulsaţiile proprii sunt relativ
receptanţelor
depărtate.
În cadrul aceloraşi lucrări se demonstrează şi faptul că, un mod propriu j nu se poate
excita printr-o singură forţă, chiar dacă ω = pj .
Astfel, în cazul amortizării proporţionale, vectorul amplitudinilor forţelor
perturbatoare armonice, pentru excitarea modului propriu j , trebuie să fie de forma:
{F } = (1 − η ) + (2 ⋅ ζ
2 2
j j
2
{ }
⋅ η j ) ⋅ p 2j ⋅ [m ] µ ( j ) , (3.4.15)

iar dacă se lucrează la rezonanţă ( ω = p j ; θ j = π / 4 ), atunci va deveni:


{F } = 2 ⋅ ζ j ⋅ p 2j ⋅ [m ]{µ ( j ) }, (3.4.16)
adică, aceste amplitudini să fie proporţionale cu amplitudinile forţelor de inerţie
corespunzătoare deplasărilor modale. Dacă toate coordonatele variază în fază ( θ 1 = θ 2 = θ ),
atunci avem un mod de distorsiune (mod forţat).

Exemple
Exemplul 1. Se consideră sistemul oscilator din figura 3.2.7,a , format din masele
m1 = 3 ⋅ m şi m2 = m , fixate rigid pe grinda cu modul de rigiditate E ⋅ I z = const.,
care efectuează doar oscilaţii pe verticală (de încovoiere).
Se cere să se stabilească: sistemul de ecuaţii diferenţiale ale mişcării, expresia
matricei dinamice, pulsaţiile proprii şi modurile proprii de vibraţie.
Rezolvare: Pentru calculul coeficienţilor de influenţă δ ij , care intervin în sistemul de
ecuaţii (3.2.16), se poate utiliza şi metoda Mohr-Maxwell, redată în capitolul 9.2, prin
particularizarea relaţiei (9.2.3), adică:
mi ⋅ m j
δ ij = ∑ ∫ ⋅ dx . (9.2.3,a)
E ⋅ Iz

80
În această relaţie s-a ţinut
cont numai de influ-enţa
încovoierii în raport cu axa Gz.
În acest sens, în figurile
3.2.7,b şi 3.2.7,c sunt pre-
zentate schemele de încăr-care
necesare stabilirii expresiilor
momentelor în-covoietoare
mi ,1 , mi , 2 , modurile de
parcurgere ale grinzilor,
respecttiv în ta-belul alăturat:
expresiile acestor momente
încovoie-toare, necesare
stabilirii valorilor
coeficienţilor de influenţă δ ij .

În urma aplicării relaţiei


(9.2.3,a) se obţin în final
următoarele valori ale coe-
ficienţilor de influenţă:

12 a 3
δ 11 = ⋅ ;
5 E ⋅ Iz
7 a3
δ 12 = δ 21 = − ⋅ ,
5 E ⋅ Iz
a3
respectiv δ 22 = 2 ⋅ .
E ⋅ Iz
Dacă se notează prin
3
a
β = m⋅ , atunci, în
5⋅ E ⋅ Iz
urma înlocuirilor, sistemul de
Fig.3.2.7. Exemplu de vibraţii transversale ecua ţii (3.2.16) devine:

36 ⋅ β ⋅ &y&1 − 7 ⋅ β ⋅ &y&2 + y1 = 0 ; ⎫

− 21 ⋅ β ⋅ &y&1 + 10 ⋅ β ⋅ &y&2 + y2 = 0 .⎭
Ţinînd seama de notaţiile din relaţia (3.2.17), matricea b devine:

36 − 7
b =β⋅ , respectiv valorile aferente matricei inverse:
− 21 10

T 36 − 21 * 10 7
det b = 213β 2 ; b =β⋅ ; b =β⋅ ;
− 7 10 21 36

81
*
−1 b d d12 1 10 7
b = = d = 11 = ⋅ .
det b d 21 d 22 213 ⋅ β 21 36

Regiunea mi ,1 mi , 2 Limite de integrare

A-1 3
⋅x
1
− ⋅x
(0 ; 2 ⋅ a )
5 5
1-B 3
⋅ x − 1⋅ (x − 2 ⋅ a )
1
− ⋅x
(2 ⋅ a ; 5 ⋅ a )
5 5
2-B 0 −1 ⋅ x (0 ; a )

Ecuaţia pulsaţiilor proprii, în conformitate cu relaţia (3.2.14), devine:

⎛ 10 36 ⎞ 2 ⎛ 10 36 7 21 ⎞
p 4 − ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ p + ⎜⎜ ⋅ − ⋅ ⎟⎟ = 0 ,
⎝ 213 ⋅ β 213 ⋅ β ⎠ ⎝ 213 ⋅ β 213 ⋅ β 213 ⋅ β 213 ⋅ β ⎠
din care, rezultă pe rînd:
0,0245 0,1914 0,1566 0,4375
p12 = ; p22 = ; p1 = , respectiv p2 = .
β β β β
Raportul amplitudinilor, în conformitate cu relaţia (3.2.17), devin:
p12 − d11 p 2 − d11
µ 2(1) = = −0,6831 ; µ 2(2 ) = 2 = 4,3950 ;
d12 d12
Vectorii proprii normalizaţi, pe baza relaţiei (3.2.28), vor fi:

{µ ( )} = ⎧⎨− 0,16831⎫⎬ ; {µ ( )} = ⎧⎨4,3950


1 2 1 ⎫
⎬,
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
iar modurile proprii de vibraţie (forma deformată a fibrei medii) sunt redate în figurile
3.2.7,f şi g.

Exemplul 2. Se consideră sistemul din figura 3.3.5,a, format din masa m = 3 kg şi


grinda cotită A-1-2-3 cu un modul de rigiditate la încovoiere E ⋅ I z = const . . Asupra
masei m , pe direcţia x1 , acţionează sarcina perturbatoare F (t ) = F0 ⋅ sin ω ⋅ t . Se
cere stabilirea valorii pulsaţiei perturbatoare ω , pentru care, deplasarea masei m pe
direcţia x1 devine nulă. Aplicaţie numerică: a = 1m ; E ⋅ I z = 42,84 N ⋅ m 2 .
Rezolvare: Prin aplicarea metodei grafice de integrare al lui Vereşceaghin [a se vedea
capitolul 9.2.], pe baza diagramelor de momente încovoietoare, aferente sarcinilor de
intensitate egală cu unitatea [a se vedea figurile 3.3.5,b şi c], se obţin coeficienţii de
influenţă:

82
84 ⋅ a 3 45 ⋅ a 3
; δ 12 = δ 21 = − 57 ⋅ a ; δ 22 =
3
δ 11 = .
E ⋅ Iz E ⋅ Iz E ⋅ Iz

a3
Se introduce notaţia α = , iar pe baza acestora, rezultă pe rînd:
E ⋅ Iz
84 − 57
• matricea coeficienţilor de influenţă δ = α ⋅ ;
− 57 45
T 84 − 57
• transpusa ei δ = α ⋅ ;
− 57 45

• determinantul ataşat matricei coeficienţilor de influenţă det δ = 531 ⋅ α 2 ;

• inversa matricei coeficienţilor de influenţă


−1 1 45 57
δ = ⋅ ;
531 ⋅ α 2 57 84
• matricea de inerţie
1 0
m = m⋅ ;
0 1
• vectorul deplasărilor
⎧ x1 ⎫
{y} = ⎨ ⎬;
x
⎩ 2⎭
• vectorul accelaraţiilor
⎧x ⎫
{&y&} = ⎨ &&1 ⎬ ;
⎩ &x&2 ⎭
• vectorul sarcinilor perturbatoare (de excitaţie)

{F } = ⎧⎨
F0 ⎫
⎬.
⎩0⎭

În continuare, pentru a facilita înţelegerea


fenomenului, se va trece la aplicaţia numerică.
În acest sens, prima dată se determină
valoarea α = 0,0233 , cu ajutorul căreia, prin
înlocuirile adecvate în sistemul de ecuaţii (3.3.6),
rezultă:

⎧X ⎫ ⎧150⎫
A ⎨ 1⎬ ⎨ ⎬ d

83
⎧ X ⎫ ⎧150⎫
A ⋅ ⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬ , unde
⎩X 2 ⎭ ⎩ 0 ⎭

A=
(3,6285 − 3 ⋅ ω ) 2
4,5967
.
4,5967 (42,84 − 3 ⋅ ω )
2

Aplicînd metodologia prezentată la stabilirea


soluţiei (3.3.9,a) [a se vedea capitolul 3.3.1.a.],
prin inversarea matricei A , se obţin soluţiile:

X1 =
1
det A
[( )
⋅ 42,84 − 3 ⋅ ω 2 ⋅150 − 0 ⋅ 4,5967 ; ] ⎫
⎪⎪

X2 =
1
[
⋅ − 4,5967 ⋅150 + 0 ⋅ 3,6285 − 3 ⋅ ω 2 ( )] .⎪
det A ⎪⎭

Prin impunerea condiţiei X 1 = 0 rezultă pe


rînd: 42,84 − 3 ⋅ ω 2 = 0 ,

Fig.3.3.5. Aplicaţie la analiza respectiv ω = 3,7790 s .


−1

vibraţiilor transversale

To Do 1.
Se dă sistemul oscilator din figura 3.2.8,a , format din arborele de secţiune circulară
plină, cu diametrul Φd = const. , pe care sunt fixate rigid discurile 1, 2, avînd momentele
de inerţie masice J1 = J ; J 2 = 2 ⋅ J .
Se cere să se stabilească elementele
specifice sistemului de ecuaţii dife-
renţiale aferente oscilaţiilor unghiulare
ale sistemului dat, expresia matricei
dinamice, pulsaţiile proprii şi modurile
proprii de vibraţie.
Rezolvare: Se vor aplica rezultatele
calculelor prezentate în capit. 3.2.1.a ,
respectiv observaţiile privind particula-
rităţile sistemelor prevăzute cu discuri,
care efectuează oscilaţii unghiulare.
În conformitate cu relaţia de defi-
niţie a constantei elastice la torsiune
Fig.3.2.8. Exemplu de vibraţii unghiulare k ′ , adică a relaţiei (2.2.1,a), avem:

G⋅Ip G ⋅ Ip G ⋅ Ip
k1′ = ; k2′ = ; k1′ = ,
6⋅a 4⋅a 2⋅a
π ⋅d4
unde momentul de inerţie geometric polar este I p = , iar G este modulul de
32

84
G ⋅ Ip
elasticitate transversal. Dacă se notează prin α = , atunci constantele elastice
12 ⋅ a
devin: k1′ = 2 ⋅ α ; k2′ = 3 ⋅ α ; k3′ = 6 ⋅ α .
Pe baza celor de mai sus, se obţin pe rînd:
• matricea de inerţie [în conformitate cu relaţie (3.2.4)]:
J1 0 1 0
m= =J⋅ ;
0 J2 0 1

• matricea de rigiditate [în conformitate cu relaţie (3.2.5)]:


(k ′ + k ′ ) − k2′ 5 −3
k′ = 1 2 =α ⋅ ;
− k 2′ (k2′ + k3′ ) −3 9

• vectorul coloană al acceleraţiilor unghiulare


⎧ϕ ⎫
{ϕ&&} = ⎨ &&1 ⎬ ;
⎩ϕ&&2 ⎭
• vectorul coloană al deplasărilor unghiulare
⎧ϕ1 ⎫
{ϕ } = ⎨ ⎬;
ϕ
⎩ 2⎭
• vectorul coloană al termenilor liberi (aici: nuli)
{0} = ⎧⎨ ⎫⎬ .
0
⎩0⎭
În conformitate cu relaţia (3.2.3), sistemul de ecuaţii diferenţiale, scrisă sub formă
matriceală, devine:
m ⋅ {ϕ&&} + k ′ ⋅ {ϕ } = {0} ,
iar matricea dinamică, pe baza relaţiei (3.2.10), va fi:

−1
5 −3 α
d = m ⋅ k′ = β ⋅ 3 9 , unde β = .
− J
2 2
Astfel, ecuaţia pulsaţiilor proprii, pe baza relaţiei (3.2.24), devine:
⎛ 9 ⎞ ⎡ ⎛9 ⎞ ⎛ 3 ⎞⎤
p 4 − ⎜ 5 ⋅ β + ⋅ β ⎟ ⋅ p 2 + ⎢(5 ⋅ β ) ⋅ ⎜ ⋅ β ⎟ − (− 3 ⋅ β ) ⋅ ⎜ − ⋅ β ⎟⎥ = 0 ,
⎝ 2 ⎠ ⎣ ⎝2 ⎠ ⎝ 2 ⎠⎦
19 36
adică p 4 − ⋅ β ⋅ p 2 + ⋅ β 2 = 0 .
2 2
Asemănător cu cele prezentate anterior, se obţin pe rînd:
• pătratele pulsaţiilor proprii p12 = 2,6140 ⋅ β ; p22 = 6,8860 ⋅ β ;
• pulsaţiile proprii p1 = 1,6168 ⋅ β ; p2 = 2,6241 ⋅ β ;
• raportul amplitudinilor µ 2(1) = 1,1277 ; µ 2(2 ) = −0,6287 ;
⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
• vectorii proprii normalizaţi µ (1) = ⎨ { } ⎬; µ =⎨
(2 )
{ } ⎬ , respectiv
⎩1,1277⎭ ⎩− 0,6287⎭
• modurile proprii de vibraţie, redate în figurile 3.2.8,b şi c.

85
Să ne reamintim...
• Stabilirea sistemelor de ecuaţii, atât în cazul sistemelor cu două grade de
libertate, cît şi în cazurile generale se poate realiza:
o cu metoda cineto-statică;
o ecuaţiile lui Lagrange, respectiv
o metoda coeficienţilor de influenţă;
• Abordarea matriceală a sistemelor de ecuaţii permite generalizarea metodei
la sisteme multigrad;
• Matricea inerţială, respectiv matricea de rigiditate sunt simetrice, pe cînd
matricea dinamică de obicei este asimetrică;
• În cazul sistemelor cu două grade de libertate se demonstrează
ortogonalitatea vectorilor proprii în cele două moduri de vibraţie.

Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii ale sistemelor cu două grade
de libertate.
Astfel au fost deduse relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii şi vectorilor
proprii, stabilindu-se în cele din urmă modurile proprii de vibraţie.
Au fost analizate sistemele supuse vibraţiilor cu două grade de libertate:
• libere neamortizate;
• libere amortizate;
• forţate neamortizate, respectiv amortizate.

Cu ajutorul acestor noţiuni, respectiv cu cele din Unitatea de Învăţare anterioară,


cursanţii vor putea analiza mai temeinic şi mai eficient restul capitolelor de Vibraţii
Mecanice.

86
Test de autoevaluare al cunoştinţelor

1) Cum se deduc ecuaţiile de mişcare prin intermediul metodei cineto-statice?


2) Cum se rezolvă ecuaţiile de mişcare? Ce tip de soluţii se caută?
3) Ce înţelegem prin matricea dinamică? Care sunt termenii ei?
4) Cum se deduce şi ce formă are ecuaţia pulsaţiilor proprii?
5) Ce sunt modurile proprii de vibraţie şi cum le reprezentăm?
6) Ce înţelegem prin cuplaj static? Dar prin cele dinamic, respectic static şi
dinamic?
7) Prin ce se caracterizează coordonatele principale?
8) Ce sunt valorile proprii? Dar vectorii proprii?
9) Cum se pot extinde relaţiile de calcul la vibraţiile forţate neamortizate?
10) Ce înţelegem prin absorbitorul dinamic?
11) Ce rol are absorbitorul dynamic în practica inginerească?
12) Să se stabilească ecuaţiile de mişcare, pulsaţiile proprii şi modurile proprii la
sistemele din Tabelul 3.1.
Tabelul 3.1.

87
Teme de control pentru Modulul I (modele)
Tema 1.
Se consideră sistemul oscilant din figura a , format din masa m ,
elementul elastic, avînd constanta elastică k , amortizorul vîscos, avînd
coeficientul de amortizare c , respectiv grinda OAB1 foarte rigidă ( E ⋅ I z → ∞ ) şi
cu efecte inerţiale (masă, moment de inerţie masic) neglijabile.
Se cere scrierea ecuaţiei de mişcare şi stabilirea expresiilor pulsaţiei
proprii p , respectiv a constantei de amortizare n . În calcule se vor neglija şi
efectele inerţiale aferente elementului elastic, respectiv al amortizorului vîscos.
Rezolvare: La început, sistemul va ocupa poziţia de echilibru static OAB1’,
determinată de unghiul de rotaţie de solid rigid ϕ 0 , redată în figura b, care
depinde în exclusivitate doar de lungirea δ B0, st = 5 ⋅ a ⋅ ϕ 0 a elementului elastic (al
arcului), deoarece, după cum este bine-cunoscut, amortizorul nu lucrează în
condiţii statice de încărcare, fiind prin excelenţă un element destinat solicitărilor
dinamice de lucru.
Sub acţiunea forţei dezvoltate în elementul elastic, datorată sarcinii
Q = m ⋅ g , adică, pe baza condiţiei de echilibru static Fel0 ⋅ 5 ⋅ a = Q ⋅ 8 ⋅ a , rezultă
pe rînd:
8
Fel0 = ⋅ Q = k ⋅ δ B0, st , respectiv, ţinând seama de ipoteza micilor oscilaţii:
5
δ B0, st
tg ϕ 0 ≈ ϕ 0 = .
5⋅a
În consecinţă, în jurul acestei poziţii de echilibru static, vor fi efectuate
oscilaţiile sistemului dat.
În momentul t , grinda va ocupa poziţia ϕ (t ) , redată în figura b, iar
corespunzător acesteia, în elementul elastic se va dezvolta o forţă elastică de
redresare:
Fel (t ) = Fel = k ⋅ δ B (t ) = k ⋅ 5 ⋅ a ⋅ ϕ (t ) ,
iar în amortizorul vâscos: o forţă vâsco-elastică
Fv (t ) = Fv = c ⋅ δ C (t ) = c ⋅ 4 ⋅ a ⋅ ϕ& (t ) .
Se scrie legea fundamentală a dinamicii:
J (O ),total ⋅ ϕ&& = M (O ), ext ,
(2.3.8)
care va reprezenta ecuaţia de mişcare a sistemului oscilant.
În această ecuaţie termenii au semnificaţia:

J (O ),total = J (O ),total ,masa + J (O ),total ,arc + J (O ),total ,amortizor + J (O ),total , grinda


reprezintă momentul de inerţie masic total în raport cu centrul de oscilaţie O, din
care
J (O ),total ,masa ≈ m ⋅ l 2 = m ⋅ (8 ⋅ a ) , dacă s-a considerat masa punctiformă;
2

J (O ),total , arc ≈ 0 ;
J (O ),total , amortizor ≈ 0 ;

88
J (O ),total , grinda ≈ 0 ;
M (O ),ext = 0 − 5 ⋅ a ⋅ Fel − 4 ⋅ a ⋅ Fv , unde “0” corespunde greutăţii Q = m ⋅ g ,
care deja şi-a consumat efectul pentru stabilirea (ocuparea) poziţiei
de echilibru static, însă sensul (+) al momentului exterior este
impus de tendinţa de rotire impusă (dictată) de sarcina Q .

Prin înlocuirea termenilor şi grupării lor în partea din stânga a ecuaţiei de


mişcare, rezultă:
m ⋅ (8 ⋅ a ) ⋅ ϕ&& + (4 ⋅ a ) ⋅ c ⋅ ϕ& + (5 ⋅ a ) ⋅ k ⋅ ϕ = 0 ,
2 2 2

din care, în urma împărţirii ecuaţiei prin m ⋅ (8 ⋅ a ) , se identifică termenii


2

specifici n şi p ai ecuaţiei (2.3.4), unde însă acum variabila independentă va fi


deplasarea unghiulară ϕ (t ) .
2 2
c ⎛ 4⋅a ⎞ c k ⎛ 5⋅ a ⎞ k
În consecinţă avem: 2⋅n = ⋅⎜ ⎟ = e ; p = ⋅⎜
2
⎟ = e ,
m ⎝ 8⋅ a ⎠ m m ⎝ 8⋅ a ⎠ m

Analiza unui sistem oscilant masă-arc-amortizor vîscos


de unde se poate evidenţia modalitatea (regula) unică (identică) de echivalare a

89
constantelor elastice, respectiv a coeficienţilor de amortizare: valorile acestora
(c, respectiv k) se înmulţesc cu raportul pătratului distanţei iniţiale şi a celei
finale faţă de centrul de oscilaţie O al respectivului element (arc sau amortizor).
Astfel, dacă se acceptă simplificările sus-menţionate, sistemul oscilant
poate fi echivalat prin cel redat în figura c, unde variabila independentă (de
această dată este o deplasare liniară) x (t ) = 8 ⋅ a ⋅ ϕ (t ) îşi are originea tocmai în
secţiunea 1’ (de ocupare a poziţiei de echilibru static de către sistem), adică la
cota 8 ⋅ a ⋅ ϕ 0 faţă de poziţia iniţială orizontală 1. Grinda a fost marcată cu linie
întreruptă deoarece ea aici are doar un rol de coordonare a mişcării masei m .
În acest ultim caz, ecuaţia (2.3.2) se poate aplica direct, dacă c şi k se înlocuiesc

prin valorile echivalente (reduse la nivelul secţiunii 1) ce , respectiv ke .


Tema 2.

Se consideră sistemul oscilant din


figură, format din masa m = 12 kg ,
elementul elastic, avînd constanta elastică
k = 7 500 N / m , supus unor vibraţii forţate
armonice, după legea F (t ) = 670 ⋅ sin ω ⋅ t .
Se cere stabilirea acelor pulsaţii
perturbatoare ω , corespunzător căro-ra,
în timpul regimului stabil de func-ţionare,
amplitudinea X 0 a vibraţiei forţate să
devină de 6 ori mai mare decît lungirea
elementului elastic, sub acţiunea sarcinii
Q = m ⋅ g , în condiţii
statice de încărcare, adică: X 0 = xst ⋅ A1 = 6 ⋅ δ st .
Se cunoaşte acceleraţia gravitaţională g = 9,81 m / s 2 .
Rezolvare: Pe baza relaţiei Q = m ⋅ g = k ⋅ δ st se obţine
m ⋅ g 12 ⋅ 9,81
δ st = = = 0,0157 m ,
k 7 500
F 670
iar în mod similar xst = 0 = = 0,0893 m .
k 7 500
Ţinînd seama de faptul că, atît în regimul subcritic, cît şi în cel supracritic
se poate obţine/realiza un acelaşi factor de amplificare A1 〉 1, a se vedea relaţia
(2.4.19), relaţia (2.4.16) devine:
1
X 0 = xst ⋅ A1 = xst ⋅ , (2.4.16,a)
1 −η 2
ω
unde η = [−] este pulsaţia relativă.
p
Prin impunerea condiţiei X 0 = 6 ⋅ δ st se obţine ecuaţia:

90
1
0,0893 ⋅ = 6 ⋅ 0,0157 ,
1 −η 2
de unde, în urma calculelor, vor rezulta soluţiile: η1 = 0,2281; η2 = 1,3957 .

k 7 500
Se calculează mărimea pulsaţiei proprii p = = = 25 s −1 , cu
m 12
ajutorul căreia rezultă în cele din urmă valorile pulsaţiilor perturbatoare căutate:
ω1 = η1 ⋅ p = 5,7025 s −1 , respectiv ω 2 = η2 ⋅ p = 34,8925 s .
−1

Observaţie importantă: Dacă A1 〈 1 , atunci acesta va corespunde în exclusivitate


regimului de autocentraj ( η 〉 2 ) şi în consecinţă, se va lua în calcule doar
1
valoarea negativă, adică: A1 = − .
1−η 2
În aplicaţia următoare, care se bazează pe lucrarea [41], în mod
asemănător celor prezentate în lucrarea [34; 35], se evidenţiează legătura strînsă a
Vibraţiilor Mecanice cu Rezistenţa Materialelor, ceea ce orice inginer mecanic
trebuie să aibă în vedere.

Tema 3.

Se consideră sistemul oscilator din figură, format din lamela elastică de

Sistem supus unei sarcini perturbatoare armonice

secţiune dreptunghiulară ( bxh = const. ) şi masa m .


Asupra masei m acţionează o sarcină perturbatoare F (t ) = F0 ⋅ sin ω ⋅ t .
ω
Cunoscînd mărimile m , l , b , h , F0 , respectiv η = ,
p
Se cere să se determine: amplitudinea X 0 a vibraţiei forţate în regim stabil de
funcţionare şi tensiunea dinamică maximă (de încovoiere) din lamelă.

Rezolvare: Cu ajutorul relaţiilor de calcul ale deformaţiilor liniare elastice din


l3
Rezistenţa Materialelor, se determină coeficientul de influenţă δ 11 = ,
3⋅ E ⋅ Iz

91
1 3⋅ E ⋅ Iz
iar pe baza ei, constanta elastică a lamelei: k = = , unde
δ 11 l3
b ⋅ h3
Iz = .
12
k
Astfel, pulsaţia proprie a sistemului devine p = .
m
Tensiunea normală maximă de încovoiere, dezvoltată în lamelă (la nivelul
fibrelor extreme din vecinătatea încastrării), în condiţii statice este:
Q⋅l b ⋅ h2
σ st ,max = , cu Wz = .
Wz 6
1
Factorul de amplificare al vibraţiei forţate este A1 = , iar acestuia îi
1−η 2
F0 1
corespunde o amplitudine X 0 = xst ⋅ A1 = ⋅ , care se suprapune peste
k 1 −η 2
Q ⋅ l3
deplasarea liniară δ st = .
3⋅ E ⋅ Iz
X0
În consecinţă, tensiunea maximă din lamelă va creşte cu raportul , ceea
δ st
ce înseamnă un factor dinamic de
⎛ X0 ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ F /k ⎞ ⎛ F ⎞
⎜⎜1 + ⎟⎟ = ⎜⎜1 + A1 ⋅ st ⎟⎟ = ⎜⎜1 + A1 ⋅ 0 ⎟⎟ = ⎜⎜1 + A1 ⋅ 0 ⎟⎟ .
⎝ δ st ⎠ ⎝ δ st ⎠ ⎝ Q/k ⎠ ⎝ Q⎠
Astfel, tensiunea normală maximă în regim dinamic σ max
d
devine:
⎛ F0 ⎞
σ max
d
= σ st ,max ⋅ ⎜⎜1 + A1 ⋅ ⎟.
⎝ Q ⎟⎠
Observaţie: În cazul în care mişcarea vibratorie ar avea loc într-un mediu vîscos,
avînd o amortizare relativă ζ cunoscută, atunci, expresia factorului de
amplificare A1 capătă forma redată în relaţia (2.4.36).

92
Modulul II. Probleme specifice autovehiculelor
Cuprins

Introducere ............................................................................................................... 93
Competenţe .............................................................................................................. 93
Obiectivele modulului II ........................................................................................... 93
UI. II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade de libertate ...................... 94
UI. II.2. Aspecte specifice vibraţiilor autovehiculelor .............................................. 102
UI. II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă ….............................................. 139

Introducere
În cadrul acestui modul vor fi analizate aspectele de bază privind calculul la
vibraţii ale componentelor de bază ale transmisiilor la autovehicule, prin
introducerea treptată a cursanţilor în aceste detalii importante calculului ingineresc.

Competenţe
După parcurgerea acestui modul, studentul va fi capabil să efectueze calculele la
vibraţii pentru:
• sistemele cu un număr finit de grade de libertate;
• sistemele simplificate ale autovehiculelor cu două grade de libertate;
• elementele transmisiei autovehiculelor;
• sisteme continue prin intermediul metodelor aproximative şi nu în ultimul
rînd;
• să adopte soluţiile optime pentru o serie de structuri ale autovehiculelor.

Obiectivele modulului II.

Principalele obiective ale modulului sunt însuşirea bazelor calculului la vibraţii


aferente:
• sistemelor multigrad;
• sistemelor continue;
• componentelor de bază ale transmisiei autovehiculelor;
• aproximării sistemelor continue din punctul de vedere al calculului rapid
ingineresc (stabilirea pulsaţiilor proprii fundamentale şi altele).

93
Unitatea de învăţare II.1. Vibraţiile sistemelor cu un număr finit de
grade de libertate

Cuprins

UI.II.1.1. Introducere .................................................................................... 97


UI.II.1.2. Competenţe ................................................................................... 97
UI.II.1.3. Modele de sisteme. Ecuaţii de mişcare ......................................... 97
UI.II.1.4. Aflarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie ....... 101
UI.II.1.7. Să ne reamintim .......................................................................... 103
UI.II.1.8. Rezumat ...................................................................................... 104
UI.II.1.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 104

II.1.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
modelele sistemelor multigrad, precum şi modalităţile de stabilire ale ecuaţiilor de
mişcare.
Determinarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie va fi urmată de o
serie de exemple sugestive.

II.1.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
• să efectueze calculul la vibraţii pentru sisteme formate dintr-un număr finit
de mase concentrate aflate în mişcare de translaţie;
• să efectueze calculul la vibraţii pentru sisteme formate dintr-un număr finit
de mase concentrate aflate pe grindă dreaptă (vibraţii transversale /de
încovoiere);
• să determine mărimea pulsaţiilor proprii ale acestor sisteme multigrad;
• să stabilească modurile proprii ale acestor sisteme multigrad.

Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 3,5 ore.

UI.II.1.3. Modele de sisteme. Ecuaţii de mişcare

Prin numărul gradelor de libertate n al sistemelor înţelegem numărul de parametri


independenţi, necesari pentru a defini în orice moment poziţiile tuturor maselor (elementelor
caracteristice ale) structurii faţă de un sistem de referinţă dat.
La sistemul oscilator cu n grade de libertate, pentru o caracterizare completă, sunt
necesare n2 constante elastice şi tot atîţi coeficienţi de amortizare.
Prin definiţie, după lucrarea [28], constanta elastică kij reprezintă variaţia forţei
elastice a gradului de libertate de ordinul i , cînd se produce o deplasare lentă (progresivă) în
sistem, egală cu unitatea, numai pe direcţia negativă a gradului de libertate j.
Ele respectă legea reciprocităţii, adică: kij = kji .

94
În mod similar, coeficientul de amortizare cij reprezintă forţa rezultantă de frecare
vîscoasă aplicată gradului de libertate i, datorată unei viteze egală cu unitatea a gradului de
libertate j (ce se produce numai pe direcţia gradului de libertate j ).
Tot în cadrul lucrării [28] se demonstrează şi faptul că, forţele de inerţie aferente unui
mod propriu de vibraţie nu au efect asupra deplasărilor suferite de masele (discurile)
sistemului dintr-un alt mod propriu de vibraţie, ceea ce exprimă condiţia de ortogonalitate
a modurilor normale de vibraţie.
În consecinţă, pentru sistemul cu n grade de libertate, sunt necesare n 2 + n / 2 ( )
constante elastice independente şi tot atîţi coeficienţi de amortizare independenţi.
Prin generalizarea sistemelor redate în figurile 3.2.1; 3.2.2 şi 3.2.3, pentru vibraţii
forţate cu amortizare, se vor prezenta sumar sub formă matriceală, problemele sistemelor cu
un număr finit de grade de libertate.

4.1.1. Sistem oscilant cu n mase aflate în mişcare de translaţie

În figura 4.1.1 se prezintă cazul general al sistemului supus vibraţiilor forţate


amortizate.
*) Prin metoda cineto-statica (principiul lui D'Alembert), în urma izolării masei mj şi
considerînd x j −1 〉 x j 〉 x j +1 , rezultă ecuaţia de echilibru dinamic:

m j ⋅ &x& j − c j ⋅ (x& j −1 − x& j ) + c j +1 ⋅ (x& j − x& j +1 ) − k j ⋅ (x j −1 − x j ) + k j +1 ⋅ (x j − x j +1 ) = F j (t ) ,

care devine:

m j ⋅ &x& j − c j ⋅ x& j −1 + (c j + c j +1 )⋅ x& j − c j +1 ⋅ x& j +1 − k j ⋅ x j −1 + (k j + k j +1 )⋅ x j − k j +1 ⋅ x j +1 = F j (t ) (4.1.1)


Pentru cele j = 1,2,...,n ecuaţii, rezultă exprimarea matriceală:

[M ]{X&& }+ [C]{X& }+ [K ]{X } = { f } , (4.1.2)

în care avem:

- matricea de inerţie

⎡ m1 0 . 0 . 0⎤
⎢0 m2 . 0 . 0 ⎥⎥

⎢ . . . . . . ⎥
[M ] = ⎢ ⎥ ; (4.1.3)
⎢0 0 . mj . 0⎥
⎢ . . . . . . ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ 0 0 . 0 . mn ⎦⎥

95
Fig.4.1.1. Analiza sistemului cu n mase aflate în mişcare de translaţie
- matricea coeficienţilor de amortizare (4.1.4)
⎡(c1 + c2 ) − c2 0 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎤
⎢ −c (c2 + c3 ) − c3 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 − c3 (c3 + c4 ) . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 . (c j −2+ c j −1 ) − c j −1 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
[C] = ⎢ 0 0 0 . − c j −1 (c j−1 + c j ) −cj . 0 0 0 ⎥
⎢ 0

0 0 . 0 −cj (c j + c j +1 ) . 0 0 0 ⎥

⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . (cn−2 + cn−1 ) − cn −1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . − cn −1 (cn−1 + cn ) − cn ⎥

⎣ 0 0 0 . 0 0 0 . 0 − cn (cn + cn+1 )⎥⎦

- matricea constantelor elastice (4.1.5)


⎡(k1 + k 2 ) − k2 0 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎤
⎢ −k (k 2 + k 3 ) − k3 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 − k3 (k3 + k 4 ) . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 . (k + k j −1 )
j −2 − k j −1 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
[K ] = ⎢ 0 0 0 . − k j −1 (k j −1 + k j ) −kj . 0 0 0 ⎥
⎢ 0

0 0 . 0 −kj (k j + k j +1 ) . 0 0 0 ⎥

⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . (k n−2 + k n −1 ) − k n −1 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . − k n −1 (k n−1 + k n ) − kn ⎥

⎣ 0 0 0 . 0 0 0 . 0 − kn (k n + k n+1 )⎥⎦

96
⎧ x1 ⎫ ⎧ x&1 ⎫ ⎧ &x&1 ⎫ ⎧ F1 (t )⎫
⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
iar {X } = ⎨ x j ⎬ ; {X& }= ⎪⎨ x& j ⎪⎬ ; {X&& }= ⎪⎨&x&j ⎪⎬ ; { f } = ⎪⎨ F j (t )⎪⎬ (4.1.6)
⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪.⎪ ⎪ . ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ x n ⎪⎭ ⎪⎩ x& n ⎪⎭ ⎪⎩ &x&n ⎪⎭ ⎪⎩ Fn (t )⎪⎭

sunt vectorii coloană al deplasărilor, vitezelor, acceleraţiilor, respectiv al forţelor


perturbatoare.
Evident, pentru alte modalităţi de legare ale maselor între ele şi de reperul fix (mediul
înconjurător), formele matricelor [M ] , [C] şi [K ] vor diferi de cele de mai sus.
Pentru un sistem format din n discuri aflate în oscilaţii torsionale forţate cu
amortizare, prin generalizarea sistemului din figura 3.2.2, relaţiile de mai sus se transformă pe
baza analogiei prezentate în tabelul 2.3.

Observaţii:
• Matricele [M ] , [C] şi [K ] din relaţiile (4.1.10), (4.1.7,a), (4.1.8,a) şi (4.1.9,a) sunt
formele generale ale matricelor din relaţia (3.4.3,b);
• Întrucît constantele elastice k ′j , ale porţiunilor de arbori dintre două discuri succesive,
reprezintă de fapt momente de torsiune aferente unor unghiuri de torsiune egale cu 1
radian, rezultă că, pe intervalul dintre două discuri succesive momentele de torsiune pot fi
exprimate drept produse dintre constantele elastice k ′j şi diferenţele unghiurilor de rotaţie
ale discurilor de la capetele respectivelor intervale;

4.1.2. Vibraţii de încovoiere la sistemul cu n grade de libertate

Dacă sistemul din figura 4.1.2, ar fi supus unor vibraţii forţate amortizate, atunci i-se va
aplica metoda coeficienţilor de influenţă, obţinînd sistemul:
[δ ][M ]{Y&&}+ [δ ][C]{Y& }+ {Y } = [δ ]{ f } , (4.1.7)
respectiv, prin înmulţirea lui la stînga cu [δ ] , forma:
−1

[M ]{Y&&}+ [C]{Y& }+ [K ]{Y } = { f }, (4.1.7,a)

Fig.4.1.2. Analiza vibraţiilor transversale cu n grade de libertate

97
unde [K ] = [δ ] , iar [M ] este dată de relaţia (4.1.3).
−1

În aceste relaţii:
⎡δ 11 . δ 1n ⎤
⎢ . . ⎥⎥ , cu
- matricea coeficienţilor de influenţă este: [δ ] = ⎢ . δ ij = δ ji ; (4.1.8)
⎢⎣δ n1 . δ nn ⎥⎦
⎡ c11 . c1n ⎤
- matricea coeficienţilor de amortizare: [C] = ⎢⎢ . . . ⎥⎥ , cu cij = c ji , (4.1.9)
⎢⎣cn1 . cnn ⎥⎦
{ } {Y&&} şi { f } sunt vectorii coloană al deplasărilor liniare y (t ) , al vitezelor
iar {Y }, Y& , j

y& j (t ) , al acceleraţiilor &y& j (t ) , de la nivelul maselor concentrate mj , respectiv al forţelor


()
perturbatoare (excitatoare) F j t , cu i,j = 1,2,...,n .
Expresiile cuplurilor de frecare (aferente, evident, oscilaţiilor torsionale), precum şi ale
forţelor de frecare (de la vibraţiile de translaţie, respectiv de încovoiere) capătă astfel formele:
{Fν (t )} = −[C′]{ϕ& }; {Fν (t )} = −[C]{X& }; {Fν (t )} = −[C]{Y& }. (4.1.10)

Observaţie:
• Mărimile y0 ( x ), respectiv y0 j reprezintă deplasările de la nivelul cotei oarecare x ,
respectiv al maselor m j , deplasări aferente condiţiei de echilibru static al sistemului sub
acţiunea sarcinilor (greutăţilor corespunzătoare maselor) m j . Faţă de aceste coordonate
ale echilibrului static se vor produce (se vor măsura) deplasările instantanee
y ( x,t ), respectiv y j (t ) .

În continuare se analizează doar sistemul (4.1.10), la care de altfel se reduc toate celelalte.

II.1.4. Aflarea pulsaţiilor proprii şi a modurilor proprii de vibraţie

În acest sens, indiferent de natura sistemului real, prima dată se consideră sistemul
supus vibraţiilor libere neamortizate, pentru care ecuaţiile de echilibru vor rezulta din forma
particulară a sistemului (4.1.10), adică:

[M ]{Q&&}+ [K ]{Q} = {0} , (4.2.1)


Se caută soluţii pentru sistemul (4.2.1), asemănător cu (3.2.29), de forma:
⎧ q1 ⎫ ⎧ a1 ⎫
⎪.⎪ ⎪.⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
{Q} = ⎨q j ⎬ = ⎨a j ⎬ ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) = {a}⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) . (4.2.2)
⎪.⎪ ⎪.⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩q n ⎪⎭ ⎪⎩a n ⎪⎭
Pulsaţiile proprii p1 , ..., p j ,..., p n rezultă din ecuaţia:
( )
det [K ] − p 2 ⋅ [M ] = 0 , (4.2.3)

98
iar vectorii proprii aferenţi fiecărei pulsaţii p j :

⎧a1( j ) ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧µ1( j ) ⎫
⎪ ( j) ⎪ ⎪ ( j) ⎪ ⎪ ( j) ⎪
( j ) ⎪µ 2 ⎪ ( j ) ⎪µ 2 ⎪
{a ( ) }
j ⎪a 2 ⎪
= ⎨ ⎬ = a1 ⋅ ⎨ ⎬ = a1 ⋅ ⎨ { }
( j)
⎬ = a1 ⋅ µ
( j)
(4.2.4)
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎩a n( j ) ⎪⎭ ⎪⎩µ n( j ) ⎪⎭ ⎪⎩µ n( j ) ⎪⎭
vor fi obţinuţi din ecuaţiile matriceale corespunzătoare:
([K ] − p ⋅ [M]){a ( ) } = {0},
2
j
j
j = 1, 2 ,...., n , (4.2.5)

evident, numai prin intermediul vectorilor proprii normalizaţi {µ ( ) }, unde µ ( ) = 1 .


j
1
j

Observaţii:
• Pulsaţia proprie pj , împreună cu vectorul modal aferent µ
( j)
{ }
definesc modul j propriu
de vibraţie;
• Vibraţiile libere ale sistemelor în general nu sunt armonice [vezi sistemul de ecuaţii
(3.2.31)];
• Numărul modurilor proprii de vibraţie este egal cu numărul gradelor de libertate;
• Modurile proprii sunt proprietăţi intrinseci ale sistemelor elastice, univoc determinate
pentru un sistem dat (legături, rigidităţi, constante elastice, mase, etc.);
• Amplitudinile maselor depind de cantitatea de energie iniţial introdusă în sistem (la
perturbarea poziţiei de echilibru static), pe cînd raportul acestora - exprimat prin vectorii
proprii normalizaţi {µ ( ) } - este constant pentru un sistem dat.
j

Cazul general al excitaţiei este de forma:


⎧ F1 (t )⎫ ⎧ F01 ⋅ sin (ω1 ⋅ t + β 1 ) ⎫
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
{ f } = ⎨ F j (t )⎬ = ⎨ F0 j ⋅ sin (ω j ⋅ t + β j )⎬ ,
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ Fn (t )⎪⎭ ⎪⎩ F0 n ⋅ sin (ω n ⋅ t + β n )⎪⎭
unde β 1 , ..., β j , ..., β n reprezintă fazele acestora la originea timpului, iar cazurile sale
particulare se referă la ω1 = ω 2 = ... = ω n = ω ; F01 = F02 = ... = F0 n = F0 , respectiv la
fazele iniţiale nule.
Dacă forţele de excitaţie sunt armonice, atunci exprimarea lor generală va fi:
{ f } = {F0 }⋅ sin ω ⋅ t
Observaţii:

• Cele menţionate în legătură cu relaţia (3.4.15) rămîn valabile şi în cazul general al


sistemului cu n grade de libertate;
• În lucrarea [20] se arată faptul că, datorită caracterului liniar al ecuaţiilor din sistemul
(4.1.2), este suficient să se studieze cazul particular, cînd doar una dintre forţele
perturbatoare este diferită de zero (spre exemplu: F01 ≠ 0 , iar

99
F02 = F03 = ... = F0 n = 0 ); în consecinţă, soluţia generală a sistemului (4.1.2) va fi
suma soluţiilor particulare aferente excitaţiilor singulare;
• Sistemul (4.1.2) fiind liniar şi neomogen (existînd cel puţin un termen liber nenul), soluţia
lui va consta din suprapunerea soluţiei sistemului omogen asociat (reprezentînd o mişcare
amortizată) şi a unei soluţii particulare (o mişcare armonică de aceeaşi pulsaţie ω cu
aceea a forţei perturbatoare F j , însă cu un defazaj θ j ). Încă, de la vibraţiile forţate
amortizate cu un singur grad de libertate este cunoscut faptul că, mişcarea amortizată se
stinge (adică oscilaţiile proprii ale sistemului se sting), rămînînd în regim stabilizat de
mişcare (vibraţii staţionare) doar vibraţia armonică de tipul celei impuse de forţa
perturbatoare. În consecinţă, în regim stabilizat va prezenta interes doar mişcarea descrisă
de soluţia particulară:
⎧ x1 (t )⎫ ⎧ a1 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ 1 ) ⎫
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪ ⎪⎪
{X }partic = ⎨ x j (t )⎬ = ⎨ a j ⋅ sin (ω ⋅ t − θ j )⎬ ,
⎪ . ⎪ ⎪ . ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩ x n (t )⎪⎭ partic ⎪⎩a n ⋅ sin (ω ⋅ t − θ n )⎪⎭

unde constantele a1 , ..., a n şi θ 1 , ....,θ n se determină din condiţia (asemănător sistemului


cu două grade de libertate), ca {X }partic să satisfacă sistemul iniţial neomogen (4.1.2).

Să ne reamintim...
- În cazul sistemelor multigrad (cu un număr finit de grade de libertate) se
recomandă abordarea matriceală a fenomenului;
- Matricele inerţială, de rigiditate, precum şi mărimile vectoriale reprezintă o
generalizare a expresiilor de la sistemele cu două grade de libertate;
- Determinarea pulsaţiilor proprii şi ale modurilor proprii sunt realizate după
aceleaşi reguli ca la sistemele cu două grade de libertate.
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează vibraţiile sistemelor cu un număr finit de grade
de libertate, formate din mase concentrate sau discuri având momente de inerţie
masice finite.
Au fost stabilite în acest sens ecuaţiile de mişcare şi redate sub formă
matriceală.
Definirea matricelor (inerţială, de rigiditate, respectiv a coeficienţilor de
amortizare), precum şi a mărimilor vectoriale ( vectorul deplasărilor, vitezelor,
acceleraţiilor şi a termenilor liberi) reprezintă o generalizare a expresiilor de la
sistemele cu două grade de libertate;
Determinarea pulsaţiilor proprii şi ale modurilor proprii sunt realizate după
aceleaşi reguli ca la sistemele cu două grade de libertate.
Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor putea analiza mai eficient sistemele ce
compun autovehiculul din punctul de vedere al comportamentului acestora la
vibraţii.

100
Test de autoevaluare al cunoştinţelor
1) Cum se pot defini, în cazul sistemelor vibratorii cu n grade de libertate,
constanta elastică, respectiv coeficientul de amortizare?
2) Care este forma matriceală a sistemului de ecuaţii ale mişcării?
3) Cum sunt definite elementele specifice ale acestui sistem de ecuaţii (matricea de
inerţie, matricea coeficienţilor de amortizare, etc.)?
4) Cum se modifică sistemul de ecuaţii în cazul vibraţiilor forţate amortizate de
încovoiere?
5) Cum arată soluţia sistemului de ecuaţii?
6) Care este forma ecuaţiei pulsaţiilor proprii?
7) Dar a vectorilor proprii, respectiv a modurilor proprii de vibraţie?
8) Cum se defineşte matricea modală?
9) Cum sunt exprimate aici condiţiile de ortogonalitate?
10) Cum arată forma generală a excitaţiei prin forţe?
11) Dar soluţia aferentă regimului stabilizat?
12) Să se stabilească sistemul ecuaţiilor de mişcare, pulsaţiile proprii şi modurile
proprii la sistemul din figură.

101
Unitatea de învăţare II.2. Aspecte specifice vibraţiilor
autovehiculelor
Cuprins

UI.II.2.1. Introducere ................................................................................... 102


UI.II.2.2. Competenţe .................................................................................. 102
UI.II.2.3. Consideraţii generale .................................................................... 102
UI.II.2.4. Modelul cu două grade de libertate al autovehiculului ................ 106
UI.II.2.5. Vibraţii torsionale libere ale arborilor prevăzuţi cu discuri .......... 112
UI.II.2.6. Analiza sistemelor ramificate ........................................................ 120
UI.II.2.7. Amortizoare de vibraţie ................................................................. 123
UI.II.2.8. Metode aproximative de analiză în studiul sistemelor cu n grade de libertate .. 128
UI.II.2.9. Exemple ...................................................................................... 132
UI.II.2.10. To Do ......................................................................................... 135
UI.II.2.11. Să ne reamintim .......................................................................... 136
UI.II.2.12. Rezumat ...................................................................................... 137
UI.II.2.13. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 137

II.2.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
analiza pe modele simplificate a autovehiculelor, precum şi a principalelor
subansambluri aferente.

II.2.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
- să efectueze calculul la vibraţii al autovehiculului pe modele simplificate
cu două grade de libertate;
- să analizeze comportamentul arborilor prevăzuţi cu discuri;
- să abordeze sistemele complexe (cu ramificaţii) prin metode mai eficiente;
- să stăpânească metodele aproximative în cazul sistemelor cu un număr finit
de grade de libertate.
De asemenea, ţinînd seama de cele prezentate în unitatea de învăţămînt anterior,
cursantul va fi apt să investigeze mai amănunţit comportamentul ansamblului care
este autovehiculul din punctul de vedere al vibraţiilor.

Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 3 ore.

II.2.3. Consideraţii generale

Autovehiculele, prin natura destinaţiei lor, sunt supuse în principiu unor şocuri şi
vibraţii, datorate atât neregularităţii drumului, cît şi funcţionării motorului, transmisiei
(arborilor cardanici, roţilor neechilibrate, etc.), respectiv unor agregate montate pe
autovehicul.

102
Şocurile, datorate trecerii peste denivelări ale roţilor, sunt transmise prin intermediul
punţilor la caroserie, ambele având rigidităţi finite. Tocmai datorită rigidităţii finite ale acestor
elemente, şocurile conduc la apariţia unor vibraţii având frecvenţe relativ ridicate [27].
Prin intermediul suspensiei, formată din arcurile, amortizoarele, elementele elastice de
cauciuc, etc., intensitatea şocurilor, respectiv amplitudinea vibraţiilor sunt atenuate,
asigurându-se astfel, atât gradul de confort al pasagerilor, cît şi siguranţa transportării unor
mărfuri.
Eficacitatea suspensiei este evaluată prin intermediul transmisibilităţii deplasărilor,
care sunt percepute în interiorul autovehiculului.
În consecinţă, modelele utilizate la analiza vibratorie a autovehiculelor, trebuie să
cuprindă un număr suficient de elemente elastice şi de amortizare, în vederea simulării cît mai
fidele a fenomenelor.

Fig.5.1.1. Modelul autovehiculului cu suspensii independente


În acest sens, un autovehicul singular pe roţi (fără remorcă, respectiv alte utilaje
anexe) poate fi considerat, în conformitate cu lucrarea [41], ca fiind constituit din 3…5
subansambluri, considerate perfect rigide, legate elastic între ele, respectiv cu solul
(fig.5.1.1.).

Aceste subansambluri sunt:


• caroseria şi şasiul echipat (formînd masa suspendată);
• puntea din faţă (rigidă – marcată cu linie întreruptă - sau formată din două
semipunţi independente);
• puntea din spate (rigidă sau formată din două semipunţi independente).
Ultimele două subansambluri sunt numite şi masele nesuspendate ale autovehiculului,
iar combinarea acestora oferă variantele constructive de bază [20; 41; 46; 47].
Între masa suspendată şi cele nesuspendate se interpune suspensia, iar între masele
nesuspendate şi sol: pneurile (care pot fi modelate prin elemente elastice şi de amortizoare).

103
Dacă fiecare subansamblu ar prezenta cîte 6 grade de libertate, respectiv dacă s-ar
elimina mişcările relative nepermise, atunci numărul gradelor de libertate ar putea varia între
7 şi 30.
La toate variantele de mase suspendate există oscilaţii:
• liniare (pe verticală);
• de ruliu ( ϕ x - în jurul axei longitudinale a vehiculului);
• de tangaj ( ϕ y - în jurul axei verticale a vehiculului);
La masele nesuspendate apar:
• săltări (oscilaţii pe verticală) la toate variantele constructive;
• oscilaţii de ruliu – doar la punţile rigide.
Alte oscilaţii ale întregului vehicul pot fi:
• zvîcniri (oscilaţii orizontale după axa Gx);
• şerpuiri ϕ y ale întregului vehicul;
• şerpuiri ϕ y doar ale roţilor de direcţie (“shimmy”).
Ţinînd seama de ponderea acestora, se poate accepta un model cu 7 grade de libertate,
care va reflecta suficient de fidel comportamentul autovehiculului.
În conformitate cu lucrarea [27], se pot menţiona următoarele:
• vibraţiile orizontale (după axele Gz şi Gx) ale ansamblului caroserie-şasiu se pot neglija
în comparaţie cu cele pe verticală;
• mişcările de ruliu sunt suportate de organismul uman de cca. 2-4 ori mai uşor decît cele de
tangaj sau galop (oscilaţii în jurul unei axe orizontale transversale);
• şerpuirile nu sunt supărătoare;
• vibraţiile maselor nesuspendate nu are o influenţă decisivă asupra gradului de confort.
În conformitate cu lucrarea [41], se pot evidenţia următoarele variante constructive de bază,
avînd coordonate independente ale mişcărilor:
• ambele punţi rigide ( y , ϕ x , ϕ z , y ′ , ϕ x′ , y ′′ , ϕ x′′ );
• punte spate rigidă şi semipunţi faţă independente ( y , ϕ x , ϕ z , y1 , y 2 , y ′′ ,ϕ x ′′ );
• punte faţă rigidă şi semipunţi spate independente ( y , ϕ x , ϕ z , y ′ , ϕ x ′ , y 3 , y 4 );
• semipunţi faţă şi spate independente ( y , ϕ x , ϕ z , y1 , y 2 , y 3 , y 4 ).

După lucrarea [27] sunt acceptate a fi importante următoarele 4 tipuri de mişcări:


1. oscilaţiile liniare pe verticală ale întregii caroserii, iar punţile rămînînd practic
nemişcate;
2. tangajul întregii caroserii, cu punţile practic nemişcate;
3. oscilaţiile liniare verticale ale punţilor, pe cauciucuri (luate drept elemente elastice), iar
caroseria rămînînd practic nemişcată;
4. mişcarea de ruliu a fiecărei punţi, pe cauciucuri (luate drept elemente elastice), iar
caroseria rămînînd practic nemişcată.

Prin înglobarea elasticităţii cauciucurilor în aceea a suspensiei, rămîn semnificative doar


primele două mişcări, iar sistemul se transformă într-unul cu două grade de libertate.

În aceeaşi lucrare se fac şi următoarele observaţii importante:

104
• pericolul de rezonanţă între mişcările 1 şi 3 nu există, deoarece prima prezintă o frecvenţă
de cca. 6 ori mai mică;
• mişcarea 2, la anumite viteze de deplasare, poate intra în rezonanţă cu rotirile de ansamblu
ale întregii maşini, atunci cînd drumul prezintă ondulaţii longitudinale foarte lungi;
• la deplasarea vehiculului pe un pavaj realizat din blocuri mari, mişcările 3 şi 4 pot intra în
rezonanţă, deoarece ele prezintă frecvenţe apropiate.
• Utilizarea unor amortizoare reglabile elimină aceste neajunsuri.

Evaluarea parametrilor oscilatorii ale autovehiculelor [27]

Principalele elemente care definesc vibraţiile autovehiculelor sunt:


a) distribuţia maselor;
b) caracteristicile elastice ale suspensiei şi cauciucurilor;
c) forţele de frecare dezvoltate în timpul vibraţiilor.

a) Distribuţia maselor
După cum s-a specificat mai înainte, se deosebesc:
mase suspendate (acelea care se sprijină direct sau indirect pe suspensie) şi
mase nesuspendate (cele două punţi cu anexele lor).
Dacă ρ y reprezintă raza de inerţie a maselor suspendate, M – masa acestora, iar J –
momentul lor de inerţie masic în raport cu o axă centrală transversală (aici, conform figurii
5.1.1, este axa Gz), atunci avem:
J = M ⋅ ρ y2 , (5.1.1)
iar mărimea adimensională
χ = ρ y2 / (a ⋅ b ) (5.1.2)
reprezintă un criteriu caracteristic distribuţiei maselor.
Din ecuaţia mişcării rezultă faptul că, pentru o suspensie optimă trebuie ca χ → 1 . La
autoturisme avem χ = 0,80...0,95 , iar la autocamioane: χ = 0,65...1,20 .
Dacă ampatamentul (distanţa dintre osii) este l = a + b , atunci în medie a ≈ 0,53 ⋅ l ;
b ≈ 0,47 ⋅ l , iar distribuţia sarcinilor (maselor) pe osii este în general:
• Sarcinile suspendate: pe osia din faţă 37-45%; pe osia din spate 34-44%;
• Sarcinile nesuspendate: pe osia din faţă 6-15%; pe osia din spate 8-14%.

b) Elementele elastice sunt formate din:


• Suspensie – (arcuri cu foi, arcuri elicoidale, respectiv bare de torsiune), avînd
caracteristici elastice practic constante, deci bucle de histerezis foarte plate şi în
consecinţă cu amortizări practic neglijabile. După lucrarea [27], corelaţia optimă între
deformaţia dinamică δ d şi aceea statică δ st este δ d ≈ 0,5 ⋅ δ st la autoturisme;
δ d ≈ 0,75 ⋅ δ st la autobuze, respectiv δ d ≈ 1,0 ⋅ δ st la autocamioane. Ca ordin de
mărime, valorile acestor deformaţii statice sunt cca. δ st = 100...300 mm la puntea
din faţă, respectiv δ st = 100...200 mm la puntea din spate.
• Cauciucurile – de asemenea prezintă caracteristici elastice practic liniare în domeniul
lor de lucru, rigiditatea lor variază liniar şi cu presiunea aerului din ele; orientativ, se

105
recomandă un raport al rigidităţii cauciucurilor şi a suspensiei de 1,5…5,0 la
autocamioane, respectiv 3,0…12,0 la autoturisme.
• Pernele - utilizate la scaunele pasagerilor reprezintă de asemenea elemente elastice,
care vin să atenueze efectele şocurilor şi vibraţiilor.

c) Amortizarea
Suspensia propriu-zisă nu asigură o amortizare suficient de bună, motiv pentru care se
introduc de obicei amortizoare hidraulice, care îşi exercită rolul de amortizare prin
intermediul forţelor vîsco-elastice Fν = c ⋅ x& , analizate anterior.
Efectele vibraţiilor asupra factorului uman sunt studiate în foarte multe tratate de
specialitate. În lucrările [20; 27; 41] sunt arătate cîteva dintre rezultatele cercetărilor
fiziologice. Astfel, s-a demonstrat faptul că, frecvenţele joase de 1…2 Hz şi de intensitate
moderată sunt cel mai bine suportate de corpul uman, frecvenţe, care sunt asemănătoare
mersului pe jos, bătăilor inimii şi ritmului respirator. În acest sens, frecvenţa vibraţiilor de
ansamblu ale caroseriilor autovehiculelor prevăzute cu suspensii pe arcuri, corespunde cel mai
bine acestui interval optim. Frecvenţele proprii ale vibraţiilor maselor nesuspendate sunt de
4…12 Hz (pentru pasageri), iar cele transmise de motor la şasiu sunt de ordinul à 17…75 Hz.
Aceste frecvenţe ne fiind suprapuse, este evitat implicit şi pericolul de rezonanţă.
În lucrarea [40] sunt prezentate următoarele relaţii utile de calcul:

2
(
constanta elastică a suspensiei k = 0,5 ⋅ m ⋅ f ⋅ ∆ + 4 ⋅ π
2 2
);
• coeficientul de amortizare al suspensiei c = m ⋅ f ⋅ ∆ ;
• coeficientul de amortizare al pneurilor cb = 0,1 ⋅ k b / (2 ⋅ π ⋅ f ) ,
relaţii în care: f reprezintă frecvenţa proprie a oscilaţiilor (stabilită experimental);
∆ - decrementul logaritmic;
m – masa autovehiculului;
k b - constanta elastică a pneurilor (stabilită experimental).

II.2.4. Modelul cu două grade de libertate al autovehiculului

În funcţie de modul de conexiune al maselor, modelul simplificat al autovehiculului (cu


numai 2 grade de libertate), conform lucrării [41], poate să ia în consideraţie numai:
• oscilaţiile pe verticală ale maselor suspendate, respectiv nesuspendate;
• oscilaţiile pe veticală şi de tangaj.

5.2.1. Modelul aferent numai oscilaţiilor pe verticală

În acest caz (fig.5.2.1,a) masa suspendată m1 este legată prin intermediul arcului k1 şi
al amortizorului c1 de masa nesuspendată totală m2 (ea incluzînd de fapt ambele mase
nesuspendate), care, la rîndul ei, este legată de sol prin intermediul pneurilor (modelate cu
ajutorul elementului elastic k2 şi al amortizorului c2 ).
Solul, la rîndul lui, poate prezenta denivelări, considerate pentru simplitate a fi
armonice: h = h0 ⋅ sin ω ⋅ t .
Datorită denivelărilor, asupra masei nesuspendate totale, va acţiona o forţă
perturbatoare armonică F2 (t ) = F0 ⋅ sin Ω ⋅ t .

106
Aplicînd metoda cineto-statică (fig.5.2.1,b şi c) şi acceptînd spre exemplu y1 〉 y 2 , în
urma calculelor va rezulta sistemul ecuaţiilor diferenţiale de mişcare:

m1 ⋅ &y&1 + c1 ⋅ ( y& 1 − y& 2 ) + k1 ⋅ ( y1 − y 2 ) = 0 ; ⎫


( ) ⎬
m2 ⋅ &y&2 − c1 ⋅ ( y& 1 − y& 2 ) + c 2 ⋅ y& 2 − h − k1 ⋅ ( y1 − y 2 ) + k 2 ⋅ ( y 2 − h ) = F2 (t ) .⎭
& (5.2.1)

Fig.5.2.1. Modelul autovehiculului cu două grade de libertate (pentru oscilaţii verticale)


Prin înlocuirea termenilor şi gruparea acestora rezultă în final:

⎡m1 0 ⎤ ⎧ &y&1 ⎫ ⎡ c1 − c1 ⎤ ⎧ y& 1 ⎫ ⎡ k1 − k 1 ⎤ ⎧ y1 ⎫ ⎧ 0 ⎫


⋅⎨ ⎬+ ⋅ + ⋅ = ,
⎢0
⎣ m2 ⎥⎦ ⎩ &y&2 ⎭ ⎢⎣ − c1 (c1 + c2 )⎥⎦ ⎨⎩ y& 2 ⎬⎭ ⎢⎣− k1 (k1 + k 2 )⎥⎦ ⎨⎩ y 2 ⎬⎭ ⎨⎩ B0 ⎬⎭ (5.2.2)

unde
B0 = F0 ⋅ sin Ω ⋅ t + c 2 ⋅ ω ⋅ h0 ⋅ cos ω ⋅ t + k 2 ⋅ h0 ⋅ sin ω ⋅ t . 5.2.2,a)
Prin transformări uzuale rezultă în final:
{&y&}+ [m]−1 [c]⋅ {y& }+ [m]−1 [k ]⋅ {y} = {F }, (5.2.3)
din care, prin identificare termenilor matricei dinamice [d ] = [m] [k ] se determină pulsaţiile
−1

proprii ( p1 , p 2 ) ale sistemului oscilant neamortizat.


Pe baza celor demonstrate în lucrarea [41] rezultă faptul că, la primul mod propriu de
vibraţie masa nesuspendată prezintă amplitudini mai mici decît aceea suspendată, însă ele
oscilează în fază, iar la cel de-al doilea mod propriu: masa nesuspendată prezintă amplitudini
mai mari şi cele două mase oscilează în opoziţie de fază.
Dacă se neglijează amortizarea dată de pneuri ( c2 = 0 ), respectiv excitaţia F2 (t ) = 0 ,
atunci sistemului (5.2.2) astfel obţinut se caută soluţii de forma:
y1 = Y1 ⋅ sin (ω ⋅ t − θ ) ;⎫
⎬ (5.2.4)
y 2 = Y2 ⋅ sin ω ⋅ t . ⎭
Un interes deosebit va prezenta raportul Y1 / h0 , adică transmisibilitatea deplasării
la nivelul masei suspendate, ceea ce reprezintă un factor de confortabilitate al călătoriei.

În aceeaşi lucrare [41] se arată şi următoarele:


• în vecinătatea pulsaţiilor proprii ale sistemului are loc o transmitere maximă a excitaţiei
drumului, care va fi cu atît mai mică cu cît amortizarea este mai mare;

107
• în cazul în care amortizarea lipseşte, se obţine o relaţie asemănătoare cu accea de la X1 de
la absorbitorul dinamic (relaţiile 3.3.11, cap.3.3.2), iar mărimea transmisibilităţii devenind
egală cu 4, ea ne atrage atenţia asupra obligativităţii existenţei amortizărilor între caroserie
şi masele nesuspendate în vederea diminuării transmisibilităţii deplasărilor de la drum la
caroserie;
• efectul maselor neechilibrate, al neuniformităţii pneurilor, respectiv cel al montării lor
excentrice, se va manifesta prin apariţia unor forţe perturbatoare la nivelul roţilor, ceea ce
va însemna înlocuirea, în relaţia (5.2.2,a), a produsului k 2 ⋅ h0 prin amplitudinea forţei
perturbatoare, iar pulsaţia acestuia din ω va deveni Ω.
5.2.2. Modelul aferent oscilaţiilor pe verticală şi de tangaj

În acest caz se va considera numai caroseria şi subansamblurile aferente, fără părţile


nesuspendate (fig.5.2.2,a). Partea suspendată are masa m şi momentul de inerţie masic
J (C ), z = J , iar suspensia este modelată prin arcurile echivalente (aferente suspensiei şi
pneurilor) k s (pentru spate), respectiv k f (pentru faţă). Pentru simplitate nu se iau în
consideraţie amortizările (fig.5.2.2,b). În vederea stabilirii ecuaţiilor de mişcare se vor utiliza
ecuaţiile lui Lagrange, sub forma (1.2.2). Se aleg drept coordonate independente: deplasarea
liniară pe verticală y a centrului de masă C, respectiv rotirea ϕ , ambele în raport cu poziţia
iniţială de echilibru static al caroseriei. Calculul avînd la bază ipoteza micilor deplasări, se
admite tgϕ ≈ ϕ . În consecinţă, deplasările liniare ale punctelor de sprijin A şi B devin:
y A = y + a ⋅ ϕ ;⎫
⎬ (5.2.5)
y B = y − b ⋅ϕ ,⎭
iar expresiile energiilor cinetice Ec , respectiv potenţiale Ep sunt:
E c = 0,5 ⋅ m ⋅ y& 2 + 0,5 ⋅ J ⋅ ϕ& 2 ; E p = 0,5 ⋅ k f ⋅ y A2 + 0,5 ⋅ k s ⋅ y B2 . (5.2.6)
Prin aplicarea ecuaţiilor lui Lagrange pentru cele două coordonate independente, în
urma înlocuirilor şi aranjării termenilor, se obţine:
m ⋅ &y& + k f ⋅ ( y + a ⋅ ϕ ) + k s ⋅ ( y − b ⋅ ϕ ) = 0 ; ⎫
⎬ (5.2.7)
J ⋅ ϕ&& + k f ⋅ a ⋅ ( y + a ⋅ ϕ ) − k s ⋅ b ⋅ ( y − b ⋅ ϕ ) = 0 .⎭
Forma matriceală finală a ecuaţiilor (5.2.7)
⎡ k f + ks a ⋅ k f − b ⋅ ks ⎤
⎧ y⎫ ⎢
&& m m ⎥ ⎧ y ⎫ ⎧0⎫
⎨ ⎬ + ⎢a ⋅k − b⋅ k ⎥⋅ =
a 2 ⋅ k f + b 2 ⋅ k s ⎥ ⎨⎩ϕ ⎬⎭ ⎨⎩0⎬⎭
(5.2.8)
ϕ&&
⎩ ⎭ ⎢ f s
⎢⎣ J J ⎥⎦
permite evidenţierea elementelor matricei dinamice, cu ajutorul cărora, pe baza relaţiei
(3.2.24) din cap.3.2.2, se determină pulsaţiile proprii p1 şi p 2 (cu p1 〈 p 2 ), respectiv modurile
proprii de vibraţie (fig.5.2.2,c şi d).
Pe baza celor menţionate în lucrările [20; 27; 41] rezultă faptul că, din punctul de
vedere al îmbunătăţirii confortului, centrele de rotaţie O1 şi O2 trebuie să se găsească în
dreptul roţilor, adică: O1C = a ; O2C = b şi astfel excitaţia va fi preluată şi amortizată de un
singur mod de vibraţie.

108
Fig.5.2.2. Modelul autovehiculului cu două grade de libertate (pentru oscilaţii
verticale şi tangaj)
În alte cazuri de dispunere, excitaţia va fi preluată de ambele moduri proprii, ceea ce
va conduce implicit şi la scăderea gradului de confort, întrucît efectul aceleiaşi excitaţii va fi
resimţită de mai multe ori.
Din aceste condiţii, pe baza lucrărilor [20; 27; 41], se demonstrează relaţiile finale:
p12 = (l / a ) ⋅ (k s / m) ; p 22 = (l / b ) ⋅ (k f / m ) ,
respectiv condiţia obţinerii unei suspensii optime, conform relaţiei (5.1.2), adică χ → 1 .
Aceasta impune ca subansamblele părţii suspendate să fie dispuse cît mai departe de
centrul de masă C, adică motorul cît mai în faţă, rezervorul, portbagajul şi roata de rezervă: cît
mai în spate.

109
( )
Dacă k f / k s = (b / a ) , atunci cele două pulsaţii proprii coincid, însă acest lucru va
conduce la decuplarea ecuaţiilor de mişcare, apărînd fie numai oscilaţii pe verticală (centrul
instantaneu de rotaţie fiind la infinit), fie numai oscilaţii de tangaj (centrul instantaneu de
rotaţie coincide cu centrul de masă). În aceste cazuri particulare starea de rezonanţă se va
produce la o singură valoare a pulsaţiei proprii.
Observaţii:

• Modelul dinamic cu două grade de libertate oferă informaţii privind corelaţiile necesare
între parametrii constructivi ai suspensiei şi plasarea centrului de masă al autovehiculului;
• Studiul suficient de amănunţit al fenomenelor vibratorii se poate realiza cu ajutorul
modelului cu 7 grade de libertate, care însă necesită utilizarea calculatoarelor electronice.

5.2.3. Vibraţiile libere ale sistemului autovehicul-remorcă [20]

Un caz interesant este redat în lucrarea [20], fiind analizate doar efectele vibraţiilor din
planul longitudinal al ansamblului. Remorca, avînd masa m2 , momentul de inerţie masic J 2 şi
centrul de greutate G2 , este conectată de autovehiculul de masă m1 , moment de inerţie masic
J 1 şi centrul de greutate G1 , prin intermediul unei bare elastice, de constantă elastică k
(fig.5.2.3,a). Drept coordonate independente ale mişcării se consideră: deplasările orizontale
x1 , x 2 ale centrelor de greutate G1 şi G2 , respectiv rotirile ϕ 1 , ϕ 2 ale părţilor componente
faţă de axele orizontale, perpendiculare pe planul figurii, axe, care trec prin centrele lor de
greutate.
Au fost neglijate în calcule amortizările. În vederea stabilirii ecuaţiilor de mişcare se va
utiliza metoda cineto-statică. Sistemul se consideră a fi suferit deplasările liniare x1 (la nivelul
centrului de greutate G1 ) şi x 2 (la nivelul centrului de greutate G2 ) , respectiv unghiulare ϕ 1
şi ϕ 2 (fig.5.2.3,c).
S-au presupus: x1 〉 x 2 , respectiv ϕ 1 〉 ϕ 2 .
În conformitate cu schemele de calcul din figurile 5.2.3,c şi d, bara de legătură, de lungime
iniţială d 0 , se va înclina cu unghiul
tgϕ 0 = (a 2 ⋅ ϕ 2 + b1 ⋅ ϕ 1 ) / d 0 ≈ ϕ 0 .
Din triunghiul dreptunghic H ′M ′L′ (a se vedea fig.5.2.3,d) avem:
H ′M ′ = (a 2 ⋅ ϕ 2 − h ) + (b1 ⋅ ϕ1 + h ) = a 2 ⋅ ϕ 2 + b1 ⋅ ϕ1 .
De asemenea, forţa elastică totală Fa , care se dezvoltă în bara de legătură, va prezenta
componenta orizontală F 0 (fig.5.2.3,d), care, în ipoteza micilor deplasări, practic se va
confunda cu sarcina totală Fa . S-au admis totodată şi a2′ ≈ a2 , respectiv b1′ ≈ b1
(fig.5.2.3,c).
Bara de legătură se va întinde cu
∆d 0 = (x1 + h ⋅ ϕ1 ) − ( x2 + h ⋅ ϕ 2 ) = ( x1 − x2 ) + h ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) .
Acestei lungiri ∆d 0 îi corespunde o forţă elastică F = k ⋅ ∆d 0 , care, în ipoteza micilor
0

oscilaţii (adică pentru d 0 〉 〉 (a 2 ⋅ ϕ 2 + b1 ⋅ ϕ 1 ) , respectiv ϕ 0 ≈ 0 ), va acţiona pe orizontală.


Echilibrul cineto-static pe orizontală pentru cele două mase oferă în final:

110
m1 ⋅ &x&1 + F 0 = 0; ⎫
⎬ (5.2.9)
m2 ⋅ &x&2 − F 0 = 0.⎭
Pe baza schemelor de calcul redate în figurile 5.2.3,e şi f, se stabilesc ecuaţiile de
echilibru (cineto-static) privind tendinţele de rotaţie, adică:
J 1 ⋅ ϕ&&1 + F 0 ⋅ (b1 ⋅ ϕ 1 + h ) + b1 ⋅ (k1s ⋅ b1 ⋅ ϕ 1 ) + a1 ⋅ (k1 f ⋅ a1 ⋅ ϕ 1 ) = 0; ⎫
⎬ (5.2.10.a)
J 2 ⋅ ϕ&&2 + F 0 ⋅ (a 2 ⋅ ϕ 2 − h ) + b2 ⋅ (k 2 s ⋅ b2 ⋅ ϕ 2 ) + a 2 ⋅ (k 2 f ⋅ a 2 ⋅ ϕ 2 ) = 0.⎭
În cazul admiterii aproximaţiilor: b1 ⋅ ϕ 1 + h ≈ h , respectiv a 2 ⋅ ϕ 2 − h ≈ − h ,
sistemul (5.2.10.a) devine:
J 1 ⋅ ϕ&&1 + F 0 ⋅ h + b1 ⋅ k1s ⋅ ϕ 1 + a1 ⋅ k1 f ⋅ ϕ 1 = 0; ⎫⎪
2 2

⎬ (5.2.10.b)
J 2 ⋅ ϕ&&2 − F 0 ⋅ h + b2 ⋅ k 2 s ⋅ ϕ 2 + a 2 ⋅ k 2 f ⋅ ϕ 2 = 0.⎪⎭
2 2

Fig.5.2.3. Analiza sistemului autovehicul-remorcă

111
Se poate observa uşor faptul că, în cazul unui h ≠ 0 , la sistemul format din ecuaţiile de
mişcare (5.2.9) şi (5.2.10.b) există cuplajul coordonatelor rectilinii ( x1 , x 2 ) cu cel al
coordonatelor unghiulare ( ϕ 1 , ϕ 2 ).
Acest cuplaj dispare dacă h = 0 . În acest caz particular ( h = 0 ), din ecuaţiile
(5.2.10.b) rezultă două din cele trei pulsaţii proprii reale ale sistemului şi anume:
p12 = (a12 ⋅ k1 f + b12 ⋅ k1s )/ J 1 ; p 22 = (a 22 ⋅ k 2 f + b22 ⋅ k 2 s )/J 2 .
În vederea determinării (în principiu) şi ale celorlalte două pulsaţii proprii, sistemul
(5.2.9) se scrie sub formă matriceală: [m]{&x&}+ [k ]{x} = {0}, iar prin înmulţirea lui la
stînga cu [m] , se pot identifica elementele matricei dinamice
−1

[d] = ⎡⎢
d 11 d 12 ⎤
, adică: d 11 = k / m 2 = − d 12 ; d 22 = k / m1 = − d 21 .
⎣d 21 d 22 ⎥⎦

Cu ajutorul acestora, din ecuaţia pulsaţiilor proprii (3.2.24), dedusă în capitolul 3.2.2,
rezultă faptul că, termenul liber este nul.
În consecinţă: p − (d 11 + d 22 ) ⋅ p = 0 ,
4 2

de unde, în urma înlocuirilor, se obţine într-adevăr o singură soluţie acceptabilă şi anume:


p32 = [k ⋅ (m1 + m2 )]/ (m1 ⋅ m2 ) .
În aceeaşi lucrare [20] sunt oferite şi rezultatele calculelor pentru o aplicaţie numerică:
greutăţile Q1 = m1 ⋅ g = 75 000 N ; Q 2 = m 2 ⋅ g = 45 000 N ; momentele de inerţie
mecanice J 1 = 5 000 kg ⋅ m ; J 2 = 2 000 kg ⋅ m ; k1 f = 10 N / m ; k1s = 2 ⋅ 10 N / m ;
2 2 6 6

k 2 f = k 2 s = 10 6 N / m ; a1 = 2 m ; b1 = 1,5 m ; a 2 = b2 = 1,8 m ; h = 0,30 m şi


k = 4 ⋅ 10 6 N / m .
Astfel, pentru cazul particular ( h = 0 ) au rezultat următoarele pulsaţii proprii:
p1 = 37,41 Hz ; p 2 = 56,92 Hz ; p 3 = 37,35 Hz .
De asemenea, este menţionat şi pericolul deosebit al denivelărilor drumului (verificat
experimental) asupra producerii unor oscilaţii unghiulare, care se vor realiza tocmai la cea
mai joasă frecvenţă ale remorcii, adică la aceea fundamentală, care pot conduce la dezvoltarea
unor forţe însemnate în bara de legătură, putînd cauza chiar şi ruperea acesteia.

II.2.5. Vibraţii torsionale libere ale arborilor prevăzuţi cu discuri

Sisteme oscilatorii de tipul arborilor prevăzuţi cu discuri se întâlnesc practic în toate


domeniile ingineriei mecanice (arborii transmisiilor prin curea, arborii cutiilor de viteze,
arborii cotiţi ale motoarelor cu ardere internă etc.). De aceea, analiza lor prezintă o mare
importanţă şi pentru inginerul de autovehicule.
În continuare, ţinând seama de existenţa unei vaste literaturi de specialitate, vor fi
prezentate doar sumar principalele aspecte fundamentale, iar un studiu mai detaliat va

112
presupune parcurgerea tratatelor de specialitate, precum şi ale celor menţionate la bibliografia
acestui curs.

5.3.1. Cazul arborelui prevăzut cu trei discuri


Se consideră sistemul din fig.5.3.1
format din arborele cu secţiune circulară
variabilă în trepte, sprijinit pe lagăre de
alunecare, arbore, pe care sunt fixate
discurile cu momentele de inerţie masice
J j , j = 1, 2 , 3 . Porţiunile de arbore, în
conformitate cu relaţia (2.2.1,a), prezintă
constantele elastice la torsiune
ki′ = (G ⋅ I t , i )/ l i = (G ⋅ I p , i )/ l i , i = 1, 2 ,
unde I p , i = (π ⋅ d i4 )/ 32 .
Ţinînd seama de rotaţiile relative ale
discurilor (1-2): [ϕ 1 − ϕ 2 ] , respectiv (2-3):
[ϕ 2 − ϕ 3 ] , se pot stabili expresiile
energiilor:
• cinetice Ec = ∑ 0,5 ⋅ J j ⋅ ϕ& 2j ; (5.3.1)
• potenţiale E p = ∑ 0,5 ⋅ ki′ ⋅ (∆ϕ i )2 . (5.3.2)
Fig.5.3.1. Analiza arborelui prevăzut cu discuri
Prin aplicarea relaţiei (1.2.2), adică a ecuaţiilor lui Lagrange aferente sistemelor
conservative, rezultă în urma calculelor sistemul ecuaţiilor de mişcare
[m]{ϕ&&}+ [k ′]{ϕ } = {0}, (5.3.3)
respectiv prin înmulţirea lui la stînga cu [m] , se obţine:
−1

{ϕ&&}+ [d ]{ϕ } = {0}. (5.3.4)

⎡J1 0 0⎤
⎢ 0 ⎥,
Matricea inerţială este de forma [m] = ⎢ 0 J2
⎥ (5.3.5)
⎢⎣ 0 0 J 3 ⎥⎦
iar matricea dinamică:
⎡ k1′ k1′ ⎤
⎢ − 0 ⎥
⎡ d 11 d 12 0 ⎤ ⎢ J1 J1 ⎥
′ k1′ + k 2′ k 2′ ⎥
[d] = [m]−1 [k ′] = ⎢⎢d 21 d 22 d 23 ⎥⎥ = ⎢⎢− k1 − . (5.3.6)
J J2 J2 ⎥
⎢⎣ 0 d 32 ` d 33 ⎥⎦ ⎢ 2 k′ k 2′ ⎥
⎢ 0 − 2 ⎥
⎣⎢ J3 J 3 ⎦⎥
În lucrările [20; 41] se demonstrează faptul că, matricea dinamică este singulară,
deoarece det ([d ]) = 0 şi astfel ea nu este inversabilă.
(
Pentru determinarea pulsaţiilor proprii se rezolvă ecuaţia det [d ] − p 2 ⋅ [I] = 0 , )
adică p − A ⋅ p + B ⋅ p − C = 0 , unde C = 0 .
6 4 2

113
(
Astfel, ecuaţia pulsaţiilor proprii devine: p 2 ⋅ p 4 − A ⋅ p 2 + B = 0 , cu o soluţie nulă )
şi două diferite de zero.
Calculul vectorilor proprii presupune rezolvarea sistemului de ecuaţii:
( ){ }
[d] − p s2 ⋅ [I] ⋅ µ (s ) = {0}, cu s = 1, 2 , 3 ,
respectiv aflarea componentelor vectorilor modali normalizaţi
{µ ( ) }= {1 µ ( ) µ ( ) } .
s
2
s
3
s T

În aceleaşi lucrări se demonstrează faptul că, pulsaţiei de solid rigid ( p1 = 0 ) îi


corespunde µ { ( )}
= {1 1 1} .
1 T

În aceeaşi figură 5.3.1 sunt redate, pe baza calculelor efectuate în lucrările [20; 41],
cele trei moduri proprii de vibraţie ale arborelui analizat. Este de remarcat şi faptul că, modul
2 prezintă un singur nod (secţiune nodală), pe cînd modul 3 are două noduri (secţiuni nodale).

5.3.2. Cazul arborelui prevăzut cu n discuri

În acest caz, fie prin generalizarea relaţiilor stabilite anterior, fie prin utilizarea
metodei cineto-statice (fig.5.3.2), rezultă un sistem matriceal identic, unde elementele care
intervin sunt:
matricea inerţială
⎡J 1 0 0 0 0 0 0⎤
⎢0 J 0 0 0 0 0 ⎥⎥
⎢ 2

⎢. . . . . . .⎥

[m] = ⎢ 0 0 0 J j 0 0 0 ⎥⎥ , (5.3.5,a)
⎢. . . . . . .⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 J n −1 0 ⎥
⎢0 0 0 0 0 0 J ⎥
⎣ n⎦

respectiv matricea dinamică, exprimată prin relaţia (5.3.6,a):

⎡ k1′ k1′ ⎤
⎢ J − 0 . 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
J1
⎢ 1 ⎥
⎢ − k1′ k1′ + k 2′

k 2′
. 0 0 0 . 0 0 0 ⎥
⎢ J2 J2 J2 ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ k ′j −1 k ′j −1 + k ′j k ′j ⎥
[d] = ⎢ 0 0 0 . − − . 0 0 0 ⎥.
⎢ Jj Jj Jj ⎥
⎢ . . . . . . . . . . . ⎥
⎢ k n′ −2 k n′ −2 + k n′ −1 k′ ⎥
⎢ 0 0 0 . 0 0 0 . − − n −1 ⎥
⎢ J n −1 J n −1 J n −1 ⎥
⎢ 0 k′ k n′ −1 ⎥
0 0 . 0 0 0 . 0 − n −1
⎢⎣ Jn J n ⎥⎦

Pe baza acestora se pot stabili atît pulsaţiile proprii, cît şi modurile proprii de vibraţie.

114
În lucrările [20; 27], se demonstrează faptul că, prin adunarea tuturor ecuaţiilor de
n

mişcare, scrise sub formă defăşurată, se obţine ∑J


j =1
j ⋅ ϕ&& j = 0 , de unde, prin integrare

rezultă:
n

∑J
j =1
j ⋅ ϕ& j = const.

Acesta înseamnă că, momentul cinetic total al sistemului (momentul total al cantităţii
de mişcare), în jurul axei longitudinale, în timpul mişcării oscilatorii rămîne constant, deci
este necesar, ca în orice moment unele discuri să se rotească într-un sens, iar altele în sens
contrar.
De asemenea, în lucrarea [27] se arată şi faptul că, sistemul cu n grade de libertate
prezintă şi o pulsaţie proprie nulă, corespunzător mişcării de solid rigid.
Dacă se consideră această constantă chiar egală cu zero, atunci automat se elimină
orice mişcare a arborelui, cu excepţia oscilaţiilor torsionale.

5.3.3. Problema echivalării subansamblului arborelui cotit

Neuniformitatea mişcării de rotaţie a arborelui cotit, cauzată de ciclurile motor din


cilindrii motoarelor policilindrice [1; 25; 43], reprezintă una dintre cauzele principale de
producere ale vibraţiilor torsionale de la nivelul arborelui cotit.
Intensitatea acestor vibraţii depinde într-o mare măsură şi de gradul de neuniformitate
al mişcării de rotaţie a arborelui cotit.

Fig.5.3.2. Analiza arborelui prevăzut cu n discuri

115
În cazul în care frecvenţa perturbatoare se apropie sau devine egală cu una din
frecvenţele proprii ale sistemului elastic sus-menţionat, apare fenomenul de rezonanţă, însoţit
de uzuri însemnate şi ieşiri premature din uz.
Pe arborele cotit fiind montaţi bielele, pistoanele, volantul (şi deobicei şi un amortizor
de vibraţie), care, împreună, formează un sistem elastic complex (fig.5.3.3,a). Devine necesară
echivalarea acestuia cu unul, de tipul arborelui drept, de secţiune constantă, prevăzut cu
discuri (fig.5.3.3,b). Pe acest sistem echivalent se vor stabili mult mai uşor mărimile de bază
ale fenomenului vibrator (pulsaţiile proprii, modurile proprii, turaţiile critice, amplitudinile
vibraţiilor forţate, mijloacele cele mai eficiente de atenuare ale acestora, etc). Acest studiu
poate fi efectuat fie pe arborele decuplat, fie pe cel legat de transmisia autovehiculului.
Studiul complet presupune stabilirea pulsaţiilor proprii, a modurilor proprii, a amplitudinilor
vibraţiilor forţate, precum şi a tensiunilor dinamice aferente.
În consecinţă, la nivelul fiecărui cilindru va fi amplasat cîte un disc, avind un moment
Jj, iar porţiunile arborelui
echivalent vor avea constante
elastice echivalente k ′j ,e , deter-
minate pe baza celor prezentate
mai jos.
Problema constă de fapt în a
alege schema adecvată de calcul,
adică stabilirea: numărului de
volanţi, a lungimilor echivalente
ale porţiunilor de arbore drept,
precum şi a mărimii momentelor
de inerţie mecanice ale volanţilor
echivalenţi maselor reale aflate în
mişcare de rotaţie, translaţie sau
Fig.5.3.3. Echivalarea subansamblului arbore cotit o mişcare plană oarecare.
a) Stabilirea constantelor elastice şi a lungimilor echivalente aferente porţiunilor de
arbore cotit

*) Porţiunile drepte de arbori, avînd diametrele d j , lungimi l j şi momente de

inerţie polare I p, j diferite, se vor aduce la un acelaşi diametru d 0 (in prealabil adoptat), cu

momentul de inerţie polar I p,0 şi cu lungimi egale cu l r , j = l 0, j ,denumite lungimi reduse.


Prin definiţie, lungimea redusă l r , j = l 0, j la diametrul d 0 a unei porţiuni de arbore,
de lungime iniţială l j şi diametrul iniţial d j reprezintă aceea lungime fictivă, care asigură
un acelaşi unghi de torsiune ca şi porţiunea reală de arbore, adică:
M t, j ⋅ l j M t , j ⋅ l 0, j
ϕj = = , (5.3.7)
G ⋅ I p, j G ⋅ I p,0
de unde se obţine:
l r , j = l 0, j = l j ⋅ (I p ,0 / I p , j ) . (5.3.8)

116
Dacă se ţine seama de relaţia de definiţie (2.2.1,a) a constantei elastice la torsiune k ′ ,
atunci, lungimilor reduse le vor corespunde şi constante elastice echivalente la torsiune,
adică:
π ⋅ G ⋅ d 04
k e′, j = , în N.m (5.3.9)
32 ⋅ l 0, j
respectiv elasticităţi echivalente la torsiune [27]
ee, j = 1 / k e′, j . (5.3.10)
Pentru alte forme ale secţiunilor iniţiale, momentele de inerţie polare se vor înlocui cu
acelea convenţionale la torsiune I t , j , redate în tratatele de Rezistenţa Materialelor.
*) variaţia în trepte a arborelui (fig.5.3.4) prezintă două cazuri distincte[27]:
**) pentru raze mici de racordare (adică dacă r ≤ 0,1 ⋅ d1 ), se constată faptul că,
rezultă o elasticitate echivalentă mai mare (adică o rigiditate echivalentă mai mică), decît
aceea obţinută
prin legarea în serie a constantelor elastice aferente celor două
porţiuni. În acest caz, dacă se calculează elasticitatea echivalentă,
valori corecte vor rezulta prin mărirea lungimii tronsonului mai
subţire cu o cantitate λ , respectiv micşorarea, cu aceeaşi cantitate,
a tronsonului mai gros, adică:

e=
32 ⎛ l 1 + λ l 2 − λ ⎞
⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ , unde λ ≈
(
d 2 − d1 2 2
)
Fig.5.3.4. Arbore în π ⋅ G ⎝ d1 4 4
d2 ⎠ (
8 ⋅ d12 + d 22
. (5.3.11)
)
trepte
**) pentru raze mari de racordare, zona de trecere se poate considera drept o zonă
tronconică, legată în serie cu cele două tronsoane cu diametrele constante d1 , respectiv d 2 .

*) Cotul de arbore (fig.5.3.5), conform lucrărilor [20; 27], poate fi considerat a fi


format din trei tronsoane: cele două semifusuri paliere (supuse la torsiune), fusul
maneton (supus la torsiune), respectiv braţul maneton (considerat drept o grindă dreaptă de
secţiune dreptunghiulară, solicitată la încovoiere după direcţia perpendiculară pe observator /
planul figurii).
Se poate astfel deduce o relaţie teoretică de echivalare a cotului, însă, experimental s-au
constatat abateri destul de însemnate faţă de această valoare.

Fig.5.3.5. Analiza cotului de arbore

117
În consecinţă, se recomandă utilizarea unor relaţii de calcul semi-empirice, dintre care,
după aceleaşi lucrări, se pot menţiona cel mai des utilizate:
- relaţia lui Zimanenko [relaţia (5.3.12)]
1 32 ⋅ l r ( )
32 ⎡ l p + 0,6 ⋅ b ⋅ D p / l p 0,8 ⋅ l m + 0,2 ⋅ D p ⋅ (h / R ) R R ⎤
= = ⋅ ⎢ + + ⋅ ⎥;
k e π ⋅ G ⋅ d 04 π ⋅ G ⎣⎢ D p4 − d p4 Dm4 − d m4 b ⋅ h3 Dm ⎦⎥
- relatia lui Wilson
1 32 ⋅ l r 32 ⎡ l p + 0,4 ⋅ D p l m + 0,4 ⋅ Dm R − 0,2 ⋅ (D p + Dm )⎤
= = ⋅⎢ + + ⎥; (5.3.13)
k e π ⋅ G ⋅ d 04 π ⋅ G ⎣⎢ D p4 − d p4 Dm4 − d m4 b ⋅ h3 ⎦⎥
- relaţia lui Carter
1 32 ⋅ l r 32 ⎡ l p + 0,8 ⋅ b 0,75 ⋅ l m R ⎤
= = ⋅ ⎢ + + 1,5 ⋅ ⎥. (5.3.14)
k e π ⋅ G ⋅ d 04 π ⋅ G ⎣⎢ D p4 − d p4 Dm4 − d m4 b ⋅ h 3 ⎦⎥
Alte relaţii, de asemenea utilizate în acest sens, sunt şi relaţiile lui Geiger, respectiv
Timoshenko.

b) Stabilirea momentului de inerţie mecanic (masic) echivalent al mecanismului


bielă-manivelă

În cazul unor corpuri cilindrice, de rază exterioară Re , rază interioară Ri şi de masă m,


momentul de inerţie masic în raport cu axa lor de revoluţie este:
( )
J = (m / 2) ⋅ Re2 + Ri2 , (5.3.15)
pe cînd, faţă de o axă oarecare, se va aplica relaţia König-Steiner.
În cazul altor corpuri se vor utiliza relaţiile din Anexa 9.1., respectiv din manualele
inginereşti. De asemenea, pot fi utilizate şi relaţiile razelor de inerţie mecanice [27].
În cazul mecanismului bielă-manivelă, în conformitate cu lucrările [20; 27; 41],
stabilirea unui moment de inerţie masic redus la nivelul axei palierelor arborelui cotit se
efectuează după cum urmează.
Trebuie menţionat de la bun înce-
put faptul că, aici, la mecanismul
bielă-manivelă, unele elemente sunt
supuse mişcării de translaţie (bolţul
pistonului şi pistonul), altele sunt
supuse unei mişcări plane de roto-
translaţie (biela), respectiv mişcării
de rotaţie (manivela).
Din această cauză este necesară
stabilirea unui moment de inerţie
masic redus la nivelul axei palie-
relor.
În acest sens, se consideră sche-
ma mecanismului bielă-manivelă
din figura 5.3.6,a, respectiv a bielei
Fig.5.3.6. Analiza mecanismului bielă-manivelă (fig.5.3.6,b).

Din literatura de specialitate [1; 25; 43] se cunoaşte faptul că, masa totală mB a bielei se
înlocuieşte /echivalează prin două mase:

118
m′B - de la nivelul axului manetonului, avînd numai mişcare de rotaţie;
m′B′ - de la nivelul axului bolţului pistonului, avînd numai mişcare de translaţie, adică

m B = m′B + m′B′ . (5.3.16)

Se admit drept valori cunoscute: R - raza manivelei; l - lungimea bielei; mB - masa


bielei; J B - momentul de inerţie masic al bielei în raport cu axa normală pe planul de
mişcare al bielei, ce trece prin centrul ei de masa C; m P - masa pistonului cu segmenţi şi
bolţ; ω - viteza unghiulară de rotaţie a arborelui cotit.
În raport cu centrul de masă C al bielei distanţele sunt:
( )
l′ = 0,5 ⋅ l − l 2 − 4 ⋅ i B2 ; l′′ = l − l′′ , (5.3.17)
unde i B = J B / m B este raza de inerţie a bielei.
Masa totală mB a bielei se înlocuieşte cu masele:
m ′B = (l ′′ / l ) ⋅ m B , respectiv m ′B′ = (l ′ / l ) ⋅ m B , (5.3.18)
iar masa totală echivalentă pentru rotaţie, la nivelul razei R, adică mt ,r a tuturor maselor
aflate în mişcare de translaţie mt = mP + m′B′ este:
(
mt ,r ≈ 0,5 ⋅ mt ⋅ 1 + 0,25 ⋅ λ2 , ) (5.3.19)
unde raportul λ = R / l are valori uzuale cuprinse între 0,100 şi 0,286 .
Faţă de axa arborelui cotit, momentul de inerţie masic al bielei şi al pistonului este:
( )
J ′′ = mt ,r + m′B ⋅ R 2 ≈ 0,5 ⋅ R 2 ⋅ [m P + (2 − l ′ / l ) ⋅ m B ] , (5.3.20)
iar cel al cotului, în conformitate cu figura 5.3.5, care se calculeaza pe baza formulelor din
Anexa 9.1., va fi notat cu J ′ .
În lucrările [27; 28] sunt prezentate o serie de relaţii de calcul în acest sens.
În consecinţă, momentul de inerţie mecanic echivalent al mecanismului bielă-manivelă va fi:
J = J ′ + J ′′ (5.3.21)

c) Aspecte generale privind turaţiile critice ale motoarelor cu ardere internă [27]

Prin generalizarea relaţiilor (2.2.20)…(2.2.22), din cap.2.2.2, se pot deduce expresiile


turaţiilor critice aferente unui arbore prevăzut cu n discuri, în particular ale unui arbore cotit
de la un motor policilindric. În acest sens, cuplul motor (care este doar o funcţie periodică şi
nu o funcţie armonică) [1; 25; 43], va fi descompus în serie Fourier, unde ν este ordinul
armonicii.
Acesta are valorile de ν = 1, 2 , , ....n′ în cazul motoarelor în doi timp, respectiv
ν = 0,5 ; 1,5 ; 2,5 ; ....n′ la motoarele în 4 timp [27]; prin n′ s-a notat ordinul armonicii, la
care analiza poate fi oprită, deoarece la armonici superioare acesteia efectele sunt neglijabile.
La nivelul manetoanelor, în afara efectului presiunii gazelor din cilindri, trebuie luate în
consideraţie şi efectele forţelor de inerţie, respectiv ale greutăţii elementelor aflate în mişcare
de rotaţie, respectiv de translaţie. În urma unui calcul în acest sens, în final vor rezulta
armonicile semnificative ν ≤ n ′ ale efectelor principale.

119
Astfel, rezonanţa se va produce ori de cîte ori va fi satisfăcută relaţia
ν ⋅ω
=1, (5.3.22)
pi
unde: ω , în s -1
, este viteza unghiulară a arborelui, iar
pi , în s-1 – pulsaţia proprie în modul i propriu de vibraţie.
O asemenea analiză este deosebit de utilă nu numai pentru regimurile stabile de
funcţionare, dar şi regimurilor tranzitorii ale subansamblului arbore cotit.
Dacă se are în vedere relaţia (2.2.28), de legătură a vitezei unghiulare şi a turaţiei
motorului (arborelui analizat), în rot/min, atunci din relaţia (5.3.22) în urma calculelor rezultă
atît turaţiile proprii ale arborelui

np,i = (30 / π ) ⋅ pi , (5.3.23)


cît şi turaţiile critice aferente
ncr,i = (30 / π ) ⋅ ω = (30 / π ) ⋅ (np,i /ν ) . (5.3.24)
Fiecărei turaţii proprii îi corespunde un spcctru de turaţii critice, însă, datorită faptului,
că mărimile armonicelor ν ale cuplului perturbator sunt diferite, nu toate sunt periculoase [1;
25; 43].

II.2.6. Analiza sistemelor ramificate

Prin sisteme ramificate, se înţeleg acele sisteme, la care masele sau discurile se află pe
două sau mai multe axe/osii/arbori, legate între ele prin transmisii prin curele, respectiv prin
angrenaje cu roţi dinţate. Analiza acestor sisteme ramificate este de mare importanţă, dacă se
au în vedere numai cutiile de viteze, respectiv cele de distribuţie ale autovehiculelor.

5.4.1. Transmisii prin curele [27]

Pentru inginerul mecanic, analiza (echivalarea) transmisiilor prin curele din punctul de
vedere al constantelor elastice, respectiv al valorilor inverse acestora, adică al elasticităţilor,
reprezintă o problemă de mare importanţă.
În acest sens, în lucrarea [27] se demonstrează relaţia de calcul a
elasticităţii reduse la nivelul arborelui condus II (aferent unghiului
de torsiune ϕ = e ⋅ M t , produs de momentul de torsiune M t , de
intensitate egală cu unitatea, aplicat asupra acestui arbore):
l
e II = , (5.4.1)
2⋅ R ⋅ E ⋅ A
2

Fig.5.4.1. unde, conform figurii 5.4.1, cureaua de transmisie are un modul de


Transmisie prin elasticitate longitudinal E, respectiv o arie a secţiunii sale transversale
curea A.

120
5.4.2. Problema echivalării angrenajelor cu roţi dinţate

a) Angrenaj fără joc şi cu dantură nedeformabilă


Se consideră angrenajul din
fig.5.4.2,a, avînd dantura fără joc şi
perfect rigidă, care este inserat între
discurile cu momentele de inerţie
masice J 1 şi J 3′ .
Arborele conducător 1 are
constanta elastică k1′ , se roteşte cu
turaţia n1 , deci cu viteza unghiulară
ω1 , iar arborele condus 2 are
constanta elastică k 2′ , se roteşte cu
turaţia n 2 , deci cu viteza unghiulară
ω 2 , în sens opus. În lucrarea [27] se
demonstrează relaţiile de echiva-
lenţă, prin care sistemul iniţial se
poate transforma în cel echivalent
(fig.5.4.2,b), adică împărţirea cu i12, 2 a
parametrilor arborelui condus 2, unde
i1, 2 reprezintă raportul de transmite-
Fig.5.4.2. Angrenaj fără joc şi dantură
nedeformabilă re al angrenajului.

Relaţiile finale vor fi:


k 2′ J 2′′ J 3′ ; r2 n1 ω1 z2
k2′ , e = ; J 2, e = J 2′ + ; J 3, e = i1, 2 = = = = , (5.4.2)
i12, 2 i12, 2 i12, 2 r1 n2 ω 2 z1
unde: z1 , z2 reprezintă numărul de dinţi ale roţilor dinţate respective, iar
r1 , r2 sunt razele cercurilor de rostogolire ale acestora.

b) Angrenaje cu dantură elastică

Dacă se ţine seama şi de elasticitatea danturii, atunci, dupa lucrarea [27], constanta
elastică echivalentă a danturii (elastice, deformabile) este (fig.5.4.3,a):
3 ⋅ r12
k d′ ,e = , (5.4.3)
f 3 / (E1 ⋅ I 1 ) + f 3 / (E 2 ⋅ I 2 )
unde: f reprezintă diferenţa razelor cercului primitiv şi a cercului de la rădăcina (baza)
dintelui;
E1 , E 2 sunt modulele de elasticitate longitudinale ale materialelor celor două roţi
dinţate, iar
I 1 , I 2 - momentele de inerţie axiale aferente ale dinţilor în raport cu axa lor de
încovoiere, determinate pentru secţiunile de la baza dinţilor.

121
Observaţii:

• Raza r1 reprezintă raza cercului de rostogolire a roţii dinţate, în raport cu care se


efectuează reducerea constantei elastice a agrenajului (aici: r = r1 );
• Reducerea fiind efectuată la nivelul axului 1, acesta va fi prevăzut cu o porţiune
suplimentară de rigiditate kd′ ,e ;
• Dintele (ca element elastic) este legat în serie cu arborele, motiv pentru care se va lucra în
calcule cu suma deformaţiilor celor două elemente.

Modul de lucru se poate urmări în aceeaşi


figură 5.4.3, adică:
• Se lasă discul J 2′ pe primul arbore şi
se înlocuieşte elasticitatea angrena-
jului ( r1 − r2 ) prin arborele elastic de
constanta elastică k d′ ,e , la capătul
căruia se aşează un disc cu J 3′ = 0 ;
• Se ataşează acestui sistem, fără
modificări, sistemul

( J 2′′ = J 3′′ − k 2′ − J 3′′′ = J 4′ ) aferent arbore-


lui secundar (fig.5.4.3,b);

• Se reduc (se echivalează) elementele


arborelui secundar la arborele primar
pe baza schemei din fig.5.4.2,
aferentă schemei de calcul de la
dantură fără jocuri şi perfect rigidă,
obţinînd schema din figura 5.4.3,c,
unde:

• k d′ ,e este dată de relaţia (5.4.3);


k 2′
• k 2′ , e = ;
i12, 2
Fig.5.4.3. Angrenaj cu dantură elastică J 3′′ J ′′ J ′′ J ′′
J 3 = J 3′ + 2
= 0 + 23 = 23 = 22 ;
i1, 2 i1, 2 i1, 2 i1, 2
J 4′ J ′′′
J4 = 2
= 23 , conform relaţiilor
i1, 2 i1, 2
(5.4.2);
• Sistemul obţinut în fig.5.4.3,c, format din patru discuri şi trei porţiuni de arbore, se
analizează pe baza celor expuse în cap.5.3.1 şi 5.3.2.

O abordare interesantă a problemei susmenţionate este prezentată în cadrul aplicaţiei.

122
II.2.7. Amortizoare de vibraţie

5.5.1. Aspecte generale

Amortizoarele de vibraţie servesc, după cum s-a precizat şi la absorbitorul dinamic, în


cap. 3.3.2., la diminuarea (chiar pînă la anulare totală) a amplitudinii X 2 aferentă sistemului
principal ( m2 − k3 ), sub acţiunea unei sarcini perturbatoare armonice sau cel puţin periodice
F2 (t ) .

În acest sens, dacă nu este posibilă


o modificare corespunzătoare a
elementelor sistemului principal
(denumit şi sistem de bază), adică a
constantei elastice k3 , a masei m2 ,
respectiv a pulsaţiei (pulsaţiilor)
perturbatoare ω , atunci, acestui sistem
i-se ataşează un sistem auxiliar
( m1 − k2 ), cu m1 〈 m2 .
Pe baza relaţiilor (3.3.11) se
stabilesc condiţiile diminuării (chiar
pînă la anularea totală) a amplitudinii
X 2 . În figura 5.5.1, după lucrarea [20],
Fig.5.5.1. Cîteva soluţii de absorbitori dinamici
sunt redate cîteva cazuri simple de absorbitori dinamici.
Un caz aparte îl constituie problema amortizării vibraţiilor arborilor cotiţi de la
motoarele cu ardere internă.
După cum este cunoscut, în aceste cazuri, sarcinile perturbatoare periodice de bază sunt:
• forţele de inerţie ale maselor aflate în mişcare de translaţie din mecanismul bielă-
manivelă;
• greutăţile pieselor neechilibrate (mai ales la motoarele lente);
• forţele cauzate de procesele din cilindru.
Aceste sarcini perturbatoare sunt periodice, şi chiar dacă nu sunt armonice, ele pot fi
dezvoltate în serie Fourier (vezi cap.2.4.1.), pentru a analiza efectele lor pe armonice.
Ordinul armonicii este notat prin ν şi el reprezintă raportul dintre perioada de rotaţie a
arborelui cotit şi perioada armonicei respective. În tratatele de specialitate [1; 25; 43] ele sunt
analizate în detaliu, ţinînd seama atît de stelajul motorului, cît şi de ordinea de aprindere.
În principiu, fenomenul de rezonanţă apare atunci, cînd este satisfăcută relaţia:
ν ⋅ω
= 1, (5.5.1)
pi
unde: ω este viteza unghiulară a arborelui cotit;
pi - pulsaţia proprie a vibraţiei libere de ordinul i (adică cu i noduri).
Acestor pulsaţii proprii pi le corespund spectre ale turaţiilor critice (determinate de
valorile lui ν ), adică
30 ⋅ pi
ncr,i = , (5.5.2)
π ⋅ν
însă, din cauza mărimii armonicelor ν ale cuplului perturbator, nu toate sunt periculoase.

123
Constructorii de motoare trebuie să stabilească cu precizie acele armonici, respectiv
acele regimuri de lucru, care prezintă pericol maxim, iar acestora li-se vor preconiza aşa-
numitele amortizoare de vibraţie.
De asemenea, în capitolul 3.4. s-a precizat faptul că, în afara zonei de rezonanţă,
amortizarea nu are efecte benefice asupra amplitudinii vibraţiilor forţate.
În consecinţă, utilizarea unui amortizor de vibraţie este justificată numai atunci, cînd
respectivul motor, în timpul funcţionării, trece de mai multe ori, sau chiar este obligat să
funcţioneze în zone de turaţii vecine regimurilor de rezonanţă.

5.5.2. Cauzele care produc amortizarea vibraţiilor

Analiza atentă a vibraţiilor torsionale în vecinătatea zonei de rezonanţă evidenţiează şi


cauzele producătoare ale amortizării vibraţiilor.
În acest sens, se pleacă de la expresia factorului de amplificare (relaţia 2.4.36.),
precum şi de la observaţia că, efectul amortizării vîscoase la torsiune poate fi luată în
consideraţie, în conformitatea cu lucrarea [27], prin unele dintre următoarele mărimi:
• coeficientul de amortizare vîscoasă c′ [N ⋅ s ⋅ m ] ;
• [ ]
constanta de amortizare n′ s , respectiv prin
−1

• pierderea relativă de energie pe ciclu


ψ E = 4 ⋅ π ⋅η ⋅ ζ , (5.5.3)
unde: η este pulsaţia relativă, iar
ζ - amortizarea relativă, analizate în cadrul aceluiaşi capitol 2.3.
Tot în cadrul lucrării [27] se demonstrează şi expresia modificată a factorului de
amplificare corespunzătoare pulsaţiei proprii pi :
1 . (5.5.4)
Ai = 2 2
⎛ ν ⋅ω
2 2
⎞ ⎛ ψE ⎞
⎜⎜1 − ⎟⎟ + ⎜ ⎟
⎝ pi2 ⎠ ⎝ 2 ⋅π ⎠
Analiza detaliată a diferitelor categorii de pierderi de energie, care în final conduc la
amortizarea vibraţiilor, se regăseşte în lucrarea [27].
În continuare, doar sumar, sunt prezentate cîteva aspecte mai semnificative.
Astfel, aceste disipări de energie sunt datorate în principiu următoarelor categorii de pierderi:
• prin frecare în lagăre, presetupe, între cilindru şi piston şi altele;
• prin rezistenţa manifestată de aer faţă de piesele aflate în mişcare de rotaţie;
• prin amortizarea produsă de sarcina exterioară, cum ar fi spre exemplu elicea unei
nave, generatorul electric etc.;
• prin frecare interioară a materialului arborelui (prin histerezis).
În tratatele de specialitate se găsesc referiri detaliate la mărimea acestora.
La deducerea relaţiilor de bază, privind analiza fenomenelor din vecinătatea zonei de
rezonanţă, se admit următoarele ipoteze de bază:
• amortizarea nu schimbă modul de vibraţie, adică rapoartele amplitudinilor diferiţilor
volanţi rămîn aceleaşi ca şi la vibraţiile proprii libere;
• amortizarea este proporţională cu viteza.
Cu ajutorul reprezentării modurilor proprii de vibraţie se pot estima efectele
dăunătoare ale diferitelor regimuri de lucru.

124
5.5.3. Cîteva tipuri de amortizoare de vibraţie
În cele mai multe cazuri proprietăţile de amortizare ale sistemului oscilator nu sunt
suficiente pentru atenuarea corspunzătoare a amplitudinilor vibraţiilor în regim de rezonanţă,
respectiv în apropierea zonei de rezonanţă.
Atunci se recurge la folosirea unor dispozitive speciale, anexate sistemului oscilator,
denumite amortizoare de vibraţie.
Se deosebesc două mari categorii şi anume:
• amortizoare dinamice (fără disipare de energie);
• amortizoare cu frecare (cu disipare de energie).
5.5.3.1. Amortizoare dinamice
Un asemenea dispozitiv este şi absorbitorul dinamic, analizat
în capitolul 3.3.2., care însă are marele neajuns că, numai într-un
interval restrîns asigură atenuarea pînă la anularea totală a
amplitudinii vibraţiilor forţate X 2 a sistemului principal, iar la
modificări relativ mici ale pulsaţiei relative, atenuarea este cu un
efect necorespunzător.
Un alt neajuns al acestui tip de amortizor dinamic este şi
acela (a se vedea pentru detalii în acest sens şi lucrările [27; 33])
că, trebuie găsită o corelaţie optimă între constanta elastică k 2 a
sistemului auxiliar ( m1 − k2 ) şi masa acestuia m1 , altfel vor
rezulta, fie mase adiţionale prea mari şi neeconomice, fie la turaţii
Fig.5.5.2. Amortizorul
relativ reduse, acest sistem nu va atinge scopul urmărit.
pendular
În consecinţă, acest tip de amortizor dinamic se recomandă numai motoarelor, care
funcţionează la turaţii relativ ridicate ridicate şi cu regimuri stabile de funcţionare.
În cazul motoarelor cu ardere internă, în special la cele de autovehicule, unde regimul
de lucru presupune variaţii puternice ale turaţiei, acest tip de amortizor dinamic nu este
economic, deci nu se recomandă.
Aici, pentru amortizarea vibraţiilor torsionale ale arborilor cotiţi de la motoarele de
autovehicule, se recomandă un alt tip de amortizor dinamic: cel pendular.
Prezentarea fundamentelor teoretice legate de proiectarea acestui tip de amortizor
dinamic se găsesc în lucrările [27; 33]. În continuare, se vor face cîteva referi sumare asupra
calităţii acestui tip de amortizor.
Schema de principiu este redată în figura 5.5.2. Acest tip de amortizor este format din
masa sistemului de bază M , care efectuează mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω , avînd
şi oscilaţii unghiulare. Într-un punct A, la distanţa OA = R de axa de rotaţie, se fixează printr-
o articulaţie tija de lungime AP = l , la capătul căreia se află masa adiţională m a pendulului.
În timpul mişcării de rotaţie şi al vibraţiilor unghiulare, pendulul va oscila în jurul punctului
A. Se stabileşte, pe baza calculelor redate în lucrările sus-menţionate, expresia pulsaţiei
proprii a pendulului (a sistemului auxiliar 1):
R
p1 = ω ⋅ . (5.5.5)
l
Dacă se ţine seama de faptul că, ordinul unei armonici, asemănător relaţiei 5.5.1., este
p p1
ν= = , (5.5.6)
ω ω

125
atunci, printr-o alegere corespunzătoare a dimensiunilor pendulului, acest amortizor de
vibraţie va fi capabil să atenueze integral efectele unei anumite armonici ν a cuplului
perturbator, pe întreaga gamă de turaţii, respectiv de viteze unghiulare ω .
Evident, asupra restului armonicelor, acest tip de amortizor nu va avea nici o influenţă.
O soluţie constructivă este aceea a amorti-
zorului pendular cu rolă (fig.5.5.3).
Aici, pe baza calculelor [27; 33; 41], ţinînd
seama şi de masa, respectiv de momentul de inerţie
masic al rolei, se obţine expresia armonicii atenuate:
R
ν= , (5.5.7)
⎛ 4⋅ J ⎞
l ⋅ ⎜1 + 2 ⎟
⎝ m⋅d ⎠

unde: m este masa rolei; d - diametrul rolei; J -


Fig.5.5.3. Amortizor pendular cu momentul de inerţie masic al rolei, iar R reprezintă
rolă distanţa dintre centrul de oscilaţie şi axa de rotaţie al
m⋅d2
arborelui cotit. Pentru rolă plină avem J = , şi astfel în urma calculelor rezultă:
8
2 R
ν= ⋅ . (5.5.8)
3 l

5.5.3.2. Amortizoare cu frecare

În aceste cazuri se aplică proprietatea că, prin frecare se produce o disipare a energiei
sistemului. Este bine-cunoscut faptul că, la sistemele vibratorii se pot întîlni trei feluri de
frecări:
• frecarea vîscoasă, la care forţa vîsco-elastică este cauza disipării energiei sistemului;
• frecare uscată, la care apar forţe Coulombiene de disipare a energiei, respectiv
• frecări interioare, dintre care cele histerestice ar prezenta interes.
În cele ce urmează se vor face referiri doar asupra primelor două categorii, pe baza cărora
sunt realizate o serie de amortizoare.
Amortizorul cu frecare vîscoasă (tip Houdaille)
este utilizat pentru atenuarea, într-un domeniu mai
larg, al amplitudinii oscilaţiilor forţate ale sistemului
de bază (aici: arborele cotit).
În figura 5.5.4 este prezentată schema de
principiu a acestui tip de amortizor. În interiorul
carcasei etanşe 1, avînd momentul de inerţie masic
J1 , se află montat liber, cu jocuri axiale şi radiale
bine stabilite, volantul 2, cu momentul de inerţie
masic J 2 , iar spaţiul rămas liber este umplut cu ulei
siliconic, avînd vîscozitatea dinamică µ . Asupra
Fig.5.5.4. Amortizorul cu frecare sistemului acţionează cuplul perturbator armonic
vîscoasă tip Houdaille M t (t ) = M 0 ⋅ sin ω ⋅ t .

126
Acest subansamblu este fixat rigid pe arborele, avînd constanta elastică la torsiune k ′ .
Pe baza lucrării [41] se evidenţiează următoarele valori caracteristice acestui sistem:
• Coeficientul de amortizare
⎛ b ⋅ R23 R24 − R14 ⎞
c = 2 ⋅ π ⋅ µ ⋅ ⎜⎜ + ⎟; (5.5.9)
⎝ h2 2 ⋅ h1 ⎟⎠
• Factorul de amplificare în modul
Φ0 (η ⋅ λ )2 + (2 ⋅ ζ )2
A′ = = , (5.5.10)
( ) [ (
Φ 0, st (η ⋅ λ )2 ⋅ 1 − η 2 2 + (2 ⋅ ζ )2 ⋅ η 2 ⋅ λ − 1 − η 2 )]
2

avînd graficul redat în figura 5.5.5;


• Pentru ζ = 0 sistemul prezintă
vibraţii neamortizate, cu pulsaţia de
k′
rezonanţă p = ;
J1
• Pentru ζ → ∞ (deci atunci, cînd
discul este solidarizată cu carcasa),
sistemul prezintă din nou vibraţii
neamortizate, dar pulsaţia de rezonanţă
devine
k′ p
p1 = = , (5.5.11)
J1 + J 2 1+ λ

din care pulsaţia relativă va fi


1
Fig.5.5.5. Factorul de amplificare η∞ = ; (5.5.12)
1+ λ
• Punctul de intersecţie M , al tuturor curbelor, aferente diferitelor amortizări relative ζ , are
proprietatea că, graficul curbei de
1
ζ optim = (5.5.13)
2 ⋅ (1 + λ ) ⋅ (2 + λ )
prezintă maximumul chiar la nivelul lui M, asigurînd astfel amortizare eficientă pe un
domeniu larg de pulsaţii perturbatoare;
• Înaintea proiectării acestui tip de amortizor, arborele cotit trebuie echivalat după cum este
arătată şi în schema de calcul din figura 5.5.4.

Amortizorul cu frecare uscată (tip Lanchester) are teoria de calcul prezentată în


lucrarea lui Hartog, iar alte elemente utile se găsesc şi în lucrările [27; 33; 41]. În principiu,
un asemenea amortizor este format din discul 2, solidarizat cu arborele (cotit) 1, pe care de
asemenea se află subansamblul 3-4-5-6 (figura 5.5.6).

Discul 3 este montat liber pe prelungirea arborelui cotit. Între discul 3, presat cu o forţă
reglabilă de discul 2, şi discul 2 este intercalat discul (inelul) 4, realizat din material de
antifricţiune. Dispozitivul 5-6, de pretensionare, asigură apăsarea discurilor 3-2 cu forţa
preconizată.

127
Oscilaţiilor unghiulare ale
arborelui îi vor corespunde tendinţe
de deplasări unghiulare ale
subansamblului 3-5-6, dependente de
mărimea constantă, atît a forţei de
frecare, cît şi a momentului de
frecare dezvoltate.

La o pretensionare slabă a arcului


5, efectul amortizării este neglijabil,
ca şi atunci, cînd pretensionarea este
foarte puternică. În acest ultim caz
întregul subansamblu va oscila ca un
Fig.5.5.6. Amortizorul cu frecare uscată tip
solid rigid unitar.
Lanchester

În lucrările sus-menţionate se arată că:


• Valoarea optimă a amortizării se obţine corespunzător mărimii momentului de frecare
2
M fr = ⋅ Φ0 ⋅ω 2 ⋅ J , (5.5.14)
π
în care: Φ0 este amplitudinea oscilaţiilor unghiulare;
ω - viteza unghiulară a arborelui, iar
J - momentul de inerţie masic al discului 3 faţă de axa de rotaţie;
• Energia disipată pe ciclu va fi
4
∆E = ⋅ Φ 02 ⋅ ω 2 ⋅ J . (5.5.15)
π
II.2.8. Metode aproximative de analiză în studiul sistemelor cu n grade de libertate

Analiza exactă a sistemelor cu un număr mare de grade de libertate ridică o serie de


probleme, printre care şi aceea a volumului excesiv de lucru. De cele mai multe ori prezintă
interes doar pulsaţia proprie fundamentală (cea mai joasă), care este totodată şi purtătoarea
energiei maxime de deformare. În consecinţă, în marea majoritate a aplicaţiilor inginereşti, se
acceptă doar stabilirea, chiar şi aproximativă, a pulsaţiei proprii fundamentale.
În acest sens, pe lîngă utilizarea principiului conservării energiei, au fost elaborate şi
o serie de metode aproximative, dintre care, în continuare, vor fi analizate în mod succint doar
două şi anume: metoda lui Rayleigh, respectiv a lui Ritz.

5.6.1. Aplicarea principiului conservării energiei

În cazul sistemelor conservative (neglijînd pierderile de nenergie prin disipare) este


convenabilă utilizarea legii conservării energiei:
E (t )c + E (t ) p = E (t )0 = const., (5.6.1)
a cărei valoare se determină pe baza condiţiilor iniţiale ale mişcării.

128
Observaţie:
• În expresiile energiilor, funcţia de timp s-a trecut la exponent, însă este doar o notare
specifică, care va uşura credem înţelegerea fenomenului şi nu va crea confuzii.

5.6.2. Metoda aproximativă a lui Rayleigh de stabilire a pulsaţiei proprii fundamentale

Metoda aproximativă a lui Rayleigh serveşte de obicei doar la aflarea aproximativă a


pulsaţiei proprii minime (pulsatiei proprii fundamentale).

Fig.5.6.2. Aplicarea principiului lui Rayleigh la grinzi cu n mase concentrate

Pentru ilustrarea aplicării metodei lui Rayleigh se consideră sistemul din figura 5.6.2,
unde axa verticală a secţiunii transversale G − y este axă de simetrie a grinzii (structurii).
În calcule se admit următoarele ipoteze :
• Toate secţiunile grinzii [avînd deplasările instantanee de mărime y ( x, t ) ] se deplasează în
fază şi cu aceeaşi pulsaţie cu deplasările y j (t ) = y j ( x, t ) ale tuturor maselor mj , cu
j = 1, 2, ... , n ;
• Deplasările maselor, în timpul mişcării vibratorie, prezintă o distribuţie aproximativ
identică cu acelea de la solicitările statice; cunoaşterea acestora este absolut necesară
determinării expresiilor energiilor, care intervin în relaţia (5.6.2);
• Energia cinetică depinde numai de mişcarea maselor concentrate mj , iar energia
potenţială numai de solicitarea grinzii (aici: de încovoiere);
• Forma deformată a grinzii y (x, t ) din timpul vibraţiei se consideră a fi identică cu aceea
de la solicitarea statică, adică cu ecuaţia fibrei medii deformate y ( x ) ;
• Forma de echilibru static este caracterizată prin deplasările liniare de la nivelul maselor
′ j = yo,′ j ( x ), respectiv de la nivelul secţiunii curente
concentrate yo, yo′ = yo′ (x ), iar
amplitudinile oscilaţiilor, de la nivelul aceloraşi secţiuni, vor fi notate prin
yo, j = yo, j ( x ), respectiv yo = y0 (x ).
În ipoteza unei legi armonice a oscilaţiilor, se stabilesc:
• Legea deplasării secţiunii curente a grinzii y ( x, t ) = y0 ( x ) ⋅ sin ( p ⋅ t + θ );
∂y
• Legea vitezei secţiunii curente = y0 ( x ) ⋅ p ⋅ cos ( p ⋅ t + θ );
∂t

• Amplitudinile deplasării y0 ( x ), respectiv a vitezei p ⋅ y0 ( x ) secţiunii curente;


• Energia cinetică maximă

129
[
Ec ,max = 0,5 ⋅ ∑ mj ⋅ p ⋅ y o, j (x )]2 = 0,5 ⋅ p 2 ⋅ ∑ mj ⋅ [yo, j (x )]2 = 0,5 ⋅ p 2 ⋅ ∑ mj ⋅ yo,2 j ;
• Energia potenţială maximă
2
M iz2 ⎛ d2 y ⎞
E p ,max = ∑∫ ⋅ dx = 0,5 ⋅ ∑ ∫ E ⋅ I z ⋅ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⋅ dx ,
2⋅ E ⋅ Iz ⎝ dx ⎠
unde sumele se referă la toate intervalele structurii (zonele aflate între masele
concentrate).

Prin egalarea celor două cantităţi de energie, în conformitate cu relaţia (5.6.2), se va


obţine în final relaţia lui Rayleigh, adică relaţia pulsaţiei proprii fundamentale:
2
⎛ d2 y ⎞
∑ ∫ E ⋅ I z ⋅ ⎜⎜ dx 2 ⎟⎟ ⋅ dx
p0 = pmin = ⎝ ⎠ , (5.6.3)
n

∑ mj ⋅ y0, j
j =1

iar dacă masele mj nu sunt concentrate, ci distribuite: dm = q0 ⋅ dx , atunci relaţia lui


Rayleigh devine:
2
⎛ d2 y ⎞
∑ ∫ z ⎜⎜ dx 2 ⎟⎟ ⋅ dx
E ⋅ I ⋅
p0 = pmin = ⎝ ⎠ . (5.6.4)
∑ ∫ q0 ⋅ y (x ) ⋅ dx
2

Trebuie încă odată menţionat faptul că, aceste forme ale relaţiei lui Rayleigh presupun
admiterea (cunoaşterea) în prealabil a formei deformate y x,t , care, de cele mai multe ori ( )
este tocmai (corespunde la) ecuaţia fibrei medii deformate a structurii, corespunzătoare
încărcării lente, progresive a acesteia cu greutăţile (mj ⋅ g ) aferente maselor concentrate m j .
Sumele nespecificate se referă la toate porţiunile structurii (aici: grinzii), pe care au
fost efectuate integralele.
Dacă sunt deja cunoscute deplasările maxime y0 , j din dreptul maselor mj , atunci,
datorită faptului că energia potenţială maximă va fi egală cu lucrul mecanic exterior, adică:

E p ,max = Le = ∑
(m ⋅ g )⋅ y
j o, j
,
2
relatia (5.6.3) devine:
n

∑m ⋅ y
j =1
j 0, j

p0 = pmin = n
⋅g, (5.6.5)
∑ mj ⋅ y
j =1
2
0, j

în care: g = 9,81 m / s reprezintă acceleraţia gravitaţională.


2

În lucrarea [27] este prezentată şi o variantă generalizată a acestei relaţii (5.6.5).


Astfel, dacă energia cinetică este datorată atît forţelor concentrate Pj , ce produc deplasări
liniare (locale) de amplitudini y0 , j , cît şi unor momente concentrate (localizate) M j , ce

130
produc deplasări unghiulare (locale) de amplitudini Φ 0, j , atunci expresie pulsaţiei proprii
fundamentale devine:

∑ (P ⋅ y + M j ⋅ Φ 0, j )
n

j 0, j
j =1
p0 = pmin = ⋅g . (5.6.6)
∑ (P ⋅ y )
n

j
2
0, j + M j ⋅Φ 2
0, j
j =1

De asemenea, se demonstrează şi faptul că, valoarea oferită de relaţia lui Rayleigh


este puţin mai mare decît valoarea reală a pulsaţiei proprii fundamentale, datorită alegerii
formei deformate a sistemului elastic [27; 41].
Pe baza relaţiei (5.6.2), metoda lui Rayleigh poate fi extinsă pentru orice tip de
solicitare şi la orice structură elastică aflată în mişcare vibratorie.
Se menţionează şi următorul aspect: după stabilirea aproximativă, cu ajutorul metodei
lui Rayleigh, a pulsaţiei proprii fundamentale, se pot evalua şi expresiile forţelor de inerţie
dezvoltate, iar cu ajutorul acestora, prin suprapunerea de efecte, şi mărimile deplasărilor totale
instantanee, ca suma algebrică a deplasărilor statice şi a celor cauzate de forţele de inerţie.
Astfel, prin iteraţii, calculul va deveni mult mai apropiat de valorile reale.

5.6.3. Metoda lui Ritz

Ea se bazează pe metoda lui Rayleigh şi oferă valori superioare mai apropiate ale
pulsaţiilor proprii fundamentale de cele reale. Metoda constă în alegerea formei deformate - la
grinzi: a fibrei medii deformate y ( x ) - în funcţie de cîţiva parametri a0i , i = 1, 2, ... , s ,
valorile cărora se stabilesc astfel, încît pulsaţia proprie fundamentală să devină minimă.
Astfel, spre exemplu, la vibraţiile transversale ale barei, ecuaţia fibrei medii deformate se
alege sub forma:
y (x ) = a01 ⋅ y01 (x ) + a02 ⋅ y02 ( x ) + a03 ⋅ y03 ( x ) + ... + a0S ⋅ y0S ( x ) , (5.6.7)
unde fiecare termen a0i ⋅ y0i ( x ) trebuie să satisfacă condiţiile de legătură.
Pe baza relaţiei (5.6.4) se obţine sistemul de s ecuaţii:
∂ ⎡ ⎛ d2 y ⎞
2

∑ ∫ ⎢ z ⎜ dx 2 ⎟
⎢ E ⋅ I ⋅ ⎜ ⎟ − p 2
⋅ q 0 ⋅ y 2
( x )⎥ = 0. (5.6.8)
∂a0i ⎝ ⎠ ⎥
⎣ ⎦
Egalînd determinantul coeficienţilor a0 i cu zero, vor rezulta atît rapoartele acestor
coeficienţi (respectiv valorile lor în funcţie de un singur parametru, asemănător cu vectorii
proprii normalizaţi {µ ( )}), cît şi ecuaţia pulsaţiilor proprii.
j

Metoda Ritz permite aflarea primelor s pulsaţii ( i = 1, 2, ..., s ), însă cu o precizie


mai mică la cele superioare. Precizia cea mai bună se obţine pentru pulsaţia
p1 = p0 = pmin .

131
Exemple
Exemplul 1. După lucrarea [20]. Se consideră sistemul dinamic din figura a,
format din reductorul de viteze în două trepte ( 2 − 2′ − 3 − 3′ ), care face
conexiunea între volanţii 1 şi 4 (cu momentele de inerţie masice J 1 , J 4 ). Se
cunosc: razele cercurilor de rostogolire ale roţilor dinţate ( r2 , r2′ , r3 , r3′ );
momentele lor de inerţie masice ( J 2 , J 2′ , J 3 , J 3′ ); constantele elastice la
torsiune ale porţiunilor de arbori ( k1′ , k 2′ , k 3′ ); turaţiile acestor arbori
( n1 , n 2 , n 3 ); deplasările unghiulare din timpul vibraţiilor torsionale la nivelul
roţilor dinţate ( ϕ1 , ϕ 2 , ϕ 2′ , ϕ 3 , ϕ 3′ , ϕ 4 ), respectiv vitezele unghiulare aferente
( ϕ&1 = ω1 , ϕ& 2 = ω 2 , ϕ& 2′ = ω 2′ , ϕ& 3 = ω 3 , ϕ& 3′ = ω 3′ , ϕ& 4 = ω 4 ).
În calcule se vor neglija masele arborilor, iar danturile se consideră perfect
rigide. Se cere scrierea ecuaţiilor de mişcare, precum şi stabilirea sistemului
echivalent, redat în figura b.
Rezolvare: Plecînd de la relaţia de definiţie a raportului de transmitere din
ϕ1 ω1 n1 r2
cursul de Organe de Maşini i1, 2 = = = = , deplasările unghiulare
ϕ 2 ω 2 n 2 r1
din timpul vibraţiilor torsionale ale roţilor dinţate conduse 2’ şi 3’ vor fi:
r ϕ r ϕ
ϕ 2′ = ϕ 2 ⋅ 2 = 2 ; ϕ 3′ = ϕ 3 ⋅ 3 = 3 , (*)
r2′ i1, 2 r3′ i2,3
iar derivatele acestora vor reprezenta tocmai vitezele unghiulare, adică
ϕ& 2 ϕ& 3
ϕ& 2′ = ; ϕ& 3′ = . (**)
i1, 2 i2 ,3

Se scriu pentru sistemul oscilant expresiile:


• energiei cinetice
E c = 0,5 ⋅ J 1 ⋅ ϕ&12 + 0,5 ⋅ J 2 ⋅ ϕ& 22 + 0,5 ⋅ J 2′ ⋅ ϕ& 2′ 2 + 0,5 ⋅ J 3 ⋅ ϕ& 32 +
+ 0,5 ⋅ J 3′ ⋅ ϕ& 3′ 2 + 0,5 ⋅ J 4 ⋅ ϕ& 42 ;
• energiei potenţiale
E p = 0,5 ⋅ k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) + 0,5 ⋅ k 2′ ⋅ (ϕ 2′ − ϕ3 ) +
2 2

+ 0,5 ⋅ k3′ ⋅ (ϕ3′ − ϕ 4 ) ,


2

care, ţinînd seama de relaţiile de legătură (*) şi (**), în urma grupărilor, devin:
⎛ J′ ⎞
E c = 0,5 ⋅ J 1 ⋅ ϕ&12 + 0,5 ⋅ ⎜⎜ J 2 + 22 ⎟⎟ ⋅ ϕ& 22 +
⎝ i1,2 ⎠
⎛ J′ ⎞
+ 0,5 ⋅ ⎜⎜ J 3 + 23 ⎟ J 3 ⋅ ϕ& 32 + 0,5 ⋅ J 4 ⋅ ϕ& 42 ;

⎝ i 2,3 ⎠
respectiv

132
k 2′
E p = 0,5 ⋅ k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) + 0,5 ⋅ ⋅ (ϕ 2 − i1, 2 ⋅ ϕ3 ) +
2 2
2
i1, 2
k3′ .
⋅ (ϕ3 − i2,3 ⋅ ϕ 4 )
2
+ 0,5 ⋅ 2
i2,3
Prin aplicarea ecuaţiilor lui Lagrange, rezultă în cele din urmă sistemul
de ecuaţii diferenţiale ale mişcării:
J1 ⋅ ϕ&&1 + k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) = 0 ; ⎫
⎛ ′ ⎞ ′ ⎛ ⎞ ⎪
⎜ J 2 + J22 ⎟ ⋅ ϕ&&2 + k 2 ⋅ ⎜ ϕ 2 − ϕ 3 ⎟ − k1′ ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) = 0 ; ⎪
⎜ i1, 2 ⎟⎠ i1, 2 ⎜⎝ i1, 2 ⎟ ⎪
⎝ ⎠
⎛ ⎪
J ′3 ⎞ k ′3 ⎛ ϕ 3 ⎞ ⎛ ϕ2 ⎞
⎜ J 3 + 2 ⎟ ⋅ ϕ&&3 +
⎜ ⎟ ⋅ ⎜⎜ − ϕ 4 ⎟⎟ − k ′2 ⋅ ⎜⎜ − ϕ 3 ⎟⎟ = 0 ;⎬
i 2,3 ⎠ i 2,3 ⎝ i 2,3 ⎪
⎝ ⎠ ⎝ i1, 2 ⎠ ⎪
⎛ ϕ3 ⎞ ⎪
J 4 ⋅ ϕ&&4 − k ′3 ⋅ ⎜⎜ − ϕ 4 ⎟⎟ = 0 . ⎪
⎝ i 2,3 ⎠ ⎭

Sistemul echivalent (fig.5.4.4,b) va fi format din volanţii


J1 , J 2, e , J 3, e , J 4, e care prezintă deplasările unghiulare din timpul vibraţiilor
torsionale θ 1 = ϕ1 ; θ 2 = ϕ 2 ; θ 3 şi θ 4 , iar constantele elastice ale tronsoa-
nelor arborelui echivalent sunt k1′ , k2′ , e , k3′, e .
Sistemului echivalent se scriu în mod similar expresiile:
• energiei cinetice
E c = 0,5 ⋅ J1 ⋅θ&12 + 0,5 ⋅ J 2, e ⋅θ&22 + 0,5 ⋅ J 3,e ⋅θ&32 + 0,5 ⋅ J 4 ,e ⋅θ&42 ;
• energiei potenţiale
E p = 0,5 ⋅ k1′ (θ1 − θ 2 ) + 0,5 ⋅ k′2,e (θ 2 − θ 3 ) + 0,5 ⋅ k′3,e (θ 3 − θ 4 ) ,
2 2 2

care, prin identificare cu mărimile sistemului iniţial, oferă următoarele relaţii


de echivalare:
k2′
k2′ , e = ; θ 3 = i1, 2 ⋅ ϕ 3 ;
i12, 2
θ 4 = i1, 2 ⋅ i2,3 ⋅ ϕ 4 ;
k′
k3′,e = 2 3 2 ;
i1, 2 ⋅ i2,3
J 2′
J 2, e = J 2 + ;
i12, 2

1 ⎛ J′ ⎞ J4
J 3, e = ⋅ ⎜⎜ J 3 + 2 3 ⎟; J 4,e = .
i12, 2 i2,3 ⎟ i ⋅ i22,3
2
⎝ ⎠ 1, 2

Pe baza acestor înlocuiri, mişcarea sistemului echivalent, prin utilizarea

133
Analiza unui reductor în două trepte

ecuaţiilor lui Lagrange, va fi descrisă în cele din urmă (a se vedea lucrarea


[20]), de sistemul diferenţial de ecuaţii:
J1 ⋅θ&&1 + k1′ ⋅ (θ1 − θ 2 ) = 0 ; ⎫
J 2,e ⋅θ&&2 − k1′ ⋅ (θ1 − θ 2 ) + k′2,e ⋅ (θ 2 − θ 3 ) = 0 ;⎪⎪

J 3,eθ&&3 − k′2,e ⋅ (θ 2 − θ 3 ) + k′3,e ⋅ (θ 3 − θ 4 ) = 0 ;⎪
J 4,e ⋅θ&&4 − k′3,e ⋅ (θ 3 − θ 4 ) = 0 . ⎪⎭
Pe baza acestora, în continuare, se pot analiza parametrii sistemului oscilator.

Exemplul 2.
Fie sistemul oscilator din figură, unde legea de mişcare este:
x(t ) = x0 ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ).
Se cere stabilirea pulsaţiei proprii a sistemului oscilator.
Rezolvare: Se scriu expresiile:
• Energiei cinetice
E (t )c = 0,5 ⋅ m ⋅ x& 2 = 0,5 ⋅ m ⋅ p 2 ⋅ x02 ⋅ cos 2 ( p ⋅ t + θ );

134
• Energiei potenţiale
E p(t ) = 0,5 ⋅ k ⋅ x 2 = 0,5 ⋅ k ⋅ x02 ⋅ sin 2 ( p ⋅ t + θ ).
Înlocuirea acestora în relaţia (5.6.1) oferă pe rînd:
• Energia cinetică maximă, corespunzătoare vitezei
maxime şi elongaţiei nule, adică pentru argumentul
( p ⋅ t + θ ) = 0,
Ec , max = E0 = 0,5 ⋅ m ⋅ p 2 ⋅ x02 ;

• Energia potenţială maximă, corespunzătoare elongaţiei maxime şi


vitezei nule, adică pentru argumentul ( p ⋅ t + θ ) = π / 2 ,
E p , max = E0 = 0,5 ⋅ k ⋅ x02 ;
Din egalarea acestora, adică
Ec , max = E p , max , 0,5 ⋅ m ⋅ p 2 ⋅ x02 = 0,5 ⋅ k ⋅ x02 ,
k
rezultă în final pulsaţia proprie a sistemului p = .
m
Din analiza atentă a relaţiei (5.6.1) rezultă faptul că, dacă energia cinetică
devine maximă, atunci aceea potenţială devine nulă (minimă) şi invers, adică:
Ec , max = E p , max , (5.6.2)

ceea ce reprezintă tocmai principiul lui Rayleigh pentru sisteme conservative,


aplicabil tuturor modurilor proprii de vibraţie.

To Do 1.
Să se determine pulsaţia proprie fundamentală a sistemului din figură,
luînd în consideraţie şi masa arcului.
Rezolvare: Se consideră q [kg / m] -masa distribuită a arcului (pe unitate de
lungime). Se admite că, deplasarea secţiunii oarecare, aflată la distanţa η de
capătul fix al arcului, are aceeaşi frecvenţă ca şi masa concentrată m şi este în
fază cu deplasarea acesteia.
Unei deplasări x = x(t ) a masei m îi corespunde o deplasare
x(t )
⋅ η a secţiunii oarecare din arc.
l
Energia cinetică elementară a arcului (cu referire la elementul de arc) va fi:
2
(t ) ⎛ x& ⎞
dE c,arc = 0,5 ⋅ ⎜ ⋅η ⎟ ⋅ q ⋅ dη ,
⎝l ⎠

135
unde masa elementară a arcului este dm = q ⋅ dη , iar
energia totală a arcului devine:
l
= ∫ dE (t )c,arc = 0,5 ⋅ ( x& ) ⋅ q ⋅ .
l
(t ) 2
E c
0 3
Energia cinetică a masei m este:
E (t )c, masa = 0,5 ⋅ m ⋅ (x& ) ,
2

iar cu ajutorul acestora, rezultă expresia energiei


Analiza arcului ca cinetice totale a sistemului (masă+arc):
2 ⎛ q⋅l ⎞
un sistem continuu E (t )c,tot = 0,5 ⋅ ( x& ) ⋅ ⎜ m + ⎟. (*)
⎝ 3 ⎠
Energia potenţială este oferită în exclusivitate doar de arc, rezultînd astfel:

E (t )p, tot = E (t )p, arc = 0,5 ⋅ k ⋅ x 2 . (**)

Aplicînd, pentru o soluţie armonică x = x(t ) = x0 ⋅ sin ( p ⋅ t + θ ) ,


principiul lui Rayleigh, se obţin pe rînd:
⎛ q⋅l ⎞
E (t )0 = Ec,(ttot) + E (p,t tot
)
= 0,5 ⋅ x02 ⋅ p 2 ⋅ cos 2 ( p ⋅ t + θ ) ⋅ ⎜ m + ⎟+
⎝ 3 ⎠
+ 0,5 ⋅ k ⋅ x02 ⋅ sin 2 ( p ⋅ t + θ ),

din care, expresiile amplitudinilor vor reprezenta valorile maxime ale energiilor
cinetice, respectiv potenţiale.
Egalînd aceste valori maxime, în urma calculelor, va rezulta în final
expresia pulsaţiei proprii a sistemului masă-arc, unde s-a ţinut seama şi de
influenţa masei distribuite a arcului, adică:
k
p= .
m + (q ⋅ l ) / 3

Observaţie:
• Partea de o treime a masei arcului q ⋅ l , care trebuie adăugată masei
3
concentrate, se numeşte masa redusă a arcului.

Să ne reamintim...
- Modelele cu două grade de libertate, deşi sunt modele simplificate, oferă
posibilitatea stabilirii unor parametri constructivi importanţi autovehiculelor,
care la rândul lor vor asigura printre altele şi un grad de confort sporit;
- Analiza problemei vibraţiilor torsionale ale arborilor prevăzuţi cu discuri
asigură o mai bună înţelegere a fenomenelor dinamice din motoarele cu
ardere internă;
- Problema sistemelor ramificate de asemenea oferă posibilitatea unie abordări
de mare fineţe a angrenajelor din cutiile de viteze, ceea ce reprezintă o
problemă importantă oricărui constructor de autovehicule competitive.

136
Rezumat

În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu


principiile de bază care guvernează analiza vibraţiilor autovehiculelor şi a
componentelor sale:
Au fost deduse în acest sens principalele relaţii de calcul ale parametrilor de
bază.
Au fost analizate:
- Modelele simplificate cu două grade de libertate ale autovehiculelor;
- Problema vibraţiilor torsionale ale arborilor prevăzuţi cu discuri;
- Problema sistemelor ramificate;
- Amortizoarele de vibraţie, precum şi
- Cîteva metode aproximative de analiză ale sistemelor cu un număr finit de
grade de libertate.

Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor putea analiza mai eficient


componentele autovehiculelor, să facă calculele de dimensionare, verificare,
respectiv de sarcină capabilă ale unor subansamble ţinînd seama şi de criteriile
impuse fenomenelor vibratorii.

Test de autoevaluare al cunoştinţelor

1) Care sunt principalele tipuri de mişcări oscilatorii ale unui autovehicul?


2) Să se analizeze modelul simplificat aferent numai oscilaţiilor pe verticală!
3) Să se analizeze modelul aferent oscilaţiilor pe verticală şi de tangaj?
4) Să se studieze vibraţiile libere ale sistemului autovehicul-remorcă!
5) Să se deducă legile de mişcare ale sistemului format dintr-un arbore prevăzut
cu trei discuri perfect rigide!
6) Cum se stabilesc constantele elastice echivalente ale porţiunilor de arbori
drepţi?

137
7) Să se deducă constanta elastică echivalentă a unui angrenaj fără joc şi cu
dantură perfect rigidă!
8) La ce servesc amortizoarele de vibraţie la motoarele cu ardere internă?
9) Ce înţelegem prin amortizoarele dinamice? Care este principiul lor de
funcţionare?
10) Cum se clasifică amortizoarele cu frecare? Daţi exemple de amortizoare cu
frecare!
11) Ce metode aproximative de stabilire ale pulsaţiei proprii fundamentale
cunoaşteţi?
12) În ce constă metoda aproximativă a lui Rayleigh? Dar metoda aproximativă a
lui Ritz?
13) Să se stabilească sistemul ecuaţiilor de mişcare, pulsaţiile proprii şi modurile
proprii pentru sistemele alăturate!

138
Unitatea de învăţare II.3. Vibraţiile sistemelor având masă continuă
Cuprins

UI.II.3.1. Introducere .................................................................................... 139


UI.II.3.2. Competenţe ................................................................................... 139
UI.II.3.3. Consideraţii generale ..................................................................... 140
UI.II.3.4. Vibraţiile barelor drepte …………………………….................... 140
UI.II.3.5. Cîteva aspecte specifice utilizării metodelor aproximative în
stabilirea pulsaţiilor proprii la vibraţii libere .....…....................... 147
UI.II.3.6. Exemple ...................................................................................... 149
UI.II.3.8. Să ne reamintim .......................................................................... 150
UI.II.3.9. Rezumat ...................................................................................... 150
UI.II.3.10. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 150
Teme de control pentru Modulul II (modele) ........................................................... 151

II.3.1. Introducere

În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind


studiul vibraţiilor unor sisteme având masă continuă.
În cazul acestor sisteme modelul analitic de calcul presupune legarea /conectarea
unor elemente infinitezimale în locul elementelor discrete uzuale.
De asemenea, cursanţii vor face cunoştinţă şi cu o serie de metode aproximative,
cu ajutorul cărora se poate determina (cu o precizie acceptabilă calculelor
inginereşti) pulsaţia fundamentală a sistemului.

II.3.2. Competenţele unităţii de învăţare

După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:


• să efectueze calculul parametrilor vibratorii la sisteme având masă
continuă;
• să analizeze comportamentul la vibraţii ale unor bare şi arbori drepţi, ce pot
reprezenta părţi componente ale autovehiculelor;
• să estimeze comportamentul sistemelor continue prin intermediul unor
metode aproximative de precizie acceptabile.

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 3,5 ore.

139
II.3.3. Consideraţii generale

Sistemele elastice oscilante anterior studiate au fost caracterizate prin existenţa unui
număr finit de mase rigide, concentrate în anumite puncte ale sistemului şi a unor elemente
elastice de legatură fără masă. În consecinţă, aceste sisteme au prezentat un număr finit de
grade de libertate.
Însă, în realitate, la corpurile solide, masele elementelor deformabile pot fi (sunt)
comparabile cu celelalte mase ale sistemului, cum s-a putut constata şi în capitolul 5.6.
Dacă modelul de calcul dinamic ataşat corpului analizat ţine seama cel puţin de
distribuţia continuă a maselor şi a elasticităţilor, acest model se numeşte sistem mecanic
continuu şi el prezintă o infinitate de grade de libertate şi tot atîtea pulsaţii proprii.
În acest caz, descrierea mişcării necesită funcţii de timp şi de punct.
În continuare se acceptă ipoteza unor sisteme perfect elastice şi nedisipative.
Studiul vibraţiilor în acest caz se reduce la rezolvarea unei singure ecuaţii diferenţiale
cu derivate parţiale. De cele mai multe ori vor prezenta interes numai pulsaţiile proprii cele
mai joase, aferente modului propriu fundamental de vibraţie ( j = 1 ).

II.3.4. Vibraţiile barelor drepte

Ele, dacă se consideră drept sisteme continue, pot efectua:


• vibraţii longitudinale (axiale);
• transversale (de încovoiere), respectiv
• unghiulare (de torsiune),
care în general sunt cuplate (se intercondiţionează reciproc).

6.2.1. Vibraţii longitudinale

În figura 6.2.1 este prezentată schema de calcul aferentă vibraţiilor longitudinale


forţate, în ipoteza că, secţiunile transversale rămîn plane şi perpendiculare pe axa
longitudinală a barei în timpul vibraţiilor (ipoteza lui Bernoulli).
Dacă f ( x, t ) reprezintă forţa perturbatoare distribuită, aferentă elementului de bară,
ecuaţia diferenţială a vibraţiilor forţate va fi:
∂ 2u ∂ 2u
− A ⋅ E ⋅ 2 + ρ ⋅ A ⋅ 2 = f ( x, t ) , (6.2.1)
∂x ∂t
unde: ρ [kg / m3 ] reprezintă densitatea materialului barei;
u [m] - deplasarea axială a secţiunii transversale oarecare, situată la distanţa x de
capătul barei;
dm [kg ] - masa unui element de bară.
În cazul vibraţiilor libere [ f ( x, t ) = 0 ] se obţine:
∂ 2u ρ ∂ 2u
− + ⋅ =0, (6.2.2)
∂x 2 E ∂t 2
în care a = E reprezintă viteza de propagare a sunetului prin bară.
ρ
Ecuaţia (6.2.2) are soluţie de forma:
u( x, t ) = Φ( x ) ⋅ sin p ⋅ t , (6.2.3)

140
unde: Φ( x ) = C1 ⋅ sinα ⋅ x + C2 ⋅ cosα ⋅ x ; (6.2.4)
ρ (6.2.5)
α = p⋅ ;
E
p - pulsaţia proprie a vibraţiei longitudinale libere.

Constantele de integrare C1 , C2 se deter-


mină din condiţiile iniţiale (vezi tabelul 6.1), iar
prin intermediul lui α j va rezulta şi expresia p j ,
aferentă numărului întreg j , ce corespunde
modului propriu j de vibraţie.
La j = 1 corespunde pulsaţia proprie funda-
mentală p1 = pmin .
Evident, unui mod propriu de vibratie j îi
va corespunde o soluţie (lege de mişcare)
u j ( x, t ) , conform relaţiei (6.2.3), adică:

u j ( x, t ) = Φ j ( x ) ⋅ sin ( p j ⋅ t ), j = 1, 2 , .... (6.2.6)

Funcţia Φ j ( x ) are semnificaţie de amplitu-


dine şi se numeşte funcţie proprie asociată pulsa-
ţiei proprii p j .
Aceste funcţii proprii, asemănător vectorilor
Fig.6.2.1. Vibraţii longitudinale la bare modali, vor caracteriza modurile proprii (formele
drepte proprii) de vibraţie.

Funcţiile proprii verifică condiţiile de ortogonalitate:

∫ Φ (x ) ⋅ Φ (x ) ⋅ dx = β
l
i j ij , i, j = 1, 2 , .... (6.2.7)
0

unde: β ij = 0 pentru i ≠ j ;
β ij ≠ 0 pentru i = j , iar
l este lungimea barei.
Soluţia generală a ecuaţiei (6.2.2), deci răspunsul total al sistemului mecanic asociat, este:

u ( x, t ) = ∑ Φ j ( x ) ⋅ sin ( p j ⋅ t ) , (6.2.8)
j =1

unde, constantele aferente, vor rezulta din condiţiile iniţiale (la t = 0 ) ale mişcării:
u ( x, t ) = u ( x,0) şi ∂u (x, t ) = ∂u (x,0) . (6.2.9)
∂t ∂t

141
Tabelul 6.1.
Modelul de calcul Condiţii la limită

x=0 x=l

∂u ∂u ∂u
N = A⋅ E ⋅ =0⇒ =0 =0
∂x ∂x ∂x

u=0 ∂u
=0
∂x

∂u ∂u
E ⋅ A⋅ − k ⋅u = 0 =0
∂x ∂x

În cazul vibraţiilor forţate produse de excitaţii armonice [7], adică:


f ( x, t ) = f 0 ⋅ sin ω ⋅ t , (6.2.10)
răspunsul forţat (în regim staţionar) al sistemului este de forma:
u( x, t ) = Φf (x ) ⋅ sinω ⋅ t . (6.2.11)
Pentru ca Φf ( x ) să verifice condiţiile la limită de tipul celor din tabelul 6.1., se introduce
notaţia:

Φf (x ) = ∑ Dj ⋅ Φ j (x ) , (6.2.12)
j =1

unde: Φ j (x ) sunt funcţiile proprii din relaţia (6.2.4), iar


D j , cu j = 1, 2 , ... - constante reale, care, ţinînd seama şi de condiţiile de
ortogonalitate (6.2.7), vor deveni:
f 0 ⋅ ∫ Φ j ( x ) ⋅ dx
l

Dj = 0
. (6.2.13)
( )
A ⋅ ρ ⋅ p j2 − ω 2 ⋅ ∫ Φ 2j (x ) ⋅ dx
l

Dacă pulsaţia perturbatoare ω devine egală cu una dintre pulsaţiile proprii


p j , amplitudinea răspunsului forţat devine infinită şi sistemul se va afla în condiţie de
rezonanţă.

6.2.2. Vibraţii unghiulare (de torsiune)


În figura 6.2.3 este prezentat elementul izolat dintr-un arbore, care execută vibraţii
torsionale fortate, unde:
m(x, t ) reprezintă momentul perturbator distribuit, iar
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
ρ ⋅ I p ⋅ dx ⋅ 2 = dJ p ⋅ 2 - cuplul forţelor de inerţie, ce revine elementului de arbore.
∂t ∂t
În ipoteza că, secţiunile transversale ale arborelui, în timpul vibraţiilor, rămîn plane şi
perpendiculare pe axa longitudinală al acestuia, se stabileşte ecuaţia diferenţială a vibraţiilor
forţate [relaţia (6.2.14)]:

142
∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
−G⋅Ip ⋅ + ρ ⋅ I p ⋅ = m ( x, t ),
∂x 2 ∂t 2
din care, pentru m( x, t ) = 0 , rezultă aceea aferentă vibraţiilor libere:
∂ 2ϕ ρ ∂ 2ϕ
− + ⋅ =0, (6.2.15)
∂x 2 G ∂t 2
unde: b = G reprezintă viteza de propa-
ρ
gare a undelor elastice transversale. Ecuatia
(6.2.15) se rezolvă în mod analog cu ecuaţia
(6.2.2), iar constantele de integrare aferente
C1 , C2 se determină din condiţiile la
limită de tipul celor din tabelul 6.2.
Observaţie:
• Vibraţiile torsionale forţate datorate
unei perturbaţii armonice
m( x, t ) = m0 ⋅ sin ω ⋅ t se analizează
în mod similar cu cele longitudinale
Fig.6.2.3. Vibraţii torsionale la un arbore
forţate.

Tabelul 6.2.
Condiţii la limită
Modelul de calcul
x=0 x=l

∂ϕ ∂ϕ
Mt = G ⋅ I p ⋅ =0⇒ =0
∂x ∂x
∂ϕ
=0
∂x

∂ϕ
ϕ =0 =0
∂x

∂ϕ ∂ϕ
G ⋅ Ip ⋅ − k′ ⋅ ϕ = 0 =0
∂x ∂x

6.2.3. Vibraţii transversale


În figura 6.2.4,a este prezentată grinda cu modul de rigiditate constant la încovoiere,
( )
unde planul forţelor perturbatoare q x, t şi planul deplasărilor se confundă cu planul de
simetrie O − y al secţiunii transversale, care evident cuprinde şi una dintre axele principale
centrale de inerţie ale secţiunii transversale.
Grinda este supusă unor vibraţii forţate de încovoiere, avînd forma deformată
instantanee redată în fig.6.2.4,b (evident corespunzătoare modului propriu fundamental

143
j = 1 ). Din echilibrul elementului de grinda (fig.6.2.4,c) se obţine ecuaţia diferenţială a
vibraţiilor forţate:
∂4 y ∂2 y
E ⋅ I z ⋅ 4 + ρ ⋅ A ⋅ 2 = q ( x, t ) , (6.2.16)
∂x ∂t

iar pentru cazul particular q( x, t ) = 0 , rezultă ecuaţia aferentă vibraţiilor libere:


E ⋅ I z ∂4 y ∂2 y
⋅ + =0. (6.2.17)
ρ ⋅ A ∂x 4 ∂t 2
Soluţia ecuaţiei (6.2.17) este de forma (6.2.3), adică:
y(x, t ) = Φ( x ) ⋅ sin p ⋅ t , (6.2.18)
unde: Φ ( x ) = C1 ⋅ sin α ⋅ x + C2 ⋅ cos α ⋅ x + C3 ⋅ sh α ⋅ x + C4 ⋅ ch α ⋅ x ; (6.2.19)
ρ⋅A 2
α4 = ⋅ p , iar (6.2.20)
E ⋅ Iz
p - pulsaţia proprie a vibraţiei transversale libere.
Constantele de integrare C1 , ...., C4 se determină din condiţiile la limită (tabelul 6.3), iar prin
intermediul lui αj vor rezulta atît expresia pulsaţiei proprii p j , cît şi funcţia proprie Φ j ( x ) ,
definită de relaţia (6.2.19), aferente modului propriu de vibraţie j .
Trebuie menţionat şi faptul că, aceste funcţii proprii de asemenea verifică condiţiile de
ortogonalitate (6.2.7).
În cazul vibraţiilor forţate, cu sarcina perturbatoare de forma:
q(x, t ) = q1 ( x ) ⋅ q2 (t ) , (6.2.21)
răspunsul în regim staţionar (răspunsul forţat) va fi:

y( x, t ) = ∑ Φ j ( x ) ⋅ Ψj (t ) , (6.2.22)
j =1

în care: Φ j ( x ) sunt funcţiile proprii definite anterior, iar


Ψj (t ) - funcţiile de timp, ce rezultă din sistemul de ecuaţii diferenţiale decuplate
&& j (t ) + p j2 ⋅ Ψj (t ) = q j ( x ) ⋅ q2 (t ) , cu j = 1, 2 , ...,
Ψ (6.2.23)

∫ q ( x ) ⋅ Φ ( x ) ⋅ dx .
l

q (x ) =
1 j
avînd 0 (6.2.24)
ρ ⋅ A ⋅ ∫ Φ ( x ) ⋅ dx
j l
2
j
0

144
Fig.6.2.4. Vibraţii transversale la grinzi
Pentru diverse funcţii q2 (t ) , sistemul (6.2.23) se integrează relativ uşor. În tabelul 6.4
sunt prezentate, dupa lucrarea [27], primele cinci moduri proprii de vibraţie transversale libere
la două cazuri uzuale de grinzi. Poziţia nodurilor este indicată prin raportul între distanţa de la
capătul din stînga şi lungimea l a grinzii.
Determinarea propriu-zisă a pulsaţiilor proprii se efectuează cu ajutorul relaţiei
p j = Aj ⋅
µ ⋅ l4
[ ]
E ⋅ I z −1
s ,

unde: E[Pa ] este modulul de elasticitate longitudinal al materialului grinzii;


[ ]
I z m 4 - momentul de inerţie axial al secţiunii transversale a grinzii;
Tabelul 6.3.

Modelul de calcul Condiţiile la limită


x=0 x=l
∂ y
2
∂ y 2 ∂2 y
E ⋅ Iz ⋅ =0⇒ 2 =0 =0
∂x 2
∂x 2
∂x
∂3 y
∂3 y ∂3 y =0
E ⋅ Iz ⋅ = 0 ⇒ =0 ∂x 3
∂x 3 ∂x 3

y=0 y=0
∂ y
2
∂ y 2
∂2 y
E ⋅ Iz ⋅ =0⇒ 2 =0 =0
∂x 2 ∂x ∂x 2

y=0 ∂2 y
=0
∂ y ∂x 2
=0
∂x ∂3 y
=0
∂x 3

l [m] - lungimea grinzii;


µ [kg / m] - masa grinzii pe unitatea de lungime;
A j [− ] - coeficientul din tabelul 6.4.

145
Observaţii:
• În cazul real al vibraţiilor transversale ale grinzilor, în afara deplasării transversale ale
elementelor, există şi rotaţii ale acestora (a se vedea lucrările lui J.G.Sutherland si
L.E.Goodman, indicate tot în lucrarea [27]);
• Aceste rotaţii nu se pot neglija în cazurile, în care, deplasările liniare transversale sunt
mari în raport cu grosimea grinzii. Ele se întîlnesc, fie la grinzi relativ scurte, fie la cele
lungi, care vibrează la pulsaţii mai înalte şi astfel, punctele nodale sunt apropiate între ele.
• Un alt factor de influenţă este forţa tăietoare, care poate fi luată în consideraţie pe baza
teoriei lui Timoşenko asupra încovoierii. În figura 6.2.5 sunt prezentate, pentru două
cazuri de grinzi drepte, influenţa cumulată a acestor doi factori.

Fig.6.2.5. Influenţa forţei tăietoare asupra modificării pulsaţiilor proprii


• În figura 6.2.5,a este prezentat cazul grinzii simplu rezemate de secţiune constantă.
Aici, pentru diferite valori ale raportului E sunt prezentate influenţele cumulate ale
χ ⋅G

146
efectului rotirii secţiunii transversale (din timpul deformaţiei sale) cu acelea ale forţei
tăietoare asupra frecvenţelor proprii.
• Figura 6.2.5,b oferă aceeaşi influenţă cumulată la o grindă, de secţiune
dreptunghiulară constantă, confecţionată din oţel sau din aluminiu, pentru primele 6
moduri proprii ( j = 1, ..., 6) , admiţînd E = 3,2 ;
χ ⋅G
• În expresia χ = T intervin: T [N ] - forţa tăietoare; G [Pa] - modulul de
G ⋅ A⋅ β
elasticitate transversal; A [m 2 ] - aria secţiunii transversale a grinzii, iar β [rad ] -
unghiul, pe care-l formează secţiunea transversală a grinzii cu axa barei, unghi datorat
influenţei forţei tăietoare.
În aceste figuri s-a notat prin:
pcj - pulsaţia proprie corectată, ţinînd seama şi de efectul cumulat al rotirii şi al fortei
tăietoare;
p nj - pulsaţia proprie necorectată, oferita de abordarea clasică (ţinînd seama numai de
influenţa încovoierii) (a se vedea rezultatele calculelor din lucrarea [27]), iar
j este ordinul armonicii (numărul modului de vibraţie).

II.3.5. Cîteva aspecte specifice utilizării metodelor aproximative în stabilirea pulsaţiilor


proprii la vibraţii libere

După cum s-a menţionat şi în capitolul 5.6., au fost elaborate o serie de metode
aproximative, destinate evaluării cu o precizie acceptabilă calculului ingineresc, a pulsaţiilor
proprii fundamentale. Dintre acestea, metodele lui Rayleigh şi Ritz, prezintă un interes
deosebit prin simplitatea şi acurateţea lor. La un sistem mecanic continuu, un interes major se
acordă aflării pulsaţiilor proprii fundamentale, scop în care, cele două metode menţionate
prezintă avantaje nete.

Tabelul 6.5.

Energia cinetică Ec
Corpul Energia potenţială Ep
Expresia valorii
Expresia generală maxime în cazul
mişcării armonice
simple
Bară dreaptă A ⋅ E l⎛ ∂u ⎞
2
A ⋅ ρ l⎛ ∂u ⎞
2
A ⋅ ρ ⋅ p2 l 2
⋅ ∫ U 0 ⋅ dx
2 ∫0 ⎝ ∂x ⎠ 2 ∫0 ⎝ ∂t ⎠
solicitată la ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx
2 0
tracţiune sau
compresiune
Bară dreaptă de G ⋅ Ip ⎛ ∂ϕ ⎞
2
ρ ⋅ Ip ⎛ ∂ϕ ⎞
2
ρ ⋅ I p ⋅ p2 l
⋅ ∫ Φ 02 ⋅ dx
l l
secţiune circulară ⋅∫ ⎜ ⎟ ⋅ dx ⋅∫ ⎜ ⎟ ⋅ dx
2 0 ∂x 2 0 ∂t 2
solicitată la ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ 0

torsiune
Grindă dreaptă E ⋅ I z l⎛ ∂ 2 y ⎞
2
A ⋅ ρ l ⎛ ∂y ⎞
2
A ⋅ ρ ⋅ p2 l 2
⋅ ∫ Y0 ⋅ dx
2 ∫0 ⎜⎝ ∂x 2 ⎟⎠ 2 ∫0 ⎝ ∂t ⎠
solicitată la ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ dx
2 0
încovoiere

147
În tabelul 6.5 sunt prezentate relaţiile de calcul ale energiei cinetice, respectiv potenţiale
maxime, necesare aplicării principiului lui Rayleigh la bare, grinzi şi arbori [a se vedea în
acest sens relaţia (5.6.2)].
Observaţii:
• u , ϕ , y - deplasările: longitudinală, unghiulară, respectiv transversală;
• U 0 , Φ 0 , Y0 - valorile maxime aferente ale acestora pentru mişcarea armonică simplă;
• ρ - densitatea materialului;

Observaţii utile:
• Se adoptă în prealabil forma deformată a corpului studiat, prin intermediul unei funcţii,
care, la grinzi este de obicei ecuaţia fibrei medii deformate, ce se deduce pentru aici
pentru o sarcină uniform repartizată, aplicată în mod lent, progresiv;
• Funcţia aleasă trebuie să satisfacă cel puţin condiţiile de legătură, iar pentru o precizie mai
bună: şi alte condiţii la limită, după cum urmează:
• La nivelul reazemului unei bare sau pe conturul simplu rezemat al plăcii, funcţia
aleasă trebuie să fie nulă;
• La nivelul unui capăt liber trebuie satisfăcute condiţiile referitoare la momentul
încovoietor şi forţă tăietoare;
• La nivelul unei încastrări, derivate de ordinul I a funcţiei alese trebuie să fie nulă;
• Indiferent de funcţia adoptată, evident cu excepţia formei reale de deformare, valoarea
aproximativă oferită de metoda lui Rayleigh este întotdeauna mai mare decît aceea reală (a
pulsaţiei proprii fundamentale);
• Prin utilizarea mai multor funcţii în acest sens, vor rezulta mai multe valori ale pulsaţiei,
dintre care se va alege aceea minimă, care va fi şi cea mai apropiată valorii reale;
• Formele modurilor de vibraţie ale grinzilor oferă în mod logic funcţiile (avînd diferite
condiţii de margine), ca ajutorul cărora se pot constitui formele de vibraţie pentru plăci
prin metoda lui Rayleigh, respectiv al lui Ritz;
• La metoda lui Rayleigh, prin utilizarea unei funcţii Y ( x, z ), ce corespunde unui singur
mod propriu de vibraţie, se poate determina o pulsaţie (şi implicit: o frecvenţă)
aproximativă pe baza relaţiei (5.6.2) şi a tabelului 6.6., valoare, care se poate ameliora
(din punctul de vedere al preciziei) prin utilizarea mai multor forme modale de vibraţie şi
prin folosirea metodei lui Ritz;
• La metoda lui Ritz, faţă de metoda lui Rayleigh, unde s-a ales o singură funcţie Y ( x, z ),
care satisfăcea condiţiile la limită ale plăcii, aici se va considera o funcţie:
Y (x, z ) = C1 ⋅ Y1 ( x, z ) + C2 ⋅ Y2 (x, z ) + .... ,
unde toate funcţiile componente Yj ( x, z ) trebuie să satisfacă condiţiile la limită, iar
constantele C j se determină din condiţia, ca pulsaţia (frecvenţa) să fie minimă;
• Evident, şi metoda lui Ritz oferă valori superioare pulsaţiei proprii fundamentale, însă mai
apropiate de realitate;
• Pentru detalii utile şi ilustrarea celor două metode se pot consulta lucrările [7; 11; 20; 27;
28; 41];
• În tabelul 6.7 sunt redate, în conformitate cu lucrarea [27], cîteva rezultate ale aplicării
metodei lui Rayleigh, ţinînd seama şi de masa proprie a sistemului oscilator.

148
Tabelul 6.6.
Nr. Tipul sistemului Pulsaţia proprie Nr. Tipul sistemului Pulsaţia
crt. fundamentală crt. proprie
p1 = 2 ⋅ π ⋅ f 1 fundamentală
p1 = 2 ⋅ π ⋅ f 1
k
1. k 3.
J + Js /3
M + m/3
k
4.
M + m/2

2. k k
M + m/3 5.
M + 0,23 ⋅ m

Exemple
Exemplul 1. [20; 33] Să se stabilească pulsaţia proprie a unui arc elicoidal cilindric
avînd spire strînse.
Rezolvare: Utilizînd analogia în comportament dintre bare şi arcuri elicoidale
cilindrice, arcul poate fi înlocuit cu o bară echivalentă (figura 6.2.2). Pe baza
relaţiilor stabilite mai înainte, şi prin utilizarea condiţiilor iniţiale din tabelul 6.1.,
unei bare încastrate la ambele capete, pulsaţia proprie aferentă vibraţiilor longi-
tudinale va fi:

n ⋅π E E A
p= ⋅ = n ⋅π ⋅ ⋅ =
l ρ ρ ⋅ l2 A
(*)
E⋅A k
= n ⋅π ⋅ = n ⋅π ⋅ ,
m⋅l m
unde k = E ⋅ A reprezintă constanta elastică a
l
barei, γ
ρ = - densitatea,
Fig.6.2.2. Cazul arcului g
elicoidal γ - greutatea specifică, iar
m - masa barei.
π ⋅d2
Dacă se consideră masa arcului m ′ ≈ 2 ⋅ π ⋅ R ⋅ i ⋅ ⋅ ρ = 0,5 ⋅ π 2 ⋅ R ⋅ d 2 ⋅ i ⋅ ρ ,
4
G⋅d4
respectiv rigiditatea acestuia k = , atunci, prin înlocuiri în relaţia (*), în
64 ⋅ R 3 ⋅ i
urma efectuării calculelor, se obţine:
n⋅d G
p= ⋅ , unde n = 1, 2 , 3 , ....
4⋅i ⋅ R 2
2⋅ ρ

149
Să ne reamintim...

- Sistemele elastice oscilante studiate în unităţile de învăţare anterioare au fost


caracterizate prin existenţa unui număr finit de mase rigide, concentrate în
anumite puncte ale sistemului şi a unor elemente elastice de legatură fără masă;
- Însă, în realitate, la corpurile solide, masele elementelor deformabile pot fi
(sunt) comparabile cu celelalte mase ale sistemului;
- De aceea, o abordare drept sisteme cu masă continuă este mult mai apropiată de
realitate;
- Dacă modelul de calcul dinamic ataşat corpului analizat ţine seama cel puţin de
distribuţia continuă a maselor şi a elasticităţilor, acest model se numeşte sistem
mecanic continuu şi el prezintă o infinitate de grade de libertate şi tot atîtea
pulsaţii proprii;
- În acest caz, descrierea mişcării necesită funcţii de timp şi de punct;
- În acest tip de calul se acceptă ipoteza unor sisteme perfect elastice şi
nedisipative.

Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează analiza sistemelor cu masă distribuită, deci cu
sistemele prezentînd un număr infinit de grade de libertate.
Au fost deduse în acest sens relaţiile de calcul ale pulsaţiilor proprii (mai cu
semă cele fundamentale) şi ale vectorilor proprii.
Au fost analizate vibraţiile barelor drepte, unde un loc important au
prezentat:
• Vibraţiile longitudinale;
• Vibraţiile unghiulare (torsionale), respctiv
• Vibraţiile transversale (de încovoiere).
Au fost deduse şi analizate modurile proprii de vibraţie şi în cazul plăcilor;
O analiză sumară a metodelor aproximative oferă posibilitatea cursanţilor să
stabilească cu precizie acceptabilă calculelor inginereşti pulsaţia proprie
fundamentală, respectiv modul propriu fundamental corespunzător.
Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor putea analiza barele drepte şi plăcile
plane, ce intră în construcţia autovehiculelor.

Test de autoevaluare al cunoştinţelor


1) Ce înţelegem printr-un sistem cu masă continuă?
2) Deduceţi ecuaţia de mişcare şi stabiliţi soluţia ei pentru cazul vibraţiilor
longitudinale!
3) Deduceţi ecuaţia de mişcare aferentă unui arbore supus oscilaţiilor
unghiulare!
4) Stabiliţi expresia ecuaţiei de mişcare a unei grinzi supusă oscilaţiilor
transversale!

150
Temă de control pentru Modulul II (model)

Se consideră sistemul din figură, format din grinda avînd: modul de rigiditate la

Fig.5.6.4. Analiza grinzii ca un sistem continuu

încovoiere E ⋅ I z = const .; masă pe unitatea de lungime q0 [kg / m] ; secţiune


simetrică faţă de axa verticală G − y ; pe care, la mijocul deschiderii, se află o
masă concentrată m . Se cere stabilirea mărimii pulsaţiei proprii, ţinînd seama şi
de influenţa masei repartizate q0 a grinzii.
Rezolvare: Se acceptă aceleaşi ipoteze, ca şi la deducerea relaţiei lui
Rayleigh,adică:
• În timpul oscilaţiilor, toate secţiunile transversale vibrează cu aceeaşi
frecvenţă şi în fază cu masa concentrată m ;
• Fibra medie deformată, în timpul oscilaţiilor, este de aceeaşi formă cu aceea
aferentă solicitării lente, progresive cu masa concentrată m ;
• Energia potenţială depinde numai de deformaţia cauzată de încovoiere, adică
va fi egală cu energia internă de deformaţie corespunzătoare încovoierii.

Din cursul de Rezistenţa Materialelor se cunoaşte ecuaţia fibrei medii


deformate a grinzii solicitată de o forţă concentrată, aplicată la mijlocul
deschiderii, adică legea:

F ⋅ l3 ⎛ x 4 ⋅ x3 ⎞ F ⋅ l3 ⎛ 3 ⋅ x ⋅ l 2 − 4 ⋅ x 3 ⎞
y(x ) = ⋅ ⎜⎜ − ⎟
3 ⎟
= ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ =
16 ⋅ E ⋅ I z ⎝ l 3 ⋅ l ⎠ 48 ⋅ E ⋅ I z ⎝ l3 ⎠
⎛ 3⋅ x ⋅ l − 4 ⋅ x ⎞
2 3
= y0, max ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ .
⎝ l3 ⎠
Ţinînd seama de cele menţionate mai înainte, amplitudinea oscilaţiilor va fi
formal identică cu deplasarea liniară maximă, realizată la nivelul masei
concentrate de la solicitarea lentă, progresivă a structurii şi astfel, în timpul
oscilaţiilor se admite următoarea lege de deformare:
⎛ 3 ⋅ x ⋅ l2 − 4 ⋅ x3 ⎞
y (t ) = y (x, t ) = y0 (t ) ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ , unde y0 (t ) = y0, max .
⎝ l3 ⎠
Astfel, energia cinetică aferentă grinzii va fi:

151
2
1
⋅ q0 ⋅ [ y& (t )] ⋅ dx =
l/2
(t )
E c, grinda = 2⋅∫
0 2
2
1
2
⎛ 3 ⋅ x ⋅ l2 − 4 ⋅ x3 ⎞
⋅ q0 ⋅ [ y& 0 (t )]
l/2
= 2⋅∫ ⋅ ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ dx ,
0 2 ⎝ l3 ⎠
care, în urma calculelor oferă:
1 17
E (t )c,grinda = ⋅ ⋅ q0 ⋅ l ⋅ y& 0 (t ).
2

2 35
Energia cinetică produsă de masa m este:

E (t )c, masa = 0,5 ⋅ m ⋅ [ y& 0 (t )] ,


2

iar energia cinetică totală a sistemului masă-grindă va fi:


2 ⎛ 17 ⎞
E (t )c,totala = 0,5 ⋅ [ y& 0 (t )] ⋅ ⎜ ⋅ q0 ⋅ l + m ⎟ .
⎝ 35 ⎠
Energia potenţială totală va fi:
M 2 iz
Ep,totala = Ep,grinda = U i,grinda = ∑∫ ⋅ dx ,
2⋅ E ⋅ Iz
d2y M d2y 4⋅3⋅ 2⋅ x
însă: = − iz , respectiv = y0 ⋅ , şi astfel
dx 2
E ⋅ Iz dx 2
l3
2
M iz2 l/2⎛ d y ⎞
2
l/2
(t )
E p, totala = 2⋅∫ ⋅ dx = E ⋅ I z ⋅ ∫ ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⋅ dx =
0 2 ⋅ E ⋅ Iz 0
⎝ dx ⎠
24 ⋅ E ⋅ I z 2
= ⋅ y0 (t ) .
l3
Astfel, energia totală instantanee a sistemului oscilator devine:
E0(t ) = Ec,(ttotala
)
+ Ep,(ttotala
)
= const . ,
din care, printr-o derivare în raport cu timpul şi simplificare cu y& 0 (t ) , rezultă în
cele din urmă ecuaţia diferenţială a mişcării:
⎛ 17 ⎞ 48 ⋅ E ⋅ I z
⎜ m + ⋅ q0 ⋅ l ⎟ ⋅ &y&0 (t ) + ⋅ y0 (t ) = 0 .
⎝ 35 ⎠ l3
Ea este de forma: mredus ⋅ &y& + k ⋅ y = 0 , din care se obţin:
• masa redusă a sistemului
17
mredus,sistem = m + mredus,grinda = m + ⋅ q0 ⋅ l ;
35
• pulsaţia proprie a sistemului
k
p= .
mredus,sistem

152
Observaţii:
• Masa redusă a grinzii mredus,grinda este identică cu aceea obţinută la solicitarea
de încovoiere prin şoc, cînd s-a ţinut seama şi de masa grinzii lovite;
• Masa redusă contribuie la diminuarea pulsaţiei proprii a sistemului oscilator
real.

153
Modulul III. Stabilirea experimentală a vibraţiilor

Cuprins

Introducere ............................................................................................................ 154


Competenţe ........................................................................................................... 154
Obiectivele modului III. ....................................................................................... 154
UI. III.1. Câteva aspecte de bază privind vibraţiile neliniare ............................... 155
UI. III.2. Consideraţii privind vibraţiile parametrice ............................................ 161
UI. III.3. Măsurarea vibraţiilor ............................................................................. 164

Introducere
În cadrul acestui modul vor fi analizate aspectele de bază privind:
• vibraţiile neliniare;
• vibraţiile parametrice, precum şi
• noţiunile de bază privind măsurarea vibraţiilor.

Competenţe

După parcurgerea acestui modul, studentul va fi capabil:


• să stabilească acei factori, care determină sistemul să efectueze vibraţii
neliniare, respectiv parametrice;
• să evalueze efectele acestora asupra modului în care sistemul va efectua
vibraţii neliniare, respectiv parametrice;
• să aleagă o metodă experimentală eficientă de investigare a fenomenului
vibrator.

Obiectivele modulului III.

Principalele obiective ale modulului sunt:


• însuşirea bazelor calculului privind:
• vibraţiile parametrice;
• vibraţiile neliniare, precum şi
• Însuşirea noţiunilor de bază privind măsurarea efectivă a parametrilor
vibraţiilor.

154
Unitatea de învăţare III.1. Câteva aspecte de bază privind vibraţiile
neliniare

Cuprins

UI.III.1.1. Introducere ................................................................................... 155


UI.III.1.2. Competenţe .................................................................................. 155
UI.III.1.3. Aspecte generale .......................................................................... 155
UI.III.1.4. Diferite cazuri de neliniarităţi ...................................................... 156
UI.III.1.5. Exemple ...................................................................................... 158
UI.III.1.6. To Do ......................................................................................... 159
UI.III.1.7. Să ne reamintim .......................................................................... 160
UI.III.1.8. Rezumat ...................................................................................... 160
UI.III.1.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 160

III.1.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
vibraţiile neliniare. Vor fi analizate o serie de cazuri elocvente de neliniarităţi din
practica inginerului auto.

III.1.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
• Să identifice o serie de stări de neliniarităţi;
• să efectueze echivalarea acestora în vederea efectuării unui calcul la
vibraţii;
• să analizeze minuţios, din punct de vedere ingineresc, solicitarea reală a
unei structuri, ţinînd seama şi de acest fenomen important.

Durata medie de parcurgere a primei unităţi de învăţare este de 3 ore.

III.1.3. Aspecte generale

În cazurile analizate anterior s-au studiat vibraţiile liniare, adică acele cazuri, în care
ecuaţiile diferenţiale ale mişcării au fost liniare, adică au prezentat coeficienţi constanţi.
Analiza unor asemenea sisteme oscilatorii este relativ simplă, iar rezultatele oferite, în multe
cazuri, sunt acceptabile de precizia unui calcul ingineresc.
Însă, în practica inginereacă, foarte des sunt întîlnite şi cazuri, în care fie caracteristica
forţei elastice, fie/şi caracteristica amortizării este (sunt) neliniare; în aceste situaţii se
vorbeşte despre vibraţii neliniare. În aceste cazuri, coeficienţii ecuaţiilor diferenţiale nu mai
sunt mărimi constante şi în consecinţă, ele reprezintă cazuri de vibraţii neliniare.

155
Neliniarităţile pot fi de o mare varietate [20], fiecare conducînd la alte tipuri de ecuaţii
diferenţiale ale mişcării. Se arată şi faptul că, doar în puţine cazuri se pot găsi soluţiile exacte
ale acestora, rezolvarea fiind rezumată de cele mai multe ori la aflarea unor soluţii particulare,
ce sunt corespunzătoare numai unor condiţii iniţiale specifice. De asemenea, nici metodele
aproximative cunoscute nu pot soluţiona decît un număr restrîns de cazuri de neliniarităţi, şi
acestea prin implicarea unui aparat matematic deosebit de complex.
În acest sens, un sprijin deosebit va oferi practica, privind stabilirea unor valori
măsurate ale pulsaţiilor proprii, cu ajutorul cărora se va trece la o modelare simplificată a
fenomenelor.
În continuare, tocmai datorită complexităţii fenomenului, vor fi prezentate sumar doar
o serie de aspecte de bază; pentru o analiză mai amănunţită, se recomandă studierea unor
tratate de specialitate de mare amploare, cum ar fi spre exemplu şi lucrarea [27].

III.1.4. Diferite cazuri de neliniarităţi

Există o deosebire esenţială între caracteristica sistemului elastic şi caracteristica


elementului elastic (deformabil).

Fig.7.2.1. Cîteva sisteme neliniare cu joc

Prin caracteristica sistemului înţelegem relaţia de legătură dintre deplasarea masei şi


sarcina (forţă sau moment) aplicată, deci este vorba de funcţii de tipul F = F ( x ) sau
M = M (ϕ ). Aceste relaţii de legătură pot fi liniare sau dimportivă: neliniare.

156
Prin caracteristica elementului elastic (deformabil) înţelegem legătura dintre deformarea
elementului (elementelor) elastice şi sarcina aplicată asupra acestora. Şi aceste relaţii pot fi
liniare sau neliniare.
După lucrările [7; 11; 20], în figura 7.2.1, sunt redate
cîteva cazuri de sisteme neliniare cu joc, iar în figura 7.2.2:
un sistem neliniar cu pretensionare.
Printr-o analiză atentă a acestor sisteme, se poate trage
concluzia că, la sistemul neliniar perioada mişcării poate să
fie:
• funcţie de amplitudine a mişcării (la cele cu joc, după
depăşirea valorii a0 a amplitudinii, adică pentru x〉 a0 ),
respectiv
• funcţie de amplitudine şi sarcina de pretensionare (la
Fig.7.2.2. Sistem neliniar cu sistemul cu pretensionare, unde pretensionarea
pretensionare elementelor elastice este o forţă de mărime F0 ).

Fig.7.2.3. Neliniaritate fizică Fig.7.2.4. Neliniarităţi Fig.7.2.5. Neliniarităţi


geometrice(1) geometrice (2)
La elementului elastic neliniaritatea poate să fie de natură:
• fizică (figura 7.2.3), avînd caracteristici moi (fontă, beton) sau tari (cauciuc);
• geometrică (fig.7.2.4 şi fig.7.2.5), unde intervin mai cu seamă particularităţile
constructive ale sistemului elastic, evidenţiabile mai ales în cazul deformaţiilor mari;
astfel, la arcul conic din figura 7.2.4,a caracteristica este liniară dacă toate spirele
lucrează şi devine neliniară atunci, cînd se produce o reducere a numărului spirelor
active din timpul funcţionării (a se vedea figura 7.2.4,b); în cazul lamelei elastice din
figura 7.2.5,a odată cu deformare, se modifică lungimea activă a acesteia, rezultînd
caracteristica din figura 7.2.5,b.
În cazul general, sistemul cu un singur grad de libertate, supus unor perturbaţii şi ţinînd seama
şi de efectul unei amortizări evidente, va avea ecuaţia diferenţială a mişcării de forma:

m( x, t ) ⋅ &x& + f1 ( x& , x, t ) ⋅ x& + f 2 ( x& , x, t ) ⋅ x = F ( x& , x, t ) , (7.2.1)


analog cu cel analizat în capitolele anterioare, adică cu:

m ⋅ &x& + c ⋅ x& + k ⋅ x = F (t ) ,
unde, prin identificare, se regăsesc temenii aferenţi atît amortizării, cît şi elementului elastic.
Deoarece în timpul mişcării vibratorii se modifică unele (dacă nu toate deodată) din
elementele, cum sunt: masa, coeficientul de amortizare, constanta elastică a sistemului, adică
ele sunt funcţii de timp, vom avea aşa-numitele vibraţii neliniare parametrice.

157
Asemănător sistemelor liniare, în lipsa unor sarcini perturbatoare şi independente în
mod explicit de timp a parametrilor, vom avea vibraţii libere sau vibraţii proprii.
La soluţionarea ecuaţiei de tipul (7.2.1), adică la aflarea soluţiilor exacte, sunt
întîmpinate dificultăţi deosebit de mari, deoarece nu se mai poate aplica principiul
suprapunerii efectelor.
Soluţiile aproximative determinabile sunt de obicei valabile doar în anumite intervale
de variaţie ale variabilei independente. Cunoaşterea mai exactă a naturii fizice a sistemului
material, precum şi efectuarea unor măsurători experimentale, oferă posibilitatea intuirii
(prevederii) formei soluţiei aproximative.
De obicei, se elaborează modele mecanice simplificate, pe baza neglijării termenilor
cu efecte secundare, nesemnificative.

Deoarece curba caracteristică este antisimetrică faţă de axa


sistemului de referinţă (a se vedea figura 7.3.1), forţa de
readucere poate fi uneori aproximată printr-o funcţie
dependenetă numai de puterile impare ale deplasării, adică:
( )
F (x ) = −k ⋅ 1 ± a 2 ⋅ x 2 ⋅ x , (7.2.2)
unde k şi a sunt constante, semnul (+ ) se referă la
caracteristica “tare”, iar (− ) : la aceea “moale”.
Pentru cazul particular a = 0 se regăseşte caracteristica
Fig.7.2.8. Tipuri de curbe
caracteristice linară, iar k redevine constanta elastică propriu-zisă a arcului.

Exemple
Exemplul 1. După lucrările [7; 11; 20] Să se analizeze ecuaţia de mişcare a
pendulului simplu în două ipoteze: existenţa unor deplasări mici, respectiv ale
deplasărilor mari (fig.7.2.6).
Rezolvare:
Se acceptă următoarele ipoteze simplificatoare:
firul, de lungime l , este fără efect inerţial (fără
masă şi fără moment de inerţie masic); masa
concentrată are un moment de inerţie masic
propriu neglijabil.
Astfel, se obţin pe rînd:
- momentul de inerţie masic total, calculat în
raport cu centrul de oscilaţie O :
J (O ) ≈ m ⋅ l 2 ;
- momentul sarcinilor exterioare, calculat în raport
cu acelaşi centru de oscilaţie O :
Pendulul simplu M ext (O ) = −(m ⋅ g ⋅ sin ϕ ) ⋅ l ;

- ecuaţia diferenţială a mişcării:


m ⋅ l 2 ⋅ ϕ&& + (m ⋅ g ⋅ sin ϕ )l = 0 .
Vor fi analizate două cazuri distincte şi anume:
• în ipoteza micilor deplasări unghiulare ϕ , se acceptă cu o bună precizie ca
sin ϕ ≈ ϕ , rezultînd un sistem liniar;
• în ipoteza marilor deplasări, prin dezvoltarea în serie Taylor a funcţiei

158
ϕ3 ϕ5
trigonometrice sin ϕ obţinem: sin ϕ = ϕ − + − ... , unde, chiar dacă
3! 5!
reţinem doar primii doi termeni ai dezvoltării, sistemul deja va avea un
comportament neliniar.

To Do 1. După lucrările [7; 11; 20].

Să se studieze mişcarea vibratorie rectilinie pe


orizontală a masei m , legată de mediul
înconjurător prin intermediul a două fire
elastice întinse de pe figura alăturată.
Rezolvare: Fie forţa de pretensionare din fire
N 0 , peste care se va suprapune efectul unei
deplasări impuse cu mărimea x a masei m , ceea
ce implică:
∆l x2
• o lungire specifică ε= ≈ ;
Masă legată de fire l 2 ⋅ l2
elastice

• unde lungirea totală a fiecărui fir este de


⎛ 1 ⎛ x ⎞2 1 1 ⎛ x ⎞4 ⎞ x2
2 2 ⎜
∆l = l − x − l = l ⋅ 1 + ⋅ ⎜ ⎟ − ⋅ ⋅ ⎜ ⎟ + .... − l ≈ ⎟ ;
⎜ 2 ⎝l⎠ 2 4 ⎝l⎠ ⎟ 2⋅l
⎝ ⎠
• o sarcină axială suplimentară, variabilă în timp, de mărime
N′ = E ⋅ A⋅ε , respectiv
x2
• o forţă axială totală N total = N 0 + N ′ = N 0 + E ⋅ A ⋅ ;
2 ⋅ l2
• forţa elastică totală de readucere
x 2 ⋅ N0 ⋅ x x3
F = 2 ⋅ N total ⋅ cosα = 2 ⋅ N total ⋅ ≈ + E ⋅ A⋅ 3 ,
l2 + x2 l l
ceea ce reprezintă o caracteristică tare, deoarece forţa va creşte mai repede decît
deplasarea. Astfel, pulsaţia mişcării va fi o funcţie a amplitudinii deplasării
masei. În consecinţă, în urma înlocuirilor se constată faptul că, ecuaţia
diferenţială a mişcării
m ⋅ &x& + Ftotal = 0 va fi neliniară.

Observaţie:
La o forţă de pretensionare N 0 relativ mare, termenul de ordinul III se poate
neglija, iar sistemul devine liniar.

159
Să ne reamintim...
- Studiul vibraţiilor liniare, adică al acelor cazuri, în care ecuaţiile diferenţiale
ale mişcării au fost liniare (adică au prezentat coeficienţi constanţi), repezintă
cazuri simple;
- Cînd ecuaţiile diferenţiale devin neliniare, fie datorită caracteristicilor
neliniare ale sarcinii aplicate, .fie datorită amortizării, vrobim despre vibraţii
nelinare;
- Aceste neliniarităţi în practica inginerească sunt deosebit de variate, iar
menirea inginerului, în vederea efectuării unui calcul cît mai precis, este de a
le evidenţia şi de a le include în calcule.

Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu principiile
de bază care guvernează calculul vibraţiilor neliniare.
Au fost analizate:
• Cauzele principale ale apariţiei neliniarităţilor;
• Principalele cazuri de neliniarităţi;
• Modul de abordare prin calcule al acestui aspect deosebit de important.

Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor putea analiza o serie de cazuri de


mare complexitate de structuri mecanice din punctul de vedere al fenomenului
vibrator.

Test de autoevaluare al cunoştinţelor


1) Ce înţelegem prin vibraţii neliniare?
2) Ce înţelegem prin caracteristica sistemului elastic?
3) De ce anume poate depinde perioada mişcării la sistemele neliniare?
4) Ce înţelegem prin vibraţii neliniare parametrice?
5) Să se stabilească ecuaţia de mişcare pentru
pendulul simplu din figura alăturată, considerînd
două cazuri şi anume: acceptarea ipotezei
micilor deplasări, respectiv aceea a deplasărilor
mari.
Se consideră: firul, de lungime l = 0,4 m şi fără
efecte inerţiale (masă, respectiv moment de
inerţie masic); masa concentrată m = 1,2 kg va fi
fără moment de inerţie masic propriu.

160
Unitatea de învăţare III.2. Consideraţii privind vibraţiile
parametrice
Cuprins

UI.III.2.1. Introducere ................................................................................... 161


UI.III.2.2. Competenţe ................................................................................... 161
UI.III.2.3. Aspecte introductive ..................................................................... 161
UI.III.2.4. Sisteme avînd caracteristici mecanice variabile ............................ 162
UI.III.2.7. Să ne reamintim ......................................................................... 163
UI.III.2.8. Rezumat ....................................................................................... 163
UI.III.2.9. Test de autoevaluare al cunoştinţelor .......................................... 163

III.2.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
analiza sistemelor vibratorii prezentînd caracteristici mecanice variabile.
Aceste sisteme se mai numesc sisteme parametrice.
Importanţa lor în industria auto este deosebit de mare, motiv pentru care, cursanţii
trebuie să înţeleagă bine aceste fenomene.

III.2.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
• să efectueze identificarea acelor caracteristici, care prezintă în timpul
funcţionării modificări periodice;
• să efectueze calculul de rigiditate al unor structuri mecanice de largă
utilitate;
• să efectueze calculul la vibraţii pentru aceste sisteme.

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 3,5 ore.

III.2.3. Aspecte introductive

În sistemele neliniare analizate pînă-n prezent, rigiditatea sistemului se modifica în


timp, însă variaţia ei era în exculsivitate funcţie de elongaţie.
În practica inginerească există însă şi cazuri în care:
• caracteristicile elastice, sau
• caracteristicile inerţiale (masa, momentul de inerţie masic)
sunt funcţii periodice de timp, independente de amplitudinea oscilaţiilor, cînd avem
vibraţii parametrice. Aici nu toţi coeficienţii ecuaţiilor de mişcare sunt constanţi, ci
unii sunt funcţii de timp.

161
III.2.4. Sisteme avînd caracteristici mecanice variabile

• Un asemenea caz este cel al pendulului simplu, cu lungimea


firului variabil periodic [20] (fig.7.3.1), unde legea de variaţie a
lungimii firului este: l = l 0 + d ⋅ sin ω ⋅ t , pentru care, în
ipoteza micilor oscilaţii ( sin ϕ ≈ ϕ ), ecuaţia mişcării, conform
lucrării [20], devine:
m ⋅ (l 0 + d ⋅ sin ω ⋅ t ) ⋅ ϕ&& + m ⋅ g ⋅ ϕ = 0 , respectiv
Fig.7.3.1. Pendul g
simplu cu lungime ϕ&& + ⋅ ϕ = 0 , de unde se observă faptul că, expresia
l 0 + d ⋅ sin ω ⋅ t
variabilă periodic
constantei elastice este o funcţie de timp.
• Un alt caz este cel al arborelui avînd secţiune dreptunghiulară [20] (fig.7.3.2), unde
poziţia axelor principale centrale de inerţie 1 şi 2 ale secţiunii transversale ale arborelui
îşi modifică în timp poziţia lor unghiulară faţă de direcţia vibraţiilor de încovoiere ale
arborelui. În acest caz avem o vibraţie de încovoiere suprapusă peste rotaţia uniformă a
arborelui. Din Rezistenţa Materialelor este cunoscută relaţia de modificare a
momentelor de inerţie geometrice principale funcţie de unghiul α , care aici va deveni
α = ω ⋅ t , şi astfel:
I z (2 ⋅ α ) = I z (2 ⋅ ω ⋅ t ) = 0,5 ⋅ (I1 + I 2 ) + 0,5 ⋅ (I1 − I 2 ) ⋅ cos (2 ⋅ ω ⋅ t ) .
Se observă faptul că, şi constanta elastică a arborelui se modifică în timp după legea:

k = k0 + ∆k ⋅ cos(2 ⋅ ω ⋅ t ) .
Dacă se presupune în mod suplimentar
şi faptul că, pe există un dezechilibru (o
forţă de inerţie neechilibrată
F i = F0 ⋅ sin ω ⋅ t ), care va reprezenta o
sarcină perturbatoare periodică.
Astfel, în conformitate cu lucrarea
[20], pentru vibraţiile de încovoiere forţată
după direcţia G − y , va rezulta ecuaţia
Fig.7.3.2. Arbore de secţiune variabilă
diferenţială a mişcării:
periodic

m ⋅ &y& + [k0 + ∆k ⋅ cos(2 ⋅ ω ⋅ t )]⋅ y = F0 ⋅ sin ω ⋅ t ,


adică:
m ⋅ &y& + k (t ) ⋅ y = F (t ).
Uneori, studiul vibraţiilor libere se reduce [20; 41], la rezolvarea:
• unei ecuaţii de tip Mathieu

162
(
&x& + ω 0 + α 0 ⋅ cos ω ⋅ t ⋅ x = 0 ,
2 2
)
unde, spre exemplu, întîlnim variaţia armonică în timp a rigidităţii, sau
• unei ecuaţii de tip Hill

⎛ 2 ∞ ⎞
&x& + ⎜ ω 0 + ∑α n ⋅ cos n ⋅ ω ⋅ t ⎟ ⋅ x = 0 ,
⎝ n=1 ⎠
unde, spre exemplu, întîlnim variaţia periodică în timp a rigidităţii.

Să ne reamintim...
• Studiul sistemelor vibratorii, la care fie caracteristica elastică, fie cele
inerţiale se modifică periodic în timp, sunt considerate sisteme parametrice;
• Analiza lor va conduce la o relaţii diferenţiale mai complicate, unde
soluţionarea problemei se face apelînd şi la reprezantările grafice;
• Aceste sisteme se regăsesc în practica inginerului auto şi prezintă o
importanţă deosebită.

Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu
principiile de bază care guvernează calculul la vibraţii ale sistemelor avînd
caracteristici periodic variabile în timp.
Au fost analizate:
• Ipotezele principale, pe baza cărora sunt deduse ecuaţiile diferenţiale ale
mişcării;
• Metoda analitică de integrare a ecuaţiei diferenţiale deseori se completează
cu analiza pe cale grafică, obţinîndu-se soluţii aproximative utile şi
acceptabile calculului ingineresc;
Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor fi capabili să efectueze calculul de
vibraţii la o serie de structuri inginereşti de mare importanţă din domeniul auto.

Test de autoevaluare al cunoştinţelor

1) Deduceţi ecuaţia de mişcare a unui pendul simplu cu lungime variabilă a


firului!
2) Deduceţi ecuaţia de mişcare a unui arbore de secţiune dreptunghiulară,
supusă unei mişcări de rotaţie cu viteză unghiulară constantă!
3) Cum se poate scrie o ecuaţie de tip Mathieu?
4) Dar una de tip Hill?

163
Unitatea de învăţare III.3. Măsurarea vibraţiilor

Cuprins

UI.III.3.1. Introducere ................................................................................... 164


UI.III.3.2. Competenţe .................................................................................. 164
UI.III.3.3. Consideraţii privind necesitatea măsurării vibraţiilor ................. 164
UI.III.3.4. Mărimile caracteristice semnalelor ............................................ 168
UI.III.3.5. Aspecte privind reprezentarea semnalelor în domeniul frecvenţelor ..... 170
UI.III.3.6. Răspunsul sistemelor oscilante ……………………………………. 172
UI.III.3.9. Să ne reamintim .......................................................................... 178
UI.III.3.10. Rezumat .................................................................................... 179
UI.III.3.11. Test de autoevaluare al cunoştinţelor ........................................ 179
Anexe ................................................................................................................................ 180
Bibliografie ....................................................................................................................... 189

III.3.1. Introducere
În cadrul acestei unităţi de învăţare vor fi analizate aspectele de bază privind
măsurarea vibraţiilor.
Dat fiind faptul că, aspectul practic este deosebit de important oricărui inginer,
o atenţie deosebită va fi acordată acestei unităţi de învăţare.

III.3.2. Competenţele unităţii de învăţare


După parcurgerea acestei unităţi de învăţare, studentul va fi capabil:
• să efectueze o analiză pertinentă a metodelor experimentale şi a paramet-
rilor ce se vor umări în timpul investigaţiilor experimentale;
• să elaboreze o strategie adecvată investigaţiilor experimentale;
• să evalueaze rezultatele măsurătorilor, precum şi
• să tragă concluziile necesare optimizării structurilor analizate.

Durata medie de parcurgere a unităţii de învăţare este de 2,5 ore.

III.3.3. Consideraţii privind necesitatea măsurării vibraţiilor

Marea majoritate ale structurilor mecanice funcţionează în condiţii dinamice. Acestea


pot fi periodice, respectiv aperiodice.
Efectele funcţionării în regim de lucru periodic pot fi evaluate fie prin intermediul aşa-
numitelor solicitări de “oboseală”, fie prin cele de vibraţii.
După cum este bine-cunoscut din Rezistenţa Materialelor, regimul de lucru aferent
solicitării de oboseală va conduce la diminuarea considerabilă a rezervelor de rezistenţă, cu
atît mai mult, cu cît aceste cicluri de solicitare se apropie mai mult de cele alternant-simetrice.

164
În cazul vibraţiilor mecanice, devine obligatoriu cunoaşterea parametrilor acestor
regimuri, precum şi evaluarea/prognozarea efectelor acestora.
Teoria vibraţiilor mecanice [7; 11; 20; 27; 28; 36; 41] permite, atît modelarea unui
sistem mecanic dat, cît şi calculul teoretic al principalelor elemente caracteristice ale
fenomenului vibrator.
• Un prim aspect în acest sens constă în realizarea unui model matematic cît mai fidel, care
să cuprindă: caracteristicile inerţiale, elastice, respectiv de amortizare ale structurii
analizate;
• În al doilea rînd, modelul matematic trebuie validat, ceea ce devine posibil numai prin
măsurarea parametrilor vibraţiilor sistemului real, măsurări, care oferă valorile reale ale
caracteristicilor inerţiale, elastice, respectiv de amortizare ale structurii analizate;
• În al treilea rînd, prin măsurători pot fi obţinute date importante în vederea optimizării
respectivei structuri.
Pe baza celor menţionate în literatura de specialitate (a se vedea în acest sens lucrarea [9]),
există trei tipuri principale de măsurări ale vibraţiilor :
1. a nivelelor de vibraţii (deci a mărimilor de ieşire) şi compararea lor cu valorile
standard, admisibile unei funcţionări în condiţii optime a respectivei instalaţii.
Astfel devin posibile: cunoaşterea amplitudinilor maxime, deci implicit şi evaluarea
tensiunilor dinamice maxime; respectiv a coeficienţilor de siguranţă la oboseală aferente;
2. determinarea forţelor aplicate sistemului (deci a mărimilor de intrare, atunci, cînd
analiza sistemului prin calcul numeric este posibilă), care permit realizarea izolării active,
respectiv pasive a sistemului analizat;
3. determinări de caracteristici dinamice ale sistemului (efectuabile numai în laborator),
prin măsurarea concomitentă atît a caracteristicilor de intrare, cît şi a celor de ieşire.
Astfel devine posibilă: identificarea frecvenţelor proprii şi a formei modurilor proprii
de vibraţie; măsurarea caracteristicilor dinamice ale sistemului (mase echivalente,
rigidităţi, respectiv amortizări); validarea şi optimizarea modelării matematice.
Sarcinile perturbatoare (excitaţiile) aplicate pot fi:
• armonice;
• semisinusoidale;
• dreptunghiulare;
• prin şocuri foarte scurte;
• excitaţii pe bază de program;
• deterministe sau aleatoare etc.
Trebuie remarcat faptul că, în primele două cazuri se determină mărimi absolute, ceea ce
impune o etalonare foarte severă, pe cînd în cel de-al treilea caz, unde se stabilesc
caracteristici ale sistemului oscilant, deci lucrînd cu mărimi relative, etalonarea precisă nu
este atît de necesară.
Componentele lanţului de măsurare, după lucrarea [9], sunt redate în figura 8.1.1. De la
structura analizată semnalul este preluat de către un captor de vibraţii, care produce un
semnal electric,
transmis la aparatura de prelucrare şi de analiză, unde printr-o amplificare adecvată, se
realizează înregistrarea, respectiv prelucrarea acestuia. Trebuie făcută o distincţie clară între
traductorul de măsură (care este acel element component al captorului în care se realizează
conversia mărimii mecanice – deplasare, viteză, acceleraţie etc - în semnal electric) şi captor
(ansamblul constructiv, care în afara traductorului mai conţine şi o serie de alte elemente
necesare prelucrării şi transmiterii semnalului electric).
Aparatul de măsură al vibraţiilor este fie un aparat compact, fie un ansamblu format din
captori şi aparate electrice adecvate.
Aparatele de măsură pot fi clasificate după:

165
• legătura mecanică între structură şi aparat în: aparate cu şi fără contact;
• modul de citire al rezultatelor: aparate cu vizualizare şi cu înregistrare;
• principiul fizic folosit în procesul de măsurare: aparate mecanice, optice, acustice,
electrice;
• mărimea care se măsoară: frecvenţmetre, vibrometre, vitezometre, accelerometre,
torsiometre, tahometre, fazmetre, dinamometre, manometre; dacă aparatul
înregistrează, atunci sufixul metru se înlocuieşte prin graf ( vibrometru ⇒ vibrograf);
• intervalul de măsură al mărimii studiate/analizate, există clase de precizie sau categorii
diferite;
• principiul constructiv: cu măsurare directă, seismice, balistice;
• tipul de date cu care lucrează: analogice şi digitale.

Fig.8.1.1 Componentele lanţului de măsurare

În cazul aparatelor de prelucrare ale semnalelor, amplificarea reprezintă o caracteristică de


bază.
Multiplexarea reprezintă procesul de prelevare rând pe rând al semnalelor de la diferiţi
captori în vederea introducerii în aparatul de prelucrat/înregistrat, care posedă un număr mai
mic de canale decît numărul captorilor.
Instalaţiile care produc vibraţii conţin: generatoare de semnale, amplificatoare de
putere, vibratoare electrodinamice sau electrohidraulice, necesare obţinerii unor semnale
precise şi uşor reproductibile.

Mărimile măsurate pot fi:


• cele de bază (aferente mişcării vibratorii): deplasări, viteze, acceleraţii, acceleraţii de
ordinul II (“jerk”),
• auxiliare: deformaţii specifice, forţe, cupluri, sau presiuni, necesare determinării
caracteristicilor dinamice ale sistemului.
În regim armonic, unde prezintă interes amplitudinea, frecvenţa şi faza vibraţiei, poate fi
utilizată oricare dintre cele patru mărimi de bază; totuşi trebuie reţinut faptul că:
• măsurarea deplasărilor oferă informaţii în special pentru componentele de joasă
frecvenţă;
• măsurarea vitezei oferă un spectru mult mai larg de frecvenţe, deci implicit şi mai multe
componente ale vibraţiei avînd viteză relativ constantă;
• măsurarea acceleraţiilor oferă în mod uzual informaţii (pune accent pe) mai ales asupra
componentelor de frecvenţe înalte, însă la ora actuală, datorită dezvoltării unor captoare

166
piezoelectrice de înaltă performanţă, domeniul acestora s-a putut extinde şi pînă la valori
joase de 0,01 Hz.
După aceeaşi lucrare, în figura 8.1.2, se ilustrează cele menţionate mai sus şi anume,
faptul că, la o serie de maşini se constată un spectru de frecvenţe, avînd componente de viteză
relativ constantă pe un domeniu larg de frecvenţe pînă la 1 kHz ( fig. 8.1.2,a), motiv pentru
care se recomandă măsurarea vitezei.

Fig. 8.1.3 Dependenţa amplitudinilor deplasării, vitezei şi acceleraţiei de frecvenţă în cazul


unui semnal sinusoidal (în coordonate logaritmice)

În figura 8.1.3 este redată dependenţa, în coordonate logaritmice, a amplitudinii deplasării,


vitezei şi a acceleraţiei de frecvenţă, în cazul unor semnale sinusoidale.
Astfel, spre exemplu, corespunzător unei viteze de 6 mm/s, semnalul în deplasare la 1000
Hz este doar de 1 µm (insuficient faţă de nivelul uzual al zgomotului), pe cînd la 10 kHz el
devine doar de 0,1 µm, pe cînd semnalul în acceleraţie este de 400 m/s2 ( adică cca. 40 g). Sub

167
20 Hz, amplitudinea deplasării, necesară producerii unui semnal uşor identificabil de
acceleraţie, este atît de mare, încît periclitează structura mecanică a captorilor.
În consecinţă, după aceeaşi lucrare, se reco-
mandă:
• utilizarea captorilor de:
• deplasare în domeniul 0…1 000 Hz;
• viteze în domeniul 10…2500 Hz;
• acceleraţie în domeniul 20….20 000
Hz;
• stabilirea limitei inferioare a mărimii
amplitudinii: acceleraţiilor la 0,4 m/s2 ;
deplasărilor la 2 µm.
• adaptarea tipului de traductor şi la
dimensiunile de gabarit ale spaţiului
disponibil.

În regim de şoc, unde prezintă interes mai


ales mărimea (instantanee şi maximă a)
amplitudinilor, precum şi a duratei de timp a
şocului, se utilizează analiza în domeniul
Fig. 8.1.2 Spectrul de frecvenţe privind
frecvenţelor, prin intermediul unei proprietăţi
deplasarea, viteza şi acceleraţia în cazul
spectrale (densitatea spectrală a mediei
unor maşini
pătratice, densităţi interspectrale etc);
În regim aleator, sunt utile atît măsurarea unei proprietăţi de medie de timp (valoarea
medie, valoare medie pătratică) sau a funcţiilor de corelaţie, cît şi cele de analiză spectrală.

III.3.4. Mărimile caracteristice semnalelor

8.2.1 Cazul oscilaţiilor periodice, respectiv pseudoperiodice

În aceste cazuri (fig.8.2.1), evaluarea integrală a fenomenului neamortizat necesită doar


cunoaşterea:
• amplitudinii xmax ; perioadei T sau pseudoperioadei T1 şi frecvenţei f ,
• iar pentru evaluarea calităţii amortizării se utilizează: raportul (fracţiunea) de
amortizare ζ = c / ccr ; decrementul logaritmic ∆ , toate fiind prezentate mai înainte.
Parametrii care oferă informaţii globale sunt:
1 T
• valoarea medie absolută: x m = ⋅ ∫ x ⋅ dt ; (8.2.1)
T 0
1 T 2
T ∫0
• valoarea eficace (rădăcina medie pătratică): xef = ⋅ x ⋅ dt ; (8.2.2)

În cazul oscilaţiilor armonice ele devin:


( ) [ ( )]
xef = 2 / 2 ⋅ xmax = π / 2 ⋅ 2 ⋅ xm = 1,11 ⋅ xm ; (8.2.2,a)
xm = (2 / π ) ⋅ xmax = 0,636 ⋅ xmax = 0,9 ⋅ xef , (8.2.1,a)

iar măsurarea oricăreia dintre aceste mărimi defineşte integral fenomenul.

168
8.2.2 Cazul oscilaţiilor periodice complexe, respectiv aleatoare
În aceste cazuri se recurge la metoda corelării semnalelor, deci a determinării funcţiei de
autocorelaţie (a unui semnal cu el însuşi), şi/sau a funcţiei de intercorelaţie a două semnale.

Fig.8.2.1. Evaluarea diferitelor tipuri de oscilaţii


Conform celor analizate în cadrul lucrării [9], definirea lor matematică este următoare:
• funcţia de autocorelaţie a semnalului x(t ) :
1 T /2
R xx (τ ) = lim ⋅ ∫ x(t ) ⋅ x(t − τ ) ⋅ dt ; (8.2.3)
T →∞ T −T / 2

• funcţia de intercorelaţie pentru semnalele x(t ) şi y (t ) :


1 T /2
Rxy (τ ) = lim x(t ) ⋅ y (t − τ ) ⋅ dt ,
T →∞ T ∫−T / 2
⋅ (8.2.4)
iar reprezentarea lor în funcţie de τ formează corelograma proceselor oscilatorii
considerate.
Funcţia de autocorelaţie este reală şi pară, prezentînd un maximum pentru τ = 0 , al
cărui valoare este egală cu media pătratică a funcţiei x (t ) , adică
1 T /2
Rxx (0 ) = lim ⋅ ∫ x 2 (t ) ⋅ dt = x 2 (t ) . (8.2.3,a)
T →∞ T −T / 2

Corespunzător unor valori mari ale lui τ , această funcţie tinde către pătratul valorii
medii a lui x (t ) , adică:

[ ]
Rxx (∞ ) = x 2 (t ) .
2
(8.2.3,b)

Observaţii:
• funcţia de corelaţie a unui semnal de tipul “zgomotului alb” (caracterizat prin densitate
spectrală a valorii medii pătratice constantă pe pe toată gama de frecvenţe) este de forma
unui impuls unitate, adică este nulă pentru orice valoare a decalajului τ
diferită de zero;
• funcţia de intercorelaţie a două semnale independente este nulă;
• în cazul determinării experimentale a funcţiilor de corelaţie, durate T (din relaţiile 8.2.3 şi
8.2.4) devine o mărime finită, care, în funcţie de natura semnalelor trebuie să satisfacă
următoarele condiţii:

169
• la semnale periodice, ea să fie un multiplu întreg al perioadei;
• la semnale aleatoare, ea este impusă de eroarea de estimare acceptată (a se vedea în
continuare);
• în cazul semnalelor tranzitorii, relaţiile (8.2.3 şi 8.2.4) devin:
R xx (τ ) = ∫ x(t ) ⋅ x(t − τ ) ⋅ dt ;
T
(8.2.3,c)
0

Rxy (τ ) = ∫ x(t ) ⋅ y (t − τ ) ⋅ dt ;
T
(8.2.4,c)
0
funcţiile de corelaţie aferente semnalelor periodice păstrează periodicitate semnalelor
corelate, iar dacă acestea prezintă perioade diferite, funcţia de intercorelaţi va avea perioada
“bătăilor”, obţinute prin compunerea acestor semnale.

III.3.5. Aspecte privind reprezentarea semnalelor în domeniul frecvenţelor

8.3.1 Cazul semnalelor periodice


Dacă aceste mişcări periodice satisfac condiţia lui Dirichlet, pot fi reprezentate printr-o
sumă finită sau infinită de armonice, obţinute prin dezvoltare în serie Fourier, adică:
+∞
x(t ) = ∑c n ⋅ e j⋅ω n ⋅t , ω n = n ⋅ ω 0 , (8.3.1)
n = −∞
unde coeficienţii dezvoltării sunt:
1 T0 / 2
cn ( j ⋅ ω n ) = ⋅∫ x (t ) ⋅ e − j⋅ω n ⋅t ⋅ dt , (8.3.2)
T −T0 / 2
iar T0 este perioada fundamentală şi j = − 1 . Graficul c n ( j ⋅ ω n ) se numeşte spectrul de
frecvenţe al funcţiei x (t ) , care, pentru funcţii periodice, este un spectru de linii, discret (fig.
8.3.1).
+∞ 2

x (t ) ⋅ dt = T0 ⋅ ∑c
T0 / 2

2
Egalitatea −T0 / 2
n (8.3.3)
n = −∞
exprimă teorema lui Parseval, iar integrala din (8.3.3) este o măsura a energiei cumulate de
sistem în decursul unei perioade T0 .
Puterea medie pe o perioadă, este egală cu valoarea medie pătratică a funcţiei x (t ) ,
adică:
+∞ 2
1 T0 / 2 2
x (t ) = ⋅ ∫
2
x (t ) ⋅ dt = ∑ cn . (8.3.4)
T0 −T0 / 2 n = −∞

Fig. 8.3.1. Spectrul de frecvenţe al funcţiei x(t) pentru funcţii periodice

170
Reprezentarea mărimilor c n
2
în funcţie de pulsaţiile ω n = n ⋅ ω 0 oferă spectrul
puterii funcţiei analizate x (t ) (fig. 8.3.2).

Relaţia (8.3.4), scrisă sub forma

+∞ ⎡ cn 2 ⎤ +∞
x (t ) = ∑ ⎢
2
⎥ ⋅ ∆ω = ∑ S (ω n ) ⋅ ∆ω (8.3.5)
n = −∞ ⎢ ∆ω ⎥
⎣ ⎦ n = −∞

permite evidenţierea densităţii spectrale a mediei


pătratice (a densităţii spectrale de putere) S (ω n )
aferente funcţiei x (t ) .
Fig. 8.3.2 Spectrul puterii funcţiei x(t)

8.3.2 Cazul semnalelor neperiodice


Aici, la limită, se poate considera faptul că T0 → ∞ şi diferenţa între două armonice
consecutive ω n +1 − ω n = dω → 0 , care va conduce la transformarea expresiei integralei din
(8.3.2) în:
+∞
X ( j ⋅ ω ) = ∫ x (t ) ⋅ e − j⋅ω ⋅t ⋅ dt , (8.3.6)
−∞

ceea ce reprezintă transformata Fourier complexă a funcţiei x (t ) , iar graficul acestuia (fig.
8.3.3) oferă spectrul densităţii amplitudinilor, care în cazul vibraţiilor neperiodice devine o
linie continuă.

Fig. 8.3.3. Spectrul densităţii amplitudinilor semnalelor neperiodice


Analog cu aspectele analizate în cazul funcţiilor periodice, se pot introduce noţiunile de:
• spectrul de energie al funcţiei x (t ) , respectiv
1
⋅ X ( j ⋅ω ) ,
2
• densitatea spectrală de energie
2 ⋅π

iar integrala (8.3.3) devine


+∞ 1 +∞ +∞ 2

∫ x 2 (t ) ⋅ dt = ∫ X ( j ⋅ ω ) ⋅ dω = ∫ X ( j ⋅ f ) ⋅ df .
2
(8.3.7)
−∞ 2 ⋅π −∞ -∞

8.3.3 Cazul semnalelor aleatoare


Aici, pentru punerea în evidenţă a elementelor caracteristice procesului, se utilizează
transformata Fourier inversă.

171
Procesul aleator va fi considerat drept o suprapunere a unui număr infinit de
componente armonice, cu pulsaţii variind între (− ∞ ; + ∞ ) şi cu amplitudini dc (ω ) infinit
mici.
În practică se utilizează filtrarea semnalului cu ajutorul unui set de filtre “trece-
bandă”, având lăţimi de bandă B cît mai mici, în vederea obţinerii unor rezultate cât mai
concludente.
Se va utiliza în acest sens densitatea spectrală de putere
1 x B2 ( f c )
W xx ( f c ) = lim lim x B2 ( f c , t ) ⋅ dt = lim
T /2

B →0 T →∞ B ⋅ T ∫−T / 2 B →0 B
, (8.3.8)

unde f c este frecvenţa centrală, iar indicele B se referă la respectiva bandă de frecvenţă
analizată.
O analiză detaliată a relaţiilor aferent proceselor aleatoare se găseşte în lucrarea [9].

III.3.6. Răspunsul sistemelor oscilante


8.4.1 Aspecte generale
În acest sens, se caută, modul în care sistemul, supus unor oscilaţii (excitat de către o
forţă sau deplasare), răspunde (vibrează), iar parametrii care vor caracteriza acest tip de
oscilaţie, constituie răspunsul sistemului. Răspunsul depinde atât de parametrii excitaţiei, cât
şi de caracteristicile sistemului oscilant.
Analizînd cele prezentate în cadrul lucrării [9], se pot sintetiza următoarele aspecte
mai semnificative.
Fie în acest sens un sistem oscilant liniar (fig. 8.4.1), supus unei excitaţii [mărimea de
intrare x(t ) ], care poate să fie: forţă, deplasare, viteză sau acceleraţie. Mărimea de ieşire
y (t ) este de obicei o deplasare (variabilă cu timpul).

Fig. 8.4.1 Schema sistemului liniar


Prin introducerea transformatelor Fourier aferente celor două funcţii
+∞
X ( j ⋅ ω ) = ∫ x(t ) ⋅ e − j⋅ω ⋅t ⋅ dt ; (8.4.1)
−∞
+∞
Y ( j ⋅ ω ) = ∫ y (t ) ⋅ e − j⋅ω ⋅t ⋅ dt , (8.4.2)
−∞

se obţine relaţia
Y ( j ⋅ω ) = H ( j ⋅ω ) ⋅ X ( j ⋅ω ) , (8.4.3)
unde H ( j ⋅ ω ) este funcţia de răspuns în frecvenţă a sistemului analizat.
Dimensiunile ei depind de natura mărimilor x (t ) şi y (t ) .
Astfel, spre exemplu, în cazul sistemului liniar cu un singur grad de libertate (cu o
masă aflată în mişcare de translaţie), supus unor oscilaţii forţate cu amortizare, unde

172
perturbaţia este F (t ) , funcţia de intrare este x (t ) = F (t ) / m , iar funcţia de răspuns în
frecvenţă este
1
H ( j ⋅ω ) = 2 [ s2], (8.4.4)
p − ω + j ⋅ 2 ⋅ζ ⋅ω ⋅ p
2

fie
1 1 1
H ( j ⋅ω ) = 2 ⋅ = 2 ⋅ A, (8.4.5)
p 1 − η + j ⋅ 2 ⋅ ζ ⋅η p
2

cu:A - factor de amplificare complex, care este o mărime adimensională, respectiv


η = ω / p - pulsaţia relativă.
Dacă excitaţia este o forţă armonică F (t ) = F0 ⋅ sin ω ⋅ t , atunci, pentru o mişcare în regim
staţionar, răspunsul în frecvenţă este dat de graficele factorului de amplificare A1 (ω ) şi a
fazei θ (ω ) , respectiv în funcţie de η (a se vedea graficele din figurile 2.4.5 şi 2.4.6).
Dacă forţa de excitaţie este forţa de inerţie F (t ) = m0 ⋅ r0 ⋅ ω ⋅ sin ω ⋅ t , mişcării în regim
2

stabil (staţionar) îi corespunde amplitudinea X 0 = A2 ⋅ m0 ⋅ r0 , respectiv factorul de


m + m0
amplificare (fig. 2.4.5)
η2 . (8.4.6)
A2 =
(1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2

În tabelul 2.5 sunt oferite amplitudinile aferente diferitelor moduri de excitaţie, cu


ajutorul cărora se pot analiza funcţiile de răspuns.
Răspunsul sistemului poate fi evaluat şi prin raportul între forţa la ieşire şi forţa la
intrare (cazul sistemului din figura 2.4.21,a), denumit transmisibilitate (fig. 2.4.15)

FT0 1 + (2 ⋅ ζ ⋅ η )
2
T= = (8.4.7)
F0 (1 − η ) + (2 ⋅ ζ ⋅η )
2 2 2

La sistemele având mai multe grade de libertate, vor rezulta grafice analoge
celui din figura 2.4.5, însă cu mai multe vârfuri, corespunzător diferitelor frecvenţe de
rezonanţă.
În cazul unei excitaţii periodice, dacă se face o dezvoltare în serie Fourier, fenomenul
poate fi studiat analog cu acel armonic.
În acest caz, examinînd răspunsul sistemului, factorul de amplificare devine, conform
relaţiei:
1
A1N = , (8.4.8)
2
⎡ ⎛ N ⋅ω ⎞2 ⎤ ⎛ N ⋅ ω0 ⎞
2

⎢1 − ⎜⎜ 0
⎟⎟ ⎥ + ⎜⎜ 2 ⋅ ζ ⋅ ⎟
⎢⎣ ⎝ p ⎠ ⎥⎦ ⎝ p ⎟⎠

unde: p este pulsaţia proprie a sistemului (considerat cu un singur grad de libertate); N ⋅ ω 0 -


pulsaţia armonicei de ordinul N a excitaţiei.

173
a. b.
Fig. 8.4.2. Spectrul de frecvenţă: a. excitaţia; b. răspunsul

Pentru o funcţie f(x), care reprezintă excitaţia, spectrul ei de frecvenţe F ( j ⋅ ω ) va fi


cel din figura 8.4.2,a, iar fiecărei pulsaţii N ⋅ ω 0 [conform relaţiei (8.4.8)] îi va corespunde un
factor de amplificare, aferentă armonicii respective, rezultînd în final spectrul de frecvenţe al
răspunsului sistemului X ( j ⋅ ω 0 ) ( fig. 8.4.2,b).
Observaţii:
• Datorită diferitelor valori ale rapoartelor N ⋅ ω 0 / p , de obicei două spectre nu se
aseamănă;
• În cazul unui aparat de măsură, semnalul de intrare este mărimea vibratorie analizată,
iar cel de ieşire: vibrograma înregistrată; deosebirea dintre cele două spectre este
cauzată de distorsiunea aparatului.
8.4.2 Cazul excitaţiei prin şoc
După cum este bine-cunoscut, şocul este o excitaţie de durată scurtă. Efectul şocului
poate fi redat printr-o funcţie de timp f(t) neperiodică (forţă, deplasare, viteză sau
acceleraţie), definind forma de undă a şocului.
În tabelul 8.1 sunt redate, după lucrarea [9], spectrele de pulsaţii F ( j ⋅ ω ) , aferente
celor trei tipuri de unde mai des întîlnite în tehnica experimentală (unda dreptunghiulară,
triunghiulară şi semisinosoidală). Notaţiile corespund la: A–amplitudinea impulsului; T -
durata totală a impulsului.
Pentru ilustrarea fenomenelor, se consideră un sistem oscilant cu un singur grad de
libertate, căruia i s-a aplicat o excitaţie în treaptă (fig. 8.4.3,a).
Răspunsul sistemului va fi deplasarea x(t) (fig. 8.4.3,b)
F ⎡ ⎛ p ⋅ζ ⎞⎤
x(t ) = 0 ⋅ ⎢1 − e − p⋅ζ ⋅t ⋅ ⎜⎜ cos p1 ⋅ t + ⋅ sin p1 ⋅ t ⎟⎟⎥ , (8.4.9)
k ⎣ ⎝ p1 ⎠⎦
unde p1 este pseudopulsaţia, iar ζ - amortizarea relativă.
Deplasarea maximă, corespunzător timpului t 0 = π / p1 , este
ζ ⋅π
⎛ − ⎞
x(t 0 ) = x0 ⋅ ⎜⎜1 + e 1−ζ 2 ⎟,
⎟⎟ (8.4.10)

⎝ ⎠
unde
x0 = F0 / k = lim x(t ) . (8.4.11)
t →∞

Dacă sistemul este lipsit de amortizare, mişcarea va fi una cu amplitudine x0 , de ecuaţie:


x(t ) = x0 ⋅ (1 − cos p ⋅ t ) , (8.4.12)
redată în figura 8.4.3,c.

174
Tabelul 8.1.

În cazul unui sistem liniar, lipsit de amortizare, excitat printr-un şoc cu formă de undă
triunghiulară, de amplitudine F0 şi durata totală T (fig. 8.4.4), se vor distinge două faze ale
mişcării:
- răspunsul iniţial (şocul iniţial) - pe durata de acţiune a forţei de şoc f(t);
- răspunsul rezidual (şocul rezidual) – după încetarea acţiunii impulsului.
Cu notaţia din (8.4.11), ecuaţia deplasării, corespunzătoare celor două faze, va fi:
- răspunsul iniţial

2 ⋅ x0
x(t ) = ⋅ ( p ⋅ t − sin p ⋅ t ) , pentru 0 ≤ t ≤ T / 2 , (8.4.13)
p ⋅T
2 ⋅ x0
x(t ) = ⋅ [ p ⋅ T − sin p ⋅ t − p ⋅ t + 2 ⋅ sin p ⋅ (t − T / 2 )] , pentru T / 2 ≤ t ≤ T ; (8.4.14)
p ⋅T
- răspunsul rezidual
2 ⋅ x0
x (t ) = ⋅ [2 ⋅ sin p ⋅ (t − T / 2 ) − sin p ⋅ (t − T ) − sin p ⋅ t ] , pentru t ≥ T . (8.4.15)
p ⋅T

175
Fig. 8.4.4. Excitaţie şoc sub formă de undă
triunghiulară
Observaţii:

• Răspunsul la şoc depinde atât de mărimea


perioadei proprii a vibraţiilor sistemului
T0 = (2 ⋅ π ) / p , cât şi de factorul adimen-

Fig. 8.4.3. Excitaţia treaptă (a), răspunsul sional p ⋅ T = 2 ⋅ π ⋅ (T / T0 ) , adică de


sistemului în deplasare cu amortizare (b) şi raportul între durata şocului T şi perioada
fără amortizare (c) proprie a vibraţiilor T0 .

Drept ilustrare, după lucrarea [9], în figura 8.4.5, sunt redate sub forme adimensionale,
răspunsul sistemului la şoc triunghiular aferent la trei valori ale raportului T / T0 ;
• Sistemul nu execută oscilaţii atunci, cînd durata şocului este un multiplu par al perioadei
proprii (fig. 8.4.5,b);
• În funcţie de raportul T /T0 variază atît amplitudinea maximă a şocului iniţial (pe durata
0 ≤ t ≤ T ), cât şi a celui rezidual (fig. 8.4.5,c).

În figura 8.4.6 sunt redate, în coordonate adimensionale, atît spectrul iniţial, cît şi cel
rezidual , deci variaţia celor două amplitudini, ca funcţii de T /T0 .
În figura 8.4.7 după aceeaşi lucrare, sunt oferite spectrele de răspuns reziduale aferente la
patru forme de unde de şoc, care sunt echivalente din punctul de vedere al cantităţii de
mişcare transmise sistemului oscilant, adică:

∫ f (t ) ⋅ dt = const .
T

Observaţie:
• Spectrele de şoc sunt utilizate la evaluarea gradului de pericol, aferente diferitelor şocuri,
respectiv a modului în care, diferite sisteme răspund la acţiunea unui acelaşi şoc.

176
Fig. 8.4.6 Spectrul iniţial şi rezidual în
coordonate adimensionale

8.4.3 Cazul excitaţiei aleatoare staţionare

Fie un sistem oscilant liniar cu un singur


grad de libertate, de masă m la care se
cunosc:
Fig. 8.4.5. Răspunsul, sub formă - funcţia de răspuns în frecvenţă
adimensională, la şoc triunghiular pentru
diferite rapoarte T/T0 1
H ( j ⋅ω ) = ,
p − ω + j ⋅ 2 ⋅ζ ⋅ω ⋅ p
2 2

(8.4.16)

- funcţia de răspuns la un impuls unitate


(funcţia pondere)

1
h(t ) = ⋅ e − p⋅ζ ⋅t ⋅ sin p1 ⋅ t .
m ⋅ p1
(8.4.17)

Răspunsul sistemului, la o excitaţie


aleatoare, staţionară f (t ) , este tot aleator

x (t ) = ∫ f (τ ) ⋅ h(t − τ ) ⋅ dτ ,
t
(8.4.18)
−∞

iar τ este o variabilă de timp, intermediară


Fig. 8.4.7. Spectrele de răspuns reziduale între zero şi momentul considerat t.
aferente la 4 forme de unde de şoc

177
Se pot determina următoarele valori semnificative:
• valoarea medie a răspunsului
x(t ) = H (0) ⋅ f (t ) , (8.4.19)
unde f (t ) este valoarea medie a excitaţiei, iar H (0 ) - funcţia de răspuns în frecvenţă la
ω = 0;
• densitatea spectrală a mediei pătratice
1 +∞
S xx (ω ) = ⋅ ∫ R xx (τ ) ⋅ e − j⋅ω ⋅τ ⋅ dτ = H * ( j ⋅ ω ) ⋅ H ( j ⋅ ω ) ⋅ S ff (ω ) , (8.4.20)
2 ⋅ π −∞
sau
S xx (ω ) = H ( j ⋅ ω ) ⋅ S ff (ω ) ,
2
(8.4.20,a)

unde H ( j ⋅ω )
*
este conjugata complexă a funcţiei de transfer H ( j ⋅ ω ) , iar
S ff (ω ) este densitatea spectrală a mediei pătratice a mărimii de intrare;

Fig. 8.4.8. Etapele pentru stabilirea densităţii spectrale a mediei pătratice


• media pătratică a răspunsului
+∞
x 2 (t ) = Rxx (0 ) = ∫ S xx (ω ) ⋅ dω . (8.4.21)
−∞

S ff (ω ) şi H ( j ⋅ ω ) (fig. 8.4.8), va rezulta, în


2
În cazul, în care se cunosc graficele
urma înmulţirii acestora ordonată cu ordonată, diagrama S xx (ω ) , iar pe baza relaţiei
(8.4.20,a) se deduce modulul funcţiei de răspuns în frecvenţă.

Să ne reamintim...
• Funcţionarea unei structuri mecanice, cum sunt şi componentele
autovehiculelor, funcţionează mai cu seamă în condiţii dinamice (periodice
sau aperiodice);
• Fenomenul vibrator, mai cu seamă în regim stabilizat, este însoţit şi de starea
de solicitare alternant-simetrică, cu efecte deosebit de periculoase;
• Evaluare parametrilor acestui fenomen vibrator, atît pentru validarea unor
modele (analitice sau numerice) de calcul, cît şi pentru verificarea şi
monitorizarea comportamentului real al structurii sunt absolut necesare;
• De aceea, analiza experimentală a vibraţiilor reprezintă o parte organică a
activităţii de proiectare-dezvoltare-monitorizare a structurilor mecanice.

178
Rezumat
În cadrul prezentei unităţi de învăţare, cursanţii au făcut cunoştinţă cu principiile
de bază care guvernează analiza experimentală a vibraţiilor.
Au fost analizate:
o Argumentele efectuării unor măsurători ale parametrilor fenomenului
vibrator;
o Mărimile ce sunt caracteristice semnalelor ce se pot achiziţiona în timpul
oscilaţiilor;
o Modalităţile de analiză ale semnalelor în domeniul frecvenţelor, precum şi
reprezentarea acestor semnale în domeniul frecvenţelor;
o Răspunsurile sistemelor mecanice suspuse oscilaţiilor, precum şi
o Interpetarea din punctul de vedere ingineresc ale acestor răspunsuri.

Cu ajutorul acestor noţiuni, cursanţii vor fi capabili să elaboreze strategii


eficiente de măsurare şi de analiză a vibraţiilor, să efectueze calculele inginereşti ce
decurg din analiza şi prelucrarea acestor date achiziţionate.
În consecinţă, întregul calcul ingineresc (de rezistenţă, de rigiditate şi la vibraţii)
poate fi efectuat de către cursanţi.

Test de autoevaluare al cunoştinţelor


1) Care sunt tipurile principale de măsurări ale vibraţiilor?
2) Care sunt componentele de bază ale lanţurilor de măsurare?
3) Ce se poate determina (care sunt mărimile măsurate) şi pe care în ce condiţii
iniţiale se utilizează?

179
ANEXE
9.1.Calculul momentelor de inerţie

Pe baza relaţiilor König-Steiner, stabilite la Rezistenţa Materialelor, se determină valorile


momentelor de inerţie geometrice totale:
[ ] [ ]
I zG,total = ∑ I zG,i + y02,i ⋅ Ai , m 4 ; [ ] [ ]
I yG,total = ∑ I yG,i + z02,i ⋅ Ai , m4 ;

[ ] [ ]
I zyG,total = ∑ (a ) ⋅ (b ) ⋅ (c ) ⋅ I zyG,i + y0,i ⋅ z0,i ⋅ Ai , m 4 ,

în care: I zG,i ; I yG,i ; I zyG,i reprezintă momentele de inerţie axiale, respectiv centrifugal al
suprafeţei componente i , în raport cu sistemul de referinţă central propriu;
y0,i , z0,i sunt coordonatele centrului de greutate Gi , în raport cu sistemul de referinţă
central global z − G − y ;
a , b , c sunt semnele coordonatelor y0,i , z0, i , respectiv al ariei Ai , în raport cu
sistemul de referinţă central global.
Direcţiile principale centrale de inerţie, în conformitate cu figura 9.1.1, se stabilesc pe
2 ⋅ I zyG,total
baza relaţiei: tg 2 ⋅ α = , cu soluţiile α ′ ; α ′′ .
I zG,total − I yG,total
În vederea stabilirii direcţiei principale 1, se poate aplica şi următoarea regulă simplă:
• Se compară valorile I zG,i ; I yG,i , şi se reţine drept direcţie η aceea, în raport cu care s-a
obţinut un moment de inerţie axial mai mare;
• Aceea direcţie rotită, care face un unghi mai mic cu direcţia η , va reprezenta direcţia
principală 1.

Fig.9.1.1. Direcţiile principale de inerţie Fig.9.1.2. Variaţia momentelor de inerţie

În figura 9.1.2, este redată variaţia momentelor de inerţie axiale, unde s-a considerat
I zG,total 〉 I yG,total . În tabelul 9.1 sunt prezentate, pentru o serie de secţiuni transversale uzuale,
valorile momentelor de inerţie axiale, modulele de rezistenţă şi razele de inerţie, iar în tabelul
9.2: momentele de inerţie polare, respectiv cele convenţionale la torsiune, precum şi modulele
de rezistenţă aferente.

180
Tabelul 9.1.
Nr.
crt. Secţiunea transversală Momente de inerţie axiale, module de rezistenţă
şi raze de inerţie
1.
b ⋅ h3 h ⋅ b3 b ⋅ h2
I zG = ; I yG = ; WzG = ;
12 12 6
h ⋅ b2 h b
WyG = ; izG = ; i yG =
6 2⋅ 3 2⋅ 3
Secţiune dreptunghiulară
2.
I zG =
b
12
(
⋅ H 3 − h3 ; ) b3
I yG = ⋅ (H − h );
12
WzG =
b
6⋅ H
(3 3
) b2
⋅ H − h ; WyG = ⋅ (H − h );
6
H 2 + H ⋅ h + h2 b
izG = ; i yG = ;
Secţiune formată din două 12 2⋅ 3
dreptunghiuri egale
3.
B ⋅ H 3 + b ⋅ h3
I zG = ;
12
B ⋅ H 3 + b ⋅ h3
WzG = ;
6⋅ H
B ⋅ H 3 + b ⋅ h3
izG = ;
12 ⋅ (B ⋅ H + b ⋅ h )
Secţiuni compuse din
dreptunghiuri
4.

B ⋅ H 3 − b ⋅ h3
I zG = ;
12

B ⋅ H 3 − b ⋅ h3
WzG = ;
6⋅ H

B ⋅ H 3 − b ⋅ h3
izG = ;
12 ⋅ (B ⋅ H − b ⋅ h )

Secţiuni compuse din


dreptunghiuri

181
5.

1
[
I zG = ⋅ B ⋅ y13 − (B − t ) ⋅ a13 + b ⋅ y23 − (b − t ) ⋅ a23 ;
3
]
I I I
yG = y1 ; WzG1 = zG ; WzG2 = zG ; izG = zG ;
y1 y2 A

Secţiune dublu T
6. b ⋅ h3 b ⋅ h3 b ⋅ h3
I zG = ; Iz = ; Iz = ;
36 12 4
b ⋅ h2 b ⋅ h2 h
WzG1 = ; WzG2 = ; izG = ;
12 24 3⋅ 2
Numai la triunghiurile isoscele şi echilaterale
Secţiune triunghiulară hb 3
I yG = ;
48
7. I zG = I yG =
π ⋅ D4
; =
π ⋅r4
64 4
π ⋅ D3 π ⋅ r 3
WzG = WyG = = ;
32 4
D r
izG = i yG = = ;
4 2
Secţiune circulară plină
8. I zG = I yG =
π ⋅ D4
(
⋅ 1− k 4 ; )
64
π ⋅ D3
WzG = W yG =
32
( )
⋅ 1 − k 4 ; izG = i yG =
1
4
⋅ D2 + d 2 ;
π ⋅t
⋅ (D + d )
3
Pentru inelul subţire I zG = I yG =
64
Coroană circulară
9.
π π
I zG =
4
( )
⋅ a1 ⋅ b13 − a2 ⋅ b23 ; I yG =
4
( )
⋅ a13 ⋅ b1 − a23 ⋅ b2 ;
π π
WzG =
4 ⋅ b1
( )
⋅ a1 ⋅ b13 − a2 ⋅ b23 ; WyG =
4 ⋅ a1
( )
⋅ a13 ⋅ b1 − a23 ⋅ b2 ;

A = π ⋅ (a1 ⋅ b1 − a2 ⋅ b2 );
Coroană eliptică
10. ⎛π
I zG = ⎜ −
8 ⎞ 4
⎟ ⋅ r = 0,1098 ⋅ r ; I yG =
4 π ⋅r
= 0,3927 ⋅ r 4 ;
4

⎝ 8 9 ⋅π ⎠ 8
WzG = 0,1098 ⋅ r 3 ; W yG = 0,3927 ⋅ r 3 ;
4⋅r
= 0,4244 ⋅ r ; A = 0,5 ⋅ π ⋅ r .
2
yG =
3 ⋅π
Secţiune semicirculară

182
Tabelul 9.2,a
Nr. Wt It Observaţii
crt. Secţiunea transversală
1.
τ max se dezvoltă pe
π ⋅ D3 ⎛ d4 ⎞ π ⋅ D4 ⎛ d4 ⎞ conturul exterior
⋅ ⎜⎜1 − 4 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜1 − 4 ⎟⎟
16 ⎝ D ⎠ 32 ⎝ D ⎠

Coroană circulară
2.
τ max se dezvoltă în
π ⋅ a ⋅ b2 π ⋅ a 3 ⋅ b3 punctele A de pe
2 a +b
2 2 conturul exterior;
b este semiaxa
mică a elipsei

Secţiune eliptică
3. h este latura mare
a dreptunghiului,
indiferent de pozi-
k1 ⋅ h ⋅ b 2 k ⋅ h ⋅ b3 ţia lui;
τ max - în punctele
A, iar
τ B = k2 ⋅ τ max
Secţiune
dreptunghiulară

Valorile coeficienţilor k , k1 şi k 2 se găsesc în Tabelul 9.2,b.

Tabelul 9.2,b
h/b k k1 k2
1,00 0,141 0,208 1,000
1,20 0,166 0,219 0,930
1,50 0,196 0,231 0,860
1,75 0,214 0,239 0,820
2,00 0,219 0,246 0,790
2,50 0,249 0,258 0,770
3,00 0,263 0,263 0,750
4,00 0,281 0,281 0,740

9.2. Calculul deformaţiilor liniar-elastice


Dintre metodele de calcul vor fi reamintite doar cîteva mai eficiente şi des utilizate în
practica inginerească.

183
• Metoda suprapunerii efectelor, care utilizează rezultatele parţiale ale metodei analitice,
aferente cazurilor simple de încărcare (tabelul 9.3), în ipoteza micilor deformaţii;
• Prima teorema a lui Castigliano, care stabileşte relaţia de calcul a deplasării generalizate
∆ k , pe direcţia forţei generalizate Fk , pe baza relaţiei (9.2.1):

∂U i M iz ( x ) ∂M iz M iy ( x ) ∂M iy M ( x ) ∂M t
∆k = ≈ ∑∫ ⋅ ⋅ dx + ∑ ∫ ⋅ ⋅ dx + ∑ ∫ t ⋅ ⋅ dx , (9.2.1)
∂Fk E ⋅ I zG,total ∂Fk E ⋅ I yG,total ∂Fk E ⋅ I t ∂Fk

unde, pentru porţiuni de bare curbe, se va înlocui dx prin ds = R ⋅ dα , cu R - raza medie


de curbură a barei, iar U i reprezintă energia internă de deformaţie a sistemului;
• Teorema lui Menabrea sau teorema energiei de deformaţie minime:
∂U i
∆r = = 0, (9.2.2)
∂X r
utilizată la ridicarea nedeterminării, unde X 1 , X 2 , .... , X r reprezintă necunoscutele suplimen-
tare;
• Metoda de integrare Mohr-Maxwell reprezintă o formulare particulară a teoremei lui
Castigliano, adică:
M iz ( x ) M iy (x ) M (x )
∆k = ∑ ∫ ⋅ miz,k (x ) ⋅ dx + ∑ ∫ ⋅ miy,k ( x ) ⋅ dx + ∑ ∫ t ⋅ mt,k ( x ) ⋅ dx , (9.2.3)
E ⋅ I zG,total E ⋅ I yG,total G ⋅ It

unde, în plus faţă de relaţia (9.2.1), s-au notat prin miz, k , miy,k , mt, k expresiile
momentelor încovoietorare, respectiv de torsiune, aferente unor sarcini concentrate, de
intensităţi egale cu unitate, adecvate deplasării;
• Metoda grafică a lui Verşceaghin, ca o formulare specifică a relaţiei Mohr-Maxwell,
este bazată pe relaţia:
Ωiz ⋅ mizG,k Ω ⋅m Ω ⋅m
∆k = ∑ ∫ + ∑ ∫ iy iyG,k + ∑ ∫ t tG,k , (9.2.4)
E ⋅ I zG, total E ⋅ I yG, total E ⋅ I tG, total

unde: Ωiz , Ωiy , Ω t reprezintă ariile diagramelor


de eforturi secţionale semnificative datorate
sarcinilor iniţial aplicate pe sistem, precum şi
reacţiunilor suplimentare puse în evidenţă, iar

mizG,k , miyG,k , mtG,k sunt înălţimile


totale, ca sume algebrice ale înălţimilor, din
diagramele datorate sarcinilor de intensitate
egale cu unitatea, aplicate pe structură în dreptul
şi pe direcţia deplasărilor căutate;
În conformitate cu figura 9.2.1, în tabelul de
mai jos, sunt oferite relaţiile de calcul ale ariilor
Fig.9.2.1. Calculul arcelor de sub parabole de sub arce de parabole;

184
• Ecuaţiile canonice ale metodei forţelor se aplică mai ales pentru ridicarea nedeterminării
unor sisteme de mai multe ori static nedeterminate, cu necunoscutele X 1 , X 2 , .... , X r ,
adică:
δ 11 ⋅ X 1 + δ 12 ⋅ X 2 + δ 13 ⋅ X 3 + ... + δ 1r ⋅ X r + ∆1F = ∆1,total = 0 ; ⎫
δ 21 ⋅ X 1 + δ 22 ⋅ X 2 + δ 23 ⋅ X 3 + ... + δ 2r ⋅ X r + ∆1F = ∆ 2,total = 0 ;⎪⎪
⎬ (9.2.5)
......................................................................... ⎪
δ r1 ⋅ X 1 + δ r2 ⋅ X 2 + δ r 3 ⋅ X 3 + ... + δ rr ⋅ X r + ∆ rF = ∆ r,total = 0 , ⎪⎭

unde, deplasările (generalizate) totale ∆1,total , ∆ 2,total , ...., ∆ r,total se determină prin inter-
mediul coeficienţilor de influenţă δ ij , respectiv a deplasărilor ∆ 1F , ∆ 2 F , .... , ∆ r F cauzate
în exclusivitate de sarcinile exterioare, iniţial aplicate pe sistem.

Para- Aria xG yG
metrul
studiat Suprafaţa Suprafaţa Suprafaţa
1 2 1 2 1 2
Cazul 1 n n +1 n +1 n +1
⋅h
n +1
⋅h
⋅b⋅h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b
general n +1 n +1 n+2 2 ⋅ (n + 2) 2 ⋅ (2 ⋅ n + 1) 2n + 1

Dreapta 1 1 2 1 1 2
(n =1 ) ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b ⋅h ⋅h
2 2 3 3 3 3
Parabolă
de gr.I 1 2 3 3 3 3
⋅b⋅h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b ⋅h ⋅h
3 3 4 8 10 5
(n = 2 )
Parabolă
de gr.II. 1 3 4 2 2 4
⋅b ⋅ h ⋅b ⋅ h ⋅b ⋅b ⋅h ⋅h
4 4 5 5 7 7
(n = 3 )

Observaţii:
• La toate metodele menţionate, cu excepţia metodei suprapunerii efectelor, parcurgerea
tuturor sistemelor se va efectua în mod unitar (la fel);
• Efectul momentelor încovoietoare, respectiv al celui de torsiune, în cazurile uzuale ale
grinzilor şi arborilor fiind cu cel puţin un ordin de mărime mai mare decît cel al forţelor,
acestea din urmă au fost neglijate în relaţiile de mai înainte;
• Alte anexe utile calculelor, sunt cele legate de unităţile de măsură (tabelul 9.4),
momentele de inerţie masice (tabelul 2.1), caracteristicile elastice ale materialelor
(tabelul 9.5), respectiv de greutăţile specifice γ (tabelul 9.6).

185
Tabelul 9.3.
Nr. Deplasările liniare şi
crt. Cazul de încărcare unghiulare
Ecuaţia fibrei medii deformate
semnificative
pentru x = l :
F ⋅ l3
F ⋅l 3
⎛ x 2
x ⎞ 3 vA = ;
1. v( x ) = ⋅ ⎜⎜ 3 ⋅ 2 − 3 ⎟⎟ 3 ⋅ E ⋅ I zG
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎝ l l ⎠
F ⋅ l2
ϕA =
2 ⋅ E ⋅ I zG

pentru x = l:
C ⋅ x2 C0 ⋅ l 2 ;
v( x ) = 0 vA =
2. 2 ⋅ E ⋅ I zG 2 ⋅ E ⋅ I zG
C ⋅l
ϕA = 0
E ⋅ I zG

• pentru x ∈ (0 ; a ) :
pentru x = l − b :
2 2

F ⋅ a2 ⋅ b2 ⎛ x x x3 ⎞ 3
v( x ) = ⋅ ⎜⎜ 2 ⋅ + − 2 ⎟⎟ ;
6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG ⎝ a b a ⋅b⎠
vmax =
(
F ⋅ b ⋅ l − b2
2
);
3

3. 9 ⋅ 3 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG
• pentru x ∈ (a ; l ) : ϕA =
F ⋅ a ⋅b
⋅ (l + b ) ;
F ⋅ a ⋅ l2 ⎡ a2 ⎛ a2 ⎞ x ⎛ x⎞ ⎛ x⎞
2 3
⎤ 6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG
v(x ) = ⋅ ⎢− 2 + ⎜⎜ 2 + 2 ⎟⎟ ⋅ − 3 ⋅ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎥ F ⋅a ⋅b
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎢⎣ l ⎝ l ⎠ l ⎝l⎠ ⎝l⎠ ⎥⎦ ϕB = ⋅ (l + a )
6 ⋅ l ⋅ E ⋅ I zG
pentru x = 0,423 ⋅ l :
C0 ⋅ l 2 ;
vmax =
4. C0 ⋅ l 2
⎛ x x x ⎞ 2 3
9 ⋅ 3 ⋅ E ⋅ I zG
v( x ) = ⋅ ⎜⎜ 2 ⋅ − 3 ⋅ 2 + 3 ⎟⎟
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎝ l l l ⎠ C0 ⋅ l ;
ϕA =
3 ⋅ E ⋅ I zG
C0 ⋅ l
ϕB = −
6 ⋅ E ⋅ I zG
• pentru x = 0,577 ⋅ l :
• pentru x ∈ (0 ; l ) : F ⋅ a ⋅ l2 ;
vmax =
F ⋅a⋅l 2
⎛ x x ⎞ 3
9 ⋅ 3 ⋅ E ⋅ I zG
v( x ) = ⋅ ⎜⎜ − + 3 ⎟⎟ ;
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎝ l l ⎠ • pentru x = l + a :
5. F ⋅ a 2 ⋅ (l + a ) ;
vmax =
• pentru x ∈ (l; l + a ) : 3 ⋅ E ⋅ I zG
F ⋅ l3 ⎡ a x a⋅x ϕ A = −0,5 ⋅ ϕ B =
v( x ) = ⋅ ⎢1 + − 3 ⋅ − 4 ⋅ 2 + F ⋅a⋅l
6 ⋅ E ⋅ I zG ⎣ l l l =− ;
6 ⋅ E ⋅ I zG
⎛ x⎞
2
a⋅x ⎛ x⎞ 2 3

+ 3⋅⎜ ⎟ + 3⋅ 3 − ⎜ ⎟ ⎥ F ⋅a
⎝l⎠ l ⎝l⎠ ⎥⎦ ϕ max = ⋅
6 ⋅ E ⋅ I zG
⋅ (2 ⋅ l + 3 ⋅ a )

186
Tabelul 9.4,a.

Mărime Sistemul de unităţi Unităţi de măsură Relaţii de transformare


Lungime CGS centimetru (cm) 1cm = 10−2 m
SI; MKFS metru (m)
Arie CGS cm2
SI; MKFS m2 1cm 2 = 10 −4 m 2
Volum CGS cm3
SI; MKFS m3 1cm3 = 10−6 m3
Unghi plan CGS; SI; MKFS radian (rad)
Timp CGS; SI; MKFS secundă (s)
Viteză CGS cm / s
SI; MKFS m/ s 1cm / s = 10 −2 m / s
Viteză unghiulară CGS; SI; MKFS s −1
Acceleraţie CGS cm / s 2
SI; MKFS m / s2 1cm / s 2 = 10 −2 m / s 2
Acceleraţie CGS; SI; MKFS s −2
unghiulară
CGS gram (g) 1 g =10 −3 kg ;
Masă MKFS kgf ⋅ s 2 / m
kgf ⋅ s 2
SI kilogram (kg) 1 = 9,80665 kg
m
CGS g / cm3 1 g / cm3 =103 kg / m3 ;
Densitate (masă MKFS kgf ⋅ s 2 / m 4
specifică) 1kgf ⋅ s 2 / m 4 = 9,80665 kg / m 4
SI kg / m3 = N ⋅ s 2 / m 4
CGS dină (dyn)
Forţă MKFS kilogram-forţă (kgf) 1dyn = 10−6 N ;
SI Newton (N)
1 kgf = 9,80665 N
CGS dyn / cm3
Greutate specifică 1 dyn / cm3 = 10 N / m3 ;
MKFS kgf / m3
SI N / m3 1 kgf / m3 = 9,80665 N / m3 ;
CGS microbar ( µbar )
Presiune 1 µbar =10−1 N / m 2 ;
MKFS kgf / m2
SI N / m2
1 kgf / m 2 = 9,80665 N / m 2
CGS erg
Lucru mecanic; MKFS kgf ⋅ m 1erg = 10−7 J ;
Energie
SI Joule ( J ) 1 kgf ⋅ m = 9,80665 J
CGS erg / s
Putere 1erg / s =10 −7 W ;
MKFS kgf ⋅ m / s
SI Watt ( W ) 1 kgf ⋅ m / s = 9,80665W
CGS erg ; calorie ( cal ) 1erg = 10−7 J ;
Căldură
MKFS kilocalorie ( kcal ); kgf ⋅ m 1kgf ⋅ m = 9,80665 J ;
1kcal = 4,1855 ⋅10−7 J ;
SI Joule ( J )
1 kcal = 426,45 kgf ⋅ m

187
Tabelul 9.4,b.

Mărime Unităţi de măsură tolerate Relaţii de transformare


Grad sexagesimal (grad vechi) 0 ; [] α [0 ] α [ g ] α [rad ]
= =
Unghi plan
Grad centesimal (grad nou) g [] 180 200 π
grad / s ; 1 grad / s = 1,7453 rad / s ;
Viteza rot / s ; 1 rot / s = 6,2832 rad / s =
unghiulară = 2 ⋅ π rad / s ;
rot / min ;
1 rot / min = 1,0472 ⋅10−1 rad / s =
= 6 grad / s ;
Pound ( lb ) 1lb = 0,45256 kgf
Forţă
lb 1
lb kgf
=15,01846 3 =
Greutate Pound force per cubic foot ( ) ft 3
m
ft 3
specifică N
= 157,087 3
m

kgf N
1 at =1 = 9,80665 ⋅10 4 2 ;
Atmosferă tehnică ( at ); cm 2 m
Atmosferă fizică ( atm ); kgf N
1 atm =1,033 2 =101325 2 ;
Presiune lbf cm m
Pound force per square foot ( ) lb
1 2 = 47,8803 2
N
ft 2 ft m
1kWh = 3,6 ⋅106 J = 3,6 ⋅1013 erg ;
Energie kilowatt-oră ( kWh ) 1kWh = 3,671⋅105 kgf ⋅ m
Cal-putere (francez) ( CP ); Cal-putere 1CP = 0,735499 kW ;
Putere (englez) ( HP ); kilowatt ( kW ) 1 HP = 0,7457 kW ; 1 kW =103 W

Tabelul 9.5. Tabelul 9.6.

Caracteristici elastice Greutăţi specifice


⎡ N ⎤
Materialul [
E ⋅105 MPa ] [
G ⋅105 MPa ] ν [−] Materialul γ ⎢⋅10 −5
⎣ mm 2 ⎥⎦

Oţel 2,0...2,2 0,81 0,25 ...0,30 Oţel 7,85


Fontă 1,2 ...1,6 0,45 0,23...0,27 Fontă 7,25
Cupru laminat 1,1...1,3 0,49 - Cupru 8,90
Duraluminiu 0,7 ...0,75 0,26 ...0,27 - Aluminiu 2,70
Beton 0,15 ... 0,23 - 0,16 Beton 2,20
Lemn (în 0,09 ... 0,12 0,0045 ... 0,0065
lungul fibrelor) - Lemn 0,45
de brad
Lemn Lemn
(perpendicular 0,004 ... 0,01 - - de fag 0,72
pe fibre)

188
Bibliografie.

[1]. Abăităncei, D., Bobescu, Gh., Motoare pentru automobile. Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1976.
[2]. Balcu, I., Vibraţii ale sistemelor mecanice. Editura LUX LIBRIS, Braşov, 1996.
[3]. Balcu, I., Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii „Transilvania” din Braşov,
1990.
[4]. Bratu, P., Sisteme elastice de rezemare pentru maşini şi utilaje. Editura Tehnică,
Bucureşti, 1990.
[5]. Brîndeu, L., Mecanica analitică. Vibraţii mecanice. Institutul Politehnic "Traian
Vuia", Timişoara, 1978.
[6]. Broch, J.T., Mechanical vibration and shock measurements. Brüel & Kjær.
Denmark, 1984.
[7]. Buzdugan, Gh., Fetcu, L., Radeş, M., Vibraţiile sistemelor mecanice. Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982.
[8]. Buzdugan, Gh., Izolarea antivibratorie a maşinilor. Editura Academiei, Bucureşti,
1980.
[9]. Buzdugan, Gh., Mihăilescu, E., Radeş, M., Măsurarea vibraţiilor. Editura
Academiei, Bucureşti, 1979.
[10]. Buzdugan, Gh. ş.a., Manualul inginerului mecanic. Vol.II, Editura Tehnică,
Bucureşti, 1977.
[11]. Buzdugan, Gh., Fetcu, L., Radeş, M., Vibraţiile sistemelor mecanice. Editura
Academiei, Bucureşti, 1975.
[12]. Buzdugan, Gh., Dinamica fundaţiilor de maşini. Editura Academiei, Bucureşti,
1968.
[13]. Chiriacescu, T.S., Balcu, I., Dancaşiu, M., Munteanu, R., Vibraţii mecanice,
vibraţii în construcţia de maşini, vibraţiile maşinilor unelte. Îndrumar pentru lucrări
practice. Reprografia Universităţii din Braşov, 1987.
[14]. Chiriacescu, T.S., Vibraţiile maşinilor-unelte. Reprografia Universităţii din Braşov,
1984.
[15]. Chiriacescu, T.S., Vibraţii în construcţia de maşini. Reprografia Universităţii din
Braşov, 1982.
[16]. Chiriacescu, T.S., Balcu, I., Vibraţii ale sistemelor mecanice. Culegere de probleme.
Reprografia Universităţii din Braşov, 1979.
[17]. Ciofoaia, V., Curtu, I., Teoria elasticităţii corpurilor izotrope şi anizotrope.
Reprografia Universităţii Transilvania din Braşov, 2000.
[18]. Cucurezeanu, I., Chişleag, R., Suciu, P., Borza, D., Aplicaţii ale holografiei optice.
Editura Tehnică, Bucureşti, 1984.
[19]. Deciu, E., ş.a., Probleme de vibraţii mecanice. Vol.I. şi II., I.P.Bucureşti, 1987.
[20]. Deutsch, I., Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii din Braşov, 1977.
[21]. Deutsch, I., ş.a., Lucrări de laborator la Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii
din Braşov, 1976.
[22]. Dimentberg, M.F., Frolov, K.V.,Menyailov, A.I., Vibroacoustical diagnostics for
machines and structures. John Wiley & Sons Inc. New York, 1991.
[23]. Gafiţeanu, M., Focşa, V., Merticaru, V., Biborosch, L., Vibraţii şi zgomote.
Editura Junimea, Iaşi, 1980.

189
[24]. Ghiulai, C., Vasiliu, Gh., Dinamica autovehiculelor. Editura Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1975.
[25]. Grünwald, B., Teoria, calculul şi construcţia motoarelor pentru autovehicule
rutiere. Ed. A II.-a, Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980.
[26]. Hartog, J.P., Vibrations mécaniques. Dunod, Paris, 1960.
[27]. Hamburger, L., Buzdugan, Gh., Teoria vibraţiilor şi aplicaţiile ei în construcţia
maşinilor. Editura Tehnică, Bucureşti, 1958.
[28]. Harris, C.M., Crede, C.E., Şocuri şi vibraţii. Vol.I., II. şi III. Editura Tehnică,
Bucureşti, 1968.
[29]. Hütte, Manualul inginerului. Fundamente. Editura Tehnică, Bucureşti, 1996.
[30]. Meirovitch, L., Elements of vibration analysis. McGraw Hill, New York,1986.
[31]. Pandrea, N., Pârlac, Şt., Popa, D., Modele pentru studiul vibraţiilor automobilelor.
Editura TIPARG, Piteşti, 2001.
[32]. Ponomariov, S.D., ş.a., Calculul de rezistenţă în construcţia de maşini. Vol.III.,
Editura Tehnică, Bucureşti, 1960.
[33]. Ponomariov, S.D., ş.a., Calculul modern de rezistenţă în construcţia de maşini.
Vol.I, Editura Tehnică, Bucureşti, 1956.
[34]. Posea, N., Anghel, Al., Popa, I., Probleme de dinamica structurilor. Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1994.
[35]. Posea, N., Vibraţii mecanice. I.P.G.G., Ploieşti, 1980.
[36]. Radeş, M., Identificarea sistemelor mecanice. Editura Academiei, Bucureşti, 1979.
[37]. Roşca, C.I., Vibraţii mecanice cu aplicaţii la roboţi industriali. Editura Universităţii
“Transilvania” din Braşov, 1999.
[38]. Silaş, Gh., Mecanică. Vibraţii mecanice. Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti,
1968.
[39]. Silaş, Gh., ş.a., Culegere de probleme de Vibraţii mecanice. Vol.I., Editura Tehnică,
Bucureşti, 1967; Vol. II, Ed. Tehnică, Bucureşti, 1973.
[40]. Sireţeanu, T., Gündisch, O., Părăian, S., Vibraţiile aleatoare ale automobilelor.
Editura Tehnică, Bucureşti, 1981.
[41]. Sperchez, Fl. L., Vibraţii mecanice. Reprografia Universităţii “Transilvania” din
Braşov, 1992.
[42]. Száva, I., Ciofoaia, V., Luca-Motoc, D., Curtu, I., Metode experimentale în
dinamica structurilor mecanice. Vol. I. şi II., Editura Universităţii “Transilvania” din
Braşov, 2000.
[43]. Taraza, D., Dinamica motoarelor cu ardere internă. Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1985.
[44]. Timoshenko, St., Vibration problems in engineering. John Willey & Sons, New
York, 1990.
[45]. Tofan, M.C., Vlase, S., Vibraţiile sistemelor mecanice. Reprografia Universităţii
“Transilvania” din Braşov, 1985.
[46]. Untaru, M., ş.a., Calculul şi construcţia automobilelor. Editura didactică şi
pedagogică, Bucureşti, 1982.
[47]. Untaru, M., ş.a., Dinamica autovehiculelor pe roţi. Editura didactică şi pedagogică,
Bucureşti, 1981.
[48]. Voinea, R., Voiculescu, D., Simion, Fl., Introducere în mecanica solidului cu
aplicaţii în inginerie.Editura Academiei Române, Bucureşti, 1990.
[49]. Voinea, R., Voiculescu, D., Vibraţii mecanice. IP Bucureşti, 1979.

190