AUTOMATIZACIÓN

 DE  SISTEMAS  ELÉCTRICOS  

Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    

 

Profesor:  Magíster  Alex  Ulloa  Reinoso  

Primer  semestre  2018  
Unidad  II  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
 
•  Diseña  sistemas  de  control  mediante  métodos  de  lugar  geométrico  de  las  Raíces  usando  
compensador  en  adelanto,  a  parNr  de  aprendizaje  basado  en  problema.    

•  Diseña  sistemas  de  control  mediante  métodos  de  lugar  geométrico  de  las  Raíces  usando  
compensador  en  atraso,  a  parNr  de  aprendizaje  basado  en  problema.    

•  Diseña  sistemas  de  control  mediante  reglas  de  sintonización  de  Ziegler-­‐Nichols,  a  parNr  de  
aprendizaje  basado  en  problema    
 respuesta en frecuencia.

2 PLANTEAMIENTO GENERAL
DEL PROBLEMA DE CONTROL
REALIMENTADO
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
almente
nfoque1.-­‐  Introducción  
La estructura básica de un sistema de control
 El  obje(vo  básico  del  control  realimentado  es  definir  las  acciones  de  control  que  permitan  llevar  
y parala  salida  drealimentado lineal
el  sistema  hacia  la   es la
referencia   mostrada
asegurando   en plarestaciones  
ciertas   figura frente  a  la  presencia  de  
ver porperturbaciones  y  ruido  de  medida  y  frente  a  la  posibilidad  de  cambios  en  el  proceso  
efecto  
 
a forma  
o en el  
e unas  
 
ento y  
ción de  El  enfoque  que  se  usa  en  este  capítulo  para  el  diseño  y  la  compensación  de  un  sistema  de  
Donde r(t) es la referencia (valor que se quiere que
ado. Encontrol  es  el  lugar  geométrico  de  las  raíces.    
tome la salida y(t)), p(t) es una perturbación genérica
esta en    
que afecta al proceso y que se modela como una
ones en
perturbación a la entrada. La señal n(t) es un ruido de
e bucle
medida aleatorio (normalmente de frecuencia alta)
tenido
que afecta a la medición de la salida ym(t) realizada
idea de
por el sensor. El modelo lineal del proceso (función
que no
de transferencia G(s)), incluye el sensor y el
omera.
ficaban
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
1.-­‐  Introducción  
1.1  Desempeño:  
 Los  requerimientos  impuestos  sobre  el  sistema  de  control  se  detallan  como  especificaciones  de  
desempeño.  Por  lo  general  se  refieren  a  la  precisión,  la  estabilidad  rela(va  y  la  velocidad  de  respuesta.    
 
•  Velocidad  de  respuesta:  Indica  lo  rápido  que  responde  el  controlador  para  conseguir  los  obje(vos  de  
control,  que  pueden  dividirse  en  dos  (pos:    
 Seguimiento  de  referencia.  Será  tanto  mejor  cuanto  más  rápido  sea  el  sistema  controlado.  
 Rechazo  de  perturbaciones.  Si  se  produce  un  cambio  en  la  perturbación,  la  desviación  de  la  
 salida  será  tanto  menor  y  se  corregirá  antes  cuanto  más  rápido  sea  el  sistema  controlado.    
 
•  Precisión:  El  ruido  de  alta  frecuencia  produce  en  el  controlador  una  acción  que  varía  de  forma  rápida,  
que  conviene  evitar,  ya  que  puede  dañar  los  actuadores  y  provocar  variaciones  indeseadas  en  la  salida.    
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
1.-­‐  Introducción  
1.1  Desempeño:  
•  Estabilidad  RelaNva:  Una  propiedad  básica  que  debe  cumplir  el  sistema  controlado  es  la  estabilidad.  En  
un  sistema  real,  el  comportamiento  del  proceso  cambia  con  el  (empo,  pero  no  el  del  controlador.  Se  
dice  que  el  controlador  es  robusto  si  man(ene  un  comportamiento  estable  y  adecuado  del  sistema  
controlado  cuando  el  proceso  cambia.    
 
 En  el  diseño  de  un  sistema  de  control  realimentado  existe  un  compromiso  entre  la  velocidad  de  
respuesta,  la  atenuación  del  ruido  de  alta  frecuencia  y  la  robustez  frente  a  cambios  del  proceso.    
 Los  obje(vos  entran  en  conflicto:  se  requieren  ganancias  elevadas  y  respuesta  rápida  para  
rechazar  las  perturbaciones  y  seguir  referencias,  y  ganancias  bajas  y  respuesta  lenta  para  reducir  los  
efectos  del  ruido  o  garan(zar  una  robustez  elevada.    
 Como  ocurre  con  frecuencia,  incrementar  el  valor  de  la  ganancia  mejora  el  comportamiento  en  
estado  estable  pero  produce  una  estabilidad  deficiente  o,  incluso,  inestabilidad.    
 
 Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
1.-­‐  Introducción  
AS DE1.2  
CONTROL Compensación  en  serie    
   
AUTOMÁTICO DAC

+ ea µ
r GC GP •
−
controlado r planta instr.
SERIE o CASCADA

H lazo de control
Figura 1 Compensación en serie

nsación en realimentación (en paralelo): (Figura 2) el controlador

o en la trayectoria menor de realimentación.
+ ea +
r G G • • y
 + ea µ
r GC GP •
−
controlado r planta instr.
SERIE o CASCADA

H
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación  
lazo   de control
Figura 1 Compensación en serie
1.-­‐  Introducción  
1.2  Compensación  en  paralelo  
Compensación  Una  aen realimentación
lterna(va   (en eparalelo):
a  la  compensación   (Figura 2) dele  las  
n  serie  es  la  realimentación   controlador está
señales  de  algunos  
colocado
elementos  en la trayectoria
y  la   colocación  dmenor de realimentación.
e  un  compensador   en  el  camino  de  realimentación  interno  resultante    
 
+ ea +
  r G GP • • y
− −

GC
lazo menor de realimenta ción
PARALELO o REALIMENTACIÓN

lazo de control
H
Figura 2 Compensación en realimentación

En general, la compensación en serie es más sencilla que la compensación mediante

realimentación; sin embargo, aquélla requiere con frecuencia de amplificadores
adicionales para incrementar la ganancia y/o ofrecer un aislamiento. (Para evitar la
disipación de potencia, el compensador en serie se inserta en el punto de bajo nivel en la
trayectoria directa.)
 Unidad  II:  Diseño  de  sSISTEMAS
istemas  dDE
e  cCONTROL
ompensación    
AUTOMÁTICO
1.-­‐  Introducción  
1.3  Compensadores   6 Redes de Compensación
 Los  compensadores  a  diseñar  serán  de  tres  (pos:    
•  Compensadores  en  adelanto  
e GC u
+
•  Compensadores  en  atraso     r GP • y
•  Compensadores  en  adelanto  –  atraso   −

 
SISTEMAS DE CONTROL  En  principio  
AUTOMÁTICO se  describirá  en  forma  general  cada  (po  de  compensación,  
DACI-EPN de  forma  tal  que  quede  
bien  claro  los  efectos  que  proporcionan  sobre  el  LGR  o  lo  que  es  lo  mismo,  las  posibilidades  de  mejora  de  
6 Redes de Compensación
la  respuesta  que  cada  uno  de  ellos  podría  darle  al  sistema  a  lazo  cerrado.  
   
r
+ e GC u
GP • y s+z
−
Se trata del diseño del controlador:
GC
= K C
s+ p

donde: K C = Ganancia de compensación (ajuste de ganancia)

s+z
Se trata del diseño del controlador:
GC
= K C z = valor del CERO de compensación
s+ p
p = valor del POLO de compensación
donde: K C = Ganancia de compensación (ajuste de ganancia)
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
1.-­‐  Introducción  
1.3  Compensadores  
 Tanto  el  compensador  por  adelanto  como  el  de  atraso  están  conformados  por  una  pareja  de  
cero  y  polo  en  el  eje  real.    
 En  el  caso  del  adelanto  la  separación  entre  el  cero  y  el  polo  es  apreciable  y  el  cero  se  encuentra  
más  cerca  del  eje  imaginario  que  el  polo,  por  lo  que  al  añadirlos  se  añade  un  ángulo  posi(vo  considerable  y  
se  logra  modificar  la  forma  del  lugar  geométrico.    
 En  el  caso  del  compensador  en  atraso,  tanto  el  polo  como  el  cero  se  añaden  muy  próximos  al  
origen,  por  lo  que  no  se  modifica  la  forma  del  lugar  geométrico  sino  la  ganancia  a  lo  largo  del  mismo.  
 Finalmente,  el  adelanto  -­‐  atraso  proporciona  dos  parejas  de  ceros  y  polos  que  pueden  modificar  
tanto  la  forma  del  lugar  geométrico  como  la  ganancia  a  lo  largo  del  mismo.  
 
STEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO DACI-EPN
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
fectos de la adición de polos. La adición de un polo a la función de transferencia en
1.-­‐  Introducción  
zo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces a la derecha, lo cual
1.4  Efecto  de  añadir  polos  o  ceros  
ende a disminuir la estabilidad relativa del sistema y alentar el asentamiento de la
1.4.1  Adición  de  Polos:  a  adición  de  polos  en  el  semiplano  izquierdo  produce  una  deformación  del  L.G.R  
spuesta.hacia  
La Figura 3 muestra
la  derecha.   ejemplos
Esto  (ende   de los
a  disminuir   la  elugares geométricos
stabilidad   rela(va  del  sde las yraíces,
istema    alentar  que
el  asentamiento  de  la  
esentanrespuesta.  
el efecto de la adición de uno o dos polos a un sistema de un solo polo.
 
 

Figura 3 Efecto de la adición de polos

fectos de la adición de ceros. La adición de un cero a la función de transferencia en

zo abierto tiene el efecto de jalar el lugar geométrico de las raíces hacia la izquierda,
on lo cual el sistema tiende a ser más estable, y se acelera el asentamiento de la
spuesta. (Físicamente, la adición de un cero a la función de transferencia de la
ayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. El efecto de tal
ontrol es introducir un grado de previsión al sistema y acelerar la respuesta transitoria.)
 con lo cual el sistema tiende a ser más estable, y se acelera el asent
respuesta. (Físicamente, la adición de un cero a la función de trans
trayectoria directa significa agregar al sistema un control derivativo. E
control es introducir un grado de previsión al sistema y acelerar la respues
La Figura 4 muestra los lugares geométricos de las raíces para un sistem
una ganancia pequeña, pero inestable con una ganancia grande. Las Figu
(d) muestran las gráficas del lugar geométrico de las raíces para el siste
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  cañade ompensación   un cero a la   función de transferencia en lazo abierto. Observe q
agrega un cero al sistema, éste se vuelve estable para todos los valores de
1.-­‐  Introducción  
1.4  Efecto  de  añadir  polos  o  ceros  
1.4.1  Adición  de  Ceros:  La  adición  de  un  cero  a  la  función  de  
transferencia  en  lazo  abierto  (ene  el  efecto  de  jalar  el  lugar  
geométrico  de  las  raíces  hacia  la  izquierda,  con  lo  cual  el  
sistema  (ende  a  ser  más  estable,  y  se  acelera  el  
asentamiento  de  la  respuesta    
 Físicamente,  la  adición  de  un  cero  a  la  función  de  
transferencia  de  la  trayectoria  directa  significa  agregar  al  
sistema  un  control  deriva(vo.  El  efecto  de  tal  control  es  
introducir  un  grado  de  previsión  al  sistema  y  acelerar  la  
respuesta  transitoria    
 
 

Figura 4 Efecto de la adición de ceros

 presenta un ejemplo de un problema de respuesta transitoria solucionado con MATLAB. La Sec-
alizanciónlas5-7 respuestas
expone el del sistema
criterio
C(s) de a entradasdecomo
1 estabilidad Routh.laLa función
Secciónescalón
5-8 examina unita-los efectos de las
mpulso
acciones unitario. Se R(s)
de control supone% que
integral Ts !
las condiciones
y 1derivativo iniciales sondel
en el comportamiento cero.
(5-1)
sistema. Por último, la Sec-
os los
ción sistemas
5-9 trataque lostienen
erroreslaenmisma estado función
estacionario de transferencia
de los sistemaspresentarán
de control con la realimentación
analizan
uesta a lalasmisma
unitaria. respuestasentrada.del sistemaPara acualquier
entradas como sistema la función
físico escalón
dado, la unita- respuesta
a e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
atodos
interpretación física.
los sistemas que tienen la misma función de transferencia presentarán la
-2 Sistemas de primer orden
espuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta
alón unitario defísica. sistemas de primer orden. Como la transformada
Unidad  
una interpretación
ón escalón unitarioII:  Desiseño   de  sistemas  
1/s,desustituyendo R(s) de  
%compensación  
1/s 5-1(a).
en la Ecuación   (5-1), se
Considérese el sistema primer orden de la Figura Físicamente, este sistema representa
scalón unitario de
2.-­‐  Respuesta  
un circuito sistemas
RC, untransitoria   de primer orden. Como la transformada
sistema térmico o algo similar. La Figura 5-1(b) presenta un diagrama de
unción escalón
bloques istemas  de  p1/s,
unitario
2.1  Ssimplificado. es La sustituyendo
relación
rimer   R(s) % 1/s se
1entrada-salida
1orden.   en obtiene
la Ecuación (5-1), se
mediante
  C(s) %
Ts1! 11 s C(s) 1
  C(s) % % (5-1)
Ts !162 1 s IngenieríaR(s) de control !1
Tsmoderna
n fracciones
  simples se obtiene
s) enEn lo
fracciones sucesivo,
2.1.1   simples se analizan
Respuesta   se
aTl  obtienelas respuestas
escalón   unitario  1   del sistema a entradas como la función escalón unita-
rio, rampa unitaria 1 1
C(s) % 1  .   e impulso
T %1 . 1
unitario. Se supone que las condiciones iniciales son cero.
(5-2)
Obsérvese
C(s) % s que . todos
Ts ! los
1 % sistemas
s. s !que(1/T) tienen la misma función de(5-2) transferencia presentarán la
  Ts ! 1 a sla misma
s respuesta s ! (1/T)
misma salida en entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta
 
madamatemática
inversa dedeLaplace
recibe de lalaEcuación
una interpretación Ecuación física. (5-2), se obtiene
sformada   inversa Laplace de (5-2), se obtiene
.t/T
 Respuesta
c(t)c(t)% %11. .ee.t/T,, unitario
escalón parat n
para tn
de 0sistemas0 de primer orden. (5-3) Como(5-3) la transformada
de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s) % 1/s en la Ecuación (5-1), se
plantea
queque
ntea obtiene la lasalida
salidac(t) es inicialmente
c(t) es inicialmente cero cero y aly final
al finalse vuelve unitaria.
se vuelve Una Una
unitaria.
ortante
nte de de taltal curvade
curva derespuesta
respuesta exponencial
exponencial c(t)c(t) es que, 1parapara
es que, el valor
1t % T,t % T, elde valor de
e la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambioC(s) total.
% Esto se aprecia con facili-
respuesta
% T en c(t).c(t) Es alcanzó
decir, 63.2% de su cambio total. Ts ! Esto
1 sse aprecia con facili-
T en c(t). Es decir,
Si se desarrolla % 1en
c(T)C(s) .fracciones simples se obtiene
e.1 % 0.632
c(T) % 1 . e.1 % 0.632
1 T 1 1
Figura 5-2. Curva de respuesta exponencial.

C(s) % . % . (5-2)
Obsérvese
s Ts ! 1 conforme
que, (1/T)
s s !más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuest
del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pen
Si se toma la transformada inversa diente
de Laplace de lade
de la línea Ecuación
tangente (5-2),
en t %se obtiene
0 es 1/T, ya que
c(t) % 1 . e.t/T, para t n 0 dc 1 .t/T 1(5-3)
La Ecuación (5-3) plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final dt T GT
t%0se vuelve unitaria.
t%0
%
Una
e
G % (5-4

característica
Diagrama de bloques deimportante deprimer
un sistema de tal curvaLade(b)
orden; respuesta
salida exponencial
alcanzará
diagrama de el valor
bloques finalesen
c(t)
simplificado.que,
t %para
T sit % T, el valor
mantuviera su de
velocidad de respuesta inicia
 )estado estacionario
se observa se alcanza
que la pendiente matemáticamente
de la curva sólo después de un tiempo
de respuesta c(t) disminuye
go,
n t%en0laa cero
práctica,
en t %una
ä. estimación razonable del tiempo de respuesta es la lon-
exponencial
necesita lac(t)curva de mediante
obtenida respuestalapara alcanzar
Ecuación (5-3) la línea en
aparece dela2% del valor final, o
ee de tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2%
tiempo.
stantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En
ta alcanza
mpa 95, 98.2
unitaria dey sistemas
99.3%, respectivamente,
de primerdel valor final.
orden. Por la transformada de
Como
sta permanece dentro del 2%2 del valor final. Como se observa en la
ón rampa se
tacionario unitaria
alcanza es 1/s , se obtiene
matemáticamente sólo ladespués
salida del sistema
de un tiempo de la Figura 5-1(a),
práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la lon-
Unidad  
la curva de respuesta Ipara
I:  Dalcanzar
iseño  1ladlínea
e  s1istemas   de  final,
de 2% del valor compensación  
o  
C(s) %
2.-­‐  Respuesta  transitoria   Ts ! 1 s2
Capítulo 5. Análisis de la respuesta transitoria y estacionaria 163
taria
en 2.1  S2 istemas  
de sistemas
fracciones de primer
simples dsee  obtiene
primer   Como la transformada de
orden.orden.  
unitaria es 1/s , se obtiene la salida del sistema de la Figura 5-1(a),
2.1.1  Respuesta  1a  la  Trampa  T 2
1     %1 2 . !
C(s) (5-5)
s s Ts ! 1
  C(s) % Ts ! 1 s2
rmada inversa de Laplace de la Ecuación (5-5), se obtiene
  se obtiene
ones simples
.t/T
  c(t)1% tT. T ! T 2 Te , para t n 0 (5-6)
  % e(t)
C(s) . ! (5-5)
ñal de error s2 ess Ts ! 1
versa de Laplace de la Ecuación (5-5),
e(t) % r(t) se obtiene
. c(t)
c(t) % t . T ! Te.t/T, paraT(1
% 0 e.t/T )
t n. (5-6)
ror e(t) es
e(t) % r(t) . c(t)
% T(1 . e.t/T )
Figura 5-3. Respuesta a rampa unitaria del sistema mostrado en la Figura 5-1(a).

Conforme t tiende a infinito, e.t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se aproxi-
ma a T o
e(ä) % T
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la Figura 5-3. El error después
de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Cuanto más pequeña es
la constante de tiempo T, menor es el error en estado estacionario después de la entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso

unitario, R(s) % 1 y la salida del sistema de la Figura 5-1(a) pueden obtenerse como
1
 El diagrama de bloques de un sistema de segundo orden en términos de la
amortiguamiento ζ y frecuencia natural no amortiguada ω n es

E NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉCTRICA

iempoUnidad  II:  Diseño  

de un sistema dedsegundo
e  Lasistemas  
dedtransferencia
e  compensación  
función orden de lazo  cerrado es
2.-­‐  Respuesta  transitoria  
oques 2.2  
de Sun istemas  
sistema de  segundo  
de segundo orden   orden en términos de la C (srelación
)= ω n2
de
y frecuencia natural  Un  sno
istema   de  segundo  ωorden  
amortiguada es en  términos  de  la  relación  
R (s ) de  sa2mor(guamiento  
+ 2ζω n s + ω n2 ζ  y  frecuencia  
natural  no  amor(guada   La función
ωn  es:     de transferencia de lazo cerrado es
n

  La ecuación característica nos da información sobre el2 comportamiento dinámico del si

  C (s ) ωn
  =
Las raíces de la ecuación característica R (ss)2 + s22ζω + n2sζω
+ ωn ns2 +
=ω 2
0 serían
  n

 
La ecuación característica nos da información s1, 2 = −ζωsobre el comportamiento
n ± ωn ζ −1
2
dinámico de

Las raíces
Si ζ >de
1 lalos
ecuación
polos característica
de lazo cerrados 2 +son
2ζωreales 2
n s + ω n = 0 serían
y diferentes, el sistema se
erencia de lazo cerrado es sobreamortiguado y su respuesta transitoria es exponencial
2 s1, 2 = −ζω n ± ω n ζ 2 − 1
C (s ) ω 2 s1 = −ζω n + ω n ζ − 1 s 2 = −ζω n − ω n ζ 2 − 1
n
= 2
R (s ) sSi+ 2ζζω
> 1 ω n2 polos de lazo cerrado son reales y diferentes, el sistema
s +los
Si ζ = 1 los polos de lazo cerrado son reales e iguales, el sistema se denomina cr
n

sobreamortiguado
amortiguado y su y su respuesta
respuesta transitoria es exponencial
es exponencial
rística nos da información sobre el comportamiento dinámico del sistema.

2 2
s1 = −ζω n s+1 ω
= −ωζn 2 − 1
n s 2 = −sζω n
ωωn ζ 2 − 1
2 = −−
n
ación característica s + 2ζω n s + ω n = 0 serían
Si 0 < ζ < 1 los polos de lazo cerrado son complejos conjugados, el sistema se
 UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA M
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
2.-­‐  Respuesta  transitoria   Familia de curvas c(t) con diversos valores de ζ .
2.2  Sistemas  de  segundo  orden  
•  Si  ζ  >1  l  os  
  polos  de  lazo  cerrado  son  reales  y  
  diferentes,  el  sistema  se  denomina  sobreamor(guado  
  y  su  respuesta  transitoria  es  exponencial.  
 •  Si  ζ  =1  los  polos  de  lazo  cerrado  son  reales  e  iguales,  
  el  sistema  se  denomina  crí(camente  amor(guado  y  
su  respuesta  es  exponencial    
•  Si  0<ζ  <1  los  polos  de  lazo  cerrado  son  complejos  
conjugados,  el  sistema  se  denomina  subamor(guado  
y  su  respuesta  es  oscilatoria.  
•  Si  ζ  =  0  los  polos  de  lazo  cerrado  son  imaginarios,  el  
sistema  se  denomina  sin  amor(guamiento  y  su  
respuesta  (ene  oscilaciones  mantenidas    

Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control s

 niciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se especifican en

inos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil de
erar. (SiUnidad  
se conoce laiseño  
II:  D respuesta a una entrada
de  sistemas   escalón, es matemáticamente
de  compensación     posible calcular la
uesta para cualquier entrada.)
2.-­‐  Respuesta  transitoria  
2.3  Especificaciones  de  diseño  
especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
 Las  caracterís(cas  de  desempeño  de  un  sistema  de  control  se  especifican  en  términos  de  la  
ada escalón unitario,
respuesta   es común
transitoria   para  uespecificar lo siguiente:
na  entrada  escalón   unitario,  dado  que  ésta  es  fácil  de  generar.    
1.  Tiempo  de  retardo,  td  
2.  Tiempo  de  levantamiento,  tr  3.  Tiempo  pico,  t  p  
4.  Sobrepaso  máximo,  M  p  
5.  Tiempo  de  asentamiento,  ts    
empo de   retardo, t d
empo de   levantamiento, t
r
 
empo pico
 
, tp
obrepaso máximo, M p
empo de asentamiento, t s

iempo de retardo, t d : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la
d del valor final.
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
2.-­‐  Respuesta  transitoria  
2.3  Especificaciones  de  diseño  
1.  Tiempo  de  retardo,  td  :  es  el  (empo  requerido  para  que  la  respuesta  alcance  la  primera  vez  la  mitad  del  
valor  final.    
 
2.  Tiempo  de  levantamiento,  tr  :  es  el  (empo  requerido  para  que  la  respuesta  pase  del  10  al  90%,  del  5  al  
95%  o  del  0  al  100%  de  su  valor  final.  Para  sistemas  subamor(guados  de  segundo  orden,  por  lo  común  se  
usa  el  (empo  de  levantamiento  de  0  a  100%.  Para  sistemas  sobreamor(guados,  suele  usarse  el  (empo  de  
levantamiento  de  10  a  90%.    
 
3.  Tiempo  pico,  tp  :  es  el  (empo  requerido  para  que  la  respuesta  alcance  el  primer  pico  del  sobrepaso.    
 
 
 
 
 
2. Tiempo de levantamiento, t r : es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al
90%,del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo
orden, por lo común se usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, t p : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del
Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    
sobrepaso.
2.-­‐  Respuesta  transitoria  
4. Sobrepaso máximo (porcentaje)
2.3  Especificaciones   de  diseño   , M p : es el valor pico máximo de la curva de respuesta,
medido 4.  
a Spartir
obrepaso  
de la máximo  
unidad. (porcentaje),  
Si el valor M  final
p  :  es  een
l  valor  
estado pico  estable
máximo  de
de  la
la  crespuesta
urva  de  respuesta,  
es diferente   de la
unidad, medido  
es común a  par(r  
usarde  
ella  porcentaje
unidad.  Si  ede
l  valor   final  en  emáximo.
sobrepaso stado  estable   de  la  respuesta  
La cantidad es  diferente  
de sobrepaso máximo de  la  unidad,  
(en es  
común  
porcentaje) usar  ede
indica l  pmanera
orcentaje   de  sobrepaso  
directa la estabilidad máximo.  relativa La  can(dad  deldsistema.
e  sobrepaso  máximo  (en  porcentaje)  indica  
de  manera  directa  la  estabilidad  rela(va  del  sistema.    
 
  ( )
c t p − c(∞ )
M p% = * 100%
  c(∞ )
 
 
5. Tiempo de asentamiento, t s :ts  es:  es  
5.  Tiempo  de  asentamiento,  
elel  tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
(empo  que  se  requiere  para  que  la  curva  de  respuesta  alcance  un  
alcance rango  
un rango alrededor
alrededor   delfivalor
del  valor   final
nal  (por   lo  g(por lodgeneral,
eneral,   de 2%) y permanezca
e  2%)  y  permanezca   dentro  de  él.    dentro de él.
 
 
 
Especificaciones de la respuesta transitoria de un sistema subamortiguado
 5. Tiempo de asentamiento, t s : es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta
c(∞ )
alcance un rango alrededor del valor final (por lo general, de 2%) y permanezca dentro de él.

5. Tiempo de asentamiento, t s : es el tiempo que se requiere p

alcance de
Especificaciones de la respuesta transitoria ununrango
sistemaalrededor del valor final (por lo general, de 2%) y
subamortiguado

Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    

2.-­‐  Respuesta  transitoria  
2.3  Especificaciones  de  diseño   Especificaciones de la respuesta transitoria de un siste
2.3.1  Respuesta  transitoria  de  sistema  subamor(guado.  
  π
  Tiempo pico, t p
t p =
ωd
  π −β
Tiempo de levantamiento, t r tr =
  ωd
 
 −πζ 1−ζ 2 
Sobrepaso máximo porcentual, M p M p % = 100e  
= 100e −(σ ω d )π
4 4
Tiempo de asentamiento, t s ts = = (banda del 2%)
σ ζω n

La constante de tiempo del sistema es 1 ζω n

Tiempo pico, t p
INGENIERÍA DE CONTROL 10 M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
M.C. ELIZABETH GPE. LARA HERNÁNDEZ

Tiempo de levantamiento, t r

Sobrepaso máximo porcentual, M p M p % = 10

4
Tiempo de asentamiento, t s ts = =
NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECANICA Y ELÉC

Unidad  II:  Diseño  de  sistemas  de  compensación    

jemplo2.-­‐  2Respuesta  transitoria  
onsidere el sistema dde
2.3  Especificaciones   la figura. Determine el valor de k de modo que la relación
e  diseño  
2.3.1  Respuesta  
mortiguamiento ζ transitoria  
sea de 0.5. de  sistema  
Luego subamor(guado.  
obtenga el tiempo de crecimiento t r , el tiempo pico t
 
obreimpulso
Ejemplo:  máximo
Determine  el  M valor  dye  kel
p
 de  tiempo
modo  que  de establecimiento
la  relación   t s , ζen
de  amor(guamiento    sea  la
de  0respuesta a un
.5.  Luego  obtenga   esc
el  (empo  de  crecimiento  tr  ,  el  (empo  pico  tp  ,  el  sobreimpulso  máximo  M  p  y  el  (empo  de  
nitario.establecimiento  ts  ,  en  la  respuesta  a  un  escalón  unitario.    
 
 
 
 

olución.
a función de transferencia de este sistema es:
C (s ) 16 C (s ) Gω n2
= 2 = 2
R(s ) s + (0.8 + 16 k )s + 16 R(s ) s + 2ζω n s + ω n2