Vehículo Autónomo Resuelve laberintos

Trelles Peralta Milton Damián, damian.trelles@ucuenca.edu.ec

Quinde Romero Christian Patricio, christian.quinde@ucuenca.edu.ec
Benenaula Armijos Stalin Javier, stalin.benenaula@ucuenca.edu.ec

Cuenca, 8 de julio de 2018

Resumen — En este documento se presentarán los

pasos a seguir y metodología aplicada para el diseño e
implementación de un vehículo autónomo capaz de
resolver laberintos mediante el uso de un sistema
automatizo basado en sensores de proximidad y
Arduino, con la implementación de un controlador
PID.

Palabras Clave —Autónomo, Arduino, Motor, PID,

Sensor.
I. INTRODUCCIÓN Figura 1: Modulo de Sensores Ultrasónicos
La tecnología aplicada a proyectos prácticos como en Estos módulos cuentan con 4 pines:
este caso resulta de gran interés para el desarrollo del
aprendizaje en ciertos ámbitos de nuestro estudio. La Vcc: pin para la alimentación.
implementación de un controlador PID al sistema de
un robot resuelve laberintos es de mucha ayuda para el Gnd: pin tierra.
desenvolvimiento en el medio del mismo. Mediante el
uso de sensores, motores y demás componentes Trig: pin Trigger (gatillo) usado para
electrónicos se realiza el diseño del mismo, emitir ultrasonido cuando llegue un pulso a éste.
cumpliendo con ciertos parámetros para que el
vehículo sea capaz de realizar lo establecido. Echo: pin Echo (eco) utilizado para generar un pulso
cuando reciba el ultrasonido antes emitido.
II. OBJETIVOS
Sistema de Potencia para el control de Motores:
Diseñar e implementar un vehículo autónomo capaz de
resolver laberintos.

Implementar un código en Arduino basado en un

Controlador PID para el enfoque del vehículo.

Implementar un sistema de potencia para el control de

motores.

Realizar las respectivas pruebas para la verificación de

un correcto funcionamiento.

III. MARCO TEÓRICO

Para el desarrollo de la implementación de nuestro
vehículo automatizado, se dividió en dos partes
esenciales su estructura: Software y Hardware.
Hardware:
Sensor de Proximidad Ultrasónico:
Es un módulo capaz de reconocer cuanta distancia hay
entre este y un obstáculo en frente de él. Se puede
encontrar en diferentes versiones, pero todas estas usan
el mismo principio: emitir y recibir ondas de
ultrasonido.
Figura 2: Modulo L298n
Para el sistema de potencia de los motores se hizo uso
de este modulo para controlarlo desde el Arduino.
El módulo L298N posee dos canales de Puente H,
pudiéndolos utilizar para controlar dos motores DC o
un motor Pasó a Paso, controlando el sentido de giro y
velocidad.
Básicamente está conformado por un driver L298N sus
diodos de protección y un regulador de voltaje de
5V(78M05).
Posee un conector de 6 pines para ingresar las señales A su vez, se añadió una llanta de goma en su eje en
TTL para controlar los motores, una bornera de tres cada motor para lograr que el vehículo pueda
pines para la alimentación, y dos borneras de 2 pines movilizarse.
para la salida a los motores.

Figura 5: Motores de 12V y Llantas de Goma.

Batería LiPo Turnigy 11.1V 1000mAh

Figura 3: Pines de entrada y Salida del Módulo

Placa Arduino Uno

Figura 6: Batería para la Alimentación

Se empleó una batería de tipo Lipo, ya que estas

pueden brindar una buena cantidad de corriente con
respecto a su peso, estas baterías tienen un peso muy
ligero, ideal para el diseño de drones y vehículos
pequeños, a diferencia de otras disponibles en el
mercado.
Figura 4: Placa Arduino UNO.

Arduino Uno es una placa electrónica basada en el Rueda loca

microcontrolador ATmega328. Cuenta con 14
entradas/salidas digitales, de las cuales 6 se pueden Para una correcta movilización de nuestro vehículo se
utilizar como salidas PWM (Modulación por ancho de incorporó en la parte frontal del mismo, una rueda
pulsos) y otras 6 son entradas analógicas. Además, capaz de direccionarse en todas las direcciones, para
incluye un resonador cerámico de 16 MHz, un que las curvas sean ejecutadas con gran desempeño.
conector USB, un conector de alimentación, una
cabecera ICSP y un botón de reseteado. La placa
incluye todo lo necesario para que el microcontrolador
haga su trabajo, basta conectarla a un ordenador con
un cable USB o a la corriente eléctrica a través de un
transformador.

Motores 12V

Para la parte de movilización del vehículo se usó un

par de motores de 12V DC, ya que el sistema tanto de
control como de Potencia está alimentado por un
Voltaje Aproximado al requerimiento de este tipo de
motores. Figura 7: Rueda loca.
Cuerpo del vehículo o carrocería: Estructura del Armado:

Se implementó una base en la cual se pueda montar

todos los elementos que conforman el Hardware del
vehículo, tanto la parte de potencia como la de control.

Este modelo fue diseñado para cortarlo por medio de

Laser, y se elaboró con acrílico, un material muy
estético y amigable con los componentes del hardware.

Figura 10: Estructura del Vehículo desde Arriba.

Figura 11: Estructura del Vehículo desde Lateral.

Para el ajuste de cada elemento a la base se utilizó

Figura 8: Base del Vehículo bridas pequeñas.
Para el montaje de los sensores, los cuales deben tener Construcción:
un trato especial en este punto, ya que su medición
debe ser muy exacta, se implementó una especie de A continuación se muestra como se construyó la
portasensores, para ajustarlos a la base del vehículo. estructura del Hardware del vehículo.

Figura 9: Estructura para módulo de sensores.


Figura 12: Ensamblaje de los Sensores.
Figura 13: Montaje de la Parte de Control.
Figura 14: Diseño completo del Vehículo.
Conexión
Se muestra un modelado de las conexiones que se
realizaron entre los elementos que componen el
Vehículo automatizado. Se hará un esquema básico
para la comprensión del cableado.
Figura 15: Cableado del Hardware.
La asignación de pines del Arduino están
especificados en el código que se implementó en el
mismo, tanto para la salida y entrada de los sensores,
como las señales PWM y salidas para los motores.
Software:
Para la parte del software, implementamos un código
de controlador PID basado en funciones en base a la
medición en tiempo real de la lectura de los datos de
los sensores de proximidad. Este código se
implementó en el Arduino UNO.
También se hizo uso de un algoritmo lógico para la
resolución del laberinto, el mismo que trata de que
cuando el Vehículo se encuentre en una intersección,
independientemente de la forma de la misma, el
vehículo tomara siempre la salida por la derecha, es
decir siempre girara hacia la derecha cuando exista una
intersección de cualquier tipo, a menos de que se
encuentre en una curva en la cual solo hay camino
hacia la izquierda, el vehículo tomara el único camino
existente en ese caso.
Figura 16: Algoritmo giro a la derecha.
Los pasos a seguir para el desarrollo del código fueron
los siguientes, cabe resaltar que todo esto fue
implementado en Arduino con funciones y librerías
adecuadas para su correcto funcionamiento.
1. Definición de los pines.
2. Definición de pines de salida y entrada.
3. Verificar la lectura de los sensores.
4. Usar la lectura de los sensores para definir las
paredes.
5. Verificar la ruta, esto depende mucho del
algoritmo de giro a la derecha.
6. Usar el controlador PID para evitar el golpe
contra las paredes del laberinto y controlar la
velocidad de los motores.
Pruebas
Se realizaron pruebas en el laberinto disponible en el
laboratorio de la Facultad, en el cual se logró
identificar varios errores al momento de realizar
algunos giros.
A su vez también se corroboro el correcto
funcionamiento del controlador PID implementado en
el sistema de control.
El entorno en el cual se desenvolvía el vehículo estaba
en buenas condiciones para realizar estas pruebas.
El funcionamiento se fue probando mediante varios
intentos, ya que se debía manipular el código de
acuerdo a las medidas del laberinto como tal.
Figura 17: Vehículo puesto a prueba en Laberinto.
Figura 18: Vehículo en el Laberinto.
Hay que tomar en cuenta que ciertos parámetros como
el torque o velocidad de los motores afectan en gran
manera a la resolución del laberinto, debido a esto, el
código de control en el Arduino debe ser manipulado
en función de dichos parámetros.
CONCLUSIONES
Para un correcto funcionamiento del vehículo y por
tanto de la resolución dl laberinto, hay que tomar gran
importancia algunos parámetros del hardware que
ocasionan varias dificultades al momento de realizar
las pruebas, de esta manera parámetros como la
velocidad y estabilidad de los motores causan cierto
desajuste en los objetivos del código, para esto, es de
gran importancia realizar pruebas y de esta manera
identificar errores y la magnitud de los mismos y tratar
de manipular el código de acuerdo con estos.
El controlador PID es de gran ayuda e indispensable
para el desenvolvimiento del vehículo en el laberinto,
ya que si en algún tramo del camino, el vehículo
comienza a desplazarse hacia un lado y por tanto
causaría un choque, este controlador será capaz de
compensar dicha marcha y ponerlo de nuevo en una
correcta dirección.
El uso de una batería ideal para estos casos fue un
acierto muy notable, ya que al no tener un peso muy
elevado el vehículo pudo movilizarse de una manera
correcta sin impedimentos de este tipo. A su vez, la
batería de Lipo brindó un voltaje y corriente adecuados
para los elementos de hardware utilizados en el
prototipo.
La lectura de los datos de los sensores fueron en gran
medida dependientes de la ubicación en la que se les
adecuaba, la simetría en la que estaban también ayudo
a un correcto giro en las intersecciones y vueltas en
circunvalación.
El tamaño del prototipo es el factor clave para este tipo
de vehículos, un tamaño relativamente pequeño con
respecto al camino del laberinto ayudara a que el
mismo no intente chocar contra las paredes a cada rato,
además de que ofrece un mejor espacio para moverse
con más libertad.
IV. BIBLIOGRAFÍA.