ESTRATEGIAS DE CONTROL

AUTOMATICO

Respuesta en el Tiempo de un
Sistema de Control (Parte 1)

Presentado por:
Ing. Andrés Morocco Apfata
amorocco@tecsup.edu.pe
TECSUP
Introducción
Una ves que se tiene el modelo matemático del sistema, el siguiente paso
es llevar a cabo el análisis de ese sistema. El interés es obtener la
respuesta exacta del sistema de control debido a una señal de excitación
especifica (análisis de desempeño del sistema: respuesta transitoria y
respuesta en estado estable).
Señales de prueba típicas

Una de las señales de prueba más comunes, es la señal de escalón

que consiste en una transición inmediata de un valor de entrada
constante a otro.

Muchos criterios de diseño están basados en este tipo de señal, ya

que a partir de la respuesta de salida del sistema se puede dar una
clasificación y tipificarlo por medio de ciertas mediciones en la gráfica
derivando una aproximación de su función de transferencia tanto para
el dominio del tiempo como el de la frecuencia.

Andrés Morocco Apfata

Señales de prueba típicas

impulso escalón

rampa parábola

Andrés Morocco Apfata

 Señales de prueba típicas

Impulso

La función impulso unitario o Delta de

Dirac, tiene la siguiente forma
matemática:

El impulso es unitario si se cumple

La respuesta a un impulso unitario llamada también “respuesta natural

o propia” del sistema nos da idea de cuál es el comportamiento
intrínseco de dicho sistema.
Andrés Morocco Apfata
 Señales de prueba típicas
Escalón
También llamada función paso, escalón
o función de Heaviside
Representa un cambio instantáneo en la
entrada de referencia

( )= ()

Siendo ( ) la función escalón

 Señales de prueba típicas

Rampa
Es una señal que cambia
constantemente con el tiempo.
Matemáticamente se representa como:

( )= ()

Andrés Morocco Apfata

 Señales de prueba típicas

Parábola

Esta función representa una señal que

tiene una variación más rápida que la
función rampa.

Matemáticamente se representa como:

Andrés Morocco Apfata

Señales de prueba típicas: usos

Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo

que cambian en forma gradual, una función rampa sería una buena
señal de prueba.

Si se quiere ver la respuesta de un sistema a entradas con cambios

abruptos (perturbaciones repentinas), una función escalón sería la
más adecuada por su salto instantáneo inicial de amplitud.

Si el sistema está sujeto a entradas de choque, una función impulso

sería la mejor.

Andrés Morocco Apfata