UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

Facultad de Ingeniería FAIN

Escuela Profesional de Ingeniería en Informática y Sistemas
Programación Gráfica - I semestre – 2018
Práctica de laboratorio N° 01:
Sensor de Color
DOCENTE: Ing. Hugo Manuel Barraza Vizcarra
ESTUDIANTE: Ian Nathaniel Zarate Romero 2015–11007
 SENSOR DE COLOR
Ian Nathaniel Zarate Romero
E.A.P. Ingeniería en Informática y Sistemas
nathanzarate@hotmail.com
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I. OBJETIVO

 Reconocer las características básicas del componente del sensor de color

de la plataforma Lego mindstorms (Brick NXT).

 Reconocer y comprender la estructura básica del lenguaje NXC para el

desarrollo de instrucciones ejecutables por el brick.

II. MARCO TEÓRICO

El robot que se diseñará estará basado en la plataforma de Lego®

MINDSOTRMS® y empleará diversos tipos de sensores analógicos y
digitales, con los cuales podremos mediante una adecuada programación
poder seguir las líneas marcadas y terminar el laberinto con éxito.

El prototipo emplea una serie de sensores de luminosidad con los cuales es

capaz de seguir una línea.

El sensor de color de NXT es un sensor capaz de obtener valores en RGB

de objetos, ponderar la intensidad de la luz ambiental y reconocer colores
basándose en los valores RGB de los mismos. Este sensor es capaz de
reconocer hasta 6 colores distintos. Estos son: amarillo, verde, rojo, blanco,
negro y azul.

El sensor de luz emite permanentemente una luz y recibe su reflejo, con el

cual, midiendo la luminosidad del reflejo, es capaz de interpretar la
luminosidad de la superficie que está recibiendo, aquí el concepto físico a
resaltar es que los colores claros reflejan más luz que los colores oscuros.
Siguiendo esta idea principal, nuestra estrategia será que el robot sea capaz
de detectar contrastes, así cuando este detecte zonas blancas no realizará
ninguna acción de corrección y así mismo al toparse con la línea negra, sea
capaz de corregir su dirección y seguir con su camino.

SENSOR DE COLOR LEGO

El sensor de color es capaz de detectar colores y también intensidades

intermedias en una habitación. El sensor también actúa como lámpara y
puede emitir color rojo, verde y azul.
MOTORES LEGO.

También tuvimos que usar los motores de LEGO (sin ellos no es posible el
avance del robot), los motores desmontables son alimentados mediante
cables que poseen conductores eléctricos que transmiten la energía a los
mismos.
El modelo NXT usa servo motores, controlados por encoders los cuales
permiten la detección de giros de la rueda, indicando los giros completos o
medios giros, que es controlado por el software.
Estos valores de velocidad, incluyendo los valores que detectan los
sensores, pueden ser mostrados mediante la programación del mismo en
una pantalla auxiliar, pantalla controlada por el controlador principal de
motores y sensores, a este se le llama comúnmente NXT.

CONTROLADOR LEGO MINDSTORM NXT.

NXT o más familiarmente ladrillo, este contiene un dispositivo inalámbrico de

bluetooth, 4 puertos de entrada, 3 de salida y funciona a través de una
batería de litio recargable o también con 6 baterías AA.
Todo esto está respaldado en la plataforma de programación de Robot-C, el
cual es un entorno de desarrollo integrado dirigido a los estudiantes que se
utiliza para programar y controlar LEGO NXT.
El lenguaje Robot-C, está diseñado para poder controlar una amplia gama
de sensores y motores mediante una programación sencilla e intuitiva.
III. MATERIALES

 Caja de piezas y partes de Lego Mindstorms.

 Manual de Lego Mindstorms V1.0
 Robot LEGO MINDSOTRMS®
 Programa simulador BricxCC Simulator
 Pilas/Baterías

IV. PROCEDIMIENTO

A. Se procedió con el armado del robot, con la guía del armado del robot
LEGO MINDSOTRMS®, finalmente conectando los servomotores y
sensor de luz al controlador, para luego pasar al Simulador BricxCC
Simulator, para programar el robot.

B. Se pasó a programar el robot en el

simulador del laboratorio,
realizando la tarea de lograr que el
robot pueda ejecutar la tarea de
hacer un zig-zag reconociendo
una línea negra.

C. Se movió el robot LEGO

MINDSOTRMS® a una plataforma
con una línea curveada (circuito)
para realizar el zig-zageo
V. RECOMENDACIONES

 Manipular con cuidado los prototipos de Lego, principalmente el brick, ya

que es un equipo delicado.
 Tener precaución al momento de abrir la caja de piezas, ya que éstas son
muy pequeñas y se pueden ir perdiendo

VI. CONCLUSIONES

 Mediante el uso de la plataforma Lego mindstorms se obtuvieron

conocimientos y habilidades en cuanto a la arquitectura electrónica y
programación de NXC, para futuras aplicaciones de control, mediante el
uso de sensores, actuadores y algoritmos de programación.

VII. BIBLIOGRAFÍA

[1] Lego Mindstorms, Wikipedia. http://es.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms

[2] The Unofficial Guide to LEGO® MINDSTORMSTM Robots, Jonathan B.
Knudsen.
[3] ELABORACIÓN DE GUÍA PRÁCTICA DE LABORATORIO ORIENTADA A LA
[4] [Online]. Available: http://legoengineering.com/nxt-sensors-2.html