Entregable N.

Realizado por: Fernando Quisaguano Materia: Control

Digital

Fecha: 13 de mayo del 2016

NRC: 2696

A partir del diagrama de la figura, resolver analíticamente y mediante

programación la integral numérica de la señal x(𝑡), para kT=1 s, cuando
T=0.1 s y T =0.01.Esta aproximación corresponde a la regla trapezoidal
de integración o método Tustin.
1. Realizamos la aproximación trapezoide y obtenemos la función de
transferencia

𝑦(𝑘𝑇) = 𝑦[(𝑘 − 1)𝑇] + 𝐴1 + 𝐴2

{𝑥[(𝑘 − 1)𝑇] − 𝑥(𝑘𝑇)}{𝑘𝑇 − (𝑘 − 1)𝑇}

𝑦(𝑘𝑇) = 𝑦[(𝑘 − 1)𝑇] + 𝑥(𝑘𝑇)𝑇 +
2
𝑇
𝑦(𝑘𝑇) = 𝑦[(𝑘 − 1)𝑇] + {𝑥(𝑘𝑇) + 𝑥[(𝑘 − 1)𝑇]}
2
𝑇
𝑌(𝑍) = 𝑍 −1 𝑌(𝑍) + [𝑋(𝑍) + 𝑍 −1 𝑋(𝑍)]
2
𝑇
𝑌(𝑍)[1 − 𝑍 −1 ] = 𝑋(𝑍) [1 + 𝑍 −1 ]
2

𝑌(𝑍) 𝑇 1 + 𝑍 −1 𝑇 𝑍+1
= ( −1 )= ( )
𝑋(𝑍) 2 1 − 𝑍 2 𝑍−1

2. Dados del problema

Entrada

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝑡

La transformada Z del mismo:

𝑍
𝑋(𝑍) =
𝑍 − 𝑒 −𝑇
3. Obtenemos el valor real en tiempo continuo de la función x(t)
1
1
y(t) = ∫ 𝑥(𝑡) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 = 𝑒 −𝑡 = 0.6321
0 0

4. Obtenemos el valor y(kT) para lo cual utilizamos fracciones

parciales y posteriormente la transformada Z inversa.

𝑇 𝑍+1
𝑌(𝑍) = ( ) 𝑋(𝑍)
2 𝑍−1
𝑇 𝑍+1 𝑍
𝑌(𝑍) = ( )
2 𝑍 − 1 𝑍 − 𝑒 −𝑇
𝑌(𝑍) 𝑇 𝑍 + 1 1 𝑇 𝐴 𝐵
= ( ) −𝑇
= [ + ]
𝑍 2 𝑍−1 𝑍−𝑒 2 𝑍 − 1 𝑍 − 𝑒 −𝑇

𝑍 + 1 = 𝐴[𝑍 − 𝑒 −𝑇 ] + 𝐵[𝑍 − 1]
−𝑇
{1 = −𝐴 − 𝐵𝑒
1=𝐴+𝐵

−2 1 − 𝑒 −𝑇
𝐴= −𝑇
𝐵=
𝑒 −1 𝑒 −𝑇 − 1
 𝑌(𝑍) 𝑇 2 1 − 𝑒 −𝑇
= [ + ]
𝑍 2 (𝑍 − 1)(1 − 𝑒 −𝑇 ) (𝑍 − 𝑒 −𝑇 )(𝑒 −𝑇 − 1)

𝑌(𝑍) 𝑇 1 2 1 − 𝑒 −𝑇
= [ + ]
𝑍 2 (1 − 𝑒 −𝑇 ) (𝑍 − 1) (𝑍 − 𝑒 −𝑇 )

𝑇 1 2𝑍 𝑍 𝑍 𝑒 −𝑇
𝑌(𝑍) = [ + − ]
2 (1 − 𝑒 −𝑇 ) (𝑍 − 1) (𝑍 − 𝑒 −𝑇 ) 𝑍 − 𝑒 −𝑇

Sacando la transformada z inversa

𝑇 1
𝑦(𝑘𝑡) = [2 + 𝑒 −𝑇 − 𝑒 −𝑇 𝑒 −𝑘𝑇 ]
2 (1 − 𝑒 −𝑇 )

𝑇
𝑦(𝑘𝑇) = (2 − 𝑒 −𝑘𝑇 − 𝑒 −(𝑘+1)𝑇 )
2(1 − 𝑒 −𝑇 )

5. Reemplazando los valores dados por el problema

- kT=1 s cuando T=0.1 s

0.1
𝑦(𝑘𝑇) 𝑘=10 = (2 − 𝑒 −10∗0.1 − 𝑒 −(10+1)0.1 ) = 0.6826
𝑇=0.1 2(1 − 𝑒 −0.1 )

- kT=1 s cuando T=0.01 s

0.01
𝑦(𝑘𝑇) 𝑘=100 = (2 − 𝑒 −100∗0.01 − 𝑒 −(100+1)0.01 ) = 0.6371
𝑇=0.01 2(1 − 𝑒 −0.01 )

6. Obtenemos el error entre el valor medido y el valor real

0.6826 − 0.6321
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 1 = | | ∗ 100 = 7.98 %
0.6321
0.6371 − 0.6321
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 2 = | | ∗ 100 = 0.79 %
0.6321

7. Programación del filtro realizado en matlab

%PARA PERIODO 0.1
yk1 = 0;
a=0;
T=0.1;
td = 0:T:1;
x = exp(-td);
M = length(x);
for k = 1 : M
y = yk1 + (T/2)*x(k)+(T/2)*a;
yk1 = y;
a = x(k);
end
y

%PARA PERIODO 0.01

yk1 = 0;
 a=0;
T=0.01;
td = 0:T:1;
x = exp(-td);
M = length(x);
for k = 1 : M
y = yk1 + (T/2)*x(k)+(T/2)*a;
yk1 = y;
a = x(k);
end
y
8. Ejecución del programa

%PARA PERIODO 0.1

%PARA PERIODO 0.01