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Modelado y simulación de sistemas dinámicos usando MATLAB/ Simulink Facultad de Ciencias de la Electrónica

Modelado y simulación de sistemas dinámicos usando MATLAB/ Simulink

Facultad de Ciencias de la Electrónica José Fermi Guerrero Castellanos

MATLAB/ Simulink Facultad de Ciencias de la Electrónica José Fermi Guerrero Castellanos J. Fermi Guerrero-Castellanos 1

J. Fermi Guerrero-Castellanos

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J. Fermi Guerrero-Castellanos 2
J. Fermi Guerrero-Castellanos 2

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Contenido

Introducción a la simulación numérica Introducción Modelado de sistemas dinámicos Introducción a MATLAB/ simulink y su uso en academia e industria. Simulación básica usando MATLAB/ simulink Modelado de la dinámica longitudinal de un vehículo Modelado transversal

J. Fermi Guerrero-Castellanos

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Contenido

Introducción a la simulación numérica Introducción Modelado de sistemas dinámicos Introducción a MATLAB/ simulink y su uso en academia e industria. Simulación básica usando MATLAB/ simulink Modelado de la dinámica longitudinal de un vehículo Modelado transversal Electratón , (8 de sep en Tlaxcala, zocalo de Apizaco), 13 y 14sep en autódromo hermanos rodríguez, para universidades.

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Simulación numérica

La simulación numérica es un proceso según el cual uno ejecuta un programa en una computadora, con el objeUvo de describir (reproducir) un fenómeno Wsico real.

objeUvo de describir (reproducir) un fenómeno Wsico real. •   La simulación numérica es uUlizada en
objeUvo de describir (reproducir) un fenómeno Wsico real. •   La simulación numérica es uUlizada en
objeUvo de describir (reproducir) un fenómeno Wsico real. •   La simulación numérica es uUlizada en

La simulación numérica es uUlizada en muchos dominios de las ciencia y la ingeniería, como la Wsica nuclear, la química, la biología, la electrónica, la aeronáuUca, la astroWsica, la mecánica, etc Todo ello para ayudar a comprender los fenómenos Wsicos, a predecir su evolución en el Uempo, a prever comportamientos inesperados.

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Simulación numérica

Para lograr predecir y comprender, es necesario pasar por 3 etapas:

Simulación numérica Para lograr predecir y comprender, es necesario pasar por 3 etapas: J. Fermi Guerrero-Castellanos

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Modelado matemáUco

Def . Un modelo es la traducción de un fenómeno Wsico en ecuaciones matemáUcas.

  Def . Un modelo es la traducción de un fenómeno Wsico en ecuaciones matemáUcas. J.

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Modelado matemáUco

Un modelo es una representación matemática de un sistema dinámico (físico, biológico, informático ) usado para responder preguntas vía análisis y simulación. Los modelo permiten razonar acerca de un sistema

y

permiten hacer predicciones de cómo el sistema

podría comportarse.

Los modelos que se utilizan dependen de las preguntas que buscas resolver.

Un simple sistema puede tener varios modelos.

Escalas temporales y espaciales deben ser

seleccionadas en función de las preguntas a responder.

Formular las preguntas antes de crear el modelo es una buena practica. Para diseño de control los modelos pueden no ser

precisos: la retroalimentación provee robustez.

En nuestro curso nos interesaremos primeramente por modelos descritos por ecuaciones diferenciales

eventualmente por un formalismo entrada-salida (Función transferencia).

y

Predicción del clima

(Función transferencia). y Predicción del clima • •   •     •   Pregunta 1:

Pregunta 1: ¿Cuánto lloverá mañana? Pregunta 2: ¿lloverá en los proximos 5-10 días? Pregunta 3: ¿Tendremos un verano caluroso?

Diferentes preguntas -> diferentes modelos

Ejemplo: Sistema masa resorte amortiguador

Aplicaciones Estructuras Flexibles Sistemas de suspensión Dinámica cuánUca y molecular

Preguntas a contestar ¿cuánto se va a desplazar la masa en función de la fuerza? ¿Qué pasa si cambiamos los valores de las masas? ¿Mi carrito volará si tomo una velocidad de 100 Km/

h ?

Para un modelo básico asumimos que:

La propiedades de la Masa, el resorte y el amorUguador se manUenen constantes. El resorte saUsface la ley de Hooke

La fuerza viscosa del amorUguador es proporcional a

la velocidad (lineal).

El resorte saUsface la ley de Hooke •   La fuerza viscosa del amorUguador es proporcional
El resorte saUsface la ley de Hooke •   La fuerza viscosa del amorUguador es proporcional

Análisis matemáUco

Def . Es la disciplina que se ocupa del estudio de las ecuaciones matemáUcas, por ejemplo , se analiza la existencia de una solución (x(t),y(t)) de las ecuaciones, la unicidad de la solución, las propiedades de la solución etc Ejemplo:

la unicidad de la solución, las propiedades de la solución etc •   Ejemplo: J. Fermi
la unicidad de la solución, las propiedades de la solución etc •   Ejemplo: J. Fermi

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Simulación numérica

Def . Esta operación traduce las ecuaciones matemáUcas en un lenguaje informáUco (fortran, C, C++) o algún lenguaje interpretado como MATLAB (MATLAB está basado en C y C++), con el fin de calcular una solución. Ejemplo:

está basado en C y C++), con el fin de calcular una solución. •   Ejemplo:
está basado en C y C++), con el fin de calcular una solución. •   Ejemplo:

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Introducción a la simulación numérica Introducción al modelado de sistemas dinámicos Introducción a MATLAB/ simulink y su uso en academia e industria. Simulación básica usando MATLAB/ simulink Modelado de la dinámica longitudinal de un vehículo Modelado transversal Electratón , (8 de sep en Tlaxcala, zocalo de Apizaco), 13 y 14sep en autódromo hermanos rodríguez, para universidades.

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J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 3
J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 3
J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 3

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Principales caracterís8cas
Principales caracterís8cas

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Principales caracterís8cas J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 5

Principales caracterís8cas

Principales caracterís8cas J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 5

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Familia de Productos

Familia de Productos J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 6

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¿Qué más?

hhp:// www.mathworks.com

¿Qué más? hhp:// www.mathworks.com J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 7

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El sistema MATLAB

El sistema MATLAB J. Fermi Guerrero-Castellanos 1 8

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Contenido

Introducción a la simulación numérica Introducción al modelado de sistemas dinámicos Introducción a MATLAB/ simulink y su uso en academia e industria. Simulación básica usando MATLAB/ simulink Modelado de la dinámica longitudinal de un vehículo Modelado transversal Electratón , (8 de sep en Tlaxcala, zocalo de Apizaco), 13 y 14sep en autódromo hermanos rodríguez, para universidades.

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Entorno MATLAB comencemos

Entorno MATLAB comencemos 20

20

Entorno MATLAB comencemos 20

Operación con matrices

A, B 2 R 3 3 , X 2 R 3

Realizar las siguientes operaciones:

AB, BA, A + B T , det A, AA 1 ,

R 3 Realizar las siguientes operaciones: AB, BA, A + B T , det A, AA

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Gráficas (1/2)

y = sin(x ) , x 2 ( 2, 2)

Gráficas (1/2) y = sin( x ) , x 2 ( 2 ⇡ , 2 ⇡
Gráficas (1/2) y = sin( x ) , x 2 ( 2 ⇡ , 2 ⇡

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Gráficas (1/2)

Gráficas (1/2) J. Fermi Guerrero-Castellanos 2 3
Gráficas (1/2) J. Fermi Guerrero-Castellanos 2 3

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Modelado de sistemas dinámicos

Modelado de sistemas dinámicos J. Fermi Guerrero-Castellanos 2 4

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Clasificación de sistemas

Clasificación de sistemas En un sistema dinámico su salida siempre varia en el Uempo al menos

En un sistema dinámico su salida siempre varia en el Uempo al menos que el sistema se encuentre en su punto de equilibrio. Además su salida en el presente depende de su salida (estado) en el pasado, i.e. La solución de la ED depende de sus condiciones iniciales.

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Modelado y simulación de sistema mecánico

Modelado y simulación de sistema mecánico b J ˙ T ✓ = ! Ley de Newton
b J ˙
b
J
˙

T

= !

y simulación de sistema mecánico b J ˙ T ✓ = ! Ley de Newton J

Ley de Newton

J = J !˙ = X torques

¨

J !˙ = b ! + T

J ✓ = J ! ˙ = X torques ¨ J ! ˙ = b !

Fricción

J ✓ = J ! ˙ = X torques ¨ J ! ˙ = b !

Torque

externo

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Modelado de sistema mecánico

b J ˙
b
J
˙

Caso 1:

Suponemos una velocidad de viento constante lo cual provoca una velocidad de rotación

! 0

= !

, si se asume que en el Uempo t_0 la velocidad del viento se hace cero.

Nos interesa conocer como se comporta

! ( t )

,

8 t>t 0

Condición inicial

J !˙ = b !

! 0 = ! ( t 0 )

Solución de la Ec . Diferencial ( la audiencia la está resolviendo)

! ( t ) = ! 0 e ( b/J ) t

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Modelado de sistema mecánico

Caso 1:

Suponemos una velocidad de viento constante lo cual provoca una velocidad de rotación

b J ˙ ✓ = !
b
J
˙
✓ = !

! 0

, si se asume que en el Uempo t_0 la velocidad del viento se hace cero.

Nos interesa conocer como se comporta

! ( t )

,

8 t>t 0

Condición inicial ! 0 = ! ( t 0 ) J !˙ = b !
Condición inicial
! 0 = ! ( t 0 )
J !˙ = b !
!
J !˙ + b ! = 0
0
Solución de la Ec . Diferencial “Homogénea”
(la audiencia la está resolviendo)
! 0 e 1
! ( t ) = ! 0 e ( b/J ) t
t = J/t
t
Constante de 8empo o
8empo de respuesta

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Modelado de sistema mecánico

b J ˙ ✓ = !
b
J
˙
✓ = !

Caso 2:

Suponemos una velocidad de viento cero en t_0

lo cual provoca una velocidad de rotación

Si se asume que en el Uempo t_0 + la velocidad del viento es diferente de cero.

Nos interesa conocer como se comporta

!

0

= 0.

! ( t )

,

8 t>t 0

Condición inicial ! 0 = 0 J !˙ = b ! + T J !˙
Condición inicial
! 0 = 0
J !˙ = b ! + T
J !˙ + b ! = T
! ( t ) = T
b
! ( t ) = T (1 e 1 )
Solución de la Ec . Diferencial “Forzada”
(la audiencia la está resolviendo)
b
(1 e ( b/J ) t )
! ( t ) = T
b
t = J/t
t
Constante de 8empo o
8empo de respuesta

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Caso 1:

Solución numérica usando MATLAB

Script principal

Caso 1: Solución numérica usando MATLAB Script principal ! ( t ) = ! 0 e

! ( t ) = ! 0 e ( b/J ) t

Script de la función

principal ! ( t ) = ! 0 e ( b / J ) t Script

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Solución numérica usando MATLAB

Caso 2:

Script principal

Solución numérica usando MATLAB Caso 2: Script principal ! ( t ) = T b Script

! ( t ) = T

b

Script de la función

2: Script principal ! ( t ) = T b Script de la función J. Fermi

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(1 e ( b/J ) t )

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Simulación mediante MATLAB/ Simulink

Simulación mediante MATLAB/ Simulink La programación y solución de ecuaciones diferenciales se realiza mediante

La programación y solución de ecuaciones diferenciales se realiza mediante asociación de bloques.

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Idea principal: escribir en diagrama a bloques la ecuación diferencial

J !˙ + b ! = T

a bloques la ecuación diferencial J ! ˙ + b ! = T J ! ˙

J !˙ = b ! + T

diferencial J ! ˙ + b ! = T J ! ˙ = b ! +

!˙ =

b

J ! + T

J

T !˙ Z ! 1 J b J
T
Z
!
1
J
b
J

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En Simulink

En Simulink J. Fermi Guerrero-Castellanos 3 4

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35
35

Circuito RLC

Idt
Idt
¡Mismo caso que el sistema masa-resorte! 37

¡Mismo caso que el sistema masa-resorte!

Sistema de suspensión

Sistema de suspensión J. Fermi Guerrero-Castellanos ~g 3 8

J. Fermi Guerrero-Castellanos

~g
~g

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Encuentre el modelo matemático del sistema

Encuentre el modelo matemático del sistema SISTEMA MIMO: Multiple Input Multiple Output m 1 x ¨

SISTEMA MIMO: Multiple Input Multiple Output

m 1 x¨ 1 = ( k 1 + k 2 ) x 1 ( c 1 + c 2 ) x˙ 1 + k 2 x 2 + c 2 x˙ 2 + F 1

m 2 x¨ 2 = ( k 2 + k 3 ) x 2 ( c 2 + c 3 ) x˙ 2 + k 2 x 1 + c 2 x˙ 1 + F 2

Encuentre la representación en espacio de estados

y 1 = x 1 , y 2 = x˙ 1 , y 3 = x 2 , y 4 = x˙ 2

˙

Y = AY + BF

La audiencia está pensando!!!

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Encuentre la representación en espacio de estados y 1 = x 1 , y 2

Encuentre la representación en espacio de estados

y 1 = x 1 , y 2 = x˙ 1 , y 3 = x 2 , y 4 = x˙ 2

˙

Y = AY + BF

La audiencia está pensando!!!

Condiciones iniciales F Z AY + BF ˙ Y Y
Condiciones iniciales
F
Z
AY + BF
˙
Y
Y

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Algunos Upos de Robots

Algunos Upos de Robots J. Fermi Guerrero-Castellanos 4 2

J. Fermi Guerrero-Castellanos

Algunos Upos de Robots J. Fermi Guerrero-Castellanos 4 2

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Sistema péndulo

Péndulo simple

Sistema péndulo Péndulo simple Ecuación dinámica Parámetros de simulación: 43

Ecuación dinámica

Sistema péndulo Péndulo simple Ecuación dinámica Parámetros de simulación: 43
Sistema péndulo Péndulo simple Ecuación dinámica Parámetros de simulación: 43

Parámetros de simulación:

Sistema péndulo Péndulo simple Ecuación dinámica Parámetros de simulación: 43

3D AnimaUon

3D AnimaUon J. Fermi Guerrero-Castellanos Video 4 4

J. Fermi Guerrero-Castellanos

Video

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ObjeUvo:

Crear el siguiente sistema virtual

ObjeUvo: Crear el siguiente sistema virtual J. Fermi Guerrero-Castellanos 4 5

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Modelo de los actuadores (Motores de corriente conUnua)

Modelo de los actuadores (Motores de corriente conUnua) Las variables en cuesUón vienen dadas por: Ec

Las variables en cuesUón vienen dadas por:

conUnua) Las variables en cuesUón vienen dadas por: Ec . Eléctrica Ec . Mecánica Haciendo la

Ec. Eléctrica

Ec. Mecánica

Haciendo la inductancia cero y expresando en términos de q, se obUene:

vienen dadas por: Ec . Eléctrica Ec . Mecánica Haciendo la inductancia cero y expresando en
vienen dadas por: Ec . Eléctrica Ec . Mecánica Haciendo la inductancia cero y expresando en
vienen dadas por: Ec . Eléctrica Ec . Mecánica Haciendo la inductancia cero y expresando en

Modelo considerando los actuadores

Ejemplo:

Considere el siguiente sistema:

Modelo considerando los actuadores Ejemplo: Considere el siguiente sistema: SusUtuyendo la primera en la segunda tenemos:

SusUtuyendo la primera en la segunda tenemos:

Modelo considerando los actuadores Ejemplo: Considere el siguiente sistema: SusUtuyendo la primera en la segunda tenemos:

Modelo considerando los actuadores

Modelo considerando los actuadores Ecuación completa considerando la dinámica del actuador:

Ecuación completa considerando la dinámica del actuador:

Modelo considerando los actuadores Ecuación completa considerando la dinámica del actuador:

Vehículo de Auto-balanceo

Vehículo de Auto-balanceo J. Fermi Guerrero-Castellanos 4 9

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Péndulo InverUdo

Péndulo InverUdo J. Fermi Guerrero-Castellanos 5 0
Péndulo InverUdo J. Fermi Guerrero-Castellanos 5 0

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