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Abstract— This article presents the design and the identificado y por lo tanto, su validez se restringe a
implementation of a self-tuning controller is presented. The variaciones pequeñas de las variables en torno a ese punto.
proposed methodology uses a least squares method with Además de la variable del proceso que se puede manipular,
covariance resetting and a pole placement design for the existe un sinnúmero de otras variables que también afectan
calculation of controller parameters. The proposed design is
a la variable de interés o bajo control. Entonces, el
implemented on stable and unstable systems simulated in a
problema del diseño del sistema de control, se puede
COMDYNA GP-6 analog computer, and a comparison of the
performance of the self-tuning controller and a classic PID establecer como el determinar cómo es posible actuar sobre
controller is presented in terms of root mean square error. el proceso, de manera de logar que este funcione en la
The obtained results show that controllers of adaptive forma deseada, aún ante la afectación que le producen otras
parameters have a better response than controllers of fixed variables del proceso y de la incertidumbre o aproximación,
parameters with respect to parameter variations that may con que el modelo utilizado lo representa. [3].
affect the conditions of the system.
II. ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL,
Keywords— control; automatic tuning; design; pole FUNCIONES MATEMÁTICAS, EFECTOS EN LA
placement; parameter variation. ETAPA TRANSITORIA.
I. INTRODUCCION
La acción del controlador, debe seleccionarse antes que el
sistema de control sea puesto en operación, ya que una
l controlador, es el elemento del sistema de control que
E toma las decisiones necesarias para restablecer su
equilibrio, cuando se ha producido un cambio en la
mala selección de la misma, lo hará inestable al momento
de ponerlo en operación automática. El selector de Acción,
permite conmutar entre:
operación del sistema, que origina un error en el valor de la
• Acción directa (-1)
variable controlada por este. La forma en que esta acción
El controlador tiene Acción directa, si la señal de salida del
correctiva se realiza, depende del algoritmo de control
controlador crece cuando la señal realimentada crece.
incluido en el controlador. [1] [2]. El estudio de los sistemas
• Acción inversa (+1)
de control, debe iniciarse con la determinación de las
El controlador tiene Acción inversa, si la señal de salida el
características de funcionamiento del proceso controlado,
controlador decrece cuando la señal realimentada crece.
para poder representarlo por un modelo. La primera etapa
El tipo de Acción requerida en el controlador, está
del diseño de los sistemas de control es entonces, la
determinado por el signo de la ganancia del proceso
selección y el ajuste del modelo adecuado para los estudios
controlado (el conjunto actuador, planta y sensor). El signo
a realizar. Este modelo, representará el comportamiento del
de la Acción debe ser el mismo que el de la ganancia del
proceso controlado en el punto de operación en donde se ha
proceso controlado, para preservar la realimentación La ganancia proporcional KC suele ser reemplazada por la
negativa del lazo de control. Por lo tanto, se requiere una banda proporcional PB. Este parámetro es adimensional,
Acción = +1 (inversa) si la ganancia del proceso es positiva porcentual y se define como:
y una Acción = -1 (directa) si esta es negativa. De esta
manera, el producto de la Acción por la ganancia del ∆𝑦
𝑃𝐵 = ( ) ∗ 100 ec (3)
𝑅𝑚𝑎𝑥
proceso controlado, será siempre positivo.
En donde:
Por lo tanto, el signo correcto de la Acción del controlador,
Rmax = Valor máximo posible de la referencia
se puede establecer determinado el signo de la ganancia del
y = Rango de variación de salida
proceso controlado.
La banda proporcional y la ganancia KC están relacionadas
a través de la expresión:
Propiedades de los controladores continuos
100
Una correcta selección de un controlador para un proceso 𝑃𝐵 = ( ) ec (4)
𝐾𝑐
determinado depende fundamentalmente del efecto que éste
producirá sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa Aplicando la Transformada de Laplace a m(t), se obtiene:
por conocer el efecto que producen los distintos modos de
control. 1
𝐹𝑑𝑇 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝐾𝑐 (1 + + 𝑇𝑑. 𝑠) ec (5)
𝑇𝑖.𝑠
Acciones de Control
Funciones matematicas y propiedades de los controladores
Las acciones de los controladores las podemos clasificar
Una correcta selección de un controlador para un proceso
como:
determinado depende fundamentalmente del efecto que éste
Control ON – OFF
producirá sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa
Controladores PID (proporcional, integral y derivativo)
por conocer el efecto que producen los distintos modos de
control.
𝐾
𝐺(𝑠) = ec (9)
𝑇𝑠+1
1 1
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝐾 𝑅(𝑠) ec (11)
1+𝐺(𝑠) 1+
𝑇𝑠+1
Cuando a una acción de control derivativa se le agrega un En el control derivativo existen sistemas de segundo orden
controlador proporcional, este controlador tiene una alta si se usa este esta acción de control proporcional derivativo
sensibilidad, y se crea una ventaja de usar una acción de se obtiene un equilibrio entre el comportamiento y es
control derivativa que corresponde a la velocidad del aceptable para una respuesta transitoria y comportamiento
cambio de la era y produce una corrección significativa aceptable en un sistema estacionario en ecuación 17 se
antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado puede ver el error estacionario para una entrada rampa
grande y no se la pueda controlar por estar control unitaria conjuntamente con una función de transferencia en
derivativo prevé el error e inicia una acción correctiva lazo cerrado vista en la figura 9.
𝐶(𝑠) 𝐾𝑝+𝐾𝑑𝑠
oportuna te entiendo aumentar la estabilidad del sistema.
𝑅(𝑠)
= 𝐽𝑠2 +(𝐵+𝐾𝑑)𝑠+𝐾𝑝 ec (17)
Pudimos apreciar que el error en estado estacionario o Katherine Alexandra Andrade Granja, Student of
Electrical Engineering, student belonging to
desplazamiento (offset) de escalón unitario se elimina si el
Group 1 Research of electrical machines UPS.
controlador es del tipo proporcional integral y se lo añade This work is based on the analysis of
en la función de transferencia o en el diagrama de bloques, transformers. His research interests include the
nuestro sistema también cuando elimina el error se aumenta assignment of single-phase and three-phase
transformers, transformers of measurement. (e-
el orden de nuestra función de transferencia, es decir, de
mail: kandradeg@ups.edu.ec)
segundo aumenta a una de tercer orden por ende este
sistema de control puede volverse un sistema inestable, ya Edison Alberto Agreda Cuenca, was born in
que las raíces de la ecuación característica pueden tener Riobamba, finishing his primary studies at the
Juan Pablo II School and secondary at the Miguel
parte reales positivas.
de Santiago Technical Industrial School. He is
currently studying his third level at the Salesian
En el sistema de control proporcional derivativo de segundo Polytechnic University in the sixth semester of
orden es posible obtener el error en estado estacionario para Electrical Engineering. (Email:
eagreda@est.ups.edu.ec)
una entrada de rampa ya que la sobre elongación máxima
para una entrada de escalón pequeña hace que B sea Luis Enrique Mendoza Lugmaña, was born in
pequeña y Kp sea grande y Kd en sea lo suficientemente Quito. Student of Electrical Engineering,
grande y entre en el rango de 0.4 y 0.7, qué representa el student belonging to Group 1 Research of
electrical machines UPS. This work is based on
coeficiente de amortiguamiento efectivo de un sistema el
the analysis of transformers. His research
control. interests include the assignment of single-phase
and three-phase transformers, transformers of
V. REFERENCIAS measurement. (e-mail:
lmendozal@est.ups.edu.ec)
[1] Ogata, K. (1987). Dinámica de sistemas. Prentice-Hall
Hispanoamericana, S.A., México, D.F., México.
[2] INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA Katsuhiko Ogata
PEARSON EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010 ISBN: 978-84-
8322-660-5 Materia: Ingeniería del control automático, 681.5.
[3] Ricardo Julián Mantz Profesor Titular Dedicación Exclusiva,
Cátedra Control Moderno, Ing. Electrónica Universidad
Nacional de la Plata, Facultad de Ingeniería La Plata, Provincia
de Buenos Aires, Argentina