CAPITULO 6

ERROR EN ESTADO
ESTABLE

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2

Entradas de prueba para
análisis de error en estado
estable según el obje4vo de
control

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Error en estado
estable:
a. Entrada escalón;
b. Entrada rampa

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 R( s )
Del diagrama de bloques: E ( s) =
1 + G( s)

Teorema del valor final: lim e(t ) = lim sE(s)

t →∞ s →0

R( s )
ess = lim s.
s →0 1 + G( s)
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El tipo del sistema es el número de integraciones “n” (factor sn
en el denominador) que tenga la función en lazo abierto

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 Ejemplo:

Indique que tipo de sistema es: Tipo 0 , tipo 1 o tipo 2

8
 Ejemplo:
Considere el sistema de lazo cerrado de la figura. Determine los
valores de los parámetros k y a de tal manera que satisfaga las
siguientes condiciones:

•  El error de estado estable a una entrada paso sea cero.

•  El sistema de lazo cerrado tenga un sobrenivel porcentual menor
a 5%.

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