MICROROBOTICA
MADRIDBOT 2013
MOOPEZ
Carlos López Márquez.
Daniel Moo Mo.
I.E.S. Joan Miró
1. Resumen
El proyecto descrito en este documento
consiste en la fabricación de un robot mini-
sumo llamado “Moopez” que participará en la
competición de mini-sumo de MadridBot 2013.
Este robot se ha fabricado por alumnos de 2º
año del Ciclo Formativo de Grado Superior de
Desarrollo de Productos electrónicos del I.E.S.
“Joan Miró” de San Sebastián de los Reyes y
contando con la supervisión de los profesores de
este mismo centro.
2. Introducción
Para que este robot pueda participar en la
competición de MadridBot su tamaño no
excederá las medidas de 10cm x 10cm y
tampoco en su peso de no más de 500gr.
El fin de este mini-sumo trata de detectar y
sacar del área de lucha al otro oponente, para
ello el robot contará con varios sensores:
sensores que detecten al contrario, y sensores
que eviten que el robot se salga del área de
lucha.
Los 4 sensores utilizados en este robot para
detectar al oponente son los sensores GP2D120,
que calculan la distancia del contrincante por
medio de infrarrojos, mientras que los 4
sensores utilizados para no salirse del área
delimitada por una línea negra son los sensores
CNY70, que a través de un diodo emisor de luz
y un fototransistor detectan la diferencia entre el
blanco y el negro.
Dichos sensores se controlan a través de 1
PIC 16F876A.
En cuanto a la parte mecánica se ha optado
por un sistema de dos motores colocados en la
parte media posterior unidas mediante un
sistema de oruga a otras dos ruedas colocadas
en la parte media delantera sujetadas a la placa
inferior mediante dos escuadras.
Toda la estructura, tanto mecánica como
eléctrica se describirá a continuación.
3. Estructura Mecánica
Dentro de la estructura mecánica cabe
destacar la unión de las dos placas mediante tres
tornillos de sujeción en los que debajo de la
placa se ha utilizado una chapa de hierro para
darle mayor peso al robot y conseguir que el
centro de gravedad este lo más bajo posible para
evitar que vuelquen al robot. Al igual que en la
parte inferior, en la parte superior también se ha
fabricado una chapa de metacrilato (para que no
pese) en la que se sujetará la batería mediante
velcro adhesivo.
Como hemos explicado anteriormente el
movimiento del robot se producirá mediante un
sistema de oruga en el que se pondrán dos
trozos de fundas de bicicleta en cada lado
uniendo la rueda del eje del motor (de aluminio)
con las ruedas (de plástico) sujetadas mediante
escuadras de aluminio.
 También puede destacarse los soportes de
cada uno de los sensores GP2D120, hechos de
aluminio y forrados con cinta aislante para
evitar cualquier cortocircuito.
4. Arquitectura del Hardware
4.1 PIC 16F876A
Para el control del hardware del robot se
utiliza un PIC 16F876A.
El micro controlador se encarga de detectar
al Mini-sumo contrario mediante los sensores
frontales GP2D120 conectados a las entradas
analógicas AN0 y AN1 mientras que los
sensores GP2D120 traseros estarán conectados a
las entradas analógicas AN2 Y AN3.
Estos sensores se encargan de dar diferentes
tensiones en función de la distancia con respecto
a otro objeto y dicha señal se digitaliza. Con
estos parámetros se mandan órdenes a los
motores que arrancan hacia un lado u otro según
la señal que le llegue a los sensores para atacar
al Mini-sumo del contrincante.
Para no salirnos del área de lucha se utilizan
los sensores CNY70, conectados a las patillas
RB4, RB5, RB6 y RB7 del puerto B. Estos
sensores servirán para interrumpir el programa
principal (la búsqueda y ataque sobre el robot
contrario) e introducir al robot dentro del área
delimitada.
El control de velocidad y sentido de giro de
los motores se realiza gracias al integrado
L293B controlado por el micro controlador PIC.
El control de velocidad de los motores se
realiza con una PWM a través de las patillas
RC1 y RC2 del puerto C y el sentido de giro con
las patillas RB0, RB1, RB2 y RB3 del puerto B.
El PIC está alimentado por una señal de 5V
y se usa un oscilador de 4 MHz.
4.2 Fuente de alimentación
El robot se alimenta mediante una batería
Lipo de 7,4 V y 1320mA de corriente.
En esta placa mediante el regulador de
tensión 7805, se sacan los 5V que alimentarán
los integrados.
Además usaremos la tensión que nos
proporciona la batería para alimentar los
motores a través de la patilla VM del integrado
L293B.
4.3 Control de potencia mediante
integrado L293D.
La intensidad de salida de las patillas del
PIC no es suficiente para poner en marcha los
motores, así que es necesario recurrir al 4.5 Sensores infrarrojos GP2D120.
integrado L293D que es capaz de proporcionar
Es un sensor que indica mediante una salida
hasta 1 Amperio por cada una de sus patillas de
analógica la distancia medida a través de la
salida.
triangulación de una señal (que emite un
El control de este integrado se realiza fotodiodo de IR) entre el emisor y el receptor
mediante el PIC 16F876A. Metiendo una PWM (cuanto menor sea el ángulo generado en la
por las patillas de entrada EN1 y EN2 se triangulación más lejos estará el objeto
controla la velocidad de giro de cada motor por detectado).
separado. Mediante las entradas IN1 e IN2 se
El sensor genera en su salida un voltaje
controla el sentido de giro del motor izquierdo y
entre 0 y 3 voltios, y dependiendo de esta
con IN3 e IN4 el giro del motor derecho.
tensión el objeto se encuentra más cerca o más
lejos (a mayor tensión más cerca estará el objeto
4.4 Sensores CNY70. detectado).
Dichos sensores, como se ha explicado
anteriormente son los encargados de evitar que
el robot se salga del área de combate delimitada
por una línea negra.
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de
corto alcance basado en un emisor de luz (diodo
emisor de infrarrojos) y un receptor
(fototransistor). El fototransistor conducirá más,
contra más luz reflejada del emisor capte por su
base.

El robot lleva 4 sensores CNY70 que van

conectados al puerto B del PIC maestro. Se
leerá del emisor de un sensor un '0' cuando se
refleje luz y un '1' cuando no se refleje, ya que
los valores se leen por el colector.

Cuando un sensor detecte la línea negra, 5. Software y estrategias de control

mandará un ‘1 lógico’ a la patilla
correspondiente del puerto B del PIC, y activará
la interrupción correspondiente a dicho puerto.
Después mediante software se controla la
respuesta del robot ante las distintas señales.
El software de control del robot se ha desarrollado en
su totalidad en lenguaje C, con el programa PIC C
compiler.
El comportamiento básico del robot, será detectar al
rival con cualquiera de los cuatro sensores GP2D120 e
intentar empujarlo fuera del área delimitada, si el robot no
detecta nada por los sensores se quedará en un mismo
sitio girando sobre sí mismo hasta que los sensores
detecten al contrario y vaya hacia él para sacarlo del área
de lucha.
 6. Conclusiones
Con este robot (mini-sumo) los alumnos han
podido adquirir diversos conocimientos y
funciones tanto de los componentes utilizados
(hardware) como de los programas utilizados
para la parte de programación (software).
Así mismo al utilizar bastantes funciones de
las que nos proporcionan los PIC, durante la
realización del proyecto se han adquirido
numerosos conocimientos, tanto de lectura de
sensores, como de control de motores,
aprendiendo tanto el funcionamiento interno de
los integrados, como su control por software.

7. Agradecimientos.
Nos gustaría agradecer el apoyo, esfuerzo y
dedicación que nos han prestado los profesores
Pedro Alonso Sanz y Alfonso García Gallego
del departamento de electrónica del ciclo
superior de desarrollos de productos
electrónicos del I.E.S Joan Miró.

8. Referencias
[1] Databook del fabricante, para localizar el patinaje y
características técnicas de tensión y corriente de los
distintos componentes.

[2] Empresa suministradora de materiales:

Diotronic S.A. C/Juan Bravo 58.

Pagina Web: www.ditronic.com
www.robotronica.es

Páginas WEB visitadas:

www.datasheetcatalog.com