CONTROL DE POSICIÓN DE UN BALANCÍN CON ARDUINO

El sistema consta de dos barras ancladas a modo de balancín, en uno de los extremos de la
barra se encuentra un motor con una hélice que será el encargado de producir la fuerza de
empuje proporcional al giro de su hélice que será la responsable de los cambios de posición de
nuestro sistema. Para controlar el motor y visualizar un circuito utilizaremos un montaje que
incluirá una tarjeta de Arduino Uno.

Obtención de la función de transferencia:

En nuestra función de transferencia como es obvio la entrada será la fuerza de empuje y la

salida será el ángulo que forma la barra móvil con la vertical. Por lo tanto la función de
𝜃
transferencia quedara de la forma
𝐹𝑒

Obtención de los valores de PID:

Usaremos el método de oscilación ya que es un sistema a lazo cerrado para lo que

necesitarmos:

 Kc= que es la ganancia critica a la cual hemos alcanzado las oscilaciones mantenidas.

 Tc= el periodo de las oscilaciones mantenidas

La ganancia crítica es de 6.2, y el periodo de estas oscilaciones es de 1.08 segundos.

Nuestro controlador va a ser de tipo PI ya que no es aconsejable hacer un controlador PID

cuando las señales tienen ruido y como nuestro sistema tiene un ruido elevado hemos
escogido un controlador PI. Ahora solo nos queda sustituir nuestros valores de Kc y Tc en la
tabla:
Como en los parámetros del controlador PID lo que hay que introducir son las ganancias el Ti
no nos vale y necesitamos el Ki.

Ahora solo nos queda probar nuestros valores (P=2.79 I=1.11):

Como se observa en la gráfica el sistema pasa de una situación estable de 70º y le damos un
salto de 15º para llegar hasta los 85º, se observa que hay un sobre impulso que llega más allá
de los 95º para ir reduciendo hasta los 85º.

Partiendo de estos valores (P=2.79 I=1.11) y utilizando el método de prueba y error vamos a
ajustarles para que sean capaces de responder a oscilaciones de la manera correcta y además
que estos valores que encontremos también sean capacees de reaccionar ante entradas de
tipo salto. Tras varias pruebas de ensayo en las que hemos ido modificando tanto el parámetro
P como el parámetro I hemos llegado a la conclusión de que los valores más acertados para
nuestro sistema son:

P = 2,3 I = 0,91

A continuación mostramos las gráficas que demuestran que estos valores funcionan
correctamente: