Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
FANUC VAG
(Software Standard VW)
GUIA RAPIDA
RAPIDA
FANUC
FANUC
VAG
v7.70
v7.70
Adaptado por
por JUAN CARLOS RUBIO CALIN
CALIN
NOVEDADES
• Existe una nueva tecla en el mando // DISP/ / . Se utiliza para hacer pantallas
dobles o triples.
• Si el STEP esta en verde, es que no esta habilitado, y cuando esta en
amarillo, significa que esta pulsado
EJE 7
/ / FCTN// 4.Toogle Subgroup
Y se nos movera con el eje J1 X
PUENTEARSEGURIDADES
/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// DCS
PASOS PARAARRANCARUNROBOTDEFÁBRICA
-0 ejes
-Limites de ejes por software (electrico 1,2 y3; mecanico solo 1)
-TCP
-Planos de trabajo (Users)
-Configurador de cargas y pesos para la muñeca del robot
-Interface de las I/ O: Seguridades
Control herramientas
Control de perifericos
Control interface de PLC
LIMITACION DE RECORRIDO
/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// Axis limit
TCP
/ / MENU/ / 6.SETUP// Frames//
seleccionamos el numero de herramienta y pulsamos [DETALLE]
[METHOD] {ej. 3 puntos o 6 puntos}SHIFT +F5 para guardar los puntos
RTCP WORLD
-// MENU/ / 6.SETUP// F1 TYPE/ / Frames// Prev/ / F3 OTHER// User RTCP
/ / DETAIL/ / METHOD
-/ / FTCN/ / 8.TOGULE REMOTE RTCP// Podremos activar y desactivar el TCP del robot
el remoto
CARGADETRABAJO
/ / MENU/ / 0.NEXT/ / 6.SYSTEM// Motion
ENTRADAS/SALIDAS
-En el Grupo Volkswagen solo se utilizan las I/ O digitales.
-Para forzar una entrada hay que simularla antes pulsando // SIMULAR//
-Si queremos tirar todos los estados de simulación que tengamos pulsamos:
/ / FCTN// 0.NEXT// 6. Unsim all I/O
-Las primeras 256 I/ O son para Profinet, las veremos de rack 100, slot 1. Rack 95
es Interbus, y van de las I/ O 257, hasta las 4088. Es decir, de la entrada 1 a la 256
están conectadas a PLC, y de 257 en adelante estarán conectadas a periférico
MENU ESTANDAR VW
-/ / MENU/ / 8.VAG_CONFIG// EXT_ interface// Configuramos las I/ O de entradas a
las folges
/ / DETALLE/ / 5.”Write protect” nos servirá para que no puedan utilizar el programa
3.”Comment” nos servirá para poder ponerle un comentario al
programa
/ / F1 END// Finalizamos el programa y entramos en el.
En un punto circular (C) no se podra hacer un ángulo de mas de 180º con solo
3 puntos, nos harán falta mas.
I/O
//NEXT//INS//I/O//
JMB LBL/IF
//NEXT//INS//JMB LBL
JMP = Incondicionado
IF = Condicionado
CALL
//NEXT//INS//CALL//
TC ONLINE
PANTALLA EN ESPERA
Pantalla que nos saldra cuando se pare el robot y la que nos mostrara el por
que se ha parado, para poder ver las condicciones actuales y las que necesita
para arrancar tendremos que pulsar:
//F4 SET/ACT//
FLAGS
Es parecido a una salida digital, con la diferencia que esta no sale del armario,
hay un total de 1024 Flags por defecto. para poder forzarlas a “on” o “off”
tendremos que pulsar:
//MENU//5.I/O//Flag
MARKER
Existen 10 Markers, pero este estandar permiten 200, para entrar en su menu
pulsamos:
//MENU//5.I/O//Marker
P.S ( Patch Swich )
TCP_SPEED
Es una función análogica, proporcional a la velocidad del robot, hay que tener
claro el rango de velocidad minimas y maximas con las que queremos trabajar,
esos valores seran los que debamos introducir en el TCP_Speed.
//MENU//5.I/O//TCP_Speed// Enable lo ponemos en “On”. para darle la
anticipación, hay que pulsar //SETUP//
PROGRAMAR UN TCP_SPD
//NEXT//INST//I/O//Go =..
Go[…] = (TCP_SPD […])
MOVIMIENTO PENDULAR
Empezamos haciendo un movimiento linial, pero sin pendular, abrimos una linia
entre los 2 puntos y pulsamos:
DRY RUN
El Dry Run es un sistema que afecta a señales y las tira a “off” en caso de que
el robot se salga de su trayectoria
El robot puede entrar en Dry Run tanto dentro de un programa como dentro de
un P-SPS, la solución es pulsar:
//SHIFT + BCKV (atrás)// y movemos el robot un paso hacia atrás hasta
deshabilitar el Dry Run
TEMPORIZADORES
En la pantalla de programa:
//NEXT//INST//Myscelaneous//Timer//
RUN
//NEXT//INST//Multiple Control//RUN
MACKRO STP
//FCTN//6.Mackro_STP//Start
Stop
MACKRO SPS
//MENU//6.SETUP//BG_Logic//RUN
STOP
//MENU//8.BACK_CONFIG//Config Gun/Gripper//
//F1 END// Para finalizar la configuración
Sirven para que los eje de la muñeca sean tratados como Joint (evitar
singularidad)
//NEXT//INST//Skip//DI,DO…
MOVIMIENTO INCREMENTAL
//CHOISE//INC
MESSAGE
//NEXT//INST//Miscelaneous//Remark//
COLISIONES
Cuando la corriente del motor supera su corriente nominal nos saldrá un aviso
(srvo 53)warn Disturbance Excess. Cuando algún eje del robot detecta una
subida de tensión muy elevada, nos dará el error de colisión. Esta es un falta
muy típica de falta de engrase en algún motor reductor, conviene ponerle
remedio lo antes posible
PREVENCIÓN DE COLISIÓN
Para prevenir una colisión basta con hacer para el robot cuando detecte una
subida de corriente:
//MENU//0.NEXT//4.STATUS//AXIS//NEXT//Disturb//
hay que hacer un ciclo entero, y subimos los Allowed un 10% mas de su
corriente max.
PREVENCIÓN VARIABLE
1: PAYLOAD [1]
2: COL GUARD ADJUST 160 } el valor este tiene que ser entre
3: COL DETECTED ON 100% y 200%
4: L P[1]……….
5: J P[2]……….
6: L P[3]……….
7: COL DETECT OFF
//MENU//6.SETUP//Error_Tabe//
//CHOISE// STOP____ Para hacer que una alarma menor pueda parar el robot
DEFAULT
STOPALL
ABORT } Se diferencian en las multitareas
ABORTALL }
CHIVATOS
//MENU//0.NEXT//4.STATUS//Exec-Hist//
//DETAIL//CHOISE//
//ENABLE// La corrección realizada se superpondra en el siguiente ciclo.
//DESABLE// Deshabilitaremos la corrección
//NEXT//Clear_Old// Aplicaremos de forma permanente los nuevos ajustes.
ESPEJO
CAMBIO DE HERRAMIENTA/FRAME
//CHOISE//TCP_fixed//
//Robot_fixed//
//MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//Master/Cal//
COPIAR VARIABLES
//MENU//0.NEXT//6.SYSTEM//F1 TYPE//Variables//FCTN//0.NEXT//4.Print//
VERSIÓN ID
INIT START
Esto sirve para inicializar la memoria, formateandola a los valores iniciales. Hay
que apagar el robot e iniciarlo pulsando F1 + F5.
Si siguiera dando fallo, habría que cambiar la CPU y ponerle una memoria
RAM nueva, también hay habría que volver a volcar por imágenes.
- UN SOLO PROGRAMA:
- TODA LA COPIA:
//FCTN//1.Start_cold//
RESTAURAR IMÁGENES
Podemos programa un robot para que nos haga un auto volcado por seguridad
en una dirección elegida, con un intervalo desde 0 dias hasta 2 semanas, lo
habitual es que lo haga 2 o 3 veces por semana, caben 2 volcado como
máximo en la FRA.
//MENU//7.FILE//F1 TYPE//Auto_Backup//
//2.Device// elegimos entre guardar en FRA o MC