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REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA


“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO “LUIS CABALLERO MEJIAS”
LAB DE CONTROLES AUTOMÁTICOS

PRACTICA Nº2
VIBRACIÓN AMORTIGUADA

Prof:​Pedro Viggiani ​Autores:


Cristopher Castañeda Exp: 2011103207
Jesús Lucero Exp: 2011203313
Sección:1

Caracas, Enero de 2018


Para el sistema mostrado en la figura:

Esquema 1: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador. Vibración Amortiguada

1) Deducir la ecuación diferencial que rige el movimiento del sistema mostrado


en la figura. (2 ptos)

Configuración estática
Configuración Dinámica
Si definimos que el coeficiente de amortiguación es:

Y la frecuencia natural amortiguada es:

La ecuación diferencial que rige el sistema quedaría de la siguiente manera:


​2) Construir el diagrama de bloques (XCOS-Scilab). (1 pto)

Esquema 2: Diagrama de bloques del sistema del Esquema 1 en programa Scilab.

Bloque Integrador.

​Bloques de Ganancia.
Bloque graficador, representa el comportamiento del sistema con curvas.

Bloque reloj, controla el tiempo de simulación del sistema.

3) Estudiar el efecto que el cambio en la constante “c” del amortiguador (c = 100 kg/s,
450 kg/s, 1000 kg/s) tiene sobre la respuesta del sistema (aceleración, velocidad y
posición).
para: m = 50 kg, k = 1000 kg/ s2
a = 10 cm, b = 30 cm
X(0) = 5 cm y dX(0)/dt = 0 m/s. (2 ptos)

Gráfico N°1: c = 100 kg/s.


Fuente: Scilab Software.
El presente gráfico es una simulación realizada al sistema por medio del software
Scilab, esta simulación se realizó con la intención de observar la conducta de un sistema
con vibración amortiguada. Este demuestra el comportamiento del sistema en el tiempo de
16 segundos (unidades) y expone las curvas de aceleración (color negro), velocidad (color
verde) y posición (color rojo) desarrolladas en ese tiempo. Para todas las curvas el tiempo
del sistema fue de 16 segundos (unidades).
La gráfica presenta amplitud decreciente; ésta disminución del movimiento se debe
al amortiguador, se puede observar que logra detener al sistema a los 1,5 segundos
(unidades) aproximadamente, aunque dejó de acelerar a los 1,8 segundos al mismo tiempo
que la velocidad.

Gráfico N°2: c = 450 kg/s.


Fuente: Scilab Software.

La gráfica anterior muestra el comportamiento del sistema cuando el amortiguador


se aumenta a 450 kg/s. Se puede observar que la curva de aceleración (color negro)
comienza en el mismo punto que en la gráfica anterior, alcanza un punto máximo positivo
de unas 0.5 unidades y decrece hasta volverse cero a las 6 segundos (unidades).
En la curva de velocidad (color verde) se aprecia que se excita de 0 a - 3,5 unidades
aproximadamente en el primer segundo, para luego, detenerse a los 6,5 segundos. Dura
unos 0,5 segundos más ejerciendo excitacion al sistema que la aceleración en si misma.
Por otra parte, la gráfica de posición (color rojo) muestra que el sistema se detiene
bastante rápido, unos 5 segundos de haber iniciado su movimiento; a su vez, se observa que
su amplitud es mucho más larga que en el gráfico anterior. Para todas las curvas el tiempo
del sistema fue de 16 segundos (unidades).

Gráfico N°3: c = 1000 kg/s.


Fuente: Scilab Software.

La gráfica anterior muestra el comportamiento del sistema al cambio de


amortiguador a 1000 kg/s. Comparado con las gráficas anteriores, las curvas de aceleración
(color negro), velocidad (color verde) y posición (color rojo) se detienen casi de manera
instantánea, lo que significa que el sistema se estabiliza rápidamente debido al
amortiguador, aunque se necesita un estudio un poco más amplio, puede observarse que el
sistema parece estar sobre-amortiguado.
Otro punto importante es que la aceleración comienza en el tiempo cero (0) justo en
el mismo punto que en las gráficas anteriores, ésto, sin siquiera tener el sistema una fuerza
inicial, solamente al moverse la masa 5 cm (unidades) más arriba de su posición de
equilibrio estático, se acelera bruscamente debido a la fuerza ejercida por el amortiguador
y el resorte de volver a su posiciones de equilibrio.
Para todas las curvas el tiempo del sistema fue de 16 segundos (unidades).
4) Muestre en un solo gráfico el comportamiento de la posición del sistema en el
tiempo para los siguientes valores del factor de amortiguación, ξ = 0.1, 0.5, 0.7, 0.8, 1 y
2. ¿Algo que resaltar entre ξ = 0.7 y 0.8?. (2 ptos)

Gráfico N°4: ξ =​0.1, 0.5, 0.7, 0.8, 1 y 2


Fuente: Scilab Software.

La gráfica anterior muestra el comportamiento de la posición del sistema al cambiar


el coeficiente de amortiguamiento seda (ξ) .
Al cambiar el valor de seda se obtienen nuevos valores de C cambiando la ecuación
diferencial que rige el sistema y por lo tanto cambiando las gráficas de posición que se
obtienen a partir del sistema.
Cuando el valor seda es igual a 0.1 (curva de color negro) el sistema muestra un
movimiento sinusoidal subamortiguado partiendo de 5 (unidades) y descendiendo hasta -2
hasta detenerse 8 segundos (unidades) después de haber iniciado sus movimientos.
Cuando el valor de seda es igual a 0.5 (curva de color azul claro) y 1 (curva de color
violeta) el sistema muestra un comportamiento como de amortiguamiento crítico es decir
que el movimiento ocurre entre los movimientos sobreamortiguado y subamortiguado.
Cuando el valor de seda es igual a 0.7 y 0,8 (curva de color verde y rojo) el sistema
muestra un comportamiento de amortiguamiento crítico es decir que el movimiento ocurre
entre los movimientos sobreamortiguado y subamortiguado, el cual parte desde 5
(unidades) y descienden hasta detenerse en 8 segundos (unidades) después de haber
iniciado su movimiento.
Cuando el valor de seda es igual a 2 (curva azul oscuro) el sistema muestra un
comportamiento de movimiento sobreamortiguado ya que el C es muy grande, partiendo de
5 (unidades) y descienden hasta detenerse en 14 segundos (unidades) después de haber
iniciado su movimiento.
Para todas las curvas el tiempo del sistema fue de 16 segundos (unidades).

5) Conclusiones. (3 ptos)

Se dedujo la ecuación diferencial del sistema compuesto por una masa, un resorte y
un amortiguador unidos por una barra en l.

Se construyó el diagrama de bloques del sistema en (XCOS-Scilab), especificando


las partes que lo componen.

Se estudió el efecto del cambio en la constante C del amortiguador para los valores
100 kg/s, 450 kg/s, 1000 kg/s, donde se observó la respuesta del sistema en aceleración,
velocidad y posición, mostrando un comportamiento sobreamortiguado.

Se simuló en un solo gráfico el comportamiento de la posición del sistema en el


tiempo para los valores del factor de amortiguación ξ = 0.1, 0.5, 0.7, 0.8, 1 y 2, donde se
observó que al cambiar el valor de C, las curvas se comportan de manera subamortiguada,
sobreamortiguada y amortiguamiento crítico.