Mecánica Clásica

Tema 2
Campo de velocidades del sólido rı́gido
EIAE

25 de septiembre de 2011

Velocidad de un punto del sólido. Deducción matricial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Tensor velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Propiedades del tensor velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Velocidad de un punto del sólido. Deducción vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Ejemplo conocido: rotación con eje fijo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Campo de velocidades del sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Propiedades del campo de velocidades del sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Propiedades del campo de velocidades: Axoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Axoides: ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Determinación de la velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Aceleración de un punto de un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Aceleración angular de un sólido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Estructura instantánea del campo de aceleraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Resumen de propiedades cinemáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1
 Velocidad de un punto del sólido - matricial
z2
z1

b
M
y2
Vector velocidad del punto M del sólido S2 respecto al sistema S1 : la
misma definición que para un punto, pero ahora el vector posición es: O b

k1


O1 O + OM = R1 · X O M
1 + Q 12 · X 2 x2 z
O1
j1
i1
y1
y su derivada (con R1 constante) es: x1 y x
   
M
v21 = R1 · Ẋ O1 + Q
Q̇ 12 · X M
2
M
= v21 tras
M
+ v21 rot

La de traslación es igual para todos los puntos; la segunda varı́a con M .

Para entender la relación entre OM y su derivada debido a la rotación, hay que proyectarlos en los
mismos ejes, fijos o sólido:
˙ = R1 · Q̇
Q12 · X M Q12 · Q ⊤ · X OM = R · Q ⊤ · Q̇
Q · XM
OM 2 = R1 · Q̇
| 12 {z 1 } | 2 {z 12} 12 2
XM
2
R1

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Tensor velocidad angular

En ejes sólido, la velocidad de M debida a la rotación es
M
 ⊤ M

v21 = R2 · Q 12 Q
Q̇ 12 · X 2 = R2 · Ω 21
 · XM
2
rot 2

donde Ω21 es el tensor velocidad angular de S2 respecto a S1 , expresado por su matriz de

componentes en S2 .
En ejes fijos, el tensor se expresa
M
 OM ⊤ OM

v21 = R1 · Ẋ1 = R1 · Q
Q̇ 12Q 12 · X1 = R1 · Ω 21
 · X1OM
rot 1

Los dos están relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes,

 
Q12 · Q ⊤
Ω 21 1 = U · Q̇ ⊤
Q12 · Q ⊤
12 = Q 12 · Q 12 · Q̇
⊤
12 = Q 12 · Ω 21 2 · Q 12


que es el 1er criterio de tensorialidad ⇒ Ω 21 es un tensor.


M Ω M

Aplicación lineal: v21 rot
= Ω 21 · OM ó OM −−21 → v21 rot

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2
 Propiedades del tensor velocidad angular

El tensor velocidad angular es antisimétrico:

Q⊤
12Q 12 = U → Q⊤
Q̇ ⊤
Q12 = Ω ⊤
12Q 12 + Q 12Q̇ 21 + Ω 21 = 0

Un tensor antisimétrico tiene un Vector axial asociado ω 21 (pseudovector):

   
0 −ωz ωy ωx 
Ω21 =  ωz 0 −ωx  ⇔ ω 21 = ωy
 
−ωy ωx 0 ωz

Ri · Ω21 i · XiM ⇔ ω 21 ∧ OM
Vector Polar / Axial: el comportamiento ante simetrı́as cambia con la orientación de los ejes (a
derechas/a izquierdas)

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Velocidad de un punto del sólido - vectorial

z2
z1
M
Deducción vectorial b

y2

Vector velocidad del punto M del sólido S2 respecto al sistema S1 : la O b

k1
misma definición que para un punto, pero ahora el vector posición es:
x2 z
O1
O1 O + OM = R1 · X O M
1 + R2 · X 2 j1
i1
y1
x1 y x
y su velocidad es:
M
 
v21 = R1 · Ẋ O M M M
1 + Ṙ2 · X 2 = v21 trans + v21 rot

Al derivar se mantienen constantes R1 (por definición de velocidad respecto a S1 ) y X M

2 (por ser
distancias entre puntos de un sólido.
Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad de traslación debida al movimiento de O. Ya
conocido de cinemática del punto.
La velocidad debida a la rotación de OM es distinta para cada punto del sólido. Lo veremos con
más detalle.
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3
 Velocidad de un punto del sólido - vectorial
Derivamos el vector OM, considerando R1 como fijo:

OM = xM M
2 i2 + y2 j2 + z2 k2
M

˙ = xM i̇2 + y M j̇2 + z M k̇2

OM 2 2 2

El cálculo de las derivadas es trivial en ejes fijos,

 
 i2 = q11 i1 + q12 j1 + q13 k1  i̇2 = q̇ 11 i1 + q̇ 21 j1 + q̇ 31 k1
 
 j2 = q21 i1 + q22 j1 + q23 k1
 
→  j̇2 = q̇ 12 i1 + q̇ 22 j1 + q̇ 32 k1
 
 k = q1 i + q2 j + q3 k  k̇ = q̇ 1 i + q̇ 2 j + q̇ 3 k
2 3 1 3 1 3 1 2 3 1 3 1 3 1

Los nueve qji y sus derivadas no son independientes, pues son vectores unitarios y ortogonales,
pero las condiciones se ven mejor en ejes sólido.

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Velocidad de un punto del sólido - vectorial

Expresamos las derivadas de los versores en ejes sólido:

 i̇2 = a11 i2 + a21 j2 + a31 k2


 j̇2 = a12 i2 + a22 j2 + a32 k2

 k̇ = a1 i + a2 j + a3 k
2 3 2 3 2 3 2

Por ser unitarios,

i2 · i2 = 1 → i̇2 · i2 + i2 · i̇2 = 2 i̇2 · i2 = 0 ⇒ aii = 0

Por ser ortogonales,

i2 · j2 = 0 → i̇2 · j2 + i2 · j̇2 = 0 ⇒ aij = −aji

 
0 −c b
La matriz de coeficientes es antisimétrica  c 0 −a (3 parámetros)
−b a 0

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4
 Velocidad de un punto del sólido - vectorial
Conocidas las derivadas de los versores, la velocidad debida al giro vale:
 M
 x2 
˙ = xM
OM 2 i̇2 + y M
j̇
2 2 + z M
2 k̇2 = ⌊ i̇2 , j̇ 2 , k̇ 2 ⌋ · yM =
 2M 
z2
     
0 −c b xM 2   −c y2M + b z2M 
= ⌊i2 , j2 , k2 ⌋ ·  c 0 −a · y2M = ⌊i2 , j2 , k2 ⌋ · +c xM2 − a z2
M
 M  M
−b a 0 z2 −b xM
2 + a y2

Si se consideran los elementos [a, b, c] como coordenadas de un vector ω 21 en ejes sólido, se llega
al mismo resultado mediante un producto vectorial:
 
 i2 j2 k2 

OM˙ = a b c  = ω 21 ∧ OM

xM y M z M 
2 2 2

ω 21 es el vector velocidad angular del sólido S2 respecto al sistema S1 .

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Ejemplo conocido: rotación con eje fijo

z1 ≡ z2

M
v21
Se sabe que si un sólido S2 gira un ángulo φ alrededor de un eje fijo
b Oz1 ≡ Oz2 , su velocidad angular es ω 21 = φ̇ k1 , y la velocidad de un
φ̇ M M = vO
punto arbitrario M del sólido vale v21 21 + ω 21 ∧ OM.

O Calculamos la matriz de giro y la posición del punto M :

y2
φ y1
x1
x2
 
cos φ − sin φ 0 Cte. Cte.
Q 12 =  sin φ cos φ 0 OM = R1 X1M = R1 Q 12 X M
2
0 0 1
Derivamos para obtener la velocidad:
 
− sin φ − cos φ 0
M
v21 Q12 X M
= R1 Q̇ 2 = R1 φ̇  cos φ − sin φ 0 X M
2
0 0 0

Una vez derivado, para entender el resultado hay que pasarlo a S1 o a S2 .

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5
 Ejemplo conocido: rotación con eje fijo
En ejes fijos:

M
v21 Q12 X M
= R1 Q̇ 2 = R1 Q̇Q12 Q ⊤ M
12 X1 =
  
− sin φ − cos φ 0 cos φ sin φ 0
= R1 φ̇ cos φ − sin φ
 0 − sin φ cos φ 0 X1M =
0 0 0 0 0 1
 
0 −φ̇ 0 
= R1 φ̇ 0 0 X1M = R1 Ω 21 1 X1M
0 0 0
h i
Si definimos el vector ω 21 = 0, 0, φ̇ , se obtiene el mismo resultado mediante el producto vectorial
1
 
 i1 j1 k1 
M

v21 =  0 0 φ̇  = ω 21 ∧ OM
 xM y1M z1M 
1

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Ejemplo conocido: rotación con eje fijo

En ejes sólido:

M ⊤ 
v21 Q12 X M
= R1 Q̇ Q12 X M
2 = R2 Q 12 Q̇ 2 = Ω 21 
2
    z }| {
cos φ sin φ 0 − sin φ − cos φ 0 0 −φ̇ 0
= R2 − sin φ cos φ 0 φ̇  cos φ − sin φ 0 X M
2 = R2 φ̇
 0 0X M 2
0 0 1 0 0 0 0 0 0
h i
Si definimos el vector ω 21 = 0, 0, φ̇ , se obtiene el mismo resultado mediante el producto vectorial
2
 
 i2 j2 k2 
M

v21 =  0 0 φ̇  = ω 21 ∧ OM
xM yM zM 
2 2 2

En este caso, el vector velocidad angular tiene las mismas componentes en ejes fijos y sólido porque el
eje de giro está fijo, y todos los vectores en esa dirección son invariantes.

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6
 Campo de velocidades del sólido
z2
z1
Vector velocidad del punto (arbitrario) M del sólido S2 respecto al
M
sistema S1 : b

y2
  
M
= R1 · Ẋ1O + Ω 21 1 · X1M =
b
v21 O
k1
  
= R2 · Q ⊤ O  M
12 · Ẋ1 + Ω 21 2 · X 2 = O1
x2 z
j1
O i1
= v21 + ω 21 ∧ OM y1
x1 y x

Vale para cualquier par de puntos: O y M son arbitrarios,

B O O + ω ∧ (OA + AB) =
v21 = v21 + ω 21 ∧ OB = v21 21 →
B A
Campo de velocidades: → v21 = v21 + ω 21 ∧ AB

6 GDL → 6 parámetros determinan el estado cinemático de todos los puntos del sólido: Ẋ1O (3)
y Ω 21 / ω 21 (3)

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Propiedades del campo de velocidades del sólido


Es lineal en las coordenadas: ω 21 ∧ OM / Ω21 2 · X M
2

Si ω 21 = 0 , todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad (traslación pura o traslación
paralela)

Equiproyectividad: B · AB = vA · AB
v21 21

• Por la definición de sólido, la distancia entre puntos es constante:

rB− rA · rB− rA = Cte. → ṙB− ṙA · rB− rA = 0

• Implı́cito en la expresión del campo de velocidades,

:
⊥

B
v21 A
· AB = v21 + 
ω 21 ∧ A
AB · AB = v21 · AB

porque se obtiene girando un sistema de referencia, que cumple la condición de sólido. Los
puntos no pueden alejarse ni acercarse, solo girar (si no, se deformarı́a).

B
A

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7
 Propiedades del campo de velocidades
vA
ω ∧ AC

Bidimensional: Igual velocidad en rectas k ω b

C
AC = AB + λ ω 21
ω vA
C A
v21 = v21 + ω 21 ∧ AC = ω ∧ AB
:
k= vB
b
A
= v21 + ω 21 ∧ AB + 
λω 

21 A
21 b
B

ω
Descomposición en velocidades k y ⊥ a ω

vkA
ω∧ vA∧ω vA
vA·ω
vA = ω2
ω + ω2
| {z } | {z }
k ⊥

Se obtiene del desarrollo del producto triple:

A
v⊥
vA∧ ω
ω ∧ vA∧ ω = ω 2 vA − vA· ω ω

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Propiedades del campo de velocidades

Velocidad de mı́nimo deslizamiento: la componente paralela a ω es la misma para todos los
puntos (equiproyectividad según ω ):

vD = vkA = vkB ∀A, B ∈ S2

• Es la misma en cada instante para todo el sólido

⊥ (

B
v21 A
· ω 21 = v21 +( ((
ω 21 ∧(
AB · ω 21 = vD · ω 21 ∀A, B ∈ S2

• Si es nula, el movimiento es una rotación pura

• Basta dar el escalar v D , porque su dirección es conocida
• Es la velocidad mı́nima en módulo de todo el campo de velocidades
 A 2  A 2  A 2
v  = v  + v 
k ⊥
| {z } | {z }
Cte. ≥0

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8
 Propiedades del campo de velocidades
Eje instantáneo de rotación y mı́nimo deslizamiento: Hay una recta del sólido en que v⊥ se
anula, vH = vkH = vD ⇒ H ∈ E.I.R.
A partir de A, buscamos un punto H del E.I.R. tal que AH ⊥ ω, vA


vH = vA + ω ∧ AH = λ ω → ω ∧ vA + ω ∧ AH = 0 =
A
= ω ∧ vA +  ω 
ω − ω2 AH → AH = ω ∧ v
· AH
⊥ ω2
ω ∧ vA
ω rE.I.R. = rA + + λω
ω2
vkA

vkA
Todos los puntos del E.I.R. y Mı́nimo Deslizamiento
vA H
b tienen la misma velocidad, vD , que es la velocidad
mı́nima del campo de velocidades.
A b En general, los puntos del E.I.R. no están fijos al sóli-
E.I.R. y M.D. do: en cada momento coinciden con puntos distintos
A
de este.
v⊥

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Propiedades del campo de velocidades

Movimiento helicoidal equivalente: se toma un punto H del E.I.R. para describir el campo de
velocidades.
vA = |{z}
vH + ω | ∧{zHA} = Deslizamiento + Rotación pura
k ⊥
Teorema de Chasles: el movimiento más general de un sólido en cada instante es una rotación
pura alrededor de une eje más un deslizamiento (traslación) paralelo a ese eje (que puede variar
con el tiempo).

vD

ω ∧ HA
E.I.R.

EIAE - Mecánica Clásica 17 / 28

9
 Propiedades del campo de velocidades
Todos los puntos del E.I.R. tienen la misma velocidad, vD , que es la velocidad mı́nima del campo
de velocidades
Un punto de velocidad nula pertenece al E.I.R. ( vD = 0)
Si varios puntos tienen la misma velocidad en una dirección dada, esa es la dirección del E.I.R.
(siempre que no estén en una recta paralela a ω, en la que todos los puntos tienen la misma
velocidad)

vD

H
“puntos del E.I.R.”: puntos del sólido situados en la
recta que, en ese momento, coincide con la posición
ω ∧ HA del E.I.R., que es un sólido independiente.
E.I.R.

EIAE - Mecánica Clásica 18 / 28

Propiedades del campo de velocidades

Campo vectorial análogo al campo de momentos de un sistema de fuerzas:

MB = MA + BA ∧ R ⇔ vB = vA + ω ∧ AB
Los dos campos tienen la misma estructura y propiedades:

Estructura helicoidal
Bidimensional
Imagen instantánea: todas las magnitudes varı́an con t
Momento en un punto Velocidad de un punto
Resultante Velocidad angular
Eje principal E.I.R.

EIAE - Mecánica Clásica 19 / 28

10
 Propiedades del campo de velocidades: Axoides

La posición del E.I.R. varı́a con el tiempo, en ejes fijos y respecto al sólido:
z1
Axoide Fija: Lugar geométrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes fijos.

 ω(t) ∧ vA (t)  
rAF (t, λ) = O1 A1 + + λ ω(t) ω
ω(t)2 
1
1
b
A
b
H
Axoide Móvil: Lugar geométrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes
sólido.  x1
 ω(t) ∧ vA (t)   y1
rAM (t, λ) = OA 2 +

 + λ ω(t) 2

ω(t)2 2
z2
Son superficies regladas con dos parámetros: λ (generatriz) y t (directriz)

A
b
ω
x2 y2
b

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Axoides: ejemplos

Rodadura sin deslizamiento

ni pivotamiento

ω Axoide Móvil

E.I
.R. Punto de
contacto:
v=0
Axoide
Fija

EIAE - Mecánica Clásica 21 / 28

11
 Axoides: ejemplos

Punto fijo:
v=0
ω
Axoide Móvil

E.
I.R
. Punto de
contacto:
v=0
Axoide
Fija

Rodadura sin
deslizamiento con
punto del eje fijo
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Determinación de la velocidad angular

Derivando la matriz de giro, Q (t) → Q ⊤· Q̇
Q=Ω
Derivando los versores i2 , j2 , k2 → i̇2 , j̇2 , k̇2

Campo de velocidades: i̇2 = ω ∧ i2 j̇2 = ω ∧ j2 k̇2 = ω ∧ k2

i2 ∧ i̇2 = i2 ∧ (ω ∧ i2 ) = 1 · ω − (ω · i2 ) i2
j2 ∧ j̇2 = j2 ∧ (ω ∧ j2 ) = 1 · ω − (ω · j2 ) j2
k2 ∧ k̇2 = k2 ∧ (ω ∧ k2 ) = 1 · ω − (ω · k2 ) k2
i2 ∧ i̇2 + j2 ∧ j̇2 + k2 ∧ k̇2 = 3 · ω − ω = 2 · ω
1 
ω= i2 ∧ i̇2 + j2 ∧ j̇2 + k2 ∧ k̇2
2
 
i2  
Los dos caminos son similares: Q ⊤· Q̇
Q =  j2  · i̇2 j̇2 k̇2 = Ω
k2

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12
 Aceleración de un punto de un sólido

ω
Se deriva el campo de velocidades considerando R1 como fijo, ac
B

B A ω ∧ AB
v21 = v21 + ω 21 ∧ AB A

B
v̇21 = A
v̇21 ˙
+ ω̇ 21 ∧ AB + ω 21 ∧ AB

Se llega al campo de aceleraciones del sólido:

aB A
21 = a21 + α21 ∧ AB + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ AB)

α21 = ω̇ 21 es el vector aceleración angular del sólido S2 respecto a S1 .

El término ω 21 ∧ (ω 21 ∧ AB) está dirigido hacia el eje paralelo a ω 21 que pasa por A ; es una
aceleración centrı́peta.
Los dos primeros términos dan una estructura similar a la del campo de velocidades (eje k α ); el
tercero (eje k ω ) rompe la estructura porque no es rotacional sino centrı́peta, y los vectores ω y
α tienen en general direcciones distintas (y variables con el tiempo).

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Aceleración de un punto de un sólido

También se puede obtener matricialmente,
  cte.  cte. 
M
 
v21 = R1 Ẋ1O + Ω 21 1 X1M = R1 Ẋ1O + Ω 21 1 Q 12 X M 2
   
aM O
21 = R1 Ẍ1 + Ω̇Ω21  Q 12 X M
1
 Q12 X M =
2 + Ω 21 1 Q̇ 2
 
O
 M   M
= R1 Ẍ1 + Ω̇ Ω21 X1 + Ω 21 Ω 21 X1
  
1 1 1
  ⊤
Ω21  = Q 12 Ω̇
En ejes sólido, sabiendo que Ω̇ Ω21  Q 12 ,
1 2

 
  
aM
21 = R2 Q⊤ O
12 Ẍ1 Ω21  X M
+ Ω̇ 2 2 + Ω 21
 Ω 21  X M
2 2 2

Ω21 es el tensor aceleración angular del sólido S2 respecto a S1 .

Ω̇
Análogo a la forma vectorial,
aM O
21 = a21 + ω̇ 21 ∧ OM + ω 21 ∧ (ω 21 ∧ OM)

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13
 Aceleración angular de un sólido
La Aceleración angular es la derivada de la velocidad angular:
  . 
Q12Q ⊤
Ω̇ 1 = Q̇
 Q12Q ⊤
12 = Q̈ Q12Q̇
12 + Q̇ Q⊤ 12
 . 

Ω̇2 = Q ⊤ Q12 = Q̇
12Q̇ Q⊤ Q12 + Q ⊤
12Q̇ Q12
12Q̈

Es antisimétrica:
Ω + Ω⊤ = 0 ⇒ Ω̇ + Ω̇⊤ = 0 ,

tiene un vector axial asociado:


Ri · Ω̇21 i · XiM ⇔ ω̇ 21 ∧ OM ,

y es también un tensor:  
Ω̇1 = Q 12 Ω̇2 Q ⊤
12

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Estructura instantánea del campo de aceleraciones

Aceleración
α angular

γΑ
Constante

Centrípeta

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14
 Resumen de propiedades cinemáticas

Punto Sólido
Vector posición (3 GDL) Vector posición de O (3 GDL)
n.a. Matriz de giro (3 GDL)
Vector velocidad (3 GDL) Campo de velocidades (6 GDL)
n.a. Velocidad angular (3 GDL)
Vector aceleración (3 GDL) Campo de aceleraciones (6 GDL)
n.a. Aceleración angular (3 GDL)

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15