FACULTAD DE INGENIERÍA EN

CIENCIAS APLICADAS
INGENIERÍA EN MANTENIMIENTO ELÉCTRICO
UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE
GUÍA DE PRÁCTICAS DE LABORATORIO
CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN I

Diseño de sistemas de control a partir del

LGR usando Matlab.
Práctica #: 5 Tema:

Fecha de realización de
la práctica: 2018 07 16
año mes día

Observaciones:

Fecha de entrega del

informe: 2018 07 23
año mes día

Observaciones:

Periodo: X Abril – Agosto

Octubre – Febrero
Tema: Diseño de sistemas de control a partir del LGR usando Matlab
1. Objetivo General.
❖ Diseñar sistemas de control a partir del LGR usando Matlab

2. Objetivos Específicos.
❖ Utilizar Matlab para graficar el LGR de un sistema con una ganancia
ajustable
❖ Determinar el valor de la constante de un controlador proporcional a partir
del LGR.
❖ Determinar valores característicos de la respuesta.

3. Introducción.
Matlab
MATLAB es un lenguaje de programación codificado en C, basado en
matrices para cálculos científicos y de ingeniería. El nombre MATLAB es una
abreviatura para MATrix LABoratory.
Desde el punto de vista del control, Matlab se puede considerar un entorno
matemático de simulación que puede utilizarse para modelar, analizar y
simular cualquier tipo de sistema dinámico. Permitirá el estudio de sistemas
continuos, discretos, lineales y no lineales, mediante descripción interna y
externa, en el dominio temporal y frecuencial.
Contiene librerías (Toolboxes) de propósito específico, así por ejemplo:
Sistemas de Control, Procesamiento de Señales, Optimización, Identificación
de Sistemas, Lógica Fuzzy, Redes Neuronales, etc.
Es un sistema abierto ya que el usuario puede editar sus propias funciones
específicas, las mismas que son guardadas a manera de macros o
programas denominados archivos.m porque son almacenados en las
bibliotecas de MATLAB mediante archivos ASCII con la extensión “.m”.

Lugar Geométrico de las raíces con Matlab

Es conveniente enfatizar que con la simple instrucción rlocus, Matlab genera

el correspondiente LGR de la función de transferencia de lazo abierto
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) por analizar.
Sin embargo, es de suma importancia que antes de utilizar dicha instrucción
se tenga el concepto del LGR; de ahí la importancia del método de Evans.

Uso de Comandos:
rlocus (num, den)
rlocus(g)
rlocus(g,k)

rlocus (num, den) y rlocus(g) generan la misma gráfica.

Si se desea que el LGR se muestre mediante una serie de referencias
espaciadas se define el rango de ganancias de K y el intervalo deseado
k=(0:intervalo:ganancia máxima) en rlocus(g,k)

4. Equipos y Materiales.
• Computador
• Simulador: Matlab.
• Materiales varios para apuntes.

5. Trabajo Preparatorio.
Al ser una práctica de evaluación de conocimientos adquiridos se debe
realizar los ejercicios planteados, de acuerdo con los conceptos en clase.

Temas por evaluar:

• Lugar Geométrico de las Raíces.
• Sistemas de Segundo Orden.
• Sistemas de Orden Superior.

PARTE A:
1. Obtenga con Matlab el LGR de:

Ejecute el siguiente código e interprete los comandos. Dé sus

comentarios.

%Definición de G(s)H(s)
num=[1 6 10];
den=conv(conv([1 0.5],[1 2]),[1 4]);
%Función de transferencia en lazo abierto
%sin considerar el parámetro K
G=tf(num, den)
%Lugar Geométrico de las Raíces
figure(1)
rlocus(G)
 axis([-8 1 -1.5 1.5])%Personalizar ejes
title('Lugar Geométrico de las raíces')

%Rango de Ganancias K
k=0:0.1:50
figure(2)
r2=rlocus(G,k)%Genera las sucesiones de polos
espaciados
plot(r2, '*')
axis([-8 1 -1.5 1.5])%Personalizar ejes
grid
title('Lugar Geométrico de las raíces')
xlabel('Eje Real')
ylabel('Eje Imag')

PARTE B:
El LGR indica, de manera gráfica, la evolución de un sistema en lazo
cerrado para variaciones de ganancia, mientras la información
suministrada en dicha gráfica muestra las características y las limitaciones
propias de cada sistema, de aquí que con el conocimiento de su
comportamiento es posible seleccionar un punto específico del LGR,
según los requisitos a satisfacer por parte del diseñador.

Como parámetros de diseño, se consideran aquellos referentes al

régimen transitorio:

▪ amortiguamiento 𝝀,
▪ frecuencia angular de oscilación 𝝎,
▪ frecuencia natural no amortiguada 𝝎𝒏 y
▪ constante de tiempo 𝝉.

Para la etapa de diseño, Matlab toma gran relevancia, ya que con los
siguientes comandos es posible ajustar la ganancia K para satisfacer las
especificaciones de funcionamiento; las instrucciones que se utilizarán
son:
▪ [k,poles]=rlocfind(num,den)
▪ [k,poles]=rlocfind(num,den,polo específico),
▪ sgrid y sgrid(𝝀, 𝝎𝒏 ).

1. Investigar como se utiliza cada comando anteriormente especificado.

2. Para la configuración que se muestra en la figura, ajuste la ganancia K del
sistema para que la respuesta al escalón de lazo cerrado tenga un tiempo
de asentamiento 𝑇𝑎=2 seg con un máximo pico de sobreimpulso MP =
5%.

a. Graficar la respuesta al paso unitario de la planta 𝐺𝑝 (𝑠), sin

considerar el controlador. Encontrar los valores característicos a
partir de la gráfica.
b. A partir del conocimiento del sistema encontrar el valor de 𝜆 y 𝜔𝑛
de acuerdo con las consideraciones de diseño solicitadas.
c. Ejecute el siguiente código e interprete los comandos. Dé sus
comentarios:

num=[1];
den=conv([1 0.5],[1 3.5]);
g=tf(num,den); % Creación de la función de
transferencia

k=0:0.01:40; % Rango e intervalo de variaciones

de ganancia k
rlocus(g,k) % Se gráfica el LGR para la ganancia
k
axis([-4 0.1 -4 4]) % Personalización de ejes
hold on

L=0.6901; % Definición del amortiguamiento lambda

% Traza sobre el LG una recta con ángulo beta
asociada a lambda
plot([0 -5*L],[0 5*sqrt(1-L^2)],[0 -5*L],[0 -
5*sqrt(1-L^2)])
% Posicionamiento del cursor sobre un punto
especifico del LGR
[k,poles]=rlocfind(num,den)
d. Luego de ejecutar los comandos anteriores se desplegará una
gráfica con un cursor que nos permitirá seleccionar el valor de k
representada la intersección entre el LGR de la función de
transferencia y el ángulo beta asociada a lambda=b. A
continuación, ejecute el siguiente código para obtener la función de
transferencia final.
 %Se obtiene la respuesta del sistema en lazo
cerrado para la ganancia k, que determina la
ubicación de los polos en el LGR
[numLC,denLC]=cloop(k*num,den,-1);
printsys(numLC,denLC) %Muestra la función de
transferencia
hold off % Desactiva hold on, ya que se mostrará
una gráfica
step(numLC,denLC) %respuesta al escalón para el
sistema en lazo cerrado

e. Compruebe que el sistema cumple con las especificaciones

deseadas. Que puede comentar de manera adicional respecto a la
respuesta del sistema.

6. Informe.
El informe que presentar por el/los estudiantes deberán al menos tener
las siguientes consideraciones:
• Complementar la fundamentación teórica contenida en la etapa de
Introducción. Se deberá utilizar bibliografía adecuada.
• Cálculos: Se presentará una etapa de cálculos de acuerdo con la
fundamentación teórica que permitan ser comparados con los
valores obtenidos en la experimentación.
• Análisis de Resultados: Se realizará una evaluación crítica de los
resultados obtenidos y se compararán con los valores calculados.
• Conclusiones: Deben contener al menos tres conclusiones. Estas
deben ser simples y concisas. Se deberá hacer comparaciones
entre los resultados experimentales y los conceptos teóricos. Los
resultados obtenidos deben ser presentados y se debe hacer
inferencias a partir del análisis de resultados.
• Recomendaciones: Deben contener al menos tres
recomendaciones. Se proponen ideas que contribuyan a mejorar
los resultados así como también el procedimiento de la práctica.

7. Bibliografía y/o Lincografia.

Apuntes de clases.