DIAGRAMA DE BODE, A PARTIR DEL DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS

Introducción. Conceptos Básicos La justificación de hacer este cambio es que al sustituir

𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔 por 𝑗𝜔 se desprecia el transitorio (que lo
define la parte real s) y se mantiene sólo la información
Diagramas de Bode: gráficas semilogarítmicas de la
del régimen permanente.
magnitud expresada en decibeles y de la fase
La frecuencia de la señal de salida es la misma que la
expresada en grados de una función de transferencia
de la entrada.
en el dominio de la frecuencia.
Concepto de Decibelio
El decibelio (𝑑𝐵) se utilizó por primera vez en estudios
de acústica.
El oído humano no responde de manera lineal sino que
lo hace de forma logarítmica.
Figura 1: Diagramas de Bode
El Bel se utiliza para relacionar dos niveles de potencia
Fourier: Cualquier señal arbitraria equivale a suma de (Ganancia de un sistema).
señales armónicas (senoidales). Se define como el logaritmo decimal del cociente entre
esas dos potencias. Al ser una unidas muy grande se
prefiere el uso del decibelio (décima parte).
𝑃2
𝐺 = 10 ∙ log10 𝑑𝐵
𝑃1
𝑉2
𝐺 = 20 ∙ log10 𝑑𝐵
𝑉1
𝐼2
𝐺 = 20 ∙ log10 𝑑𝐵
𝐼1
Figura 2: Diagrama de Fourier
Término constante: para la ganancia K es de 20 log10 𝑘
La técnica para analizar el comportamiento y la y la fase es de 0°. Si K es negativo, la magnitud sigue
estabilidad de un sistema consiste en estudiar su siendo de 20 log10 |𝑘| pero la fase corresponda a
función de transferencia. ±180°
Un sistema real se puede modelizar mediante una
función de transferencia que relacione las señales de Polo/ Cero en el origen: Para el cero 𝑗𝜔 en el origen, la
entrada con las de salida dependiendo de la frecuencia magnitud es de 20 log10 𝜔 y la fase corresponde a 90°,
de trabajo. magnitud pendiente de 20𝑑𝐵/𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑎.

Función de transferencia:
𝐘(𝜔)
𝑯(𝜔) =
𝐗(𝜔)

Se va a trabajar en el dominio de la frecuencia: 𝐻(𝑗𝜔) Figura 3: Diagramas de Bode con polos y ceros en el origen

Es una función compleja que depende de la frecuencia Polo/ Cero simple: Para un cero simple (1 + 𝑗𝜔/𝑍1 ),
(𝜔 = 2𝜋𝑓). a magnitud es de 20 log10 |1 + 𝑗𝜔/𝑍1 | y la fase
equivale a 𝑡𝑎𝑛−1 𝜔/𝑍1
𝑯(𝜔) = 𝐻(𝜔) < 𝜑 = 𝐻(𝜔) 𝑒 −𝑗𝜑
|𝑯(𝒋𝝎)| su módulo indica la respuesta en amplitud
(ganancia)
𝝋[𝑯(𝒋𝝎)] su argumento la respuesta de fase.

La respuesta en frecuencia puede determinarse

completamente a partir de la función de transferencia
G(s), sustituyendo 𝑠 por 𝑗𝜔. Figura 4: Diagramas de Bode del cero simple (1+jw/z1 )
Sistemas continuos de 1er y 2do Orden
Se denomina orden de un sistema al grado de su
polinomio característico. Consecuentemente el orden
de un sistema coincide con el número de polos de éste
y con el orden de la ecuación diferencial que lo
modela.
Los sistemas más sencillos y representativos son los de
1er y 2º orden. El análisis de la respuesta temporal de
los sistemas se hace a partir de su respuesta a ciertas
entradas, en particular al escalón unitario u(t).
Sistemas continuos de 1er Orden
• Un sistema de 1er orden tiene una función de
transferencia de la forma:
1 Sistemas continuos de 2do Orden
𝑯(𝑗𝜔) =
𝑗𝜔𝜏 + 𝟏
La respuesta al impulso es:
1 𝑘𝜔𝑛 2
𝒉(𝑡) = 𝑒 −𝑡/𝜏 𝑢(𝑡)
𝜏 𝑠 2 + 2ξ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
La respuesta de este sistema ante una entrada escalón
unitario tiene por expresión:
𝒔(𝒕) = 𝒉(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡) = [1 − 𝑒 −𝑡/𝜏 ]𝑢(𝑡)
er
Figura 5: Respuesta de un sistema de 1 orden de u(t)
Los parámetros característicos que aparecen
representados en la figura anterior son:
- K: La ganancia estática se define como el valor final
ante entrada escalón unitario.
-τ: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se
alcanza el 63% del valor final).
- ts= 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que
tarda la respuesta en entrar y permanecer en la zona
del ±5% en torno a su valor de equilibrio).
er
Figura 6: Diagrama de Bode para un sistema de 1 orden
De la Figura 6 se muestra las ventajas de la escala
logarítmica de frecuencia, podemos obtener un
diagrama de bode, sin mucha dificultad aproximado de
mucha utilidad para un sistema continuo de 1er orden.
• Los sistemas de 2º orden tienen una función de
transferencia de la forma:
𝑯(𝑗𝜔) =
- K: Ganancia estática.
- ωn: Frecuencia natural no amortiguada.
- ξ: Coeficiente de amortiguamiento.
Los dos polos de este sistema pueden ser reales o
complejos conjugados, dependiendo del valor que
tome el coeficiente de amortiguamiento ξ.
𝒔 = −𝝈 ± 𝒋𝝎𝒏
con :
 0 < ξ < 1.
 𝝈 = ξ𝝎𝒏: Constante de amortiguamiento.
 𝝎𝒅 = 𝝎𝒏 (𝟏 − 𝛏𝟐 )𝟏/𝟐 frecuencia amortiguada.
Si σ es positivo el sistema será estable. Si ξ es mayor
que la unidad, los polos serán reales y el sistema no
presentará oscilaciones. Por el contrario si ξ es menor
que la unidad, los polos serán complejos y el sistema
oscilará.
Estas consideraciones nos permiten clasificar los
sistemas de segundo orden frente a entrada escalón
de la siguiente manera:
 ξ < 0 INESTABLE
 ξ > 1 SOBREAMORTIGUADO
 ξ = 1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO
 0 < ξ < 1 SUBAMORTIGUADO
La respuesta de un sistema de segundo orden
subamortiguado, ante la entrada escalón unitario,
queda representada en la Figura 7 donde aparecen una
serie de parámetros característicos cuya
denominación, significado y valor se dan a logarítmica conduce a asíntotas lineales de alta y baja
continuación. frecuencia para la magnitud log.
Así pues de la ecuación de la función de transferencia
se tiene:
𝝎 𝝎
𝟐𝟎 𝒍𝒐𝒈𝟏𝟎 |𝑯(𝒋𝝎)| = −𝟏𝟎𝒍𝒐𝒈𝟏𝟎 {[𝟏 − ( )𝟐 ] 𝟐 + 𝟒𝜻𝟐 ( )𝟐 }
𝝎𝒏 𝝎𝒏
A partir de esta expresión, se desprende que:

do
Figura 7: Respuesta de un sistema de 2 orden de u(t)

Así, para 0< ξ <1, el sistema de segundo orden muestra

una respuesta al impulso que tiene un
comportamiento oscilatorio amortiguado, y en este
caso el sistema se conoce como subamortiguado, Si ξ
>1, tanto c1 como c2 son reales y negativas, y la
respuesta al impulso es la diferencia entre dos
exponenciales decreciente. En este caso, el sistema
está sobre amortiguado. En el caso que ξ =1, cuando
c1=c2, el caso se considera críticamente amortiguado. Figura 9: Diagramas de Bode de sistema de 2
do
orden con ξ
A continuación se muestran las figuras para dichos
casos mencionados anteriormente: Evaluación Geométrica de la transformada de Fourier a
partir del diagrama de polos y ceros.

Como sabemos la T.F de una señal constituye la T.L.

evaluada sobre el eje jω. En esta sección analizamos un
procedimiento para evaluar geométricamente la
transformada de Fourier y de manera más general, la
transformada de Laplace en cualquier conjunto de
valores a partir del patrón de polo y ceros asociado con
la transformada racional de Laplace Para desarrollar el
procedimiento consideremos primero la transformada
de Laplace con un solo cero [es decir X(s) =s-a], la cual
evaluamos en un valor especifico de s, digamos s=s1. La
expresión algebraica s1-a es la suma de dos números
complejos, s1 y –a, cada uno de los cuales se puede
representar como un vector en el plano, tal como se
ilustra en la Figura 10.

do
Figura 8: Respuesta de un sistema de 2 orden con ξ

En la Figura 9 hemos representado el diagrama de

bode de la respuesta en frecuencia de la función de
transferencia para este caso, para varios valores de ξ. Figura 10: Representación en el plano complejo de los
Al igual que en el sistema de 1er orden, la escala vectores S1 -a
El vector que representa el numero complejo s1-a es por 1
( 𝑗𝑤 ) => contribuye la disminución de 20dB/década,
consiguiente el vector suma de s1 y –a, el cual vemos en 1+
100
la figura como el vector que va desde cero localizado en lo cual empieza en la frecuencia de corte 𝑤 = 100
s=a hasta el punto s1. El valor de X (s1) tiene entonces
una magnitud igual a la longitud de este vector y un Para el Diagrama de Fase
ángulo que consiste en el ángulo del vector respecto al
eje real. Si en lugar de un cero, X(s) tiene un polo en s=a Factores:
[es decir, X(s)=1/(s-a)], entonces el denominador estaría 1
( ) => contribuye con 0 a la fase hasta 0.1
representado por el mismo vector de s1 y –a, y el valor 10
(1 + 𝑗𝑤) => se eleva linealmente desde 0 a 𝑤 =
de X(s1) tendría una magnitud que es el reciproco de la 𝜋
0.1 hasta un valor de 𝑟𝑎𝑑 a 𝑤 = 10
longitud del vector desde el polo en s= s1 y un ángulo 2
1
que es el negativo del ángulo el vector con el eje real. ( 𝑗𝑤 ) => se cancela la elevación anterior en 𝑤 = 1,
1+
∏𝑅 (𝑠 − 𝛽𝑖 ) 10
𝑿(𝑠) = 𝑀 𝑃𝑖=𝑙 lo cual contribuye a una disminución lineal en un
∏𝑗=𝑙(𝑠 − 𝛼𝑗 ) 𝜋
ángulo de 𝑟𝑎𝑑 entre 𝑤 = 1 a 𝑤 = 100
2
Una transformada racional de Laplace más general 1
( 𝑗𝑤 ) => aporta una reducción lineal en un ángulo
consiste en un producto de términos constituidos por 1+
100
polo y ceros de la forma discutida en el párrafo 𝜋
de 𝑟𝑎𝑑 entre 𝑤 = 10 a 𝑤 = 100
2
anterior. El Diagrama de Bode para 20 log10 |𝐻(𝑗𝑤)| es la suma
de los Diagramas de Bode correspondientes a cada uno
Ejercicio de Aplicación – Diagramas de Bode
de los factores.
Aplicando la Transformada de Laplace tenemos la
Las Asíntotas se deben sumar para obtener las
Función de Transferencia:
asíntotas para el Diagrama de Bode completo como se
100 + 100𝑠
𝐻(𝑠) = 2 observa en la Figura 11.
𝑠 + 110𝑠 + 100
Factorando se obtiene:
100(1 + 𝑠)
𝐻(𝑠) =
(10 + 𝑠)(100 + 𝑠)
Por lo tanto la respuesta en frecuencia es:
100(1 + 𝑗𝑤)
𝐻(𝑗𝑤) =
(10 + 𝑗𝑤)(100 + 𝑗𝑤)
Para obtener el Diagrama de Bode para 𝐻(𝑗𝑤) ,
factorizamos de la siguiente forma:
1 1 1
𝐻(𝑗𝑤) = ( ) ( )( ) (1 + 𝑗𝑤)
10 1 + 𝑗𝑤 1+
𝑗𝑤
10 100
El Diagrama de Bode para 20 log10 |𝐻(𝑗𝑤)| es la suma
de los Diagramas de Bode correspondientes a cada uno
de los factores.
Las Asíntotas se deben sumar para obtener las
asíntotas para el Diagrama de Bode completo.

Para el Diagrama de Magnitud

Figura 11: Diagrama de Bode para la función del sistema en
Factores: el ejercicio de aplicación anterior. a) magnitud y
1
( ) => Valor constante de -20dB en cada frecuencia b) fase
10
1 1
( 𝑗𝑤 ), ( 𝑗𝑤) 𝑦 (1 + 𝑗𝑤) => forma estándar de Bibliografía :
1+ 1+
10 100 Alan Oppenheim, A. W. (1998). Señales y sistemas.
primer orden Boston-EESS: Pearson Educación.
Por lo tanto
(1 + 𝑗𝑤) => Frecuencia de corte 𝑤 = 1, lo cual José Espinoza, D. S. (2015). Sistemas Lineales
produce una elevación de 20dB/década Dinámicos. Recuperado el 09 de 01 de 2016
1
( 𝑗𝑤 ) => se cancela la elevación anterior mediante la Madrid, U. C. (s.f.). SEÑALES Y SISTEMAS. Madrid.
1+
10
Recuperado el 09 de 01 de 2016
disminución de 20dB/década, lo cual empieza en la
frecuencia de corte 𝑤 = 10