Fundamentos de

MECATRÓNICA

MUSA JOUANEH
 Departamento de Ingeniería Mecánica, Industrial
y en Sistemas de la Universidad de Rhode Island

Traducción
Mara Paulina Suárez Moreno
Traductora profesional

Revisión técnica
Mtro. Bernard van der Mersch Huerta Romo
Universidad Iberoamericana

Australia · Brasil · Corea · España · Estados Unidos · Japón · México · Reino Unido · Singapur
Fundamentos de mecatrónica
Musa Jouaneh
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para Latinoamérica:
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Editora de Adquisiones
para Latinoamérica:
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para Latinoamérica:
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Gerente Editorial de Contenidos
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del Derecho de Autor, sin el consentimiento
por escrito de la Editorial.
Traducido del libro Fundamentals of
Mechatronics, SI. Musa Jouaneh.
Publicado en inglés por
Cengage Learning ©2013.
ISBN: 978-1-111-56902-0
Datos para catalogación bibliográfica:
Jouaneh, Musa. Fundamentos de mecatrónica.
ISBN: 978-607-526-287-1
Visite nuestro sitio en:
http://latinoamerica.cengage.com
ACERCA DEL AUTOR

Musa Jouaneh recibió su Licenciatura en Ingeniería Mecánica en la Universidad

de Louisiana, Lafayette en 1984 y, después, asistió a la Universidad de California
en Berkeley donde recibió su Maestría en Ingeniería en 1986 y su Doctorado en
1989. Actualmente es Profesor de Ingeniería Mecánica y Mecánica Aplicada en la
Universidad de Rhode Island. Sus intereses en enseñanza incluyen mecatrónica,
robótica, vigilancia y control en tiempo real, así como mecánica para ingeniería.
El profesor Jouaneh ha recibido numerosos premios, incluyendo URI Outstan-
ding Contributions to Intellectual Property Award (2004), The URI Foundation
Teaching Excellence Award (2003), The 2002–2003 Edmund and Dorothy Mar-
shall Faculty Excellence Award in Engineering, Albert E. Carlotti Faculty Exce-
llence Award in Engineering (1993), y Graduate Fellowship, University of Ca-
lifornia at Berkeley (1984–1985). El doctor Jouaneh es miembro de la American
Society of Mechanical Engineers (ASME, Sociedad Americana de Ingenieros
Mecánicos) y miembro senior del Institute of Electrical and Electronic Engi-
neers (IEEE, Instituto de Ingenieros Eléctricos y Electrónicos).

iv
CONTENIDO
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .ix
Prefacio para la Edición SI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xii
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA . . . . . . . . . . . 1
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Ejemplos de sistemas mecatrónicos . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Descripción general del texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
CAPÍTULO 2
CIRCUITOS ANÁLOGOS Y COMPONENTES . . . . . . . . 7
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Elementos de un circuito análogo . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Interruptores mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Análisis de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Circuitos equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Señales AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8 Energía en circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.9 Amplificadores operacionales . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9.1 Op-amp comparador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.9.2 Op-amp inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.9.3 Op-amp no inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9.4 Op-amp diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.9.5 Op-amp integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.9.6 Amplificador de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.10 Puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.11 Solenoides y relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.11.1 Solenoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.11.2 Relés electromecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.12 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
CAPÍTULO 3
DISPOSITIVOS ELECTRÓNICOS SEMICONDUCTORES
Y CIRCUITOS DIGITALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Diodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 Diodo Zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Fotodiodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Transistor de unión bipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.1 Circuito de conmutación con transistores . . . . . . . . 43
3.4.2 Circuito seguidor emisor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.3 Salida de colector abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.4 Fototransistor, fotointerruptor y optoaislador . . . . . 48
3.5 Transistor de efecto de campo semiconductor
de óxido de metal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.6 Circuitos lógicos combinacionales . . . . . . . . . . . . . 51
3.6.1 Álgebra booleana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6.2 Generación de función booleana a partir
de tablas de verdad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.6.3 Multiplexores y decodificadores . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7 Circuitos lógicos secuenciales . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.8 Familias de circuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.9 Dispositivos digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.10 Controladores de puente H . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.11 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
CAPÍTULO 4
MICROCONTROLADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.2 Sistemas de numeración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.1 Sistema decimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2 Sistema binario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.3 Sistema hexadecimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2.4 Representación de números negativos . . . . . . . . . . 81
4.2.5 Representación de números reales . . . . . . . . . . . . . 82
4.3 Microprocesadores y microcrontroladores . . . . . . 82
4.4 Microcontrolador PIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.4.1 Familias de microcontroladores PIC . . . . . . . . . . . 85
4.4.2 Distribución de terminales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4.3 Componentes PIC MCU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4.4 Fuente del reloj/oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.4.5 Operación I/O y A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.4.6 Salida PWM y operaciones de reinicio . . . . . . . . . 93
v
vi „ Contenido
4.5 Programación del microcontrolador PIC 94
4.5.1 Programadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5.2 Gestores de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6 Programación en lenguaje C . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.6.1 Funciones PIC-C I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.6.2 Funciones PIC-C A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.6.3 Funciones de sincronización PIC-C . . . . . . . . . . . 99
4.6.4 Funciones PIC-C PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.7 Dispositivos y características PIC MCU 101
4.7.1 Memoria de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.7.2 Datos EEPROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.7.3 Memoria del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.7.4 Retrasos y temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.7.5 Sincronización PWM y ciclo de trabajo . . . . . . . 103
4.7.6 Temporizador de vigilancia (watchdog) . . . . . . . 104
4.7.7 Ahorro de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.8 A/E/USART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.9 Comparador análogico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.7.10 Interfaz de Puerto Serial Síncrono (SSP) . . . . 107
4.8 Interrupciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.8.1 Aplicaciones de las interrupciones . . . . . . . . . . . . 108
4.8.2 Procesamiento de interrupciones . . . . . . . . . . . . . 109
4.8.3 Manejo de interrupciones PIC-C . . . . . . . . . . . . 111
4.9 Programación en lenguaje ensamblador . . . . . . . 113
4.9.1 Instrucciones en lenguaje ensamblador . . . . . . . . 113
4.9.2 Ejemplos de programación en lenguaje ensamblador 113
4.9.3 Integración de lenguaje C y ensamblador . . . . . . 116
4.9.4 Instrucciones en lenguaje ensamblador PIC18 . . 117
4.10 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
CAPÍTULO 5
ADQUISICIÓN DE DATOS Y ESTABLECIMIENTO
DE INTERFAZ MICROCONTROLADOR/PC . . . . . . . 122
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.2 Teoría de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3 Convertidor analógico-digital . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.1 Características A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.2 Operación A/D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.3 Configuración de señal de entrada A/D . . . . . . . 127
5.4 Convertidor digital-analógico . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.4.1 Características D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.4.2 Operación D/A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.5 Puerto paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.6 Programación de la tarjeta de adquisición de datos 131
5.7 Puerto en serie USART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.8 Interfaz periférica en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.9 Interfaz de circuito interintegrado . . . . . . . . . . . . 138
5.10 Comunicación USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.10.1 Estándares y terminología USB . . . . . . . . . . . . 140
5.10.2 Transferencia de datos USB . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.10.3 Modos de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.10.4 Soporte USB en microcontroladores PIC . . . . . 144
5.11 Conexión de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.11.1 Estructura y operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.11.2 Soporte de programación VBE . . . . . . . . . . . . . 148
5.12 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
CAPÍTULO 6
SOFTWARE DE CONTROL . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.2 Tiempo y temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3 Funciones de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.3.1 Implementación del temporizador en MATLAB . 156
6.3.2 Implementación del temporizador en VBE . . . . . 159
6.3.3 Performance Counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.3.4 Sincronización en microcontrolador PC . . . . . . . 161
6.4 Tareas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.1 Tareas de control de evento discreto . . . . . . . . . . . 164
6.4.2 Tareas de control de retroalimentación . . . . . . . . 169
6.5 Escaneo de tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.5.1 Requisitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.5.2 Implementación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.6 Organización del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.7 Implementación de la tarea de control en software 174
6.7.1 Implementación en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . 174
6.7.2 Implementación en VBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.7.3 Implementación en un microcontrolador PIC 180
6.8 Multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.9 Subprocesos en VBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.9.1 BackgroundWorker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.9.2 Clase subproceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.10 Intercambio de recursos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.11 Sistemas operativos en tiempo real . . . . . . . . . . 192
6.11.1 Sistema PIC-C RTOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.11.2 ThreadX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
6.12 Interfaz gráfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.12.1 Interfaz gráfica de usuario MATLAB . . . . . . . 198
6.12.2 Interfaz gráfica de usuario VBE . . . . . . . . . . . 202

6.13 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
CAPÍTULO 7
SENSORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.2 Terminología de desempeño del sensor . . . . . . . . 210
7.2.1 Características estáticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
7.2.2 Características dinámicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
7.3 Medición del desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 212
7.3.1 Potenciómetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.3.2 LVDT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.3.3 Codificador incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
7.3.4 Codificador absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.3.5 Resolutor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.4 Medición de proximidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.4.1 Sensores de efecto hall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.4.2 Sensores de proximidad inductivos . . . . . . . . . . . 223
7.4.3 Sensores ultrasónicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
7.4.4 Sensores de proximidad tipo contacto . . . . . . . . . 225
7.5 Medición de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.5.1 Tacómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.5.2 Codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
7.6 Medición de deformación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
7.7 Medición de fuerza y torque . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.7.1 Sensores de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
7.7.2 Sensor de fuerza resistivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.7.3 Sensores de torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.8 Medición de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.8.1 Termistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.8.2 Termopares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
7.8.3 RTD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7.8.4 Sensores de temperatura IC . . . . . . . . . . . . . . . . 237
7.9 Medición de vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.9.1 Principio operativo de masa sísmica . . . . . . . . . . 238
7.9.2 Acelerómetros piezoeléctricos . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.9.3 Acelerómetros de Circuito Integrado (IC) . . . . . . 243
7.10 Acondicionamiento de señal . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.10.1 Filtrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
7.10.2 Amplificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.10.3 Circuitos puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
7.11 Salida del sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.12 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
Contenido „ vii
CAPÍTULO 8
ACTUADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
8.2 Motores DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.2.1 Motor DC con escobilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.2.2 Motor DC sin escobilla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.2.3 Servoaccionamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8.2.4 Control PWM de motores DC . . . . . . . . . . . . . . 274
8.3 Motores AC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
8.4 Motores a pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.4.1 Métodos de accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8.4.2 Cableado y amplificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
8.5 Otros tipos de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
8.6 Selección del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
8.7 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
CAPÍTULO 9
CONTROL DE RETROALIMENTACIÓN . . . . . . . . . 293
9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
9.2 Control de lazo abierto y de lazo cerrado . . . . . . 294
9.3 Diseño de sistemas de control de retroalimentación 295
9.4 Fundamentos de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
9.5 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
9.5.1 Control de velocidad de una inercia . . . . . . . . . . 299
9.5.2 Control de posición de una inercia . . . . . . . . . . . 302
9.6 Implementación digital de un controlador PID . . 305
9.7 No linealidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.7.1 Saturación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
9.7.2 Fricción no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
9.8 Otros esquemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
9.8.1 Controlador encendido/apagado . . . . . . . . . . . . . 309
9.8.2 Controlador retroalimentado de estado . . . . . . . . 310
9.9 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
CAPÍTULO 10
PROYECTOS MECATRÓNICOS . . . . . . . . . . . . . . . 316
10.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
10.2 Mesa rotatoria accionada por motor a pasos . . . 316
10.2.1 Objetivos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
10.2.2 Descripción de la configuración . . . . . . . . . . . . 317
10.2.3 Circuito de la interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
10.2.4 Comandos de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
viii „ Contenido
10.2.5 Código del microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . 319
10.2.6 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
10.2.7 Lista de partes necesarias . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
10.3 Sistema dispensador de papel
que utiliza un rodillo accionado por
un motor DC controlado por posición . . . . . . . 325
10.3.1 Objetivos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
10.3.2 Descripción de la configuración . . . . . . . . . . . . 325
10.3.3 Interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
10.3.4 Perfil del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
10.3.5 Software de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
10.3.6 Modelado y simulación del sistema . . . . . . . . . . 332
10.3.7 Simulación de controlador
de retroalimentación en MATLAB . . . . . . . . . 333
10.3.8 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
10.3.9 Lista de partes necesarias . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.4 Sistema de calefacción de temperatura controlada
que utiliza una bobina de calentamiento, una placa
de cobre y un sensor de temperatura . . . . . . . . . 336
10.4.1 Objetivos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
10.4.2 Descripción de la configuración . . . . . . . . . . . . 336
10.4.3 Interfaz de usuario VBE PC . . . . . . . . . . . . . . 338
10.4.4 Código del microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . 339
10.4.5 Modelado y simulación del sistema físico . . . . . . 342
10.4.6 Simulación del controlador en MATLAB . . . . . 344
10.4.7 Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
10.4.8 Lista de partes necesarias . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
10.5 Resumen del capítulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
BIBLIOGRAFÍA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS
SELECCIONADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
APÉNDICE A
VISUAL BASIC EXPRESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
A.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
A.2 Aplicación Console . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
A.3 Aplicaciones Windows Forms . . . . . . . . . . . . . . . 353
A.4 Archivos y estructura del directorio . . . . . . . . . . 355
A.5 Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
A.6 Operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
A.7 Ciclado e instrucciones condicionales . . . . . . . . . 358
A.8 Funciones y subprocedimientos . . . . . . . . . . . . . 360
A.9 Objetos y clases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
A.10 Manejo de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
A.11 Programación de gráficas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
A.12 Controles ToolBox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
A.13 Entrada/salida del archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
APÉNDICE B
RESPUESTA DEL SISTEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
B.1 Tiempo de respuesta de los sistemas
de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
B.2 Tiempo de respuesta de los sistemas
de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
B.3 Respuesta de la frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
APÉNDICE C
SIMULACIÓN DE SISTEMAS DINÁMICOS MATLAB . . 377
C.1 Solución de ecuaciones diferenciales
en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
C.1.1 Método de solución de espacio de estado . . . . . . . . 377
C.1.2 Integración directa mediante
solucionadores ODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
C.1.3 Métodos de función de transferencia . . . . . . . . . . 380
C.2 Representación de diagrama de bloques y simulación
en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381
APÉNDICE D
CÓDIGO ASCII DE 7 BITS . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
ÍNDICE ANALÍTICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
 2
CAPÍTULO

Circuitos análogos
y componentes

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO:

Cuando haya terminado este capítulo, debería ser capaz de:

• Explicar las características de los componentes de los circuitos básicos

• Explicar los diferentes tipos de interruptores
• Realizar análisis de circuitos por medio de la ley de voltaje de Kirchhoff (KVL)
y la ley de corriente de Kirchhoff (KCL)
• Determinar un circuito equivalente para un circuito de dos terminales
• Explicar el concepto de impedancia y los efectos de carga
• Determinar la corriente RMS y el voltaje RMS en un circuito AC
• Determinar los componentes de potencia en un circuito AC
• Analizar diferentes circuitos op-amp
• Explicar técnicas apropiadas de puesta a tierra
• Explicar la función de un solenoide
• Utilizar un relé como elemento de interfaz

2.1 INTRODUCCIÓN
Prácticamente, todos los dispositivos mecatrónicos tienen algún tipo de circuito eléctrico
y, por tanto, comprender y analizar los circuitos eléctricos es importante en mecatrónica.
Un circuito se define como una trayectoria cerrada a través de una serie de componentes
en los que fluye una corriente. Los circuitos eléctricos pueden ser de tipo análogo o di-
gital. Mientras en los circuitos análogos el voltaje es continuo y puede tener cualquier
valor sobre un rango específico, en los circuitos digitales, normalmente, la señal del
voltaje se representa sólo mediante dos niveles diferentes [como 0 y 5 volts (V)]. Los
circuitos análogos son más sensibles al ruido o alteraciones que los circuitos digitales.
Mientras en un circuito análogo, cualquier ruido se traduce en cambios en la señal o en
pérdida de información, en un circuito digital las pequeñas alteraciones no tienen efecto.
Siempre que la señal permanezca dentro de un rango específico en un circuito digital, re-
presenta la misma información. Los circuitos digitales se utilizan para realizar operaciones
lógicas a través de hardware en lugar de software.
Dos magnitudes básicas en los circuitos eléctricos son el voltaje o potencial eléctrico
y la corriente. Mientras el voltaje se refiere a la capacidad de dirigir una corriente de
electrones a través de un circuito, similar al concepto de fuerza en un sistema mecánico,
la corriente es una medida del flujo de carga en el circuito. La unidad de medición de la
corriente es amperes (A). La integral de tiempo de la corriente se define como carga
eléctrica y se mide en coulombs (C). Cuando el voltaje o la corriente no cambian su
valor con respecto al tiempo en un circuito recibe el nombre de circuito de corriente
directa (DC, por sus siglas en inglés). Por otro lado, cuando el voltaje o corriente varía de
forma sinusoidal en el tiempo recibe el nombre de circuito de corriente alterna (AC, por
sus siglas en inglés.).
7
8 „ 2 Circuitos análogos y componentes

Este capítulo cubre los conceptos básicos de circuitos análogos y sus componentes.
Los circuitos digitales se abordan en el siguiente capítulo. Para leer más, consulte [3-6].

2.2 ELEMENTOS DE UN CIRCUITO ANÁLOGO

Los elementos del circuito incluyen fuentes de alimentación (como una corriente eléc-
trica o una batería), interruptores para circuito cerrado y abierto, y componentes del
circuito (como resistores o capacitores). La figura 2.1 muestra un esquema de un circuito
eléctrico. La imagen muestra un circuito cerrado, donde un elemento conductor (como
un cable de cobre) se conecta a la fuente de voltaje (o fuente de corriente) para cargar los
elementos del circuito.

Figura 2.1
Ánodo + +
Esquema de un Fuente de voltaje I Carga
circuito eléctrico Cátodo

La figura 2.1 también muestra la dirección de un flujo de corriente convencional

desde el ánodo (terminal positiva) de la fuente de alimentación hasta el cátodo (terminal
negativa). La dirección del flujo de un circuito convencional es opuesta a la dirección del
flujo de electrones real en el circuito, pero se mantuvo debido a Benjamin Franklin,
quien pensaba que la corriente eléctrica se debía al movimiento de partículas con carga
positiva.
Los componentes del circuito pueden ser de tipo pasivo —los cuales no requieren
potencia externa para operar (como resistores y capacitores)— o activo —que necesitan
energía para operar (como los amplificadores operacionales)—. En esta sección nos enfo-
caremos en los tres elementos básicos pasivos del circuito, es decir: el resistor, el capacitor
y el inductor. La tabla 2.1 muestra los símbolos eléctricos para estos elementos, así como
para las dos fuentes de energía, que normalmente son representadas en los circuitos. Las
cuales son: fuente de voltaje y fuente de corriente ideales. Estas fuentes se consideran
ideales porque no tienen ninguna resistencia, capacitancia o inductancia interna.
El resistor es un elemento que disipa la energía. La ley de Ohm provee la relación
constitutiva de un resistor ideal, en la que la caída de voltaje a través del resistor está re-
lacionada de forma lineal con la corriente a través del resistor, o:

(2.1) V = IR

Tabla 2.1 Elemento Referencia Símbolo del circuito

Símbolos de los elementos Resistor R
de un circuito básico
Capacitor C
Inductor L

+
Fuente de voltaje ideal V

Fuente de corriente ideal I

 2.2 Elementos de un circuito análogo „ 9

Figura 2.2
Tipos de resistor
a) montaje superficial,
b) alambre enrollado,
a) b) c) película gruesa y
d) composición de carbono
(Cortesía de Ohmite Mfg.
Co. Arlington Heights, IL)

c) d)

La resistencia se mide en unidades de ohms (V). Los resistores pueden ser tanto de
tipo fijo como variable. Los resistores de tipo fijo se fabrican en variedad de formas, inclu-
yendo montaje superficial, alambre enrollado, película gruesa y composición de carbono
(véase la figura 2.2).
Los resistores de baja potencia y tipo fijo están formados por una composición mol-
deada de carbono y tienen una resistencia que va desde pocos ohms hasta aproximadamen-
te 20 MV. Estos resistores tienen forma cilíndrica y tamaños que incrementan la potencia
nominal del resistor. La potencia nominal normal es de 1/4 a 1 watt (W). La resistencia
Figura 2.3
se puede leer a partir del código de color impreso en los resistores. Por lo común, las
bandas de los resistores son de cuatro colores, como en la figura 2.3, pero también exis- Bandas de color del resistor
ten resistores con cinco o seis bandas de color. En el caso de los resistores de cuatro a b c Tol
bandas, las primeras tres bandas de la izquierda muestran el valor del resisitor, mientras
que la cuarta provee la tolerancia de la resistencia (Tol). La siguiente fórmula proporcio-
na la resistencia:
R = ab × 10c ( D %Tol) (2.2)
donde la banda a es el valor del dígito de las decenas, la banda b es el valor del dígito de
las unidades, la banda c es el valor de la potencia con exponente de base 10 y la banda Tol
provee la tolerancia o la variación del porcentaje esperado en el valor del resistor. La
tabla 2.2 provee estos valores.

a, b, c Valor Banda Tol Valor Tabla 2.2

Negro 0 Plata 10% Código de color de
Café 1 Oro 5% las bandas del resistor

Rojo 2 Café 1%
Anaranjado 3 Rojo 2%
Amarillo 4 Verde 0.5%
Verde 5 Azul 0.25%
Azul 6 Violeta 0.1%
Violeta 7 Gris 0.05%
Gris 8
Blanco 9

Por ejemplo, un resistor cuyas bandas son de color café, negro, anaranjado y plata
tiene una resistencia de 10k +/− 10% ohms. La resistencia del resistor real no es constante,
pero incrementa con la temperatura.
Los resistores comerciales están disponibles en ciertos valores preferidos, los cuales
dependen de la tolerancia de la resistencia. Por ejemplo, los valores preferidos del resis-
tor incluyen 1 V, 100 V, 10 kV y 1 MV; 22 V, 2.2 kV y 220 kV; o 16 V, 1.6 kV y 160 kV.
10 „ 2 Circuitos análogos y componentes

Los resistores de tipo variable incluyen reóstatos y potenciómetros. Mientras los

reóstatos son resistores de dos terminales, los potenciómetros son resistores de tres ter-
minales. Pueden ser de tipo lineal o giratorio, y la resistencia entre las terminales cambia
conforme cambia la posición de la escobilla de la terminal.
A diferencia de un resistor, un capacitor es un elemento de almacenamiento de
energía. La relación constitutiva para un capacitor es:

dV 1
" I
(2.3) dt C

donde C es la capacitancia en farads (F). Por lo general, los capacitores pequeños son del
tipo cerámico, y se pueden utilizar tanto en circuitos AC como DC. Estos capacitores
tienen una capacitancia menor a 0.1 micro-farads (F). Los capacitores de gran capaci-
tancia (hasta algunos miles de micro-farads) son de tipo electrolítico. Éstos se utilizan
sólo en circuitos DC y sus cables están polarizados. Una característica de los capacitores
es la corriente de fuga, es decir, la que fluye entre las placas del capacitor cuando se apli-
ca un voltaje a lo largo de las mismas. Esta corriente conduce a la pérdida de carga a
través del tiempo desde el capacitor. Sin embargo, esta corriente en general es pequeña,
a menos que el capacitor sea del tipo electrolítico. Al igual que los resistores, los capaci-
tores son tanto de tipo fijo como variable.
Un inductor también es un elemento de almacenamiento de energía. En la práctica,
los elementos inductivos incluyen solenoides y motores. La relación constitutiva para un
inductor es:
dl 1
" V
(2.4) dt L

donde L es la inductancia y se mide en unidades de henry (H). Los inductores de tamaño

pequeño son de tipo moldeado y tienen una inductancia que oscila entre submicro y
varios miles de microhenrys (H).

2.3 INTERRUPTORES MECÁNICOS

Los interruptores mecánicos son dispositivos que crean o rompen un contacto en los
circuitos eléctricos. Hay una variedad de interruptores mecánicos disponibles, incluyendo
palanca, botón pulsador, oscilador, guía y otros (véase la figura 2.4).
Los interruptores de palanca se caracterizan por su número de polos y tiros. Mien-
tras los polos se refieren a la cantidad de circuitos que se pueden completar mediante la
misma activación, los tiros aluden al número de contactos individuales para cada polo.
La figura 2.5 muestra cuatro configuraciones diferentes de interruptores de palanca. En
la figura 2.5a) se muestra un interruptor de un solo polo y un solo tiro (SPST, por sus
siglas en inglés), que es la configuración de los interruptores básicos (como los de encen-
dido/apagado y los mecánicos que limitan el contacto). En la figura 2.5b) se muestra un
interruptor de un solo polo y tiro doble (SPDT, por sus siglas en inglés). La configura-
ción de la figura 2.5b) se utiliza por lo regular en el cableado residencial de habitaciones
que tienen dos interruptores para operar la instalación eléctrica, y la figura 2.6 muestra
un ejemplo de un circuito que utiliza dos interruptores SPDT. Observe que, en general,
al interruptor SPDT se le conoce como ‘interruptor de tres vías’ La figura 2.5c) muestra
un interruptor de doble polo y un solo tiro (DPST, por sus siglas en inglés), que es equi-
valente a dos interruptores SPST controlados por un solo mecanismo. La figura 2.5d)
muestra una configuración de interruptor de doble polo y doble tiro (DPDT, por sus
siglas en inglés). En general, esta configuración se utiliza en construcción o relés electro-
mecánicos (que se analizarán en la siguiente sección).
 2.3 Interruptores mecánicos „ 11

Figura 2.4
Interruptores mecánicos de
a) palanca, b) botón pulsador,
c) oscilador y d) guía
(Cortesía de CIT Relay & Switch,
Minneapolis, MN)

a) b) c) d)

Figura 2.5
Diferentes configuraciones
de interruptores de palanca

a) SPST b) SPDT c) DPST d) DPDT

Bombilla
Figura 2.6
Circuito cableado para un foco
mediante dos interruptores SPDT

Neutral Conectado

Por lo general, un interruptor DPDT cableado de forma interna para aplicaciones Figura 2.7
de inversión de polaridad recibe el nombre de ‘interruptor de cuatro vías’ (véase la figu- Interruptor DPDT cableado
ra 2.7). Este interruptor sólo tiene cuatro cables que salen de él (en lugar de seis) y se como ‘interruptor de cuatro
puede insertar entre dos interruptores SPDT para permitir el cableado de un solo foco vías’
mediante tres interruptores (consulte el problema 2.3).
A los interruptores de palanca se les conoce como tipo ‘romper antes de crear’, lo cual
significa que el polo del interruptor nunca se conecta a ambas terminales en configura-
ción de interruptor SPDT o DPDT. Los interruptores de botón pulsador tienen el
símbolo mostrado en la figura 2.8. Pueden ser de dos tipos: normalmente abiertos (NO,
por sus siglas en inglés) o normalmente cerrados (NC, por sus siglas en inglés), lo cual se
refiere al estado del interruptor antes de activarlo. Los interruptores de botón pulsador
se utilizan en gran medida como interruptores de reinicio y de timbre de puerta.
Una desventaja de los interruptores mecánicos es el rebote del interruptor. Puesto
que, en general, el brazo del interruptor es un elemento flexible y pequeño, la apertura y
Figura 2.8
el cierre de los interruptores mecánicos causa que el interruptor rebote varias veces antes Interruptor de botón pulsador
a) normalmente abierto y
de colocarlo en el estado deseado. La figura 2.9 muestra un patrón típico al cerrar un b) normalmente cerrado
interruptor. Observe que cada uno de los contactos durante el intervalo de rebote, que
por común dura de 15 a 25 ms, puede ser registrado por un procesador como una acción NO NC
separada del interruptor a menos que se integren los medios para abordar este problema.
El enfoque más común para resolver este problema es proporcionar un circuito de elimi-
nación de rebote para cada interruptor que utilice los elementos del circuito biestable a) b)
(los cuales se analizarán en el capítulo 3).
12 „ 2 Circuitos análogos y componentes

Figura 2.9 Interruptor cerrado

Patrón de rebote para
cerrar el interruptor

Interruptor abierto
15 a 25 ms

2.4 ANÁLISIS DE CIRCUITOS

La figura 2.10 muestra un circuito análogo típico. El objetivo del análisis del circuito es
determinar el voltaje y la corriente en cualquiera de sus puntos. Esto se realiza con la
ayuda de dos leyes: la ley de voltaje de Kirchhoff (KVL, por sus siglas en inglés) y la ley de
corriente de Kirchhoff (KCL, por sus siglas en inglés).

Figura 2.10 V1 I1 I3
B
Un circuito eléctrico típico.
+ I2
+ + +
VS V2 V3

La ley de voltaje de Kirchhoff establece que la suma algebraica del voltaje que cae y
aumenta alrededor de cualquier trayectoria cerrada en un circuito es cero. En forma de
ecuación, esto se establece como:
i =N
∑ Vi = 0
(2.5) i =1

donde N es el número de elementos en la trayectoria seleccionada. Para ilustrar esto, con-

sidere el ciclo izquierdo del circuito mostrado en la figura 2.10. Al iniciar en cualquier
punto en el circuito (como el A) y avanzar en el sentido de las agujas del reloj, obtenemos:
(2.6) Vs − V1 − V2 = 0
Al obtener la ecuación (2.6), los incrementos de potencial se consideran positivos y
las caídas de potencial, negativos. Conforme recorremos el ciclo, el potencial de la fuente
de voltaje Vs aumenta (va de − a +) y el potencial a lo largo del segundo y tercer elemen-
tos cae (va de + a −). Si fuéramos en sentido contrario a las agujas del reloj a través del
ciclo, obtendríamos una expresión equivalente. Aquí, la señal de las disminuciones y
aumentos de potencial para los tres elementos sería opuesta, pero el formato final es
equivalente.
La ley de corriente de Kirchhoff establece que la suma de la corriente en un nodo
es cero, o en forma de ecuación:
i =N
∑ Ii = 0
(2.7) i =1

Al consultar la figura 2.10, KCL provee la siguiente relación entre las corrientes y el
nodo B en el circuito:

(2.8) I1 – I2 – I3 = 0
 2.4 Análisis de circuitos „ 13

I
Figura 2.11
R1 I2 a) Circuito de división
I1
Vin de voltaje y b) circuito de
R1 R2 división de corriente
R2 V2

a) b)

donde la corriente se considera positiva si entra al nodo y negativa si lo abandona. El

ejemplo 2.1 ilustra el uso de KVL y KCL.
Cuando se conectan dos resistores en serie en un circuito, como en la figura 2.11a),
se le conoce como circuito de división de voltaje porque el voltaje se divide entre los
dos resistores, con la caída de voltaje a lo largo de cada resistor proporcional a la resisten-
cia de cada uno. Por ejemplo, el voltaje de salida a lo largo del resistor R2 es provisto por:
R2
V2 = Vin
R1 + R 2 (2.9)
De igual forma, cuando se conectan dos resistores en paralelo dentro de un circuito,
como en la figura 2.11b), recibe el nombre de circuito de división de corriente. La
corriente a través del resistor R2 está dada por:
R1
I2 = I
R1 + R 2 (2.10)
Observe que la corriente a través de R2 es el producto de la corriente de entrada I y la
resistencia del otro resistor R1 dividida entre la suma de la resistencia de los dos resisto-
res en el circuito.
En muchos circuitos, podríamos tener varios elementos en configuración en serie o
paralelo. La tabla 2.3 provee la resistencia total, la capacitancia y la inductancia para las
conexiones en serie y paralelo de los elementos. Las expresiones de los valores totales se
pueden proporcionar por medio de la relación constitutiva para el elemento en cuestión
y al aplicar KVL o KCL.

Elemento Conexión en serie Conexión en paralelo Tabla 2.3

R1 Resistencia total,
R1 R2 capacitancia e inductancia

Resistor R2

RT = R1 + R2 1/R T = 1/R 1 + 1/R 2

C1
C1 C2

Capacitor C2

1/C T = 1/C 1 + 1/C 2 CT = C1 + C2

L1
L1 L2
L2
Inductor

LT = L1 + L2 L T = 1/L 1 + 1/L 2
14 „ 2 Circuitos análogos y componentes

Ejemplo 2.1 Aplicación de KVL y KCL

Para el circuito mostrado en la figura 2.12, determine la caída de voltaje así como la corriente a lo
largo de cada uno de los tres resistores.

I1 I3
R1 = 1 kV V1 B
+
I2
+ + + V3
VS = 10 V R2 = 2 kV V2
R3 = 1 kV

Figura 2.12

Solución:
Al aplicar KCL en el nodo B, obtenemos:

I1 = I2 + I3 1)

Al aplicar KVL al ciclo izquierdo tenemos:

10 = V1 + V2 2)

A partir de la ley de Ohm aplicada a cada resistor y mediante la ecuación 2, obtenemos:

I1 = (VS − V2 ) / R1, I2 = V2 /R2 e I3 = V3 /R3 3)

A partir de KVL aplicada al ciclo derecho, obtenemos:

V3 − V2 = 0 4)

Al sustituir las expresiones de las ecuaciones (3) y (4) en la ecuación 1), obtenemos:

(10 − V2 ) / R1 = V2 /R2 + V2 /R3

Al resolver V2, obtenemos V2 = 4 V. Al sustituir este resultado en las ecuaciones 2) y 4) tenemos V1

= 6 V, V2 = V3 = 4 V, I1 = 6 mA, I2 = 2 mA e I3 = 4 mA.

2.5 CIRCUITOS EQUIVALENTES

Para cualquier circuito o red de dos terminales que sólo tiene elementos resistivos (o cual-
quier tipo de elementos, si se utiliza impedancia (véase la siguiente sección) en lugar de
resistencia), el circuito se puede simplificar en una de dos formas: el circuito equivalente
Thévenin o el circuito equivalente Norton. Estas formas simplificadas nos permiten en-
focarnos en una parte específica de la red al reemplazar la red restante con un circuito
equivalente. El circuito equivalente de Thévenin, como se muestra en la figura 2.13a),

Figura 2.13 RTh

a) Circuito equivalente
Thévenin y b) circuito
equivalente Norton VTh ISC RTh

a) b)
 2.5 Circuitos equivalentes „ 15

consiste en una fuente de voltaje ideal (VTH) conectada en serie con un resistor (RTH). El Figura 2.14
valor de VTh es el voltaje del circuito abierto del circuito original en las terminales. RTh a) Circuito para ser sustituido
se define como la relación del voltaje de circuito abierto VTH para la corriente de corto con uno equivalente de
circuito (ISC ), donde la corriente de corto circuito es la que fluiría a través de las termina- Thévenin
les, si éstas sufrieran un corto circuito. Como alternativa, RTH se puede encontrar al de- R1 a
terminar la resistencia equivalente en las terminales cuando las fuentes de voltaje sufren
un corto circuito y las fuentes de corriente son reemplazadas con fuentes abiertas. +
El circuito equivalente Norton, como se muestra en la figura 2.13b), consiste en VS R2 Carga
una fuente de corriente ideal ISC conectada en paralelo con un resistor RTH.
Como ilustración, considere el circuito mostrado en la figura 2.14. Nos gustaría
b
reemplazar el circuito a la izquierda de los nodos a y b con un circuito equivalente Thé-
venin. El voltaje de circuito abierto del circuito izquierdo en las terminales a y b es sim-
plemente el voltaje a lo largo del resistor R2, cuando se desconecta la carga. El voltaje
está dado por:
R2
VTH = VS
R1 + R 2 (2.11)
Para determinar RTH, primero necesitamos encontrar la corriente de corto circuito ISC.
Esta es la que fluirá a través de las terminales cuando se realice un corto circuito en a y b.
Con la parte del circuito a la derecha de las terminales a y b eliminado. Esta corriente es
simplemente:
VS
I SC "
R1 (2.12)
puesto que ninguna corriente fluirá a través de R2. Por tanto, RTH es:

VTH R1R 2
R TH = =
I SC R1 + R 2 (2.13)
Como alternativa, podemos determinar RTH a la resistencia en las terminales a y b,
cuando al voltaje de alimentación aplicamos un corto circuito el corto circuito se realiza.
En este caso, R1 y R2 actúan como dos resistores en paralelo y la resistencia en las termi-
nales es la resistencia efectiva de estos dos resistores. Por tanto:
R1R 2
R TH = REff =
R1 + R 2 (2.14)
Este concepto se ilustrará todavía más en el ejemplo 2.2.

Ejemplo 2.2 Circuito equivalente Thévenin

Determine el circuito equivalente Thévenin para el circuito mostrado en la figura 2.15. Permita
que VS = 8 V, R1 = 2 V y R2 = R3 = 4 V.

R2 a

+
VS R1 R3 Carga

b
Figura 2.15
16 „ 2 Circuitos análogos y componentes

Solución:
Empezamos por determinar el voltaje del circuito abierto en las terminales a y b, cuando se elimi-
na la carga. Éste es igual que la caída de voltaje a lo largo del resistor R3. Observe que sin conexión
entre las terminales a y b, los resistores R2 y R3 están en serie y a su vez los dos están en paralelo
con el resistor R1. La caída de voltaje a lo largo de R2 y R3 es igual al voltaje a lo largo del resistor
R1 u 8 V. Por medio de la regla de división de voltaje, el voltaje a lo largo de R3 es:

4
VTH = VR3 = 8 = 4V
4 + 4

Para determinar RTH, encontramos la resistencia total de este circuito en las terminales a y b cuan-
do se realiza un corto circuito VS. En este caso, la resistencia R1 no llega a funcionar y la resistencia de
esta red es la combinación paralela de los resistores R2 y R3, que es de 2 V. Por tanto, RTH es de
2 V. El circuito equivalente Thévenin se muestra en la figura 2.16.

RTh

VTh Carga

Figura 2.16

Observe que si la resistencia de carga es de 8 Ω, entonces la corriente a través de la carga es

simplemente:

VTH 4
IL= = = 0.4 A
R TH + RL 2+ 8

El lector debería verificar que se habría obtenido el mismo valor de corriente si se hubiera anali-
zado el circuito original.

2.6 IMPEDANCIA
El concepto de impedancia es útil al analizar los efectos de la carga que se presentan al
conectar dispositivos de medición a los circuitos. La impedancia es una generalización
del concepto de resistencia. La impedancia de un circuito que sólo tiene elementos resis-
tivos es simplemente la resistencia del circuito. Definimos la impedancia para un elemento
de dos terminales como la proporción del voltaje para la corriente en ese elemento o:
V
Z "
(2.15) I
Para los circuitos que contienen más que elementos resistivos, la impedancia es una
función de la frecuencia de excitación AC. Obtendremos la impedancia de los diferentes
tipos de circuitos bajo la excitación sinusoidal AC. Esto nos permite observar el efecto de
la frecuencia sobre la impedancia. Empezaremos con el circuito RC mostrado en la figura
2.17a).

Figura 2.17 R R
a) Circuito RC y
b) circuito RL
VS C VS L

a) b)
 2.6 Impedancia „ 17

Al aplicar KVL, la relación entre el voltaje de alimentación y la corriente a través del

circuito está dada por:

1
VS (t ) = Ri (t ) +
C
冮
i (t ) dt
(2.16)

Mediante la Transformada de Laplace, podemos convertir la ecuación (2.16) en una

expresión algebraica en la variable de Laplace s como:

1
VS (s ) = Ri (s ) + i (s )
Cs (2.17)

Al resolver VS (s) para i(s), obtenemos:

VS (s ) ⎡ 1
= ⎢R + ⎥⎤
i (s ) ⎣ Cs ⎦ (2.18)

Al sustituir s = j en donde  es la frecuencia angular y j = 1 para obtener esta

proporción como función de , obtenemos:

VS ( j ) ⎡ 1 ⎤
= ⎢R +
i ( j ) ⎣ j C ⎥⎦ (2.19)

La ecuación (2.19) muestra que la impedancia de un circuito RC es una cantidad

compleja que es una función de la frecuencia de excitación . Si se elimina el resistor en
el circuito anterior, entonces la impedancia debida al capacitor es:

1 1
Z = = − j
j C C (2.20)

La ecuación (2.20) muestra que la impedancia de un capacitor es infinita con excita-

ción DC y que se acerca a cero conforme la frecuencia llega al infinito. De la misma for-
ma, podemos ver que la impedancia de un resistor es independiente de la frecuencia de
excitación e igual a R. Por medio de un enfoque similar al utilizado con el circuito RC, la
impedancia del circuito RL mostrada en la figura 2.17b) se obtiene de la siguiente manera:

VS ( j )
Z = = [R + j L ]
i ( j ) (2.21)

La impedancia debida al inductor simplemente está proporcionada por:

VS ( j )
Z = = j L
i ( j ) (2.22)
Al igual que el capacitor, la ecuación (2.22) muestra que la impedancia de un induc-
tor es una cantidad compleja que depende de la frecuencia . Para excitación DC, un
inductor tiene cero impedancia y actúa como corto circuito, pero conforme la frecuencia
se acerca a infinito, su impedancia llega a infinito y actúa como circuito abierto.
Puesto que la impedancia puede ser una cantidad compleja, podemos expresarla como:

Z = R + jX (2.23)
18 „ 2 Circuitos análogos y componentes

donde la parte real de Z se define como la resistencia R y su parte imaginaria, como la

reactancia X. Por tanto, la reactancia de un capacitor es:

1
XC = −
(2.24) C

y la de un inductor es:

(2.25) XL = L

Observe que al igual que los resistores, la impedancia total de varios elementos or-
denados en serie es la suma de las impedancias individuales de los elementos.
Figura 2.18 Los dispositivos de medición como voltímetros y osciloscopios no son ideales. Tie-
nen impedancias finitas de entrada que pueden afectar el valor de la cantidad medida. De
Fuente de voltaje
igual forma, los amplificadores no son dispositivos ideales, pues tienen impedancias fini-
RS tas de entrada que pueden afectar la salida del amplificador. Además, las fuentes de co-
rriente eléctrica no son ideales y tienen baja impedancia de salida. Cuando cualquiera de
+ estos dispositivos se adapta a un circuito crean efectos de carga, lo cual se explica más
VS adelante. En general, es deseable que una fuente de voltaje tenga una baja impedancia
de salida y que un dispositivo de medición o amplificador tenga una alta impedancia de
entrada.
Para ilustrar los efectos de carga, supongamos que tenemos una fuente de voltaje VS
conectada en serie con una resistencia RS, como se muestra en la figura 2.18. Esta fuente
de voltaje puede ser la salida de un sensor o de una corriente eléctrica real. Ahora supon-
Figura 2.19 ga que el valor de este voltaje se medirá con un multímetro o un osciloscopio. Si supone-
Medición mediante
mos un medidor ideal, entonces el medidor tiene una impedancia de entrada infinita y no
voltímetro ideal pasará corriente. Dicha configuración se muestra en la figura 2.19. Como el voltímetro
‘ideal’ no pasa corriente, el voltaje medido será el circuito abierto de la fuente de voltaje
RS o VS.
Ahora supongamos que el voltímetro ideal es reemplazado por un voltímetro real
+
VS Vm que tiene impedancia finita. Dicho medidor se puede representar como un voltímetro
ideal en paralelo con la impedancia finita del voltímetro (Rm). Cuando este medidor se
conecta a la fuente de voltaje (consulte la figura 2.20), la salida del voltímetro será la
caída de voltaje a lo largo del resistor Rm.

Figura 2.20 RS
Medición mediante
voltímetro real
+
VS Rm Vm

Este valor es dado por la expresión:

Rm
Vm = VS
(2.26) R m + RS

R
Si Rm es mucho más grande que RS, entonces la proporción R m R es casi igual a 1
m S
y Vm se acercará a VS. Sin embargo, si Rm es comparable con RS, entonces el voltaje me-
dido por el voltímetro será significativamente diferente a VS.
 2.6 Impedancia „ 19

Los multímetros y osciloscopios tienen una impedancia alta (1 MV o superior) y las

corrientes eléctricas poseen una resistencia RS pequeña (menos de 1 V), por lo que
el efecto de carga es irrelevante. Sin embargo, si se utiliza un voltímetro para medir el
voltaje en un circuito con gran resistencia, entonces el error debido a los efectos de carga
puede ser significativo. Los efectos de carga se ilustran en el ejemplo 2.3.

Ejemplo 2.3 Efectos de carga

Un sensor con un voltaje de salida de 1 V y una resistencia interna en serie de 1 kV está conectado
a un amplificador que tiene una ganancia de 10 V/V y una resistencia interna de 5 kV. Determine
la salida del amplificador.

Solución:
Si tratamos al amplificador como uno ideal, entonces la salida del mismo es simplemente el voltaje
aplicado al amplificador por la ganancia del amplificador o 1 × 10 = 10 V.
Sin embargo, la resistencia interna del amplificador actúa como divisor de voltaje con la
resistencia interna del sensor (un circuito similar al mostrado en la figura 2.20). La caída de voltaje
a lo largo de la resistencia interna del amplificador es:

RA 5
Vin = VS = 1 = 0.83 V
RA + RS 5 +1

Por tanto, Vout = Ganancia × Vin = 8.3 V

Por tanto, debido a la sobrecarga, la salida del amplificador se desvía de la salida ideal más de
16%. Obviamente, este error se puede minimizar mediante un amplificador con alta impedancia
de entrada. Los amplificadores operacionales son de ese tipo. Observe que si la proporción de la
impedancia del amplificador a la impedancia el sensor es más de 100:1, entonces el error debido
a los efectos de carga es menor que 1%.

Cuando las señales se transmiten entre los dispositivos adaptados juntos, es impor-
tante garantizar que la impedancia de los diferentes dispositivos se ajuste de manera
adecuada. Si las impedancias no se ajustan, entonces un dispositivo de alta impedancia de
entrada puede reflejar parte del contenido de la señal de entrada producido por el dispo-
sitivo de baja impedancia de salida. Por ejemplo, un generador de función es un disposi-
tivo de baja impedancia de salida: 50 V. Si un generador de función necesita adaptarse a
un dispositivo de alta impedancia, entonces podemos ajustar la impedancia de salida del
generador de función al insertar un resistor de 50 V en paralelo con el dispositivo de
alta impedancia. Esto se muestra en la figura 2.21. La resistencia efectiva del resistor
insertado y el circuito de alta impedancia es casi igual a la impedancia de salida del gene-
rador de función. El ajuste de impedancia es importante en muchas aplicaciones, por
ejemplo, la transmisión de las señales de audio tanto entre el amplificador de audio y los
altavoces como desde transductores ultrasónicos a través de cables.
En muchos casos, también nos gustaría proporcionar la energía máxima para un
circuito desde una fuente de alimentación. Para lograrlo, las impedancias del circuito de
alimentación y del circuito de carga se tienen que ajustar.

Generador de función Figura 2.21

Amplificador de salida Conexión de señal para
Circuito ajustar la impedancia
de alta
50 V impedancia
50 V
20 „ 2 Circuitos análogos y componentes

Como ilustración, la energía suministrada a una carga resistiva con una resistencia RL
desde una corriente eléctrica con un voltaje de salida de VO y una impedancia de salida
RS está dada mediante la siguiente expresión (véase la figura 2.20 para un circuito similar):

VL2 RL2 1 RL
Energía = = VO2 × = VO2
(2.27) RL (RL + RS )2 RL (RL + RS )2

Se puede mostrar con facilidad que si la ecuación (2.27) se diferenciaba respecto a RL

y se establecía igual a cero, entonces la energía máxima se obtiene cuando:
(2.28) RL = RS

2.7 SEÑALES AC
Mientras los voltajes DC son comunes en dispositivos alimentados por baterías y confi-
guraciones de laboratorio, los voltajes AC se utilizan en la transmisión de energía y ope-
ración de equipo industrial y residencial, como compresores y electrodomésticos. La
ventaja de las señales de voltaje AC es que se transmiten de manera más eficiente a través
de largas distancias. Cuando se aplica una señal de voltaje AC a un circuito, como una
señal de voltaje sinusoidal, el voltaje en el circuito también será sinusoidal con una fre-
cuencia igual a la aplicada. La figura 2.22 muestra dos señales de voltaje sinusoidal. La
señal sólida se define mediante:
(2.29) V = VO sin (t + )
mientras que la señal discontinua se define mediante:
(2.30) V = VO sin (t )
donde VO es la amplitud de la señal y  es la frecuencia angular en unidades de radianes/
segundo. Theta () se define como el ángulo de fase y es una medida del adelanto/retraso
de la señal. Un ángulo de fase positivo (como el de la señal sólida) significa que la señal
está por encima o conduce la señal discontinua. Ese tiempo de demora está provisto por
(/).

Figura 2.22 V
Dos señales de
voltaje sinusoidal
Vo

Tiempo

Periodo de la señal

Observe que la frecuencia circular  en radianes/segundo (rad/s) y la frecuencia del

ciclo f en hertz (Hz) están relacionadas por  = 2f y que la frecuencia del ciclo es la
inversa del periodo de la señal T.
Para circuitos AC, la magnitud del voltaje o corriente se especifica por medio de la
amplitud, el valor pico a pico o el valor de la raíz cuadrada promedio (RMS, por sus siglas
en inglés). El voltaje y la corriente RMS se definen mediante:

(2.31) VRMS = 1 / T ∫T0 v 2dt

 2.8 Energía en circuitos „ 21

I RMS = 1 / T ∫T0 i 2dt (2.32)

Si la señal es sinusoidal, entonces el voltaje RMS es igual a 0.707 VO y la corriente
RMS es 0.707 IO, donde VO e IO son la amplitud del voltaje sinusoidal y las señales de la
corriente, respectivamente. Observe que los multímetros miden la RMS y no el valor de
la amplitud cuando miden voltajes y corrientes AC. También observe que un suministro
de 110 o 220 V es el valor RMS de la señal de voltaje.
En redes resistivas, tanto la corriente como el voltaje tendrán el mismo ángulo de
fase. Sin embargo, en circuitos con elementos capacitivos e inductivos, el voltaje y la co-
rriente estarán desfasados. Esto se debe a que la impedancia de estos elementos tiene un
componente imaginario o j. Mientras en un inductor el voltaje conducirá la corriente en
un ángulo de 90º (la reactancia es positiva para un inductor), en un capacitor el voltaje
retrasa la corriente en un ángulo de 90º (la reactancia es negativa para un capacitor).

2.8 ENERGÍA EN CIRCUITOS

La energía se define como el índice de realizar trabajo, y es una especificación impor-
tante para los componentes eléctricos, ya que define su capacidad nominal. En circuitos
eléctricos, la energía instantánea en un elemento en cualquier punto de tiempo se define
como el producto del voltaje y la corriente a través de ese elemento o:

P (t ) = V (t )/(t ) (2.33)
Si el voltaje y la corriente no cargan con el tiempo como en los circuitos DC, entonces
la energía tanto instantánea como promedio es la misma. Para un resistor en un circuito
DC, la energía también se puede escribir como:

V2
P (t ) " Pavg " VI " " I 2R
R (2.34)
Sin embargo, en circuitos AC el voltaje y la corriente varían en el tiempo, por lo cual
necesitamos distinguir entre energía instantánea y energía promedio. Para un circuito
AC con voltaje V(t) = VO sen (t + V) y corriente I(t) = IO sen (t + I), la energía ins-
tantánea está dada como:
P (t ) = VO IO sin(t + V ) sin(t + I ) (2.35)
Y la energía promedio sobre un periodo se obtiene como:

VO I O
Pavg = V RMS I RMS cos() = cos()
2 2 (2.36)
donde  es la diferencia entre los ángulos de fase del voltaje y de la corriente, es decir,
( = V − I). El término cos() en la ecuación (2.36) recibe el nombre de factor de ener-
gía y es una medida de la presencia de componentes reactivos (capacitadores e inducto-
res en el circuito). Para una red puramente resistiva, el factor de energía es 1; para una Figura 2.23
red puramente inductiva, el factor de energía es 0. El factor de energía también se define Energía real y aparente
como el índice de la energía real (o útil) para la energía aparente (véase la figura 2.23).
Energía real
Un componente de la energía aparente es la energía reactiva (inactiva) que se intercam-
bia en los componentes capacitivo e inductivo. El factor de energía es una especificación Energía
importante para los dispositivos con componentes reactivos (como motores alimentados Energía reactiva
por AC), ya que define la cantidad de energía suministrada que se convierte en energía aparente
real o útil. Las compañías de suministro eléctrico cobran a los clientes industriales y
22 „ 2 Circuitos análogos y componentes

comerciales tarifas por operar dispositivos con factor de baja energía, ya que dicho factor
significa que estos dispositivos consumen más energía, lo cual resulta en líneas de distri-
bución de energía más largas. El ejemplo 2.4 ilustra el cálculo de energía en circuitos AC.

Ejemplo 2.4 Energía en circuitos AC

Una carga con una impedancia de 500 + 600 jV está conectado a una fuente de 110 V, 60 Hz.
Determine el factor de energía y la energía absorbida por la carga.

Solución:
El factor de energía se puede determinar desde el ángulo que crea la reactancia de carga con la
resistencia de carga. Mediante la ecuación (2.23),  está dada mediante:

 = tan−1 (X兾R) = tan−1 (600兾500) = 50.2°

Sin embargo, el factor de energía es cos() o cos(50.2°) = 0.640

A partir de la ecuación (2.15), la corriente a través de la carga está dada mediante:

V 110
I = = = 0.141 A
Z 5002 + 6002

Por medio de la ecuación (2.36), la energía absorbida o real es:

Energía = VRMS IRMS cos() = 110 × 0.141 × 0.640 = 9.93 W

2.9 AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Los amplificadores operacionales (op-amps) son componentes del circuito análogo que
requieren energía para operar. Éstos se utilizan en circuitos de amplificación y acondi-
cionamiento de señal. La figura 2.24 muestra el símbolo para un op-amp; es un triángu-
lo con dos cables dibujados en un lado del triángulo y el tercer cable está dibujado en el
vértice opuesto a ese lado. Un cable se define como la entrada inversora (−), el otro cable
como la entrada no inversora (+) y el tercero es la salida. El voltaje en estas dos entradas
y la salida op-amp hacen referencia a tierra. La figura 2.24 también muestra las conexio-
nes para los voltajes de alimentación positivo y negativo, aunque estas conexiones por lo
regular se omiten cuando se dibuja un op-amp en un circuito. En general, el voltaje de
alimentación es ±15 V. Existen otras dos conexiones para el op-amp (llamadas equilibrio
o desplazamiento nulo) que permiten ajustar la salida de los op-amps, pero por lo regular
no se muestran.

Figura 2.24 Alimentación +Ve

Símbolo y conexiones
para un op-amp

Entrada inversora −
Salida
Entrada no +
inversora

Alimentación −Ve
 4
CAPÍTULO

Microcontroladores

OBJETIVOS DEL CAPÍTULO:

Cuando haya terminado este capítulo, debería ser capaz de:

• Escribir e interpretar datos en diferentes sistemas de numeración

• Explicar la diferencia entre microprocesadores y microcrontroladores
• Explicar el proceso de programación en un microcontrolador
• Explicar los componentes básicos de un microcontrolador
• Desarrollar código para realizar operaciones básicas (como I/O digital, A/D,
sincronización y PWM)
• Explicar características avanzadas de los microcontroladores (como comunicación
en serie e interrupciones)
• Desarrollar código en lenguaje PIC-C para programar microcontroladores
• Desarrollar código para integrar interrupciones en los programas
• Explicar el objetivo y uso de la programación en lenguaje ensamblador
y desarrollar código para incorporarla a lenguaje C

4.1 INTRODUCCIÓN
Este capítulo se enfoca en los microprocesadores y los microcontroladores. A diferencia
de los circuitos combinacionales y secuenciales, abordados en el capítulo anterior, los
microcontroladores y los microprocesadores ofrecen un método flexible, pero complejo,
para implementar la lógica de control. La flexibilidad proviene del hecho de que la lógi-
ca de control está basada en software y se pude modificar al cambiar el software o pro-
grama de control. La complejidad se debe a que un microprocesador o microcontrolador
común está formado por un gran número de circuitos digitales. Los microcontroladores
se utilizan ampliamente para controlar aplicaciones en vehículos, juguetes, electrodo-
mésticos y dispositivos de telecomunicación; también se conocen como controladores
integrados, ya que, en general, no se ven en la aplicación de control. Debido a su peque-
ño tamaño, los microcontroladores no tienen muchos de los componentes que una PC
normal (como pantalla, teclado o dispositivo de almacenamiento masivo).
Este capítulo analiza con detalle el uso y la programación de los microcontroladores.
El objetivo es proporcionar al lector una cobertura completa de las características y ca-
pacidades de un microcontrolador común. Para comprender los detalles de la operación
y las características del desempeño de los microcrontroladores, comenzaremos por ana-
lizar diferentes sistemas de numeración. Luego se abordan algunos antecedentes de los
microprocesadores y los microcontroladores. Posteriormente se analizan diferentes ti-
pos de memoria y buses. El capítulo finaliza con el estudio de los usos y la programación
de un microcontrolador.

78
 4.2 Sistemas de numeración „ 79

Este libro se enfoca en microcontroladores tipo PIC fabricados por la empresa Mi-
crochip, Inc. En especial, se enfoca en el microcontrolador PIC16F690, un controlador
de medio alcance que respalda la conversión entrada/salida digital (I/O), analógico-digital
(A/D), la modulación del ancho de pulso (PWM, por sus siglas en inglés) y el estableci-
miento de una interfaz en serie. También se aborda el microcontrolador PIC18F4550,
que tiene características más avanzadas. Este capítulo cubre los elementos básicos de un
microcontrolador (como fuentes de reloj, diferentes áreas de memoria y dispositivos de
interfaz básicos) y la forma de programar un microcontrolador por medio del lenguaje
PIC-C. Además de las características avanzadas de un microcontrolador (como los tem-
porizadores, el temporizador de vigilancia y las interrupciones). Además del estudio del
lenguaje ensamblador, este capítulo tiene ejemplos de códigos en lenguaje PIC C. Para
leer más sobre microcontroladores PIC, consulte los capítulos [10-11].

4.2 SISTEMAS DE NUMERACIÓN

Los datos se pueden representar por medio de diferentes sistemas de numeración. Para
las operaciones diarias, utilizamos el sistema decimal, que tiene como base diez dígitos
(0, 1, 2,…, 8, 9). Para operaciones informáticas se utilizan otros sistemas de numeración
(como los sistemas binario y hexadecimal). En esta sección analizará la representación de
números por medio de los diferentes sistemas de numeración.

4.2.1 SISTEMA DECIMAL

En el sistema decimal o de base 10 se representa un número como una combinación de
cualquiera de los dígitos utilizados en ese sistema. El valor del número se encuentra al
sumar el producto de cada dígito, multiplicado por diez elevado a la potencia de la ubi-
cación de ese dígito en el número, donde el dígito de la derecha tiene una ubicación de
cero e incrementa en 1 por cada lugar cuando se mueve a la izquierda. Por ejemplo, el
valor del número 763 se encuentra a partir de:

763 Q 7 × 102 + 6 × 101 + 3 × 100

Aunque el sistema decimal es cómodo para las operaciones matemáticas, financieras,

y científicas diarias, no es conveniente utilizarlo para representar números empleados en
sistemas informáticos.

4.2.2 SISTEMA BINARIO

El sistema binario o de base 2 utiliza dos dígitos 0 y 1 para representar números. Esto es
similar a la forma como se almacenan los datos dentro de la memoria de la computadora.
Al igual que el sistema decimal, el valor del número representado por este sistema es
igual a la suma del producto de cada dígito, multiplicado por dos, elevado a la potencia
de la ubicación de ese dígito. Por ejemplo, el número binario 10110 es equivalente al
número decimal 22. Esto se puede observar al escribir:

10110 Q 1 × 24 + 0 × 23 + 1 × 22 + 1 × 21 + 0 × 20 Q 22

Para convertir de representación decimal a binaria, comenzamos por dividir el nú-

mero decimal entre la potencia más grande de 2 entre la que se puede dividir. A conti-
nuación, tomamos el resto y lo dividimos entre la siguiente potencia más alta posible de
2. Repetimos este proceso hasta que el residuo es cero. Por ejemplo, considere convertir
el número decimal 59 a representación binaria (véase el ejemplo 4.1).
80 „ Capítulo 4 Microcontroladores

Ejemplo 4.1 Conversión de número decimal a binario

Represente el número decimal 59 en formato binario.

Solución:
Comenzamos por dividir 59 entre 32, la potencia más grande de 2 entre la que podemos dividir
59. Tomamos el residuo, que es 27, y después lo dividimos entre la siguiente potencia más grande
de 2, en este caso 16. El residuo después de la segunda operación de división es 11. Este proceso
continúa hasta que obtenemos un residuo igual a 0, cuando dividimos 1 entre 1. Los detalles se mues-
tran a continuación, considere que r es el residuo después de cada división.
59/32 = 1 r 27
27/16 = 1 r 11
11/8 =1r3
3/4 =0r3
3/2 =1r1
1/1 =1r0
Entonces el equivalente binario se forma al ordenar los cocientes de cada división realizada, por
lo que 59 Q 111011.

La unidad más pequeña de almacenamiento en un sistema informático es el bit (que re-

sulta al combinar las letras de las palabras binario y dígito). Un solo bit puede almacenar
ya sea un 0 o un 1. Un grupo de ocho bits recibe el nombre de byte y dos bytes reciben
el nombre de palabra. Al lidiar con números binarios, el bit a la derecha de un número
binario recibe el nombre del bit menos significativo (LSB, por sus siglas en inglés), ya
que representa la potencia más pequeña de 2. El bit de la izquierda recibe el nombre de
bit más significativo (MSB, por sus siglas en inglés), ya que representa la potencia más
grande de 2. Al LSB se le conoce como el bit cero, el bit adyacente a él es el bit 1 y así
sucesivamente. Los dígitos binarios se pueden sumar de la misma forma que los dígitos
decimales, con un acarreo de 1 en el siguiente bit de orden superior, si la suma de dos bits
es 2. Como ejemplo, la suma binaria de 0011 y 0010 es 0101. Aquí, al sumar 1 al 1 en la
primera posición del bit 1, obtenemos un cero con un acarreo de 1 para la posición del
bit 2. Al referirnos a memoria de una computadora, en general utilizamos el término 1K,
que significa, 1 024 bytes. De igual forma, 64K de memoria es igual a 65 536 o 64 × 1 024.
El número de combinaciones diferentes que se pueden almacenar en una ubicación de
memoria amplia de n bits es 2n. Por tanto, un byte puede almacenar 256 combinaciones
diferentes de 0 y 1. Si estos valores están limitados a enteros sin signos, entonces todos
los números de 0 a 255 se pueden almacenar en un byte. De esta forma, una ubicación de
memoria de 16 bits puede almacenar 65 536 combinaciones diferentes.

4.2.3 SISTEMA HEXADECIMAL

Al evaluar el contenido de una ubicación de memoria grande (como un campo de 32
bits), es más cómodo si podemos escribir los valores de cada 4 bits en un dígito. Esto se
puede hacer por medio del sistema hexadecimal o de base 16, el cual utiliza 16 dígitos
para representar los números. Mientras los primeros diez dígitos son iguales que los dí-
gitos decimales, 0 a 9, los últimos seis dígitos (10, 11, 12, 13, 14 y 15) se representan
mediante las letras A, B, C, D, E y F, respectivamente. El valor del número representado
por el sistema hexadecimal es similar a la de los sistemas decimal y binario, excepto que
en este caso la base utilizada es 16. La tabla 4.1 muestra los números 0 a 15 en los siste-
mas decimal, hexadecimal, binario y decimal codificado en binario (BCD, por sus siglas
en inglés). Un número hexadecimal se indica al agregar un sufijo h o H o un prefijo 0x al
número. Por ejemplo, 12h (o 12H) es 12 hexadecimal o 18 decimal. De esta forma, 0x10
indica 10 hexadecimal o 16 decimal.
 4.2 Sistemas de numeración „ 81

Decimal codificado Tabla 4.1

Decimal Hexadecimal Binario en binario (BCD)
Diferentes sistemas
0 0 0000 0000 0000 de numeración

1 1 0001 0000 0001

2 2 0010 0000 0010
3 3 0011 0000 0011
4 4 0100 0000 0100
5 5 0101 0000 0101
6 6 0110 0000 0110
7 7 0111 0000 0111
8 8 1000 0000 1000
9 9 1001 0000 1001
10 A 1010 0001 0000
11 B 1011 0001 0001
12 C 1100 0001 0010
13 D 1101 0001 0011
14 E 1110 0001 0100
15 F 1111 0001 0101

Observe que, en el sistema BCD, cada dígito decimal codificado por separado en bina-
rio. Por tanto, la representación BCD del decimal 12 es la representación binaria del
dígito decimal 1 y 2 agrupados juntos. En general, el sistema BCD se utiliza para dirigir
sistemas de visualización de decimales. El ejemplo 4.2 aborda conversiones entre los siste-
mas binario, hexadecimal y decimal.

Ejemplo 4.2 Conversiones entre binario, hexadecimal y decimal

Un puerto de 16 bits tiene el siguiente patrón binario. Determine el valor de estos datos en hexa-
decimal y decimal.

Patrón binario: b0110100101010011

Solución:
Por medio de la tabla 4.1, el número binario de 16 bits primero se convertirá en un número hexa-
decimal de cuatro dígitos. Esto se realizará al descubrir el dígito hexadecimal que corresponde a
cada agrupación de 4 bits del número binario, al iniciar desde el extremo derecho. Esto nos da 0 ×
6953. El siguiente paso es determinar el valor del número hexadecimal. Esto se obtiene al evaluar:

6 × 163 + 9 × 162 + 5 × 161 + 3 × 160 = 24576 + 2304 + 80 + 3 = 26963

4.2.4 REPRESENTACIÓN DE NÚMEROS NEGATIVOS

Los números negativos se representan a través de un método llamado complemento de
2. Se calcula para un número dado al tomar el complemento de su patrón de bits y sumar-
le 1. Por ejemplo, considere la representación de −1 en formato binario; supondremos un
campo de 8 bits. Empezaremos por escribir el número 1 en formato binario por medio
del campo de 8 bits. Esto nos da 00000001. A continuación, encontramos el complemento
82 „ Capítulo 4 Microcontroladores

de este número, que es el patrón de bits que contiene los valores exactos opuestos del
patrón de bits dado (es decir, 1 cambia a 0 y 0 cambia a 1). Por tanto, el complemento de
1 es 1111110. El último paso es sumar 1 al complemento, lo cual nos da 11111111 como
la representación del complemento de 2 de −1. Observe que la representación de los
números negativos en formato binario o hexadecimal depende en gran medida de la
cantidad de bits utilizados para representar el número. Si hubiéramos utilizado 4 bits en
lugar de 8 para representar −1, la respuesta sería 1111. Un método alternativo para de-
terminar el complemento de 2 es encontrar la representación del patrón binario para el
resultado de la siguiente operación:

(4.1) 2n  número

donde n es el ancho del campo de bits. Por lo que al aplicar la ecuación (4.1) a la represen-
tación de −1 y mediante un campo de 4 bits, obtenemos 15(24 − 1 = 15), cuya representa-
ción binaria es 1111.
Para un campo de n bits, el rango de números con signo que se puede representar
mediante ese campo es de −2n-1 a 2n-1 − 1. Por ejemplo, para n = 4, el rango es −8 a 7 o
un total de 16 números, incluyendo 0. Para n = 8, el rango es -128 a 127.

4.2.5 REPRESENTACIÓN DE NÚMEROS REALES

La representación de números reales o de punto flotante en formato binario es más com-
plicada que la de números enteros. Existen varios métodos para representar números
reales; el más común es el método de punto flotante IEEE-754, utilizado por todos los
CPU modernos. La representación depende de la cantidad de bits utilizados para repre-
sentar el número. Ilustraremos este método por medio de un campo de 32 bits o represen-
tación simple. En este método, los bits 0 a 22 se utilizan para representar la mantisa o
fracción; los bits 23 a 30, para representar el exponente, y el MSB o bit 31, para repre-
sentar el signo. Para números positivos, el bit de signo es 0 y para números negativos, el
bit de signo es 1. El valor del exponente se calcula a partir de los bits 23 a 30 al restar 127.
Esto permite representar exponentes tanto positivos como negativos. Un valor de 1 en el
bit 22 representa media fracción; un valor de 1 en el bit 21, un cuarto de fracción, etc.
Observe que en esta representación se asume que se coloca un bit principal invisible, con
un valor de 1, frente al bit 22. Por tanto, los valores de estas fracciones se suman al invi-
sible para proporcionar un valor de mantisa entre 1 y 2. En esta representación, el valor
de un número de punto flotante se calcula después a partir de:

(4.2) Signo w 2exponente w mantisa

Como ejemplo, el patrón binario 0兩100 0000 0兩111 1000 0000 0000 0000 0000 es
una representación del número 3.875. Aquí, el valor del exponente es 1 (128 − 127), el de
la mantisa es 1.9375 (1 + 1/2 + 1/4 + 1/8 + 1/16) y el es 21 × 1.9375 = 3.875.

4.3 MICROPROCESADORES Y MICROCONTROLADORES

El microprocesador, que es el cerebro de las computadoras modernas, es un circuito
integrado (o un chip) que tiene un procesador que consiste en muchos circuitos digitales.
Por ejemplo, los microprocesadores, como el Core i5, contienen millones de elementos
transistores. Para las computadoras personales, el microprocesador se encuentra en la
tarjeta madre de la PC y utiliza un bus externo para establecer una interfaz con la memoria
y otros componentes en la PC (como memoria masiva o sistema I/O). Un bus es un con-
junto de líneas de comunicación compartidas (físicamente, podrían ser pistas en una tarjeta
de circuito impreso o cables en un cable plano). La combinación del microprocesador y
 4.3 Microprocesadores y microcontroladores „ 83

los otros elementos en la tarjeta madre recibe el nombre de microcomputadora. Por

otro lado, el microcontrolador es un dispositivo de un solo chip que contiene un
procesador junto con una memoria y dispositivos de interfaz en el mismo chip del circuito
integrado. El microcontrolador utiliza un bus interno para comunicarse con la memoria
y otros dispositivos en el chip. Observe que los microprocesadores requieren chips peri-
féricos para establecer una interfaz con dispositivos I/O.
El trabajo básico de un procesador es ejecutar instrucciones de programas, las cuales
son el código de bajo nivel generado por el compilador al convertir un programa informá-
tico de alto nivel (como código C) en instrucciones mecánicas utilizadas por un procesador
particular. El procesador también recibe el nombre de unidad central de procesamiento
(CPU, por sus siglas en inglés) y contiene tres elementos básicos: la unidad de control, la
unidad aritmética y lógica (ALU, por sus siglas en inglés) y los registros. Aquí se descri-
be la función de cada uno de estos elementos.
Unidad de control: determina las operaciones de sincronización y secuencia. Esta
unidad genera señales de sincronización, utilizadas para traer una instrucción de
programa de la memoria y ejecutarla.
Unidad aritmética y lógica: esta unidad realiza evaluaciones lógicas y manipula-
ción de datos reales, como la suma de dos números.
Registros: las ubicaciones de memoria dentro del CPU que mantienen los datos
internos mientras se ejecutan las instrucciones.
Por ejemplo, para sumar dos números, se presentan las siguientes operaciones: el
primer número se trae de la memoria y, después, se mantiene en uno de los registros.
El segundo número se trae de la memoria y, después, la ALU opera en los dos números. El
resultado de la operación se almacena primero en uno de los registros y después se trans-
fiere de regreso a la memoria.
Durante la operación, un procesador almacena y recupera datos de los dispositivos de
memoria. La tabla 4.2 explica los diferentes tipos de dispositivos de memoria utilizados. En
la memoria de solo lectura (ROM) o cualquier variación de ella [como ROM programable

Tipo de memoria Descripción Tabla 4.2

ROM Memoria de solo Memoria permanente, programada con el contenido requerido Diferentes tipos de memoria
lectura durante la fabricación del chip IC. Permite leer los datos, pero
no escribir durante el uso y no pierde sus datos cuando se apaga
la energía. Se utiliza para programas fijos, como los sistemas
operativos de la computadora.
PROM ROM Programable Igual que ROM, pero el usuario la puede programar una vez sin
permitir más cambios.
EPROM PROM Borrable Se puede programar más de una vez durante el uso. El contenido se
puede borrar mediante luz ultravioleta (UV) brillante a través de
una ventana de cuarzo sobre la parte superior del dispositivo.
EEPROM PROM Similar a EPROM, pero su contenido se puede borrar al aplicar
Eléctricamente una señal de alto voltaje, en lugar de luz UV.
borrable
RAM Memoria de acceso Memoria volátil que requiere energía para operar. Los datos se pierden
aleatorio cuando se retira la energía. El tiempo de acceso para los datos es
constante y no depende de la ubicación física de los datos.
SRAM RAM Estática Una RAM en la cual los datos no necesitan actualizarse siempre y
cuando se aplique energía. Se puede acceder a los datos más rápido
que en DRAM, pero es más caro.

DRAM RAM Dinámica Una RAM que utiliza capacitores para almacenar datos. Estos últimos
se deben actualizar (reescribir) periódicamente debido a la fuga de carga.
84 „ Capítulo 4 Microcontroladores

borrable (EPROM)], los datos permanecen en la memoria incluso después de que la

energía se apaga, mientras que en la memoria de acceso aleatorio (RAM), los datos se
pierden si se apaga la energía. Los microcontroladores recientes utilizan ROM progra-
mable eléctricamente borrable (EEPROM) para almacenar instrucciones de programa,
que se descargan al microcontrolador a través de una conexión en serie o USB.
Además de la memoria, un sistema procesador necesita los medios para transferir datos
entre el microprocesador y los otros dispositivos en el sistema. Esta transferencia de
datos se presenta sobre un bus. Existen diferentes clases de buses:
Bus de datos: utilizado para transportar datos desde/hacia el CPU y la memoria o
los dispositivos de entrada/salida. La longitud de datos podría ser de 4, 8, 16, 32
o 64 bits.
Bus de direcciones: se emplea para seleccionar dispositivos en el bus o ubicaciones
específicas de datos dentro de la memoria. Cada ubicación de memoria tiene
una dirección que se debe especificar antes de poder acceder al contenido de la
ubicación. El tamaño del bus de direcciones determina el número de ubicacio-
nes a las cuales se accederá. Mientras un bus de 16 bits accederá a 216 direcciones
o 64K ubicaciones, un bus de 32 bits accederá a 4G ubicaciones.
Bus de control: se utiliza para sincronizar la operación de los diferentes elemen-
tos. Transmite, lee y escribe señales, señales del reloj del sistema y otras señales
de control.
Los microprocesadores y microcontroladores se diseñan por medio de dos enfoques de
diseño: el enfoque de computadora con conjunto de instrucciones complejas (CISC,
por sus siglas en inglés) y el enfoque de computadora con conjunto reducido de ins-
trucciones (RISC, por sus siglas en inglés). En general, mientras un procesador RISC
utiliza un pequeño número de instrucciones simples optimizadas para ejecución rápida, un
procesador CISC utiliza instrucciones más complicadas que pueden realizar más funcio-
nes. El programa compilado para un procesador RISC tiende a ser más grande que el de
un procesador CISC, pero puede ejecutarse más rápido. Las PIC MCU se diseñan por
medio del enfoque de diseño RISC.
Aunque los microprocesadores y los microcontroladores comparten muchas carac-
terísticas, tienen diferentes trayectorias de evolución. Mientras los microprocesadores se
desarrollaron para utilizarse en computadoras personales y estaciones de trabajo, los mi-
crocontroladores se desarrollaron para utilizarse en aplicaciones de control en las indus-
trias de electrodomésticos, automotriz, entretenimiento y telecomunicaciones. En los
microprocesadores, el énfasis está en la alta velocidad y un tamaño más grande de palabra
(como 32 o 64 bits); en los microcontroladores, en cambio, el énfasis está en la capacidad
de compactación y el bajo costo. En los microprocesadores, el tamaño de memoria RAM
por lo general se encuentra en rangos de mega o gigabytes; mientras que en los micro-
controladores el tamaño es de 1 a 100K de bytes. En los microprocesadores, la velocidad
se encuentra dentro del rango de varios GHz; mientras que en los microcontroladores el
tamaño es en decenas de MHz.

4.4 MICROCONTROLADOR PIC

Este libro de texto analiza la unidad de microcontrolador PIC (PIC MCU) fabricada por
Microchip Technology, Inc. Actualmente, existen muchos otros microcontroladores en
el mercado [como los fabricados por Atmel (AVR), Freescale (HCS12), Intel (familia
MCS-51) y Motorola (68HC). Seleccionamos los microcontroladores PIC debido a su
uso generalizado (hasta ahora, se han fabricado varios miles de millones de PIC MCU),
bajo costo y facilidad de uso. Como mencionamos antes, un microcontrolador es un
dispositivo de un solo chip este incluye un microprocesador, memoria y dispositivos de
interfaz. La figura 4.1 muestra los componentes de un microcontrolador común. Estos
 4.4 Microcontrolador PIC „ 85

Figura 4.1
Componentes comunes
de un microcontrolador
RAM
CPU
EEPROM I/O
Digital

A/D Interfaz en serie Reloj/temporizadores

componentes incluyen el CPU, la memoria permanente (como EEPROM) para almacenar

el código, la memoria volátil RAM para almacenar datos mientras se ejecuta el programa,
dispositivos de interfaz [como puertos digitales de entrada/salida (I/O), convertidor ana-
lógico-digital (A/D), puerto serial o USB], el reloj y los temporizadores. Observe que en
una memoria volátil, la información almacenada se pierde cuando se corta la corriente
eléctrica.

4.4.1 FAMILIAS DE MICROCONTROLADORES PIC

Microchip fabrica varias familias de microcontroladores de 8, 16 y 32 bits. El número de
bits se refiere al tamaño del bus de datos utilizado para transportar datos desde/hasta el
CPU y la memoria o los dispositivos de entrada/salida. Dentro de cada familia existen
varios microcontroladores, los cuales difieren en tamaño físico, número de pines, tamaño
de memoria (memoria del programa, RAM y EEPROM) y el tipo de dispositivos de in-
terfaz provisto. Aquí nos enfocaremos en las familias PIC16 y PIC18, microcontrolado-
res de 8 bits disponibles en paquetes que oscilan entre 8 y 100 pines. La tabla 4.3 muestra
algunos de los muchos microcontroladores hoy disponibles en estas familias, junto con al-
gunos datos pertinentes sobre ellos. Observe que debido a las fuerzas del mercado, estos
microcontroladores son reemplazados continuamente por nuevos con características
mejoradas.
Memoria del programa se refiere al área en el chip utilizada para almacenar ins-
trucciones de programa. Mientras muchos de los chips en la familia PIC16 tienen instruc-
ciones de programa de 14 bits de ancho, los de la familia PIC18 tienen instrucciones de
programa de 16 bits de ancho. Por tanto, por ejemplo, el chip PIC16F84A, que tiene 1.75
Kbytes (o 1 792 bytes) de memoria del programa, puede almacenar 1 024 instrucciones (o
1K palabras). El microchip llama a las PIC16 MCU que tienen instrucciones de progra-
ma de 14 bits como arquitectura de medio alcance (la arquitectura básica utiliza una
instrucción de programa de 12 bits) y las PIC18 MCU reciben el nombre de arquitectu-
ra PIC18. Mientras RAM se refiere al área que almacena variables y registra valores
durante la ejecución del programa, los datos EEPROM se pueden utilizar para almace-
nar valores de datos durante la ejecución del programa (con un tiempo de acceso más
largo que el almacenamiento RAM), pero tiene la ventaja de que los datos no se perderán
si se pierde la energía. Muchas de las MCU producidas por Microchip tienen una memo-
ria del programa conocida como memoria ‘flash’. La memoria flash se puede borrar y
programar eléctricamente, similar a una EEPROM, pero sin requerir un programador
dedicado. Sin embargo, una memoria flash no permite borrar una ubicación de memoria
individual; sólo se puede borrar un bloque individual de ubicaciones de memoria. La
86 „ Capítulo 4 Microcontroladores

Memoria del Datos Velocidad

programa EEPROM RAM Líneas Canales Canales Conteo del CPU
PIC MCU (Kbytes) (bytes) (bytes) I/O A/D Bits A/D PWM de pines (MIPS) Interfaz
PIC16F84A 1.75 64 68 13 0 N/A 0 18 5 –
PIC16F872 2.5 64 128 22 5 10-bit 1 28 5 MI2C /SPI, MSSP
A/E/USART,
PIC16F690 7 256 256 18 12 10-bit 4 20 5
I2C/SPI
PIC16F76 14 0 368 22 5 8-bit 2 28 5 USART, I2C/SPI
A/E/USART,
PIC18F2220 4 256 512 25 10 10-bit 2 28 10
MSSP(SPI/I2C)
A/E/USART,
PIC18F4550 32 256 2 048 35 13 10-bit 4 40 12 MSSP(SPI/I2C),
USB
A/E/USART,
PIC18F86J60 64 0 3 808 55 15 10-bit 12 80 9.5 MSSP(SPI/I2C),
Ethernet
A/E/USART,
PIC18F8722 128 1 024 3 936 70 16 10-bit 12 80 10 MSSP(SPI/I2C),
LIN

Tabla 4.3
Un muestreo de diferentes
PIC MCU de las familias PIC16
memoria tanto del programa como la de datos tienen buses separados que permiten un
y PIC18
acceso concurrente y un rendimiento más rápido.
El número de líneas I/O se refiere al número de líneas de entrada/salida digital
disponibles en el chip. Estas líneas I/O son bidireccionales y se configuran mediante
código de programa para que sean de tipo entrada o salida. Algunos chips incluyen capaci-
dad de convertidor analógico-digital con resolución de 8 a 10 bits. Algunos canales A/D
utilizan los mismos pines que las líneas digitales I/O, pero se pueden configurar mediante
código de programa para operar como canales A/D. Algunos chips tienen una o más lí-
neas PWM, lo cual se puede utilizar convenientemente para dirigir motores hacia una
unidad de puente H o un transistor. El conteo de pines se refiere al número de pines
físicos en el chip. Existen algunos chips con diferente conteo de pines, dependiendo de
la configuración del paquete del chip (véase la sección 4.4.2). Por ejemplo, la PIC18F4550
MCU está disponible como 40 pines en la configuración PDIP y como 44 pines en la
configuración TQFP.
La velocidad del CPU se refiere a la velocidad máxima del chip en unidades de
millones de instrucciones por segundo (MIPS, por sus siglas en inglés). Un chip con una
capacidad nominal MIPS superior puede ejecutar un programa más rápido que uno con
una capacidad nominal inferior, Algunos chips de gama alta tienen interfaces integradas
que facilitan la comunicación con otros dispositivos. La tabla 4.4 provee una explicación
de algunas de estas interfaces. Mientras un Transmisor Receptor Asíncrono Síncrono
Universal (USART o cualquier variación del mismo, como AUSART, por sus siglas en
inglés) es un módulo utilizado por lo regular para comunicación asíncrona en serie me-
diante el protocolo RS232, un Puerto Serial Síncrono Maestro (MSSP, por sus siglas en
inglés) se utiliza para comunicación síncrona en serie. En general, el MSSP se emplea
para comunicarse con EPROM o RAM externas. Mientras USB significa bus serial uni-
versal, la Red de Interconexión Local (LIN, por sus siglas en inglés) es un sistema de
comunicación en serie. Otras MCU en la familia PIC18 tienen un módulo de pantalla
de cristal líquido (LCD, por sus siglas en inglés) integrado para dirigir directamente dis-
positivos LCD. Estas MCU son ideales para aplicaciones como termostatos, medido-
res portátiles y dispositivos médicos portátiles.
 4.4 Microcontrolador PIC „ 87

Característica Tabla 4.4

de la interfaz Explicación Lista de interfaces disponible
en algunas PIC MCU
USART El módulo del Transmisor Receptor Asíncrono Síncrono Universal (USART) se utiliza
para comunicación en serie síncrona (línea de datos y señal de reloj) y asíncrona
(línea de datos, pero sin señal de reloj).

AUSART El módulo del Transmisor Receptor Asíncrono Síncrono Universal Direccionable

(AUSART) se puede configurar como una línea de comunicación en serie asíncrona
(dúplex completo), maestro síncrono (medio dúplex) o esclavo síncrono (medio dúplex).

EUSART El módulo del Transmisor Receptor Asíncrono Síncrono Universal Mejorado (EUSART)
soporta compatibilidad RS-485, RS-232 y LIN con detección autobaudio y autoactivación
en el bit de inicio.

MSSP El módulo Puerto Serial Síncrono Maestro (MSSP) incluye un SPI™ y un I2C™.

SPI™ Puerto Serial Síncrono (SSP) configurado como interfaz periférica en serie, de tres
cables (SPI).

I2C™ Puerto Serial Síncrono configurado como bus de circuito interintegrado de dos
cables (I2C™).

MI2C Puerto maestro I2C.

USB Bus universal en serie.

LIN Red de Interconexión Local, que es un sistema de comunicación en serie.

4.4.2 DISTRIBUCIÓN DE TERMINALES

Como ejemplo de la distribución de terminales para una PIC MCU común, considere la
figura 4.2, la cual muestra la configuración del pin para PIC16F84A, una PIC MCU po-
pular. Esta MCU tiene 18 pines. Observe que algunos pines tienen funciones dobles (co-
mo los pines 3 y 6). Como es el caso con muchas de las PIC MCU, están disponibles en
diferentes distribuciones de terminales. Un diseño común es el PDIP, que significa pa-
quete en línea doble de plástico (PDIP, por sus siglas en inglés). En este diseño, los
pines están ordenados en dos filas paralelas opuestas, y este diseño por lo regular se uti-
liza con tarjetas de circuitos. Mientras el paquete de circuito integrado (SOIC, por sus
siglas en inglés) de contorno pequeño utiliza pines de ala de gaviota que se extienden
hacia afuera, en el paquete encapsulado de contorno pequeño (SSOP, por sus siglas
en inglés), los pines también tiene pines en forma de ala de gaviota, pero están espaciados

PDIP, SOIC Figura 4.2

Distribución de terminales
RA2 •1 18 RA1
del chip PIC16F84A
RA3 2 17 RA0
(Reimpreso con autorización
RA4/T0CK1 3 16 OSC1/CLKIN de Microchip Technology
PIC16F84A

MCLR 4 15 OSC2/CLKOUT Incorporated)

VSS 5 14 VDD
RB0/INT 6 13 RB7
RB1 7 12 RB6
RB2 8 11 RB5
RB3 9 10 RB4
88 „ Capítulo 4 Microcontroladores

Figura 4.3
a) Paquete PDIP,
b) SOIC y c) SSOP
(Reimpreso con autorización de
Microchip Technology Incorporated)

a) b) c)

más estrechamente que en el paquete SOIC. En general, los dos últimos diseños se uti-
lizan en circuitos de tipo montaje en superficie. La figura 4.3 muestra ejemplos de estos
tipos de paquetes.
La PIC16F84A MCU es una buena elección para aplicaciones que no requieren
conversión A/D o salida PWM. En este texto, nos enfocaremos tanto en PIC16F690
MCU como en PIC18F4550 MCU, las cuales cuentan con más características que el
chip PIC16F84A. El chip PIC16F690 tiene las siguiente características.
• Tamaño de memoria del programa de 7 Kbytes
• Doce canales A/D
• Dieciocho pines I/O, ordenados como puertos A, B o C
• Tres temporizadores
• Salida PWM
• Varias opciones para comunicación en serie
El PIC18F4550 agrega comunicación USB, una memoria del programa más grande, ta-
maño de RAM y capacidad para manejar múltiples interrupciones. El análisis sobre el
PIC18F4550 estará limitado a algunas de las características en ese chip, no disponibles
en el PIC16F690. La figura 4.4 muestra el diagrama de pin para PIC16F690 MCU. De-
bido a que esta MCU sólo tiene veinte pines, pero soporta muchas funciones de interfaz,
muchos de los pines están diseñados para más de una función. Por ejemplo, el pin 3
puede configurarse como el canal 4 del puerto digital de entrada/salida (RA4), el canal
analógico 3 (AN3), la entrada de la compuerta 1 del temporizador (TIG), el pin de cone-
xión cristal del oscilador no. 2 (OSC2) o la salida del reloj (CLKOUT). Un número li-
mitado de pines también significa que no se pueden tener 12 canales A/D y 18 líneas I/O
operando al mismo tiempo. La tabla 4.5 provee una explicación de las funciones de algu-
nos de estos pines.

Figura 4.4 20-pin PDIP, SOIC, SSOP

Diagrama de pines
del chip PIC16F90
(Reimpreso con autorización de
Microchip Technology Incorporated)
VDD 1 20 VSS
RA5/T1CKI/OSC1/CLKIN 2 19 RA0/AN0/C1IN+/ICSPDAT/ULPWU
RA4/AN3/T1G/OSC2/CLKOUT 3 18 RA1/AN1/C12IN0−/VREF/ICSPCLK
RA3/MCLR/VPP 4 17 RA2/AN2/T0CKI/INT/C1OUT
PIC16F690

RC5/CCP1/P1A 5 16 RC0/AN4/C2IN+
RC4/C2OUT/P1B 6 15 RC1/AN5/C12IN1−
RC3/AN7/C12IN3−/P1C 7 14 RC2/AN6/C12IN2−/P1D
RC6/AN8/SS 8 13 RB4/AN10/SDI/SDA
RC7/AN9/SDO 9 12 RB5/AN11/RX/DT
RB7/TX/CK 10 11 RB6/SCK/SCL
 4.4 Microcontrolador PIC „ 89

AN Canal de entrada analógico-digital Tabla 4.5

C1IN, C1OUT Entrada del comparador y salida del comparador Funciones del pin
CCP Módulo de captura/comparación/PWM en la PIC16F690 MCU

CK Reloj síncrono EUSART

CLKIN Entrada del reloj externo/conexión oscilador RC
CLKOUT Línea de salida FOSC /4
DT Datos síncronos EUSART
ICSPDAT, ICSPCKL Datos de programación en serie de circuito integrado (ICSP) I/O y señal de reloj ICSP
INT Interrupción externa
MCLR Borrar todo
OSC Cristal/resonador
P1A, P1B, P1C, PID Línea de salida PWM
RA, RB, RCw I/O de propósito general. A, B y C se refieren al puerto A, B o C.
RX Entrada asíncrona EUSART
SCK, SCL Reloj SPI y reloj I2C
SDI, SDA, SDO Entrada de datos SPI, entrada/salida de datos I2C y salida de datos SPI
SS Línea de selección esclava para SPI
T1CK1 Entrada del reloj temporizador 1
TX Salida asíncrona EUSART
Cable positivo del voltaje de alimentación. Este chip opera dentro de un rango de voltaje
VDD
de entrada de 2 a 5.5 V.
VPP Pin de voltaje de programación
VREF Referencia de voltaje externo para A/D
VSS Línea de referencia a tierra

4.4.3 COMPONENTES PIC MCU

La figura 4.5 muestra un diagrama de bloques de los componentes principales de la
PIC16F690 MCU, incluyendo los buses de datos y programa. Algunos de estos compo-
nentes incluyen los tres puertos I/O digitales (A, B y C), los tres temporizadores (0, 1 y
2), el módulo EUSART para comunicación RS232, el módulo convertidor A/D, el puer-
to serial síncrono (SPI e I2C), el módulo PWM de comparación y captura mejoradas
(ECCP), la memoria del programa y el CPU. Muchos de estos componentes se explican
con detalle en las últimas secciones de este capítulo. Observe la forma en que el bus de
datos de 8 bits conecta al CPU (la ALU y los registros del CPU, como los registros W y
STATUS) con otros componentes en la MCU.
Las instrucciones de programa se llevan al CPU a través del bus del programa de 14
bits, bajo el control del contador del programa. El contador del programa (PrC, por
sus siglas en inglés) es un registro especial que mantiene la dirección de la siguiente ins-
trucción que se va a ejecutar. El tamaño PrC se realiza de tal forma que debería ser capaz
de acceder a todas las instrucciones en la memoria del programa. En el PIC16F690, el
PrC es de 13 bits de ancho y, por tanto, puede acceder hasta a 8 192 instrucciones. Cuando
la MCU se enciende o se reinicia, el PrC se borra y apunta a la dirección 0x0000. La
pila, asociada con el PrC, es un área especial de memoria que no está relacionada con los
datos o la memoria del programa. La pila opera de manera primero en entrar, último en
salir (FILO) y se utiliza como área de almacenamiento del contenido del PrC al ejecutar
una llamada de subrutina o una interrupción (véase la sección 4.8). Cuando un programa
90 „ Capítulo 4 Microcontroladores

INT
Configuración
13 Bus de datos 8 PUERTO A
Contador del programa
Flash RA0
4k × 14 RA1
Memoria RAM RA2
Pila de 8 niveles (13 bits) 256 bytes RA3
del programa
Registros RA4
del archivo RA5
Bus 14
del programa 9 Dir. RAM
PUERTO B
Dir. MUX
Reg. de instrucción
Dir. directa 7 Dir. RB4
8
indirecta RB5
FSR Reg RB6
RB7
Reg. STATUS
8
PUERTO C
RC0
3
Temporizador MUX RC1
de encendido RC2
Decodificador RC3
Temporizador
y control de RC4
de inicio
instrucción ALU RC5
OSC1/CLKI del oscilador RC6
Reinicio de 8 RC7
Generación de encendido
OSC2/CLKO sincronización Reg. W
Temporizador
de vigilancia
Reiniciar
caída de tensión
Bloquear
oscilador
interno MCLR VDD VSS
CCP1/ SDI/ SCK/
ULPWU T0CKI T1G T1CKI TX/CK RX/DT P1A P1B P1C P1D SDO SDA SCL SS

Encender energía Tempori- Tempori- Tempori- Puerto serial

EUSART ECCP+
ultra baja zador 0 zador 1 zador 2 síncrono

AN8 AN9 AN10 AN11

EEDAT
Datos
2 8 EEPROM
Convertidor analógico-digital Comparadores y referencia 256 bytes
analógicos EEADR

VREF AN0 AN1 AN2 AN3 AN4 AN5 AN6 AN7 C1IN− C1IN+ C1OUT C2IN− C2IN+ C2OUT

Figura 4.5
Diagrama de bloques
necesita realizar una operación de ramificación (como al ejecutar una llamada de subru-
de la PIC16F90 MCU
(Reimpreso con autorización de
tina), el contenido del PrC se coloca en la pila (empuja) y la dirección de la subrutina que
Microchip Technology Incorporated) se va a ejecutar se carga en el PrC. Cuando la rutina completa la ejecución, la dirección
 4.4 Microcontrolador PIC „ 91

de la siguiente instrucción se carga desde la pila (salta) de regreso al PrC. El tamaño de

la pila determina el número de llamadas de subrutina o interrupciones que se pueden
presentar. En el PIC16F690, la pila es de ocho niveles de profundidad.
Para lograr que una PIC MCU corra, necesita cablear por lo memos tres pines. És-
tos incluyen el pin VDD, que debería estar conectado al cable positivo del voltaje de
alimentación (2 a 5.5 V para la mayoría de los chips, pero algunos están diseñados para
operar a un rango de 1.8 a 3.6 V); el pin VSS, que debería estar conectado a voltaje aterri-
zado, y el pin MCLR, que debería estar conectado al VDD (a través de una resistencia)
para evitar que la MCU se reinicie por sí misma. Si el pin MCLR es compartido (como
en la PIC16F690 MCU), entonces el MCLR no necesita estar conectado al VDD cuan-
do está programado para tratar al pin como la otra función. Para microcontroladores sin
fuentes de reloj interno, también necesita conectar la fuente del reloj externo al microcon-
trolador. El resto de esta sección provee detalles sobre las operaciones básicas de este chip.

4.4.4 FUENTE DEL RELOJ/OSCILADOR

Un microcontrolador necesita una fuente de reloj para funcionar, ya que todas las opera-
ciones del CPU están sincronizadas con el reloj. Un reloj es cualquier dispositivo que
puede producir un tren de pulsos a una frecuencia fija. Mientas algunos chips tienen una
fuente de reloj integrada (como el PIC16F690, que tiene dos relojes internos: uno de 8
MHz y uno de 31 kHz), otros requieren o permiten que un dispositivo externo produzca
los pulsos del reloj. Estos dispositivos externos incluyen un resonador de cristal de cuar-
zo, un resonador de cerámica, un circuito resistencia-capacitor (RC) o una fuente de
reloj externo (como el chip temporizador 555). El microcontrolador permite seleccionar Figura 4.6
la fuente de reloj a través del software. Resonador de cristal de cuarzo
Mientras un resonador de cristal de cuarzo utiliza la resonancia mecánica de un (Jouaneh, University of Rhode Island)
cristal piezoeléctrico para general una señal de sincronización muy precisa, un resona-
dor de cerámica emplea la resonancia mecánica de cerámica piezoeléctrica, por lo co-
mún titanato zirconato de plomo (PZT). Mientras los resonadores de cerámica son
pequeños, robustos y baratos, los resonadores de cristal de cuarzo son más caros, pero
más precisos. Los resonadores de cerámica y de cristal de cuarzo están disponibles con
diferentes frecuencias de reloj. La figura 4.6 muestra una fotografía de un resonador de
cristal de cuarzo.
Sin importar tipo de resonador, la señal de reloj está conectada a los pines OSC1 y
OSC2 del chip. La figura 4.7 muestra el cableado del circuito de reloj para un oscilador
de cristal. Se necesitan dos capacitores (C1 y C2) de 15 pF para un oscilador de cristal de
8 MHz. Además, se puede necesitar una resistencia en serie (RS) para los cristales de cuar-
zo con un nivel de unidad bajo. El valor de la resistencia de retroalimentación paralela
(RF) depende del modo del oscilador y varía entre 2 y 10 mV.

Figura 4.7
C1
OSC1 Diagrama de conexión para un
resonador de cristal de cuarzo
para una PIC16F690 MCU
PIC
Cristal RF MCU

OSC2
C2 RS
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de texto dirigido a estudiantes universitarios que
toman algún curso en Diseño de sistemas meca-
trónicos. Su principal objetivo es cubrir tanto los
aspectos de hardware como de software del di-
seño de sistemas mecatrónicos al proporcionar
un tratamiento completo de la materia.

Fundamentos de mecatrónica se enfoca en

aplicaciones, consideraciones de modelado y
problemas prácticos relevantes que surgen du-
rante la selección y el diseño de los componentes
y sistemas mecatónicos. El libro ofrece un análisis
amplio sobre el uso de microcontroladores en sistemas
mecatrónicos por medio del microcontrolador PIC.

La obra incluye descripciones de diferentes sistemas experi-

mentales que los instructores pueden elaborar y utilizar gracias
a la sencillez y viabilidad de su construcción. También se abordan
diferentes lenguajes de programación como MATLAB, C y Visual
Basic Express para ilustrar los temas clave. Además, se presentan
distintas plataformas de programación para darle al instructor la opor-
tunidad de seleccionar el lenguaje de programación que se adapte mejor a
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