Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

Campus Santiago San Joaquı́n

Laboratorio de Accionamientos Eléctricos

Control Voltaje en Generador

Preinforme

Integrantes: Profesor:

Felipe Campos Campos - 201004690-7 Alejandro Porzio Lopez

Ignacio Ligueros Breskovic - 201104757-5
Gonzalo Oróstica Huerta - 2923516-3

23 de abril de 2018
Índice

1. Materiales 3

2. Objetivos 3

3. Determinación de parámetros 3
3.1. Medición de resistencia de los devanados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2. Ensayo de vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Ensayo de CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.4. Reactancia sincrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.5. Función de transferencia de la MS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4. Ensayos 5
4.1. Control de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.2. Lazo de control de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.3. Optimización lazo de control de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3.1. Retardo de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.3.2. Retardo de actuación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.4. Ensayo de escalón de referencia con MS en vacı́o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.5. Ensayo de inyección y rechazo de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

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1. Materiales
En esta ocasión será necesario utilizar los siguientes instrumentos:

1× Dispositivo para medir señales de Tension de Salida de una MS

3× Medio puente de tiristores Leybold 73507

1× Dispositivo Controlador PID

1× Actuador (Tensión de control 0-10V y Entrega tensión 0-220 VDC rectificada

1× Osciloscopio Rigol DS1064B

1× Unidad de disparo de tiristores Leybold 735135 (Control unit six pulse digita)

20× Conectores Jump

2× Puntas diferenciales de tensión CT-2593

2× Puntas de corriente SL-261

2× Amperimetros de Tenaza EXTECH modelo 380942

2× Multimetros Agilent U124B

3× Controladores PI Leybold

2× Módulos de Filtro Leybold

6× Ajustadores de ganancia y Offset Leybold 73419

1× Control de excitacion de voltaje 200 V/2.5 A Leybold 745021

2× Generadores de referencia variable Leybold 73402

2. Objetivos
Controlar la tensión de un alternador sincronico mediante la manipulación de su corriente de campo

Determinar la función de transferencia de la planta y sintonizar los controladores PID

Controlar la salida de tensión de una MS por medio de controladores PID

3. Determinación de parámetros
3.1. Medición de resistencia de los devanados
Se medirán las resistencias de todos los devanados por medio del método voltimetro-amperimetro, se realizará
más de una medición de cada devanado y se obtendrá un promedio del valor.

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3.2. Ensayo de vacı́o
El método a utilizar es:

(1) Armadura abierta

(2) La máquina girando a velocidad nominal (1500 rpm)

(3) Se excita el devanado de campo y se mide la corriente de campo

(4) Para cada medición de corriente de campo se mide la de tensión de la armadura y la velocidad

Las mediciones a realizar son segun lo indicado en la norma IEEE std. 115-1995:

Bajo 60 % de la tensión nominal: 0 y 5 mediciones más

Entra 60-110 % de la tensión nominal: 10 mediciones igualmente espaciadas

120 % de la tensión nominal: 1 medición

3.3. Ensayo de CC
El método a utilizar es:

(1) Armadura CC

(2) La máquina girando a velocidad nominal (1500 rpm)

(3) Se excita con tensión reducida el devanado de campo y se va aumentando

(4) Se miden corrientes de campo y armadura para cada cambio de la corriente de campo (hay que tener
cuidado para mediciones con alta tensión para evitar daños en la máquina)

3.4. Reactancia sincrónica

La expresión de la reactancia sincrónica es la siguiente:
VLL
Xs = √ (1)
3iacc
Los valores que necesitamos son la tensión de vació y la corriente de armadura en CC que compartan un
mismo valor de corriente de campo.

3.5. Función de transferencia de la MS

Se debe encontrar la función de transferencia entre tensión de campo y de armadura. Esto se realizara
mediante el siguiente método:

(1) La máquina en vacı́o girando a velocidad nominal (1500 rpm)

(2) Se excita campo hasta un cierto valor

(3) Por medio de una resistencia adicional en el campo se buscara cortociruitarla en cierto momento para
poder obtener una variación instantánea de la tensión.

(4) Por medio de un osciloscopio se miden la tensión de armadura y de campo en todo momento

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4. Ensayos
4.1. Control de tensión
En esta sección se observará el control de tensión de salida del generador. La tensión de salida del generador
está determinada por la corriente de campo if y esta, a su vez, está determinada por la ecuación de Park
referente al devanado de campo, la cual es la siguiente:

dif did diD

Vf = Rf if + Lf + Lf 1 + Lf D (2)
dt dt dt
Mediante la ecuación 2, se tiene el siguiente modelo para el campo de la máquina:

Figura 1: Modelo de bloques del devanado de campo.

De esta manera se puede hacer un lazo de control para controlar esta variable, es importante destacar que
las perturbaciones es este modelo corresponden a las corrientes de armadura y jaula de amortiguación.

4.2. Lazo de control de tensión

Para realizar el control de voltaje, se debe poder controlar la velocidad de giro del generador. Esto se
realizará a través del motor de inducción, el cual se encuentra acoplado al variador de frecuencia. Luego la
figura 2, representa el esquema de conexión teórico a implementar.

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 Campo

Vref +
CPi B6C Carga
-

GS
Trafo

Red 3φ Trafo

B6U

Filtro

Figura 2: Modelo de conexión teórico, para el control de tensión.

4.3. Optimización lazo de control de tensión

Luego para realizar el control de la variable de interés, es necesario aplicar un controlador, el cual en base a
lo expuesto en las secciones anteriores y en la ecuación 2, debe ser capaz de seguir la referencia impuesta y
además rechazar las perturbaciones. En base a lo anterior se aplicará un controlador del tipo proporcional
integrativo o PI.

Con el objetivo de responder de buena manera, el controlador se ajustará a través del método del óptimo
simétrico, el cual asegura el seguimiento de la referencia y la compensación de las perturbaciones, luego se
expone que la constante de tiempo (τc ) y la ganancia del controlado PI seleccionado serán las siguientes.

τc = 4 · τr (3)

τi
Kc = (4)
2Ki · τr
Se debe destacar que de las ecuaciones 3 y 4, la constante de tiempo τr , representa al retraso más lento del
sistema. Para este caso y dadas las condiciones de operación de las máquinas, se estima que este retraso lo
impondrá el rectificador B6C utilizado. Finalmente la expresión 5, muestra la forma final del controlador PI
a utilizar queda, a través del óptimo simétrico.

(τc · s + 1) τi (4τr · s + 1)
Ci = Kc · = · (5)
τc · s 2Ki · τr 4τr · s

4.3.1. Retardo de medición

Los retardos en la medición son introducidos en el sistema por el convertidor de tensión B6C, junto con los
filtros utilizados en el sistema, los cuales generan un retraso determinado por el ajuste de los módulos.

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En el caso del convertidor, se tiene que el retraso tı́pico viene determinado por:

Tred
τrectif icador = (6)
2N
Dónde:

τrectif icador : Corresponde al retardo tı́pico del rectificador.

Tred : Corresponde al periodo de la red, en este caso son 20 [ms].

N : Corresponde al número de pulsos del convertidor, en este caso son 6.

Por lo anterior se tiene que el retraso del convertidor es de 1, 67 [ms]

4.3.2. Retardo de actuación

En el modelo del campo de la máquina, presentado en la sección 4.1, se tiene que la actuación del control
corresponde a la corriente de campo, para determinar el retraso, se aplica un escalón a la referencia del
convertidor que alimenta el devanado de campo y se observan, tanto la entrada, como la salida del mismo,
mediante el osciloscopio, con ambas señales se mide el retraso entre ambas y ası́ se determina la planta de
primer orden para el retraso de la actuación. En este caso se tiene que el retardo medido corresponde a la
suma del retardo del convertidor y la dinámica del devanado de campo.

4.4. Ensayo de escalón de referencia con MS en vacı́o

En este caso, se aplicará un escalón a la referencia del control, con la máquina funcionando en vacı́o y se
registrarán mediante el osciloscopio las señales de entrada y salida.

4.5. Ensayo de inyección y rechazo de carga

En este ensayo, primero se hará funcionar la máquina en vacı́o con el control conectado, luego se aplicará
súbitamente carga a los terminales de la máquina y se registrará la referencia del control y la salida del
accionamiento, mediante el osciloscopio, para comprobar que existe un adecuado rechazo de perturbaciones
cuando se conecta la carga.
En esta ocasión se conectarán cargas resistivas, resistivo-inductivas y resistivo-capacitivas.