Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Analiza Comportarii Dinamice A Structurilor Articulate Deschise
Analiza Comportarii Dinamice A Structurilor Articulate Deschise
Intrarile sistemului dinamic sunt fortele si momentele motoare, iar iesirile sunt
coordonatele si vitezele generalizate. Modelul dinamic complet este format din modelul
dinamic al structurii de manipulare si modelul dinamic al sistemului de actionare.
-fortele de frecare uscata si vascoasa-sunt introduse in mod global prin cuprinderea lor
in valorile fortelor rezistente, la nivelul fiecarui mecanism;
Pentru structuri mecanice reale, cu sase sau mai multe grade de mobilitate, modelarea
trebuie asistata de calculator, deoarece este laborioasa si cu posibilitate mare de eroare.
Din punct de vedere teoretic, mecanismele spatiale active folosite in constructia
robotilor si manipulatoarelor sunt structuri cinematice spatiale complexe (cu lanturi
cinematice deschise sau inchise), variabile (lanturile cinematice se pot inchide sau
deschide pe parcursul miscarii), cu un numar mare de corpuri (unele cu lungimi variabile)
si cu grade de mobilitate controlate de sisteme de comanda (analogice sau numerice).
Lanturile cinematice simple pot fi inchise sau deschise, iar cele complexe pot fi
arborescente (formate numai din lanturi cinematice simple si deschise) sau combinate
(formate din lanturi cinematice deschise si inchise).
Un robot, spre exemplu, care este utilizat la montaj in momentul montarii obiectului
de manipulat se transforma intr-un robot cu lant cinematic inchis, iar toate translatiile de
pozitionare a obiectului de manipulat au determinat variatia elementelor geometrice ale
structurii.
Una din problemele complexe ale roboticii este modelarea matematica a structurilor
mecanice de manipulare automata. Metodele de modelare utilizate pe scara larga se
bazeaza pe formalismele Newton-Euler, Lagrange, Hamilton, Gibbs-Appell.
Din punct de vedere istoric se pot enumera urmatoarele metode care au la baza
formalismul Newton-Euler:
- H.J.Fletcher, L.Rongved si E.Y.Yu (1963) au studiat miscarea unui satelit format din
doua corpuri rigide, sub actiunea fortelor gravitationale;
- W.W.Hooker si G.Marquiles (1965) au extins modelarea la structuri cu n+1 corpuri
articulate prin cuple de rotatie sau translatie;
- F.W.Ossemberg (1973) a aplicat metoda lui P.W. Likins si pentru structuri mecanice
cu lanturi cinematice inchise;
unde:
simultane;
-torsorul forta-moment;
Graful asociat unei structuri articulate reprezinta schema bloc de legaturi cu sens bine
precizat, care caracterizeaza o anumita structura de manipulare. In cadrul unui graf
corpurile sunt reprezentate prin cercuri si cuplele prin laturi. Sensul de generare al
grafului se stabileste prin conventie - de la element catre culisa si de la element catre
cupla de rotatie.
Schema cinematica
Schema cinematica structurala a robotului de tip pistol este prezentata in fig.2.
Fig 2.
Tabelul se determina pe baza grafului asociat structurii. Pentru exemplificare vom lua
structura de tip pistol TRTR (fig.1, fig.2) si graful asociat acestei structuri fig.3.
cuple ----------- 1 2 3 4
corpul ik- 0 1 2 3
corpul ik+ 1 2 3 4
n-k=c coloane, unde k este numarul total de cuple, iar c este numarul de cuple
Presupunem existenta unui sistem articulat cu n corpuri mobile si k cuple, unde k>n,
deci cu c cicluri.
Corpul i este cuplat de restul structurii articulate prin intermediul cuplelor k1, k2, k1*,
conform portiunii de graf din fig.4.
fig. 4.
unde:
Fig.5.
unde:
mi-masa corpului i;
corpului i;
Relatia:
unde produsele dintre doi vectori s-au transformat in produse scalare dintre matricea
antisimetrica a primului vector si matricea celui de al doilea.
unde:
Prin derivarea expresiei precedente si tinand cont de derivarea unui vector fata de un
sistem mobil, se obtine expresia variatiei momentului cinetic:
Metoda este aproximativa, neluand in calcul pozitia centrelor de greutate, torsorul forte-
momente, reducandu-se in originea sistemelor de coordonate, proprii corpurilor
componente ale structurii. De asemenea fortele de frecare uscata si vascoasa nu sunt
evidentiate, acestea fiind prevazute global in valoarea fortelor active Fi. Energia
potentiala de deformatie este neglijata considerandu-se ca variatia coordonatelor de
miscare este influentata preponderent de ceilalti parametri. In acest caz, L=Ec.
unde:
axele;
-reducerea tuturor momentelor de inertie exprimate fata de alte directii decat cele care
traverseaza corpul;
robot;
Din punct de vedere istoric se pot enumera urmatoarele lucrari care folosesc in
procedurile de modelare, formalismul Lagrange:
SCHEMA ROBOT
In urma parcurgerii etapelor deja prezentate, a rezultat pe baza structurii robotului din
fig.6., schema cinematica-structurala de mai sus.
In scopul determinarii fortelor generalizate vom calcula derivatele partiale ale lucrului
mecanic virtual elementar fata de coordonatele generalizate q.