Introducción

En este reporte se realizaron diferentes actividades para poder cumplir con el

primer resultado de aprendizaje, de los cuales los temas que engloba son la
simulación y creación de prototipo de dos prototipos, el análisis de los grados de
libertad de diferentes mecanismos, así por igual su diagrama cinemático para
algunos casos prácticos que se pedía, el uso del método grafico para poder
analizar la posición del mecanismo, los últimos temas se centraban en la
velocidad y torque que tiene cierto mecanismo, en una posición determinada por el
ángulo del eslabón que comienza el movimiento.

Para tener un poco más de noción que son los grados de libertad se hace
referencia el número de parámetros independientes necesarios para determinar
las posiciones relativas de los eslabones del mecanismo con respecto al marco.

También que una cadena cinemática es un ensamble de eslabones con pares

cinemáticos que puede ser de tipo abierto, por ejemplo de un brazo robot o de tipo
cerrado, como puede ser un sistema biela-manivela.
 Biela-manivela-corredera

Dimensiones de los elementos del mecanismo:

El prototipo que se llevó acabó fue un mecanismo de biela-manivela-corredera, del

cual primero se realizó primero su diseño en un software de CAD, en este caso
SolidWorks. En la figura 1 se puede observar el prototipo en 3D, junto con las
cotas de sus dimensiones.

2
3
1

Figura 1 Dimensiones de la biela-manivela-corredera.

En la tabla 1 contiene los datos de las dimensiones de las partes del mecanismo
para la realización del prototipo. Los números que señalan a los eslabones en la
figura 1 ayudan para referenciar a que parte se está nombran, las dimensiones
que están en cm.

Tabla 1 Dimensiones del prototipo.

No. de parte Nombre del eslabón Dimensiones (bxh)

1 Base o marco. 4 x 3.3 cm
2 Biela. 6 x 2 cm
3 Manivela. 12 x 2cm
4 Embolo. 5 x 3.16 cm
 Análisis de grados de libertad

En la ecuación 1 se encuentra la ecuación Kutzbach-Gruebler, con la que se tomó

de apoyo para sacar los grados de libertad del mecanismo de biela-manivela-
corredera.

Datos:

𝑁 = 4; 𝐽1 = 4; 𝐽2 = 0

𝑀 = 3(𝑁 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2 Ecuación 1 Ecuación Kutzbach-Gruebler

𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 9 − 8 = 1 Ecuación 2 Sustitución de valores.

Tipos de juntas: 3 revolutas y 1 prismático.

Como resultado de la ecuación 2 fue que dio 1° de libertad que dispone dicho
mecanismo.
 Funcionamiento de la biela manivela corredera:

Con la ayuda de un empujón inicial o un volante de inercia, el movimiento

alternativo del pistón se convierte en movimiento circular de la manivela. El
movimiento rectilíneo es posible gracias a una guía o un cilindro, en el cual se
mueve. En la tabla 2 se puede observar la simulación del mecanismo biela-
manivela-corredera.

Tabla 2 Simulación del mecanismo biela-manivela-corredera.

Posición al 0 °. Posición al 45°

Explicación: Explicación:
Modelo grafico de movimiento en punto 1/8 de recorrido de manivela con
cero. respecto al cero.

Formula: Formula:
2r=12 cm de desplazamiento del pistón. 6cos 45=4.24
6sen 45=4.24
2
√(11.222 ) − (4.422 )=15.45
15.48-12=3.48 cm de
desplazamiento del pistón.

Posición al 180°
Posición al 90°
Explicación: Explicación:
1/4 de recorrido de manivela Mitad de recorrido total

Formula: Formula:
2
√(122 ) − (62 )=7.60 cm de 2r-12= 0cm de desplazamiento del
desplazamiento del pistón. pistón.

Posición al 315°
Posición al 270°

Explicación:
Explicación:
7/8 de recorrido de manivela.
3/4 de recorrido de manivela.

Formula:
Formula:
2
6cos 45=4.24
√(122 ) − (62 )=7.60 cm de
6sen 45=4.24
desplazamiento del pistón. 2
√(11.222 ) − (4.422 )=15.45
15.48-12=3.48 cm de
desplazamiento del pistón.
 Mecanismo de 4 barras

Este prototipo se llevó acabo para la práctica de mecanismo de cuatro barras que
tenía como objetivo comprender su funcionamiento mediante la utilización de un
marcador que trazaba el movimiento de salida que tenía al final de barra 4, junto
con la manera de hacer su diseño de una eficiente para que este tuviera un
movimiento libre. Se puede observar en la figura 2 el prototipo hecho en el
software de SolidWorks en 3D.

Figura 2 Mecanismo de cuatro barras con un punto trazador.

En la tabla 3 se encuentran las dimensiones de las partes de los eslabones junto

con un numero para su identificación, la unidad está en centímetros (cm).

Tabla 3 Dimensiones del mecanismo de cuatro barras.

No. de parte Nombre del eslabón Dimensiones
(bxh)
1 Base o marco. 5 x 0.7 cm
2 Barra 2 (inicia el movimiento). 1.3 x 0.7 cm
3 Barra 3 (barra que está 4.43 x 1.7 cm
compuesta también por el
elemento trazador).
 4 Barra 4 (une la barra 1 y la 3) 5 x 0.7 cm
5 Barra 5 (donde se encuentra el 1.57 x 0.7 cm
elemento trazador).

Análisis de grados de libertad

En la ecuación 1 se encuentra la ecuación Kutzbach-Gruebler, con la que se tomó

de apoyo para sacar los grados de libertad del mecanismo de 4 barras.

Datos:

𝑁 = 4; 𝐽1 = 4; 𝐽2 = 0

𝑀 = 3(4 − 1) − 2(4) − 0 = 9 − 8 = 1 Ecuación 3 Sustitución de valores y resolución.

Tipos de juntas: 4 revolutas.

Como resultado de la ecuación 3 fue que dio 1° de libertad que dispone dicho
mecanismo.
 Funcionamiento mecanismo de 4 barras

Es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por
ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados. Las barras móviles están
unidas a la fija mediante pivotes. La tabla 4 se encuentra la simulación del
mecanismo de 4 barras.

Tabla 4 Simulación del mecanismo de cuatro barras.

Posición al 90° Posición al 135°

Explicación: Explicación:
1/4 de recorrido total de la barra de 3/8 de recorrido total de la barra de
movimiento don respecto al punto 0. movimiento don respecto al punto 0.

Posición al 180°
Posición al 225°

Explicación:
Explicación:
1/2 de recorrido total de la barra de
5/8 de recorrido total de la barra de
movimiento don respecto al punto 0.
movimiento don respecto al punto 0.
 Posición al 270° Posición al 0°

Explicación: Explicación:
3/4 de recorrido total de la barra de Inicio o final del recorrido de la barra
movimiento don respecto al punto 0. de movimiento don respecto al punto 0.
 Conclusión

García Franco José Arturo:

En el desarrollo del reporte surgieron bastantes dudas de ciertas actividades, de

las cuales se fueron resolviendo durante la realización de estos, para ello se tuvo
que ir a asesorar con el docente encargado de la materia.

Con respecto con los temas, en la realización del prototipo fue algo compleja
porque para varios de mis compañeros, era la primera vez que se hacía estos
tipos de mecanismos y no se contemplaba ciertos aspectos que eran importantes
para que estos pudieran tener movimientos libres. Se hicieron bastantes pruebas,
hasta que se dio con las soluciones que hacían que el mecanismo fuera eficiente
en su funcionamiento. Para la simulación de uso el software de SolidWorks.

En los grados de libertad, estaban ciertos mecanismos que no se tenía bien como
eran físicamente por los símbolos. Así que se tuvo que buscar información y
preguntar al docente para poder aclarar el panorama.

Con las demás actividades se tuvo que usar la trigonometría y física para poder
llevar acabo los ejercicios, así poder llegar a la solución deseada.

Becerra Hernández Ramón Andrés:

En conclusión en base los dos mecanismos realizados se logró aprender y dar una
idea de las complicaciones que se pueden presentar al momento de elaborar un
mecanismo y cómo afrontarlas para permitir el movimiento de acuerdo a nuestras
simulación realizada en el software SolidWorks.

Se aprendieron las bases para el manejo del software SolidWorks, identificaron

tipos, numero de juntas y eslabones en cada uno de los mecanismos, así como su
sentido de giro, y en base al tipo de movimiento que se tiene pudimos darnos
ideas de cómo aplicar estos mecanismos en la vida real, permitiéndonos emplear
nuestro panorama.

Se adquirieron conocimiento sobre técnicas que se pueden emplear al momento

de elaborar el mecanismo especialmente en las juntas revolutas ya que estas
junto con los ejes son los que conformaran las articulaciones para el movimiento
del mecanismo que empleamos, mecanismo de Hokens y biela manivela

Se realizaron los cálculos para saber el desplazamiento de nuestro mecanismo

con respecto a nuestro punto inicial, esto es de gran utilidad si queremos realizar
alguna acción específicamente en un punto y tiempo determinados, como en el
caso de los motores de combustión tomando de ejemplo el mecanismo del pistón,
ya que dependiendo la posición en que este se encuentre es la acción que se
realizara en conjunto con otros elementos para la admisión, combustión,
compresión, etc.

Sánchez Sánchez Leonado Favio:

Durante la aplicación de la práctica el alumno observo diferentes tipos de

mecanismos y sus funciones para elegir, pero por cuestiones de tiempo se optó
por mecanismos sencillos y de fácil construcción, pero se debe mencionar que
debido a la poca interacción del alumno con este tipo de mecanismos se llevaron
ciertas complicaciones al principio de la construcción, por lo cual se obtuvo
bastante experiencia al momento de construir mecanismos.

Englobando esta experiencia las consideraciones principales para diseñar y

construir un mecanismo son: asegurar que los eslabones no choquen entre sí en
ningún momento, siempre estar al pendiente de que las juntas no rosen con los
eslabones para no generar desgaste, observar el peso que se le pone en un
eslabón ya que esto puede dañar al mismo eslabón o aflojar la junta, etc.
En la parte del diseño se utilizó el programa de SolidWorks el cual fue bastante
interesante para el alumno debido a las posibilidades de diseño que se le puede
implementar para futuros proyectos mecánicos y demostrativos.

Los cálculos utilizados saber la distancia recorrida por el pistón en la mecanismo

biela-manivela-corredera fueron de principio trigonométrico, de esta forma se
puede calcular la distancia de manera exacta, esto siempre teniendo el ángulo
cero como punto inicial.