CAPITULO 5

ESTABILIDAD EN SISTEMAS
DE CONTROL
 1.- Acción de las
perturbaciones en la
estabilidad
• El concepto de Estabilidad es de
importancia medular en Control
Automático.

• Existen distintas formas de definirla.

independientemente de su estado inicial.
• Una definición es la conocida como .

• BIBO-estabilidad (bounded input –

bounded output stability) .

• Un sistema se dice que es estable si para

toda entrada acotada produce una salida
acotada,
 El control puede
• estabilizar un sistema inestable o
marginalmente estable
• desestabilizar un sistema estable
• mejorar la velocidad de respuesta
• reducir el efecto de las perturbaciones
 2.- Variables de perturbaciones

• De acuerdo al tipo de perturbación ésta

podrá o no ser amortiguada por el sistema
de control automático .
• Se introduce como una función
matemática en el sistema de control .
• Su análisis dará o no una respuesta
acotada.
 Selección del controlador
• La selección del controlador se basa
principalmente en las características del
proceso y en las exigencias que sean
necesarias con respecto a su operación .
 Consideraciones
1. Se permita o no un cierto grado de off-set
2. Rapidez del proceso
3. Robustez del control
4. Tipo de perturbaciones que se pueden
esperar
5. Confiabilidad del modelo del proceso
6. Fiabilidad de los instrumentos de
medición
3.- Interpretación de la
estabilidad en sistemas
automáticos
 Estabilidad
• El objetivo del sistema de control es
mantener la variable controlada igual al
valor de referencia , ya sea que esté
cambiando , o bien para eliminar alguna
perturbación de tipo externo .
• Cualquiera que sea el caso , el efecto del
controlador debe manifestarse en forma
suave sobre la variable a controlar , sin
sobreoscilaciones excesivas , en el menor
tiempo posible y con el menor uso posible
de la variable de control o manipulada .
 Por ejemplo
• Error residual cero  Acción Integral en
sistemas de grado 2 .
• Modelo no confiable  No usar control
Feedforward
• Ruido en la medición  No usar control
derivativo
• Proceso lento  Acción proporcional con
Constante grande .
 4.- Sintonización
• Una vez que se ha elegido el controlador
se deben ajustar los parámetros de
operación .
• La manera de hacerlo no es única , ya que
puede ser hecha a través de métodos
experimentales , los cuales proporcionan
información directa sobre el proceso .
 Pero …
• Que poseen la desventaja de que se debe
hacer oscilar al proceso en su límite de
estabilidad .

• Otros métodos utilizan balances de masa

y energía .

• Los métodos más exactos son

matemáticos.
 SINTONIZACION
• La sintonización de controladores por
método Ziegler y Nichols .

• Es un método clásico , basado en

resultados de Planta y simulación .
 Método de Ziegler y Nichols

a) Se conecta el control proporcional , con

un valor pequeño de la ganancia ,
dejando sin efecto las acciones integral y
derivada .
b) Se perturba el proceso y se observa la
respuesta . Es necesario volver al estado
estacionario inicia . La función escalón es
apropiada .
• C.- Se incrementa la ganancia y se repite
la secuencia anterior , hasta que el
proceso oscile en forma permanente .
• Se registra el valor Kc , llamado constante
crítica Kcr y el período de oscilación ,
llamado Tu .

• Se calculan los valores de acuerdo a la

Sgte. tabla
Ajuste de Ziegler y Nichols
Controlador K Ti Td

P Kcr / 2 --- ---

PI Kcr / 2.2 Tu / 1.2 ---

PID Kcr/ 1.7 Tu / 2 Tu / 8

Veamos un ejercicio
 5.- Análisis gráfico de
estabilidad en sistemas de
control
 Puede ser realizado
1. A través de criterios matemáticos que
definen los límites de trabajo tanto de los
controladores ; como de sus parámetros
de ajuste .
2. A través de modelos gráficos del sistema
, los cuales vienen definidos en el
sistema a controlar , a través de
simuladores .
• 3.- A través de un trabajo sistemático en
los equipos controlados ; que permita
construir gráficas de comportamiento de
variables de salida , bajo distintas
condiciones de operación y de control .

• NOTA : Es importante definir que

variables se quiere modelar y además que
tipo de perturbaciones tendrá el sistema .
Ejemplo
De
Análisis
Gráfico
Variando
Las
Constantes
De un
Controlador

PID
 6.- Error en estado estable
• Tal cual fue definido en capítulos
anteriores , corresponde a :
• E = C–R
• Si la función de transferencia global es :
• Gs = C / R

• E = Gs* R – R = R * ( Gs -1 )
Ejemplo en un sistema de lazo cerrado

• E = R * ( Gs / ( 1 + Gs*H ) - 1 )
 Ejemplo
• Se desea conocer el error en estado
estable en el sistema de la figura , cuando
la F.T. del motor cambia de 0,10 a 0,12
RPM / V .
 En el límite
• También se puede determinar llevando al
límite . T = w

• Tanto la función error .

• Como la variable controlada “ C “

 Esquema general de control

R G2 : 0,10 RPM / V S
G 1 : 12

H = 1 V / RPM
 Respuesta

G1 * G2
• E1 = R * ( - 1 )
• 1 + G1*G2 * H

• E1 = R * ( 12*0,10 / ( 1+12*0,10*1 ) – 1 )

• E1 = - 0,45 * R
 Para la segunda condición

G1 * G2
• E2 = R * ( - 1 )
• 1 + G1*G2 * H

• E1 = R * ( 12*0,11 / ( 1+12*0,11*1 ) – 1 )

• E1 = - 0,43 * R
 Conclusión
• La referencia no ha cambiado .
• Si la condición de la Planta controlada
• En este caso el error en estado estable
disminuye .