Apuntes Geometría Diferencial.

Apuntes de gometría diferencial y cálculo tensorial de las clases de
Gabriel A. Galindo
Raúl García Álvarez
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2 Raúl García Álvarez
Índice general
1. Teoría de curvas 5
1.1. Espacio euclídeo en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Concepto de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Longitud de un arco de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4. Fórmulas de Frénet en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2
1.5. Cuvas en el plano R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3
1.6. Curvas en el espacio R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Supercies: Primera forma fundamental y cálculo tensorial 29

2.1. Concepto de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Curvas en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1. Denición de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3.2. Propiedades de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4. Reparametrización de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5. Base dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6. Fundamentos del cálculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. Tensores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3. Supercies: segunda forma fundamental, curvatura media y curvatura gaussiana 45

3.1. Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. Propiedades elementales de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3. Curvatura normal, curvatura media y curvatura de gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4. Ecuaciones de Gauss y Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5. Símbolo de Christoel y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.6. Ecuaciones de Mainardi Codazzi. Tensor de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3
ÍNDICE GENERAL
4. Geodésicas y curvaturas geodésicas 65

4.1. Curvatura geodésica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2. Líneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.3. Geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.4. Propiedades extremales de las geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5. Coordenadas geodésicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5. Derivación covariante y transporte paralelo 77

5.1. Derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2. Propiedades de la derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.3. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4. Derivada covariante a lo largo de una curva y transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.4.1. Derivada covariante a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.4.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6. Ejercicios 87

Capítulo 1
Teoría de curvas
1.1. Espacio euclídeo en Rn

Para la asignatura vamos a calcular primero todo para n dimensiones y por ello vamos a denir sus vectores como
x = x̄ = (x1 , ..., xn ) ; y = ȳ = (y1 , ..., yn )
Vamos a usar la base canónica que viene dada por los vectores
ê1 = (1, 0, 0, ...) ê2 = (0, 1, 0, ...) ... ên = (0, ..., 0, 1)
la cual es ortonormal, por tanto cumple

(
1 i=j
êi · êj =
6 j
0 i=
Esta base puede denirse en un sentido de giro o en otro, por ello en geometría diferencial usaremos siempre la
orientación denida positiva, es decir, aquella cuyos vectores canónicos están dados en el orden escrito anteriormente.
Para ver como afecta la orientación de la base
5
1.1. ESPACIO EUCLÍDEO EN RN
Como podemos ver, la base con sentido negativo aún rotándola no conseguiremos dejarla igual que la de sentido
positivo.
Y con estas deniciones de vectores vamos a denir ciertos conceptos geométricos
Producto escalar
hȳ, x̄i = ȳ · x̄ = y1 x1 + ... + yn xn (1.1)
Norma de un vector
√ q
kx̄k = |x̄| = x̄ · x̄ = x21 + x22 + ... + x2n (1.2)
Distancia entre vectores q

2 2
d (x̄, ȳ) = |x̄ − ȳ| = (x1 − y1 ) + ... + (xn − yn ) (1.3)
Isometrías en Rn
Siempre que en un espacio aparezca una distancia existirá una isometría, ya que esta se dene como un grupo de
traslaciones que dejan invariante la distancia. Esto se denota matemáticamente como
T : R n → Rn
Isometría ≡ d (T x̄, T ȳ) = d (x̄, ȳ) ∀ x̄, ȳ ∈ R (1.4)
Podemos escribir todas las isometrías de Rn con matrices de la forma
x̄=Rȳ +b̄ (1.5)
siendo cada uno

b̄ = (b1 , ..., bn ) es un vector constante
RT R = I

R = Rij es una matriz ortogonal
La matriz ortogonal se caracteriza por que al darle una base ortogonal te devuelve otra base distinta ortogonal. Esta
transformación no tiene que conservar la orientación de la base. Por ejemplo:
 
0 1 0
M = 1 0 0  det (M) = −1
0 0 1
Esta matriz transforma la base canónica (ê1 , ê2 , ê3 ) con orientación positiva en la base canónica (ê2 , ê1 , ê3 ) con orien-
tación negativa, y esto se debe a que el determinante de la matriz es negativo.
Vamos a ver un ejemplo de isometría. Para ello usamos la denición de isometría dada por
d (T x̄, T ȳ) = d (x̄, ȳ)
Con ello vamos a desarrollar un poco la distancia en el lado izquierdo de la ecuación

p
d (T x̄, T ȳ) = kT x̄, T ȳk = Rx̄ + b̄ − Rȳ − b̄ = kR (x̄ − ȳ)k = hR (x̄ − ȳ) , R (x̄ − ȳ)i

CAPÍTULO 1. TEORÍA DE CURVAS
Podemos desplazar la matriz R de

un lado a otro del producto escalar con la inversa, que en este caso al ser ortogonal
es la transpuesta, como hP, Qi = QT P, 1 , por tanto queda
q p
d (T x̄, T ȳ) = hRT R (x̄ − ȳ) , x̄ − ȳi = hx̄ − ȳ, x̄ − ȳi = kx̄ − ȳk
Casos particulares de isometrías
1. R = I → T x̄ = x̄ + b̄ que se trata de una traslación pura
b̄ = 0̄
2. en este caso tenemos una rotación de un sólido rígido
det (R) = I
b̄ = 0̄
3. ahora tenemos la rotación de un sólido rigido acompañada de un cambio de orientación
det (R) = −I
Anteriormente se llamaba a las isometrías como congruencias, siendo las congruencias directas las traslaciones con
det (R) = I y las congruencias inversas son con det (R) = −I.
Todas las isomerías forman un grupo llamado Grupo de Isomerías y llamamos Grupo de Isomerías Directa al
que tiene det (R) = I. No existe sin embargo un grupo de isomerías con det (R) = −I, estas solo estarán dentro del
grupo de isometrías.
Difeomorsmo entre intervalos de la recta real

Si tenemos dos intervalos de la forma I ⊂R y J ⊂ R, para una función φ tenemos un difeomorsmo cuando una
aplicación va de un intervalo a otro con ciertas propiedas
φ:J →I
siendo
1. φ biyectiva
2. φ ∈ C ∞ (J), que tenga innitas derivadas
3. φ−1 ∈ C ∞ (J) su inversa debe tener también innitas derivadas
Ejemplo de difeomorsmo
φ : (0, ∞) → (−∞, ∞)
podemos denir una variable que cumple este difeomorsmo t̄ 7→ φ (t̄) = ln (t̄)
Geometría diferencial y cálculo tensorial 7

1.2. CONCEPTO DE CURVA
siendo biyectiva como podemos observar al corresponder a cada t̄ un único punto de φ (t̄), también cumple la propiedad
de tener innitas derivadas. La inversa es
φ−1 : (−∞, ∞) → (0, ∞)
cuya variable en este caso es t 7→ φ−1 (t) = et que también es biyectiva y tiene innitas derivadas. Por todo ello
podemos decir que φ es un difeomorsmo.
Ejemplo de no difeomorsmo
ψ : (−∞, ∞) → (−∞, ∞)
3
si tomamos una variable x 7→ ψ (x) = x
esta es biyectiva y tiene innitas derivadas (a partir de C4 tenemos que la derivada es cero), y como es biyectiva tiene
inversa que es
ψ −1 : (−∞, ∞) → (−∞, ∞)
√
cuya variable ahora será x 7→ ψ −1 (x) = 3
x
Podemos observar como la derivada de esta función inversa no es continua en el 0 ya que en este punto se hace innito.
1.2. Concepto de curva

Curvas parametrizadas en Rn
Sea el intervalo I ⊂ R, se llama curva parametrizada en Rn a
x̄ : I → Rn

con variable t 7→ x̄ (t) = (x1 (t) , ..., xn (t)) siendo xi (t) ∈ C ∞ (I) i = 1, ..., n, es decir, que xi tenga innitas derivadas
en I.
Se dice que una curva parametrizada x̄ : I → Rn es regular si su vector velocidad es distinto de cero
x̄0 (t) = (x01 (t) , ..., x0n (t)) 6= 0̄ ∀ t ∈ I (1.6)
Esto signica que siempre se mueve, y como nunca se para no puede retroceder tampoco, pero si puede pasar dos veces
por el mismo punto.
Trataremos t como una coordenada que nos dice el punto de la curva. Gracias a esto podemos denirlo como x (φ (t̄)),
es decir, con un difeomorsmo y así poder tomar distintos parámetros que no nos varíe la distancia.
Cambio en la parametrización de una curva (difeomorsmo)

Tenemos una curva x en el intervalo I de la forma
x : I → Rn
y otra curva x̄ en otro intervalo

x̄ : J → Rn
Se dice que x̄ (t̄) viene de la curva x (t) si existe un difeomorsmo tal que x̄ = x o φ (x compuesto con φ). Esto quiere
decir que existe una aplicación que pase de una curva a otra con
t = φ (I) (1.7)
x̄ (t̄) = x (φ (t̄)) (1.8)
El difeomorsmo es de la forma φ0 (t) 6= 0 y por tanto tenemos dos casos
φ0 (t) > 0 conserva orientación
φ0 (t) < 0 transforma orientación
Un ejemplo cotidiano de una reparametrización es el sistema de anglosajón de unidades, el cual usa pulgadas, y el
sistema internacional, que usa metros. La distancia debe ser la misma, pero en cada sistema obtendremos un valor
distinto de la distancia debido a su sistema de unidades, y por ello también la velocidad en cada sistema será distinto.
Ejemplo de parametrización
x (t) = (t, t) t ∈ (−∞, ∞)
x̄ (t̄) = (lnt̄, lnt̄) t̄ ∈ (0, ∞)
tanto la curva x (t) como su reparametrización x̄ (t̄) es la misma curva y por tanto existe un difeomorsmo tal
t = lnt̄
φ (t̄) = lnt̄

1.3. LONGITUD DE UN ARCO DE CURVA
Ejemplo de mala reparametrización
x (t) = (t, t) t ∈ (−∞, ∞)
x̄ (t̄) = t̄3 , t̄3 t̄ ∈ (−∞, ∞)

Si buscamos su difeomorsmo
t = t̄3
φ (t̄) = t̄3
vemos que la función inversa a este difeomorsmo no tiene derivada contínua y por tanto no se trata de una buena
reparametrización como vimos en un ejemplo anteriormente.
1.3. Longitud de un arco de curva

Si tenemos una curva en un intervalo
x : I → Rn
su longitud de arco será
´b ´bp 2
l= a
kx0 (t)k dt = a
x0 1 (t) + ... + x02n (t)dt (1.9)
Ejemplo de hélice
x : [0, 2π] → R3
x (t) = (3cos (t) , 3sin (t) , 4t)
x0 (t) = (−3sin (t) , 3cos (t) , 4)

Es una parametrización regular ya que nunca se anula la derivada en la coordenada x3 . La curva toma la forma a
través del cilindro

Ahora calcularemos su longitud de arco y para ello operamos la norma

q
2 2
kx0 (t)k = (−3sin (t)) + (3cos (t)) + 42 = 5
siendo así la longitud del arco de la hélice

ˆ2π
l= 5dt = 10π
0
Este cálculo podríamos haberlo realizado de forma más sencilla estirando el cilindro. Al hacerlo queda
La línea recta calculada en la diagonal del rectángulo será de igual longitud que la de la hélice. De esta forma queda
demostrado que la geodésica (trayectoria más corta entre dos puntos) en un cilindro a través de su supercie es esta
curva.
El concepto de longitud de arco es invariante bajo isometría y bajo rotaciones.
Vamos a demostrar la isometría de la longitud de arco, para ello tomamos un intervalo en Rn
x̄ : I → Rn
x̄ (t) = R · x (t) + b
Si derivamos se elimina el efecto de la traslación
kx̄0 (t)k = kR · x0 (t)k = kx0 (t)k
Hemos eliminado R debido a que es una isometría y por tanto se mantiene la longitud de onda constante.
Si ahora usamos la reparametrización x̄ (t̄) = x (φ (t)) para la siguiente curva
x̄ : J → Rn
al reparametrizarla también nos cambia los límites de integración
ˆb̄
l= kx̄0 (t̄)k dt̄
ā

1.3. LONGITUD DE UN ARCO DE CURVA
si calculamos la derivada del isomorsmo
kx̄0 (t̄)k = kx0 (φ (t̄)) φ0 (t̄)k = kx0 (φ (t̄))k · kφ0 (t̄)k
y la introducimos en la longitud de arco
ˆb̄ ˆb̄
l= kx̄0 (t̄)k dt̄ = l = kx0 (φ (t̄))k · kφ0 (t̄)k dt̄
ā ā
Debido a esta reparametrización aparecen dos casos

( ´b
φ0 (t̄) > 0 → a kx0 (t)k φ0 (t)
´a ´b
φ0 (t̄) < 0 → b kx0 (t)k (−φ0 (t)) = a kx0 (t)k φ0 (t)
En el segundo caso, como la derivada es negativa los límites de integración se inverten al usar el valor absoluto,
pero al mismo tiempo la función φ0 (t) irá con signo negativo delante para que sea un valor absoluto. Usando estas
dos propiedades podemos ver que en ambos casos el resultado es el mismo y por tanto la longitud de onda bajo
reparametrizaciones queda
ˆb̄ ˆb
l= kx̄0 (t̄)k dt̄ = kx0 (t)k φ0 (t) (1.10)
ā a
Parámetro natural de una curva

Tenemos la curva
x : I → Rn
llamamos parámetro natural s a
ˆt
s= kx0 (t)k dt (1.11)
t0
Tenemos dos casos para este parámetro, que depende del signo de x0 (t)
(
si t > t0 → s (t) > 0 el parámetro natural va midiendo la distancia recorrida
si t < t0 → s (t) < 0 el parámetro natural mide la distancia que deshace el recorrido
Como su parametrización es t = φ (s), al despejar el parámetro natural obtenemos s = φ−1 (t). También obtenemos
que la derivada del parámetro natural respecto a un parámetro arbitrario es
ds
s0 (t) = = kx0 (t)k > 0
dt

Ejemplo de hélice
Usaremos la hélice del anterior ejemplo para reparametrizarla al parámetro natural, por ello usaremos directamente la
norma del vector
x (t) = (3cos (t) , 3sin (t) , 4t) −→ kx0 (t)k = 5
Por conveniencia usaremos t0 =0 para que sea más simple
ˆt
s= 5dt = 5t
0
s
t = φ (s) =
5
Introduciendo este parámetro en el vector
s s 4s
x̄ (s) = 3cos , 3sin ,
5 5 5
donde podemos comprobar que como reparametrización natural, cumple kx̄ (s)k = 1.
En la bibliografía eliminan el gorro de x̄ (s) y simplemente escriben x (s) dejando únicamente a la vista del lector que
se trata del parámetro natural al escribir s en vez de t. Usaremos por convenio que las derivadas serán
x0 (t) → para parámetro arbitrario
ẋ (s) → con parámetro natural
*En Relatividad General llamaremos al parámetro natural como tiempo propio.
Propiedades del parámetro natural
kẋ (s)k = 1
dx
dx dx dt dt x0 (t)
= = =
ds dt ds ds
dt
kx0 (t)k
ẍ (s) ⊥ẋ (s) es decir, la aceleración en parámetro natural es perpendicular al vector velocidad. Para demostrarlo
ẋ (s) · ẋ (s) = 1 → ẍ (s) ẋ (s) + ẋ (s) ẍ (s) = 0
ẍ (s) ẋ (s) = 0

1.4. FÓRMULAS DE FRÉNET EN RN
1.4. Fórmulas de Frénet en Rn

Sistema de Referencia Móvil (S.R.M.)
Se dene un sistema de referencia móvil sobre la curva a un conjunto de n campos vectoriales innitamente diferenciable
tales que para un vector generador de la base
ei (t) en un intervalo I → Rn siendo i = 0, 1, ..., n
se cumple que
(
0 si i 6= j
ei (t) · ej (t) ∀t∈I
1 si i=j
y que estos vectores de la base estén orientados positivamente.
Sistema de Referencia Móvil de Frénet (S.R.M.F.)

Para denir este sistema de referencia usaremos los vectores del sistema de referencia móvil y con ellos los vectores son
x0 (t) ∈ lin {e1 (t)}

00
x (t) ∈ lin {e1 (t) , e2 (t)}
. (1.12)
.
.
x(k) (t) ∈ lin {e1 (t) , ..., ek (t)}
En física para simplicar estos dos sistemas usaremos uno más sencillo
Sistema distinguido de Fréchet

Se llama sistema distinguido de Frénet a aquel cuyos k primeros vectores tienen la misma orientación que x0 (t) , ..., x(k) (t)
y el último le da orientación positiva.
Sea la curva x : I → Rn con los vectores
x0 (t) , ..., x(n−1) (t) linealmente independientes ∀t∈I
será un sistema distinguido de Fréchet si
e1 (t) , ..., ek (t) misma orientación que x0 (t) , ..., x(k) (t)
siendo k = 1, ..., n − 1, y
e1 (t) , ..., en (t) orientación positiva.
Para realizar todo ello usaremos el método de Grand-Schmidt para los k primeros vectores y añadiremos posteriormente
el vector n-ésimo. Vamos a escribir el método de Grand-Schmidt

x0 (t)
e1 (t) = kx0 (t)k
para k = 2, ..., n − 1
k−1
X
uk (t) = x(k) − ej (t) · x(k) ej (t)
j=1
uk (t)
ek (t) = >0
kuk (t)k
en (t) queda jado por la orientación
Los k vectores serán todos positivos, pero el vector n-ésimo puede tomar el valor negativo si fuera necesario para poder
jar la orientación positiva.
Ejemplo
Para este ejemplo volvemos a usar una hélice como ejemplo, en este caso es
x (t) = (cos (t) , sin (t) , t)
x0 (t) = (−sin (t) , cos (t) , 1)

x00 (t) = (−cos (t) , −sin (t) , 0)
Ahora tenemos que calcular la ortonormalización
x0 (t) 1
e1 (t) = 0
= √ (−sin (t) , cos (t) , 1)
kx (t)k 2
u2 (t) = x00 − x00 )e1 (t) = x00 (t)

·
(e1(t)
u2 (t)
e2 (t) = = (−cos (t) , −sin (t) , 0)
ku2 (t)k
Una vez obtenidos los k primeros vectores por ortonormalización, el tercer vector en R3 tiene una forma sencilla para
obtenerlo y es usar el producto vectorial (en dimensión n>3 esto no podremos usarlo).

1 î ĵ k̂ 1
e3 (t) = e1 (t) × e2 (t) = √ −sin (t) cos (t) 1 = √ (sin (t) , −cos (t) , 1)
2 −cos (t) −sin (t) 0 2
Para t=0
e1 (0) = √1 (0, 1, 1)
2
e2 (0) = (−1, 0, 0)
e3 (0) = √1 (0, −1, 1)

2
en este punto tenemos que los vectores calculados son

Este sistema de Frénet expuesto es necesario para poder obtener las ecuaciones de Frénet.
Ecuaciones de Frénet
La velocidad de una curva es
n
X
x0 (t) = αj (t) ej (t)
j=1
n
X
e0i (t) = ωij (t) ej (t)
j=1
Esta forma de escribirla es la que suele usarse en la bibliografía, pero ya hemos expuesto anteriormente el valor de α
y vamos a demostrarlo
x(j)
ej = (j) −→ x(j) = ej x(j) = αj ej

x

αj = x(j)

Para el caso de e0i es distinto, ya que la matriz ωij contiene mucha información. Esta matriz está denida inicialmente
como ωij = e0i (t) · ej (t). Vamos a ver las propiedades de esta matriz
La matriz es antisimétrica, para ver esto primero derivamos el producto de los vectores
ei (t) · ej (t) = δij −→ e0i · ej + ei · e0j = 0 −→ e0i · ej = −ei · e0j
Cuando introducimos esto en la matriz obtenemos
ωij (t) = e0i (t) · ej (t) = −ωji (t)
Tenemos que los elementos nulos de la matriz son
ωij (t) = 0 si j >i+1

Hay elementos de matriz que son extrictamente positivos
ωi,i+1 > 0 i = 1, ..., n − 2
Podemos ya escribir la matriz ωij aunando todas estas propiedades. Esta matriz nos dará las ecuaciones de Frénet.
 

e01
 0 ω12 0 ··· 0 e1

 e02

  −ω 12 0 ω 23 · · · 0 
 e2 
.
e03
   
.. e3

= 0 −ω23 0 0 (1.13)
    
 
.  .

 .   . . . . .

.  .. . .. .. .

. ωn−1,n
  
e0n 0 0 0 −ωn−1,n 0 en
Vemos que los únicos elementos no nulos son dos diagonales, la inmediatamente superior e inferior de la diagonal
principal. También sabemos que los elementos
ω12 , ω23 , ω34 , ..., ωn−2,n−1 > 0; ωn−1,n = R
Para poder verlo mejor, vamos a poner dos ejemplos
R2
e01

0 ω12 e1
=
e02 −ω12 0 e2
siendo ω12 cualquier valor ya que es el último elemento.
R3
e01
    
0 ω12 0 e1
 e02  =  −ω12 0 ω23   e2 
0
e3 0 −ω23 0 e3
siendo ahora ω12 > 0 y ω23 6= 0.
Para que esto sea una curva tenemos que comprobar que es invariante bajo reparametrizaciones y bajo cambio de
coordenadas.
Comportamiento de ωij frente a isometrías de Rn

Usando las isometrías vamos a denir dos curvas
x : I → Rn x̄ (t) = Rx (t) + b
⇒
x̄ : J → Rn x̄0 (t) = Rx0 (t)
La matriz se comportará como
ω̄ij (t) = ē0i (t) · ēj (t) = Re0i (t) · ej (t) = e0i (t) · ej (t) = ωij (t)
Por tanto se comporta bien bajo isometrías, pero como se comporta bajo difeomorsmos. Para ello
x̄ (t̄) = x (φ (t))

ω̄ij (t̄) = ē0i (t̄) · ē0j (t̄)

Operamos en la matriz para ver que ocurre
ēi (t̄) = ei (φ (t̄))
ē0i (t̄) = e0i (φ (t̄)) · φ0 (t̄)
ω̄ij (t̄) = e0i (φ (t̄)) · ej (φ (t̄)) · φ0 (t̄) = e0i (t) · ej (t) · φ0 (t̄) = ωij (t) · φ0 (t̄)
Como vemos, no se comporta como una curva ya que ω̄ij cambia bajo reparametrizaciones. Pero si tomamos un
difeomorsmo estrictamente porsitivo φ0 (t) > 0 podemos usar un argumento geométrico que si cumple invariancia
bajo reparametrizaciones al que llamaremos curvatura:
ωi,i+1 (t)
ki (t) = kx0 (t)k (1.14)
Podemos ver como la matriz va hasta n y por tanto el vector ki tiene siempre n−1 componentes. Con esto podemos
reescribir la matriz ωij como
 

e01
 0 k1 0 ··· 0 e1

 −k1 0 k2 ··· 0
e02   e2 
  

..
e03
  
 = kx0 (t)k    e3 
 
 0 −k2 0 . 0 (1.15)
 
  . 
.   . .
.  .. ..  . 

 .  .. .
. . . kn−1  . 
0
en 0 0 0 −kn−1 0 en
Si en vez de usar un parámetro aleatorio usamos el parámetro natural x (s) tendríamos que kẋ (s)k = 1.
Ejemplo de curvatura
Tomaremos el ejemplo de la hélice que ya tenemos calculados los vectores del sistema de Frénet. Como estamos en
D = 3, tendremos 2 curvaturas.
e1 (t) = √1
2
(−sin (t) , cos (t) , 1) e01 (t) = √1
2
(−cos (t) , −sin (t) , 0)
e2 (t) = (−cos (t) , −sin (t) , 0) → e02 (t) = √1

2
(sin (t) , −cos (t) , 0)
√1
√
e3 (t) = 2
(sin (t) , −cos (t) , 1) kx0 (t)k = 2
Ahora ya podemos calcular la curvatura de la curva
e01 (t) · e2 (t) 1 1 1

k1 (t) = 0
= √ · √ ·1=
kx (t)k 2 2 2
e02 (t) · e3 (t) 1 1 1

k2 (t) = 0
= √ · √ ·1=
kx (t)k 2 2 2
Las dos curvaturas son constantes, y esto ha sido elegido a posta como ejemplo por su sencillez, pero no tienen porque
ser las dos iguales.

Vamos a ver en que medida determina una curva las funciones de curvatura k1 (t) , ..., kn−1 (t). Para ello tenemos dos
curvas, siendo una la reparametrización de la primera en un sistema distinguido de Frénet
x : I → Rn S.D.F. ei (t) , kj (t)
x̄ : J → Rn S.D.F. ēi (t) , k̄j (t)

0 0
Tenemos también kx (t)k = kx̄ (t)k −→ ki (t) = k̄i (t), por tanto existe una isometría (R, b) que determina una función
de tal forma que con la curvatura sabemos la forma de la curva pero no su ubicación. Por ejemplo
k1 (s) = 1
k2 (s) = 0
es un arco de circunferencia de radio 1, que se convertira en una circunferencia completa si el intervalo es [0, 2π].
Si nos dan k1 (s) > 0, k2 (s) > 0, ..., kn−2 (s) > 0, kn−1 (s) siendo s∈I innitamente diferenciable, existe una curva
diferenciable en ese intervalo que lo cumple por el teorema de existencia y unicidad. Esto signica que dada una
curvatura, esta siempre pertenecerá a una curva prejada.
Sabemos por tanto que para que una curva sea la isometría de otra debe cumplirse dos condiciones
kx0 (t)k = kx̄0 (t)k
ki (t) = k̄i (t)
Una vez visto teoría de curvas en Rn vamos a particularizar para R2 y R3 , viendo así la sencillez en estas dimensiones
y sus peculiaridades
1.5. Cuvas en el plano R2

Una curva en R2 se escribe como
r (t) = (x (t) , y (t)) t ∈ I.
El sistema distinguido de Frénet para esta curva no necesita de Grand Smidt ya que la primera componente se normaliza
y la segunda, al ser la última, dará la orientación y por tanto será perpendicular al primer vector.
r0 (t) 1
e1 (t) = =q (x0 (t) , y 0 (t))
kr0 (t)k 2 2
x0 (t) + y 0 (t)
1
e2 (t) = q (−y 0 (t) , x0 (t))
2 2
x0 (t) + y 0 (t)
Las ecuaciones de Frénet obtenidas de estos vectores son
e01 (t)

0 k (t) e1 (t)
=
e02 (t) −k (t) 0 e2 (t)

1.5. CUVAS EN EL PLANO R2
Tenemos que calcular la curvatura, la cual solo tiene una componente:
e01 (t) · e02 (t)

k (t) = q ,
2 2
x0 (t) + y 0 (t)
Para poder calcularla, operamos primero los términos individualmente
 
d 1 1
e01 (t) =  q  (x0 (t) , y 0 (t)) + q (x00 (t) , y 00 (t))
dt 2 2 2 2
x0 (t) + y 0 (t) x0 (t) + y 0 (t)
Al operar e01 · e2 va a desaparecer la derivada del módulo al ser perpendicular esta parte del vector e01 con el vector e2 .
Esta operación la realizaremos ahora para visualizar correctamente lo que ocurre, pero posteriormente en los apuntes
nos limitaremos a describirlo únicamente
 
d 1 1
e01 (t) · e2 (t) =  q  (x0 (t) , y 0 (t)) (−y 0 (t) , x0 (t)) + (x00 (t) , y 00 (t)) (−y 0 (t) , x0 (t))
dt 2 2 x 0 (t)2 + y 0 (t)2
x0 (t) + y 0 (t)
Operando los productos escalares que aparecen dentro
(x0 (t) , y 0 (t)) (−y 0 (t) , x0 (t)) = x0 (t) y 0 (t) − x0 (t) y 0 (t) = 0
(x00 (t) , y 00 (t)) (−y 0 (t) , x0 (t)) = x0 (t) y 00 (t) − x00 (t) y 0 (t)
e introduciéndo todo esto en el vector curvatura obtenemos
x0 (t) y 00 (t) − x00 (t) y 0 (t)

k (t) = (3/2) .
2 2
x0 (t) + y 0 (t)
Ejemplo
r (t) = (t, sin (t))
Vamos a calcular los vectores de Frénet y su vector curvatura
1 1
e1 (t) = p (1, cos (t)) ; e2 (t) = p (−cos (t) , 1)
1 + cos2 (t) 1 + cos2 (t)
sin (t)
k (t) = − (3/2)
.
(1 + cos2 (t))
Vamos a ver el signicado del signo de la curvatura
k<0 La curva gira en sentido contrario a e2 (t)
k>0 La curva gira en el sentido de e2 (t)

Se dice que una curva tiene un punto de inexión si tiene un punto que cumpla
(
ki (t) = 0
punto de inexión ≡ (1.16)
ki0 (t) 6= 0
Al mismo tiempo tenemos que los puntos donde k (t) 6= 0 existe un radio de curvatura dado por
1
ρ (t) = (1.17)
|k (t)|
Parámetro natural en R2
Vamos a escribir ahora la curva para R2 con el parámetro natural
r (s) = (x (s) , y (s))
ṙ (s) = (ẋ (s) , ẏ (s)) kṙ (s)k = 1
El sistema distinguido de Frénet se reescribe ahora como

ė1 0 k (s) e1
=
ė2 −k (s) 0 e2
y la curvatura como
k (s) = ẋ · ÿ − ẍ · ẏ
Ejemplo
Vamos a usar una curva dada por

1 1
r (s) = cos (3s) , sin (3s)
3 3
ṙ (s) = (−sin (3s) , cos (3s)) r̈ (s) = (−3cos (3s) , −3sin (3s))
La curvatura de r (s) es
k (s) = sin (3s) · 3sin (3s) + 3cos (3s) · sin (3s) = 3
Se trata de una circunferencia de radio 1 dada con una curvatura constante.

Interpretación geométrica
Si tenemos una curva cuyo vector e1 forma un ángulo θ respecto a un eje horizontal podemos denir la curvatura como
dθ
k (s) = = θ̇ (s)
ds
Todo estará dado en parámetro natural para simplicarlo todo. Para demostrar que este ángulo lo cumple vamos a usar
trigonometría
ẏ (s)
tanθ (s) = .
ẋ (s)
Derivando esta expresión a ambos lados por s y después tratando un poco la expresión
1 ẋ (s) ÿ (s) − ẏ (s) ẍ (s)

θ̇ (s) =
cos2 θ (s) ẋ2 (s)
1 ẏ 2 (s) ẋ2 (s) + ẏ 2 (s) 1
= 1 + tan2 θ (s) = 1 + = = 2
cos2 θ (s) 2
ẋ (s) 2
ẍ (s) ẋ (s)
llegamos a la expresión de
θ̇ (s) = ẋ (s) ÿ (s) − ẏ (s) ẍ (s) = k (s) .
Queda demostrado que la derivada del ángulo θ dene la curvatura de una curva en R2 .
Reconstrucción de una curva en R2 a partir de la ecuación natural k (s).

Si tenemos la curvatura k (s) en un intervalo s∈I
ˆ
θ (s) = k (s) ds + θ0
Podemos escribir la curva como

ˆ ˆ
r (s) = cos [θ (s)] ds + a, sin [θ (s)] ds + b (1.18)

Ahora vamos a comprobar que esta reconstrucción de la curva corresponde realmente a la curva adecuada.
ṙ (s) = (cos [θ (s)] , sin [θ (s)])

r̈ (s) = −θ̇ (s) sin [θ (s)] , θ̇ (s) cos [θ (s)]
Ejemplo:
Tomemos un parámetro de curvatura
1
k (s) = ,
1 + s2
vamos a tomar θ0 = a = b = 0 para evitar tener constantes al operar. Estas constantes solo sirven para situar la curva
en el punto adecuado, pero ahora solo buscamos saber que curva es. Ahora calculamos el ángulo θ mediante la integral
de la forma ˆ
1
θ (s) = ds = arctan (s) .
1 + s2
Introduciendo este valor en la ecuación de la recta (16)
ˆ ˆ
1
x (s) = cos [arctan (s)] ds = √
ds = arcsinh (s)
1 + s2
ˆ ˆ
s p
y (s) = sin [arctan (s)] ds = √ ds = 1 + s2
1 + s2
siendo por tanto la recta obtenida de esta curvatura será
p
r (s) = arcsinh (s) , 1 + s2 .
El problema reside en que a simple vista no conocemos que curva es la dada en r (s), por eso buscaremos una repara-
metrización que nos muestre mejor su forma. Para ello vamos a escoger x (s) como un nuevo parámetro t, de tal forma
que tenemos
t = arcsinh (s) .
Podemos comprobar que este es un difeomorsmo ya que tanto el como su inversa (s = sinh (t)) son innitamente
diferenciables y por tanto es válida como reparametrización.

Usaremos por tanto este difeomorsmo para reparametrizar la curva.
(
arcsinh (s) = arcsinh (sinh (t)) = t
√ √
1 + s2 = 1 + sinh2 t = cosh (t)
y por tanto la curva reparametrizada queda

r (t) = (t, cosh (t))
Las curvas muy pocas veces pueden hallarse analíticamente y en algunos casos podemos utilizar un segundo método
para obtener la curva dada por la curvatura
dθ
= k (s) 6= 0
ds
que realizando transformaciones pertinentes para cambiar el parámetro de integración obtenemos
ˆ ˆ ˆ
ds
x (s) = cos [θ (s)] ds = cos (θ) dθ = cos (θ) s0 (θ) dθ
dθ
ˆ ˆ ˆ
ds
y (s) = sin [θ (s)] ds = sin (θ) dθ = sin (θ) s0 (θ) dθ
dθ
siendo así la nueva forma de obtener la curva a partir de la curvatura es
ˆ ˆ
r (s) = cos (θ) s0 (θ) dθ, sin (θ) s0 (θ) dθ

1.6. Curvas en el espacio R3

Tenemos una curva x (s) que al estar dada en parámetro natural, como ya sabemos, cumple las condiciones
(
kẋ (s)k = ẋ (s) · ẋ (s) = 1
ẋ (s) ⊥ ẍ (s)
Vamos a obtener el triedro de Frénet en el espacio
1
e1 (s) = ẋ (s)
ẍ (s)
e2 (s) =
kẍ (s)k
e3 (s) = e1 (s) × e2 (s)
Debido a cuestiones históricas, estos vectores tienen un nombre y es usado comúnmente en la bibliografía.
e1 (s): Vector tangente unitario t (s)

e2 (s): Vector normal principal p (s)
e3 (s): Vector binomial b (s)
Las dos componentes que tiene ki (s) tienen nombre en las ecuaciones de Frénet,
k1 (s): Curvatura k (s) > 0

k2 (s): Torsión τ (s)
Escribiendo ahora las ecuaciones de Frénet con estos nuevos términos para R3 , quedan
    
ṫ 0 k 0 t
 ṗ  =  −k 0 τ  p 
ḃ 0 −τ 0 b
1 Para el vector e2 (s) deberíamos calcular la resta ẍ (s) − ẋ (s), pero son perpendiculares y por tanto no afecta esta resta.

1.6. CURVAS EN EL ESPACIO R3
Vamos a calcular la curvatura y torsión
Curvatura
ẍ
k (s) = ė1 (s) · e2 (s) = ẍ = kẍk
kẍk
Podemos reescribirlo usando el producto vectorial de la siguiente forma
kẋ × ẍk = kẋk · kẍk |sinθ| = kẍk

1 1
por tanto la curvatura puede ser también

k (s) = kẋ × ẍk (1.19)
Torsión
... ...
d 1 x ẋ × ẍ d 1 (ẋ × ẍ) ẍ (ẋ × ẍ) x
τ (s) = ė2 (s) · e3 (s) = ẍ + · = + 2
dt kẍk kẍk kẍk dt kẍk kẍk kẍk
... ...
(ẋ × ẍ) x det (ẋ, ẍ, x )
τ (s) = 2 = 2 (1.20)
kẍk kẍk
Curvas en R3 en parámetro arbitrario t

Debido a la sencillez, es recomendable calcular el triedro de Frénet en el orden (t, b, p) ya que así podemos ahorrarnos
usar el método de Grand-Schmidt, veamos como
x0
t (t) =
kx0 k
x0 × x00
b (t) =
kx0 × x00 k
p (t) = b (t) × t (t)
Para calcular la curvatura y la torsión en un parámetro arbitrario, vamos a usar lo obtenido en parámetro natural y
vamos a reparametrizar cada término para así ternerlo en t.
dx
dx dx dt dt x0
= = −→ ẋ =
ds dt ds ds
dt
s0
2
d2 x d2 x dt dx x00 0
2
= 2
+ ϕ (t) −→ ẍ = 2 + x ϕ (t)
ds dt ds dt 0
(s )
3
d3 x d3 x dt d2 x x000

dx ... 00 0
= + φ (t) + α (t) −→ x = 3 + x φ (t) + x α (t)
ds3 dt3 ds dt2 dt 0
(s )

No calcularemos las funciones ϕ (t) , φ (t) , α (t) ya que cuando operemos, estos términos se anularán. Con todo ello, ya
tenemos todo lo necesario para la reparametrización de la curvatura y la torsión, y estos quedan:
kx0 × x00 k det (x0 , x00 , x000 )

k (t) = 3 ; τ (t) = 2
kx0 k kx0 × x00 k
Vamos a analizar dos casos concretos de curvatura y torsión
k (s) = 0
Si tenemos una curva en R3 regular con k (s) = 0 para todo s ∈ I , da igual como orientemos los vectores p y b ya que
no se curvará y por tanto lo que tenemos es una recta en un plano
ṫ = k · p = 0 −→ t = t0 6= 0
ẋ (s) = t0 −→ x (s) = x (s0 ) + t0 (s − s0 )
La curva descrita se trata por tanto de una recta
k (s) 6= 0 y τ (s) = 0
2
Para este caso tenemos una curva plana . La condición de curva plana es
(r (s) − r (0)) · b = 0
donde r está contenida en un plano perpendicular al vector b.

Teorema: Para una curva x : I → R3 con k (s) 6= 0, la curva será plana sí y solo sí τ (s) = 0.
Veamos que ocurre en este caso con el vector binomial, para ello lo analizaremos desde dos puntos distintos
1. b = cte → ḃ = −τ · p = 0 =⇒ τ (s) = 0
2. τ = 0 → ḃ = −τ · p = 0 =⇒ b (s) = cte
Lo que signica que b = cte es que siempre está en el mismo plano la curva.
Comportamiento local de una curva en el entorno de uno de sus puntos

Vamos a situarnos en el triedro y ver así el comportamiento de la curva, para ello tomamos s0 = 0 y aplicaremos Taylor
al vector x (s) en torno a ese punto s0 .
...
ẍ (0) 2 x (0) 3
· s + O s4

x (s) = x (0) + ẋ (s) · s + ·s +
2 6
2 No podemos decir que sea plana si k = 0 y τ = 0. Este es un caso especial

1.6. CURVAS EN EL ESPACIO R3
Identicamos los términos

ẋ (s) = t (s)
ẍ (s) = k (s) · p (s)
...
x (s) = k̇ (s) p (s) + k (s) ṗ (s) = k̇p + k (−kt + τ b) = k̇p − k2 t + τ kb
Solo queremos mirar la curva desde el triedro, por tanto
k0 p0 2 τ0 k0 b0 3
x (s) − x (0) = t0 s + s + s + ...
2 6
...
Hemos eliminado los términos k̇ y k2 debido a que nos dan términos mayores a x . Por tanto, obtenemos que localmente
en la base (t, p, b) tenemos la parábola cúbica

k 0 2 τ0 k 0 3
s, s , s
2 6
Si dibujamos la curva en los planos
Y esto es lo que aparece localmente en el triedro de Frénet para los tres planos. Si dibujamos la hélice que tanto hemos
usado y desplazamos este resultado al punto correspondiente, obtenemos la representación en rojo de como la curva se
adapta a la hélice en un punto de esta, pero en cuanto nos desplacemos de ese punto, esta aproximación deja de ser
válida

Capítulo 2
Supercies: Primera forma fundamental y

cálculo tensorial
2.1. Concepto de supercie

La denición de una supercie no puede contener picos (ya que estos no son derivables), intersecciones de la supercie
y tiene que tener que algunas supercies suaves no se comportan bien con el sistema de coordenadas (por ejemplo la
esfera, cuyo jacobiano se anula en los polos y por tanto no es buena la parametrización en esos puntos).
Denición de supercie
Se dice queS ∈ R3 es una supercie regular si cumple que para un punto P ∈ S existe un conjunto abierto un volumen
V que contiene a P y un conjunto abierto U ⊂ R2 . Entonces la función que dene una supercie debe cumplir para la
intersección del volumen con la supercie tres condiciones
~r : U → V ∩ S ⊂ R3
1. Que sea un homeomorsmo (función y su inversa biyectivas y contínuas), lo que elimina la posibilidad de una
intersección.
2. ~r (u, v) = (x (u, v) , y (u, v) , z (u, v)) C ∞

 ∂x ∂x 
∂u ∂v
∂y ∂y 
3. rango  ∂u ∂v
= 2 =⇒ k~ru × ~rv k =
6 0 es decir, que los vectores ~ru y ~rv sean linealmente independientes
∂z ∂z
∂u ∂v
y por tanto nos aseguramos que no tenemos una recta y que generan una supercie.
Lo que representa ~r (u, v) es la parametrización de una curva, que normalmente llamamos carta. Cada parametrización
será una carta distinta que tendrá diferentes propiedades.
29
2.1. CONCEPTO DE SUPERFICIE
Vamos a ver ejemplos para una única carta:
Plano XY
r (u, v) = (u, v, 0) u, v ∈ R
Cumple la denición de supercie al ser
1. homeomorsmo
2. cubre toda la carta

 
1 0
3. rang  0 1  = 2
0 0
Plano X=Y
r (u, v) = (u, u, v) u, v ∈ R
Al igual que pasaba con el plano XY , este cumple todas las condiciones de supercie.
Cilindro
r (u, v) = (cos (u) , sin (u) , v)
En este caso tenemos que denir correctamente el intervalo para que cumpla las condiciones de supercie. Por ejemplo,
como tiene que ser biyectiva no podemos denir el intervalo 0 ≤ u ≤ 2π ya que los puntos u = 0 y u = 2π corresponden
al mismo punto del cilindro, por tanto el intervalo será
0 < u < 2π
v∈R

CAPÍTULO 2. SUPERFICIES: PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL Y CÁLCULO TENSORIAL
Como vemos, hemos dejado la supercie cilíndrica sin cerrar para que quede bien parametrizado como supercie. Para
poder cerrarlo, necesitaremos usar otra carta más.
Cono
r (u, v) = (u · cos (v) , u · sin (v) , u)

Para este caso tenemos una parametrización donde nos ocurren dos problemas. El primero es el mismo que le ocurre
al cilindro y es que no podemos denir el intervalo que empiece y acabe en [0, 2π] ya que no sería un homeomorsmo.
El segundo problema es la mala parametrización en cono en el punto donde u = 0 ya que el jacobiano se anula en ese
punto. Con todo ello, el intervalo más simple que podemos hacer para el cono es
0<u
0 < v < 2π
Semiesfera

2.1. CONCEPTO DE SUPERFICIE
p
r (u, v) = u, v, |−u2 − v 2 |
En el caso de querer dibujar la esfera entera se usan varias cartas, siendo la más simple y más usada es usar ocho cartas
para cada sección de la esfera. En este caso hemos usado la semiesfera
Paraboloide z = x2 + y 2 1
r (u, v) = u, v, u2 + v 2

u, v ∈ R
Otra forma de parametrizar el paraboloide es usar ángulos de la forma que quede
r̄∗ (ū, v̄) = ūcos (v̄) , ūsin (v̄) , ū2

pero en esta parametrización surge el mismo problema que en el cono y que el cilindro, y es que no podemos denirla
entera, teniendo que dejar un hueco sin denir, por tanto lo mejor es la primera parametrización escrita.
Helicoide
r (u, v) = (u · cos (v) , v · sin (u) , v) u, v ∈ R
1 Cada vez se parametriza una supercie de la forma z = f (x, y) usando x = u e y = v se llama carta Monge.

Antes de continuar, vamos a denir una notación más compacta que será la que usemos a partir de ahora para denir
todas las supercies:

~r (u, v) ←→ ~x u1 , u2
∂~ r ∂~
x
∂u = ~ ru ←→ ∂u1 = ~ x1
∂~ r ∂~
x
∂v = ~
rv ←→ ∂u 2 = ~
x2
∂ 2~r ∂2~x
∂u∂v = ~ ruv ←→ ∂u1 ∂u2 = ~ x1
donde podemos compactarlo aún más, poniendo un índice genérico que corra los números desde 1 hasta la dimensión
adecuada, de tal forma que queda
∂~x
= ~xα α = 1, 2, ..., n (2.1)
∂uα
∂ 2 ~x
= ~xαβ α, β = 1, 2, ..., n (2.2)
∂uα ∂uβ
2.2. Curvas en una supercie

Primero creamos la curva en la carta (u, v) y despues la desplazamos a la función con ~r (u, v) siendo la curva de la
forma ~r (t) = (u (t) , v (t))
Ejemplo
Tomamos el caso de una curva sobre una supercie cilíndrica, siendo así las parametrizaciones
0 < u < 2π
r (u, v) = (cos (u) , sin (u) , v)
v∈R
~r (t) = (cos (t) , sin (t) , t)

2.2. CURVAS EN UNA SUPERFICIE
Las tres curvas que representamos con casos de la hélice. La curva negra es la hélice ya descrita anteriormente en
el temario, mientras que la curva roja y magenta son las llamadas curvas paramétricas. Vamos a ver como son cada
parametrización de la curva
Carta (u (t) , v (t)) Supercie

hélice − (t, t) − (cos (t) , sin (t) , t)
vertical − (t, 0) − (cos (t) , sin (t) , 0)
horizontal − (π/2, t) − (0, 1, t)
Para ver como se comporta la curva tenemos que calcular el vector perpendicular a la curva y el plano tangente a la
supercie, con lo que obtendremos información. El vector tangente a la curva vendrá expresado de la siguiente forma

para los parámetros u1 , u2
∂~r 1 0 ∂~r 0 0 0
~r0 (t) = 1
u (t) + 2 u2 (t) = ~r10 · u1 (t) + ~r20 · u2 (t)
∂u ∂u
mientras que llamamos plano tangente al conjunto de todos los vectores que pasan por un punto y sean combinación
lineal de los vectores ~ru , ~rv , siendo estos los vectores tangentes a las curvas paramétricas.
Tp (S) = lin {~ru , ~rv }

El vector que genera el plano es un vector perpendicular generado por los vectores ru , rv , llamado vector normal unitario
de Gauss
ru ×~
~ rv
~n = k~
ru ×~
rv k (2.3)
2.3. Primera forma fundamental

La primera forma se utilizar para poder calcular el arco de una curva desde la propia supercie, es decir, usando los
parámetros de las supercie (u, v).
ˆb
l= kx0 (t)k dt
a
∂~x 1 0 ∂~x 2 0 0 0
x̄0 (t) = 1
u (t) + 2 u (t) = ~x1 · u1 (t) + ~x2 · u2 (t)
∂u ∂u
2 0 0 0 0 0 0 0 0
k~x0 (t)k = ~x1 ~x1 u1 (t) u1 (t) + ~x1 ~x2 u1 (t) u2 (t) + ~x2 ~x1 u2 (t) u1 (t) + ~x2 ~x2 u2 (t) u2 (t)

Vamos a renombrar los coecientes de la primera forma fundamental
∂~
x ∂~
x
g11 = ~x1 ~x1 = ∂u1 ∂u1
∂~
x ∂~
x
g12 = ~x1 ~x2 = ∂u1 ∂u2
∂~
x ∂~
x
g21 = ~x2 ~x1 = ∂u2 ∂u1
∂~
x ∂~
x
g22 = ~x2 ~x2 = ∂u2 ∂u2
que escrito de forma compacta, todas ellas se reescriben como una sola
matriz de la primera forma fundamental gαβ = ~xα ~xβ (2.4)
siendo el determinando de esta matriz lo que denominaremos det (gαβ ) = g , también llamado discriminante de la
primera forma.
Ejemplos
Plano XY
~x u1 , u2 = u1 , u2 , 0

~x1 = (1, 0, 0) 1 0
→ gαβ =
~x2 = (0, 1, 0) 0 1
Plano en coordenadas polares
~x ū1 , ū2 = ū1 cos ū2 , ū1 sin ū2 , 0

~x1 = cos ū2 , sin ū2 , 0

1 0
1 2 1 2 → ḡαβ = 2
~x2 = −ū sin ū , ū cos ū , 0 0 ū1

2.3. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL
Cilindro
~x u1 , u2 = cos u1 , sin u1 , u2

~x1 = −sin u1 , cos u1 , 0

1 0
→ gαβ =
~x2 = (0, 0, 1) 0 1
Los objetos bidimensionales vemos que tienen que operar con la primera forma fundamental, pero como observamos
de los ejemplos, hay ciertas supercies que no pueden distinguirse así sino que necesitarán de una visión externa que
estará dada por la segunda forma fundamental.
Antes de volver al cálculo de la longitud de arco, vamos a introducir un método de compactación de las ecuaciones y
es el convenio de sumación de Einstein: Cada vez que haya un subíndice y un superíndice iguales se sobrentiende que
van sumados todos sus valores
aα bα ≡ a1 b1 + a2 b2 + ... + an bn
Cuando los índices son repetirdos, podemos cambiarlos por otra letra, excepto por otra que aparezca en la ecuación. A
los índices repetidos los llamamos también índices mudos. También podemos subir y bajar los índices mudos a la vez.
aαβ bβ ≡ aαµ bµ
aα bα + aα cα ≡ aα bα + aα cα = aα (bα + cα )
Volviendo al cálculo de la longitud de arco, vamos a reescribirlo con los coecientes de la matriz
2 0 0 0 0 0 0 0 0
k~x0 (t)k = g11 u1 (t) u1 (t) + g12 u1 (t) u2 (t) + g21 u2 (t) u1 (t) + g22 u2 (t) u2 (t)
e introduciendo el convenio de sumación de Einstein
2 duα duβ
k~x0 (t)k = gαβ
dt dt
Con todo ello, la longitud de arco queda
ˆb r ˆb r
duα duβ duα duβ 2
l= gαβ dt = gαβ (dt)
dt dt dt dt
a a
´bp
l= a
gαβ duα duβ (2.5)
deniendo así que el parámetro natural es
ds2 = gαβ duα duβ

2.3.1. Denición de la primera forma fundamental

Se dene como la restricción del espacio R3 al plano tangente de la supercie. Si tenemos los vectores
~ ∈ Tp (S)
~v , w
G (~v , w) ~ = ~v · w
~ = I (~v , w) ~
y los proyectamos sobre ~x1 , ~x2
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2 = v α ~xα
~ = w1 ~x1 + w2 ~x2 = wβ ~xβ
w
donde denominaremos componente contravariante a vα y wβ , y las componentes ~xα y ~xβ es la base del plano tangente
para toda la supercie. Si ahora expresamos G en función de estas componentes contravariantes
G = (v α ~xα ) · wβ ~xβ = gαβ v α wβ

Vemos que está expresada en función de la matriz de la primera forma fundamental.
La componente física es la longitud del vector que será
v ~x1 = v · k~x1 k = v 1 ~x1 ~x1 = v 1 √g11

1 1 p
2.3.2. Propiedades de la primera forma fundamental

g es denida positiva
2
g11 > 0, g22 > 0 y por el criterio de Silvestre g11 g22 − g12 >0
Ángulo entre dos vectores tangentes no nulos
~v · w
~ gαβ v α wβ
cos (θ) = =√ √
k~v k · kwk
~ gµν v µ v ν gρσ wρ wσ
0≤θ≤π
Ángulo entre curvas coordenadas

~x1 · ~x2 g12
cos (θ) = =√ √
k~x1 k · k~x2 k g11 g22
para que sean perpendiculares (base ortogonal) debe darse g12 = 0
Área de un trozo de supercie

¨ ¨
A (Ω) = k~ru × ~rv k du dv = k~x1 × ~x2 k du1 du2
2
k~x1 × ~x2 k = (~x1 × ~x2 ) (~x1 × ~x2 ) = (~x1 · ~x1 ) (~x2 · ~x2 ) − (~x1 · ~x2 ) (~x2 · ~x1 ) = g11 g22 − g12 g21 = g
¨
√ 1 2
A (Ω) = gdu du

2.4. REPARAMETRIZACIÓN DE SUPERFICIES
2.4. Reparametrización de supercies

En el caso de supercies tenemos que tratar un difeomorsmo en R2 , que también debe ser biyectiva e innitamente
diferenciable, pero en este caso necesitamos que el jacobiano de la transformada sea distinto de cero.

Transformación de caracter general uα = uα ūβ

u1 = u1 ū1 , ū2
u2 = u2 ū1 , ū2
cuyo jacobiano es
!
∂u1 ∂u1 ∂uα

∂ ū21 ∂ ū22 =
∂u ∂u ∂ ūβ
∂ ū1 ∂ ū2
Para realizar el cambio inverso solo necesitamos hacer un único cambio en la matriz cambiando ū ←→ u
1 1
!
∂ ū ∂ ū ∂ ūα

∂u12 ∂u22 =
∂ ū ∂ ū ∂uβ
∂u1 ∂u2
Ejemplo de coordenadas polares

x = r · cos (θ) u1 = x ū1 = r
−→ 2
y = r · sin (θ) u = y ū2 = θ
2.5. Base dual

Si tenemos un vector de la forma
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2
Como en el plano tangente los vectores ~x1 y ~x2 no son ortonormales, tenemos que fabricarnos una base que nos permita
1 2
obtener v y v usando el producto escalar de la forma
v 1 = ~x1~v

v α = ~xα~v
v 2 = ~x2~v
Cualquier base ortonormal es por tanto su propia base dual. Lo que necesitamos por tanto que cumpla la base dual es

~x1 · ~x1 = 1 ~x1 · ~x2 = 0 
~xα · ~xβ = δ αβ
2 2
~x · ~x1 = 0 ~x · ~x2 = 1

De forma general, para pasar de una base a su dual vamos a usar la matriz de la primera forma fundamental inversa
−1
g αβ = (gαβ )
pudiendo escribir así el cambio como
~xα = g αβ ~xβ (2.6)

Para demostrar esta igualdad solo tenemos que construir el producto escalar del covector y el contravector
~xα · ~xγ = g αβ ~xβ ~xγ = g αβ gβγ = δ αγ
Para entender mejor todo esto veamos un ejemplo:
~x1 =
(2, 0)
~x2 = √12 , √12
Como ~x1 · ~x2 = ~x2 · ~x1 = 0 tenemos que ~x1 es perpendicular a ~x2 , mientras que por ~x1 · ~x1 = 1 obtenemos el sentido,
por tanto
de ~x1 ~x2 = 0 sacamos ~x1 = (α, −α). Aplicando el otro producto ~x1 ~x1 = 1, sacamos el valor denitivo

1 1 1
~x = ,−
2 2
de ~x2 ~x1 = 0 sacamos ~x1 = (0, α). Aplicando el otro producto ~x2 ~x2 = 1, sacamos el otro valor
√
~x2 = 0, − 2
Por tanto ya tenemos la base dual de esta base que representada es
y con ella podemos reescribir el vector ~v como
dual
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2 = v1 ~x1 + v2 ~x2
Vamos a volver a calcularlo, pero esta vez usando la primera forma fundamental y su transformación. Para ello
escribamos la forma fundamental de esta base, que es
√ √
−1/ 2
√4 2 1/2
αβ
gαβ = =⇒ g = √
−1/ 2
2 1 2

2.6. FUNDAMENTOS DEL CÁLCULO TENSORIAL
y con ello construimos ahora el vector dual

1 1 1 1 1 1 1 1
~x1 = g 11 ~x1 + g 12 ~x2 = (2, 0) − √ √ , √ = (1, 0) − , = ,−
2 2 2 2 2 2 2 2
√ √ √ √

1 1 1
~x2 = g 21 ~x1 + g 22 ~x2 = − √ (2, 0) − 2 √ , √ = 2, 0 − 2, 2 = 0, − 2
2 2 2
Como podemos ver, queda la misma base dual de las dos formas.
Para ver como pasamos de un vector v a otro
v α = ~xα~v
vα = ~xα~v = ~xα v β ~xβ = v β ~xα ~xβ = v β gαβ
Podemos extraer de aquí otra norma general que nos será muy útil en el futuro, como subir y bajar índices
vα = v β gαβ v α = vβ g αβ (2.7)
lo que nos permite ocultar la primera forma fundamental al operar productos escalares
~ = gαβ v α wβ = vβ wβ = v α wα
~v · w
2.6. Fundamentos del cálculo tensorial

Con todo lo expuesto hasta ahora ya tenemos las bases para expresar el cálculo tensorial. Para ello empezaremos
deniendo un cambio de coordenadas para los vectores
∂uα
Vectores de la base coordenada: ~x¯β = ∂ ūβ
~xα
∂ ūβ
Componentes contravariantes: v̄ β = ∂uα vα
∂uα
Componentes covariantes: v̄β = ∂ ūβ
vβ
∂ ūβ
Vectores de la base dual: ~x¯β = ∂uα ~xα
∂uα ∂uβ ∂uµ ∂uν µν
Primera forma fundamental: ḡαβ = ∂ ūµ ∂ ūν gµν ; ḡ αβ = ∂ ūα ∂ ūβ g
2
∂uα ∂uβ ∂uα

Determinante de la primera forma fundamental: ḡ = det ∂ ūµ det ∂ ūν g = det ∂ ūµ g
Ahora podemos ver que lo que llamamos componentes contravariantes son las que cambian de coordenadas con la
matriz inversa, mientras que las covariantes cambian con la matriz expuesta.
A estas alturas estamos ya capacitados para denir lo que es un tensor. Un tensor no es más que un objeto o conjunto
de objetos geométricos invariantes bajo cambios de coordenadas. No todos los objetoso geométricos serán tensores.

Clases de tensores
1. Escalar: h̄ (ū) = h (u) = h (u (ū))
µ¯ ∂ ūµ ν ∂uν

Un escalar ejemplo es x̄ ∂ µ = ∂uν x ∂ ūµ ∂ν = xν ∂ν
∂ ūβ
2. Vector contravariante: v̄ β = ∂uα vα
∂uα
3. Vector covariante: v̄α = ∂ ūβ
vα
∂uα ∂uβ
4. Tensor dos veces covariante: ḡαβ = ∂ ūµ ∂ ūν gµν
∂ ūµ ∂ ūν µν
5. Tensor dos veces covariante: ḡ αβ = ∂uα ∂uβ g
∂ ūα ∂uν
6. Tensor 1 vez covariante y 1 vez contravariante: C̄ αβ = ∂uµ ∂ ūβ C µν
Reglas del cálculo tensorial

1. Si se suman dos tensores del mismo tipo nos queda un tensor del mismo tipo. Por ejemplo:
cµνλ = aµνλ + bµνλ (2.8)
2. Multiplicar un tensor por un escalar da un tensor del mismo tipo
bµνρ = hσσ aµνρ (2.9)
3. Regla del producto directo. Si multiplicamos dos tensores de órdenes distintos da un tensor
2
cµν ρσ τ = aµν bρσ τ (2.10)
4. Contracción de índices
contraemos
aµν αβ −→ aµσ σβ = aµ1 1β + aµ2 2β + ... = aµβ (2.11)
Si cogemos un tensor de orden (p, q) y lo contraemos nos da un tensor de orden (p − 1, q − 1). La contracción de
índices tiene un signicado muy importante, la traza.
5. Subir y bajar índices
Podemos usar la métrica para subir y bajar índices de un tensor, que nos dará otro tensor
a) Subida
g να aµνρ = aµαρ (2.12)
Subir índices a un tensor de orden (p, q) nos dará un tensor de orden (p + 1, q − 1)

b) Bajada
gµα aµνρ = aανρ (2.13)
Bajar índices a un tensor de orden (p, q) nos dará un tensor de orden (p − 1, q + 1)

2 En física mantenemos el orden de los índices, mientras que en matemáticas los agrupan todos a la izquierda y presuponen que se conoce
el orden de los índices.

2.7. TENSORES ESPECIALES
6. Tensor simétrico
Es aquel que bajo el intercambio de dos de sus índices tiene la forma
b...µ...ν = b...ν...µ (2.14)
El tensor métrica es simétrico gµν = gνµ
7. Tensor antisimétrico
Es aquel que bajo el cambio de dos de sus índices tiene la forma
a...µ...ν = −a...ν...µ (2.15)
Una aclaración importante es que los tensores no tienen que ser totalmente simétricos o antisimétricos, pueden ser
simétricos bajo el intercambio de ciertos índices y al mismo tiempo antisimétricos bajo el intercambio de otros de sus
índices.
2.7. Tensores especiales

Símbolo de Kronecker
Se dene el símbolo de Kronecker como
(
1 si α=β
δ αβ =
0 si α 6= β
Este es el único que escribiremos con la notación toda a la izquierda puesto que no importa el orden de los índices ya
que no hay prioridad.
Veamos como se transforma este símbolo bajo cambio de coordenadas
∂uα ∂ ūν α ∂uα ∂ ūν

δµν = δ = = matriz · matriz inversa =1
∂ ūµ ∂uβ β ∂ ūµ ∂uα
El tensor de Kronecket es el operador lineal identidad del plano tangente
 
1 0 ··· 0
 0 1 ··· 0 
δβα →  . . .
 
. 
 .. .. . . . 
.
0 0 ··· 1
que al cambiar de coordenadas, el tensor no cambia.

Símbolo de Levi-Civita
El símbolo de Levi-Civita tiene n-índices donde n es el número de dimensiones y tiene la forma

0
 si 2 componentes son iguales i = j, i = k, j = k
ijk = 1 si la permutación es par ijk, jki, kij, ...

−1 si la permutación es impar ikj, jik, ...

¾Es el símbolo de Levi-Civita un tensor? para saberlo vamos a transformarlo
∂uα ∂uβ ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1
µν = αβ = 12 + 21 = −
∂ ūµ ∂ ūν ∂ ūµ ∂ ūν ∂ ūµ ∂ ūν ∂ ūµ ∂ ūν ∂ ūµ ∂ ūν
y dando los valores a µ y ν para ver que son estos cambios
∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1


µ=ν=1 ∂ ū 1 ∂ ū1 − ∂ ū1 ∂ ū1 = 0 

∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u1

µ=ν=2 ∂ ū21 ∂ ū22 − ∂ ū22 ∂ ū21 = 0

∂u ∂u ∂u ∂u
→ µν = det (µν ) αβ
µ = 1; ν = 2 1 ∂ ū2 − ∂ ū1 ∂ ū2 = det (µν )
∂ ū


1 2
∂u2 ∂u1

∂u ∂u
µ = 2; ν = 1 ∂ ū2 ∂ ū1 − ∂ ū2 ∂ ū1 = −det (µν )

Vemos como no es un tensor debido a que en el cambio de coordenadas aparece un determinante. Pero existe un tensor
de Levi-Civita.
Tensor de Levi-Civita
Como vimos anteriormente en la métrica, ḡ = D2 g , por tanto es sugerente buscar algo en el símbolo de Levi-Civita
que opere su determinante como un cuadrado. El tensor de Levi-Civita será por tanto
√ √
ε11 = 0; ε12 = g; ε21 = −g; ε22 = 0
Pero no es un tensor completo

r √
√ ḡ ḡ
g= 2
=
D |D|
porque como podemos ver solo estará denido si el determinante es positivo, ya que en el símbolo de Levi-Civita,
este determinante operaba sin valor absoluto y aquí al operar con el solo puede ser positivo. Por ello, el tensor de
Levi-Civita solo será un tensor para cambios de coordenadas que mantengan la orientación y por tanto no cambie de
signo su determiante.
El tensor de Levi-Civita vendrá denido a partir del símbolo de la forma
√
εαβγ = g αβγ (2.16)
siendo un tensor antisimétrico. Veamos como actúa el tensor de Levi-Civita en dos dimensiones
√
εαβ v α wβ = g v 1 w2 − v 2 w1


2.7. TENSORES ESPECIALES
Esto es equivalente al producto vectorial, para ello vamos a ver el producto vectorial individualmente
~v = v 1 ~x1 + v 2 ~x2
~ = w1 ~x1 + w2 ~x2
w
siendo el producto vectorial de estos vectores
√
~ = v 1 w2 − v 2 w1 g v 1 w2 − v 2 w1 ~n

~v × w ~x1 × ~x2 =
vect.normal
Como el producto vectorial nos da el área subtendida por los vectores, vemos que el tensor de Levi-Civita nos da el
área formada por los dos vectores, que tiene en cuenta la geometría del espacio. Aquí vemos también porque no puede
ser negativo el determinante, ya que no existen área negativas.

Capítulo 3
Supercies: segunda forma fundamental,

curvatura media y curvatura gaussiana
3.1. Segunda forma fundamental

Vamos a ver como se curva una supercie desde fuera. La idea es intuitiva, ver como se separa esta supercie del plano
tangente.

Vamos a coger un punto de la supercie P u1 ,u2 y a calcular la distancia al plano tangente. Para ello denimos un
1 1 2 2
punto en el plano dado por Q u + h , u + h siendo la distancia entre los puntos

P u1 , u2 uα

→ d = (~x (uα + hα ) − ~x (uα )) · ~n
Q u1 + h1 , u2 + h2 (uα + hα )
Aplicamos Taylor al vector: ~x (uα + hα ) = ~x (uα ) + ~xα hα + 21 ~xαβ hα hβ + R. Usando esto, la distancia queda como
1 1
d = hα ~xα · ~n + hα hβ ~xαβ · ~n + R = hα hβ ~xαβ · ~n + R
2 2
45
3.1. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
Como sabemos ~xα es la derivada de la supercie que es por tanto tangente a dicha supercie, como ~n es normal a la
supercie tenemos que ~xα · ~n = 0 al ser perpendiculares. Con esto ha quedado simplicada la ecuación.
Llamamos segunda foma fundamental al término que aparece dentro de la ecuación
bαβ = ~xαβ · ~n (3.1)
Siguiendo el razonamiento del vector normal y perpendicular, podemos reescribir esta expresión de la segunda forma
fundamental
∂β (~xα · ~n) = 0
~xαβ · ~n + ~xα · ~nβ = 0
quedando otra expresión dada por
bαβ = −~xα · ~nβ (3.2)
Usaremos una u otra expresión dependiendo del problema, ya dependiendo del caso será más cómoda usar una u otra.
Ejemplos:
1. Plano
~x u1 , u2 = u1 , u2 , 0

~x1 = (1, 0, 0)
→ ~n = (0, 0, 1) =⇒ bαβ = −~xα · ~nβ = 0
~x2 = (0, 1, 0)
2. Cilindro
~x u1 , u2 = cos u1 , sin u1 , u2

~x1 = −sin u1 , cos u1 , 0 ~x1 × ~x2
= cos u1 , sin u1 , 0

→ ~n =
~x2 = (0, 0, 1) k~x1 × ~x2 k
en este caso no podemos ver a ojo como queda, así que derivamos la normal

~n1 = −sin u1 , cos u1 , 0
~n2 = (0, 0, 0)
siendo la segunda forma fundamental

−1 0
bαβ =
0 0

CAPÍTULO 3. SUPERFICIES: SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL, CURVATURA MEDIA Y CURVATURA
GAUSSIANA
Si nos movemos en la dirección de u2 , el vector ~x2 ~n2 = 0. Si nos

no cambia ya que
movemos en la dirección de
1
u , la normal a la supercie rota por ello n1 = −sin u , cos u1 , 0 .
tenemos ~
1
3.2. Propiedades elementales de la segunda forma fundamental

Si la forma fundamental es nula, la supercie es un plano
bαβ = 0 ⇒ S es parte de un plano
Como sabemos k~nk = 1 y las derivadas de la normal serán perpendiculares
~nα , ~nβ ⊥ ~n
~nα , ~nβ ∈ Tp (S)

Como es un plano sabemos que ~xα · ~xβ = 0 siendo ~xα base del plano tangente, lo que nos lleva a ~n = cte
(~n · ~x)α = ~nα · ~x + ~n · ~xα = 0

n cte
~ n⊥~
~ xα

La segunda forma fundamental de un tensor covariante de orden 2 con transformación hα ūβ que conservan la
orientación
∂uµ ∂uν ∂uµ ∂uν
b̄αβ = −~xα · ~nβ = − ~
x µ · ~
n ν = bµν
∂ ūα ∂ ūβ ∂ ūα ∂ ūβ
b = det (bµν )
Como la segunda propiedad, esta también es igual que una propiedad de la primera forma fundamental y por
ello podemos escribir el determinante de la misma manera
b̄ = D2 b
Se conserva el signo como podemos deducir de la siguiente forma

b > 0 → b̄ > 0 
b = 0 → b = 0 D2 no cambia de signo al ir al cuadrado
b < 0 → b̄ < 0

Vamos a ver como actúa la segunda forma fundamental en tres supercies distintas. Para ello vamos a usar una
supercie parametrizada como
2 1
Q = u1 , u2 , u1 + v = hα hβ bαβ
2
2 2
1. v = u2 → Q = u1 , u2 , u1 + u2 : Tenemos que b > 0 y por tanto tenemos un punto elíptico, siendo Q un
paraboloide elíptico. En un entorno de P, la supercie S se encuentra a un lado del plano tangente.

3.2. PROPIEDADES ELEMENTALES DE LA SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
2 2
2. v = −u2 → Q = u1 , u2 , u1 − u2 : Tenemos que b<0 y por tanto un punto hiperbólico, siendo Q una
parábola hiperbólica (silla de montar). El plano tangente corta la supercie.
2
3. v = 0 → Q = u1 , u2 , u1 Tenemos b = 0 con bαβ 6= 0 y son puntos parabólicos y Q será un cilindro
paraboloide

GAUSSIANA
Veamos ahora un ejemplo más largo, el caso de un toroide cuya parametrización de la supercie es
~x u1 , u2 = a + r · cos u2 cos u1 , a + r · cos u2 sin u1 , r · sin u2

siendo u1 , u2 ∈ [0, 2π]
Siendo r el radio interno de la circunferencia de revolución que genera el toroide y a el radio medio del disco, por tanto
0 < r < a. Para poder calcular la segunda forma fundamental necesitamos calcular ~xα y ~nα .
~x1 = − a + r · cos u2 sin u1 , a + r · cos u2 cos u1 , 0

~x1 = −r · sin u2 cos u1 , −r · sin u2 sin u1 , r · cos u2

y con ello calculamos la normal a la supercie

~x1 × ~x2
~n =
k~x1 × ~x2 k
El cálculo de este producto vectorial es largo, por ello ponemos directamente su resultado dejando su obtención como
un ejercicio de práctica operacional.

~x1 × ~x2 = a + r · cos u1 · r · cos u1 cos u2 , r · cos u1 sin u2 , r · sin u1

k~x1 × ~x2 k = r · a + r · cos u1
quedando así la normal
~n = cos u1 cos u2 , cos u1 sin u2 , sin u1

y sus derivadas ahora más sencillas de calcular
~n1 = −sin u1 cos u2 , cos u1 cos u2 , 0

~n2 = −cos u1 sin u2 , −sin u1 sin u2 , cos u2

La segunda forma fundamental del toroide quedará por tanto bαβ = −~xα · ~nβ , que operando queda

−cos u2 · a + r · cos u2

0
bαβ =
0 −r

3.2. PROPIEDADES ELEMENTALES DE LA SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL
Ahora buscamos saber que corresponde a puntos hiperbólicos, parabólicos o elípticos. Para ello calculamos el determi-
nante de la segunda forma fundamental
b = det (bαβ ) = ar · cos u2 + r2 cos2 u2 = r · cos u2 a + rcos u2

Por tanto que sea uno u otro punto solo depende de la coordenada
u2 . Como a>r y ambos son positivos, el término
2
a + rcos u siempre será positivo y por tanto solo inuye el otro término para conocer el tipo de puntos
1. Puntos parabólicos donde b = 0, bαβ 6= 0
π 3π
cos u2 = 0 u2 =

=⇒ ,
2 2
Los puntos que cumplen esto son dos circunferencias en la parte superior e inferior del toroide.
2. Puntos elípticos donde b>0

π 3π
cos u2 > 0 u2 < ∪ u2 >

=⇒
2 2
Es la cara externa del toroide.
3. Puntos hiperbólicos donde b<0

π 3π
cos u2 < 0 < u2 <

=⇒
2 2
Es la cara interna del toroide.
Vamos a ver una forma de actuar de la segunda forma fundamental, para ello vamos a poner un ejemplo visual. Si
conducimos, sabemos que para trazar una circunferencia en un plano tenemos que girar el volante, pero si quisiésemos
girar en la supercie interior de una esfera no necesitaríamos volantear para tomar una trayectoria curva al movernos
en una circunferencia por la propia geometría de la esfera.

GAUSSIANA
La segunda forma diferencial será capaz de cuanticar esto. Para ello recordamos que el vector curvatura viene denido
por
~k = ~t˙ = k · p~

que se descompone en este caso en dos partes, una parte llamada curvatura normal ~kn y otra curvatura geodésica

~kg
~k = ~kn + ~kg
3.3. Curvatura normal, curvatura media y curvatura de gaussiana

El vector curvatura normal sale de ~kn = kn~n, siendo el escalar lo que llamamos como coeciente de curvatura normal.
El vector curvatura geodésica lo veremos más adelante. Vamos pues, a analizar la curvatura normal
kn = ~k · ~n = ~t · ~n = ~x¨ · ~n
podemos desarrollarla para obtener la segunda forma fundamental, para ello operamos la derivada segunda
~x˙ = ~xα u̇α =⇒ ~x¨ = ~xαβ u̇α u̇β + ~xα üα
~x¨ · ~n = ~xαβ ~n u̇α u̇β +

~xα
~n α
ü = bαβ u̇α u̇β
perpend
con ello ya tenemos la expresión de la curvatura normal como
kn = bαβ u̇α u̇β (3.3)
Nos interesa calcular las curvas que pasan por el punto P y como es su curvatura. Vamos a ver paso a paso como no
necesitamos realmente calcularla, solo necesitaremos planos que corten a la supercie de forma perpendicular. Para
entenderlo empezamos por la curvatura.
Si tenemos una en la esfera que se mueva en el interior sobre el plano ecuatorial

3.3. CURVATURA NORMAL, CURVATURA MEDIA Y CURVATURA DE GAUSSIANA
Aquí solo tenemos curvatura normal (kg = 0), esto quiere decir que no hay que girar el volante.
Vamos a expresar la curvatura en función de derivadas parametrizadas arbitrariamente
duα duα/dt u0α

u̇α = = =
ds ds/dt s0
bαβ u0α u0β bαβ u0α u0β
kn = bαβ u̇α u̇β = 2 =
(s0 ) gαβ u0α u0β
La curvatura normal es por tanto el cociente entre la segunda forma diferencial y la primera forma diferencial. Ahora
vamos a realizar dos reducciones.
Primera reducción:
Todas las curvas que tengan la misma dirección en el punto P tienen la misma curvatura normal (kn ).
b u0α u0β
~r1 = u01 (t) , u02 (t) kn1 = gαβ

0α 0β
αβ u u
→ bαβ (λu0α )(λu0β )
~r2 = λ u01 (t) , u02 (t) = λ~r1 kn2 = gαβ (λu0α )(λu0β ) =
bαβ u0α u0β
gαβ u0α u0β
k n1 = k n2
Por tanto podemos limitarnos a secciones planas

GAUSSIANA
Segunda reducción
Teorema: Todas las curvas cuyo plano osculador sea tangente a la supercie no puede calcularse la curvatura k.
Vamos a ver porque pasa esto
~k = k · p~ −→ kn = ~k · ~n = k · cos (α)
π kn
ahora podemos ver que si
2 → k = cos(α) . Lo que haremos entonces para calcular la curvatura de la
α 6=
forma más sencilla es coger planos paralelos a la normal(~
n), siendo así α = 0. Usaremos pues todos los planos
perpendiculares a la supercie.
En todas las supercies tendremos una curvatura máxima (k1 ) y otra mínima (k2 ) (en algunas como la esfera solo
tenemos una única curvatura k = 1/R) y con ellas damos dos deniciones nuevas
1
Curvatura media: H= (k1 + k2 ) (3.4)
2
Curvatura gaussiana: K = k1 · k2 (3.5)
La curvatura gaussiana es algo que se puede obtener desde la propia supercie, es decir, es algo que puede medirse en
2 dimensiones sin tener que verla desde fuera.
Vamos ahora a calcular todo esto para tres supercies de ejemplo
Cilindro
Tenemos para el punto P que la curvatura máxima y mínima vienen dadas por los planos que cortan al cilindro
axialmente y longitudinalmente.
El plano que corta axialmente al cilindro crea una sección circular en el plano con curvatura k2 = 1/R, mientras que
el plano que corta longitudinalmente al cilindro da una recta de corte cuya curvatura es nula k1 = 0. Entre medias
estarán el resto de curvaturas comprendidas entre estos dos valores.
1
k1 = 0; k2 =
R

1 1
Curvatura media: H= (k1 + k2 ) =
2 2R
Curvatura gaussiana: K = k1 · k2 = 0
Desde la supercie cilíndrica no se podrá distinguir si es un cilindro o un plano.
Esfera
En la esfera, todos los planos perpendiculares a la supercie dan lugar a la misma curva, una circunferencia de radio
R, por tanto tenemos que la curvatura máxima y mínima son iguales.
1 1
k1 = ; k2 =
R R
1 1
Curvatura media: H= (k1 + k2 ) =
2 2R
1
Curvatura gaussiana: K = k1 · k2 =
R2
El punto donde todas las curvaturas son iguales se llama punto umbilical.
Silla de montar
2 2
~x u1 , u2 = u1 , u2 , u1 − u2
2
2
~n1 = −4 u2 − 1, −4u1 u2 , −2u1
~x1 = 1, 0, 2u1 x1 ×~
~ x2 ( −2u1 ,2u2 ,1) (4(u1 )2 +4(u2 )2 +1)
3/2
−→ ~n = =√ −→
~x2 = 0, 1, −2u2 k~
x1 ×~
x2 k 2
4(u1 )2 +4(u2 )2 +1 ~n2 = 2
4u1 u2 , 1 + 4 u1 , −2u2
3/2
(4(u1 )2 +4(u2 )2 +1)
Con todo esto, ya podemos calcular las dos formas fundamentales. La primera forma fundamental es
2 !
1 + 4 u1 −4u1 u2
gαβ = 2
−4u1 u2 1 + 4 u2
y la segunda forma fundamental

1 2 0
bαβ = q
2 2 0 −2
4 (u1 ) + 4 (u2 ) + 1
Vamos a calcularlo para un punto P situado en el origen, siendo por tanto
~x (0, 0) = (0, 0, 0)

GAUSSIANA
La curvatura normal en el punto viene dada por
2 2
bαβ u0α u0β u01 − u02
kn = =2 2 2
gαβ u0α u0β (u01 ) + (u02 )
y debido a que hemos tomado el punto en el origen, tenemos que los vectores que generan el plano tangente son
perpendiculares. Con esto podemos denir entonces un ángulo
u01 = cos (θ)

u02 = sin (θ)
quedando así la curvatura normal

2 cos2 (θ) − sin2 (θ)
kn = = 2cos (2θ)
cos2 (θ) + sin2 (θ)
Por tanto la curvatura va cambiando como una forma de coseno dependiendo del ángulo doble, con ello sacamos que
la curvatura máxima y mínima, y las curvaturas media y gaussiana
k1 = 2 H = 21 (k1 + k2 ) = 0
−→
k2 = −2 K = k1 k2 = −4
Se dan pocos casos (pero los hay) donde la curvatura media es nula, y estas se llaman direcciones asintóticas o
principales.

Si variamos la orientación de la normal (~n) cambiamos el signo de la cuvatura normal (kn ) ya que la primera forma
fundamental (gαβ ) está denida positiva, mientras que la segunda forma fundamental (bαβ ) si cambia de signo.
En una esfera, si hacemos el cambio de orientación de la normal, la curvatura gaussiana no cambia (ya que da el mismo
radio de curvatura R−2 ) al ser algo intrínseco a la supercie, pero en la curvatura media si cambia.
Vamos a ver como calcular la curvatura máxima y mínima, para ello derivamos la curvatura normal e igualamos a cero,
obteniendo su máximo y mínimo.
∂A ∂B
A ∂kn B ∂u 0µ − A ∂u0µ
kn = −→ = =0
B ∂u0µ B2
∂A A ∂B ∂A ∂B
− =0 =⇒ − kn 0µ = 0
∂u0µ B ∂u0µ ∂u0µ ∂u
Expresando A y B
∂A ∂
bαβ u0α u0β = 2bαβ u0β

=
∂u0µ ∂u0µ
∂B ∂
gαβ u0α u0β = 2gαβ u0β

=
∂u0µ ∂u0µ
quedando así la obtención de máximos y mínimos como
(bαβ − kn gαβ ) u0β = 0
Es casi un problema de valores propios, aunque no llega a serlo ya que la primera forma fundamental no es la identidad.
Si queremos calcularlo como en un problema de valores propios necesitamos la matriz identidad, para ello subimos
índices
g αγ (bαβ − kn gαβ ) u0β = 0

bγβ − kn δ γβ u0β = 0 (3.6)
siendo la delta, la identidad que buscábamos y siendo el polinomio característico
b
kn2 − kn bγγ + = 0 (3.7)
g
obteniendo de esta forma las curvaturas media y gaussiana
K = k1 k2 = gb
H = (k1 + k2 ) = 12 (bαα )
1
2

GAUSSIANA
3.4. Ecuaciones de Gauss y Weingarten

Es la misma idea que las ecuaciones de Frenet, pero en este caso los vectores no son ortogonales.
La derivada de un vector que genera el plano la representamos como una combinación lineal del vector del plano más
lo que pasa en la dirección normal
Ecuación de Gauss: ~xαβ = Γαβγ ~xγ + aαβ ~n
y necesitamos la derivada de la normal que viene dada por
Ecuación de Weingarten: ~nα = cαγ ~xγ + dα~n
Necesitaremos saber que son estos nuevos términos , para ello empecemos con la ecuación de Weingarten y después
obtenemos los de la ecuación de Gauss. Para ello aplicaremos lo que ya sabemos sobre la normal y el plano tangente.
1. La normal está normalizada y es perpendicular a su derivada
k~nk = 1; ~nα ⊥ ~n ⇒ dα = 0
2. La ecuación de Weingarten quedará por tanto
~nα = cαγ ~xγ

de donde sacamos por producto escalar el factor cαγ
cαγ = ~xγ ~nα = g γµ ~xµ~nα = −g γµ bαµ = −bαγ
cαγ = −bαγ
3. Para calcular los términos de la ecuación de Gauss lo que vamos a hacer es multiplicar por la normal a ambos
lados para así porder calcular un término
~n · ~xαβ = Γαβγ ·
~xγ~n + aαβ ~n · ~n = bαβ
perp
aαβ = bαβ
4. El otro término de la ecuación de Gauss lo obtenemos de multiplicar a ambos lados por ~xγ
~xγ · ~xαβ = Γαβγ ~xγ · ~xγ + bαβ
~xγ
·
~n
perp
Γαβγ = ~xγ · ~xαβ

Este término es lo que se conoce como símbolo de Christoel.
Con todo esto quedan las ecuaciones de Gauss y Weingarten como
Ecuación de Weingarten: ~nα = −bαγ ~xγ (3.8)
Ecuación de Gauss: ~xαβ = Γαβγ ~xγ + bαβ ~n (3.9)

3.5. SÍMBOLO DE CHRISTOFFEL Y SUS PROPIEDADES
3.5. Símbolo de Christoel y sus propiedades

El símbolo de Christoel es un objeto geométrico muy necesario para un espacio curvo. Tenemos dos deniciones, de
primera y de segunda especie.
S. Christoel 2
a especie: Γαβγ = ~xγ · ~xαβ (3.10)
S. Christoel 1
a especie: Γαβγ = ~xγ · ~xαβ (3.11)
Ya sean símbolos de primera o segunda especie, las derivadas de segundo orden ~xαβ y ~xβα conmutan, por ello los
símbolos de Christoel son simétricos bajo cambio de los índices α ←→ β
Γαβγ = Γβαγ (3.12)
El número de componentes de un objeto de 3 índices es D3 , siendo D el número de dimensiones en el que estemos.

Para el caso de 2 dimensiones tenemos un total de 8 componentes, pero como vamos a ver, el número de componen-
tes independientes es menos gracias a la simetría del símbolo. Para verlo vamos a escribir las 8 componentes en 2
dimensiones.
Γ11 1 Γ11 2 Γ12 1 Γ12 2
Γ21 1 Γ21 2 Γ22 1 Γ22 2
pero como es simétrico bajo índices inferiores tenemos que las componentes Γ12 1 y Γ21 1 son iguales, al igual que ocurre
2 2
con Γ12 y Γ21 , siendo así solo 6 componentes independientes, que serán
Γ11 1 Γ11 2 Γ22 2

Γ21 1 Γ21 2 Γ22 1
El número de componentes independientes del símbolo de Christoel para una dimensión arbitraria será
D2 (D + 1)
#Γαβγ =
2
Expresión de los símbolos de Christoel en función de la primera forma fundamental

Normalmente solo conoceremos la primera forma fundamental de una supercie y por ello no podemos dejar la denición
del símbolo de Christoel de esta forma, por ello buscamos denirlo en función de la primera forma fundamental. Para
poder denirla así vamos a escribir la primera forma fundamental y su derivada como
gαβ = ~xα · ~xβ

∂gαλ
∂uβ
= ~xαβ · ~xλ + ~xα · ~xλβ = Γαβλ + Γλβα
La idea que tuvo Christoel es permutar los tres índices

1
1A partir de ahora para simplicar las expresiones usaremos ∂α = ∂

∂uα

GAUSSIANA
con ello denimos tres expresiones distintas
∂β gαλ = Γαβλ + Γλβα
∂λ gβα = Γβλα + Γαλβ
∂α gλβ = Γλαβ + Γβαλ
Podemos ver que por simetrías de símbolo de Christoel, podemos simplicarlos como una relación lineal de la forma
1
Γαβλ = (∂β gαλ + ∂α gλβ − ∂λ gαβ )
2
y como nos interesa usar la segunda especie, solo necesitamos usar la primera forma fundamental para subir el índice
del símbolo quedando nalmente la expresión deseada
1
g γλ Γαβλ = g γλ (∂β gαλ + ∂α gλβ − ∂λ gαβ )
2
1
Γαβγ = g γλ (∂β gαλ + ∂α gλβ − ∂λ gαβ ) (3.13)
2
Esta ecuación no se puede simplicar más, lo que provoca que el cálculo sea muy tedioso. La única manera de simplicar
el cálculo es que estemos en una base ortogonal, donde sabemos que gαα 6= 0, es decir, que solo los elementos de su
diagonal principal son no nulos.
Veamos este caso para dimensión dos, para ello primero escribimos las seis componentes independientes
Γ11 1 = 2g111 ∂1 g11 Γ11 2 = − 2g122 ∂2 g11

Γ21 1 = 2g111 ∂2 g11 Γ21 2 = 2g122 ∂1 g22
Γ22 1 = − 2g111 ∂1 g22 Γ22 2 = 2g122 ∂2 g22
si aplicamos estas componentes a un plano denido en coordenadas polares
(
1 2
1 2
1
2
u1 = r
~x u , u = u cos u , u sin u , 0
u2 = θ

3.5. SÍMBOLO DE CHRISTOFFEL Y SUS PROPIEDADES
siendo la primera forma fundamental

∂α grr = 0

1 0
gαβ = =⇒ ∂θ gαβ = 0
0 r2 
gαβ = 0 si α 6= β

Por tanto tenemos las siguientes componentes del símbolo de Christoel
Γrrr = Γrrθ = Γrθr = Γθθ θ = 0
1
Γθθ r = − ∂r r2 = −r

2
1 1
Γrθθ = 2 ∂r r2 =
2r r
Los símbolos de Christoel se usarán en física para poder expresar aceleraciones (derivadas segundas) en función del
símbolo y velocidades (derivadas primeras).
Veamos si el símbolo de Christoel es o no un tensor. Para ello hacemos un cambio de variables
Γ̄αβλ = ~x¯αβ · ~x¯λ
Tenemos que realizar el cambio de dos vectores pues, siendo cada uno
γ
∂u ∂uγ ∂uµ ∂ 2 uγ
~x¯α = ~xγ α → ~x¯αβ = ~xγµ α β + ~xγ α β
∂ ū ∂ ū ∂ ū ∂ ū ∂ ū
λ
∂ ū
~x¯λ = ~xσ σ
∂u
Si los introducimos en el símbolo, obtenemos el cambio
∂uγ ∂uµ ∂ ūλ ∂ 2 uγ ∂ ūλ

Γ̄αβλ = ~x¯αβ · ~x¯λ = ~xγµ ~xσ α β σ + ~xσ ~xγ α β σ
∂ ū ∂ ū ∂u ∂ ū ∂ ū ∂u
∂uγ ∂uµ ∂ ūλ ∂ 2 uγ ∂ ūλ
Γ̄αβλ = Γγµ σ α β σ
+ δ σγ α β σ
∂ ū ∂ ū ∂u ∂ ū ∂ ū ∂u
∂uγ ∂uµ ∂ ūλ ∂ 2 uσ ∂ ūλ
Γ̄αβλ = Γγµ σ +
∂ ūα ∂ ūβ ∂uσ ∂ ūα ∂ ūβ ∂uσ
El símbolo de Christoel no es un tensor ya que aparece un término en su transformada que no permite que lo sea, el
término es el de la derivada segunda
∂ 2 uσ ∂ ūλ
∂ ūα ∂ ūβ ∂uσ
si este término fuese nulo, sí sería un tensor, por ejemplo en una transformación lineal.

GAUSSIANA
3.6. Ecuaciones de Mainardi Codazzi. Tensor de Riemann.

Como ya dijimos, el análogo de las ecuaciones de Frenet para supercies son las ecuaciones de Gauss y Weingarten. En
las ecuaciones de Frenet, de la torsión (τ ) y la curvatura (κ) podíamos obtener la curva, para supercies en cambio,
si tenemos las formas fundamentales y las introducimos en las ecuaciones de Gauss y Weingarten solo obtendremos la
ecuación de la supercie si se cumple una condición, las terceras derivadas deben conmutar bajo permutaciones, esto
es lo que se conoce como las ecuaciones de Mainardi Codazzi
~xαβλ = ~xαλβ (3.14)
Que necesitemos esta condición se debe a que en supercies tenemos dos parámetros y necesitamos que el camino
recorrido por un parámetro sea equivalente al camino dado por el otro.
Para ver la forma que tienen estas ecuaciones, vamos a derivar las ecuaciones de Gauss y Weingarten para obtener las
derivadas terceras y ver que tiene que cumplirse para que se de esta condición.
Primero derivamos las ecuaciones de Gauss
~xαβ = Γαβκ ~xκ + bαβ ~n

= ∂λ Γαβκ ~xκ + Γαβκ ~xκλ + (∂λ bαβ ) ~n + bαβ ~nλ

~xαβλ
e introduciendo las ecuaciones de Weingarten y volviendo a sustituir la derivada segunda de las ecuaciones de Gauss
~xαβλ = ∂λ Γαβκ ~xκ + Γαβκ (Γκλ σ ~xσ + bκλ~n) + (∂λ bαβ ) ~n + bαβ (−bλτ ~xτ )

Cambiando los índices mudos para poder sacar factor común
~xαβλ = ∂λ Γαβσ + Γαβκ Γκλ σ − bαβ bλσ ~xσ + ∂λ bαβ + Γαβκ bκλ ~n

Para ver la condición solo necesitamos calcular ya ~xαλβ , y para ello no realizaremos el mismo cálculo de nuevo, solo
cambiaremos los índices β ←→ λ.
~xαλβ = ∂β Γαλσ + Γαλκ Γκβ σ − bαλ bβσ ~xσ + (∂β bαλ + Γαλκ bκβ ) ~n

Agrupamos todo a un mismo lado igualándolo así a cero
∂λ Γαβσ − ∂β Γαλσ + Γαβκ Γκλ σ − Γαλκ Γκβ σ + bαλ bβσ − bαβ bλσ ~xσ + ∂λ bαβ + Γαβκ bκλ − ∂β bαλ − Γαλκ bκβ ~n = 0

Como los vectores ~xσ y ~n son independientes, se debe cumplir que lo que acompaña a cada uno debe anularse por
separado dando lugar a las condiciones que buscábamos para las ecuaciones de Gauss Weingarten. La primera que
analizamos es
∂λ bαβ + Γαβκ bκλ − ∂β bαλ − Γαλκ bκβ = 0
Si analizamos los términos para n=2 vemos que los únicos términos que no se anulan y dan lugar a información son
~x112 = ~x121
~x212 = ~x221

3.6. ECUACIONES DE MAINARDI CODAZZI. TENSOR DE RIEMANN.
Si ahora analizamos el término que acompaña ~xσ cuando se anula tenemos
∂λ Γαβσ − ∂β Γαλσ + Γαβκ Γκλ σ − Γαλκ Γκβ σ + bαλ bβσ − bαβ bλσ = 0
dejando a un lado la segunda forma fundamental para así tener por separado todo lo que implica términos con el
símbolo de Christoel a un lado y la segunda forma al otro
∂λ Γαβσ − ∂β Γαλσ + Γαβκ Γκλ σ − Γαλκ Γκβ σ = bαβ bλσ − bαλ bβσ
Lo que tenemos en el lado izquierdo es lo que se conoce como el tensor de curvatura de Riemann
Rσαλβ = ∂λ Γαβσ − ∂β Γαλσ + Γαβκ Γκλ σ − Γαλκ Γκβ σ (3.15)
Como sabemos, el símbolo de Christoel está denido con las primeras derivadas de la primera forma fundamental, es
decir, el tensor de Riemann está expresado con la primera forma fundamental, y también la tenemos expresada con la
segunda forma fundamental.
Propiedades del tensor de Riemann

Para ver el tensor de Riemann tenemos cuatro índices, lo que implica que tenemos D4 componentes para dimensión D,
pero analizando sus simetrías veremos como el número de componentes independientes es meno. Para ver el número
de componentes independientes bajamos el índice
Rτ αλβ = gστ Rσαλβ
y para ver sus simetrías usaremos la expresión con la segunda forma fundamental
Rτ αλβ = bαβ bλτ − bαλ bβσ
Como sabemos las simetrías de la segunda forma fundamental, conocemos las simetrías del tensor de Riemann que
serán
Rτ αλβ = Rλβτ α
Rτ αλβ = −Rατ λβ
Rτ αλβ = −Rτ αβλ
Con estas propiedades de simetría vemos que no podemos tener los dos primeros o los dos segundos índices iguales, ni
tampoco los cuatro índices iguales
Rααλβ = −Rααλβ → Rααλβ = 0
Rτ αλλ = −Rτ αλλ → Rτ αλλ = 0
Si analizamos el número de componentes para D = 2, tenemos #Rτ αλβ = 16, pero como sabemos ya, muchas de sus
componentes son iguales quedando solo 4 componentes no nulas
R1212 = R2121 = −R2112 = −R1221 = b22 b11 − b21 b12
Por tanto podemos ver que la componentes del tensor de Riemann es el determinante de la segunda forma fundamental.

GAUSSIANA
Como ya vimos antes, la curvatura gaussiana se dene con los determinantes de la primera y segunda forma fundamental,
y ahora podemos reducirlo todo con el tensor de Riemann llegando al Teorema egregio de Gauss
b R1212
K= = (3.16)
g g
Esto implica que un ser bidimensional es capaz de ver la propia curvatura de la supercie. Otra forma de escribir esta
expresiñon es empleando solo la primera forma fundamental
√ √
1 g 1 g 2
K = √ ∂1 Γ − ∂2 Γ
g g22 22 g11 11
En un plano sabemos que b=0 y que por tanto R1212 = 0 para un plano.
Solo para supercies planas podemos expresar el tensor de Riemann respecto a la curvatura de una supercie como
Rλµνκ = (gλν gµκ − gλκ gµν ) K

3.6. ECUACIONES DE MAINARDI CODAZZI. TENSOR DE RIEMANN.

Capítulo 4
Geodésicas y curvaturas geodésicas
4.1. Curvatura geodésica

La curvatura de una supercie la hemos denido como ~k = ~kn + ~kg , donde hasta ahora hemos trabajado solo con la

curvatura normal ~
kn . Ahora empezaremos a trabajar y denir que es la curvatura geodésica ~kg . Para ello usaremos
la expresión dada con coecientes
~k = kn~n + kg ~e
siendo el vector ~e = ~n × ~t, con lo que el coeciente de curvatura geodésica será
kg = ~k · ~n × ~t

Si la curva está dada en parámetro natural, la curvatura geodésica podemos reescribirla como

kg = ~x¨ ~n × ~x˙ (4.1)
que cambiándola a parámetro arbitrario con los cambios dados por
~x0 ~x00 1
~x˙ = 0 ; ~x¨ = 0 0 + ~x0 · f (s)
s s s
nos queda que el coeciente de curvatura geodésica para parámetro arbitrario es
~n × ~t · ~x00

(~n × ~x0 ) · ~x00
kg = 3 = 2
k~x0 k k~x0 k
Todo esto está dado desde una perspectiva externa a la supercie, es decir, lo medimos desde fuera. Veamos un ejemplo
de ello
ejemplo: Paraboloide elíptico
La ecuación de esta supercie es

~x (u, v) = u · cos (v) , u · sin (v) , u2

y lo que buscamos es calcular la geodésica para una curva que para este ejemplo será la circunferencia marcada en rojo
65
4.1. CURVATURA GEODÉSICA
cuya parametrización viene dada como
(u (t) , v (t)) = (h, t) −→ ~x (t) = h · cos (t) , h · sin (t) , h2

siendo h la altura constante para esta curva, y t el parámetro arbitrario de la curva en esa supercie. Vamos a calcular
con ello la normal, el vector tangente a la curva y el resto de componentes necesarias
~xu × ~xv 1
~n = =√ (−2u · cos (v) , −2u · sin (v) , 1)
k~xu × ~xv k 1 + 4u2
~x0 (t) = (−h · sin (t) , h · cos (t) , 0) ; k~x0 (t)k = h
~x00 (t) = (−h · cos (t) , −h · sin (t) , 0)
1
~n × ~t = √ (cos (t) , sin (t) , 2h)
1 + 4h2
con todo ello, la curvatura gaussiana queda

1
kg = √
h 1 + 4h2
Hemos elegido este ejemplo ya que podemos calcular la curvatura gaussiana a ojo para poder comprobar que está bien
calculada. Para ello vamos a usar un corte de la supercie

CAPÍTULO 4. GEODÉSICAS Y CURVATURAS GEODÉSICAS
El vector curvatura es k= 1
~n ~k
h y queremos proyectar sobre obteniendo así
tan (α) = 2h;
1 1
1 + tan2 (α) = 1 + 4h2 = −→ cos (α) = √
cos2 (α) 1 + 4h2
La curvatura geodésica nos indica cual es la trayectoria más corta entre dos puntos cuando esta se anula (kg = 0),
llamando así a esta trayectoria curva geodésica.
La supercie plana tiene ~n × ~x0 = |~n| · |~x0 | sin (α) donde α = 90o , por lo que podemos ver que todas sus rectas tienen
kg = 0 que serán por tanto la trayectoria más corta entre dos puntos.
Vamos a calcular ahora la curvatura geodésica dentro de la supercie, ya que será lo que posteriormente necesitemos .
1
Para ello
~x˙ = ~xα u̇α
~x¨ = ~xαβ u̇α u̇β + ~x ü
Usando las ecuaciones de Gauss y Weingarten
~x¨ = Γβγ ~x + bβγ ~n u̇β u̇γ + ~x ü = Γβγ u̇β u̇γ + ü ~x + bβγ u̇β u̇γ ~n

introduciendo en ella
kg = ~n × ~n˙ · ~x¨
√
~xα × ~xα = ~0; ~xα × ~xβ = g · ~n; ~n · ~n = 0; ~n × ~n = ~0
obtenemos que la curvatura geodésica vista desde dentro de la supercie es
√
g Γβγ 2 u̇1 u̇β u̇γ + u̇1 ü2 − Γβγ 1 u̇2 u̇β u̇γ − u̇2 ü1

kg = (4.2)

Esta expresión está vista desde dentro de la supercie, por lo que no es necesario conocer ~x u1 , u2 , solo necesitamos
conocer la métrica (gαβ ).
Para cambiar a parámetro arbitrario esta expresión solo necesitamos cambiar lo que depende de la parametrización de
la curva, en este caso son los términos con u̇, quedando así la ecuación
√
g
Γβγ 2 u01 u0β u0γ + u01 u002 − Γβγ 1 u02 u0β u0γ − u02 u001

kg = 3
(s0 )
Con estas expresiones obtendremos curvas geodésicas cuando las igualemos a cero (kg = 0), pero sus soluciones serán
muy engorrosas y pocas las podremos resolver analíticamente. Por ello, más adelante veremos otra expresión que
también nos dará curvas geodésicas.
1 Esto se debe a que en relatividad general trabajaremos con volúmenes y no podemos ubircarnos fuera del volumen, por tanto todo
lo que hagamos tendrá que ser calculado dentre del volumen, el equivalente a supercies es trabajar como si estuviésemos dentro de la
supercie.

4.2. LÍNEAS COORDENADAS
4.2. Líneas coordenadas

Una vez obtenidas las curvaturas geodésicas y ya con una leve idea de lo que es una geodésica vamos a ver que
ocurre con las curvas coordenadas, es decir, aquellas curvas que podemos usar como coordenadas. Para ello primero
tomaremos una coordenada como constante y después haremos lo mismo con la otra. Vamos a ver por tanto como son
las curvaturas geodésicas de estas curvas:
1
u1 = cte; u̇1 = 0; u̇2 = √
g22
siendo su curvatura geodésica

g
r
(kg )u1 =cte = −Γ221 3
(g22 )
y para la otra coordenada tenemos
1
u2 = cte; u̇2 = 0; u̇1 = √
g11
g
r
(kg )u2 =cte = −Γ112 3
(g11 )
Si queremos saber si las líneas conu1 = cte son geodésicas solo tenemos que ver si Γ221 = 0 ya que el resto del término
2
es no nulo. De la misma forma, si lo que queremos ver es si las líneas con u = cte son geodésicas solo tenemos que ver
2
si Γ11 = 0.
Si además de todo esto tenemos que g12 = 0 se simplican las curvaturas al simplicarse los términos del símbolo de
Christoel, quedando entonces
1
(kg )u1 =cte = √ ∂1 g22
2g11 g22
1
(kg )u2 =cte = √ ∂2 g11
2g22 g11
Ejemplo: Esfera

1 0
gαβ =
0 sin2 u1
Tomando con ello las curvaturas geodésicas de las líneas coordenadas

1 1
1
cos u1
(kg )u1 =cte = 2sin u cos u =
2sin2 (u1 ) sin (u1 )
(kg )u2 =cte = 0
Vemos por tanto que todas las lineas coordenadas de u2 son geodésicas, mientras que las líneas coordenadas de u1
π
serán geodésicas solo en u1 = 2 (el ecuador de la esfera).

4.3. Geodésicas
Una curva es una geodésica si su curvatura geodésica es nula (kg = 0), y esta curva tiene la propiedad que une dos
puntos de la supercie por el camino más corto. Esto será independiente de la parametrización.
Otra forma de denir una geodésica es si una curva ~x (t) tiene una aceleración ~x00 (t) normal a la supercie en todo
punto de S.
d 0 2
k~x (t)k = 2~x00 (t) · ~x0 (t) = 0
dt
d 0 2
k~x (t)k = 0 −→ k~x0 (t)k = cte
dt
kg = 0
En variedades, la denición es la misma, pero el parámetro natural (s).
kg = 0 k~x0 (t)k = 1
De esta forma tenemos tres deniciones distintas para una geodésica
kg = 0
k~x0 (t)k = cte
k~x0 (t)k = 1
Propiedades
1. Las rectas (adecuadamente parametrizadas) son geodésicas en cualquier supercie que la contenga. Por ejemplo
Silla de montar
~x (u, v) = u, v, u2 − v 2


4.3. GEODÉSICAS
(u (t) , v (t)) = (t, t) −→ ~x (t) = (t, t, 0)
recta y=x
tiene pues innitas rectas
2. Si tenemos una curva con ~k = ~kn + ~kg y ~kg es nula tenemos una geodésica, por tanto, si dos supercies S1 y S2
son tangentes a lo largo de una curva C
C es geodésica en S1 ⇐⇒ C es geodésica en S2
Para ello vamos a ver dos casos
T
3. Si un plano Π corta a S de forma que contiene a ~n en todos sus puntos, entonces Π S (debidamente parame-
trizada) es una geodésica.
Todos los meridianos de una supercie de recolución serán geodésicas.

Antes de continuar vamos a ver una la primera forma que había de calcular geodésicas. Para ello, primero tomamos
los parámetros u (t) y v (t) y con ello generamos v (u).
3
d2 v dv 2

1 dv 3 1
dv
2
− Γ22 + Γ22 − 2Γ12 + 2Γ122 − Γ111 + Γ112 = 0
du du du du
El problema que vemos es que la existencia de geodésicas está solo contenida localmente. Si no están contenidas, se
llaman geodésicas completas.
Ejemplo: Plano
Cartesianas Polares
~x (u, v) = (u, v, 0) ~x (u, v) = (u · cos (v) , u · sin (v) , 0)
Γαβγ = 0 Γ122 = Γ212 = u1 ; Γ221 = u
d2 v d2 v dv 2
+ u2 du
dv

du2 = 0 −→ v = au + b du2 + u du =0
cambiamos v (u) → u (v)
d2 u
2 b
dv 2 − v2 dudv − u = 0 −→ u =
cos (v + k)
Actualmente calculamos las geodésicas de otra forma
~x (s) = ~x (u (s) , v (s))
~t (s) = ~x˙ (s) = ~xα u̇α

k (s) = ~xαβ u̇α u̇β + ~xα üα = Γαβλ ~xλ + bαβ ~n u̇α u̇β + ~xλ üλ
k (s) = üλ + Γαβλ u̇α u̇β ~xλ + bαβ u̇α u̇β ~n = kg ~xλ + kn~n

Siendo entonces la geodésica aquella que cumple ~kg = 0
üλ + Γαβλ u̇α u̇β = 0 (4.3)
La ecuación la hemos supuesto en parámetro natural, pero para que de verdad esté en parámetro natural debemos
imponer unas condiciones iniciales que lo garanticen.
k~x0 (s)k = 1
Con todo ello, podemos ver que la ecuación puede estar parametrizada con un parámetro arbitrario t y esto no afectaría
a la ecuación.
Las geodésicas son propiedades intrínsecas a una supercie ya que da igual verlo desde fuera o desde dentro de la
supercie ya que solo necesitamos la métrica (gαβ ) para así conseguir el símbolo de Christoel.

4.4. PROPIEDADES EXTREMALES DE LAS GEODÉSICAS
4.4. Propiedades extremales de las geodésicas

Entre dos puntos extremadamente próximos existirá una geodésica pero en general (para puntos alejados) no puede
garantizarse.
Para una curva uα (t) para t ∈ [t1 , t2 ] conocemos su longitud
ˆt2 q
l= gαβ u̇α u̇β dt
t1
Si los puntos t1 y t2 están lo sucientemente próximos, podemos considerarlo como un lagrangiano
q
L (uµ , u̇µ ) = gαβ u̇α u̇β (4.4)
que resolviendo la ecuación de Euler-Lagrange

d ∂L ∂L
− =0
ds ∂ u̇µ ∂uµ
deberá quedar la ecuación de la geodésica.
Vamos a operar para ver que da realmente
∂ u̇α β β

∂L 1 α ∂ u̇ 1
gµβ u̇β + gαµ u̇α

µ
= p gαβ µ
u̇ + gαβ u̇ µ
= p
∂ u̇ α
2 gαβ u̇ u̇β ∂ u̇ ∂ u̇ α
2 gαβ u̇ u̇β
Al ser índices mudos, podemos cambiar uno de ellos para que sea el mismo, quedado
∂L gµα u̇α
=p
∂ u̇µ gαβ u̇α u̇β
∂L 1 ∂gαβ α β
µ
= p u̇ u̇
∂u 2 gαβ u̇ u̇ ∂uµ
α β
quedando así la ecuación de Euler-Lagrange

!
d gµα u̇α 1 ∂gαβ α β
− p u̇ u̇ = 0
2 gαβ u̇α u̇β ∂uµ
p
ds gαβ u̇α u̇β
q
si ahora imponemos la condición inicial de gαβ u̇αsol u̇βsol = 1 siendo u̇αsol la solución dada de la curva.
d 1 ∂gαβ α β
(gµα u̇α ) − u̇ u̇ = 0
ds 2 ∂uµ
∂gµα α β 1 ∂gαβ α β
u̇ u̇ + gµα üα − u̇ u̇ = 0
∂uβ 2 ∂uµ


α 1 ∂gαβ ∂gµα
gµα ü = − u̇α u̇β
2 ∂uµ ∂uβ
Por simetría de la métrica podemos descomponerla como
∂gµα α β 1 ∂gµα α β 1 ∂gµβ α β

u̇ u̇ = u̇ u̇ + u̇ u̇
∂uβ 2 ∂uβ 2 ∂uα
Esto se puede hacer gracias a que son índices mudos y por tanto podemos jugar con ellos cambiándolos

α 1 ∂gαβ ∂gµα ∂gµβ
gµα ü = − − u̇α u̇β
2 ∂uµ ∂uβ ∂uα

µλ 1 µλ ∂gαβ ∂gµα ∂gµβ
α
g gµα ü = g − − u̇α u̇β
2 ∂uµ ∂uβ ∂uα

λ 1 µλ ∂gαβ ∂gλα ∂gλβ
ü = g − − u̇α u̇β
2 ∂uλ ∂uβ ∂uα
üλ = −Γαβλ u̇α u̇β

que como podemos ver es la ecuacion de la geodésica. Por tanto queda demostrado que el lagrangiano dado es válido
para poder ser usado para obtener la geodésica. Como ya veremos en la asignatura de Relatividad General, este
lagrangiano puede ser sustituido por otro más sencillo
1
L (uµ , u̇µ ) = gαβ u̇α u̇β (4.5)
2
con lo que se conoce como parámetro afín. Este otro lagrangiano es más simple de usar ya que no tiene raíz y derivar
es más sencilla. El único inconveniente es que para usar esto tenemos que imponer la condición inicial
gαβ u̇α u̇β = 1
para que se de la ecuación geodésica al introducirlo en la ecuación de Euler-Lagrange.
La ecuación geodésica sirve también para calcular los símbolos de Christoel de forma más rápida.
Ejemplo: Plano en polares

1 0
gαβ = ; (u, v) = (r, θ)
0 u2
1 1 2
L = gαβ u̇α u̇β = u̇ + u2 v̇ 2

2 2
∂L d ∂L

= u̇ → = ü
∂ u̇
∂L
ds ∂ u̇
2 → ü − uv̇ 2 = 0 =⇒ Γvvu = −u
∂u = uv̇
∂L d ∂L

= u2 v̇ → u2 v̈ + 2uu̇v̇

∂ v̇ ds ∂ u̇ = → u2 v̈ + 2uu̇v̇ = 0 → v̈ + 2 u1 u̇v̇ = 0 =⇒ Γuvu = Γvuu = 1
∂L u
∂u = 0

4.5. COORDENADAS GEODÉSICAS POLARES
4.5. Coordenadas geodésicas polares

Para construir unas coordenadas geodésicas en una supercie S tenemos que coger un punto P sobre ella, y trazando
geodésicas que pasen por P θ = cte tendremos curvas con parámetro longitud de arco. De esta forma hemos realizado
y
así una descomposición polar. Con estas curvas de θ = cte tenemos una coordenada, y si generamos curvas ortogonales
a las geodésicas (ρ = cte) obtenemos las otras coordenadas.
coord.
~x (u, v) −→ ~x (ρ, θ)
geod.
Esta nueva parametrización de la supercie es válida en 0≤ρ≤ε

Ejemplos
1. Plano
~x (ρ, θ) = (ρ · cos (θ) , ρ · sin (θ) , 0)

1 0 2 2
gαβ = ; ds2 = (dρ) + ρ2 (dθ)
0 ρ2
Si nos jamos, siempre que estemos en coordenadas generales polares tenemos la primera componente unidad y
los términos cruzados nulos, por tanto g = g22 .
2 2
ds2 = (dρ) + g (dθ)
2. Esfera ρ ρ ρ

~x (ρ, θ) = R · sin cos (θ) , R · sin sin (θ) , R · cos
R R R

1 0
gαβ = 2
0 R · sin Rρ
Vamos a ver que

√ ρ 1 ρ3 ρ3
g = R · sin ' ρ− 2
+ ... = ρ − K + ...
R Taylor 3! R 3!
Podemos ver que se trata de un plano al que se le añade una perturbación donde el término perturbativo tiene
la curvatura gaussiana.
Esto último nos lleva al teorema de Puiseux-Bertrand
Teorema de Puiseux-Bertrand
Todas las supercies se pueden aproximar cerca de un punto P que cumple
√ ρ3
g =ρ− K (P ) + ...
6

Como podemos medir en una supercie, que esta está curvada. Si tomamos una cuerda y la lanzamos en todas
direcciones deberíamos tener una circunferencia de radio de la curda. Pero si la supercie no es plana el radio de la
circunferencia es mayor o menor dependiendo de su curvatura.
ˆ2π ˆ2π
ρ30

√ π
C (ρ0 ) = gdθ = ρ0 − K + ... dθ = 2πρ0 − ρ30 K + ...
6 3
0 0
Si la curvatura es no nula las circunferencias tendrán distinto radio. Si K >0 tenemos menor circunferencia que la
dada por la cuerda, mientras que si K<0 tenemos mayor radio.
2πρ0 − C (ρ0 )
K (P ) = lim
ρ0 →0 πρ30
Esto puede explicarse también con el área de la circunferencia
ˆρ0 ˆ2π
√
A= g · dρdθ
0 0

4.5. COORDENADAS GEODÉSICAS POLARES

Capítulo 5
Derivación covariante y transporte paralelo
5.1. Derivada covariante

Para ver que es esto primero recordemos qué es un vector contravariante
∂ ūα β
v β −→ v̄ α = ·v
∂uβ
y derivándolo
∂v̄ α ∂v β ∂uλ ∂ ūα 2 α
β ∂ u ∂uµ
= + v
∂ ūσ ∂uλ ∂ ūσ ∂uβ ∂uβ ∂uµ ∂ ūσ
Vemos que esta derivada no es un tensor debido a los segundos términos de la suma. Si solo fuese el pimer sumando sí
sería un tensor.
Como sabemos, vβ no es un vector, sino solo una componente del vector en una supercie. El vector realmente tiene
dos componentes, la contravariante y la de la base de la supercie (covariante)
~v = v β ~xβ
que derivando es
∂~v ∂v β β ∂~
xβ ∂v β
= ~
x β + v = ~xβ + v β ~xβσ
∂uσ ∂uσ ∂uσ ∂uσ
que usando la ecuación de Gauss
∂~v ∂v λ
= ~xλ + v β Γβσ λ ~xλ + v β bβσ ~n
∂uσ ∂uσ
λ
∂~v ∂v
= + v Γβσ ~xλ + v β bβσ ~n
β λ
∂uσ ∂uσ
Se dene pues, la derivada covariante, como la parte tangencial de la derivada usual, que en este caso será lo que se
haya dentro del paréntesis (también llamada a veces derivada absoluta)
∂v β
∇σ v β = v β;σ = + v λ Γλσ β (5.1)
∂uσ
77
5.1. DERIVADA COVARIANTE
Debido a algunas otras teorías físicas donde no se deja al símbolo de Christoel simétrico respecto a sus dos índices
inferiores, vamos a escribir siempre el índice de la derivada como el segundo índice inferior del Christoel.
Para un covector, su derivada covariante sale de la base dual
~v = vβ ~xβ
siendo así la derivada del covector
∂vβ
∇σ vβ = vβ;σ = − vλ Γβσ λ (5.2)
∂uσ
Si cogemos una circunferencia en el plano y la derivamos, obtenemos su vector derivada (tangente a la curva). Si usamos
este plano y lo enrrollamos formando un cilindro, la circunferencia se enrrolla al estar en el plano y por tanto aparece
una nueva componente normal a la supercie, pero la derivada covariante lo que permite es seguir calculando el vector
tangente a la cuva en esa nueva superce.
Vamos a ver varios ejemplos de como actúa la derivada covariante sobre tensores
1. Escalar
∇σ φ = ∂σ φ
2. Tensor (2, 0)
∇σ T αβ = T αβ;σ = ∂σ T αβ + Γλσ α T λβ + Γλσ β T αλ
3. Tensor (1, 1)
∇σ Tαβ = Tαβ;σ = ∂σ Tαβ + Γλσ β Tαλ − Γασλ Tλβ
4. Tensor (0, 2)
∇σ Tαβ = Tαβ;σ = ∂σ Tαβ − Γασλ Tλβ − Γβσ λ Tαλ
Lo que nos lleva a denir la derivada covariante de un tensor (p, q)

µ µ ...µ µ ...µ
∇α Tνµ11...ν
...µp
q
= ∂α Tνµ11...ν
...µp
q
+ Γλαµ1 Tνλ...µ p
1 ...νq
+ ... + Γλα p Tνµ11...ν
...µp−1 λ
q
− Γν1 σλ Tλ...ν
1
q
p
− ... − Γνq σλ Tν11...νq−1
p
λ (5.3)
La derivada covariante de un tensor nos dará un tensor de tipo (p, q + 1).

CAPÍTULO 5. DERIVACIÓN COVARIANTE Y TRANSPORTE PARALELO
5.2. Propiedades de la derivada covariante

Tal y como hemos denido anteriormente, la derivada covariante corresponde al término tangencial de la derivada del
vector. Por ello la derivada covariante siempre se encontrará dentro de la supercie, es decir, es algo intrínseco a ella.
Todo ello hace que la derivada covariante sea invariante bajo isometrías.
La segunda componente de la derivada del vector es un término normal que está dado por la curvatura de la supercie.
1. Linealidad: Si a y b son constantes
∇µ aT αβ + bS αβ = a∇µ T αβ + b∇µ S αβ

2. Regla de Leibniz para productos tensoriales
∇µ Tαβ S λ = ∇µ Tαβ S λ + Tαβ ∇µ S λ

3. Derivadas covariantes nulas
a ) ∇µ δ αβ = ∂µ δ αβ + Γλµ α δ λβ − Γβµλ δ αλ = Γβµα − Γβµα
∇µ δ αβ = 0 (5.4)
b ) ∇µ gαβ = ∂µ gαβ − Γαµλ gλβ − Γβµλ gαλ
1
Γαµλ gλβ = δβρ (∂α gρµ + ∂µ gαρ − ∂ρ gαµ )
2
1
Γβµλ gαλ = δαρ (∂β gρµ + ∂µ gβρ − ∂ρ gβµ )
2
∇µ gαβ = ∂µ gαβ − 12 (∂α gβµ + ∂µ gαβ − ∂β gαµ ) − 12 (∂β gαµ + ∂µ gβα − ∂α gβµ )
∇µ gαβ = 0 (5.5)
c ) ∇µ gαβ g βγ = (∇µ gαβ ) g βγ + gαβ ∇µ g βγ = gαβ ∇µ g βγ = ∇µ (δ γα ) = 0

gαβ ∇µ g βγ = 0
Como gαβ no es nulo, solo puede ser nulo el segundo término, siendo entonces
∇µ g βγ = 0 (5.6)
4. La derivada conmuta con la subida y bajada de índices
∇µ T αβ = ∇µ (g αγ Tγβ ) = (∇µ g αγ ) Tγβ + g αγ ∇µ Tγβ = g αγ ∇µ Tγβ
∇µ T αβ = ∇µ (gβγ T αγ ) = (∇µ gβγ ) T αγ + gβγ ∇µ T αγ = gβγ ∇µ T αγ

5.2. PROPIEDADES DE LA DERIVADA COVARIANTE
5. Teorema: La derivada covariante de un vector covariante es un tensor (dos veces covariante) simétrico sí y solo sí
el vector es la derivada de un escalar.
∂φ
∇σ Aβ = ∇β Aσ ⇐⇒ Aβ = = ∇β φ
∂uβ
∇σ Aβ = ∂σ Aβ − Γβσ λ Aλ

→ ∇σ Aβ − ∇β Aσ = ∂σ Aβ − ∂β Aσ
∇β Aσ = ∂β Aσ − Γσβ λ Aλ
6. Conmutador de derivadas covariantes. Antes de empezar a mostrar como actúa el conmutador de derivadas
covariantes tenemos que detenernos para analizar las dos notaciones que se usan. En el caso de denotarla con un
nabla, lo que hacemos con la doble derivada covariante es
∇σ ∇µ Tβ = ∇σ (∇µ Tβ ) = ∂σ (∇µ Tβ ) − Γµσ λ (∇λ Tβ ) − Γβσ λ (∇µ Tλ )

mientras que si usamos la notación de punto y coma, cuando escribirmos la doble derivada covariante
Tβ;σµ = ∂µ (Tβ;σ ) − Γβµλ (Tλ;σ ) − Γσµλ (Tβ;λ )

Como podemos observar, una notación y otra cambia el orden de las derivadas segundas, cosa muy importante
en la expresión del conmutador ya que usando el mismo orden de los índices tendremos
[∇µ , ∇ν ] Tβ = (∇µ ∇ν − ∇ν ∇µ ) Tβ = − (Tβ;σµ − Tβ;µσ )

Con ello, describiremos y demostraremos el conmutador de derivadas covariantes de la primera notación, y con
esto, escribiremos el conmutador para la segunda notación.

a ) [∇µ , ∇ν ] v α = ∇µ ∂ν v α + Γανβ v β − ∇ν ∂µ v α + Γαµβ v β = ∇µ wαν − ∇ν wαµ
hhh
(1) : ∇µ wαν =
∂µ∂ν vα
+ ∂µ Γανβ v β + Γαµβ ∂ν v β + Γανσ v σ − Γσµν ∂h α
σv h
h +hΓαh vβ
σβh
h hhh hi
(2) : (−1) ∇ν wαµ = ∂ν
∂µ α
v + ∂ν Γαµβ v β + Γανβ ∂µ v β + Γαµσ v σ − Γσνµ ∂h α
σv h
h +h Γαh vβ
σβh h
− − − − − − − − − − − −− − − − − − − − − − − − − − − − − − −−

(1) : ∇µ wαν = ∂µ Γανβ v β + Γα
νβ ∂µ v
β XαXX
+ Γ µβ ∂X β α σ β
X + Γ µσ Γ νβ v i
ν vX
h
(2) : (−1) ∇ν wαµ = ∂ν Γαµβ v β + ΓαX X ν v β + Γα β α σ β
X
µβ ∂X X X νβ ∂µ v + Γ νσ Γ µβ v
− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −−
[∇µ , ∇ν ] v α = ∂µ Γανβ − ∂ν Γαµβ + Γαµσ Γσνβ − Γανσ Γσµβ v β
[∇µ , ∇ν ] v α = Rαβµν · v β
(5.7)
v α;µν = −Rαβµν ·v β
b ) [∇µ , ∇ν ] wα = [∇µ , ∇ν ] gαβ wβ = gαβ Rβγµν wγ = Rαγµν wγ = −Rγαµν wγ = −Rγαµν wγ
[∇µ , ∇ν ] wα = −Rγαµν wγ
(5.8)
wα;µν = Rγαµν wγ

c ) [∇µ , ∇ν ] Tαβ = [∇µ , ∇ν ] vα wβ = ([∇µ , ∇ν ] vα ) wβ + vα [∇µ , ∇ν ] wβ
[∇µ , ∇ν ] Tαβ = Rβλµν Tαλ − Rλαµν Tλβ

(5.9)
Tαβ;µν = Rλαµν Tλβ − Rβλµν Tαλ
5.3. Identidades de Bianchi

El tensor de Riemann tiene ciertas propiedades cíclicas que se cumplen para n dimensiones
1. Primera identidad de Bianchi
Rαβµν + Rανβµ + Rαµνβ = 0 (5.10)
Que podemos escribir de forma compacta como
Rα[βµν] = 0
Vamos a demostrar que se cumple, para ello vamos a escribir los tres Riemann y ver si se cancelan:
Rαβµν = ∂µ Γβν α − ∂ν Γβµα + Γβν λ Γλµ α − Γβµλ Γλν α
Rανβµ = ∂β Γνµ α − ∂µ Γνβ α + Γνµ λ Γλβ α − Γνβ λ Γλµ α
Rαµνβ = ∂ν Γµβ α − ∂β Γµν α + Γµβ λ Γλν α − Γµν λ Γλβ α
Vemos que si sumamos todos estos términos, se van cancelando unos con otros hasta que se anulan todos.
2. Segunda identidad de Bianchi
∇σ Rαβµν + ∇µ Rαβνσ + ∇ν Rαβσµ = 0 (5.11)
Que podemos escribir de forma compacta como
Rαβ[µν;σ] = 0
Para demostrar esta identidad va a ser un poco más costoso todo el desarrollo debido a las derivadas del tensor

5.4. DERIVADA COVARIANTE A LO LARGO DE UNA CURVA Y TRANSPORTE PARALELO
de Riemann:
(1) : ∇σ Rαβµν = ∂σ Rαβµν + Γλσ α Rλβµν − Γβσ λ Rαλµν − Γµσ

XXλXα λ
− Rαβµλ

RX βλν
X Γνσ
(2) : ∇µ Rαβνσ = ∂µ Rαβνσ + Γλµ α Rλβνσ − Γβµλ Rαλνσ − Xλ α Xλ Rα
X
X − Γσµ X
X
Γνµ XRX βλσ Xβνλ
X
α α α λ λ α λ α XXλ α
(3) : ∇ν R βσµ = ∂ν R βσµ + Γλν R βσµ − Γβν R λσµ − Γσν R
βλµ µν − Γ XXR
βσλX
− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −− − − − − − − − −−
ρ ρ ρ
(1) : ∂σ Rαβµν +Γλσ α
∂µ Γβνλ
−∂ν Γβµ λ
+ Γβν Γ
λ
ρµ − Γβµ Γ
λ α
ρν −Γβσ ∂µ Γρν −∂ν Γρµ +
α λ
ΓρνΓλµα
− λ
Γρµ
α
Γλν

ρ ρ ρ
(2) : ∂µ Rαβνσ +Γλµ α λ
−∂σ Γβν λ λ
− Γρσλ −Γβµ ∂ν Γρσα −∂σ Γρνα + λ α
− λ α

∂ν Γβσ + Γβσ Γ ρν Γβν Γρσ Γλν
Γρν Γλσ

ρ ρ ρ
(3) : ∂ν Rαβσµ +Γλνα ∂σ Γβµ λ
−∂µ Γβσ λ
+ Γβµ λ
Γρσ
−Γβσ λ
Γρµ
−Γβν ∂σ Γρµα
−∂µ Γρσα + Γρµλ
Γλσ
α
−
Γρσλ
α
Γλµ

−−−−−−−−− −−−−−−−− − − − − − − − − − − − − − −−
α α λ α λ α α λ λ ρ α α

(1) : ∂σ∂µΓβν −
∂σX
X ∂νX

X+∂σ Γβν Γλµ −Γβµ Γλν +Γλσ ∂µ Γβν −∂ν Γβµ −Γβσ ∂µ Γρν −∂ν Γρµ
Γβµ

α α λ ρ
(2) : X∂µX∂νX X−
Γβσ ∂µ ∂σΓβν
+∂µ Γβσ Γλνα −Γβν λ α
Γλσ +Γλµ α
∂ν Γβσ λ
−∂σ Γβν λ
−Γβµ ∂ν Γρσα −∂σ Γρνα

α XX α λ α λ α α λ λ ρ α

(3) : X
∂ν ∂
X
σ
XΓ
βµ
X − ∂ν ∂ µXΓβσ
X +∂ ν Γ βµ Γ λσ −Γ βσ Γ λµ +Γ λν ∂σ Γ βµ −∂ µ Γ βσ −Γβν ∂σ Γρµ −∂µ Γρσα
− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −− − − − − − −− − −− −−
α λ XX
− Γλνα ∂X λ XX λ α
−Γ λ α α H λ
− λ
−Γ λ X α
−∂ α

(1) : Γλµ∂σ Γβν σΓXβµ
X + Γ βν
∂Xσ Γ
X λµ
X βµ ∂σ Γ λν +Γ λσ ∂µ HΓ βν ∂ νΓ
βµ βσ ∂
µXΓ
λν
X ν Γλµ
H
α λ XX α X λ XX λ α λ α α H λ λ λ XX α α
− −Γ − −Γβµ X−∂σ Γλν )

(2) : Γλν ∂ Γ Γ
µ βσ λσ µ X ∂ Γ + Γ µX∂ Γ ∂ Γ
X βν µ λσ λµ νHβσ +Γ ∂ Γ ∂ Γ (
∂ν Γλσ

βν
X βσ λν H σ βν
X

α λ XX α X λ XX λ X α λ α α H λ λ λ H α α
− Γλµ −Γ − −Γ −∂

(3) : Γλσ ∂ν Γβµ ∂ν ΓX + Γ
X βµ ν X ∂ Γ ∂ Γ
X βσ ν λµ λν σ βµ +Γ ∂ Γ ∂ Γ ∂ Γ Γ
H µ βσ βν σHλµ H µ λσ
βσ λσ H
vemos como todos los términos se anulan y por tanto la segunda identidad de Bianchi se cumple.
5.4. Derivada covariante a lo largo de una curva y transporte paralelo

En un plano si nos piden desplazar un vector de un punto a otro de tal forma que sea paralelo es muy simple
Pero en una supercie curva la cosa se complica.
Para realizar un transporte paralelo calculamos la geodésica que une los dos puntos de la supercie y transportamos
el vector manteniendo constante el ángulo con la geodésica y el mismo módulo.

Que el vector cambie dependiendo de la geodésica se debe a que la esfera tiene curvatura gaussiana distinta de cero.
Para denir el transporte paralelo también vamos a denir el transporte a lo largo de una curva arbitraria. Si el
transporte del vector se hace sobre una geodésica se conserva el ángulo y el módulo del vector, pero si se hace sobre
una curva no geodésica NO se conserva el ángulo, solo se conservará el módulo.
Para poder denir el transporte sobre una curva arbitraria necesitamos denir la derivada covariante a lo largo de una
curva.
5.4.1. Derivada covariante a lo largo de una curva

Si tenemos una curva sobre la supercie dada por
~a (t) = aα (t) ~xα uβ (t)

vamos a derivarla
d~a daα duβ daλ duβ
= ~xα + aα ~xαβ = ~xλ + Γαβλ ~xλ + bαβ ~n aα
dt dt dt dt dt
λ
duβ duβ

d~a da
= + Γαβλ aα ~xλ + bαβ aα ~n
dt dt dt dt
(Plano tangente suprf.* (normal*
Se denomina pues, derivada covariante a lo largo de una curva a la derivada ordinaria de ~a proyectada dentro del plano
tangente a la supercie.
Daλ daλ duβ

~xλ = + Γαβλ aα ~xλ
Dt dt dt
En relatividad general solemos prescindir de los vectores ~xλ , por tanto queda
Daλ daλ duβ

= + Γαβλ aα (5.12)
Dt dt dt

5.4.2. Transporte paralelo

Un campo vectorial ~a (t) = aα (t) ~xα uβ (t) denido sobre una curva ~x uβ (t) a la que llamaremos C en la supercie
S, se dice que es C − Paralelo si
Daλ
=0
Dt
Propiedades del transporte paralelo

1. El transporte paralelo es invariante bajo cambios de coordenadas ūα uβ .
duλ
2. Si aλ = ds y la transportamos sobre una geodésica
daλ d2 uλ d2 uλ duα duβ

= =⇒ + Γαβλ =0
ds ds2 ds 2 ds ds
vemos que lo que obtenemos es la ecuación de la geodésica. El vector velocidad sobre la curva geodésica es la
propia geodésica. Por ello no cambia el ángulo en el transporte paralelo ya que no cambia su velocidad.
El vector sobre el ecuador de la gura se desplaza sobre una geodésica y por tanto mantiene el mismo ángulo,
sin embargo, el vector sobre la curva superior no se desplaza sobre una geodésica y por tanto no conservará su
ángulo inicial.
3. ~a (t) es C − paralelo ⇔ ~a0 (t) ⊥ S
4. El transporte paralelo a lo largo de una curva conserva los productos escalares
d d~a d~b D~a~ D~b

(a (t) · b (t)) = ~b + ~a = b + ~a =0
dt dt dt Dt Dt
5. Si conserva los productos escalares, conserva el producto escalar propio del vector manteniendo así su módulo
constante
p
k~a (t)k = ~a (t) · ~a (t) = cte

6. Si conserva el producto escalar, se conserva el ángulo entre vectores. Como hemos visto antes, el transporte
paralelo está denido respecto al vector velocidad de la geodésica, que al conservarse el ángulo entre vectores, un
vector aleatorio que se desplace sobre la geodésica conservará su ángulo respecto al vector velocidad y por tanto
respecto a la geodésica.
Si S1 y S2 son supercies tangentes a lo largo de la curva C
~a (t) es C − paralela en S1 ⇐⇒ ~a (t) es C − paralela en S2
Esto se debe a que al ser tangentes en S1 y S2 tienen la misma normal. Veamos que esto se cumple con un ejemplo.
Si tomamos el corte de un cono con una esfera, nos queda una circunferencia que no es una geodésica. Vamos a calcular
el transporte paralelo sobre esta circunferencia sin necesidad de usar las ecuaciones de transporte paralelo. Para ello
vamos a ver un corte axial de esta gura
Si cogemos el cono y lo cortamos de abajo arriba y lo extendemos en un plano, podemos dibujar un vector y ver como
se comporta al transportarlo paralelamente.
El vector dibujado en el punto P inferior se transporta paralelamente en el plano hasta el otro punto P. En el plano,
transportar paralelamente es muy sencillo ya que solo necesitamos desplazar el vector sin cambiar su dirección ni

sentido. Como podemos ver, el vector era inicialmente perpendicular a la curva, pero al transportarlo paralelamente
deja de ser perpendicular, queda decir, que el punto P inferior y superior es el mismo punto en el cono ya que estos
se pegan. Por tanto podemos hayar cual será la diferencia angular entre el vector inicial y el vector transportado
paralelamente a lo largo de la curva del cono usando esto.
(
rcono = r · sin (φ)
m = r · tan (φ)
Siendo entonces (
lcono = 2πrcono = 2π · r · sin (φ)
β = 2π·r·sin(φ)
r·tan(φ) = 2π · cos (φ)
y con ello podemos calcular facilmente la diferencia entre los ángulos como
δ = 2π − β = 2π (1 − cos (φ))
Vemos entonces, que si cogemos la curva geodésica (ecuador de la esfera) tenemos que el ángulo del vector después del
π

transporte paralelo es el mismo ya que cos 2 = 0.

Capítulo 6
Ejercicios
1 Reconstruya y dibuje la curva en R2 cuya curvatura es k (s) = 1/s, (s > 0). Sugerencia: efectúe las
integraciones en la variable s y posteriormente la reparametrización s = et−π/4 . Calcular la longitud del
arco de dicha curva entre los puntos (1/2, −1/2) y (−eπ /2, eπ /2).
Como tenemos la curvatura, vamos a calcular el ángulo θ (s) y con ello la parametrización de dicha curva
ˆ ˆ
1
θ (s) = k (s) ds = ds = ln (s)
s
ˆ ˆ
s s
x (s) = cos [θ (s)] ds = cos [ln (s)] ds = cos [ln (s)] + sin [ln (s)]
2 2
ˆ ˆ
s s
y (s) = sin [θ (s)] ds = sin [ln (s)] ds = sin [ln (s)] − cos [ln (s)]
2 2
Con ello la curva en parámetro natural s queda
s s s s
~r (s) = cos [ln (s)] + sin [ln (s)] , sin [ln (s)] − cos [ln (s)]
2 2 2 2
que al introducir la reparametrización del enunciado s = et−π/4
e−π/4 t
e cos (t) , et sin (t) .

~r (t) = √
2
87
Como podemos observar, crece muy rápido y en menos de una vuelta ya nos es imposible ver la parte central.
1 1 eπ eπ

2 , − 2 → − 2 , 2 . Para ello vamos a calcularlo de
Con ello vamos a calcular la longitud de arco entre dos puntos
dos formas, con la curva en parámetro natural y con parámetro arbitrario para demostrar que se conserva. Vamos a
calcular a que parámetro corresponde estos puntos.
1 1
x (s1 ) + y (s1 ) = − = 0 → s1 · sin [ln (s1 )] = 0
2 2
eπ eπ
x (s2 ) + y (s2 ) = − + = 0 → s2 · sin [ln (s2 )] = 0
2 2
Para que estas dos condiciones se cumplan, el seno debe ser nulo, y por tanto su argumento debe ser un múltiplo entero
π
de π. Usando esto y después su transformación t = ln (s) + 4 , obtenemos
Pi si ti
1 1 π
2 ,π− 2π 1 4
− 2 , e2
e
eπ 5π
4
Con estos valores ya podemos calcular la longitud de arco
ˆp2
p
l (s) = ds = s|p21 = s2 − s1 = eπ − 1
p1
ˆp2 ˆp2
et− /4 dt = eπ − 1
π
l (t) = k~r (t)k dt =
p1 p1
Vemos que en ambos casos, la longitud de arco es la misma, tal y como debe ser ya que es un invariante bajo
reparametrizaciones.
La curvatura está dada en parámetro s, pero podríamos preguntarnos como sería esta curvatura dada en el parámetro
arbitrario t. En este caso realizando las conversiones pertinentes
1
→ k (t) = e /4−t
π
k (s) =
s

CAPÍTULO 6. EJERCICIOS
Existe por tanto la relación

k (s (t)) = k̄ (t) .
√ √
2 Demuestre que la curva en R3 dada por r (t) = t + 3sin (t) , 2cos (t) , 3t − sin (t) es una hélice circular

y encuentre una isometría de R3 que lleve la hélice a la forma r (t) = (acos (t) , asin (t) , bt).
Existirá una isometría si dadas dos curvas en el mismo intervalo cumplen las condiciones
kx0 (t)k = kx̄0 (t)k

k (t) = k̄ (t)
τ (t) = τ̄ (t)
Para ello vamos a calcular las curvaturas de las dos hélices
Hélice estándar Hélice circular

√ √
kr̄0 (t)k = a2 + b2 kr0 (t)k = 2 2
a
k̄ (t) = a2 +b 2 k (t) = 14
b
τ̄ (t) = a2 +b 2 τ (t) = − 14
Para que cumpla la isometría, los valores deben ser a=2 y b = −2 aunque esta solución no es única. Para calcular la
isometría, calcularemos el triedro de Frénet de cada hélice y las usaremos para calcular la transformación, como nos es
indiferente el punto que elegimos para calcular el triedro, vamos a usar t=0 para así simplicar los cálculos.
Hélice estándar en t=0 donde el punto de esta hélice es P = r (0) = (0, 2, 0)
 √ √ 
1+√ 3 3−1
2 2
0 √
2 2
R1 = (t p b) =  0 −1 0√ 
 
√
3−1
√
2 2
0 − 1+√ 3
2 2
Hélice circular en t=0 donde el punto de esta hélice es P = r̄ (0) = (2, 0, 0)
 
0 −1 0
√ √
R2 = (e1 (0) e2 (0) e3 (0)) =  1/ 2 0 1/ 2 
√ √
−1/ 2 0 1/ 2
Lo que realizan estas matrices es llevar los vectores canónicos a estas nuevas bases, es decir, cuando a los vectores de
la base les aplicamos una de estas matrices lo convertimos en la nueva base. Para una rotación se cumple
R2 R1−1 = R2 R1T

donde el orden de las matrices está dado por el orden en el que operamos los vectores de la base que se ubican a la
derecha de las matrices. Como buscamos pasar de R1 → R2 , primero necesitamos operar la matriz R1 y después R2 .
 
√
0 1 0
R = R2 R1T =  3/2 0 −1 √
/2  .
−1/2 0 − 3/2
Para denir el vector de traslación de esta isometría lo que hacemos es crear un vector dado por A = r̄ (0) − r (0)
obteniendo nalmente que la isometría en este caso es
r̄ (t) = R (~r (t) − ~r (0)) + (2, −2, 0)

rotación triedro traslación
3. Sea S la supercie parametrizada r (u, v) = u cos (v) , u sin (v) , u2 , (0 < u, 0 < v < 2π), y sean C1 y C2 las

curvas sobre S dadas por (u (t) , v (t)) = (t, t + 1) y (u (t) , v (t)) = (t, 3 − t) respectivamente. Calcule el ángulo
que forman dichas curvas en el punto P en que se cortan sobre S : (a) encontrando parametrizaciones
de las curvas en R3 ; (b) operando en la base coordenada del plano TP (S) tangente a S en el punto P .
Las curvas tienen un punto de corte dado por
t = t̄ u=1
−→ t = 1 −→
t + 1 = 3 − t̄ v=2
Tal y como está la carta, la curva está acotada y por tanto solo tiene ese punto de corte al no dar mas de una vuelta
a la supercie.
(a)
Para obtener las curvas parametrizadas solo necesitamos sustituir los parámetros u (t) y v (t) en la ecuación de la
supercie
p (t) = t cos (t + 1) , t sin (t + 1) , t2

q (t) = t cos (3 − t) , t sin (3 − t) , t2

Para porder calcularlo, necesitamos calcular los vectores tangentes, es decir, derivar las curvas
p0 (t) = (cos (t + 1) − t sin (t + 1) , sin (t + 1) + t cos (t + 1) , 2t)
q0 (t) = (cos (3 − t) + t sin (3 − t) , sin (3 − t) − t cos (3 − t) , 2t)

p
kp0 (t)k = kq0 (t)k = t2 + 4t2 + 1
que sustituyendo el valor en las curvas, el ángulo formado por ellas es
p0 (t) · q0 (t)
cos (θ) =
kp0 (t)k · kq0 (t)k


2
θ = arccos
3
(b)
Para calcular el ángulo en la base coordenada usaremos las curvas sin parametrizar deniéndolas en el plano tangente,
para ello tenemos que denir el plano con los vectores tangentes a la supercie que lo generan
ru = (cos (v) , sin (v) , 2u)

1 + 4u2 0

−→ gαβ =
0 1
rv = (−u · sin (v) , u · cos (v) , 0)
En esta base los vectores se denen como
p = u0 (t) ru + v 0 (t) rv = ru + rv = (1, 1)
q = u0 (t) ru + v 0 (t) rv = ru − rv = (1, −1)

siendo así el ángulo formado
gαβ pα q β
cos (θ) = √ √ .
gµν pµ q ν gρσ pρ q σ
Si ahora sustituimos el valor del punto de corte de las curvas obtenemos el ángulo
!
1 + 4u4 − 1

2
θ = arccos = arccos .
2 + 4u2 3
(EXTRA)
Si calculamos el ángulo formado por las dos curvas estando estas sin limitar, vemos que se cortan en innitos puntos
p (t) = t cos (t + 1) , t sin (t + 1) , t2

q (t) = t cos (3 − t) , t sin (3 − t) , t2

Si queremos calcular el punto de corte obtenemos
t cos (t + 1) = t̄ cos (3 − t̄)

−→ cos (t + 1) − cos (3 − t) = 0 −→ 2 · sin (2) sin (1 − t) = 0
t2 = t̄2
t = 1 + πn
Sustituyendo el valor obtenido en las curvas parametrizadas
n
cos (2 + πn) = (−1) cos (2) = a
n
sin (2 + πn) = (−1) sin (2) = b
Si sustituímos esto en las curvas tangentes
n n
p0 (t) = ((−1) [cos (2) − tn sin (2)] , (−1) [sin (2) + tn cos (2)] , 2tn )

n n
q0 (t) = ((−1) [cos (2) + tn sin (2)] , (−1) [sin (2) − tn cos (2)] , 2tn )
p
kp0 (t)k = kq0 (t)k = t2n + 4t2n + 1
que calculando el ángulo queda
1 + 3t2n

θ = arccos
5t2n + 1
Vemos por tanto que el ángulo va aumentando y está comprendido entre dos valores
1 + 3x2

2
θmin = lim arccos = arccos
x→1 5x2 + 1 3
1 + 3x2

3
θmax = lim arccos = arccos .
x→∞ 5x2 + 1 5
4. (a) Calcule la primera forma fundamental de la supercie parametrizada

r (u, v) = (sech (u) cos (v) , sech (u) sin (v) , u − tanh (u)) ,
0 < u < ∞, 0 < v < 2π .
(b) Calcule el área correspondiente.

(c) Dibuje la superce.
(a)
! (
1 2
cos u2 sin u2 1 sinh u1 0 < u1 < ∞
r u ,u = , ,u −
cosh (u1 ) cosh (u1 ) cosh (u1 ) 0 < u2 < 2π
Con ello tenemos que los vectores tangentes
!
sinh u1 2 sinh u
1
1
r1 u1 , u2 = cos u2

, sin u , 1 −
cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 )
!
1 2
sin u2 cos u2
r2 u , u = − , ,0
cosh (u1 ) cosh (u1 )
Ahora podemos calcular la primera forma fundamental
" #
sinh2 u1 + 1 2 2 1 2
gαβ = − + 1 (r1 ) + (r2 )
cosh4 (u1 ) cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 )

Operando el primer término para poder simplicarlo

sinh2 u1 + 1 2 cosh2 u1 2
+ 1 = tanh2 u1 .

4 1
− 2 1
+1= 4 1
− 2 1
cosh (u ) cosh (u ) cosh (u ) cosh (u )
Queda por tanto

tanh2 u1

0
gαβ =
0 sech2 u 1
(b)
Para calcular el área necesitamos el determinante de la primera forma fundamental que es

sinh2 u1
g = det (gαβ ) =
cosh4 (u1 )
siendo así el área
ˆ∞ ˆ2π ˆ∞ ∞
sinh u1 sinh u1

2 1 1 1
A (Ω) = 2 1
du du = 2π 2 1
du = 2π − 2 1

cosh (u ) cosh (u ) cosh (u ) 0
0 0 0
A (Ω) = 2π
(c)

5. (a) Calcule la primera
forma fundamental de la supercie parametrizada r u , u = R u cos u , R u
1 2 1
2 1

sin u2 , H
donde R u y H u son funciones dadas. (b)
1 1
Demuestre que
dicha1 supercie es de revolución y se
puede reparametrizar de modo que ḡ11 ū , ū = 1, ḡ12 ū , ū = ḡ21 ū , ū = 0 y ḡ22 ū , ū sea función
1 2 1 2 2
1 2

únicamente de ū = u.
(a)
Primero vamos a calcular los vectores tangentes que generan el plano tangente
r1 u1 , u2 = R0 u1 cos u2 , R0 u1 sin u2 , H 0 u1

r2 u1 , u2 = −R u1 sin u2 , R u1 cos u2 , 0

siendo así la primera forma fundamental
R02 u1 + H 02 u1

0
gαβ =
0 R2 u1
(b)
(
u1 = cte 1 2
2
2

Para −→ r u , u = Rcos u , Rsin u , H , siendo R y H constantes. Esto dene circunferencias
u2 → libre
de radio R a la altura H .
(
u1 → libre √
Por otro lado, para
2
−→ r u1 , u2 = a · R u1 , 1 − a2 R u1 , H u1 , siendo a = cos u2 = cte,
u = cte
2
dene una curva en el plano u = cte.
La curva generada para u2 = cte generará una supercie de revolución cuando dejamos u2 libre.
Para obtener ḡ11 = 1 vamos a necesitar reparametrizar
2
g11 = r1 · r1 = kr1 k
siendo r1 el vector tangente a la curva que genera la supercie de revolución. Por tanto, si reparametrizamos la curva
a parámetro natural,
r̄1 ū1 = s, ū2 2 = 1

nos queda que la primera forma fundamental es

1 0
ḡµν =
0 R̄2 (s)
2
ya que Ṙ2 + Ḣ 2 = r̄1 s, ū2 = 1.

6. (a) Calcule la primera forma fundamental de la supercie parametrizada x u1 , u2 = u1 + u2 , u1 − u2 , u1 u2 .

(b) Utilizando la regla tensorial, calcula la primera forma fundamental al efectuar la reparametrización
ū1 + ū2 ū1 − ū2
u1 = ; u2 = .
2 2
(c) Compruebe el resultado calculando x̄ ū1 , ū2 y obteniendo la primera forma fundamental a partir

de esta reparametrización.
(a)
Para calcular la forma fundamental, primero vamos a calcular sus vectores tangentes
x u1 , u2 = u1 + u2 , u1 − u2 , u1 u2

x1 u1 , u2 = 1, 1, u2

x2 u1 , u2 = 1, −1, u1

siendo así !
2
2 + u2 u1 u2
gαβ = 2
u1 u2 2 + u1
(b)
Para calcular la reparametrización, vamos a usar el cambio de coordenadas de un tensor
∂uα ∂uβ
ḡµν = gαβ .
∂ ūµ ∂ ūν
Siendo las cuatro derivadas
∂u1 1 ∂u1 1
∂ ū1 = 2 ∂ ū2 = 2
.
∂u2 1 ∂u2
∂ ū1 = 2 ∂ ū2 = − 12
Como se aplica el convenio de suma de Einstein, y sabemos que g12 = g21 , tenemos 4 componentes que serán
∂uα ∂uβ 1 1 1 1 1 1
ḡ11 = gαβ = g11 + g12 + g21 + g22 = (g11 + g22 ) + g12
∂ ū1 ∂ ū1 4 4 4 4 4 2
∂uα ∂uβ 1 1 1 1 1
ḡ12 = 1 2
gαβ = g11 − g12 + g21 − g22 = (g11 − g22 )
∂ ū ∂ ū 4 4 4 4 4

∂uα ∂uβ 1 1 1 1 1
ḡ21 = gαβ = g11 + g12 − g21 − g22 = (g11 − g22 )
∂ ū2 ∂ ū1 4 4 4 4 4
∂uα ∂uβ 1 1 1 1 1 1
ḡ22 = gαβ = g11 − g12 − g21 + g22 = (g11 + g22 ) − g12
∂ ū2 ∂ ū2 4 4 4 4 4 2
Siendo así tras operar
2 2 2 1 2
u1 + u2 2u1 u2
1
u + u2 ū
ḡ11 = 1 + + =1+ =1+
4 4 2 2
2 2 2 2 2
u1 + u2 2u1 u2
1
u − u2 ū
ḡ22 = 1 + − =1+ =1+
4 4 2 2
2 2
u2 − u1 ū1 ū2
ḡ12 = ḡ21 = =−
4 4
quedando la primera forma fundamental en estas nuevas coordenadas
 1 2 
ū ū1 ū2
1 + 2 − 4
ḡµν =
 
2 2 
ū1 ū2 ū
− 4 1+ 2
(c)
Si reparametrizamos primero la supercie nos queda

1 2 1
u + u = ū 2 2 !

ū2 − ū1

1 2 2
u − u = ū 1 2 1 2

−→ x̄ u , u = ū , ū , .
2 2 1 2 4
u1 u2 = (ū ) −(ū )


4
Calculando los vectores tangentes

ū1

x̄1 = 1, 0,
2
ū2

x̄1 = 0, 1, −
2
quedando así la primera forma fundamental reparametrizada
 1 2 
ū ū1 ū2
1 + 2 − 4
ḡµν = 2 2  .
 
ū1 ū2 ū
− 4 1+ 2

7. Sea la base de R2 constituida por los vectores x1 = (2, 0), x2 = (1/√2, 1/√2). (a) Calcule los vectores
de la base dual √x1 , √x2 ; (b) Calcule mediante productos escalares las componentes cotravariantes vα del
vector v = 3 + 2, 2 ; (c) Calcule mediante productores escalares las componentes covariantes de vα ;
(d) Compruebe la relación vα = gαβ vβ .
(a)
Si usamos los vectores de la base para construir la métrica o primera forma fundamental, tenemos que es
√ √
−1/ 2
√4 2 1/2
gαβ = ~xα · ~xβ = → g αβ = √
−1/ 2
2 1 2
Con ello ya es muy simple cambiar los vectores a la base dual
x1 = g 11 x1 + g 12 x2 = (1/2, −1/2)
√
x2 = g 21 x1 + g 22 x2 = 0, − 2
(b)
Como tenemos que unn vector se expresa como

~v = v α xα
para poder calcular sus componentes contravariantes usaremos la base dual de la forma
v α = xα~v
y usando así la base dual tenemos
√ √
v 1 = x1~v = (1/2, −1/2) · 3 + 2, 2 = 3/2
√ √ √
v 2 = x2~v = 0, − 2 · 3 + 2, 2 = −2
(c)
Para calcular las componentes covariantes del vector vamos a usar la métrica
vα = gαβ v β
siendo así las componentes

√
v1 = g11 v 1 + g12 v 2 = 6 − 2 2
√
v2 = g21 v 1 + g22 v 2 = 3/ 2−2

8. Calcule y simplique las siguientes expresiones: a) δαα ; b) δαβ δβα ; c) εαβ εβα ; d) εαβ εβν ; e) εαβ εµν
a)
Se trata de la traza δ αα = δ 11 + δ 22 + δ 33 + ... = 1 + 1 + 1 + ... = n, siendo n la dimensión.
b)
Al estar los índices contraidos
δαβ δβα = δαα = n
c)
Cuando tiene 2 índices el símbolo de Levi Civita, estamos en dimensión 2.
εαβ εβα = εα1 ε1α + εα2 ε2α =

ε11 21 12
ε22

ε
11 + ε ε12 + ε ε21 + 22 = (−1) · 1 + 1 · (−1) = −2
ε
d)
εαβ εβν = εα1 ε1ν + εα2 ε2ν
Para este caso, α=ν ya que sino en ambos casos tenemos tenemos un término con los dos índices iguales que se anula.
Para α=ν=1
ε1β εβ1 = ε11 ε11 + ε12 ε21 = 0 + 1 · (−1) = −1
Para α=ν=2
ε2β εβ2 = ε21 ε12 + ε22 ε22 = (−1) · 1 + 0 = −1
teniendo entonces
εαβ εβν = −δ αν
e)
Vamos a ver las simetrías del símbolo de Levi-Civita
εαβ εµν = εβα ενµ = −εαβ ενµ = −εβα εµν
Si contraemos los índices para poder extraer una expresión con la delta de Kronecker con lo obtenido en el apartado
d) y estas simetrías obtenemos:
εαβ εµν = εαγ εγν = −δ αν
εαβ εµν = εγβ εµγ = δ βµ
εαβ εµν = εαγ εµγ = −δ αµ
εαβ εµν = εγβ εγν = δ βν
Si usamos estas expresiones con las simetrías obtenidas anteriormente obtenemos
εαβ εµν = εαγ εγν · εγβ εµγ − εαγ εµγ · εγβ εγν = δ αµ δ βν − δ αν δ βµ

9. Calcule la primera forma fundamental, las curvaturas principales, la curvatura gaussiana del toro
con la parametrización.
x (u, v) = ((a + r · cos (v)) cos (u) , (a + r · cos (v)) sin (u) , r · sin (v))
0 < u < 2π , 0 < v < 2π , a > b > 0.
Primero calculamos las derivadas de la parametrización de la supercie
x1 u1 , u2 = − a + r · cos u2 sin u1 , a + r · cos u2 cos u1 , 0

x1 u1 , u2 = −r · sin u2 cos u1 , −r · sin u2 sin u1 , r · cos u2

Con esto ya podemos calcular la primera forma fundamental gαβ = xα · xβ , siendo
2
a + r · cos u2 0
gαβ =
0 r2
Para poder calcular la segunda forma tenemos que calcular la normal
x1 × x2
n=
kx1 × x2 k

i j k

x1 ×x2 = − a + r · cos u2 sin u1 a + r · cos u2 cos u1

0 = a + r · cos u2 r · cos u1 cos u2 , r · si

−r · sin u2 cos u1 −r · sin u2 sin u1 r · cos u2

kx1 × x2 k = a + r · cos u2 · r
n = cos u1 cos u2 , sin u1 cos u2 , sin u2

Podemos usar la derivada de la normal para calcular la segunda forma fundamental
n1 = −sin u1 cos u2 , cos u1 cos u2 , 0

n2 = −cos u1 sin u2 , −sin u1 sin u2 , cos u2

y con ello construimos la segunda forma fundamental como bαβ = −xα · nβ

− a + r · cos u2 cos u2

0
bαβ =
0 −r
Para calcular las curvaturas principales usaremos la ecuación de máximos y mínimos de la curvatura
g αγ (bαβ − kn gαβ ) u0β = 0

bγβ − kn δ γβ u0β = 0
Para calcular los máximos y mínimos (kn ) solo tenemos que calcular el determinante de la matriz e igualarlo a cero

det bγβ − kn δ γβ = 0
b11 b12

kn 0
= b11 − kn b22 − kn − b12 b21 = 0

det −
b21 b22 0 kn
2
(kn ) − b11 + b22 kn + b11 b22 − b12 b21 = 0

2
(kn ) − bγγ kn + det bαβ = 0

b det(bαβ ) b
siendo el determinante: det bαβ = det (g αγ bαβ ) = det gαβ
αγ
= det(gαγ ) = g.
Para poder calcularlo necesitamos la traza bγγ
bγγ = b11 + b22 = g α1 bα1 + g α2 bα2 = g 11 b11 + g 21 b21 + g 12 b12 + g 22 b22

1
Como la métrica es diagonal (g12 = g21 = 0), su inversa es muy simple g αβ = gαβ , y por tanto la traza que buscamos
queda

a + 2r · cos u2
bγγ =−
r [a + r · cos (u2 )]
y el determinante es

b cos u2
det bαβ = =
g r [a + r · cos (u2 )]
Si volvemos con esto a la ecuación de las curvaturas principales, ya tenemos todo lo necesario para calcularlas
q 2
− bγγ ± (bγγ ) − 4 gb
kn =
2

a + 2r · cos u2 a
kn = − ±
2r [a + r · cos (u2 )] 2r [a + r · cos (u2 )]
Con ello tenemos las curvaturas principales

cos u2
k1 = −
a + r · cos (u2 )

a + r · cos u2 1
k2 = − =−
r [a + r · cos (u2 )] r
y las curvaturas media y gaussiana

cos u2
K=
r [a + r · cos (u2 )]


a + 2r · cos u2
H=
2r [a + r · cos (u2 )]
10. Calcule la primera forma fundamental, la segunda forma fundamental, las curvaturas principales,
la curvatura media y gaussiana de la pseudoesfera con la parametrización.
x (u, v) = (sech (u) cos (v) , sech (u) sen (v) , u − tanh (u))
0 < u < ∞, 0 < v < 2π .
Para calcular las formas fundamentales necesitamos la derivada de la parametrización
!
senh u1 2
senh u1 2
2 2

x1 = − cos u , − sen u , tanh u
cosh2 (u1 ) cosh2 (u1 )
x2 = −sech u1 sen u2 , sech u1 cos u2 , 0

Calculamos ya la primera forma fundamental

tanh2 u2

0
gαβ =
0 sech2 u2
Para calcular la segunda forma fundamental necesitamos las derivadas de la normal, y para ello primero calculamos la
normal
x1 × x2
n=
kx1 × x2 k

i j k
senh(u2 )

senh(u1 ) senh(u1 )
x1 ×x2 = − cosh2 (u1 ) cos u −sech u1 cos u2 , −sech u1 sen u2 , −1
2
2

− cosh2 (u1 ) sen u tanh2 u2 =

cosh3 (u2 )

−sech u1 sen u2 sech u1 cos u2 0
senh(u2 ) p 2 2 senh(u2 )
kx1 × x2 k = cosh3 (u2 ) senh (u ) + 1 = cosh2 (u2 )
n = −tanh u1 cos u2 , −tanh u1 sen u2 , −sech u2

1
!
senh u
n1 = −sech2 u1 cos u2 , −sech2 u1 sen u2 ,

cosh2 (u1 )
n = tanh u1 sin u2 , −tanh u1 cos u2 , 0


Con ello ya calculamos la segunda forma fundamental que es
senh(u1 )
 
− cosh2 (u1 ) 0
bαβ =  senh(u1 )

0 cosh2 (u1 )
Como ya calculamos en el ejercicio anterior, tenemos que la ecuación para obtener las curvaturas principales es
2
(kn ) − bγγ kn + det bαβ = 0

necesitando así dos cosas

senh2 (u1 )
b − cosh4 (u1 )
det bαβ =

= senh2 (u1 )
= −1
g
cosh4 (u1 )
bγγ = g 11 b11 + g 21 b21 + g 12 b12 + g 22 b22

1
Al igual que en el ejercicio anterior, la métrica es diagonal y por tanto su inversa es muy simple g αβ = gαβ

1 cosh2 u1 − 2
bγγ =− 1
+ senh u =
senh (u1 ) senh (u1 )
Ya podemos obtener las curvaturas principales
s 2
cosh2 u1 − 2 1 cosh2 (u1 ) − 2
kn = ± +4
2senh (u1 ) 2 senh (u1 )
1
cosh2 u1 − 2 ± cosh2 u1

kn = 1
2sinh (u )
que son entonces

cosh2 u1 − 1
= sinh u1

k1 = 1
sinh (u )
1
k2 = −
sinh (u1 )
Y las curvaturas media y gaussiana
K = −1

1 1
1
H= sinh u −
2 sinh (u1 )

11. Calcule los símbolos de Christoel Γαβ λ para una supercie de revolución parametrizada por x (u, v) =
(u · cos (v) , u · sin (v) , f (u)) con 0 < u, 0 < v < 2π .
Para ello primero calculamos la métrica
2
~xu = (cos (v) , sin (v) , f 0 (u))

1 + (f 0 (u)) 0
→ gαβ =
~xv = (−u · sin (v) , u · cos (v) , 0) 0 u2
Una vez obtenida la métrica podemos calcular el símbolo de Christoel viendo que solo existe derivada respecto a u.
1
Γαβλ = g λρ (∂α gρβ + ∂β gαρ − ∂ρ gαβ )
2
0
(u)f 00 (u)
Γuuu = − f1+(f
(
0 (u))2
Γαβ u
= 21 g uu (∂α guβ + ∂β gαu − ∂u gαβ ) −→
Γvvu = − 1+(fu0 (u))2
Γαβ v
= 12 g vv (∂α gvβ + ∂β gαv − ∂v gαβ ) −→ Γvuv = 1
u
12. Sabiendo que la primera y segunda forma fundamental de una supercie x (u, v) son

1 0 1 0
gαβ = , bαβ =
0 sin2 u 0 sin2 u
reconstruya la supercie mediante los siguientes pasos:

1. Escriba las ecuaciones de Gauss y de Weingarten.
2. Eliminando nu entre las ecuaciones para xuu y nu demuestre que
x (u, v) = a (v) sin (u) + b (v) cos (u) + c (v)
3. Utilizando la ecuación para xuv demuestre que b y c son vectores constantes.

4. Utilizando las restantes ecuaciones demuestre que con d y e vectores constantes tenemos
a (v) = d · cos (v) + e · sin (v)
5. Finalmente, calculando con la expresión resultante para x (u, v) la primera forma fundamental,
demuestre que los vectores b, d y e son ortonormales y que por tanto la supercie es una esfera.

1)
Para calcular las ecuaciones de Gauss y Weingarten primero vamos a calcular los símbolos de Christoel usando la
métrica

1 0 1 0 1 0 1 0
gαβ = g αβ = 1 bαβ = bαβ = 1
0 sin2 (u) 0 sin2 (u) 0 sin2 (u) 0 sin2 (u)
siendo la expresión del símbolo de Christoel es
1
Γγαβ = g γρ (∂α gρβ + ∂β gαρ − ∂ρ gαβ )
2
tomando los valores u y v, solo tenemos que calcular
1
Γuαβ = g uu (
∂α
guβ
+∂β − ∂u gαβ ) =⇒ Γu = −sin (u) cos (u)
gαu vv
2
1
Γvαβ = g vv (∂α gvβ + ∂β gαv −
∂v) =⇒ Γv = Γv = cotan (u)
gαβ uv vu
2
Con ellos ya podemos construir las ecuaciones de Gauss y Weingarten que serán

~xuu = ~n

Ecuaciones de Gauss ~xuv = ~xvu = cotan (u) · ~xv

~xvv = −sin (u) cos (u) · ~xu + sin2 (u) · ~n

(
~nu = −~xu
Ecuaciones de Weingarten
~nv = −~xv
2)
De estas ecuaciones diferenciales podemos obtener ciertos resultados si las combinamos. Para ello vamos a derivar ~xuu
respecto de u, e introducir en ella ~nu
~xuuu = ~nu = −~xu
Las constantes de esta ecuación diferencial estarán referidas a v, ya que el vector tiene que contener (u, v)
~xuuu + ~xu = 0 → ~x = ~a (v) · sin (u) + ~b (v) · cos (u) + ~c (v)
3)
Vamos a usar ~xuv para ver como son b y c
~xv = ~a0 (v) · sin (u) + ~b0 (v) · cos (u) + ~c0 (v)
~xvu = ~a0 (v) · cos (u) − ~b0 (v) · sin (u)

que introduciéndolas en la ecuación de Gauss
cos (u) h 0 i
~a0 (v) · cos (u) − ~b0 (v) · sin (u) = ~a (v) · sin (u) + ~b0 (v) · cos (u) + ~c0 (v)
sin (u)

−~b0 (v) · sin2 (u) = ~b0 (v) · cos2 (u) + ~c0 (v) · cos (u)
~b0 (v) = −~c0 (v) · cos (u)
Esto debe darse para todo valor de u, por tanto vamos a dar valores que nos simpliquen el cálculo
π
u= −→ ~b0 (v) = 0 −→ b (v) = cte
2
~c0 (v) · cos (u) = 0 −→ ~c0 (v) = 0 −→ c (v) = cte
quedando así la ecuación

~x = ~a (v) · sin (u) + ~b · cos (u) + ~c
4)
Usaremos el resto de ecuaciones y para ello usaremos la forma de la supercie obtenida hasta el momento derivándola
para poder introducirla
~xvvv = ~a000 (v) · sin (u)
~xv = ~a0 (v) · sin (u)
~xu = ~a (v) · cos (u) − ~b · sin (u) −→ ~xuv = ~a0 (v) · cos (u)
Usando las ecuaciones que queda y juntándolas en una sola tenemos
sin (2u)
~xvvv = − · ~xuv − sin2 (u) · ~xv
2
que introduciendo todos los términos queda
~a000 (v) · sin (u) = −~a0 (v) cos2 (u) − ~a0 (v) sin2 (v) = −~a0 (v)
~a000 (v) + ~a0 (v) = 0

~a (v) = d~ · cos (v) + ~e · sin (v)
5)
h i
~x = d~ · cos (v) + ~e · sin (v) · sin (u) + ~b · cos (u) + ~c
Para calcular la primera forma fundamental tenemos que calcular la derivada de esta ecuación
h i
~xu = d~ · cos (v) + ~e · sin (v) · cos (u) − ~b · sin (u)
h i
~xv = ~e · cos (v) − d~ · sin (v) · sin (u)
h i2
(1) ~xu ~xu = d~ · cos (v) + ~e · sin (v) · cos (u) − ~b · sin (u) = 1
h i2
(2) ~xv ~xv = ~e · sin (u) cos (v) − d~ · sin (u) sin (v) = sin2 (u)

h ih i
(3) ~xu ~xv = d~ · cos (v) + ~e · sin (v) · cos (u) − ~b · sin (u) ~e · sin (u) cos (v) − d~ · sin (u) sin (v) = 0
Operando estas ecuaciones obtenemos

(1) d~ · d~ · cos2 (v) + ~e · ~e · sin2 (v) + 2d~ · ~e · sin (v) cos (v) ·cos2 (u)+~b·~b·sin2 (u)−2~b·sin (u) d~ · cos (v) + ~e · sin (v) ·cos (u) = 1
(2) ~e · ~e · sin2 (u) cos2 (v) + d~ · d~ · sin2 (u) sin2 (v) − 2 · d~ · ~e · sin2 (u) sin (v) cos (v) = sin2 (u)

(3) d~ · ~e · cos2 (v) − ·sin2 (v) + ~e · ~e − d~ · d~ · sin (v) cos (v) ·sin (u) cos (u)+ ~b · d~ · sin (v) − ~b · ~e · cos (v) sin2 (u) = 0
Si damos valores a u y v podemos simplicar y obtener los valores de los productos escalares ya que estas ecuaciones
tienen que cumplirse para todo (u, v)



 (1) ~b · ~b = 1 −→
~b = 1

π 

(u, v) = ,0 → (2) ~e · ~e = 1 −→ k~ek = 1
2 



(3) ~b · ~e = 0 −→ ~b ⊥ ~e

(2) d~ · d~ = 1 −→ d~ = 1
π π 
(u, v) = , →
2 2 
(3) ~b · d~ = 0 −→ ~b ⊥ d~
π π n
(u, v) = ,
4 4
→ (2) d~ · ~e = 0 −→ d~ ⊥ ~e
13. A partir del tensor de Riemann Rµνλσ se denen el tensor de Ricci Rνσ = Rµνµσ y la curvatura escalar
R = Rµµ . Sabiendo que en dimensión 2 (es decir, para una supercie) el tensor de Riemann se puede
escribir como
Rκνλσ = (gκλ gνσ − gκσ gνλ ) K
donde K es la curvatura gaussiana, encuentre la forma del tensor de Ricci y de la curvatura escalar
para una supercie.
Para obtener el tensor de Ricci tenemos que contraer el tensor de Riemann
g κλ Rκνλσ = Rνσ = g κλ (gκλ gνσ − gκσ gνλ ) K = 2gνσ − δ λσ gνλ K = (2gνσ − gνσ ) K

Rνσ = gνσ K
Y para obtener el escalar de Ricci, contraemos el tensor de Ricci
R = g νσ Rνσ = g νσ gνσ K = 2K
R = 2K

14. Compruebe en el plano parametrizado en coordenadas polares x (u, v) =

u1 · cos u2 , u1 · sin u2 , 0
que la derivada covariante gαβ;σ es idénticamente nula.
Para ello primero calcularemos la primera forma fundamental del plano en polares
x1 = cos u2 , sin u2 , 0

x2 = −u1 · sin u2 , u1 · cos u2 , 0

siendo así la primera forma fundamental

01
gαβ = 2
u10
2 2 2
gαβ = du1 + u1 du2
Para poder calcular la derivada covariante necesitamos el Christoel de esta supercie
1
Γαβγ = g γρ (∂α gρβ + ∂β gαρ − ∂ρ gαβ )
2
Γ22 1 = −u1
1
Γ12 2 = Γ21 2 =
u1
Si hacemos la derivada covariante de esto obtenemos
gαβ;σ = ∂σ gαβ − Γασλ gλβ − Γβσ λ gαλ

que analizando los 4 términos, sabiendo que g12 = g21 = 0
1 2 1 2 1
g11;σ =
∂σ11 − Γ1σ g11 − Γ1σ
g 21 − Γ1σ g11 − Γ1σ
g 12 = −2
g Γ1σ g11 = 0

1 2 1 2 2 1
g12;σ =
∂σ12 − Γ1σ
g 12 − Γ1σ g22 − Γ2σ g11 − Γ2σ
g 12 = −Γ1σ g22 − Γ2σ g11
g
1 2 1 2 1 2
g21;σ =
∂σ21 − Γ2σ g11 − Γ2σ
g 21 − Γ1σ
g 21 − Γ1σ g22 = −Γ2σ g11 − Γ1σ g22
g
g22;σ = ∂σ g22 − Γ2σ 1 2 1
12 − Γ2σ g22 − Γ2σ
g 2 2
21 − Γ2σ g22 = ∂σ g22 − 2Γ2σ g22
g
Si damos valores a los términos que nos faltan obtenemos
2 1
g12;1 = −
Γ11
g22 −
Γ21
g11 = 0
u1 1
g12;2 = −Γ12 2 g22 − Γ22 1 g11 = − 1
+ =0
2u 2
1 2
g21;1 = −
Γ21 g11 −

Γ11 g22 = 0

1 u1
g21;2 = −Γ22 1 g11 − Γ12 2 g22 = − 1 =0
2 2u
1 2
g22;1 == ∂1 g22 − 2Γ21 2 g22 = 2u1 − 2 1 · u1 = 0
u
2
∂2 g22 − 2
g22;2 = Γ22 g22 = 0


15. Considere la esfera parametrizada por x (u, v) = (cos (u) cos (v) , cos (u) sin (v) , sin (u)) con u1 = u y
u2 = v . (a) Calcule (planteando y resolviendo las ecuaciones correspondientes) el transporte √ paralelo
√
w (t) = w1 (t) x1 + w2 (t) x2 del vector w (0) = x2 a lo largo de u = π/4 partiendo del punto 1/ 2, 0, 1/ 2 .
(b) Derivando la solución obtenida (vista como curva en R3 ), compruebe que w0 (t) es ortogonal a la
supercie.
Si escribimos la primera forma fundamental
x1 = −sin u1 cos u2 , −sin u1 sin u2 , cos u1

x2 = −cos u1 sin u2 , cos u1 cos u2 , 0

siendo así
1 0
gαβ =
0 cos2 u1
y con ella podemos calcular el símbolo de Christoel para esta supercie
1
Γαβγ = g γρ (∂α gρβ + ∂β gαρ − ∂ρ gαβ )
2
1 1 11

Γ221 = sin u1 cos u1

Γµν = 2 g (∂µ g1ν + ∂ν gµ1 − ∂1 gµν )
→
Γµν 2 = 21 g 22 (∂µ g2ν + ∂ν gµ2 − ∂2 gµν ) Γ122 = Γ212 = −tan u1
Con todo esto ya podemos aplicar la denición de derivada covariante a lo largo de una curva, la cual si la igualamos
a cero nos dará el transporte paralelo
dwα duν
+ Γµν α aµ =0
dt dt
0 du2
w1 + Γ221 w2 =0
dt
0 du2 du1
w2 + Γ122 w1 + Γ212 w2 =0
dt dt
π
Como nos movemos sobre la curva u1 = 4, u2 = t sustituyendo los valores, nos quedan las ecuaciones diferenciales
0 ) 0 )
w1 + 12 w2 = 0

w1 + sin u1 cos u1 w2 = 0
0 −→ 0
w2 − tan u1 w1 = 0 w2 − w1 = 0
Si derivamos en la primera ecuación respecto a t podremos sustituirla en la segunda y obtener así una única ecuación
diferencial para cada componente contravariante
00 0 ) )
w1 + 12 w2 = 0 λ = ± √i2 → w1 = aeλt
0 −→ 0
w2 − w1 = 0 w2 − w1 = 0
i √t2 −i √t2
w1 = ae + be

√
2 2 i √t −i √t

w = ae 2 − be 2
i
Las condiciones iniciales son )
w1 (0) = 0 a = 2√i 2

a+b=0
→ →
w2 (0) = 1 a − b = √i2 b = − 2√i 2

1 i i √t −i √t
1 t
w = √ e 2 − e 2 = − √ · sin √
2 2 2 2

1 i √t 1 −i √t t
w2 = e 2 + e 2 = cos √
2 2 2

1 t t
wα (t) = − √ · sin √ , cos √
2 2 2
(b)
d d α dwα duβ
w (t) = w (t) · xα uβ (t) = · xα + w α · xαβ
dt dt dt dt
dw (t) dwα duβ
· xα + wα · Γαβσ xσ + bαβ n

=
dt dt dt
σ β
duβ

dw (t) dw σ α du
= + Γαβ w xσ + bαβ · wα n
dt dt dt dt
Como buscamos demostrar que la derivada es perpendicular a la supercie, el producto escalar con xσ debe ser nulo
dw (t) dwσ duβ

· xσ = + Γαβσ wα =0
dt dt dt
Para ello veamos que lo cumple
dw1 du2

1 t 1 t
+ Γ221 w2 = − · cos √ + cos √ = 0
dt dt 2 2 2 2
dw2 2 1

2 1 du 2 2 du 1 t 1 t
+ Γ21 w = − √ · sin √ − (−1) √ · sin √ = 0

+ Γ12 w
dt dt dt 2 2 2 2
Vemos que cumple que es perpendicular a la supercie.

Apuntes Geometría Diferencial.

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Apuntes de gometría diferencial y cálculo tensorial de las clases de

Raúl García Álvarez

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1.2. Concepto de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.3. Longitud de un arco de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1.4. Fórmulas de Frénet en Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. Supercies: Primera forma fundamental y cálculo tensorial 29

2.2. Curvas en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.3. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

2.3.1. Denición de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.3.2. Propiedades de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4. Reparametrización de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.5. Base dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.6. Fundamentos del cálculo tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

2.7. Tensores especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

3. Supercies: segunda forma fundamental, curvatura media y curvatura gaussiana 45

3.2. Propiedades elementales de la segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.3. Curvatura normal, curvatura media y curvatura de gaussiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.4. Ecuaciones de Gauss y Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.5. Símbolo de Christoel y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

3.6. Ecuaciones de Mainardi Codazzi. Tensor de Riemann. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4. Geodésicas y curvaturas geodésicas 65

4.2. Líneas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.4. Propiedades extremales de las geodésicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.5. Coordenadas geodésicas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5. Derivación covariante y transporte paralelo 77

5.2. Propiedades de la derivada covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.3. Identidades de Bianchi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

5.4. Derivada covariante a lo largo de una curva y transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5.4.1. Derivada covariante a lo largo de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

5.4.2. Transporte paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

4 Raúl García Álvarez

1.1. Espacio euclídeo en Rn

x = x̄ = (x1 , ..., xn ) ; y = ȳ = (y1 , ..., yn )

la cual es ortonormal, por tanto cumple

Para ver como afecta la orientación de la base

Y con estas deniciones de vectores vamos a denir ciertos conceptos geométricos

Distancia entre vectores q

Isometría ≡ d (T x̄, T ȳ) = d (x̄, ȳ) ∀ x̄, ȳ ∈ R (1.4)

Podemos escribir todas las isometrías de Rn con matrices de la forma

x̄=Rȳ +b̄ (1.5)

siendo cada uno

d (T x̄, T ȳ) = d (x̄, ȳ)

Con ello vamos a desarrollar un poco la distancia en el lado izquierdo de la ecuación

6 Raúl García Álvarez

Podemos desplazar la matriz R de

1. R = I → T x̄ = x̄ + b̄ que se trata de una traslación pura

Difeomorsmo entre intervalos de la recta real

2. φ ∈ C ∞ (J), que tenga innitas derivadas

3. φ−1 ∈ C ∞ (J) su inversa debe tener también innitas derivadas

Geometría diferencial y cálculo tensorial 7

1.2. Concepto de curva

8 Raúl García Álvarez

x̄0 (t) = (x01 (t) , ..., x0n (t)) 6= 0̄ ∀ t ∈ I (1.6)

Cambio en la parametrización de una curva (difeomorsmo)

y otra curva x̄ en otro intervalo

x̄ (t̄) = x (φ (t̄)) (1.8)

El difeomorsmo es de la forma φ0 (t) 6= 0 y por tanto tenemos dos casos

φ0 (t) > 0 conserva orientación

φ0 (t) < 0 transforma orientación

Geometría diferencial y cálculo tensorial 9

Ejemplo de mala reparametrización

2. Supercies: Primera forma fundamental y cálculo tensorial 29

2.2. Curvas en una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

2.3.1. Denición de la primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2.4. Reparametrización de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3. Supercies: segunda forma fundamental, curvatura media y curvatura gaussiana 45

3.5. Símbolo de Christoel y sus propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Y con estas deniciones de vectores vamos a denir ciertos conceptos geométricos

Difeomorsmo entre intervalos de la recta real

2. φ ∈ C ∞ (J), que tenga innitas derivadas

3. φ−1 ∈ C ∞ (J) su inversa debe tener también innitas derivadas

Cambio en la parametrización de una curva (difeomorsmo)

El difeomorsmo es de la forma φ0 (t) 6= 0 y por tanto tenemos dos casos

si calculamos la derivada del isomorsmo

en (t) queda jado por la orientación

u2 (t) = x00 − x00 )e1 (t) = x00 (t)