MODELADO, CONTROL Y DISEÑO DE UN COJINETE

MAGNÉTICO ACTIVO PARA LA SUSPENSIÓN DE UN EJE

AUTORES

Bazán Quispe, Jheremy André jheremy56@gmail.com

Maldonado Díaz, Alberto almaldi061996@gmail.com
Vigo Rafael, Jorge Brajhan Jorge_vr_1996@gmail.com
ASESOR
Ph. D. Olórtegui Yume, Jorge Antonio jaolort@hotmail.com

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecatrónica
Av. Juan Pablo II

RESUMEN

El aumento de la demanda productiva en las industrias del país, amerita un avance tecnológico en la forma de
transmitir la potencia mecánica, generando la menor pérdida posible.
Por lo cual proponiendo una solución Mecatrónica se realizó el diseño y posterior construcción del prototipo de
un rodamiento magnético activo. El cual servirá para estudiar las características, limitaciones y ventajas que supone
utilizar un rodamiento con dicha tecnología. Ya que utilizando este tipo de rodamientos en lugar de los rodamientos
mecánicos convencionales se disminuyen considerablemente las pérdidas por fricción. El sistema desarrollado
abarca tres elementos principales: el sensor para medir la desviación del eje, el actuador para modificar la posición
y el controlador que corregirá los errores. Para el cálculo de la posición se ha utilizado un sensor del tipo
ultrasónico; en cambio, el actuador se ha construido en base a un solenoide sobre el cual inducimos un campo
magnético originado por la circulación de una corriente controlada por una señal PWM, la cual varia en base a la
distancia censada entre el eje y el sensor. Por último, se ha utilizado una comunicación serial entre el software
Arduino y Simulink (MathWorks) para la realización del controlador PID.
Palabras Clave: solenoide, rodamiento magnético activo, controlador PID

ABSTRACT

The increase of the productive demand in the industries of the country merits a technological advance in the way
of transmitting the mechanical power, generating the lowest possible loss.
That is why; proposing a Mechatronic solution, the design and subsequent construction of the prototype of an
active magnetic bearing carried out. This device will serve to study the characteristics, limitations and advantages
of using a bearing with said technology, since using this type of bearings instead of conventional mechanical
bearings considerably reduces friction losses. The system developed includes three main elements, the sensor to
measure the deviation of the axis, the actuator to modify the position and the controller that will correct the errors.
For the calculation of the position, an ultrasonic type sensor was used, on the other hand, the actuator has been
built based on a solenoid on which we induced a magnetic field originated by the circulation of a current controlled
by a PWM signal, which it varies based on the distance measured between the axis and the sensor. Finally, a serial
communication has been used between the Arduino and Simulink software (MathWorks) for the realization of the
PID controller.

Keywords: solenoid, active magnetic bearing, PID controller

INTRODUCCION ruido, vibraciones e incrementen la eficiencia. Una d

(Parrafo Internacional) Es conocido que en
las maquinas rotativas las vibraciones y el desgaste
ocasionado al usar los sistemas convencionales de
apoyo y suspensión juegan un papel muy importante
en las limitaciones de velocidad, eficiencia y
transmisión de potencia. Con el incremento de las
potencias requeridas se necesita de sistemas
modernos de suspensión y apoyo que reduzcan
las formas más efectivas de conseguir esto último es
apuntando a la reducción de la fricción entre el
elemento giratorio (eje) y el elemento de apoyo (eje).
La solución ultima a este problema los representa el
giro del eje en levitación magnética. ……..
En nuestro país el uso de estos rodamientos
magnéticos no está generalizada, en primer lugar
debido a que esta tecnología aún tiene precios
prohibitivos para muchas industrias peruanas. Sin
embargo, el boom de la economía peruana de los
últimos 5 años ha hecho cambiar el panorama
ostensiblemente. Las potencias manejadas por las
empresas en terminis de maquians rotativas se ha
incrmentado de 20 MW a 1180 MW en 15 años. Esto
presenta un panoarama muy promisroio para la
introducción de esta tecnología en nuestro país.
METODOLOGÍA
No existe una metodología definida para el diseño de
los rodamientos magnéticos, por lo cual en este
proyecto se usaron procedimientos prácticos
cuidadosamente supervisados.
Para el análisis matemático del rodamiento se define
la geometría del mismo, en el presente trabajo se
tomaron en cuenta dos ejes x e y (Figura 1).

En primer lugar se analizó en el eje y que es

Algunos investigadores a nivel internacional han semejante a un levitador magnético, el cual
hecho aportes significativos a este tema. En el 2010 analizamos tal como lo hace Joan Pau Borras Marne
Miguel Z. Cataño llevo a cabo su tesis en el área de en su diseño de un levitador magnético. Para lo cual
defectologia de rodamientos, por medio del análisis debemos obtener las ecuaciones matemáticas que
de señales mediante el cual lograba predecir el definen la naturaleza del electroimán y también del
reemplazo de rodamientos en el tiempo adecuado sensor.
(Castaño, 2010). Finalmente como una muestra Con estas formulaciones matemáticas podemos
cercana a nuestro trabajo tenemos el de Simon E. obtener la ecuación de transferencia y definir el
Mushi y otros, que en 2012 desarrollaron una controlador PID.
plataforma de prueba para rodamientos magnéticos
activos con un rotor flexible (Mushi, 2012). Para el eje x, no es más que una simple variación del
anterior eje (debido a que en este eje se encuentran
La levitación magnética y su aplicación a dos electroimanes) estudiado y sigue los mismos
los rodamientos magnéticos en máquinas rotativas pasos.
en el país es prácticamente un tema desconocido.
Vemos que el único proveedor de los rodamientos Por lo que vemos el controlador del rodamiento
magnéticos seria la empresa SKF, mientras que los magnético es básicamente el control de un levitador
distribuidores nacionales no cuentan con estos magnético duplicado.
equipos.
En la Figura 2, podemos ver la estructura de la
A nivel nacional no existe información de metodología usada.
estos a nivel de pregrado, pero en la escuela de
postgrado de la Universidad Nacional de San
Agustín de Arequipa encontramos el documento de Figura 1: Estructura del rodamiento magnético.
“Extensión del Teorema de Frobenius para
Distribuciones Lipschitzianas y su Aplicación en la
Linealización del Modelo Matemático del
Rodamiento Magnético”, en donde encontramos la
aplicación del teorema de Frobenius para linealizar
el modelo matemático del rodamiento magnético
mediante el método retroalimentación del estado
clásica (LRC).
Además, se encontró un estudio similar de
la PUCP, donde presentan un motor sin rodamientos
controlado con DSP, documento en el cual se
desarrolla la implementación del prototipo y se
explican las ventajas de estos dispositivos.
(Párrafo de aplicación a prototipos
universitarios)

En este trabajo de investigación se diseñó,

simulo, y fabrico un prototipo de sistema de
suspensión magnética consistente en dos
rodamientos controlados electromagnéticamente
para su uso en instrucción universitaria de pre-grado
en la Universidad Nacional de Trujillo.
 Figura 2: Metodología de diseño del rodamiento
magnético.

BIBLIOGRAFÍA

Castaño, Miguel Zamorano. 2010. Análisis de señales mediante STFT y Wavelet. Madrid : s.n., 2010.
Mushi, Simon E. 2012. IEEE Xplore. IEEE Xplore. [En línea] 06 de Diciembre de 2012. [Citado el: 13
de Junio de 2018.] https://ieeexplore.ieee.org/document/5959212/?reload=true.