Controle Multiváriavel 2018/1 Name:

Resolução prova I 29/06/2018

1. Considere o sistema:
...
y + 9ÿ + 26ẏ + 12y = u̇ + 4u

(a) Coloque o sistema na forma canônica Controlável.

(b) Coloque o sistema na forma canônica Observável.
(c) Encontre seus autos valores e autovetores.
[Solução 1.a] Reescrevendo o sistema na forma de função de transferência:

s+4
T (s) = (1)
s3 + 9s2+ 26s + 12
Representando na em diagrama de blocos, figura 1, temos:

Figura 1: Representação na forma de diagrama de blocos.

Como o objetivo deste exercı́cio é encontrar a forma canônica controlável do sistema

proposto, manipulamos a função de transferência T (s) para obtermos duas parcelas
separadas onde uma consta apenas o denominador e a outra o numerado da referida
função. Logo o sistema pode ser representado com o seguinte diagrama de blocos em
cascata (figura 2).

Figura 2: Representação em cascata do diagrama de blocos.

A partir do diagrama apresentado na figura 2 obtemos a equação de estado para o

denominador (primeiro bloco):

X1 (s) 1
= 3 2
(2)
R(s) s + 9s + 26s + 12
O produto cruzado fornece:
Controle Multiváriavel Resolução prova I - Page 2 of 4 29/06/2018

(s3 + 9s2 + 26s + 12)R(s) = X1 (s)

Sendo equação diferencial correspondente apresentada na equação 3:

...
y + 9ÿ + 26ẏ + 12y = r (3)

Fazendo a escolha das variáveis de estado:

x1 = y (4a)
x2 = ẏ (4b)
x3 = ÿ (4c)

Para a determinação das equações de estado seguimos o seguinte procedimento. Deriva-

se ambos os lados da equação 7, encontramos ẋ1 , ẋ2 e da equação 3 determinamos a
relação que estabelece ẋ3 . A saı́da do nosso sistema é dado por x1 , isto é, y = c = x1 .
Logo, colocando na forma matricial ẋ = Ax + Bu e para a saı́da y = Cx + Du temos
as equações de estado na forma de variáveis de fase, conforme demonstrado na equação
5.

      
ẋ1 0 1 0 x1 0
ẋ2  =  0 0 1  x2  + 0 u (5a)
ẋ3 −12 −26 −9 x3 1
 
x1
y = X1 (s) x2  (5b)
x3

Resolvendo o segundo bloco do sistema da figura 2 e fazendo o produto cruzado entre

C(s)
X1 (s)
= s + 4, fornece C(s) = (s + 4)X1 (s) e obtemos a seguinte relação de equações
diferenciais, conforme a equação 6.

c = ẋ1 + 4x1 (6)

Fazendo:

x1 = x1 (7a)
ẋ1 = x2 (7b)

Desta forma a equação de saı́da do sistema será:

 
  x1
y = 4 1 0 x2  (8)
x3
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A forma canônica controlável (FCC) é uma representação do sistema, que faz uso das
variáveis de fase para o projeto de controladores, que se baseia no rearranjo da equação
de estado na ordem inversa ao da representação de variáveis de fase. Para tal o processo
de determinação da FCC é apresentado na equação 9.

      
ẋ3 0 1 0 x3 0
ẋ2  =  0 0 1  x2  + 0 u (9a)
ẋ1 −12 −26 −9 x1 1
 
  x3
y = 4 1 0  x2  (9b)
x1

E por fim é apresentada a equação na forma canônica controlável é demonstrada na

equação 10.

      
ẋ1 −9 −26 −12 x1 1
ẋ2  =  1 0 0  x2  + 0 u (10a)
ẋ3 0 1 0 x3 0
 
  x1
y = 0 1 4 x2  (10b)
x3

O diagrama de fluxo que ilustra este sistema é

INSERIR FIGURA
[Solução 1.b] A relação entre a forma canônica controlável e a forma canônica observável
dentro da matemática é considerada dual, então, podemos determinar a forma canônica
observável(FCO) a partir das matrizes da equação na forma canônica controlável con-
forme a relação apresentada na equação 11.

AObservável = ATControlável (11a)

T
BObservável = CControlável (11b)
T
CObservável = BControlável (11c)

Onde, T representa a transposição da matriz sinalizada. Utilizando as relações apresen-

tadas acima, equação 11, determina-se a equação de estado na FCO, equação 12.

      
ẋ1 −9 1 0 x1 0
ẋ2  = −26 0 1 x2  + 1 u (12a)
ẋ3 −12 0 0 x3 4
Controle Multiváriavel Resolução prova I - Page 4 of 4 29/06/2018
 
  x1
y = 1 0 0  x2  (12b)
x3

O diagrama de fluxo que ilustra este sistema é

INSERIR FIGURA
[Solução 1.c] Os autovalores do sistema proposto podem ser determinados encontrando
as raı́zes do det(λI − A) = 0, onde A é a matriz do sistema e I é a matriz identidade.
Desta forma os autovalores do sistema são calculados na equação 13.
     
λ 0 0 0 1 0 λ −1 0
0 λ 0 −  0 0 1 =0 λ −1  (13a)
0 0 λ −12 −26 −9 12 26 λ + 9
det(λ3 + 9λ2 + 26λ + 12) = 0 (13b)

Onde a solução para equação 13 é apresentada a seguir na equação 14.

λ0 = −4.2174 + j1.8564 (14a)

λ00 = −4.2174 − j1.8564 (14b)
λ000 = −0.5652 (14c)

Para determinar os autovetores associados aos autovalores é necessário que para cada
um dos autovalores(λ0 , λ00 eλ000 ) seja resolvido o sistema Axi = λi xi , onde λi é o auto-
valor associado, I é a matriz identidade e A é a matriz do sistema estudado. Para
fins ilustrativos resolverei o autovetor associado ao autovalor λ000 = 0.5652 + j0.0000 de
modo detalhado, equação 15, os demais autovetores serão apresentados de um modo
mais direto, visto que seguem o mesmo processo de determinação.
 
0 1 0    
 0 x1 000 x1
0 1  =λ (15a)
x2 x2
−12 −26 −9

000
+x2 = λ x1
(
x1 = λx0002

+x3 = λ000 x2 ⇒ (15b)
 x3 = λ000 x2
−12x1 − 26x2 − 9x3 = λ000 x3


Aplicando x1 e x3 na ultima equação do sistema da equação 15b, resolvemos x2 .

x2
−12 − 26x2 − (9 + λ000 )λ000 x2 = K (16a)
λ000
x2
−12 − 26x2 − (9 + λ000 )λ000 x2 = K ⇒ x2 = (16b)
λ000