e 1

FHPP para controladores de motor
CMMP-AS-...-M3/-M0
Descripción
Perfil de Festo para

manipulación y
posicionamiento
para controladores
de motor
CMMP-AS-...-M3
a través de bus de
campo:
– CANopen
– PROFINET
– PROFIBUS
– EtherNet/IP
– DeviceNet
– EtherCAT
con interfaz:
– CAMC-F-PN
– CAMC-PB
– CAMC-F-EP
– CAMC-DN
– CAMC-EC
para controladores
de motor
CMMP-AS-...-M0
a través de bus
de campo:
– CANopen
8022076
1304a
CMMP-AS-...-M3/-M0
Traducción del manual original

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES
CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®,

Beckhoff®, Rockwell® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en
determinados países.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.
Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.
Accesorios indispensables o convenientes.
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.
2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

CMMP-AS-...-M3/-M0
Contenido – CMMP-AS-...-M3/-M0 – FHPP
1 Resumen de FHPP en el controlador de motor CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
(perfil para manipulación y posicionamiento de Festo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Interfaces del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2 CANopen con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1 Elementos de conexión e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2 CAN LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.3 Asignación de clavijas de la interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.4 Instrucciones para el cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisión con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3 Activación de la comunicación CANopen con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.4 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.5 Ajuste del uso opcional de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4.1 Ajuste del número de nodo por medio de DINs y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs o FCT . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.3 Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.4 Activación de la comunicación CANopen a través de DINs o de FCT . . . . . . . . . . 23
2.4.6 Ajuste del uso opcional de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Configuración de master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6 Método de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.6.2 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6.3 Acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6.4 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.6.5 EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.6.6 Gestión de la red (servicio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.7 Bootup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.10 Tabla de los Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 3

CMMP-AS-...-M3/-M0
3 PROFINET IO con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Interfaz PROFINET CAMC-F-PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.1 Protocolos y perfiles compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-F-PN . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.3 LEDs de PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2.4 Asignación de contactos de la interfaz PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.2.5 Cableado de cobre PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 Configuración del participante PROFINET IO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.1 Activación de la comunicación PROFINET con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . 45
3.3.2 Parametrización de la interfaz PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.4 Ajuste de los parámetros de interfaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.5 Asignación de direcciones IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.7 Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Función de identificación y mantenimiento (I&M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Configuración del master PROFINET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.6 Diagnosis por canal – Diagnosis por canal ampliada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 PROFIBUS DP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2 Interfaz PROFIBUS CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.2.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.2 LED de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.3 Asignación de clavijas de la interfaz de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2.4 Terminación y resistencias de terminal de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 Configuración de participante PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.1 Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.3.2 Activación de la comunicación PROFIBUS con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . 56
4.3.5 Memorizar la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 Configuración I/O PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 Configuración de master PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

CMMP-AS-...-M3/-M0
5 EtherNet/IP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-F-EP . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.2 LEDs de EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2.3 Asignación de contactos de la interfaz Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.2.4 Cableado de cobre EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3 Configuración del participante EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.1 Activación de la comunicación EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.2 Parametrización de la interfaz EtherNet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 Ajuste de la dirección IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.4 Hoja de datos electrónica (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6 DeviceNet con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1.1 Conexión I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.2 Uso opcional de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.1.3 Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.2 Interfaz DeviceNet CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.1 Elementos de mando e indicación de la interfaz CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.2 LED DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.2.3 Asignación de clavijas: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.3 Configuración del participante DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6.3.1 Ajuste de la MAC ID con interruptores DIP y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisión por medio del interruptor DIP . . . . . . . . . 76
6.3.3 Activación de la comunicación DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.4 Hoja de datos electrónica (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
7 EtherCAT con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Interfaz EtherCAT CAMC-EC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.1 Elementos de conexión e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.2 LEDs de EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.2.3 Asignación de clavijas y especificaciones de cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

CMMP-AS-...-M3/-M0
7.3 Configuración del participante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

7.3.1 Activación de la comunicación EtherCAT con interruptores DIP . . . . . . . . . . . . . 93
7.4 FHPP con EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
7.5 Configuración de master EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.1 Estructura básica del archivo de descripción de equipos XML . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.5.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.5.4 Órdenes de inicialización a través del nodo “Mailbox” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
7.6 Interface de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.6.1 Configuración de la interface de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
7.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.6.3 Objetos no compatibles en CoE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.7 Máquina de estado de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
7.7.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT . . . . . . . . . . 114
7.8 Trama SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
7.9 Trama PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7.10 Control de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.11 Trama de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.12 Sincronización (Distributed Clocks) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8 Datos I/O y control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

8.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.2 Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.1.3 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.2 Estructura de los datos I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.1 Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.2.2 Datos de I/O en los diferentes modos de funcionamiento FHPP
(vista de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.3 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.4 Descripción de los bytes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.4.1 Byte de control 1 (CCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.4.2 Byte de control 2 (CPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
8.4.3 Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
8.4.4 Bytes 4 y 5 a 8 – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
8.4.5 Bytes 3 y 4 a 8 – Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

CMMP-AS-...-M3/-M0
8.5 Descripción de bytes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

8.5.1 Byte de estado 1 (SCON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
8.5.2 Byte de estado 2 (SPOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.5.3 Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
8.5.4 Bytes 4 y 5 ... 8 – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.5.5 Bytes 3, 4 y 5 ... 8 – Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
8.6 Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
8.6.1 Establecer disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
8.6.2 Posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
8.6.3 Máquina de estados ampliada con función de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . 138
8.6.4 Ejemplos de bytes de estado y de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9 Funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
9.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.2 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.3 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
9.3.2 Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
9.4 Operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
9.5 Programación tipo teach-in a través del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
9.6 Ejecución de una frase (Selección de frase) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
9.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.6.2 Composición de la frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales
(PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.7 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
9.7.1 Secuencia de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
9.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente) . . . 164
9.7.3 Secuencia de la regulación de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
9.8 Supervisión de detención . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
9.9 Medición flotante (muestreo de posiciones) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.10 Funcionamiento de discos de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
9.10.1 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa . . . . . . . 168
9.10.2 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Selección de frases . . 169
9.10.3 Parámetros para la función de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
9.10.4 Máquina de estado ampliada para la función de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . 169
9.11 Visualización de las funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

CMMP-AS-...-M3/-M0
10 Comportamiento de averías y diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.1 Clasificación de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

10.1.1 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
10.1.2 Fallo tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.1.3 Fallo tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.2 Memoria de diagnosis (fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.3 Memoria de advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
10.4 Diagnosis mediante bytes de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
A Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.1 Factores de conversión (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

A.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
A.1.2 Objetos del “Factor Group” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.1.3 Cálculo de las unidades de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
B Parámetros de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
B.1 Estructura general de parámetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B.2 Protección de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
B.4 Descripción de los parámetros según FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
B.4.1 Representación de las entradas de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
B.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
B.4.3 Datos del equipo – Parámetros estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
B.4.4 Datos del equipo – Parámetros ampliados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
B.4.5 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
B.4.6 Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
B.4.7 Medición flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
B.4.8 Lista de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
B.4.9 Datos del proyecto – Datos generales del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
B.4.10 Datos de proyecto – Programación por teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
B.4.11 Datos de proyecto– Operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
B.4.12 Datos de proyecto – Regulación de posición en modo directo . . . . . . . . . . . . . . 222
B.4.13 Datos de proyecto – Regulación del par en modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
B.4.14 Datos de proyecto – Regulación de velocidad en modo directo . . . . . . . . . . . . . 224
B.4.15 Datos de proyecto – Modo directo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
B.4.16 Datos de funciones – Función de disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
B.4.17 Datos de funciones – Interruptor de posición del rotor y de posición . . . . . . . . . 227
B.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica . . . . . 230
B.4.19 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 – Parámetros del recorrido
de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

CMMP-AS-...-M3/-M0
B.4.20 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 – Parámetros del regulador . . . . 234
B.4.21 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la
electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
B.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Control de reposo . . . . . . . . . . 237
B.4.23 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 – Control de error de
seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
B.4.24 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Otros parámetros . . . . . . . . . . 239
B.4.25 Parámetros de funciones de las I/O digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
C.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
C.1.1 Resumen de FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error . . . . 241
C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
C.2 FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.2.1 Características principales de FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.2.2 Estructura del telegrama FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
C.2.3 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
C.2.4 Editor de telegramas para FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
C.2.5 Configuración de los buses de campo con FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
D Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

D.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
E Términos y abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

CMMP-AS-...-M3/-M0
Notas sobre la presente documentación

En la presente documentación se describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP)
(perfil Festo para manipulación y posicionamiento) para los controladores de motor CMMP-AS-…-M3 y
CMMP-AS-…-M0 conforme a la sección “Información sobre la versión”.
Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de
los controladores de motores a través del bus de campo.
• Se deben tener en cuenta las directivas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3/M0.
Encontrará las directivas generales de seguridad en lña documentación del hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-... o bien GDCP-CMMP-M0-HW-... Tab. 2.
Las secciones marcadas con “M3” como aquí, solo son válidas para la serie de controla-
M3 dores CMMP-AS-…-M3. Esto se aplica también respectivamente a la indicación “M0”.
Destinatarios
Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y
diagnosis de sistemas de posicionamiento.
Asistencia técnica
Ante cualquier problema técnico, diríjase a su persona de contacto local de Festo.
Información sobre la versión

La presente documentación se refiere a las siguientes versiones:
Controlador de motor Versión
CMMP-AS-...-M3 Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 a partir de Rev 01
Plugin CMMP-AS para FCT a partir de la versión 2.0.x.
CMMP-AS-...-M0 Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 a partir de Rev 01
Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.2.x.
Tab. 1 Versiones
Esta descripción no es válida para las variantes anteriores CMMP-AS-... (sin -M3/-M0).
Para estas versiones utilice la descripción FHPP asignada para los controlador de motor
CMMP-AS, CMMS-ST, CMMS-AS y CMMD-AS.
Importante
En caso de revisiones más recientes, compruebe si también hay una versión más recien-
te de esta documentación www.festo.com

CMMP-AS-...-M3/-M0
Documentación
Hallará más información sobre el controlador del motor en la documentación indicada a continuación:
Documentación de usuario del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0
Nombre, tipo Contenido
Descripción del hardware, Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3
GDCP-CMMP-M3-HW-... para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de 3 fa-
ses), asignación de clavijas, mensajes de error, mantenimiento.
Descripción de las funciones, Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M3,
GDCP-CMMP-M3-FW-... Notas sobre la puesta a punto.
Descripción del hardware, Montaje e instalación del controlador de motor CMMP-AS-...-M0
GDCP-CMMP-M0-HW-... para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de 3 fa-
ses), asignación de clavijas, mensajes de error, mantenimiento.
Descripción de las funciones, Descripción del funcionamiento (firmware) CMMP-AS-...-M0,
GDCP-CMMP-M0-FW-... Notas sobre la puesta a punto.
Descripción de FHPP, Control y parametrización del controlador de motor mediante el
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-... perfil Festo FHPP.
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes
buses de campo: CANopen, PROFINET, PROFIBUS,
EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo
CANopen.
Descripción de CiA 402 (DS 402), Control y parametrización del controlador de motor mediante el
GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-... perfil de dispositivo CiA 402 (DS 402).
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con los siguientes
buses de campo: CANopen y EtherCAT.
– Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con bus de campo
CANopen.
Descripción del Editor CAM, Funcionalidad de disco de leva (CAM) del controlador de motor
P.BE-CMMP-CAM-SW-... CMMP-AS-...-M3/-M0.
Descripción del módulo de Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad, GDCP-CAMC-G-S1-... CMMP-AS-...-M3 con la función de seguridad STO.
Descripción del módulo de Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad, GDCP-CAMC-G-S3-... CMMP-AS-...-M3 con las funciones de seguridad STO, SS1, SS2,
SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.
Descripción de la función de Técnica de seguridad funcional para el controlador de motor
seguridad STO, CMMP-AS-...-M0 con la función de seguridad integrada STO.
GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...
Descripción de la sustitución y Controlador de motor CMMP-AS-...-M3/-M0 como repuesto para
conversión de proyecto CMMP-AS. Modificaciones en la instalación eléctrica y descripción
GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-... de la conversión de proyecto.
Ayuda del plugin FCT CMMP-AS Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo Configuration
Tool. www.festo.com
Tab. 2 Documentación del controlador de motor CMMP-AS-...-M3/M0

1 Resumen de FHPP en el controlador del motor CMMP-AS-…-M3
1 Resumen de FHPP en el controlador de motor

CMMP-AS
1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile

(FHPP) (perfil para manipulación y posicionamiento de Festo)
Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y
posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.
El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de
campo y controladores de Festo.
Para ello define lo siguiente de forma amplia y unificada para el usuario
– modos de funcionamiento
– estructura de datos I/O
– objetos de parámetro
– control secuencial.
...
Comunicación del bus de campo
Selección de frases Tarea directa Parametrización
1 Posición Velocidad Par

Acceso libre a todos los
> 2
parámetros de lectura y
3 de escritura
...
n
...
Fig. 1.1 El principio FHPP

Datos de control y de estado (FHPP Standard)
La comunicación a través de bus de campo se realiza con 8 bytes de estado y de control. Las funciones
y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse y leerse directamente.
Parametrización (FPC)
El controlador puede acceder a todos los valores de parámetros a través del bus de campo por medio
del canal de parámetros. Para ello se utilizan otros datos I/O de 8 bytes.
Parametrización (FHPP+)
Con la ampliación de I/O configurable FHPP+ además de los bytes de control y de estado y el canal de
parámetros opcional (FPC), se pueden transmitir otros PNU configurables por el usuario a través del
telegrama cíclico.

1.2 Interfaces del bus de campo

El control y la parametrización a través de FHPP en el CMMP-AS-...-M3 son compatibles con diferentes
interfaces de bus de campo según se indica en la Tab. 1.1. La interfaz CANopen está integrada en el
controlador del motor; las interfaces permiten ampliar el controlador del motor con una de las siguien-
tes interfaces del bus de campo. La configuración del bus de campo se efectúa con el interruptor
DIP [S1].
Bus de campo Interfaz Posición de enchufe Descripción

CANopen [X4] – Integrada – Capítulo 2
PROFINET Interfaz CAMC-F-PN Ext2 Capítulo 3
PROFIBUS Interfaz CAMC-PB Ext2 Capítulo 4
EtherNet/IP Interfaz CAMC-F-EP Ext2 Capítulo 5
DeviceNet Interfaz CAMC-DN Ext1 Capítulo 6
EtherCAT Interfaz CAMC-EC Ext2 Capítulo 7
Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP
Los controladores de motor CMMP-AS-…-M0 solo tienen la interfaz de bus campo

M0 CANopen y no disponen de posiciones de enchufe para interfaces, módulos de
microinterruptores o módulos de seguridad.

4 1
1 Interruptor DIP [S1] para los ajustes del bus de 3 Resistencia de terminación CANopen [S2]
campo en el módulo de microinterruptores o de 4 Interfaz CANopen [X4]
seguridad en la posición de enchufe Ext3 5 LED CAN
2 Posiciones de enchufe Ext1/Ext2 para las
interfaces
Fig. 1.2 Ejemplo de controlador de motor CMMP-AS-...-M3: vista frontal, con módulo de
microinterruptores en Ext3
1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-...

Las interfaces CAMC-... solo están disponibles en los controladores de motor
M3 CMMP-AS-…-M3.
Nota
Antes de llevar a cabo los trabajos de montaje e instalación, tenga en cuenta las
indicaciones de seguridad recogidas en la descripción de hardware
GDCP-CMMP-M3-HW-... así como las instrucciones para el montaje suministradas.
1. Extraer el tornillo con arandela elástica de la tapa de la ranura de conexión permitida ( Tab. 1.1).
2. Levantar la tapa lateralmente con un destornillador pequeño y retirarla.
3. Insertar la interfaz en la posición de enchufe vacía de modo que la pletina se desplace en las guías
laterales de la posición de enchufe.
4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes dentro del controlador del motor, presionarla
con cuidado hasta el tope.
5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador del motor con el tornillo
con arandela elástica. Par de apriete: aprox. 0,35 Nm.

2 CANopen con FHPP
2 CANopen con FHPP
2.1 Resumen
Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador de motor
CMMP-AS en una red CANopen. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo
de bus.
CANopen es un estándar establecido por la asociación “CAN in Automation”. Dicha asociación reúne a
numerosos fabricantes de equipos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN
específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de una interfaz de
comunicación independiente del fabricante.
La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:
CiA 201 … 207:

En estos manuales se recogen los principios básicos y la implementación de CANopen en el modelo de
capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dichos manuales, por lo
tanto en general no es preciso adquirir los documentos DS201 … 207.
CiA 301:
En este documento se describe la estructura básica del directorio de objetos de un equipo CANopen y
el acceso al mismo. Además describe con mayor detalle los enunciados de los documentos
CiA 201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores
de motor CMMP así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente
manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible.
Dirección para pedidos:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter
Am Weichselgarten 26
D-91058 Erlangen
Tel.: +49 (0)9131 601091
Fax: +49 (0)9131 601092
www.can-cia.org

2 CANopen con FHPP
2.2 Interfaz CAN

La interfaz CAN ya está integrada en el controlador de motor CMMP-AS, por lo que está siempre dispo-
nible. La conexión de bus CAN es un conector D-SUB de 9 pines conforme a la norma.
2.2.1 Elementos de conexión e indicación

En la placa frontal del CMMP-AS están dispuestos los siguientes elementos:
– LED de estado “CAN”
– un conector Sub-D de 9 contactos [X4]
– un interruptor DIP para la activación de la resistencia de terminación.
2.2.2 CAN LED

El LED CAN del controlador del motor indica lo siguiente:
LED Estado
Apagado No se envían telegramas
Intermitente en amarillo Comunicación acíclica (solo se envían telegramas en caso de
modificación de datos)
Encendido en amarillo Comunicación cíclica (se envían telegramas continuamente)
Tab. 2.1 CAN LED
2.2.3 Asignación de clavijas de la interfaz CAN

[X4] Nº pin Denominación Valor Descripción
1 - - No asignado
6 CAN-GND - Tierra
2 CAN-L - Señal CAN negada (Dominant Low)
7 CAN-H - Señal CAN positiva (Dominant High)
3 CAN-GND - Tierra
8 - - No asignado
4 - - No asignado
9 - - No asignado
5 CAN-Shield - Blindaje
Tab. 2.2 Asignación de clavijas de la interfaz CAN
Cableado bus CAN

Al cablear el controlador del motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamen-
te la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga
fallos.
Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer
averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de
seguridad, se apagará con un error.

2 CANopen con FHPP
Terminación
En caso necesario se puede conectar una resistencia de terminación (120 Ω) mediante el interruptor
DIP S2 = 1 (CAN Term) de la unidad básica.
2.2.4 Instrucciones para el cableado

El bus CAN ofrece una opción sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los
componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones
de cableado indicadas a continuación.
CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield
CAN-GND CAN-GND CAN-GND
CAN-L CAN-L CAN-L

CAN-H CAN-H CAN-H
120 Ω 120 Ω
Fig. 2.1 Ejemplo de cableado
– Por principio, la interconexión de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una línea,
de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro ( Fig. 2.1).
– En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 120 Ω +/-5 %
exactamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de
terminación de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta.
– Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de hilos trenzados.
Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de conductores trenzados. Los hilos del otro
par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se conduce en todos los
nodos por las conexiones CAN-Shield. (Al final de este capítulo puede encontrar una tabla que
recoge las especificaciones técnicas de los cables que se pueden utilizar).
– Puede solicitarse asesoramiento sobre el uso de conectores intercalados en el cableado del bus
CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo
metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable.
– Para que el número de averías sea lo más bajo posible, los cables de motor deben cumplir las
especificaciones, no deben tenderse paralelamente a cables de señal y tienen que apantallarse y
ponerse a tierra debidamente.
– Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller
Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991.

2 CANopen con FHPP
Característica Valor
Pares de conductores – 2
Sección de los hilos [mm2] ≥ 0,22
Blindaje – Sí
Resistencia del bucle [Ω / m] < 0,2
Impedancia [Ω] 100 … 120
Tab. 2.3 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN
2.3 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M3

Esta sección solo es válida para los controladores de motor CMMP-AS-…-M3.
M3
Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Este capítulo ofrece un resumen de los
pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos
parámetros solo son efectivos después de guardar y resetear el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta a punto con el FCT sin conexión con el bus CANopen.
Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la
ayuda del plugin FCT específico del equipo.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinac-
iones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos
lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master.
Se recomienda proceder de la siguiente manera:
1. Ajuste del desplazamiento del número de nodo, de la tasa de bits y activación de la comunicación
de bus mediante interruptores DIP.
El estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se produce el Power
ON / RESET.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente
son efectivos para el CMMP-AS en el siguiente RESET o nuevo arranque.
2. Parametrización y puesta a punto con la Festo Configuration Tool (FCT).

En particular en la página Datos de la aplicación:
– Interfaz de control CANopen (registro Selección del modo de servicio).
Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo:
– dirección de base del número de nodo
– protocolo Festo FHPP (registro Parámetros de funcionamiento)
– unidades físicas (registro Grupo de factores)
– uso opcional de FHPP+ (registro Editor FHPP+).

2 CANopen con FHPP
Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones CANopen

solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador del
motor.
Mientras el mando del equipo FCT está activado, se desactiva automáticamente la
comunicación CAN.
3. Configuración del master CANopen Secciones 2.5 y 2.6.
2.3.1 Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT

A cada equipo de la red se le debe asignar un número de nodo inequívoco.
El número de nodo se puede ajustar con los interruptores DIP 1 … 5 del módulo situado en la posición
de enchufe Ext3, o bien en el programa FCT.
El número de nodo resultante está compuesto por la dirección de base (FCT) y el des-
plazamiento (interruptor DIP).
Los valores admisibles para el número de nodo corresponden al rango 1 … 127.
Ajuste del desplazamiento del número de nodo con interruptores DIP

El ajuste del número de nodo se puede efectuar mediante los interruptores DIP 1 … 5. El desplazamien-
to del número de nodo ajustado mediante los interruptores DIP 1 … 5 se visualiza en el programa FCT
en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Interruptor DIP Valor Ejemplo

ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Suma 1 … 5 = desplazamiento 1 … 31 1) 27
1) El valor 0 para el desplazamiento se interpreta en relación con una dirección de base 0 como número de nodo 1.
Un número de nodo mayor que 31 se tiene que ajustar con el FCT.
Tab. 2.4 Ajuste del desplazamiento del número de nodo
Ajuste de la dirección de base del número de nodo con FCT

Con el Festo Configuration Tool (FCT), el número de nodo se ajusta como dirección de base en el regis-
tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Ajuste por omisión = 0 (significa que desplazamiento = número de nodo).
Si se asigna un número de nodo mediante los interruptorres DIP 1 … 5 y en el programa
FCT al mismo tiempo, el número de nodo resultante es la suma de la dirección de base y
el desplazamiento. Si esta suma es superior a 127, el valor queda limitado
automáticamente a 127.

2 CANopen con FHPP
2.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisión con interruptores DIP

La velocidad de transmisión se debe ajustar con los interruptores DIP 6 y 7 del módulo situado en la
posición de enchufe Ext3. El estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se produce el
Power ON/RESET. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento única-
mente son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 en el siguiente RESET o nuevo arranque.
Velocidad de transmisión Interruptor DIP 6 Interruptor DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
1 [Mbit/s] ON ON
Tab. 2.5 Ajuste de la velocidad de transmisión
2.3.3 Activación de la comunicación CANopen con interruptores DIP

La comunicación CANopen se puede activar una vez ajustados el número de nodo y la velocidad de
transmisión. Recuerde que solo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo
está desactivado.
Comunicación CANopen Interruptor DIP 8

Desactivado OFF
Activado ON
Tab. 2.6 Activación de la comunicación CANopen
Tenga en cuenta que la activación de la comunicación CANopen solo está disponible después de guar-
dar el conjunto de parámetros ( el proyecto FCT) y realizar un Reset.
Si otra interfaz de bus de campo está enchufada en Ext1 o Ext2 ( Sección 1.2), con el
interruptor DIP 8 se activa el bus de campo correspondiente en lugar de la comunicación
CANopen a través de [X4].
2.3.4 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores)

Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en
unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador de motor, estas tienen que parametrizar-
se a través del grupo de factores Sección A.1.
La parametrización puede efectuarse a través del FCT o del bus de campo.
2.3.5 Ajuste del uso opcional de FHPP+

Además de los bytes de control y de estado, así como del FPC también pueden transmitirse otros datos
de I/O Sección C.2.
Esto se ajusta a través de FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+).

2 CANopen con FHPP
2.4 Configuración del participante CANopen en el CMMP-AS-...-M0

Esta sección solo es válida para los controladores de motor CMMP-AS-…-M0.
M0
Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los
pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración.
ayuda del plugin FCT específico del dispositivo.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinacio-
nes. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados.
Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master.
Los ajustes de los parámetros específicos del bus CAN se pueden realizar de dos modos. Se trata de
dos modos independientes entre sí y se conmutan a través de la opción “Parametrización del bus de
campo mediante DINs” en la página “Datos de la aplicación” en el FCT.
Cuando se entrega de fábrica y después de restablecer los ajustes de fábrica, la opción “Parametriza-
ción del bus de campo mediante DINs” está activa. Por lo tanto no es imprescindible realizar una para-
metrización con FCT para activar el bus CAN.
Los siguientes parámetros se pueden ajustar a través de DINs o de FCT:

Parámetro Ajuste a través de
DIN FCT
Número de nodo 0 … 3 1) Página “Bus de campo”, parámetros de funcionamiento.
Velocidad de transmisión 12, 13 1) La activación del bus CAN es ejecutada automáticamente
(tasa de bits) por el FCT (en función del mando del equipo):
Activación 8 – Mando del equipo en FCT } CAN desactivado
Protocolo (perfil de datos) 9 2) – Mando del equipo entregado } CAN activado
1) Efectivo solo cuando la comunicación CAN está inactiva.

2) Efectivo solo después del RESET del equipo.
Tab. 2.7 Cuadro general del ajuste de los parámetros CAN por medio de DINs o FCT

2 CANopen con FHPP
2.4.1 Ajuste del número de nodo por medio de DINs y FCT

A cada equipo de la red se le debe asignar un número de nodo inequívoco.
El número de nodo se puede ajustar mediante las entradas digitales DIN0 … DIN3 y en el programa FCT.
Los valores permitidos para los números de nodo se encuentran en el margen de 1 … 127.
Ajuste del desplazamiento del número de nodo por medio de DINs

Los ajustes del número de nodo se pueden realizar mediante la activación de las entradas digitales
DIN0 … DIN3. El desplazamiento del número de nodo ajustado a través de las entradas digitales se
visualiza en el programa FCT en la página “Bus de campo”, en el registro “Parámetros de funcionamien-
to”.
DINs Valor Ejemplo
High Low Valor
0 1 0 High 1
1 2 0 High 2
2 4 0 Low 0
3 8 0 High 8
Suma 0 … 3 = número de nodo 0 … 15 11
Tab. 2.8 Ajuste del número de nodo
Ajuste de la dirección de base del número de nodo a través de FCT

La dirección de base del número de nodo se puede ajustar con FCT en la página “Bus de campo”, en el
registro “Parámetros de funcionamiento”.
El número de nodo resultante depende de la opción “Parametrización del bus de campo mediante
DINs” en la página “Datos de la aplicación”. Si esta opción está activada, el número de nodo se deter-
mina al sumar la dirección de base en FCT con el desplazamiento a través de las entradas digitales
DIN0 … 3.
Si esta opción está desactivada, la dirección de base en FCT corresponde al número de nodo
resultante.
2.4.2 Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs o FCT

La velocidad de transmisión se puede ajustar a través de las entradas digitales DIN12 y DIN13 o bien
en FCT.
Ajuste de la velocidad de transmisión mediante DINs

Velocidad de transmisión DIN12 DIN13
125 [Kbit/s] Low Low
250 [Kbit/s] High Low
500 [Kbit/s] Low High
1 [Mbit/s] High High

2 CANopen con FHPP
Ajuste de la velocidad de transmisión mediante FCT

La velocidad de transmisión se puede ajustar con FCT en la página “Bus de campo”, en el registro
“Parámetros de funcionamiento”. Antes es necesario desactivar la opción “Parametrización del bus de
campo mediante DINs” en la página “Datos de la aplicación”. Después de desactivar la opción, las
entradas vuelven a estar activas automáticamente como DIN12 o DIN13.
2.4.3 Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs o FCT

El protocolo (perfil de datos) se puede ajustar mediante la entrada digital DIN9 o bien a través de FCT.
Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante DINs

Protocolo (perfil de datos) DIN9
CiA 402 (DS 402) Low
FHPP High
Tab. 2.10 Activación del protocolo (perfil de datos)
Ajuste del protocolo (perfil de datos) mediante FCT

El protocolo se ajusta con FCT en la página “Bus de campo”, en el registro “Parámetros de funciona-
miento”.
2.4.4 Activación de la comunicación CANopen a través de DINs o de FCT

Después de ajustar el número de nodo, la velocidad de transmisión y el protocolo (perfil de datos) se
puede activar la comunicación CANopen.
Activación de la comunicación CANopen a través de DIN

Comunicación CANopen DIN8
Desactivado Low
Activada High
Para la activación a través de la entrada digital no es necesario volver a reiniciar el

equipo. El bus CAN se activa inmediatamente después de la modificación del nivel
(Low } High) en DIN8.
Activación de la comunicación CANopen a través de FCT

La comunicación CANopen se activa automáticamente a través de FCT cuando la opción “Parametriza-
ción del bus de campo mediante DINs” está desactivada.
Mientras el mando del equipo esté en FCT, el bus CAN está desconectado.

2 CANopen con FHPP

unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametri-
zarse a través del grupo de factores Sección A.1.
La parametrización puede efectuarse a través del FCT.
2.4.6 Ajuste del uso opcional de FHPP+

Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC también pueden transmitirse otros datos

2 CANopen con FHPP
2.5 Configuración de master CANopen

Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS.
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Hallará las versiones más actuales en www.festo.com
Archivos EDS Descripción

CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “FHPP”
CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M0 con protocolo “FHPP”
Tab. 2.12 Archivos EDS para FHPP con CANopen
2.6 Método de acceso
2.6.1 Introducción
Orden de la unidad
de control
Control CMMP Control CMMP
PDO (Transmit-PDO) SDO
Confirmación del SDO

controlador
Confirmación del
controlador
Control CMMP
PDO (Receive-PDO)
Datos de la unidad
de control
Fig. 2.2 Método de acceso PDO y SDO

2 CANopen con FHPP
Resumen de objetos de comunicación

PDO Process Data Object En los PDO se transmiten los datos de I/O FHPP
Capítulo 8.
La asignación se determina automáticamente durante
la parametrización con FCT Sección 2.6.2.
SDO Service Data Object Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los
SDO se pueden transmitir parámetros conforme a
CiA 402.
SYNC Synchronisation Message Sincronización de varios nodos CAN.
EMCY Emergency Message Transmisión de mensajes de error
NMT Network Management Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación
mediante mensajes periódicos.
Tab. 2.13 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el men-
saje. Ese número se denomina identificador. Cuanto más bajo sea el identificador mayor es la prioridad
del mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados anteriormente están definidos los identifi-
cadores correspondientes Sección 2.6.10. El esquema siguiente muestra la estructura básica de un
mensaje CANopen:
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
Bytes de datos 0 … 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
2.6.2 PDO-Message
Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo Recorrido Observación
Transmit-PDO Controlador del motor host El controlador del motor envía el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Receive-PDO Host controlador del motor El controlador del motor evalúa el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Tab. 2.14 Tipos de PDO
Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación
CANopen.
Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT.
La asignación se realiza automáticamente.

2 CANopen con FHPP
Objetos de datos de proceso compatibles Asignación fija de los datos FHPP

TxPDO 1 FHPP Standard
Datos de control de 8 bytes
TxPDO 2 Canal de parámetros FPC
Lectura/escritura de valores de parámetros FHPP
TxPDO 3 (opcional) Datos FHPP+1)
asignación = 8 bytes de datos FHPP+
TxPDO 4 (opcional) Datos FHPP+1)
RxPDO 1 FHPP Standard
Datos de estado de 8 bytes
RxPDO 2 Canal de parámetros FPC
Transmisión de valores de parámetros FHPP pedidos
RxPDO 3 (opcional) Datos FHPP+1)
RxPDO 4 (opcional) Datos FHPP+1)
1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+).
Tab. 2.15 Resumen de PDOs compatibles
La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en Capítulo 8.
2.6.3 Acceso SDO

A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del con-
trolador del motor.
Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los
objetos CiA. Además cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos los
objetos.
Hallará la documentación de los objetos en la Descripción CiA 402.
El acceso a los SDO se efectúa siempre desde un control de nivel superior (host). Este envía al con-
trolador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien
una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que con-
tiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden
con un identificador determinado. Este se compone de la base 600h + el número de nodo del con-
trolador del motor. El controlador del motor responde con el identificador 580h + el número de nodo.
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir,
ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos.

2 CANopen con FHPP
Secuencias SDO para leer y escribir

Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a contin-
uación. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador
diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo.
Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor respon-
de de forma distinta según el tipo de dato devuelto.
Identificador 8 Bit 16 Bit 32 Bit
Identificador de tarea 2Fh 2Bh 23h
Identificador de respuesta 4Fh 4Bh 43h
Identificador de respuesta en caso de error – – 80h
Tab. 2.16 SDO – Identificador de respuesta/tarea
EJEMPLO
UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00h Escritura de obj. 1401_02h
Datos de retorno: 01h Datos: EFh
Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
Datos de retorno: 1234h Datos: 03E8h
Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
Datos de retorno: 12345678h Datos: 12345678h
Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
Nota
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador del motor!
Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden
enviar más demandas.
Mensajes de error SDO

En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., porque el valor escrito es demasiado alto) el con-
trolador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación:
Orden 23h 41h 60h 00h … … … …
Respuesta: 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificador de error Código de error (4 bytes)

2 CANopen con FHPP
Código de error Significado

05 03 00 00h Error de protocolo: bit inversor no modificado
05 04 00 01h Error de protocolo: client/server command specifier no válido o desconocido
06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1)
06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible
06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito
06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído
06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
06 04 00 41h No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO)
06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
06 04 00 43h Error general de parámetro
06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna/error general
06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide
06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga
06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña
06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe
06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto
06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto
06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto
06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior
08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir ni guardar1)
08 00 00 21h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador del motor
trabaja localmente
08 00 00 22h Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se
encuentra en el estado correcto2)
08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary3)
1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo.
2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de
tecnología no existente, etc.
3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido.
Tab. 2.17 Código de error de acceso SDO

2 CANopen con FHPP
2.6.4 SYNC-Message
Se pueden sincronizar varios dispositivos de una instalación. Para ello, uno de los dispositivos
(habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente.
Todos los controladores conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los
PDO ( capítulo 2.6.2).
Identifier Longitud de datos
80h 0
El identificador en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma
permanente con el valor 080h. El identificador puede leerse a través del objeto cob_id_sync.
Index 1005h
Name cob_id_sync
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 80000080h, 00000080h
Default Value 00000080h

2 CANopen con FHPP
2.6.5 EMERGENCY-Message
El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales. Entre ellos se encuen-
tran la fuente de alimentación, el paso de salida, la evaluación del transductor angular etc. Además se
supervisan continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los detectores de final de
carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre
cero etc.).
Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor.
Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre
el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo).
Cuadro general
Cuando se produce un error o cuando se ejecuta una validación de error, el regulador envía un EMER-
GENCY-Message (mensaje de emergencia). El identificador de dicho mensaje siempre está formado por
el identificador 80h y el número de nododel regulador correspondiente.
Error free
1 4
2 Error occured 3
Después de un Reset (reinicio) el regulador se encuentra en el estado “Error free” (sin errores); si exis-
te un error desde el principio el regulador abandonará inmediatamente dicho estado. Son posibles las
siguientes transiciones de estado:
N° Causa Significado
0 Inicialización concluida
1 Se produce un error No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un
EMERGENCY-Telegram (telegrama de emergencia) con el
código del error que se ha producido.
2 Acuse de recibo del error Se intenta un acuse de recibo del error pero no se han
eliminado todas las causas.
3 Se produce un error Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un
EMERGENCY Telegram con el código de error del error nuevo.
4 Acuse de recibo del error Se intenta una validación de error y todas las causas han sido
eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de
error 0000.
Tab. 2.18 Posibles transiciones de estado

2 CANopen con FHPP
Estructura del EMERGENCY Message

En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message (mensaje de emergencia).
El identificador de dicho mensaje siempre está formado por el identificador 80h y el número de nodo
del controlador de motor correspondiente.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code,
cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro código de error (objeto
1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros.
Identificador: 80h + número de nodo
Error_code
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Longitud de datos Error_register (objeto 1001h)
error_register (R0)
Bit M/O1) Significado
0 M generic error: existe un error (enlace OR de los bits 1 … 7)
1 O current: error I2t
2 O voltage: error de supervisión de la tensión
3 O temperature: sobretemperatura del motor
4 O communication error: (overrun, error state)
5 O –
6 O reservado, fijo = 0
7 O reservado, fijo = 0
Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error
1) M = necesario / O =
Tab. 2.19 Asignación de bits error_register
Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se encuentran en Sección D.
Descripción de los objetos

Objeto 1003h: pre_defined_error_field
El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de
errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que
en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre está depositado el último fallo que ha
aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field_0) se puede
determinar cuántos mensajes de error hay guardados actualmente en la memoria de errores.
La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_er-
ror_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador del motor después de un
error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error.

2 CANopen con FHPP
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 02h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 03h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –
Sub-Index 04h
Access ro
PDO Mapping no
Units –
Value Range –
Default Value –

2 CANopen con FHPP
2.6.6 Gestión de la red (servicio NMT)

Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reser-
vado el identificador con la prioridad más alta (000h). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno
o a todos los reguladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden
(command specifier, CS) y el segundo la dirección del nodo (node id, NI) del controlador direccionado.
A través de la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se
encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un reset en todos los dispositivos al mismo
tiempo. Los reguladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden solo puede
comprobarse indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un Reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identificador: 000h
Código de orden
000h 2 CS NI
Longitud de datos Node ID
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados.
A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Estas están orien-
tadas esencialmente hacia el estado objetivo.
Power On
Reset Application
aE
Reset Communication
aA aD
Pre-Operational (7Fh)
3 5
7
aJ aC
Stopped (04h)
6
4 8
9 aB
Operational (05h)
Fig. 2.3 Diagrama de fases

2 CANopen con FHPP
Transición Significado CS Estado objetivo

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh
3 Start Remote Node 01h Operational 05h
4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
5 Start Remote Node 02h Stopped 04h
6 Start Remote Node 01h Operational 05h
7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh
8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h
9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)
12 Reset Application 81h Reset Application 1)
1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), ya que las transiciones 15 y 2 son ejecutadas automáticamente por el
regulador.
Tab. 2.20 NMT-State Machine
Todas las demás transiciones de estado las realiza el regulador de forma autónoma, p. ej,. porque la
inicialización ha finalizado.
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del regulador o cero cuando todos los nodos que
se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de
comunicación no se pueden utilizar: así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a
Operational para que el regulador envíe PDO.
Nombre Significado SDO PDO NMT

Reset No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen – – –
Application a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
Reset No hay comunicación. El controlador CAN se inicializa de – – –
Communication nuevo.
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN, – – –
enviar el mensaje Bootup
Pre-Operational Comunicación posible a través de SDO. Los PDO no están X – X
activos (no se envían/evalúan)
Operational Comunicación posible a través de SDO. Todos los PDO X X X
están activos (enviar/evaluar)
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating – – X
Tab. 2.21 NMT-State Machine

2 CANopen con FHPP
¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)!
Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus (¡aunque sean para nodos distintos!)
debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el
regulador procese correctamente los mensajes NMT.
Si es necesario, la orden NMT “Reset Application” se retrasa hasta que un proceso de

almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría incom-
pleto (conjunto de parámetros defectuoso).
El retraso puede durar algunos segundos.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para

que el regulador envíe y reciba PDOs.
2.6.7 Bootup
Cuadro general
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el regulador comunica, mediante un
mensaje Bootup, que la fase de inicialización ha finalizado. El regulador se encuentra entonces en es-
tado NMT preoperational ( capítulo 2.6.6, Gestión de la red (servicio NMT))
Estructura del mensaje Bootup

La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del siguiente mensaje Heartbeat.
La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.
Identificador mensaje Bootup
701h 1 0
Longitud de datos

2 CANopen con FHPP
2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol)
Cuadro general
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el
protocolo llamado Heartbeat: con este, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master
puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si estas no
aparecen. Dado que tanto los telegramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding ( cap. 2.6.9)
se envían con el identificador 700h + número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al
mismo tiempo. Si se activan ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura del mensaje Heartbeat

El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + número de nodo. Solo contiene
1 byte de datos útiles, el estado NMT del regulador ( capítulo 2.6.6,
Gestión de la red (servicio NMT)).
Estado NMT
701h 1 N
Longitud de datos
N Significado
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational

Objeto 1017h: producer_heartbeat_time
Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat
mediante el objeto producer_heartbeat_time.
Index 1017h
Name producer_heartbeat_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0

2 CANopen con FHPP
El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el regulador arranca

con un producer_heartbeat_time distinto de cero, el mensaje Bootup es considerado como el primer
Heartbeat.
El regulador solo se puede utilizar como “Heartbeat Producer”. Por eso el objeto 1016h
(consumer_heartbeat_time) está implementado por motivos de compatibilidad y devuelve siempre
un 0.
2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)
Cuadro general
El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la comunicación entre el
slave (accionamiento) y el master. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master y el
slave se supervisan mutuamente: el master pregunta cíclicamente al actuador su estado NMT. En cada
respuesta del regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde
siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El ac-
tuador también supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del master: si no hay mensajes
durante un periodo de tiempo determinado, el regulador emite el error 12-4. Dado que tanto los teleg-
ramas Heartbeat como los telegramas Nodeguarding ( capítulo 2.6.8) se envían con el identificador
700h + número de nodo, estos dos protocolos no pueden estar activos al mismo tiempo. Si se activan
ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat.
Estructura de los mensajes Nodeguarding

La demanda del master debe enviarse como “Remoteframe” con el identificador 700h + número de
nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el bit remoto
(Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.
701h R 0
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene
1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador ( capítulo 2.6.6).
Togglebit / estado NMT
701h 1 T/N
Longitud de datos

2 CANopen con FHPP
El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera:

Bit Valor Nombre Significado
7 80h toggle_bit Se modifica con cada telegrama
0…6 7Fh nmt_state 04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-Operational
El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza
con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas
deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado, ya que en otro caso se
activará el fallo 12-4.
El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto en la primera
respuesta del regulador está borrado.

Objeto 100Ch: guard_time
Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre dos consultas
remotas del master. Dicho tiempo se determina en el regulador mediante el producto de guard_time
(100Ch) y life_time_factor (100Dh). Por lo tanto se recomienda escribir 1 en el life_time_factor y es-
pecificar el tiempo en milisegundos directamente a través deguard_time .
Index 100Ch
Name guard_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units ms
Value Range 0 … 65535
Default Value 0

2 CANopen con FHPP
Objeto 100Dh: life_time_factor

Enlife_time_factor debería escribirse 1 para especificar directamente el guard_time .
Index 100Dh
Name life_time_factor
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units –
Value Range 0,1
Default Value 0
2.6.10 Tabla de los Identifier

La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:
Tipo de objeto Identificador (hexadecimal) Observación
SDO (host a controlador) 600h + número de nodo
SDO (controlador a host) 580h + número de nodo
TPDO1 180h + número de nodo Valores estándar.
TPDO2 280h + número de nodo Pueden modificarse
TPDO3 380h + número de nodo si es necesario.
TPDO4 480h + número de nodo
RPDO1 200h + número de nodo
SYNC 080h
EMCY 080h + número de nodo
HEARTBEAT 700h + número de nodo
NODEGUARDING 700h + número de nodo
BOOTUP 700h + número de nodo
NMT 000h

3 PROFINET IO con FHPP

Este capítulo solo es válido para los controladores de motor CMMP-AS-…-M3.
M3
3.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red PROFINET IO. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el
protocolo de bus.
PROFINET (PROcess Field Network) es el estándar abierto de Ethernet industrial de PROFIBUS y

PROFINET International. PROFINET está estandarizado en las normas IEC 61158 e IEC 61784.
Existen dos variantes de PROFINET: PROFINET CBA y PROFINET IO.
PROFINET CBA (Component Based Automation) es la variante original, que se basa en un modelo de
componentes para la comunicación entre equipos de de automatización inteligentes.
Profinet-IO está diseñado para la comunicación en tiempo real (RT = Real Time) y para la comunicación
sincrónica IRT (IRT= Isochronous Real Time) entre un control y la periferia descentralizada.
Para poder escalar mejor las opciones de comunicación y por tanto también el determinismo en
PROFINET IO, se han definido clases de tiempo real (RT_CLASS) para el intercambio de datos.
Clase RT Observación Compatibilidad con CAMC-F-PN

RTC 1 Se basa en una comunicación RT no Sí, como participante activo.
sincronizada dentro de una subred.
RTC2 Permite tanto la comunicación sin- Compatible (solo pasivo)
no sincronizado cronizada como la no sincronizada.
RTC 2 No
sincronizado
RTC 3 Solo permite la comunicación sin- Compatible (solo pasivo)
cronizada.
RTC over UDP No
Tab. 3.1 Clases de tiempo real
PROFINET IO es un sistema de comunicación optimizado para el rendimiento. Puesto que no siempre se

necesitan todo el volumen de funciones completas en cada instalación automatizada, PROFINET IO es
conectable en cascada en cuanto a las funciones compatibles. Por ello la organización de usuarios de
Profibus ha dividido las funciones PROFINET en clases de conformidad (Conformance Classes). El ob-
jetivo es simplificar la aplicación de PROFINET IO y facilitar al propietario de la instalación una sencilla
selección de equipos de campo y componentes de bus con características mínimas definidas inequí-
vocamente.
Se han definido los requisitos mínimos para 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B y CC-C).

En la clase A figuran todos los equipos que cumplen la norma PROFINET IO. La clase B prescribe que la
infraestructura de red también tiene que estar configurada conforme a las directivas de PROFINET IO.
Con la clase C son posibles aplicaciones sincrónicas.
Hallará más información, direcciones de contacto etc. en:
http://www.profibus.com
Observe la documentación disponible sobre la planificación, el montaje y la puesta a
punto.
3.2 Interfaz PROFINET CAMC-F-PN

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz PROFINET se ha concebido mediante la inter-
faz opcional CAMC-F-PN. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext2. La conexión PROFINET
está ejecutada como interruptor de Ethernet de 2 puertos con casquillos RJ de 8 contactos en la inter-
faz CAMC-F-PN.
Con la interfaz CAMC-F-PN es posible integrar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en una red
PROFINET. CAMC-F-PN permite el intercambio de datos de proceso entre un control PROFINET y el
CMMP-AS-...-M3.
Nota
La interfaz PROFINET del CAMC-F-PN está prevista exclusivamente para la conexión a
redes de bus de campo industriales locales.
La conexión directa a una red pública de telecomunicaciones no está permitida.
3.2.1 Protocolos y perfiles compatibles

La interfaz CAMC-F-PN es compatible con los siguientes protocolos y perfiles:
Protocolo/Perfil Descripción
Perfil
PROFIenergy Perfil para gestión de energía
Protocolo
MRP La interfaz es compatible con MRP en el bus y con la funcionalidad general de MRP
como slave de MRP. La interfaz es capaz de comunicarse con un Redundancy
Manager (RM) y transmitir los paquetes MRP según la especificación MRP. En caso
de un fallo de ramal la interfaz toma las nuevas especificaciones de ruta del RM y
utiliza estas.
LLDP El protocolo permite el intercambio de información entre equipos adyacentes.
SNMP Vigilar y controlar mediante un componente central
Tab. 3.2 Protocolos y perfiles compatibles

3.2.2 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-F-PN

1 ACT-LED (naranja)
2 LNK-LED (verde) 4 3
3 SF-LED
4 LED BF 1
5 Interfaz PROFINET 5
(casquillo RJ-45 2
de 8 contactos)
1
5
2
Fig. 3.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz PROFINET IO
3.2.3 LEDs de PROFINET

LED Estado: Significado:
SF Apagado No hay error del sistema
Encendido en rojo Watchdog timeout
Diagnosis por canal
Diagnosis general o ampliada
Error del sistema
Intermitente en rojo Identificación de equipo PROFINET
(2 Hz para 3 s)
BF Apagado No hay error del bus
Encendido en rojo No hay configuración
Error en enlace físico
No hay enlace físico
Intermitente en rojo (2 Hz) No se transmiten datos
LNK Apagado No hay ningún enlace
Encendido en verde Hay enlace
ACT Apagado No hay comunicación de Ethernet
Encendido en naranja Hay comunicación de Ethernet
Intermitente en naranja Comunicación de Ethernet activa
Tab. 3.3 LEDs de PROFINET

3.2.4 Asignación de contactos de la interfaz PROFINET

Casquillo Nº pin Denominación Descripción
1 RX– Señal – del receptor
2 RX+ Señal + del receptor
3 TX+ Señal – de envío
4 - No asignado
5 - No asignado
6 TX+ Señal + de envío
7 - No asignado
8 - No asignado
Tab. 3.4 Asignación de contactos: interfaz PROFINET
3.2.5 Cableado de cobre PROFINET

Los cables PROFINET son cables de 4 hilos de cobre blindados. Los hilos están marcados con colores.
La distancia máxima puenteable entre los puntos finales de comunicación en el cableado de cobre es
de 100 m. Este tramo de transmisión está definido como PROFINET End-to-End Link.
Utilice únicamente cableado específico para PROFINET conforme a la Conformance
Class B. EN 61784-5-3

3.3 Configuración del participante PROFINET IO

Para crear una interfaz PROFINET operativa son necesarios varios pasos.
1. Activación de la comunicación del bus mediante interruptores DIP.
2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT).
Los siguientes ajustes en la página Bus de campo:
– dirección IP
– asignación del nombre del equipo PROFINET-IO
– uso opcional de FPC y FHPP+ (registro Editor FHPP+).
3. Integración del archivo GSDML en el software de planificación del proyecto.
3.3.1 Activación de la comunicación PROFINET con interruptores DIP

Con el interruptor DIP S1 en el módulo en la posición de enchufe Ext3 se puede activar la interfaz
PROFINET con el interruptor 8. Los demás interruptores 1…7 no tienen ningún significado en PROFINET.
Interruptores DIP Interruptor DIP 8 Interfaz PROFINET

OFF Desactivado
ON Activado
Tab. 3.5 Activación de la comunicación PROFINET
3.3.2 Parametrización de la interfaz PROFINET

Mediante el FCT se pueden leer y parametrizar ajustes de la interfaz PROFINET. El objetivo es configurar
la interfaz PROFINET mediante FCT de modo que el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 pueda
establecer una comunicación PROFINET con un control PROFINET. La parametrización se puede realizar
incluso si en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todavía no se ha integrado ninguna interfaz
PROFINET CAMC-F-PN. Si se conecta una interfaz PROFINET CAMC-F-PN en el controlador, la interfaz
será detectada automáticamente después de poner en marcha el controlador de motor y se pondrá en
funcionamiento con la información guardada. De este modo se garantiza que en caso de sustituir la
CAMC-F-PN el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 permanezca direccionable a través de la misma
configuración de red.
La configuración y el estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se
produce el Power ON/RESET. Los cambios en la configuración y en las posiciones de los
interruptores durante el funcionamiento son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 solamente
después del siguiente RESET o nuevo arranque. Para activar los ajustes realizados
proceda de la siguiente manera:
– guarde todos los parámetros en Flash con ayuda del FCT
– ejecute un Reset o nuevo arranque del CMMP-AS-...-M3.

3.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).

A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione “PROFINET IO” como interfaz de
control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación
del programa FCT.
Después vaya a la página Bus de campo.
3.3.4 Ajuste de los parámetros de interfaz
Nombre del equipo del bus de campo

Para que un control se pueda comunicar con la interfaz CAMC-F-PN es necesaro asignar a la interfaz un
nombre inequívoco. El nombre solo puede existir una única vez en la red.
Observe las convenciones de nombres de PROFINET al asignar el nombre del equipo de

bus de campo.
PROFIenergy
El perfil PROFIenergy puede activarse y desactivarse mediante la selección correspondiente.
En el estado PROFIenergy, el CMMP-AS-...-M3 activa el freno de sostenimiento y desconecta el paso de
salida.
Nota
PROFIenergy no debería utilizarse en caso de ejes montados verticalmente, dado que
en caso de cargas elevadas no se puede garantizar que el freno de sostenimiento sos-
tenga la carga.
3.3.5 Asignación de direcciones IP

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una dirección IN inequívoca.
Asignación de direcciones estáticas
En FCT es posible ajustar una dirección IP estática, así como la máscara de subred correspondiente y la
gateway.
La asignación de direcciones IP ya utilizadas puede causar sobrecargas temporales en la

red.
Para asignar manualmente una dirección IP permitida diríjase al administrador de su red.

Asignación de direcciones dinámicas

En la asignación de dirección dinámica, la dirección IP, la máscara de subred correspondiente y la
gateway se asignan mediante el protocolo DCP. Si hay una dirección IP estática asignada previamente,
esta será sobrescrita.

unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizar-
3.3.7 Ajuste del uso opcional de FPC y FHPP+

Además de los bytes de control y de estado, así como el FPC, también pueden transmitirse otros datos
de I/O Secciones C.1 y C.2.
3.4 Función de identificación y mantenimiento (I&M)

La interfaz PROFINET CAMC-F-PN es compatible con las informaciones básicas específicas del equipo
del I&M0.
Byte Denominación Contenido Descripción Tipo de datos
00…09 Header Reservado - -
10…11 MANUFACTURER_ID 0x014D Código del fabricante UINT16
(333 = FESTO)
12…31 ORDER_ID CMMP-AS-...-M3 Referencia STRING
32…47 SERIAL_NUMBER P. ej. “10234” Número de serie STRING
48…49 HARDWARE_REVISION P. ej. 0x0202 Versión del hardware UINT16
50…53 SOFTWARE_REVISION P. ej. V1.4.0 Versión del software UINT16
54…55 REVISION_COUNTER 0x0000 Software Revisions UINT16
56…57 IM_PROFILE_ID 0x0000 “Non profile device” UINT16
58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0x0000 No es compatible ningún UINT16
perfil
60…61 IM_VERSION 0x01; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8
UINT8
62…63 IM_SUPPORTED 0x0000 Solo es compatible I&M0 16 Bit Array
Tab. 3.6 Bloque PROFINET I&M 0

3.5 Configuración del master PROFINET

Para la planificación del proyecto de la interfaz PROFINET IO está a su disposición un archivo GSDML.
Este archivo se lee con el software de planificación del proyecto del controlador PROFINET IO utilizado
y a continuación está disponible para la planificación del proyecto. El archivo GSDML describe el con-
trolador del motor como equipo modular. En él están descritas todas las variantes posibles de estruc-
tura del equipo conforme a PROFINET.
El procedimiento detallado para la integración está descrito en la documentación del correspondiente
software de planificación del proyecto.
El archivo GSDML y los correspondientes archivos de símbolos están incluidos en un CD-ROM suminis-
trado con el controlador del motor.
Archivo GSDML Descripción

GSDML-V2.25-FESTO-CMMP-AS-M3-20120329.xml Controlador de motor CMMP-AS-...-M3
Tab. 3.7 Archivo GSDML
Hallará la versión más actual en: www.festo.com
El archivo GSDML es compatible con los siguientes idiomas:

Idioma XML-Tag
Inglés PrimaryLanguage
Alemán Language xml:lang=“de”
Tab. 3.8 Idiomas compatibles
Para representar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en su software de configuración (por ejem-

plo STEP 7), están disponibles los siguientes archivos de símbolos:
Estado de Símbolo Archivo de símbolos

funcionamiento
Estado operativo GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp
normal
Caso de diagnosis GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp
Estado de GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp
funcionamiento
especial
Tab. 3.9 Archivo de símbolos CMMP-AS-...-M3

Para facilitar la puesta a punto del CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos fabri-
cantes, hallará los correspondientes módulos y Application-Notes en un CD-ROM suminis-
trado con el controlador de motor.
3.6 Diagnosis por canal – Diagnosis por canal ampliada

El número de fallo ( Capítulo D) se compone de un índice principal (HH) y un subíndice (S).
El índice principal del número de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal específica del
fabricante (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.
El subíndice del número de fallo se transmite a la zona de diagnosis por canal ampliada específica del
fabricante (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.
Ejemplo
Número de fallo ChannelErrorType ExtChannelErrorType
72-4 HHh + 1000h = 0x1048 Sh + 1000h = 0x1004
Tab. 3.10 Diagnosis por canal – Diagnosis por canal ampliada

4 PROFIBUS DP con FHPP

M3
4.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red PROFIBUS-DP. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el
protocolo de bus.
PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) es un estándar establecido por la PROFIBUS Nutzerorganisation e.V.
(organización de usuarios de PROFIFUS). La descripción completa del sistema de bus de campo se
halla en la siguiente norma:
IEC 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial
control systems”. Esta norma consta de varias partes y define 10 “Fieldbus Protocol Types“ (tipos de
protocolo de bus de campo). Entre ellos PROFIBUS está especificado como el “tipo 3“. PROFIBUS exis-
te en dos versiones. Entre ellas el PROFIBUS DP para el intercambio rápido de datos en la técnica de
fabricación y automatización de edificios (DP = periferia descentralizada). En esta norma se describe
también la implementación en el modelo de capas ISO/OSI.
http://www.profibus.com
4.2 Interfaz PROFIBUS CAMC-PB

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz PROFIBUS se ha concebido mediante la
interfaz opcional CAMC-PB. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext2. La conexión de
PROFIBUS es un casquillo D-SUB de 9 contactos en la interfaz CAMC-PB.

4.2.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB

1 Interruptor DIP
para terminación 1
2 Interfaz PROFIBUS
(casquillo DSUB
de 9 contactos)
3 LED de PROFIBUS 2
(verde)
Fig. 4.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz PROFIBUS-DP
4.2.2 LED de PROFIBUS

El LED de PROFIBUS muestra el estado de conmutación.
LED Estado
Apagado No hay comunicación a través de PROFIBUS.
Encendido Comunicación a través de PROFIBUS activa.
en verde
Tab. 4.1 LED de PROFIBUS
4.2.3 Asignación de clavijas de la interfaz de PROFIBUS

Clavija Nº pin Denominación Valor Descripción
1 Shield – Apantallado del cable
6 +5V +5 V +5 V – Salida (sin potencial)1)
2 – – No asignado
3 RxD / TxD-P – Datos recepción / envío línea B
8 RxD / TxD-N – Datos recepción / envío línea A
4 RTS / LWL – Request to Send 2)
5 GND5V 0V Potencial de referencia GND 5V1)
1) Se utiliza para terminal externo de bus o para alimentación del emisor / receptor de un módulo LWL externo.
2) La señal es opcional, sirve para el control de dirección cuando se utiliza un módulo LWL externo.
Tab. 4.2 Asignación de clavijas: interfaz PROFIBUS DP

4.2.4 Terminación y resistencias de terminal de bus

Cada segmento del bus de una red PROFIBUS debe dotarse de resistencias de terminación para
minimizar las reflexiones de línea y configurar un potencial de reposo definido en la línea. La ter-
minación de bus se realiza respectivamente en el principio y el final de un segmento de bus.
Una terminación de bus errónea o incorrecta es una causa habitual de fallos
En la mayoría de los conectores PROFIBUS disponibles comercialmente ya están integradas las resis-
tencias de terminación. Para acoplamientos de bus con conectores sin resistencias de terminación
propias, la interfaz PROFIBUS CAMC-PB integra resistencias de terminación propias. Estas pueden
conectarse a través del interruptor DIP de dos contactos en la interfaz PROFIBUS CAMC-PB (ambos
interruptores en ON). Para desconectar las resistencias de terminación deben ponerse ambos interrup-
tores en OFF.
Para garantizar un funcionamiento seguro de la red solo puede utilizarse una terminación de bus,
interna (mediante interruptor DIL) o externa.
La circuitería externa también se puede estructurar discretamente ( Fig. 4.2, página 52). La tensión
de alimentación de 5 V, necesaria para las resistencias de terminación conectadas externamente está
disponible en el casquillo SUB-D de 9 contactos de la interfaz PROFIBUS CAMC-PB ( asignación de
clavijas en la Tab. 4.2).
+ 5 V
Resistencia
Pull Up
390 ohmios
Línea B
Resistencia
de terminación
220 ohmios
Línea A
Resistencia
Pull Down
390 ohmios
GND5V
Fig. 4.2 Terminal de bus externa

Cableado PROFIBUS
A causa de las posibles velocidades de transmisión muy elevadas, recomendamos utilizar
exclusivamente cables y conectores estandarizados. Estos disponen parcialmente de
posibilidades de diagnosis adicionales y facilitan en caso de fallo el análisis rápido del
hardware del bus de campo.
Si la velocidad de transmisión ajustada es > 1,5 Mbit/s, a causa de la carga capacitiva de
la estación participante y de la reflexión de línea creada deben utilizarse conectores con
inductancias longitudinales (110 nH).
Al estructurar la red del PROFIBUS deben seguirse obligatoriamente los consejos de la
documentación de uso habitual y observarse la información y las indicaciones siguientes
para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correc-
tamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el PROFIBUS a causa de
los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error.

4.3 Configuración de participante PROFIBUS

Para crear una interfaz PROFIBUS operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activación de la comunicación PROFIBUS. Este capítulo ofrece un resumen de los
parámetros son efectivos solo después de guardar y resetear el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta a punto con el software FCT sin conexión con el PROFIBUS.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz PROFIBUS el usuario debe definir estas determinac-
Si la parametrización es correcta, la aplicación estará lista inmediatamente sin fallos de comunicación.

1. Ajuste del desplazamiento de la dirección de bus y activación de la comunicación de bus mediante
interruptores DIP.
ON / RESET.
Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento son efecti-
vos para el CMMP-AS-...M3 solamente después del siguiente RESET o nuevo arranque.

– dirección de base de la dirección de bus
Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen
motor.
3. Configuración del master PROFIBUS Sección 4.4.

4.3.1 Ajuste del número de nodo con interruptores DIP y FCT

La interfaz PROFIBUS introducida será reconocida automáticamente después de encender el con-
trolador del motor. A cada equipo de la red se le debe asignar una dirección de nodo inequívoca.
La dirección de bus se puede ajustar con los interruptores DIP 1 … 7 del módulo situado en la posición
de enchufe Ext3, o bien en el programa FCT. La dirección no puede ser asignada por el master porque el
servicio “Set_Slave_Address” no es compatible.
La dirección de bus resultante está compuesta por la dirección de base (FCT) y el des-
plazamiento (interruptor DIP).
Los valores admisibles para la dirección de bus corresponden al rango 3 … 125.
Ajuste del desplazamiento de la dirección de bus con interruptores DIP

El ajuste de la dirección de bus se puede efectuar mediante los interruptores DIP 1 … 7 del módulo
situado en la posición de enchufe Ext3. El desplazamiento de la dirección de bus ajustada mediante los
interruptores DIP 1 … 7 se visualiza en el programa FCT en el registro Parámetros de funcionamiento de
la página Bus de campo.

ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 ON 2
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 ON 64
Suma 1 … 7= dirección de bus 0 … 127 1) 91
1) La dirección de bus resultante está limitada a 125 como máximo.
Tab. 4.3 Ajuste del desplazamiento de la dirección de bus
Los cambios en el interruptor DIP no resultan efectivos hasta que se produce un Power
On o un Reset.
Ajuste de la dirección de base de la dirección de bus con FCT

En el programa FCT, la dirección de bus se ajusta como dirección de base en el registro Parámetros de
funcionamiento de la página Bus de campo.
Ajuste por omisión = 0 (significa que desplazamiento = dirección de bus).
Si se asigna una dirección de bus mediante los interruptores DIP 1 … 7 y en el programa
FCT al mismo tiempo, la dirección de bus resultante es la suma de la dirección de base y
el desplazamiento. Si esta suma es superior a 125, el valor queda limitado automática-
mente a 125.

4.3.2 Activación de la comunicación PROFIBUS con interruptores DIP

Después de ajustar la dirección de bus se puede activar la comunicación PROFIBUS. Recuerde que solo
pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado.
Comunicación PROFIBUS Interruptor DIP 8
Desactivado OFF
Activado ON


Además de los bytes de control y de estado también pueden transmitirse otros datos de I/O
Secciones C.1 y C.2.
4.3.5 Memorizar la configuración

Después de la configuración y de las subsiguientes descarga y memorización, se activa la configuración
PROFIBUS tras un Reset (reinicio).
Tenga en cuenta que la activación de la configuración PROFIBUS solo está disponible
después de guardar el conjunto de parámetros y realizar un reset del controlador.

4.4 Configuración I/O PROFIBUS

Nombre Actualización cíclica de I/O Identificador DP
FHPP 1 x 8 bytes de datos I/O, 8 bytes de control y estado 0xB7
Standard transmisión de datos consistente transmitidos cíclicamente.
FHPP 2 x 8 bytes de datos I/O, Como el FHPP Standard, 0xB7, 0xB7
Standard + transmisión de datos consistente 8 bytes de datos I/O adicio-
FPC nales para parametrización
FHPP+ 1 x 8 bytes de datos de entrada, 1 x 8 bytes de datos 0x40, 0x87
8 Byte transmisión de datos consistente de entrada adicionales para
Input parametrización
FHPP+ + 2 x 8 bytes de datos de entrada, 2 x 8 bytes de datos 0x40, 0x8F
FHPP+ + 3 x 8 bytes de datos de entrada, 3 x 8 bytes de datos 0x40, 0x97
FHPP+ + 1 x 8 bytes de datos de salida, 1 x 8 bytes de datos 0x80, 0x87
8 Byte transmisión de datos consistente de salida adicionales para
Output parametrización
FHPP+ + 2 x 8 bytes de datos de salida, 2 x 8 bytes de datos 0x80, 0x8F
FHPP+ + 3 x 8 bytes de datos de salida, 3 x 8 bytes de datos 0x80, 0x97
Tab. 4.5 Configuración I/O PROFIBUS
Hallará afirmación sobre la asignación de I/O aquí:

– FHPP Standard Sección 8.2.
– FPC Sección C.1.
– FHPP+ Sección C.2.

4.5 Configuración de master PROFIBUS

Este capítulo ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del master para la parametrización y
configuración. Se recomienda proceder de la siguiente manera:
1. Instalación del archivo GSD (archivo de datos maestros del equipo)
2. Indicación de la dirección de nodo (dirección de slave)
3. Configuración de los datos de entrada y salida
En el lado del master, el controlador del motor se debe integrar en el PROFIBUS conforme a la con-
figuración I/O Sección 4.4.
4. Al finalizar la configuración, transfiera los datos al master.
El archivo GSD y los correspondientes archivos de símbolos están incluidos en el CD-ROM suministrado
con el controlador del motor.
Archivo GSD Descripción
P-M30D56.gsd Controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Tab. 4.6 Archivo GSD
Para representar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en su software de configuración (por ejem-

plo STEP 7), están disponibles los siguientes archivos de símbolos:
Estado operativo Símbolo Archivos de símbolos

Estado operativo cmmpas_n.bmp
normal cmmpas_n.dib
Caso de diagnosis cmmpas_d.bmpcmmpas_d.bmp

cmmpas_d.dib
Estado de cmmpas_s.bmp
funcionamiento cmmpas_s.dib
especial
Tab. 4.7 Archivos de símbolos CMMP-AS-...-M3
Para facilitar la puesta a punto del CMMP-AS-...-M3 con controles de distintos

fabricantes, hallará los correspondientes módulos y Application Notes en un CD-ROM
suministrado con el controlador de motor.

5 EtherNet/IP con FHPP

M3
5.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red EtherNet/IP. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el
protocolo de bus y con el controlador de motor.
Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) es un estándar abierto para redes industriales. EtherNet/IP
sirve para la transferencia de datos de I/O cíclicos así como datos de parámetros acíclicos.
EtherNet/IP ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Assoc-
iation) y estandarizado con la serie de normas internacionales IEC 61158.
EtherNet/IP es la implementación de CIP a través de TCP/IP y Ethernet (IEEE 802.3). Como medio de
transmisión se utilizan cables normales de Ethernet de par trenzado.

http://www.odva.com
http://www.ethernetip.de
Observe la documentación disponible sobre la planificación, el montaje y la puesta
a punto.
5.2 Interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz Ethernet/IP se ha concebido mediante la
interfaz opcional CAMC-F-EP. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext2. La conexión
EtherNet/IP está ejecutada como interruptor de Ethernet de 2 puertos con casquillos RJ de 8 contactos
en la interfaz CAMC-F-EP.
Con la interfaz CAMC-F-EP es posible integrar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 en una red
EtherNet/IP. El CMMP-AS-...-M3 es únicamente un adaptador para EtherNet/IP y requiere un control
EtherNet/IP (Scanner) para poder ser controlado a través de EtherNet/IP.
La interfaz CAMC-F-EP es compatible con la funcionalidad Device Level Ring (DLR). La CAMC-F-EP es
capaz de comunicarse con un Ring Supervisor de EtherNet/IP. En caso de un fallo de ramal la interfaz
CAMC-F-EP toma las nuevas especificaciones de ruta del Ring Supervisor y utiliza estas.
Nota
La interfaz EtherNet/IP del CAMC-F-EP está prevista exclusivamente para la conexión a
redes de bus de campo industriales locales.
La conexión directa a una red pública de telecomunicaciones no está permitida.

5.2.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-F-EP

1 ACT-LED
(actividad de comunicación 4 3
Ethernet)
2 LNK-LED 1
(vigilancia de línea Ethernet) 5
3 MS-LED (estado de módulo) 2
4 NS-LED (estado de red)
5 Interfaz Ethernet/IP 1
puerto 2 (casquillo RJ-45
de 8 contactos) 6
2
6 Interfaz Ethernet/IP
puerto 1 (casquillo RJ-45
de 8 contactos)
Fig. 5.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz EtherNet/IP
5.2.2 LEDs de EtherNet/IP

Los mensajes de diagnosis generados por CAMC-F-EP son registrados y evaluados por CMMP-AS-...-M3.
Cuando se detectan las condiciones para un estado de error, se genera un mensaje de error. El mensaje
de error generado se señaliza mediante los LEDs de la parte frontal de la CAMC-F-EP.
LED Función Estado: Significado:

ACT Actividad de comunicación Apagado No hay actividad del bus
Ethernet
Intermitente en naranja Hay actividad del bus
LNK Vigilancia de línea de Apagado No hay ningún enlace
Ethernet
Encendido en verde Hay enlace
MS Estado de módulo Apagado No hay tensión de alimentación
EtherNet/IP
Encendido en verde Interfaz preparada para funcionar
Intermitente en verde Standby
Encendido en rojo Major Fault
Intermitente en rojo Minor Fault
Intermitente en rojo/verde Self Test
NS Estado de red EtherNet/IP Apagado No hay tensión de alimentación
No hay dirección IP
Encendido en verde Hay conexión
Intermitente en verde No hay conexión
Encendido en rojo Dirección IP doble
Intermitente en rojo Timeout de la conexión
Intermitente en verde No hay conexión
Intermitente en rojo/verde Self Test
Tab. 5.1 Elementos de indicación LED de la interfaz EtherNet/IP

5.2.3 Asignación de contactos de la interfaz Ethernet/IP

Casquillo Nº pin Denominación Descripción
1 RX– Señal – del receptor
2 RX+ Señal + del receptor
3 TX– Señal – de envío
4 - No asignado
5 - No asignado
6 TX+ Señal + de envío
7 - No asignado
8 - No asignado
Tab. 5.2 Asignación de contactos de la interfaz Ethernet/IP
5.2.4 Cableado de cobre EtherNet/IP

Los cables EtherNet/IP son cables de 4 hilos de cobre blindados. La longitud de máxima permitida de
los segmentos en el cableado de cobre es de 100 m.
Utilice únicamente cableado específico para EtherNet/IP para uso industrial
conforme a EN 61784-5-3

5.3 Configuración del participante EtherNet/IP

Para crear una interfaz EtherNet/IP operativa son necesarios varios pasos.
– Dirección IP
3. Integración del archivo EDS en el software de planificación del proyecto.
5.3.1 Activación de la comunicación EtherNet/IP

Con el interruptor DIP S1 del módulo en la posición de enchufe Ext3 se puede activar la interfaz
EtherNet/IP con el interruptor 8.
Interruptor DIP Interruptor DIP 8 Interfaz Ethernet/IP

OFF Desactivada
ON Activada
Tab. 5.3 Activación de la comunicación EtherNet/IP
5.3.2 Parametrización de la interfaz EtherNet/IP

Mediante el FCT se pueden leer y parametrizar ajustes de la interfaz EtherNet/IP. El objetivo es con-
figurar la interfaz EtherNet/IP mediante FCT de modo que el controlador de motor CMMP-AS-...-M3
pueda establecer una comunicación EtherNet/IP con un control EtherNet/IP.
En FCT se pueden parametrizar los ajustes de la interfaz EtherNet/IP, incluso cuando no se ha integrado
una interfaz Ethernet/IP CAMC-F-EP en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3. Si se conecta una
interfaz EtherNet/IP CAMC-F-EP en el controlador, la interfaz se pondrá en funcionamiento con la infor-
mación guardada. De este modo se garantiza que en caso de sustituir la CAMC-F-EP el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3 permanezca direccionable a través de la misma configuración de red.
La interfaz EtherNet/IP introducida será reconocida automáticamente después de encender el con-
trolador del motor.
La configuración y el estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se
produce el Power ON/RESET. Los cambios en la configuración y en las posiciones de los
interruptores durante el funcionamiento son efectivos para el CMMP-AS-...-M3 solamente
después del siguiente RESET o nuevo arranque. Para activar los ajustes realizados
proceda de la siguiente manera:
– guarde todos los parámetros en Flash con ayuda del FCT
– ejecute un Reset o nuevo arranque del CMMP-AS-...-M3.

5.3.3 Puesta a punto con el Festo Configuration Tool (FCT).

A fin de poder efectuar los ajustes siguientes, seleccione EtherNet/IP como interfaz de
control en el registro Selección del modo de servicio de la página Datos de la aplicación
del programa FCT.
Después vaya a la página Bus de campo.
5.3.4 Ajuste de la dirección IP

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una dirección IP inequívoca.
La asignación de direcciones IP ya utilizadas puede causar sobrecargas temporales en
la red.
Para asignar manualmente una dirección IP permitida diríjase al administrador de su red.
Hay distintas opciones para direccionar la interfaz CAMC-F-EP.
Asignación de direcciones estática mediante interruptores DIP

Los tres primeros bytes de la dirección IP están predeterminados así: 192.168.1.xxx. El cuarto byte de
la dirección IP se puede ajustar en el margen 0 … 127 con el interruptor DIP 1 … 7 del módulo en la
posición de enchufe Ext3. Por lo tanto se puede elegir la dirección dentro del margen desde
192.168.1.1 hasta 192.168.1.127.
Si el 4º byte se ajusta a cero (interruptores DIP 1 … 7 = OFF), se utilizará la dirección IP
parametreizada en FCT.
Si se ajusta la dirección IP mediante los interruptores DIP, se asignan los siguientes

valores estándar para la máscara de subred y la dirección de gateway:
– máscara de subred: 255.255.255.0
– dirección de gateway: 0.0.0.0


ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
6 32 0 OFF 0
7 64 0 OFF 0
Suma 1 … 7 = 4º byte dirección IP 0 1) … 127 2) 25
1) Si el cuarto byte es cero, tiene lugar una asignación dinámica de direcciones mediante DHCP/BOOTP.
2) Para valores superiores a 127 la dirección IP debe ajustarse con el FCT.
Tab. 5.4 Ajuste de la dirección IP con interruptores DIP
Asignación de direcciones estática con FCT (Festo Configuration Tool)

Con el Festo Configuration Tool (FCT) es posible asignar los valores para dirección IP, máscara de sub-
red y dirección de gateway en el registro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Asignación de direcciones dinámica

La asignación dinámica de direcciones parametrizada en FCT solo se utiliza cuando:
– los interruptores DIP 1 … 7 del módulo en la posición de enchufe Ext3 = OFF
– se ha seleccionado la asignación automática de dirección IP en el registro Parámetros
de funcionamiento de la página Bus de campo.
La asignación de direcciones dinámica es posible mediante DHCP o a través de BOOTP. Ambos

protocolos son protocolos estándar compatibles con CAMC-F-EP. Si la asignación dinámica de direc-
ciones está ajustada al arrancar o reiniciar el equipo (interruptores DIP 1 … 7 = OFF, en el modulo en la
posición de enchufe Ext3), se asignará al equipo una dirección IP mediante DHCP y un servidor DCHP
existente o bien a través del protocolo BOOTP.



5.4 Hoja de datos electrónica (EDS)

Para permitir una puesta a punto rápida y sencilla las habilidades de la interfaz EtherNet/IP del con-
trolador del motor están descritas en un archivo EDS.
Para el CMMP-AS-...-M3 existe, según la versión, un archivo EDS por separado.
Tipo Archivo
CMMP-AS-C2-3A-M3 CMMP-AS-C2-3A-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C5-3A-M3 CMMP-AS-C5-3A-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 CMMP-AS-C5-11A-P3-M3_1p1.eds
CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 CMMP-AS-C10-11A-P3-M3_1p1.eds
Tab. 5.5 Archivos EDS
La utilización de una herramienta adecuada de configuración permite configurar un dispositivo dentro

de una red. Los archivos EDS para EtherNet/IP están incluidos en un CD-ROM suministrado con el con-
trolador del motor.
Hallará la versión más actual del archivo EDS en www.festo.com
El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indicaciones
del fabricante de la unidad de control para registrar el archivo EDS del controlador de motor
CMMP-AS-...-M3.
Tipos de datos
Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación EtherNet/IP.
Tipo Marcado No marcado
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 5.6 Tipos de datos
Identity Object (Class Code: 0x01)

El objeto Identity contiene información de identificación e información general sobre el controlador del
motor.
La instancia 1 identifica todo el controlador del motor. Este objeto se utiliza para detectar el con-
trolador del motor en la red.

Instance Atributo Nombre Descripción

0 Class 1 Revision Revision of this object
2 Max. Instance Maximum instance number of an
object currently created in this class
level of the device.
6 Max. Class Attribute The attribute ID number of the last
class attribute of the class definit-
ion implemented in the device.
7 Max. Instance Attribute The attribute ID number of the last
instance attribute of the class
definition implemented in the
device.
1 Instance 1 Vendor ID Device manufacturers Vendor ID.
Attributes 2 Device Type Device Type of product.
3 Product Code Product Code assigned with respect
to device type.
4 Major Revision Major device revision.
MinorRevision Minor device revision.
5 Status Current status of device.
6 Serial Number Serial number of device.
7 Product Name Human readable description of
device.
8 State Current state of device.
9 Configuration Consistency Contents identify configuration of
Value device.
Tab. 5.7 Identity Object
Message Router Object (Class Code: 0x02)

El objeto Message Route ofrece un enlace de comunicación con el que un cliente puede direccionar un
servicio en una clase de objeto o una instancia dentro del equipo. El objeto Message Route no ofrece
servicios.

Assembly Object (Class Code: 0x04)

El objeto Assembly enlaza atributos o varios objetos que permiten enviar datos de un objeto o recibir-
los. Los objetos Assembly se pueden utilizar para enlazar datos de entrada o de salida. Los términos
“Entrada” y “Salida” están definidos desde el punto de vista de la red.

0 Class 1 Revision Revision of this object.
object currently created in this
class level of the device.
1-x Instance 3 Data Data
Attributes 4 Size Number of bytes in Attribute 3.
Tab. 5.8 Assembly Object
Connection Manager Object (Class Code: 0x06)

El objeto Connection Manager sirve para establecer una conexión y es necesario que sea compatible.
El Connection Manager solo se instancia una vez.
TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)

El objeto TCP/IP se utiliza para configurar una red TCP/IP. Por ejemplo, la dirección IP, la máscara de
subred y la dirección de gateway.
1 Instance 1 Status Interface status.
Attributes 2 Configuration Capacity Interface capability flags.
3 Configuration Control Interface control flags.
4 Physical Link Object Path to physical link object.
5 Interface Configuration TCP/IP network interface con-
figuration.
IP Address The device’s IP address.
Network Mask The device’s network mask.
Gateway Default gateway address.
Address
Name Server Primary name server.
Name Server 2 Secondary name server.
Domain Name Default domain name.
6 Host Name Host Name
Tab. 5.9 TCP/IP Interface Object

Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)

El objeto Ethernet Link contiene contadores específicos de enlaces e informaciones de estado para una
interfaz de comunicación Ethernet IEEE 802.3. Cada instancia de un objeto Ethernet Link corresponde
exactamente a una interfaz de comunicación Ethernet IEEE 802.3.

3 Number of Instances Number of object instances
currently created at this class level
of the device.
1-x Instance 1 Interface Speed Interface speed currently in use;
Attributes speed in Mbps (e. g. 0, 10, 100,
1000, ...).
2 Interface Flags Interface status flags
3 Physikal Address MAC layer address.
4 Interface Counters Contains counters relevant to the
receipt of packets on the interface.
5 Media Counters Media-specific counters.
6 Interface Control Configuration for physical interface.
Tab. 5.10 Ethernet Link Object

Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)

El objeto DLR se utiliza para configurar una red con la topología de anillo conforme a la especificación
DLR (Device Level Ring) de EtherNet/IP.

1 Instance 1 Network Topology Current network topology mode
Attributes 0 indicates “Linear”
1 indicates “Ring”
2 Network Status Current status of network
0 indicates “Normal”
1 indicates “Ring Fault”
2 indicates “Unexpected Loop
Detected”
3 indicates “Partial Network
Fault”
4 indicates “Rapid Fault/Restore
Cycle”
10 Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active
ring supervisor.
12 Capability Flags Describes the DLR capabilities of
the device.
Tab. 5.11 Device Level Ring Object

QOS Object (Class Code: 0x48)

El objeto Qualtity of Service ofrece mecanismos que pueden ocupar el flujo de transmisión con diferen-
tes prioridades.
1-x Instance 1 802.1Q Tag Enable Enables or disables sending 802.1Q
Attributes frames on CIP and IEEE 1588
messages.
4 DCCP Urgent DSCP value for CIP transport class
0/1 Urgent priority messages.
5 DCSP Scheduled DSCP value for CIP transport class
0/1 Scheduled priority messages.
6 High DSCP value for CIP transport class
0/1 High priority messages.
7 Low DSCP value for CIP transport class
0/1 low priority messages.
8 Explicit DSCP value for CIP explicit
messages (transport class 2/3
and UCMM).
Tab. 5.12 QOS Object

6 DeviceNet con FHPP

M3
6.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red DeviceNet. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el
protocolo de bus.
DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor
Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet
pertenece a las redes basadas en CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de
DeviceNet y define el intercambio de:
– mensajes explícitos con prioridad baja, p. ej. para configuración o diagnosis
– mensajes I/O, p. ej. datos de proceso de tiempo crítico.
La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuarios de
DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especificación DeviceNet / CIP en ODVA
(Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org
DeviceNet es una red orientada a la máquina que proporciona conexiones entre equipos industriales
sencillos (sensores, actuadores) y equipos de nivel superior (reguladores). DeviceNet se basa en el
protocolo CIP (Common Industrial Protocol) y comparte todos los aspectos comunes del CIP con otras
adaptaciones para adecuarse al tamaño de frame de los mensajes de la propia red DeviceNet. La
Fig. 6.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica.
2 3 3 3 2
1
1
1
1
1
1
1
1 1 1 1
1 Participante o nodo DeviceNet 3 Multiple-Port Tap
2 Resistencia de terminación 121 ohmios
Fig. 6.1 Red DeviceNet

DeviceNet ofrece:
– una solución económica para redes en el nivel de equipos
– acceso a informaciones en equipos en nivel bajo
– posibilidades para master/slave y Peer-to-Peer.
Los dos objetivos principales de DeviceNet son:
– transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con equipos del nivel inferior
(conexión I/O)
– transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el sistema regulado,
como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection).
6.1.1 Conexión I/O

DeviceNet define algunos tipos de conexiones I/O. Con FHPP son compatibles Poll Command / Respon-
se Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master envía
periódicamente datos de 16 bytes al slave y este responde también con 16 bytes.
6.1.2 Uso opcional de FHPP+

El significado de los datos se determina mediante el protocolo de aplicación FHPP.
6.1.3 Explicit Messaging

El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuración y configurar un sis-
tema. Explicit Messaging se utiliza también para establecer una conexión I/O. Las conexiones Explicit
Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final envía una demanda y el otro punto
final envía una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error.
Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son
– abrir conexión Explicit Messaging,
– cerrar conexión Explicit Messaging,
– Get Single Attribute (leer parámetro),
– Get Single Attribute (guardar parámetro).

6.2 Interfaz DeviceNet CAMC-DN

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz DeviceNet se ha concebido mediante la inter-
faz CAMC-DN. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext1. La conexión de DeviceNet es un
Open Connector de 5 pines.
6.2.1 Elementos de mando e indicación de la interfaz CAMC-DN

1 Open Connector
(5 pines)
2 LED DeviceNet
(verde/rojo)
Fig. 6.2 Elementos de conexión e indicación de la interfaz DeviceNet
6.2.2 LED DeviceNet

Un LED de dos colores indica informaciones sobre el equipo y el estado de la comunicación. Es un LED
combinado de estado de módulo/red (MSN ). El LED combinado de estado de módulo y de red suminis-
tra información limitada sobre el equipo y el estado de comunicación.
LED Status Indica:

Apagado El equipo no está en línea El equipo aún no ha concluido la
inicialización o no tiene alimentación de
corriente.
Intermitente Listo para funcionar y en línea, El equipo funciona en un estado normal y
en verde no conectado o esta en línea, sin conexión establecida.
Online y requiere puesta a punto
Encendido Listo para funcionar y en línea, El equipo funciona en un estado normal y
en verde conectado esta en línea, con conexiones
establecidas.

LED Status Indica:

Intermitente Fallo de comunicación y se ha El equipo ha determinado un error de
rojo-verde recibido un Identify Comm Fault acceso a la red y está en el estado
Request “Communication Faulted”. El equipo ha
recibido y admitido a continuación una
“Identify Communication Faulted
Request”.
Comportamiento normal durante la
puesta en funcionamiento.
Intermitente Fallo menor Error eliminable y/o
en rojo o como mínimo una conexión I/O se
conexión interrupida (Time-Out) encuentra en estado de Time-Out.
Encendido en rojo Error crítico El equipo tiene un error no eliminable. El
o equipo ha determinado un error que
Error crítico de conexión imposibilita una comunicación en la red
(p. ej. Bus-Off, MAC ID doble).
Tab. 6.1 LED DeviceNet
6.2.3 Asignación de clavijas:

Conector Nº pin Denominación Valor Descripción
1 V+ 24 V Tensión de alimentación CAN Transceiver
2 CAN H - Señal CAN positiva (Dominant High)
3 Drain / Shield - Apantallamiento
4 CAN-L - Señal CAN negada (Dominant Low)
5 V– 0V Potencial de referencia CAN Transceiver
Tab. 6.2 Asignación de clavijas de la interfaz DeviceNet
Junto a los contactos CAN_L y CAN_H para la conexión de red, deben conectarse 24 V DC a V+ y 0 V DC
a V- para alimentar el CAN Transceiver.
Con el contacto Drain / Shield se conecta el blindaje de cable.
Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el detallado “Manual de
planificación e instalación” (“Planning and Installation Manual”) en la página web de ODVA. En ella
también están muy detallados los distintos tipos de alimentación de la red.

6.3 Configuración del participante DeviceNet

Para crear una interfaz DeviceNet operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben
realizarse antes de la activación de la comunicación DeviceNet. Este capítulo ofrece un resumen de los
parámetros son efectivos solo después de guardar y reiniciar el controlador, se recomienda realizar
primero la puesta a punto con el software FCT sin conexión con el DeviceNet.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz DeviceNet el usuario debe definir estas determinac-
Si la parametrización es correcta, la aplicación estará lista inmediatamente sin fallos de comunicación.

1. Ajuste del desplazamiento de la MAC ID y activación de la comunicación de bus mediante interrup-
tores DIP.
ON / RESET.

– En MAC IDs > 31: dirección de base de la MAC ID
Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones DeviceNet
motor.
3. Configuración del master DeviceNet Sección 6.4.

6.3.1 Ajuste de la MAC ID con interruptores DIP y FCT

A cada dispositivo de la red se le debe asignar una MAC ID inequívoca. El ajuste de la MAC ID se puede
realizar con los interruptores DIP 1 … 5 del módulo situado en la posición de enchufe Ext3, o bien en el
programa FCT.
La MAC ID resultante está compuesta por la dirección de base (FCT) y el desplazamiento
(interruptor DIP).
Los valores admisibles para la MAC ID corresponden al margen de 0 … 63.
Ajuste del desplazamiento de la MAC ID con interruptores DIP

Con los interruptores DIP 1 … 5 se puede ajusar una MAC ID en el margen de 0 … 31. El desplazamiento
de la MAC ID ajustada mediante los interruptores DIP 1 … 5 se visualiza en el programa FCT en el regis-
tro Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
ON OFF Valor
1 1 0 ON 1
2 2 0 OFF 0
3 4 0 OFF 0
4 8 0 ON 8
5 16 0 ON 16
Suma 1 … 5 = MAC ID 0 … 31 1) 25
1) Una MAC ID mayor que 31 se tiene que ajustar con el FCT.
Tab. 6.3 Ajuste del desplazamiento de la MAC ID
Ajuste de la dirección de base de la MAC ID con FCT

Con el Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID se ajusta como dirección de base en el registro
Parámetros de funcionamiento de la página Bus de campo.
Ajuste por omisión = 0 (significa que desplazamiento = MAC ID).
Si se ajusta una MAC ID superior a 63, el valor queda ajustado automáticamente en 63.
6.3.2 Ajuste de la velocidad de transmisión por medio del interruptor DIP

La velocidad de transmisión se debe ajustar con los interruptores DIP 6 y 7 del módulo situado en la
posición de enchufe Ext3. El estado de los interruptores DIP se lee una única vez cuando se produce el
Power ON / RESET. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento son
efectivos para el CMMP-AS-...-M3 solamente después del siguiente RESET o nuevo arranque.
Velocidad de transmisión Interruptor DIP 6 Interruptor DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF
250 [Kbit/s] ON OFF
500 [Kbit/s] OFF ON
500 [Kbit/s] ON ON

6.3.3 Activación de la comunicación DeviceNet

Después de ajustar la MAC ID y la velocidad de transmisión se puede activar la comunicación
DeviceNet. Recuerde que solo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo
está desactivado.
Comunicación DeviceNet Interruptor DIP 8

Desactivado OFF
Activado ON
Tab. 6.5 Activación de la comunicación DeviceNet
Tenga en cuenta que la activación de la comunicación DeviceNet solo está disponible después de guar-
dar el conjunto de parámetros (el proyecto FCT) y realizar un Reset.



6.4 Hoja de datos electrónica (EDS)

Para la configuración del master DeviceNet puede utilizar un archivo EDS.
El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Archivos EDS Descripción

CMMP-AS-...-M3_2p11.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “FHPP”
(estático para PLC Beckhoff )
CMMP-AS-...-M3_2p11_RS.eds Controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con protocolo “FHPP”
(modular para PLC Rockwell)
Tab. 6.6 Archivos EDS para FHPP con DeviceNet
El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indicaciones del
fabricante de la unidad de control para registrar el archivo EDS del controlador de motor.
Este capítulo solo describe el modelo de objeto DeviceNet implementado, es decir, cómo se puede
acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet.
Tipos de datos
Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación DeviceNet.
Tipo Marcado No marcado
8 bits SINT USINT
16 bits INT UINT
32 bits DINT UDINT
Tab. 6.7 Tipos de datos
Device Data Object (Object Class ID , Number of Instances )

Este objeto suministra información para la identificación de un equipo.
Object class ID: 100
Number of Instances: 1
Asignación Nombre Atributo FHPP-PNU Tipo
Versión Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT
Firmware version 0x02 101,1 UINT
Version FHPP 0x03 102,1 UINT


Identificación Project identifier 0x07 113,1 UDINT
Serial number controller 0x08 114,1 UDINT
Manufacturer device name 0x09 120,1 SHORT_STRING
User device name 0x0A 121,1 SHORT_STRING
Drive manufacturer 0x0B 122,1 SHORT_STRING
http address manufacturer 0x0C 123,1 SHORT_STRING
Festo order number 0x0D 124,1 SHORT_STRING
I/O Control + FCT Control 0x0E 125,1 USINT
Memoria de Data Memory Control: Load default 0x14 127,1 USINT
datos del Data Memory Control: Save 0x15 127,2 USINT
control Data Memory Control: SW-Reset 0x16 127,3 USINT
Encoder Data Memory Control 0x19 127,6 USINT
Tab. 6.8 Device Data Object
Process Data Object

Este objeto proporciona demandas y valores reales para posición, velocidad y par. Además se pueden
controlar los Inputs y Outputs digitales.
Object Class ID: 103
Posición Position: Actual value 0x01 300,1 DINT
Position: Setpoint 0x02 300,2 DINT
Position: Actual deviation 0x03 300,3 DINT
Par de giro Torque: Actual value, “mNm” 0x04 301,1 DINT
Torque: Setpoint, “mNm” 0x05 301,2 DINT
Torque: Actual deviation 0x05 301,3 DINT
Entradas/Salidas Dig. Inputs: DIN 0 … 7 0x0A 303,1 USINT
digitales Dig. Inputs: DIN 8 … 11 0x0B 303,2 USINT
Dig. inputs: EA88_1: DIN 1 … 8 0x0C 303,4 USINT
Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 0x14 304,1 USINT
Dig. outputs: EA88_1: DOUT 1 … 8 0x15 304,3 USINT
Control de frase Demand record number 0x20 400,1 USINT
Actual record number 0x21 400,2 USINT
Record status byte 0x22 400,3 USINT
Contador de horas Operating hour meter, “s” 0x23 305,3 UDINT
de servicio
Velocidad Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT
Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT
Velocity: Actual deviationVelocity: 0x26 310,3 DINT
Actual deviation


Recorrido remanente Remaining distance for remaining 0x38 1230,1 UDINT
distance message
Estado State signal outputs 0x3A 311,1 UDINT
Salidas de señal Trigger state 0x3B 311,2 UDINT
Otros parámetros Torque feed forward 0x64 1080,1 DINT
del eje Setup speed 0x65 1081,1 USINT
Speed override 0x65 1082,1 USINT
Tab. 6.9 Process Data Object
Project Data Object

Este objeto proporciona información del proyecto, es decir, parámetros comunes para todos los
aparatos de una máquina.
Datos generales del Project zero point 0x01 500,1 DINT
proyecto Negative position limit 0x02 501,1 DINT
Positive position limit 0x03 501,2 DINT
Max. speed 0x04 502,1 UDINT
Max. acceleration 0x05 503,1 UDINT
Max. jerkfree filter time, “ms” 0x07 505,1 UDINT
Programación tipo Teach target 0x14 520,1 USINT
teach-in
Tab. 6.10 Project Data Object
Jog Mode Object

Este objeto suministra información sobre la operación por actuación secuencial.
Funcionamiento por Jog mode: Speed slow (phase 1) 0x1E 530,1 DINT
pulsación Jog mode: Speed fast (phase 2) 0x1F 531,1 DINT
Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT
Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT
Jog mode: Time for phase 1, “ms” 0x22 534,1 UDINT
Tab. 6.11 Jog Mode Object

Direct Mode Position Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulación de posición.
Direct mode position Direct mode pos: 0x28 540,1 DINT
Base speed
Direct mode pos: 0x29 541,1 UDINT
Acceleration
Direct mode pos: 0x2A 542,1 UDINT
Deceleration
Direct mode pos: 0x2E 546,1 UDINT
Jerkfree filtertime, “ms”
Tab. 6.12 Direct Mode Position Object
Direct Mode Torque Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de par.
Direct mode torque Direct mode torque: 0x32 550,1 UDINT
Base torque ramp, “mNm/s”
Direct mode torque: 0x34 552,1 UINT
Force target window, “mNm”
Direct mode torque: 0x35 553,1 UINT
Time window, “ms”
Direct mode torque: 0x36 554,1 UDINT
speed limit
Tab. 6.13 Direct Mode Torque Object

Direct Mode Speed Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el modo directo de regulación de velocidad.
Direct mode speed Direct mode speed: 0x3C 560,1 UDINT
Base speed ramp
Direct mode speed: 0x3D 561,1 UINT
Velocity window
Direct mode speed: 0x3E 562,1 UINT
Velocity window time, “ms”
Direct mode speed: 0x3F 563,1 UINT
Velocity threshold
Direct mode speed: 0x40 564,1 UINT
Velocity threshold time, “ms”
Direct mode speed: 0x41 565,1 UDINT
Torque limit, “mNm”
Tab. 6.14 Direct Mode Speed Object
Direct Mode General Object

Este objeto suministra informaciones generales del proyecto sobre el modo directo.
Direct mode general Direct mode general: 0x50 580,1 SINT
Torque limit selector
Direct mode general: 0x51 581,1 UDINT
Torque limit, “mNm”
Tab. 6.15 Direct Mode General Object

Axis Parameter Object

Este objeto suministra informaciones del eje, es decir, parámetros para un único aparato de una
máquina.
Parte mecánica Polarity 0x01 1000,1 USINT
Encoder resolution: Increments 0x02 1001,1 UDINT
Encoder resolution: Motor revolutions 0x03 1001,2 UDINT
Gear ratio: Motor revolutions 0x04 1002,1 UDINT
Gear ratio: Shaft revolutions 0x05 1002,2 UDINT
Feed constant: Feed 0x06 1003,1 UDINT
Feed constant: Shaft revolutions 0x07 1003,2 UDINT
Position factor: Numerator 0x08 1004,1 UDINT
Position factor: Divisor 0x09 1004,2 UDINT
Axis parameter: X2A gear numerator 0x0B 1005,2 DINT
Axis parameter: X2A gear divisor 0x0C 1005,3 DINT
Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT
Velocity encoder factor: Divisor 0x10 1006,2 UDINT
Acceleration factor: Numerator 0x11 1007,1 UDINT
Acceleration factor: Divisor 0x12 1007,2 UDINT
Tab. 6.16 Axis Parameter Object
Homing Object
Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el recorrido de referencia.
Homing Offset axis zero point 0x14 1010,1 DINT
Homing Method 0x15 1011,1 SINT
Homing: Speed (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT
Homing: Speed (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT
Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT
Homing required 0x19 1014,1 USINT
Homing max. Torque, “%” 0x1A 1015,1 USINT
Tab. 6.17 Homing Object

Controller Parameters Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre el controlador.
Parámetro del Halt option code 0x1E 1020,1 UINT
regulador Position window 0x20 1022,1 UDINT
Position window time, “ms” 0x21 1023,1 UINT
Gain position controller 0x22 1024,18 UINT
Gain speed controller 0x23 1024,19 UINT
Time speed controller, “μs” 0x24 1024,20 UINT
Gain current controller 0x25 1024,21 UINT
Time current controller “μs” 0x26 1024,22 UINT
Save position 0x28 1024,32 UINT
Datos del motor Festo serial number + 0x2C 1025,1 UDINT
motor's serial number
I2t time motor, “ms” 0x2D 1025,3 UINT
Datos del Power stage temperature 0x31 1026,1 UDINT
accionamiento Max. power stage temperature 0x32 1026,2 UDINT
Nominal motor current, “mA” 0x33 1026,3 UDINT
Current limit 0x34 1026,4 UDINT
(per mille nominal motor current)
Controller serial number 0x37 1026,7 UDINT
Tab. 6.18 Controller Parameters Object
Electronical Identification Plate Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la placa de características electrónica.
Datos placa de Max. current 0x40 1034,1 UINT
características Motor rated current, “mA” 0x41 1035,1 UDINT
Motor rated torque, “mNm” 0x42 1036,1 UDINT
Torque constant, “mNm/A” 0x43 1037,1 UDINT
Parámetro del eje Following error window 0x48 1044,1 UDINT
control de error de
Following error timeout, “ms” 0x49 1045,1 UINT
seguimiento
Tab. 6.19 Electronical Identification Plate Object

Stand Still Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la supervisión de detención.
Supervisión de Position demand value 0x44 1040,1 DINT
detención Position actual value 0x45 1041,1 DINT
Standstill position window 0x46 1042,1 UDINT
Standstill timeout, “ms” 0x47 1043,1 UINT
Tab. 6.20 Stand Still Object
Fault Buffer Administration Parameters Object

Este objeto suministra informaciones de proyecto sobre la memoria de diagnosis.
Error Error buffer: 0x01 204,1 USINT
Incoming/outgoing error
Error buffer: 0x02 204,2 USINT
Resolution time stamp
Error buffer: 0x04 204,4 USINT
Number of entries
Advertencias Warning buffer: 0x05 214,1 USINT
Incoming/outgoing warning
Warning buffer: 0x06 214,2 USINT
Resolution time stamp
Warning buffer: 0x08 214,4 USINT
Number of entries
Tab. 6.21 Fault Buffer Administration Parameters Object

Error Record List Object

Este objeto representa la memoria de errores.
Para cada subíndice (x) de 1 … 32 está disponible un grupo de objetos propio.
Memoria de Diagnosis 0x01 200,x USINT
diagnóstico Error number 0x02 201,x UINT
Time stamp “s” 0x03 202,x UDINT
Additional information 0x04 203,x UDINT
Tab. 6.22 Error Record List Object
Warning Record List Object

Este objeto representa la memoria de advertencias.
Memoria de Diagnosis 0x01 210,x USINT
advertencias Warning number 0x02 211,x UINT
Time stamp “s” 0x03 212,x UDINT
Additional information 0x04 213,x UDINT
Tab. 6.23 Warning Record List Object

Recordlist Object
Este objeto representa la lista de registros de datos. Los registros de datos se pueden ejecutar
automáticamente y también se pueden conectar unos con otros.
Datos de registro Record Control Byte 1 0x01 401,x USINT
Record Control Byte 2 0x02 402,x USINT
Setpoint 0x04 404,x DINT
Velocity 0x06 406,x UDINT
Acceleration 0x07 407,x UDINT
Deceleration 0x08 408,x UDINT
Speed limit (in torque control) 0x0C 412,x UDINT
Jerkfree filtertime, “ms” 0x0D 413,x UDINT
Following Position 0x10 416,x USINT
Torque limitation “mNm” 0x12 418,x UDINT
CAM disk number 0x13 419,x USINT
Remaining distance for message 0x14 420,x UDINT
Record Control Byte 3 0x15 421,x USINT
Tab. 6.24 Recordlist Object
FHPP+ Data
Este objeto representa los datos de entrada y de salida del control.
FHPP+ Data FHPP_Receive_Telegram 0x01 40,x UDINT
FHPP_Respond_Telegram 0x02 41,x UDINT
Tab. 6.25 FHPP+ Data List Object
FHPP+ Status
Este objeto representa el estado de los datos FHPP+.
FHPP+ Status FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT
FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT
Tab. 6.26 FHPP+ Status List Object

Safety
Este objeto representa el estado de la seguridad del controlador del motor.
Estado de seguridad Safety state 0x01 280,0 UDINT
Tab. 6.27 Safety State List Object
Operation Data
Este objeto representa los datos de funcionamiento de la función de disco de leva.
Número de disco Cam disk number 0x01 700,1 USINT
de leva Position: Setpoint virtual master 0x03 300,4 DINT
Sincronización Sync.: Input configuration 0x0B 710,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions) 0x0C 711,1 UDINT
Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions) 0x0D 711,2 UDINT
Encoder Encoder emulation: 0x15 720,1 UDINT
Output configuration
Trigger Position trigger control 0x1F 730,1 UDINT
Tab. 6.28 Operation Data List Object
Trigger Parameters
Este objeto representa las informaciones del trigger.
Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731,x DINT
Position trigger high 0x21 732,x DINT
Rotor Position trigger high 0x22 733,x DINT
Rotor Position trigger high 0x23 734,x DINT
Tab. 6.29 Trigger Parameters List Object

7 EtherCAT con FHPP
7 EtherCAT con FHPP

M3
7.1 Resumen
CMMP-AS-...-M3 en una red EtherCAT. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el proto-
colo de bus.
El sistema de bus de campo EtherCAT significa “Ethernet for Controller and Automation Technology”
(Ethernet aplicado a la tecnología de automatización y control) y ha sido desarrollado por la empresa
Beckhoff. Cuenta con el respaldo y asesoramiento de la organización internacional EtherCAT Tech-
nology Group (ETG) y está concebido como un protocolo de código abierto, conforme a las normas de
Comisión Electrotécnica Internacional (IEC).
EtherCAT es un sistema de bus de campo basado en el estándar Ethernet que fija nuevos estándares de
velocidad y que, gracias a su topología flexible (en línea, árbol, estrella) y sencilla configuración, puede
manipularse como un bus de campo.
El protocolo EtherCAT se transmite directamente a la trama Ethernet según el estándar IEEE802.3 con
un campo tipo de Ethernet especial normalizado. Permite broadcast, multicast y comunicación entre
slaves.
Abreviación Significado
CoE CANopen over EtherCAT-Protokoll
ESC EtherCAT Slave Controller
PDI Process Data Interface
Tab. 7.1 Abreviaciones específicas de EtherCAT
El protocolo CoE (CANopen over EtherCAT) del CMMP de Festo es compatible con el
FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff. Como perfiles de datos son compatibles CiA 402 y
FHPP.
Características técnicas de la interfaz EtherCAT CAMC-EC

Características de la interfaz EtherCAT:
– Desde el punto de vista mecánico es completamente integrable en los controladores del motor de la
serie CMMP-AS-...-M3
– EtherCAT conforme a IEEE-802.3u (100Base-TX) con 100 Mbps (en dúplex completo)
– Topologías de estrella y en línea.
– Conector enchufable: RJ45
– Interfaz EtherCAT con separación de potencial
– Ciclo de comunicación: mín. 1 ms
– Máx. 127 slaves.

7 EtherCAT con FHPP
– La implementación del slave EtherCAT se basa en el protocolo FPGA ESC20 de la empresa Beckhoff.
– Compatible con la característica “Distributed Clocks” para la aceptación del valor nominal del tiem-
po de manera sincronizada
– Indicadores LED para el estado operacional y detección de enlaces caídos.
– Comunicación SDO conforme a CANopen CiA 402 Descripción CiA 402
7.2 Interfaz EtherCAT CAMC-EC

En los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 la interfaz EtherCAT se ha concebido mediante la inter-
faz opcional CAMC-EC. La interfaz se monta en la posición de enchufe Ext2. La conexión EtherCAT está
ejecutada como dos casquillos RJ45 en la interfaz CAMC-EC.
7.2.1 Elementos de conexión e indicación

1 LED 1 (puerto 1, Run)
2 LED 2 (puerto 2) 2 1
3 Interfaz X1 (puerto 1)
4 Interfaz X2 (puerto 2)
3
Fig. 7.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz EtherCAT
La interfaz EtherCAT CAMC-EC permite conectar el controlador del motor CMMP al sistema de bus de
campo EtherCAT. La comunicación a través de la interfaz EtherCAT (IEEE 802.3u) se realiza con un cab-
leado estándar para EtherCAT.
7.2.2 LEDs de EtherCAT

Los LEDs de EtherCAT muestran el estado de la comunicación.
LED Estado: Significado:
LED 1 Apagado No hay conexión con el puerto 1
Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 1
Encendido en verde Run
LED 2 Apagado No hay conexión con el puerto 2
Encendido en rojo Conexión activa en el puerto 2
Tab. 7.2 LEDs de EtherCAT

7 EtherCAT con FHPP
7.2.3 Asignación de clavijas y especificaciones de cables
Modelos de conectores enchufables X1 y X2

Conectores tipo zócalo RJ45 Función
X1 (casquillo RJ45 superior) Enlace ascendente al master o a un participante anterior de una
conexión lineal (p. ej., varios controladores del motor)
[X2] (casquillo RJ45 inferior) Enlace ascendente al master, fin de una conexión lineal o conexión de
otros participantes posteriores
Tab. 7.3 Casquillos RJ45
Asignación de los conectores enchufables X1 y X2

Pin Especificación
1 Señal – del receptor (RX–) Par de hilos 3
2 Señal del receptor + (RX+) Par de hilos 3
3 Señal del emisor - (TX-) Par de hilos 2
4 – Par de hilos 1
6 Señal del emisor + (TX+) Par de hilos 2
Tab. 7.4 Asignación de los conectores enchufables X1 y X2
Especificación de la interfaz EtherCAT

Valor Función
Interfaz EtherCAT, nivel de señal 0 … 2,5 V DC
Interfaz EtherCAT, tensión diferencial 1,9 … 2,1 V DC
Tab. 7.5 Casquillos RJ45

7 EtherCAT con FHPP
Tipo y modelos de cable

El cableado se efectúa con cables de par trenzado apantallados STP, cat. 5.
La denominación de los cables utilizada aquí hace referencia a los cables de las empresas LAPP y Lütze.
Dichos cables son de eficacia probada y permiten obtener buenos resultados en numerosas
aplicaciones, aunque es posible utilizar cables similares de otros fabricantes.
Longitud de la línea Referencia

Cables EtherCAT de la empresa LAPP
0,5 m 90PCLC50000
1m 90PCLC500010
2m 90PCLC500020G
5m 90PCLC500050G
Cables EtherCAT de la empresa Lütze
0,5 m 192000
1m 19201
5m 19204
Tab. 7.6 Cables EtherCAT
Fallos por la utilización de cables de bus no apropiados.

A causa de las posibles velocidades de transmisión muy elevadas, recomendamos utilizar
exclusivamente cables y conectores estandarizados. Estos disponen parcialmente de
opciones de diagnosis adicionales y facilitan el análisis rápido de la interfaz del bus de
campo en caso de fallo.
Al construir la red EtherCAT deben seguirse obligatoriamente los consejos de la documen-
tación de uso habitual y observarse la información y las notas siguientes para que el
sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza debidamente, durante
el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus EtherCAT que pueden causar que el
controlador del motor CMMP se desconecte a causa de un fallo, por motivos de
seguridad.
Terminación de bus
No se requieren terminaciones externas de bus. La interfaz EtherCAT supervisa sus dos puertos y ter-
mina el bus automáticamente (función loopback).

7 EtherCAT con FHPP
7.3 Configuración del participante EtherCAT

Para crear una interfaz EtherCAT operativa son necesarios varios pasos. Este capítulo ofrece un
resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que
algunos parámetros solo son efectivos después de guardar y reiniciar el controlador, se recomienda
realizar primero la puesta a punto con el FCT sin conexión con el bus EtherCAT.
Por eso al planificar el proyecto para la interfaz EtherCAT el usuario debe definir estas determinaciones.
Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados.
Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Si la
parametrización es correcta, la aplicación estará lista inmediatamente sin fallos de comunicación.

ON / RESET.

– tiempo de ciclo Festo FHPP (registro Parámetros de funcionamiento)
– protocolo Festo FHPP (registro Parámetros de funcionamiento)
– uso opcional de FHPP+ (registro Editor FHPP+).
Tenga en cuenta que después de un reinicio la parametrización de las funciones EtherCAT
motor.
3. Configuración del master EtherCAT Sección 7.4.
7.3.1 Activación de la comunicación EtherCAT con interruptores DIP
Comunicación EtherCAT Interruptor DIP 8

Desactivada OFF
Activada ON
Tab. 7.7 Activación de la comunicación EtherCAT

7 EtherCAT con FHPP



7 EtherCAT con FHPP
7.4 FHPP con EtherCAT

Los datos de FHPP se dividen en varios objetos de proceso de datos para la comunicación CANopen.
La asignación se determina automáticamente mediante la parametrización con FCT (página Bus de
campo, registro Editor FHPP+).
Objetos de datos de Paramet- Asignación Asignación fija de los datos FHPP

proceso compatibles rización1) de PDO
TxPDO 1 Estándar 0x0001 FHPP estándar
Datos de control de 8 bytes
TxPDO 2 Opcional 0x0002 Canal de parámetros FPC
o Petición de lectura/escritura de valores de
parámetros FHPP
Opcional 0x0003 Datos FHPP+
TxPDO 3 Opcional 0x0004 Datos FHPP+
TxPDO 4 Opcional 0x0005 Datos FHPP+
RxPDO 1 Estándar 0x0010 FHPP estándar
Datos de estado de 8 bytes
RxPDO 2 Opcional 0x0011 Canal de parámetros FPC
o Transmisión de valores de parámetros FHPP
pedidos
Opcional 0x0012 Datos FHPP+
RxPDO 3 Opcional 0x0013 Datos FHPP+
RxPDO 4 Opcional 0x0014 Datos FHPP+
1) Opcional en caso de parametrización mediante FCT (página Bus de campo, registro Editor FHPP+).
Tab. 7.8 Objetos de datos de proceso cíclicos

7 EtherCAT con FHPP
7.5 Configuración de master EtherCAT

Para poder conectar equipos slave EtherCAT a un master EtherCAT, cada slave EtherCAT deberá dis-
poner de su archivo de descripción correspondiente. El archivo de descripción es equiparable a los
archivos EDS para el sistema de bus de campo CANopen o a los archivos GSD de Profibus. A diferencia
de estos archivos, la descripción de EtherCAT tiene el formato XML, utilizado con frecuencia en aplicac-
iones web e Internet, y contiene la información relativa a las características siguientes del slave
EtherCAT:
– Datos del fabricante del equipo.
– Nombre, tipo y versión del equipo.
– Tipo y número de versión del protocolo que se debe utilizar para este equipo (p. ej., CANopen over
Ethernet, etc.).
– Parametrización del equipo y configuración de los datos de proceso.
Este archivo contiene la parametrización completa del slave, con la parametrización del Sync Manager y
de los objetos de datos de proceso incluidos. Por esta razón, la configuración del slave puede
modificarse con este archivo.
El archivo XML está incluido en un CD-ROM suministrado con el controlador del motor.
Archivo XML Descripción
Festo_CMMP-AS_V3p0.xml Controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Tab. 7.9 Archivo XML
Hallará la versión más actual en www.festo.com
Seguidamente explicamos el contenido de este archivo con más detalle para que el usuario pueda
adaptarlo a su aplicación.
En los archivos disponibles de descripción de equipos se admite el uso tanto del perfil CiA 402 como
del perfil FHPP mediante módulos seleccionables por separado.
7.5.1 Estructura básica del archivo de descripción de equipos XML

El archivo de descripción de equipos EtherCAT está en formato XML. Este formato tiene la ventaja de
que puede leerse y editarse con un editor de textos estándar. Un archivo XML describe siempre una
estructura de árbol. Las ramificaciones se definen con nodos. Estos nodos disponen de una marca de
inicio y otra de fin. Dentro de un nodo puede haber un número ilimitado de subnodos.
EJEMPLO. Explicación rápida de la estructura básica de un archivo XML:

7 EtherCAT con FHPP
<EtherCATInfo Version=“0.2“>
<Vendor>
<Id>#x1D</Id>
<Name>Festo AG</Name>
<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>
</Vendor>
<Descriptions>
<Groups>
<Group SortOrder=“1“>
<Type>Festo Electric-Drives</Type>
<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>
</Group>
</Groups>
<Devices>
<Device Physics=“YY“>
</Device>
</Devices>
</Descriptions>
</EtherCATInfo>
Para estructurar un archivo XML se deben observar las reglas breves siguientes:
– Cada nodo tiene un nombre inequívoco.
– Cada nodo se abre con <nombre de nodo> y se cierra con </nombre de nodo>.
El archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con CoE EtherCAT
se estructura en los puntos siguientes:
Nombre del nodo Significado Adaptable

Vendor Este nodo contiene el nombre y el ID del fabricante del equipo No
al que pertenece el mismo archivo de descripción. Además,
incluye el código binario de un mapa de bits con el logograma
del fabricante.
Description Este punto incluye la descripción del equipo propiamente dicha Parcialmente
con su configuración e inicialización.
Group Este nodo incluye la asignación del equipo a un grupo de eq- No
uipos. Estos grupos son fijos y el usuario no debe modificarlos.
Devices Este punto incluye la descripción del equipo. Parcialmente
Tab. 7.10 Nodos de los archivos de descripción de equipos
En la tabla siguiente se describen exclusivamente los subnodos del nodo “Descriptions” necesarios
para parametrizar el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con CoE. El resto de los nodos son fijos y el
usuario no debe modificarlos.

7 EtherCAT con FHPP

RxPDO Fixed=... Este nodo incluye la asignación de PDO y la asignación del PDO Sí
al Sync Manager para PDO de recepción.
TxPDO Fixed=... Este nodo incluye la asignación de PDO y la asignación del PDO Sí
al Sync Manager para PDO de transmisión.
Mailbox Bajo este nodo se pueden definir órdenes que el master Sí
transmite al slave durante la transición de las fases “Pre-
Operational” a “Operational” mediante la transferencia de
SDO.
Tab. 7.11 Subnodos del nodo “Descriptions”
Como para el usuario solo son importantes los nodos de la tabla anterior para adaptar el archivo de
descripción de equipos, los nodos se describen con detalle en los capítulos siguientes. El contenido
restante del archivo de descripción de equipos es fijo y el usuario no debe modificarlo.
Importante:
Si en el archivo de descripción de equipos se modifican otros nodos y contenidos diferen-
tes a RxPDO, TxPDO y Mailbox, no se garantiza el funcionamiento correcto del equipo.
7.5.2 Configuración de PDO de recepción en el nodo RxPDO

El nodo RxPDO sirve para determinar la asignación de los PDO de recepción y su asignación a un canal
del Sync Manager. Ejemplo de una entrada típica en el archivo de descripción de equipos para el con-
trolador de motor CMMP-AS-...-M3:
<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>
<Index>#x1600</Index>
<Name>Outputs</Name>
<Entry>
<SubIndex>0</SubIndex>
<BitLen>16</BitLen>
<Name>Controlword</Name>
<DataType>UINT</DataType>
</Entry>
<Entry>
<BitLen>8</BitLen>
<Name>Mode_Of_Operation</Name>
<DataType>USINT</DataType>
</Entry>
</RxPDO>

7 EtherCAT con FHPP
Como se advierte en el ejemplo anterior, en una entrada de ese tipo la asignación total de los PDO de
recepción se describe de modo detallado. El primer bloque grande indica el número de objeto del PDO
y su tipo. A continuación, le sigue una lista con todos los objetos CANopen que deben mapearse en el
objeto de datos de proceso.
En la tabla siguiente se describe con más detalle cada una de las entradas:

RxPDO Este nodo describe directamente la estructura del PDO de No
Fixed=“1” recepción y su asignación al Sync Manager. La entrada Fixed=“1”
Sm=“2” indica que el mapeado del objeto no se puede modificar. La entrada
Sm=“2” indica que el PDO se debe asignar al canal Sync 2 del Sync
Manager.
Index Esta entrada incluye el número de objeto del PDO. Aquí se con- Sí
figura el primer PDO de recepción en el número de objeto 0x1600.
Name El nombre indica si el PDO es de recepción (Outputs) o de No
transmisión (Inputs).
Para un Receive PDO, este valor siempre debe estar en “Output”.
Entry El nodo Entry incluye un objeto CANopen que debe mapearse en el Sí
objeto de datos de proceso. Un nodo Entry incluye el índice y el
subíndice del objeto CANopen que debe mapearse, además de su
nombre y tipo de dato.
Tab. 7.12 Elementos del nodo “RxPDO”
El orden y el mapeado de cada uno de los objetos CANopen para el PDO coincide con el orden en que
han sido introducidos en el archivo de descripción de equipos mediante las entradas “Entry”. En la
tabla siguiente se indican todos los subpuntos de un nodo “Entry”:

Index Esta entrada indica el índice del objeto CANopen que debe Sí
mapearse en el objeto de datos de proceso.
Subindex Esta entrada indica el subíndice del objeto CANopen que se debe Sí
mapear.
BitLen Esta entrada indica en bits el tamaño del objeto que debe Sí
mapearse. Esta entrada debe coincidir siempre con el tipo de
objeto que debe mapearse.
Permitidos: 8 bits / 16 bits / 32 bits.
Name Esta entrada indica el nombre, en forma de cadena de caracteres, Sí
del objeto que debe mapearse.
Data Type Esta entrada indica el tipo de datos del objeto que debe mapearse. Sí
Se puede consultar para cada objeto CANopen en la descripción
correspondiente.
Tab. 7.13 Elementos del nodo “Entry”

7 EtherCAT con FHPP
7.5.3 Configuración del PDO de transmisión en el nodo TxPDO

El nodo TxPDO sirve para determinar la asignación de los PDO de transmisión y su asignación a un canal
del Sync Manager. La configuración coincide con la de los Receive PDO descrita en la sección 7.5.2
“Configuración de los Receive PDO en el nodo RxPDO” a diferencia de que el nodo “Name” del PDO se
debe ajustar al valor “Inputs” en vez de “Outputs”.
7.5.4 Órdenes de inicialización a través del nodo “Mailbox”

El nodo “Mailbox” del archivo de descripción de equipos sirve para describir objetos CANopen a través
del master en el slave durante la fase de inicialización. Las órdenes y los objetos que deban describirse
aquí se determinan mediante entradas especiales. En dichas entradas se determina la transición de
fase en la que debe describirse este valor. Además, esta entrada incluye el número de objeto (índice y
subíndice), el valor de datos que se debe escribir y un comentario.
Formato de una entrada típica:
<InitCmd>
<Transition>PS</Transition>
<Index#x6060</Index>
<Data>03</Data>
<Comment>velocity mode</Comment>
</InitCmd>
En el ejemplo anterior, el modo de funcionamiento en el objeto “modes_of_operation” se ajusta a
“regulación de la velocidad” durante la transición de estado PS de “Pre-Operational” a “Safe Operat-
ional”. Significado de los subnodos:

Transition Nombre de la transición de estado en cuya aparición se debe Sí
ejecutar esta orden ( capítulo 7.7
“Máquina de estado de comunicación”)
Index Índice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí
Subindex Subíndice del objeto CANopen que debe escribirse. Sí
Data Valor de datos que debe escribirse en forma de valor he- Sí
xadecimal.
Comment Comentario relativo a la orden. Sí
Tab. 7.14 Elementos del nodo “InitCmd”
Importante:
En un archivo de descripción de equipos para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 ya
existen algunas entradas en esta sección. Es obligatorio mantener estas entradas y el
usuario no debe modificarlas.

7 EtherCAT con FHPP
7.6 Interface de comunicación CANopen

Los protocolos de usuario se pasan por un túnel EtherCAT. En la capa de comunicación del protocolo
CANopen over EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayoría de objetos conformes con
CiA 301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayoría, para establecer la comuni-
cación entre master y slave.
Por lo general, la implementación de CoE EtherCAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es com-
patible con los servicios y los grupos de objetos siguientes:
Servicios/grupos de objetos Función

SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
PDO Process Data Object Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso
(p. ej., velocidad real).
EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error.
Tab. 7.15 Servicios y grupos de objetos compatibles
Cada uno de los objetos que se pueden activar mediante el protocolo CoE en el controlador de motor
CMMP-AS-...-M3 puede así enviarse internamente a la implementación CANopen existente y ser proce-
sado allí.
En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han añadido algunos objetos CANopen
nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modificación de la in-
terface de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync
Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic-
io a través de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrónico y de datos de
proceso).
Este Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3
con CoE EtherCAT se describen en el capítulo 7.6.1 “Configuración de la interface de comunicación”.
Los objetos adicionales están descritos en el capítulo 7.6.2 “Objetos nuevos y modificados en CoE”.
Por otra parte, algunos objetos CANopen del CMMP-AS-...-M3 que están disponibles con una conexión
CANopen normal no son compatibles con una conexión CoE a través de EtherCAT.
En el capítulo 7.6.3 “Objetos no compatibles en CoE” se proporciona una lista de los objetos CANopen
no compatibles con CoE.
7.6.1 Configuración de la interface de comunicación

Tal como se ha descrito en el capítulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia
diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen over
EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP-AS-...-M3. Los tipos de transferencia son: el protocolo de telegra-
mas para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso para transmitir datos cícli-
cos.
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se
indica a continuación:

7 EtherCAT con FHPP
Protocolo de telegramas Descripción Remisión

Mailbox Este tipo de transferencia sirve para transmitir los Capítulo 7.8
objetos de datos de servicio (SDO) definidos en “Trama SDO”
CANopen. En EtherCAT, éstos se transmiten en
tramas de SDO.
Datos de proceso Este tipo de transferencia sirve para transmitir Capítulo 7.9
Process Data Objects (PDO) definidos en CANopen y “Trama PDO”
utilizados para intercambiar datos cíclicos. En
EtherCAT, éstos se transmiten en tramas de PDO.
Tab. 7.16 Protocolo de telegramas: descripción
Básicamente, estos dos tipos de transmisión permiten utilizar todos los PDO y SDO de la misma mane-
ra definida para el protocolo CANopen para CMMP-AS-...-M3.
La parametrización de los objetos de datos de proceso y de los objetos de datos de servicio se diferen-
cia en los ajustes que son necesarios realizar en CANopen para enviar los objetos a través de EtherCAT.
Para integrar los objetos CANopen que deben intercambiarse a través de transmisiones de PDO y de
SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT, se ha implementado un Sync Manager con
EtherCAT.
El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de
servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona
varios canales de sincronización que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recepción,
SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de transmisión) al telegrama EtherCAT.
En la figura se muestra la integración del Sync Manager en el sistema:
Canal SYNC 0 Receive SDO
Canal SYNC 1 Transmit SDO

Bus EtherCAT
Canal SYNC 2 Receive PDO (1/2/3/4)
Canal SYNC 3 Transmit PDO (1/2/3/4)
Fig. 7.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de
proceso en los canales de sincronización

7 EtherCAT con FHPP
Todos los objetos se envían a través de los denominados canales de sincronización. Los datos de estos
canales se integran y transmiten automáticamente al flujo de datos EtherCAT. La implementación
EtherCAT en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con cuatro canales Sync de esas
características.
Por esta razón, es necesario realizar un asignación adicional de los objetos de datos de servicio y de los
objetos de datos de proceso en los canales de sincronización para CANopen. Esto se efectúa mediante
lo que se conoce como objetos de Sync Manager (objetos 1C00h y 1C10h … 1C13h capítulo 7.6.2).
Estos objetos se describen con más detalle a continuación.
La asignación de dichos canales a los tipos de transferencia es fija y el usuario no puede cambiarla.
Asignación:
– Canal Sync 0: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO entrantes (master => slave)
– Canal Sync 1: protocolo de telegramas de correo electrónico para SDO salientes (master <= slave)
– Canal Sync 2: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO entrantes (master => slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C12h.
– Canal Sync 3: protocolo de telegramas de datos de proceso para PDO salientes (master <= slave).
En este caso se debe tener en cuenta el objeto 1C13h.
La parametrización de los PDO individuales se ajusta mediante los objetos 1600h a 1603h (Receive
PDO) y 1A00h a 1A03h (Transmit PDO). La parametrización de los PDO se lleva a cabo de la manera
descrita en el capítulo 2.6 “Método de acceso”.
En principio, el ajuste de los canales Sync y la configuración de los PDO únicamente se puede efectuar
en estado “Pre-Operational”.
EtherCAT no contempla la parametrización del slave. Los archivos de descripción de eq-
uipos sirven para este fin. En ellos está predeterminada la parametrización completa,
incluyendo la parametrización de objetos de datos de proceso, y el master la utiliza
durante la inicialización.
Por lo tanto, la parametrización no debe modificarse manualmente, sino en los archivos
de descripción del equipo. En la sección 7.5 se describen con más detalle los puntos más
importantes para el usuario de los archivos de descripción del equipo.
Los canales de sincronización descritos aquí NO se corresponden con los telegramas de

sincronización conocidos por CANopen. Los telegramas de sincronización CANopen
pueden seguir transmitiéndose como objetos de datos de servicio a través de la interface
SDO implementada con CoE pero no afectan directamente en los canales de sin-
cronización descritos más arriba.

7 EtherCAT con FHPP
7.6.2 Objetos nuevos y modificados en CoE

En la tabla siguiente se muestran los índices y los subíndices utilizados para los objetos de
comunicación compatibles con CANopen que se han añadido al sistema de bus de campo EtherCAT en
el rango de 1000h a 1FFFh. Éstos reemplazan principalmente los parámetros de comunicación confor-
me a CiA 301.
Objeto Significado Permitido en

1000h Device Type Identificador del mando del equipo
1018h Identity Object ID del vendedor, código del producto, revisión,
número de serie
1100h EtherCAT fixed station address Dirección fija que el master asigna al slave durante la
inicialización
1600h 1. RxPDO Mapping Identificador del primer Receive PDO
1601h 2. RxPDO Mapping Identificador del segundo Receive PDO
1602h 3. RxPDO Mapping Identificador del tercer Receive PDO
1603h 4. RxPDO Mapping Identificador del cuarto Receive PDO
1A00h Primer TxPDO Mapping Identificador del primer Transmit PDO
1A01h Segundo TxPDO Mapping Identificador del segundo Transmit PDO
1A02h Tercer TxPDO Mapping Identificador del tercer Transmit PDO
1A03h Cuarto TxPDO Mapping Identificador del cuarto Transmit PDO
1C00h Sync Manager Communication Objeto para configurar los canales individuales de
Type sincronización (transferencia de SDO o PDO)
1C10h Sync Manager PDO Mapping Asignación del canal Sync 0 a un PDO/SDO
for Syncchannel 0 (el canal 0 siempre está reservado para el Mailbox
Send SDO Transfer)
1C11h Sync Manager PDO Mapping Asignación del canal de sincronización 1 a un
for Syncchannel 1 PDO/SDO (el canal 1 está siempre reservado para
Mailbox Send SDO Transfer)
1C12h Sync Manager PDO Mapping Asignación del canal Sync 2 a un PDO
for Syncchannel 2 (el canal 2 está reservado para Receive PDO)
1C13h Sync Manager PDO Mapping Asignación del canal Sync 3 a un PDO
for Syncchannel 3 (el canal 3 está reservado para Transmit PDO)
Tab. 7.17 Objetos de comunicación nuevos y modificados
En los capítulos siguientes se describen con más precisión los objetos 1C00h y 1C10h…1C13h ya que
únicamente están definidos e implementados en el protocolo CoE EtherCAT y, por tanto, no están
documentados en el manual de CANopen para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con
cuatro Receive PDO (RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO).
CMMP-AS-...-M3 no es compatible con los objetos 1008h, 1009h y 100Ah porque no
resulta posible leer ninguna cadena de caracteres de lenguaje usual procedente del
controlador de motor.

7 EtherCAT con FHPP
Objeto 1100h - EtherCAT fixed station address

A través de este objeto se asigna una dirección inequívoca al slave durante la fase de inicialización.
A continuación se explica el significado del objeto:
Index 1100h
Name EtherCAT fixed station address
Object Code Var
Data Type uint16
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0 … FFFFh
Default Value 0
Objeto 1C00h - Sync Manager Communication Type

A través de este objeto puede leerse el tipo de transferencia de los diferentes canales del Sync Manager
EtherCAT. Dado que el CMMP-AS-...-M3 con protocolo CoE EtherCAT únicamente es compatible con los
cuatro primeros canales Sync, los objetos siguientes solo son de lectura (del tipo “read only”).
Con ello, la configuración del Sync Manager para el CMMP-AS-...-M3 es fija. A continuación se explica el
significado de los objetos:
Index 1C00h
Name Sync Manager Communication Type
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of used Sync Manager Channels
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 4
Default Value 4
Sub-Index 01h
Description Communication Type Sync Channel 0
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

7 EtherCAT con FHPP
Sub-Index 02h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)
Index 03h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0: unused
3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)
Default Value 3
Sub-Index 04h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0: unused
4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)
Default Value 4
Objeto 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

A través de este objeto puede configurarse un objeto de datos de proceso para el canal de sin-
cronización 0. El usuario no puede cambiar el objeto porque el canal de sincronización 0 está siempre
asignado al protocolo de telegramas de correo electrónico. Por lo tanto, el objeto tiene siempre los
valores siguientes:
Index 1C10h
Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Description Number of assigned PDOs
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

7 EtherCAT con FHPP
El nombre fijado para el subíndice 0 de estos objetos por la especificación EtherCAT

“Number of assigned PDOs” puede resultar confuso, porque los canales 0 y 1 del Sync
Manager están siempre ocupados con el telegrama de correo electrónico. En este tipo de
telegrama se transmiten siempre objetos de datos de servicio con CoE EtherCAT. En con-
secuencia, el subíndice 0 de ambos objetos no se utiliza.
Objeto 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

cronización 1. El usuario no puede cambiar el objeto porque el canal de sincronización 1 está siempre
asignado al protocolo de telegramas de correo electrónico. Por lo tanto, el objeto tiene siempre los
valores siguientes:
Index 1C11h
Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access ro
Mapping PDO no
Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)
Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)
Objeto 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

cronización 2. El canal Sync 2 está dedicado de forma fija a la recepción de Receive PDO (master =>
slave). En este objeto debe ajustarse el número de objetos de datos de proceso asignados a dicho
canal de sincronización bajo el subíndice 0.
A continuación, en los subíndices 1 a 4 se registra el número de objeto del PDO que debe asignarse al
canal. Solo se pueden utilizar los números de objeto de los Receive PDO previamente configurados
(objetos 1600h … 1603h).
En la implementación actual, el firmware del controlador del motor no efectúa ninguna evaluación
adicional de los datos, p. ej., de objetos.
En su lugar se utiliza la configuración CANopen de los objetos de datos de proceso para evaluarlos con
EtherCAT.
Index 1C12h
Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)
Object Code Array
Data Type uint8

7 EtherCAT con FHPP
Sub-Index 00h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0 :no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1600h: first Receive PDO
Default Value 1600h: first Receive PDO
Sub-Index 02h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1601h: second Receive PDO
Default Value 1601h: second Receive PDO
Sub-Index 03h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1602h: third Receive PDO
Default Value 1602h: third Receive PDO
Sub-Index 04h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1603h: fourth Receive PDO
Default Value 1603h: fourth Receive PDO

7 EtherCAT con FHPP
Objeto 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

cronización 3. El canal Sync 3 está dedicado de forma fija al envío de Transmit PDO (master <= slave).
En este objeto debe ajustarse el número de objetos de datos de proceso asignados a dicho canal de
sincronización bajo el subíndice 0.
A continuación, en los subíndices 1 a 4 se registra el número de objeto del PDO que debe asignarse al
canal. Solo se pueden utilizar los números de objeto de los Transmit PDO previamente configurados
(objetos 1A00h hasta 1A03h).
Index 1C13h
Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)
Object Code Array
Data Type uint8
Sub-Index 00h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 0: no PDO assigned to this channel
1: one PDO assigned to this channel
2: two PDOs assigned to this channel
3: three PDOs assigned to this channel
4: four PDOs assigned to this channel
Default Value 0: no PDO assigned to this channel
Sub-Index 01h
Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A00h: first Transmit PDO
Default Value 1A00h: first Transmit PDO
Sub-Index 02h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A01h: second Transmit PDO
Default Value 1A01h: second Transmit PDO

7 EtherCAT con FHPP
Sub-Index 03h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A02h: third Transmit PDO
Default Value 1A02h: third Transmit PDO
Sub-Index 04h
Access rw
Mapping PDO no
Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO
Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO

7 EtherCAT con FHPP
7.6.3 Objetos no compatibles en CoE

La conexión del CMMP-AS-...-M3 con “CANopen over EtherCAT” es incompatible con algunos objetos
CANopen que sí se encuentran disponibles en caso de conexión del CMMP-AS-...-M3 a través de
CiA 402. En la tabla siguiente se muestran dichos objetos:
Identifier Name Significado

1008h Manufacturer Device Name (String) Nombre del equipo (no hay objeto)
1009h Manufacturer Hardware Version (String) Versión de hardware (no hay objeto)
100Ah Manufacturer Software Version (String) Versión de software (no hay objeto)
6089h position_notation_index Indica el número de puestos decimales
utilizados para visualizar los valores de
posición en el controlador. El objeto solo sirve
como contenedor de datos. El firmware no
realiza una evaluación adicional.
608Ah position_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los
valores de posición en el controlador. El
objeto solo sirve como contenedor de datos.
El firmware no realiza una evaluación
adicional.
608Bh velocity_notation_index Indica el número de puestos decimales
velocidad en el controlador. El objeto solo
sirve como contenedor de datos. El firmware
no realiza una evaluación adicional.
608Ch velocity_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los
valores de velocidad en el controlador. El
adicional.
608Dh acceleration_notation_index Indica el número de puestos decimales
aceleración en el controlador. El objeto solo
sirve como contenedor de datos. El firmware
no realiza una evaluación adicional.
608Eh acceleration_dimension_index Indica la unidad utilizada para visualizar los
valores de aceleración en el controlador. El
adicional.
Tab. 7.18 Objetos de comunicación no compatibles

7 EtherCAT con FHPP
7.7 Máquina de estado de comunicación

Como en casi todas las conexiones de bus de campo para controladores de motor, el slave conectado
debe ser inicializado por el master (en este caso, el controlador de motor CMMP-AS-...-M3) antes de
que este lo pueda utilizar en alguna aplicación. Con este fin se define una máquina de estado (state
machine) para la comunicación, que establece una secuencia de manejo fija para una inicialización de
ese tipo.
La máquina de estado también se define para la interface EtherCAT. Dicha máquina solo puede cambiar
a estados determinados y éstos son iniciados siempre por el master. Un slave no puede cambiar de
estado por sí mismo. Los estados y los cambios permitidos se describen en las tablas y en las figuras
siguientes.
Estado Descripción
Power ON El equipo se ha conectado. Se inicializa automáticamente y pasa directamente
al estado “Init”.
Init En este estado, el master sincroniza el bus de campo EtherCAT. Esta operación
incluye el establecimiento de la comunicación asíncrona entre master y slave
(protocolo de telegramas de correo electrónico) pero todavía no hay
comunicación directa entre ellos.
La configuración se inicia y los valores guardados se cargan. Cuando todos los
equipos conectados al bus están configurados, se cambia al estado
“Pre-Operational”.
Pre-Operational En este estado, la comunicación asíncrona entre el master y el slave está
activada. El master utiliza este estado para establecer una posible
comunicación cíclica a través de PDO y para efectuar las parametrizaciones
necesarias a través de la comunicación acíclica.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado
“Safe-Operational”.
Safe-Operational Este estado se utiliza para poner en estado seguro todos los equipos
conectados al bus EtherCAT. El slave envía valores reales al master, pero ignora
los valores nominales nuevos del master y utiliza valores por defecto en su lugar.
Si este estado se ha ejecutado sin errores, el master pasa al estado
“Operational”.
Operational En este estado, la comunicación acíclica y cíclica están activas. El master y el
slave intercambian datos de valores nominales y reales. En este estado, el
CMMP-AS-...-M3 se puede habilitar y desplazar por medio del protocolo CoE.
Tab. 7.19 Estados de la máquina de estado de comunicación
Entre cada uno de los estados de la máquina de estado de comunicación solo pueden darse
transiciones conforme a lo indicado en Fig. 7.3:

7 EtherCAT con FHPP
Init
(IP) (PI)
Pre-Operational (SI)
(OI) (PS) (SP)
(OP) Safe-Operational
(SO) (OS)
Operational
Fig. 7.3 Máquina de estado de comunicación
Las transiciones se describen individualmente en la tabla siguiente.

Transición de estado Status
IP Inicio de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de correo
electrónico).
PI Parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de correo
electrónico).
PS Start Inputs Update: inicio de la comunicación cíclica (protocolo de teleg-
ramas de datos de proceso). El slave envía valores reales al master. El slave
ignora los valores nominales del master y utiliza valores por defecto internos.
SP Stop Input Update: parada de la comunicación cíclica (protocolo de teleg-
ramas de datos de proceso). El slave deja de enviar valores reales al master.
SO Start Output Update: el slave evalúa valores de referencia actuales del
master.
OS Stop Output Update: el slave ignora los valores nominales del master
y utiliza valores por defecto internos.
OP Stop Output Update, Stop Input Update:
parada de la comunicación cíclica (protocolo de telegramas de datos de
proceso). El slave deja de enviar valores reales al master y el master deja de
enviar valores nominales al slave.

7 EtherCAT con FHPP
Transición de estado Status

SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de
correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el
master deja de enviar valores nominales al slave.
OI Stop Output Update , Stop Input Update, Stop Mailbox Communication:
proceso) y parada de la comunicación acíclica (protocolo de telegramas de
correo electrónico). El slave deja de enviar valores reales al master y el
master deja de enviar valores nominales al slave.
Tab. 7.20 Transiciones de estado
Además de los estados aquí presentados, en la máquina de estado EtherCAT se especi-

fica el estado “Bootstrap”. Este estado no está implementado para controlador de motor
CMMP-AS-...-M3.
7.7.1 Diferencias entre las máquinas de estado de CANopen y EtherCAT

Si el CMMP-AS-...-M3 funciona con el protocolo CoE EtherCAT, en vez de la máquina de estado NMT de
CANopen se utiliza la máquina de estado EtherCAT. Ésta se diferencia de la máquina de estado
CANopen en algunos puntos. Las diferencias de comportamiento se exponen a continuación:
– No hay una transición directa de Pre-Operational a Power On.
– No hay estado de parada, sino una transición directa al estado INIT.
– Estado adicional: Safe-Operational
En la tabla siguiente se contrastan los diferentes estados:
EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (inicialización)
Init Stopped
Safe-Operational –
Operational Operacional
Tab. 7.21 Comparación de los estados en EtherCAT y CANopen

7 EtherCAT con FHPP
7.8 Trama SDO

En CoE, todos los datos de una transferencia de SDO se transmiten a través de tramas de SDO. Las
tramas tienen la estructura siguiente:
6 bytes 2 bytes 1 byte 2 bytes 1 byte 4 bytes 1 ... n bytes

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data
Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional
Fig. 7.4 Trama SDO: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
SDO Control Byte Identificador de una orden de lectura o de escritura
Index Índice principal del objeto de comunicación CANopen
Subindex Subíndice del objeto de comunicación CANopen
Data Contenido de datos del objeto de comunicación CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Esta opción no es compatible con el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3, ya que solo se pueden activar objetos CANopen están-
dar. El tamaño máximo de dichos objetos es 32 bits.
Tab. 7.22 Trama SDO: elementos
Para transmitir un objeto CANopen estándar a través de una trama SDO de estas características, la
trama SDO CANopen se encapsula en una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuación.
Las tramas SDO CANopen estándar pueden utilizarse para:
– Inicializar la descarga de SDO
– Descargar el segmento de SDO.
– Inicializar la subida de SDO.
– Subir el segmento de SDO.
– Cancelar la transferencia de SDO.
– SDO upload expedited request.
– SDO upload expedited response.
– SDO upload segmented request (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes).
– SDO upload segmented response (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes).
Todos los tipos de transferencia indicados anteriormente son compatibles con controla-
dor de motor CMMP-AS-...-M3.
Dado que si se utiliza la implementación CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se pueden activar
objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a 32 bits (4 bytes), únicamente
son compatibles los tipos de transferencias con una longitud máxima de datos de hasta
32 bits (4 bytes).

7 EtherCAT con FHPP
7.9 Trama PDO

Los objetos de datos de proceso (PDO) sirven para efectuar la transmisión cíclica de datos de valores
nominales y reales entre master y slave. El master los debe configurar en el estado “Pre-Operational”
antes de poner en funcionamiento el slave. A continuación se transmiten en tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
En CoE, todos los datos de una transferencia de PDO se transmiten a través de tramas PDO. Las tramas
tienen la estructura siguiente:
1 ... 8 bytes 1 ... n bytes
Process Data Process Data
Standard CANopen PDO Frame optional
Fig. 7.5 Trama PDO: estructura de los telegramas
Process Data Contenido de los datos del PDO (Process Data Object)
Process Data Contenido de datos opcionales de otros PDO
(optional)
Tab. 7.23 Trama PDO: elementos
Para transmitir un PDO a través del protocolo CoE EtherCAT, los Transmit PDO y los Receive PDO se
deben asignar a un canal de transmisión del Sync Manager además de a la configuración de PDO (PDO
Mapping) ( Capítulo 7.6.1 “Configuración de la interface de comunicación”). El intercambio de datos
de PDO para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 tiene lugar exclusivamente a través del protocolo
de telegramas de datos de proceso EtherCAT.
La transmisión de datos de proceso CANopen (PDO) a través de la comunicación acíclica
(protocolo de telegramas de correo electrónico) no es compatible con el controlador de
motor CMMP-AS-...-M3.
Puesto que en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 todos los datos intercambiados a través del
protocolo CoE EtherCAT se envían directamente a la implementación CANopen interna, el PDO también
se mapea de la manera descrita en el capítulo 2.6.2 “PDO-Message”. En la figura siguiente se muestra
el procedimiento:

7 EtherCAT con FHPP
Object Dictionary
Mapping Object
Index Sub Object Contents

1ZZZh 01h 6TTTh TTh 8
1ZZZh 02h 6UUUh UUh 8
1ZZZh 03h 6WWWh WWh 16
PDO Length: 32 bit
PDO1 Object A Object B Object D
6TTTh TTh Object A

Application Object
6UUUh UUh Object B

6VVVh VVh Object C
6WWWh WWh Object D
6XXXh XXh Object E
6YYYh YYh Object F
6ZZZh ZZh Object G
Fig. 7.6 Asignación de PDO
La simple entrega de los datos recibidos a través del CoE al protocolo CANopen implementado en el
CMMP-AS-...-M3 permite utilizar para los PDO que se deben parametrizar, además del mapeado de los
objetos CANopen, los “Transmission Types” de los PDO disponibles para el protocolo CANopen para el
CMMP-AS-...-M3.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 también es compatible con el tipo de transmisión “Sync
Message”, aunque no es necesario transmitir el mensaje de sincronización a través de EtherCAT.
Para aceptar los datos se utiliza la llegada del telegrama o el impulso de sincronización de hardware
del mecanismo “Distributed Clocks” (véase abajo).
La interfaz EtherCAT para CMMP-AS-...-M3 es compatible con una sincronización a través del mecanis-
mo especificado en EtherCAT de los “Distributed Clocks” (relojes distribuidos) gracias al uso de un
módulo FPGA ESC20. El regulador de corriente del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 se sincroniza
con esta frecuencia y se produce la evaluación o el envío de los PDO configurados correspondiente-
mente.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con la interfaz EtherCAT es compatible con las funciones:
– Telegrama cíclico de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
– Telegrama síncrono de trama PDO mediante el protocolo de telegramas de datos de proceso.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con cuatro Receive PDO
(RxPDO) y cuatro Transmit PDO (TxPDO).

7 EtherCAT con FHPP
7.10 Control de errores

La implementación del CoE EtherCAT para el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 supervisa los
siguientes estados de error del bus de campo EtherCAT:
– El FPGA no está preparado al iniciarse el sistema.
– Se ha producido un error en el bus.
– Se ha producido un error en el canal del correo electrónico. En este caso se supervisan los errores
siguientes:
– Se solicita un servicio desconocido.
– Debe utilizarse otro protocolo distinto a CANopen over EtherCAT (CoE).
– Se está llamando a un Sync Manager desconocido.
Todos estos errores están definidos como códigos de error (Error Codes) correspondientes para el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3. Cuando se produce uno de los errores anteriores, este se trans-
mite al controlador mediante una “Standard Emergency Frame” (trama estándar de emergencia). Al
respecto, véase también el capítulo 7.11 “Emergency Frame” y el capítulo D “ Mensajes de diagnosis”.
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 con interfaz EtherCAT es compatible con la función:
– El controlador de aplicación transmite un número de mensaje de error definido al ocurrir un evento
(telegrama de trama de control de errores del regulador).
7.11 Trama de emergencia

A través de la trama de emergencia CoE EtherCAT se intercambian mensajes de error entre el master y
el slave. Las tramas de emergencia CoE sirven para transmitir directamente los “Emergency Messages”
(mensajes de emergencia) definidos en CANopen. Los telegramas CANopen se pasan por el túnel de
tramas de emergencia CoE, como en el caso de la transmisión de SDO y PDO.
6 bytes 2 bytes 2 bytes 1 byte 5 bytes 1 ... n bytes
Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data
Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional

Fig. 7.7 Emergency Frame: estructura de los telegramas
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
ErrorCode Error Code del EMERGENCY Message de CANopen Capítulo 2.6.5
Error Register Error Register del EMERGENCY Message de CANopen Tab. 2.19
Data Contenido de datos del EMERGENCY message CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Dado que en la implementación de CoE para el
controlador de motor CMMP-AS-...-M3 solo son compatibles las Emergency
Frames CANopen estándar, el campo “Data (optional)” no es compatible.
Tab. 7.24 Emergency Frame: elementos
Dado que en este caso también tiene lugar una simple entrega al protocolo CANopen implementado en
el controlador del motor de los “Emergency Messages” recibidos y enviados a través de CoE, todos los
mensajes de error se pueden consultar en el capítulo D.

7 EtherCAT con FHPP
7.12 Sincronización (Distributed Clocks)

En EtherCAT, la sincronización temporal se efectúa a través de los denominados “relojes distribuidos”
(Distributed Clocks). Cada slave EtherCAT incluye un reloj de tiempo real que el clock master sincroniza
en todos los slaves durante la fase de inicialización. A continuación, los relojes se atrasan en todos los
slaves durante el funcionamiento. El clock master es el primer slave de la red.
De este modo existe una base temporal unificada en todo el sistema a la que cada uno de los slaves
puede sincronizarse. Los telegramas de sincronización diseñados para este fin en CANopen, se
eliminan en CoE.
El FPGA ESC20 utilizado en el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los Distributed
Clocks. Ello permite sincronizar el tiempo con gran exactitud. El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT
debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del interpolador interno del regulador. Si es neces-
ario, el tiempo del interpolador debe adaptarse mediante el objeto incluido en el archivo de descripción
de equipos.
En la última implementación también es posible una recepción síncrona de datos de PDO sin relojes
distribuidos y una sincronización de los PLL internos del regulador a las tramas síncronas de EtherCAT.
Para ello, el firmware utiliza la llegada de la trama EtherCAT como base temporal.
Restricciones:
– El master debe poder enviar las tramas EtherCAT con una inestabilidad muy reducida.
– El tiempo de ciclo de la trama EtherCAT debe adaptarse exactamente al tiempo de ciclo tp del inter-
polador interno del regulador.
– La Ethernet debe estar reservada en exclusiva para la trama EtherCAT. Si es necesario, otros teleg-
ramas deben sincronizarse con el barrido y no deben bloquear el bus.

8 Datos I/O y control secuencial
8.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP)

Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a su contenido y al significado de los datos
cíclicos de I/O y en las funciones a las que puede accederse en el controlador.
Modo de funcionamiento Descripción
Selección de frase En el controlador se puede memorizar un número específico de registros
de posicionamiento. Un registro contiene todos los parámetros que están
especificados para una tarea de posicionamiento. El número de frase es
transferido a los datos cíclicos de I/O como valor nominal o actual.
Tarea directa La tarea de posicionamiento es transmitida directamente en el telegrama
de I/O. Con ello se transfieren los valores de referencia más importantes
(posición, velocidad, momento). Los parámetros suplementarios
(p. ej. aceleración) están definidos por la parametrización.
Tab. 8.1 Resumen de los modos de funcionamiento FHPP con CMM...
8.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP

El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (véase más adelante) y
se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de frase y la tarea
directa solo está permitida en el estado “Preparado” Sección 8.6, Fig. 8.1.
8.1.2 Selección de frase

Cada controlador dispone de un determinado número de frases que contienen la información necesaria
para una tarea de posicionamiento. El número de frase que debe procesar el controlador en el siguien-
te inicio es transferido en los datos de salida del PLC. Los datos de entrada contienen el último número
de frase procesado. La propia tarea de posicionamiento no debe estar necesariamente activa.
El controlador no admite ningún modo automático y, por tanto, ningún programa del usuario. Ello im-
pide que el controlador pueda realizar tareas prácticas autónomamente; para ello es preciso que haya
un estrecha sincronización con el PLC. Sin embargo, sí que depende del controlador el que se puedan
encadenar varias frases y que se puedan ejecutar consecutivamente mediante un comando de inicio.
También es posible otra acción dependiente del controlador: definir una conmutación de registro antes
de alcanzarse la posición de destino.
La parametrización completa del encadenamiento de frases (“Programa de recorrido”),
p. ej., de la frase siguiente, solo es posible por medio del FCT.
Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos
de reposo provocados por la transmisión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC.
8.1.3 Tarea directa

En la tarea directa, las tareas de posicionamiento se formulan directamente en los datos de salida del
PLC.
La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de destino nominales. De este modo se puede,
p. ej., lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista
de registros. Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados
directamente al controlador.

8.2 Estructura de los datos I/O
8.2.1 Concepto
El protocolo FHPP siempre prevé unos datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente.
El primer byte es fijo (o los 2 primeros bytes en los modos de funcionamiento de FHPP Selección de
frase y Tarea directa). Se mantiene en cada modo de funcionamiento y controla el desbloqueo del con-
trolador y de los modos de funcionamiento FHPP. Los bytes siguientes dependen del modo de fun-
cionamiento FHPP seleccionado. Aquí pueden transferirse otros bytes de estado o de control y valores
actuales y nominales.
En los datos cíclicos se permiten otros datos para transmitir parámetros de acuerdo con el protocolo
FPC o FHPP+.
Un PLC intercambia los siguientes datos con el FHPP:
– Datos de control y de estado de 8 bytes:
– bytes de control y de estado,
– número de frase o posición nominal en los datos de salida,
– mensaje de retorno de la posición actual y número de registro en los datos de entrada,
– otros valores nominales y reales, según el modo de funcionamiento,
– Si es necesario, otros 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida adicionales para la parametrización
conforme a FPC Sección C.1.
– En caso necesario soporta hasta 24 (sin FPC) o hasta 16 (con FPC) bytes adicionales de datos I/O
para la transmisión de parámetros mediante FHPP+ Sección C.2.
Si es necesario, observe la especificación del master de bus para representar palabras y
palabras compuestas (Intel/Motorola). Por ejemplo, para enviar a través de CANopen, la
representación se efectúa en “little endian” (byte menor primero).
8.2.2 Datos de I/O en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control)
Selección de frase
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O CCON CPOS Nº frase Reser- Reservado
vado
Datos I SCON SPOS Nº frase RSB Posición real
Tarea directa
Datos O CCON CPOS CDIR Valor Valor nominal2
nominal1
Datos I SCON SPOS SDIR Valor Valor real2
real1

Otros 8 bytes de datos I/O para la parametrización según FPC (ver sección C.1):
Festo FPC
Datos O Reser- Sub- Identificador de Valor del parámetro
vado índice tarea + número de
parámetro
Datos I Reser- Sub- Identificador de res- Valor del parámetro
vado índice puesta + número de
parámetro
Otros bytes de datos I/O para FHPP+ ( Sección C.2):

FHPP con FPC FHPP+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Bytes de estado Canal de parámetros Datos O FHPP+ (8 o 16 bytes)

FPC
Bytes de control Canal de parámetros Datos I FHPP+ (8 o 16 bytes)
FPC
FHPP FHPP+
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Bytes de estado FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes)

Bytes de control FHPP+ (8, 16 o máx. 24 bytes)

8.3 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen)

Asignación de los bytes de control (resumen)
CCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABLE
Selección del modo Bloquear – Eliminar Soltar Parada Des-
de funcionamiento el acceso los freno. bloquear
FHPP FCT fallos. actuador
CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
– Borrar Prog- Jog Jog Iniciar Iniciar Pausa
recorrido ramar negativo positivo recorrido tarea
remanen- valor por de posi-
te teach-in referen- ciona-
cia miento
CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Tarea FUNC FGRP2 FGRP1 FNUM2 FNUM1 COM2 COM1 ABS
directa) Ejecutar Grupo de funciones Número de función Modo de control Ab-
función (posición, par de soluto/
giro, velocidad, etc.) relativo
Tab. 8.2 Asignación de los bytes de control (resumen)
Asignación de los bytes de estado (resumen)

SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) OPM2 OPM1 FCT/ 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED
MMI
Acuse de recibo de Mando Aplicada Fallo Adver- Funcio- Ac-
modo de funcionam- del la tencia namiento tuador
iento FHPP equipo tensión habilitado ha-
FCT de carga bilitado
SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Todos) REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Actuador Super- Error de El eje se Validación Motion Validación Pausa
referen- visión de segui- mueve prog- Com- de inicio
ciado deten- miento ramación plete
ción tipo
teach-in o
muestreo
SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
(Tarea FUNC FGRP2 FGRP1 FNUM2 FNUM1 COM2 COM1 ABS
directa) La fun- Acuse de recibo Acuse de recibo Acuse de recibo de Ab-
ción se grupo de funciones número de función modo de control soluto/
ejecuta (posición, par de giro, relativo
velocidad, etc.)
Tab. 8.3 Asignación de los bytes de estado (resumen)

8.4 Descripción de los bytes de control
8.4.1 Byte de control 1 (CCON)

Byte de control 1 (CCON)
Bit ES EN Descripción
B0 Desbloquear Enable Drive = 1: Desbloquear actuador (regulador)
ENABLE actuador = 0: Actuador (controlador) bloqueado.
B1 Parada Stop = 1: Desbloquear funcionamiento.
STOP = 0: STOP activo (cancelar tarea de posicionamiento +
parada con rampa de emergencia) El actuador se
para con la rampa máxima de frenado y la tarea
de posicionamiento se repone.
B2 Soltar freno. Open Brake = 1: Liberar el freno.
BRAKE = 0: Activar freno.
Nota: solo es posible soltar el freno cuando el regulador
está bloqueado. En cuanto el regulador está desbloque-
ado, este tiene prioridad sobre el control del freno.
B3 Eliminar los Reset Fault Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra el
RESET fallos. valor del fallo.
B4 – – Reservado; debe ser 0.
–
B5 Bloquear Lock Software Controla el acceso a la interfaz local (integrada) de
LOCK el acceso FCT Access parametrización del controlador.
= 1: El software solo debe vigilar el controlador; el
mando del equipo (HMI control) no puede ser
asumido por el software.
= 0: El software puede asumir el mando del equipo
(para modificar parámetros o para controlar
entradas).
B6 Selección del Select Determinación del modo de funcionamiento FHPP
OPM1 modo de fun- Operating N° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento
B7 cionamiento Mode 0 0 0 Selección de frase
OPM2 1 0 1 Tarea directa
2 1 0 Reservado
3 1 1 Reservado
Tab. 8.4 Byte de control 1
CCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP. Para más información Des-
cripción de las funciones de actuadores, capítulo 10.

8.4.2 Byte de control 2 (CPOS)

Byte de control 2 (CPOS)
B0 Pausa Halt = 1: No se solicita pausa.
HALT = 0: Pausa activada (interrumpir tarea de posiciona-
miento + pausa con rampa de frenado). El eje se
detiene con una rampa de frenada definida, la
tarea de posicionamiento permanece activa
(con CPOS.CLEAR puede eliminarse el recorrido
remanente).
B1 Iniciar tarea Start Con un flanco ascendente se aceptan los datos
START de posiciona- Positioning nominales actuales y empieza el posicionamiento (tam-
miento Task bién, p. ej., frase 0 = recorrido de referencia).
B2 Iniciar Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de
HOM recorrido de referencia con los parámetros ajustados.
referencia
B3 Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
JOGP sentido de valores actuales mayores, mientras este bit
esté activo. El movimiento empieza con un flanco ascen-
dente y termina con un flanco descendente.
B4 Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad o número de
JOGN revoluciones especificado en el sentido de valores re-
ales menores, mientras el bit esté activo. El movimiento
empieza con un flanco ascendente y termina con un
flanco descendente.
B5 Programar Teach actual Con un flanco descendente, el valor real actual se trans-
TEACH valor por Value fiere al registro de valores nominales del registro de
teach-in posicionamiento actualmente direccionado. El destino
de Teach está definido con PNU 520. El tipo es
determinado por el byte de estado de frase (RSB)
Sección 9.5.
B6 Borrar Clear En el estado “Halt”, un flanco ascendente borra la tarea
CLEAR recorrido Remaining de posicionamiento y transfiere el estado “Ready”.
remanente Position
B7 – – Reservado; debe ser 0.
–
Tab. 8.5 Byte de control 2
El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de
frase” y “Tarea directa” en cuanto se desbloquea el actuador.

8.4.3 Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa

Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa
B0 Absoluto/ Absolute / = 1: el valor nominal es relativo al último valor
ABS relativo Relative nominal.
= 0: el valor nominal es absoluto.
B1 Modo Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Modo de control
COM1 de control 0 0 0 Control de posición.
B2 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente).
COM2 2 1 0 Regulación de velocidad (número
de revoluciones).
3 1 1 Reservado.
Para la función de disco de leva se admite únicamente la
regulación de posición.
B3 Número Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FNUM1 de función Number sin función, : 0
B4 Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
FNUM2 N° Bit 4 Bit 3 Número de función 1)
0 0 0 Reservado.
1 0 1 Sincronización en entrada externa.
2 1 0 Sincronización en entrada externa
con función de disco de leva.
3 1 1 Sincronización en master virtual con
función de disco de leva.
B5 Grupo Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FGRP1 de funciones Group sin función, : 0
FGRP2 N° Bit 6 Bit 5 Grupo de funciones
0 0 0 Sincronización con/sin disco de
leva.
El resto de los valores (los números 1 a 3) están reser-
vados.
B7 Función Function = 1: Ejecutar la función de disco de leva,
FUNC bits 3 ... 6 = número y grupo de función.
= 0: Tarea normal.
1) Con los números de funciones 1 y 2 (sincronización con entrada externa) los bits CPOS.ABS y CPOS.COMx son irrelevantes. Los bits
CPOS.ABS y CPOS.COMx determinan la relación y el modo de control del master cuando el número de función es 3 (master virtual,
interno).
Tab. 8.6 Byte de control 3 – Tarea directa
CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento.

8.4.4 Bytes 4 y 5 a 8 – Tarea directa

Byte de control 4 (valor de referencia 1) – Tarea directa
B0 … 7 Preselección dependiente del modo de control
(CDIR.COMx):
Velocidad Velocity Regulación de Velocidad en porcentaje del valor
posición: base (PNU 540)
– – Modo de fuerza: Sin función, igual a 0.
Rampa de Velocity ramp Regulación de Rampa de velocidad en porcentaje
velocidad velocidad: del valor base (PNU 560)
Tab. 8.7 Byte de control 4 – Tarea directa
Bytes de control 5 … 8 (valor nominal 2) – Tarea directa

B0 … 31 Preselección dependiente del modo de control
(CDIR.COMx),
cifra de 32 bits, byte Low primero:
Posición Position Control de Posición en unidades de posición,
posición Apéndice A.1
Par de giro Torque Modo de fuerza Par nominal en porcentaje del
momento nominal (PNU 1036)
Velocidad Velocity Regulación de Velocidad en unidades de velocidad
velocidad Apéndice A.1
Tab. 8.8 Bytes de control 5 … 8 – Tarea directa
8.4.5 Bytes 3 y 4 a 8 – Selección de frase

Byte de control 4 (valor nominal 1) - Selección de frase
B0 … 7 Número de Record Preselección del número de frase.
frase number
Tab. 8.9 Byte de control 4 – Selección de frase
Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase

B0 … 31 – – Reservado (= 0)
Tab. 8.10 Bytes de control 5 ... 8 - Selección de frase

8.5 Descripción de bytes de estado
8.5.1 Byte de estado 1 (SCON)

Byte de estado 1 (SCON)
B0 Actuador Drive Enabled = 1: actuador (regulador) habilitado.
ENABLED habilitado = 0: actuador bloqueado, controlador inactivo.
B1 Funciona- Operation = 1: funcionamiento habilitado, posicionamiento
OPEN miento Enabled posible.
habilitado = 0: parada activa.
B2 Advertencia Warning = 1: hay una advertencia.
WARN = 0: no hay advertencia.
B3 Fallo Fault = 1: hay un fallo.
FAULT = 0: no hay fallo o la reacción ante el fallo está activa.
B4 Aplicada la Load Voltage = 1: hay tensión de carga.
VLOAD tensión is Applied
= 0: no hay tensión de carga.
de carga
B5 Mando del Software Mando del equipo (comp. PNU 125, sección B.4.4)
FCT/MMI equipo Access by = 1: el control del equipo mediante bus de campo im-
mediante FCT/MMI posible.
FCT/MMI = 0: control del equipo a través de bus de campo
posible.
B6 Mensaje Display Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP
OPM1 respuesta Operating N° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento
B7 modo de fun- Mode 0 0 0 Selección de frase
OPM2 cionamiento 1 0 1 Tarea directa
2 1 0 Reservado
3 1 1 Reservado
Tab. 8.11 Byte de estado 1

8.5.2 Byte de estado 2 (SPOS)

Byte de estado 2 (SPOS)
B0 Pausa Halt = 1: pausa no activada, el eje puede moverse.
HALT = 0: pausa activada.
B1 Validación de Acknowledge = 1: inicio realizado (referenciar, actuación secuencial,
ACK inicio Start posicionar)
= 0: preparado para arrancar (referenciar, actuación
secuencial, posicionar)
B2 Motion Motion = 1: tarea de posicionamiento completada, si procede
MC Complete Complete con fallo
= 0: tarea de posicionamiento activa
Nota: MC se activa por primera vez tras la conexión
(estado “actuador bloqueado”).
B3 Validación Acknowledge Según la configuración en PNU 354:
TEACH programación Teach/ PNU 354 = 0: indicación estado de teach-in:
teach-in / Sampling = 1: teach-in ejecutado, el valor real se ha aceptado
muestreo = 0: preparado para teach-in
PNU 354 = 1: indicación estado de muestreo: 1)
= 1: flanco detectado. Nuevo valor de posición
disponible
= 0: preparado para muestreo
B4 El eje se Axis is Moving = 1: velocidad del eje >= valor límite
MOV mueve = 0: velocidad del eje < valor límite
B5 Error de Drag (Devia- = 1: error de seguimiento activo
DEV seguimiento tion) Error = 0: no hay error de seguimiento
B6 Supervisión de Standstill = 1: tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia
STILL detención Control = 0: tras MC el eje permanece en el margen de
tolerancia
B7 Actuador Axis = 1: hay información de referencia, no hay que realizar
REF referenciado Referenced un recorrido de referencia
= 0: hay que llevar a cabo la referencia
1) Muestreo de posición Sección 9.9.
Tab. 8.12 Byte de estado 2

8.5.3 Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa

El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionamiento.
Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa
B1 Mensaje Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Modo de control
COM1 respuesta Feedback 0 0 0 Control de posición.
B2 modo 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente).
COM2 de control 2 1 0 Regulación de la velocidad
(número de revoluciones).
3 1 1 Reservado.
B3 Acuse de Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0) sin función,
FNUM1 recibo número Number : 0.
B4 de función Feedback Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
FNUM2 N° Bit 4 Bit 3 Número de función
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
B5 Acuse de Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0):
FGRP1 recibo grupo Group sin función, = 0
B6 de funciones Feedback Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
leva.
vados.
B7 Acuse de Function = 1: La función de disco de leva se ejecuta,
FUNC recibo Feedback bits 3 ... 6 = número y grupo de función.
de función = 0: Tarea normal
Tab. 8.13 Byte de estado 3 – Tarea directa

8.5.4 Bytes 4 y 5 ... 8 – Tarea directa

Byte de estado 4 (valor real 1) – Tarea directa
B0 … 7 Acuse de recibo dependiente del modo de control
(CDIR.COMx):
Velocidad Velocity Control de Velocidad en porcentaje del valor
posición base (PNU 540)
Par de giro Torque Modo de fuerza Par de giro en porcentaje del
momento nominal (PNU 1036)
– – Regulación de Sin función, = 0
velocidad
Tab. 8.14 Byte de estado 4 – Tarea directa
Bytes de estado 5 … 8 (valor real 2) – Tarea directa

B0 … 31 Acuse de recibo dependiente del modo de control
(CDIR.COMx),
cifra de 32 bits, byte Low primero:
Posición Posición Control de Posición en unidades de posición
posición Apéndice A.1
Posición Posición Modo de fuerza Posición en unidades de posición
Apéndice A.1
Velocidad Velocity Regulación de Velocidad como valor absoluto en
velocidad unidades de velocidad
Tab. 8.15 Bytes de estado 5 … 8 – Tarea directa
8.5.5 Bytes 3, 4 y 5 ... 8 – Selección de frase

Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase
B0 … 7 Número de Record Retroseñal del número de frase.
frase number
Tab. 8.16 Byte de control 4 – Selección de frase

Byte de estado 4 (RSB) – Selección de frase

B0 Conmutación 1st Record = 1: Se ha alcanzado la primera condición de con-
RC1 progresiva de Chaining Done mutación progresiva
registros 1 = 0: No se ha configurado/alcanzado una condición de
efectuada conmutación progresiva
B1 Conmutación Record Válido en cuanto esté presente MC.
RCC progresiva Chaining = 1: encadenamiento de registros realizado por com-
de registros Complete pleto.
efectuada = 0: Encadenamiento de frases cancelado. Por lo
menos no se ha alcanzado una condición de con-
mutación progresiva
B2 – – Reservado, = 0.
–
B3 Acuse de Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FNUM1 recibo número Number sin función, : 0.
B4 de función Feedback Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.
B5 Acuse de Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FGRP1 recibo grupo Group sin función, : 0
B6 de funciones Feedback Con función de disco de leva (CDIR.FUNC = 1):
leva.
vados.
B7 Acuse de Function = 1: La función de disco de leva se ejecuta,
FUNC recibo Feedback bits 3 ... 6 = número y grupo de función.
de función = 0: Tarea normal
Tab. 8.17 Byte de estado 4 (RSB) – Selección de frase
Bytes de estado 5 … 8 (posición) – Selección de frase

B0 … 31 Posición Posición Retroseñal de la posición en unidades de posición
Apéndice A.1. Cifra de 32 bits, byte Low primero.
Tab. 8.18 Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase

8.6 Máquina de estado FHPP

Desconectado A partir de cualquier estado
T7* siempre tiene la
T7*
máxima prioridad.
S1 S5
Controlador Reacción
conectado ante el fallo
T1 T8 T11
S2 S6
Actuador T9 Fallo
bloqueado
T2
T5 T10
S3
Actuador
T6
habilitado
T4 T3
SA5 TA9 SA1 TA7 SA4

Jog Se ejecuta el recor-
positivo rido de referencia
TA10 TA8
SA6 TA11 Listo TA13 SA7

Jog Preparar disco de
negativo leva
TA12 TA14
TA19 TA15
TA16
TA2 TA1
SA8
TA5 SA2 Disco de leva
activado, realiza
Tarea de posiciona- ciclo completo
TA6
miento activa
TA18 TA17
TA4 TA3
SA9
SA3 Disco de leva,
Parada intermedia parada intermedia
S4
Funcionamiento habilitado
Fig. 8.1 Máquina de estado

Indicaciones sobre el estado Desconectar A partir de cualquier estado

“Funcionamiento habilitado” T7*
La transición T3 cambia al estado
S1 Controlador S5 Reacción
S4, que a su vez contiene su propia S5
conectado ante el fallo
sub-status machine, los estados de
T1 T8
la cual están marcados con “SAx” y T11
cuyas transiciones están marcadas S2 Actuador T9 S6 Fallo
con “TAx” Fig. 8.1. bloqueado
Esto también permite utilizar un es- T2

T5 T10
quema sustitutivo ( Fig. 8.2) en el
S3 Actuador
que se suprimen los estados inter-
T6 habilitado
nos SAx.
Las transiciones T4, T6 y T7* se T4 T3
ejecutan desde cualquier subestado

S4 Funcionamiento
SAx y, automáticamente, adoptan habilitado
una prioridad superior a la de cual-
quier transición TAx. Fig. 8.2 Esquema sustitutivo de la máquina de estado
Reacción ante fallos

T7 (“fallo detectado”) tiene la prioridad máxima y por ello recibe el asterisco (“*”). T7 se ejecuta desde
S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede sup-
rimir un fallo simple.

8.6.1 Establecer disponibilidad para funcionar

En función del controlador, para establecer la disponibilidad de funcionamiento puede
que se necesiten señales de entrada adicionales, p. ej., DIN 4, DIN 5, DIN 13, etc.
Hallará información detallada en la descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-...
T Condiciones internas Acciones del usuario 1)

T1 El actuador está conectado.
No puede estimarse un fallo
T2 Aplicada la tensión de carga. “Habilitar actuador” = 1
Control de nivel superior en PLC CCON = xxx0.xxx1
T3 “Parada” = 1
CCON = xxx0.xx11
T4 “Parada” = 0
CCON = xxx0.xx01
T5 “Habilitar actuador” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6 “Habilitar actuador” = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7* Reconocido fallo
T8 Reacción ante fallo concluida, actuador detenido
T9 Ya no hay ningún fallo. “Validar fallo” = 0 → 1
Era un fallo grave. CCON = xxx0.Pxxx
T10 Ya no hay ningún fallo. “Validar fallo” = 0 → 1
Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1
T11 El fallo aún existe. “Validar fallo” = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente
Tab. 8.19 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar

8.6.2 Posicionar
Siempre es válido lo siguiente: las transiciones T4, T6 y T7 siempre tienen prioridad.
TA1 La referencia está funcionando. Iniciar tarea posicionamiento = 0 → 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.00P1
TA2 Motion Complete = 1 El estado “Pausa” es indiferente
El registro actual ha finalizado. El siguiente registro CCON = xxx0.xx11
no debe ejecutarse automáticamente CPOS = 0xxx.xxxx
TA3 Motion Complete = 0 Pausa = 1 → 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA4 Pausa = 1
Iniciar tarea posicionamiento = 0 → 1
Borrar recorrido remanente = 0
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 00xx.xxP1
TA5 Selección de frase: CCON = xxx0.xx11
– Ha terminado un registro individual. CPOS = 0xxx.xxx1
– El siguiente registro va a ser procesado
automáticamente.
Tarea directa: CCON = xxx0.xx11
– Ha llegado una nueva tarea de posicionamiento CPOS = 0xxx.xx11
TA6 Borrar recorrido remanente = 0 → 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0Pxx.xxxx
TA7 Inicio recorrido de referencia = 0 → 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.0Px1
TA8 Referencia finalizada o pausa. Pausa = 1 → 0 (solo para pausa)
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxx.xxxN
TA9 Jog positivo = 0 → 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xx0.Pxx1


TA10 O bien
Jog positivo = 1 → 0
– CCON = xxx0.xx11
– CPOS = 0xxx.Nxx1
o
Pausa = 1 → 0
– CPOS = 0xxx.xxxN
TA11 Jog negativo = 0 → 1
Pausa = 1
CCON = xxx0.xx11
CPOS = 0xxP.0xx1
TA12 O bien
Jog negativo = 1 → 0
– CPOS = 0xxN.xxx1
o
Pausa = 1 → 0
– CPOS = 0xxx.xxxN
Tab. 8.20 Transiciones de estado durante el posicionamiento
Si se utiliza la función de disco de leva, hay transiciones adicionales

Sección 8.6.3.
Modo de Notas sobre las características

funcionamiento
FHPP
Selección Sin restricciones
de frase
Tarea directa TA2: ya no se aplica la condición que no pueda procesarse una nueva frase.
TA5: puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento.
Tab. 8.21 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP

8.6.3 Máquina de estados ampliada con función de disco de leva
TA Descripción Evento en Condición

Selección de frase Tarea directa complementaria
TA13 Preparar disco de Flanco “ascendente” – Frase anterior: FUNC = 0
leva (activar) (modificación) del Frase nueva: FUNC = 1
número de frase.
– Flanco ascendente –
en FUNC.
Flanco ascendente en STOP o ENABLE FUNC = 1
(activar desbloqueo del regulador).
TA14, Desactivar disco de Flanco “ascendente” – Frase anterior: FUNC = 1
TA19 leva (modificación) del Frase nueva: FUNC = 0
número de frase.
– Flanco descenden- –
te en FUNC.
STOP o eliminación de ENABLE. No hay. FUNC = indistinto
TA15 Disco de leva Flanco ascendente en START. Actuador situado en
activado, realiza TA 13.
ciclo completo
TA16 Cambiar disco de Flanco ascendente en – Número de disco de leva
leva START. modificado en PNU 419 o
PNU 700.
FUNC = 1
Flanco “ascendente” – Número de disco de leva
(modificación) del modificado en PNU 419 o
número de frase y PNU 700.
flanco ascendente en FUNC = 1
START.
– Flanco ascendente PNU 700 ha sido
en START, arranca modificado.
automáticamente FUNC = 1
el master virtual.
TA17 Parada intermedia HALT = 0 Parada intermedia solo
TA18 Finalizar parada HALT = 1 con master virtual.
intermedia
Tab. 8.22

8.6.4 Ejemplos de bytes de estado y de control

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes de estado y de control:
1. Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase, Tab. 8.23
2. Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa Tab. 8.24
3. Tratamiento de errores, Tab. 8.25
4. Recorrido de referencia, Tab. 8.26
5. Posicionamiento por selección de fraseTab. 8.27
6. Posicionado por tarea directa, Tab. 8.28
Más información sobre la máquina de estado Sección 8.6.
Válido para todos los ejemplos: para la habilitación del controlador y el regulador del
CMM... se requieren I/O digitales adicionales, Descripción del hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
1.Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase
Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1)

1.1 Estado básico CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
1.2 Bloquear el mando CCON.LOCK =1 SCON.FCT/MMI =0
del equipo para el
software
1.3 Habilitar actuador, CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
habilitar funcionamiento CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
(selección de frase) CCON.OPM1 =0 SCON.OPM1 =0
CCON.OPM2 =0 SCON.OPM2 =0
CPOS.HALT =1 SPOS.HALT =1
Tab. 8.23 Bytes de estado y control “Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de
registro”
Descripción de 1. Establecer disponibilidad para funcionar:

1.1 Estado básico del actuador cuando se ha conectado la tensión de alimentación. } Paso 1.2
o 1.3
1.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software
Opcionalmente, la toma del mando del equipo mediante el software con CCON.LOCK = 1 puede
bloquearse. } Paso 1.3
1.3 Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: ejemplo 4,
Tab. 8.26.
Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE:
} Tratamiento de errores: ejemplo 3, Tab. 8.25.

2. Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa

2.1 Estado básico CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b
CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b
2.2 Bloquear el mando CCON.LOCK =1 SCON.FCT/MMI =0
del equipo para el
software
2.3 Habilitar actuador, CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
habilitar funcionamiento CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
(selección de frase) CCON.OPM1 =1 SCON.OPM1 =1
CCON.OPM2 =0 SCON.OPM2 =0
Tab. 8.24 Bytes de estado y de control “Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa”
Descripción de 2. Establecer disponibilidad para funcionar:

2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado la tensión de alimentación. } Paso 2.2 o 2.3
2.2 Bloquear el mando del equipo mediante el software Opcionalmente, la toma del mando del equipo
mediante el software con CCON.LOCK = 1 puede bloquearse. } Paso 2.3
2.3 Desbloquear actuador en tarea directa. } Recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 8.26.
Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.ENABLE:
} Tratamiento de errores: ejemplo 3, Tab. 8.25.
No es necesario validar las advertencias, estas se borran automáticamente unos segun-
dos después de eliminar su causa.
3. Tratamiento de errores

3.1 Fallo CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.1 Advertencia CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb
CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb
3.3 Validar fallo CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
con CCON.RESET CCON.RESET =P SCON.FAULT =0
SCON.WARN =0
SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
Tab. 8.25 Bytes de estado y control “Tratamiento de errores”

Descripción de 3. Tratamiento de errores

3.1 Se visualiza un fallo mediante SCON.FAULT. } La tarea de posicionamiento ya no es posible.
3.2 Se visualiza una advertencia mediante SCON.WARN. } La tarea de posicionamiento sigue sien-
do posible.
3.3 Validar fallo con flanco ascendente en CCON.RESET. } El bit de fallo SCON.FAULT o SCON.WARN
se repone, } SPOS.MC se activa, } accionamiento preparado para funcionar
Los fallos y advertencias también se pueden validar con un flanco descendente en DIN5
(desbloqueo del regulador) Descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-...
4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.3 o 2.3)

4.1 Inicio del recorrido de CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
referencia CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.HOM =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
4.2 Funciona el recorrido CPOS.HOM =1 SPOS.MOV =1
de referencia
4.3 Recorrido de referen- CPOS.HOM =0 SPOS.MC =1
cia finalizado SPOS.REF =1
Tab. 8.26 Bytes de estado y control “Recorrido de referencia”
Descricpión de 4. Recorrido de referencia:

4.1 Un flanco ascendente en CPOS.HOM (iniciar recorrido de referencia) inicia el recorrido de
referencia. El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.HOM esté
activo.
4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve).
4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF.

5. Posicionamiento por selección de frase (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3)

5.1 Preseleccionar el Nº de frase 0 ... 250 N° de frase 0 ... 250
número de frase anterior
(byte de control 3)
5.2 Iniciar tarea CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.START =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
5.3 Tarea en marcha CPOS.START =1 SPOS.MOV =1
Nº de frase 0 ... 250 N° de frase actual 0 ... 250
5.4 Tarea finalizada CPOS.START =0 SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
SPOS.MOV =0
Tab. 8.27 Bytes de control y estado “Selección de frase de posicionamiento”
Descripción de 5. Selección de registro de posicionamiento:

(pasos 5.1 ... 5.4, secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia,
puede iniciarse una tarea de posicionamiento.
5.1 Preseleccionar número de frase: byte 3 de los datos de salida
0 = Recorrido de referencia
1 ... 250 = Registros de posicionamiento
5.2 Con CPOS.START (Start Task) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se
confirma con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.START esté activo.
5.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV (el eje se mueve).
5.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.

6. Posicionamiento por tarea directa (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3)

6.1 Preseleccionar Preselección de 0 ... 100 (%) Retroseñal de 0 ... 100 (%)
posición (byte 4) y velocidad velocidad
velocidad (bytes 5 ... 8) Posición nominal Unidades de Posición real Unidades de
posición posición
6.2 Iniciar tarea CCON.ENABLE =1 SCON.ENABLED =1
CCON.STOP =1 SCON.OPEN =1
CPOS.START =P SPOS.ACK =1
SPOS.MC =0
CDIR.ABS =S SDIR.ABS =S
6.3 Tarea en marcha CPOS.START =1 SPOS.MOV =1
6.4 Tarea finalizada CPOS.START =0 SPOS.ACK =0
SPOS.MC =1
SPOS.MOV =0
1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condición de posionamiento:
0 = absoluto; 1 = relativo
Tab. 8.28 Bytes de control y de estado “Posicionamiento por tarea directa”
Descripción de Posicionamiento por tarea directa:

(paso 6.1 ... 6.4, secuencia obligatoria)
Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe
preseleccionarse una posición nominal.
6.1 La posición nominal es transferida en unidades de posición en los bytes 5 ... 8 de la palabra de
salida.
La velocidad nominal es transferida en % en el byte 4 (0 = ninguna velocidad; 100 = velocidad
máxima).
6.2 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma
con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo.
6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV.
6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC.

9 Funciones de actuador
9.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos

Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos
2
1
d e
a b c
REF LSE AZ PZ TP/AP USE

LES HES
Posiciones cada vez mayores, desplazamiento “positivo”
REF Punto de referencia (Reference Point)
AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
LSE Posición final inferior por software (Lower Software End Position)
USE Posición final superior por software (Upper Software End Position)
LES Final de carrera inferior (Lower End Switch)
HES Final de carrera superior (Higher End Switch)
TP Posición de destino (Target Position)
AP Posición real (Actual Position)
a Desplazamiento del punto cero del eje
b Desplazamiento del punto cero del proyecto:
c Desplazamiento posición destino/actual
d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software:
1 Carrera útil
2 Carrera nominal
Tab. 9.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales eléctricos

Sistema de referencia de medida de actuadores de rotación eléctricos

Eje de rotación: ejemplo con método de 1 AZ
recorrido de referencia con interruptor de REF
PZ
referencia negativo
a
d b
REF Punto de referencia (Reference Point)

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point)
PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
a Desplazamiento del punto cero del eje
b Desplazamiento del punto cero del proyecto:
c Desplazamiento posición destino/actual
d, e Desplazamiento de las posiciones finales por software (opcional: posicionamiento
ilimitado posible)
1 Carrera útil
Tab. 9.2 Sistema de referencia de medida de actuadores de rotación eléctricos
9.2 Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida

Punto de referencia Cálculo de la especificación
Punto cero del eje AZ = REF + a
Punto cero del proyecto PZ = AZ + b = REF + a + b
Posición final inferior por LSE = AZ + d = REF + a + d
software
Posición final superior por USE = AZ + e = REF + a + e
software
Posición destino/actual TP, AP = PZ + c = AZ + b + c = REF + a + b + c
Tab. 9.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida con sistemas de medición del
recorrido incrementales

9.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medición del recorrido incremental, el recorrido de referencia debe
realizarse cada vez que se enciende el equipo.
Esto se determina de modo específico para el actuador mediante el parámetro “Se requiere recorrido
de referencia” (PNU 1014).
Para obtener la descripción de los modos de recorrido de referencia, véase la
sección 9.3.2.
9.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos

El actuador se referencia en relación a un tope, un detector de final de carrera o un interruptor de
referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Puesto que el
actuador no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un milímetro
atrás en el margen de la carrera.
Secuencia:
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado.
2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero
del eje”.
3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del
proyecto.
Resumen de parámetros e I/Os del recorrido de referencia

Parámetros involucrados Parámetro PNU
Sección B.4.18 Desplazamiento del punto cero del eje 1010
Método del recorrido de referencia 1011
Velocidades para recorrido de referencia 1012
Aceleraciones para recorrido de referencia 1013
Recorrido de referencia necesario 1014
Par máximo del recorrido de referencia 1015
Inicio (FHPP) CPOS.HOM = flanco ascendente: inicio de recorrido de referencia
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio
SPOS.REF = actuador referenciado
Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo
Controlador en estado “Funcionamiento habilitado”
No hay orden para actuación secuencial
Tab. 9.4 Parámetros e I/Os del recorrido de referencia

9.3.2 Métodos del recorrido de referencia

Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CANopen DS 402.
Si es necesario, el actuador está referenciado permanentemente en algunos motores

(con transmisor de valor absoluto, Single/Multi Turn). En este caso, con métodos de
recorrido de referencia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta
el recorrido de referencia sino que se avanza directamente al punto cero del eje (si está
parametrizado).
Métodos del recorrido de referencia

hex. dec. Descripción
01h 1 Detector de final de carrera negativo con pulso de
indexado 1)
1. Si el detector de final de carrera negativo está
inactivo: desplazamiento a velocidad de bús-
queda en sentido negativo hacia el detector de Pulso de indexado
final de carrera negativo.
Final de carrera
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en negativo
sentido positivo hasta que el detector de final de
carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el
primer pulso de indexado. Esta posición se toma
como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamien-
to a velocidad de desplazamiento hacia el punto
cero del eje.
02h 2 Detector de final de carrera positivo con pulso de
indexado 1)
1. Si el detector de final de carrera positivo está
queda en sentido positivo hacia el detector de Pulso de indexado
final de carrera positivo.
Final de carrera
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en positivo
sentido negativo hasta que el interruptor de final
de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el
primer pulso de indexado. Esta posición se toma
cero del eje.
1) Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
2) Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
3) Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser ≠ 0.


07h 7 Interruptor de referencia en sentido positivo con
pulso de indexado 1)
1. Si el interruptor de referencia está inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-
tido positivo hacia el interruptor de referencia. Pulso de
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector indexado
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de
Interruptor de
búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor referencia
de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido
negativo hasta que el interruptor de referencia
queda inactivo; luego prosigue hasta el primer
pulso de indexado. Esta posición se toma como
punto de referencia.
cero del eje.
0B 11 Interruptor de referencia en sentido negativo con
pulso de indexado 1)
tido negativo hacia el interruptor de referencia. Pulso de
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector indexado
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de
búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor Interruptor de referencia
de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido
positivo hasta que el interruptor de referencia
queda inactivo; luego prosigue hasta el primer
pulso de indexado. Esta posición se toma como
cero del eje.
11h 17 Final de carrera negativo
1. Si el detector de final de carrera negativo está
queda en sentido negativo hacia el detector de
final de carrera negativo. Final de carrera negativo
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en
sentido positivo hasta que el detector de final de
carrera esté inactivo. Esta posición se toma como
cero del eje.


12h 18 Final de carrera positivo
1. Si el detector de final de carrera positivo está
queda en sentido positivo hacia el detector de
final de carrera positivo. Final de carrera positivo
2. Movimiento a velocidad de avance lento en sen-
tido negativo hasta que el detector de final de
carrera esté inactivo. Esta posición se toma como
cero del eje.
17h 23 Interruptor de referencia en sentido positivo
tido positivo hacia el interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de Interruptor de referencia
búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor
de referencia.
tido negativo hasta que el interruptor de referen-
cia esté inactivo. Esta posición se toma como pun-
to de referencia.
cero del eje.
1Bh 27 Interruptor de referencia en sentido negativo
tido negativo hacia el interruptor de referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector
de final de carrera: desplazamiento a velocidad de Interruptor de referencia
búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor
de referencia.
tido positivo hasta que el interruptor de referen-
to de referencia.
cero del eje.


21h 33 Pulso de indexado en sentido negativo 1)
sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta
posición se toma como punto de referencia. Pulso de indexado
cero del eje.
22h 34 Pulso de indexado en sentido positivo 1)
sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta
posición se toma como punto de referencia. Pulso de indexado
cero del eje.
23h 35 Posición actual
1. La posición actual se toma como punto de
referencia.
cero del eje.
Nota: desplazando el sistema de referencia se puede
efectuar un recorrido hasta el detector de final de
carrera o el tope fijo.
Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de
rotación.
FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado 1) 2)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sen-
tido negativo hacia el tope.
Pulso de indexado
sentido positivo hasta el próximo pulso de in-
dexado. Esta posición se toma como punto de
referencia.
cero del eje.
FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado 1) 2)
tido positivo hacia el tope.
Pulso de indexado
sentido negativo hasta el próximo pulso de in-
dexado. Esta posición se toma como punto de
referencia.
cero del eje.


EFh -17 Tope negativo 1) 2) 3)
tido negativo hacia el tope. Esta posición se toma
cero del eje.
EEh -18 Tope positivo 1) 2) 3)
tido positivo hacia el tope. Esta posición se toma
cero del eje.
E9h -23 Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de car-
rera.
1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido Interruptor de referencia
positivo hacia el tope o el detector de final de car-
rera.
2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido
negativo hacia el interruptor de referencia.
tido negativo hasta que el interruptor de referen-
to de referencia.
4. Si el punto cero del eje ≠ 0: desplazamiento a
velocidad de desplazamiento hacia el punto cero
del eje.
E5h -27 Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de
carrera. Interruptor de
1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido referencia
negativo hacia el tope o el detector de final de
carrera.
tido positivo hacia el interruptor de referencia.
sentido positivo hasta que el interruptor de
referencia se active. Esta posición se toma como
cero del eje.
Tab. 9.5 Resumen de los métodos de recorrido de referencia

9.4 Operación por actuación secuencial

En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse en sentido positivo o
negativo mediante actuación secuencial. Esta función se utiliza generalmente para:
– desplazarse a las posiciones de teach-in,
– apartar el actuador (p. ej., tras un fallo del sistema),
– posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual sensitivo).
Secuencia
1. Cuando se activa una de las señales “Jog positivo/Jog negativo”, el actuador empieza a moverse
lentamente. Debido a la baja velocidad, puede definirse una posición con mucha precisión.
2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la “Duración de la fase 1” parametrizada, la
velocidad aumentará hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden
realizarse rápidamente grandes carreras.
3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima deceleración ajustada.
4. Solo si el actuador está referenciado:
el actuador se detiene automáticamente al alcanzar una posición final por software. No se
sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustad.
También se sale del funcionamiento sensitivo con Jog = 0
2 1 Velocidad baja fase 1

Velocidad v (t) 4 (movimiento lento)
3 2 Velocidad máxima para
1 fase 2
3 Aceleración
t [s] 4 retardo
CPOS.JOGP o 1
5 Duración de tiempo
CPOS.JOGN (jog fase 1
positivo/negativo) 0
Fig. 9.1 Diagrama de secuencia para el modo Jog.

Resumen de parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial

Sección B.4.9 Velocidad fase 1 en operación por actuación secuencial 530
Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial 531
Aceleración en operación por actuación secuencial 532
Deceleración en operación por actuación secuencial 533
Operación por actuación secuencial, duración de la fase 1 (T1) 534
Inicio (FHPP) CPOS.JOGP = flanco ascendente: jog positivo (valores reales mayores)
CPOS.JOGN = flanco ascendente: jog negativo (valores reales menores)
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
SPOS.MC = 0: (Motion Complete)
Tab. 9.6 Parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial
9.5 Programación tipo teach-in a través del bus de campo

Mediante el bus de campo se pueden programar valores de posición por teach-in. Los valores de
posición programados previamente se sobrescriben.
Nota: el actuador no debe estar parado para la programación teach-in. Con los tiempos de ciclo
usuales del PLC + bus de campo + controlador habrá imprecisiones de varios milímetros incluso a una
velocidad de solo 100 mm/s.
Secuencia
1. El actuador se desplaza a la posición deseada manualmente o mediante la operación por actuación
secuencial. Esto puede realizarse en la operación por actuación secuencial mediante el posiciona-
miento (o el desplazamiento manual en el estado “Actuador bloqueado” cuando haya motores con
encoder).
2. El usuario debe asegurarse que se selecciona el parámetro deseado. Para ello debe introducirse el
parámetro “Destino programado” y, si procede, la dirección de la frase correcta.
Destino de Teach (PNU 520) Se programa por teach-in
= 1 (especificación) Posición nominal de la Selección de frase: frase de posicionam-
frase de posicionamiento iento conforme al byte de control 3
Tarea directa: frase de posicionamiento
conforme a PNU=400
=2 Punto cero del eje
=3 Punto cero del proyecto
=4 Posición final inferior por software
=5 Posición final superior por software
Tab. 9.7 Resumen de los destinos de Teach

3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y
estado CPOS/SPOS:
1 1 PLC: preparar teach-in
Programar valor
2 Controlador: preparado para
por teach-in 0 teach-in
CPOS.TEACH 3 PLC: programar ahora por teach-in
1
Validación 4 Controlador: valor transferido
SPOS.TEACH
0
1 2 3 4
Fig. 9.2 Handshake con programación tipo teach-in
Resumen de parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in

Secciones B.4.8, B.4.9 destino programado 520
Número de frase 400
Desplazamiento del punto cero del proyecto: 500
Posiciones finales por software 501
Desplazamiento del punto cero del eje 1010
(actuadores eléctricos)
Inicio (FHPP) CPOS.TEACH = flanco descendente: programar valor por teach-in
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.TEACH = 1: valor transferido
Tab. 9.8 Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in

9.6 Ejecución de una frase (Selección de frase)

Una frase puede iniciarse en el estado “Funcionamiento habilitado”. Esta función se utiliza generalmen-
te para:
– moverse a cualquier posición en la lista de frases con el PLC,
– procesar un perfil de posicionamiento enlazando frases,
– posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulación).
Secuencia
1. Ajuste el número de frase deseado en los datos de salida del PLC. Subir hasta que el controlador
responde con el número de la última frase procesada.
2. Con un flanco ascendente en CPOS.START, el controlador acepta el número de frase e inicia la tarea
de posicionamiento.
3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Quit Start, que los datos de salida del PLC han
sido aceptados y que la tarea de posicionamiento está ahora activa. La tarea de posicionamiento se
sigue ejecutando, incluso si se restablece CPOS.START a cero.
4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.MC.
Causas de fallos en la aplicación:

– No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014).
– La posición de destino y/o la posición preseleccionada no puede alcanzarse.
– Número de frase no válido
– Frase no inicializada.
En caso de una conmutación progresiva de frases condicional o de encadenamiento de
frases (véase la sección 9.6.3):
si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/o una nueva posición de des-
tino, entonces todavía debería bastar el recorrido remanente hasta la posición de destino
para llegar a parar con la rampa de frenado ajustada.
Resumen de parámetros e I/Os de la selección de frase

Sección B.4.8 Número de frase 400
Todos los parámetros de los datos de frase; véase la 401 ... 421
sección 9.6.2, Tab. 9.10
Inicio (FHPP) CPOS.START = flanco ascendente: inicio
El referenciado y el Jog tienen prioridad.
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
El número de frase debe ser válido
Tab. 9.9 Parámetros e I/Os de la selección de frase

9.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases

En Fig. 9.3, Fig. 9.4 y Fig. 9.5 se representan diagramas de ciclo típicos para el inicio de la frase y la
parada.
Frase Marcha/Parada
1
Datos de salida del
N-1 N N+1
número de frase
0
nominal
1
Parada
CCON.STOP
0
6
1
Inicio 3
CPOS.START
0
2
1
Validación de inicio 4
1 5
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
El eje se mueve
(SPOS.MOV)
0
1
Datos de entrada
N-1 N N+1
del número de
0
frase real
1 Requisito previo: “Validación de inicio” = 0 4 El controlador reacciona con un flanco

2 Un flanco ascendente en “Inicio” hace que se descendente en “Validación de inicio”.
acepte el nuevo número de frase y se active 5 En cuanto “Validación de inicio” es
“Validación de inicio”. reconocido por el PLC, puede empezar el
3 En el momento que el PLC reconoce la nuevo número de frase.
“Validación de inicio”, “Start” se puede vol- 6 Una tarea de posicionamiento en curso
ver a restablecer en 0. puede detenerse con “Parada”.
Fig. 9.3 Diagrama de la secuencia de Start/Stop para una frase

Detener una frase con Hold y continuar

1
Datos de salida del
N-1 N N+1
número de frase 0
nominal
1
Pausa
1
CPOS.HALT 0
1
Inicio
2
CPOS.START
0
1
Confirmar HALT
SPOS.HALT
0
1
Validación de inicio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
El eje se mueve
(SPOS.MOV)
0
Datos de entrada 1
del número de N-1 N

frase real 0
1 El registro se detiene con “Pausa”, el número 2 Un flanco ascendente en “Inicio” inicia de

actual de frase N se conserva, “Motion nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa”
Complete” permanece desactivado.
Fig. 9.4 Diagrama de secuencia para parada de una frase con Hold y continuar

Parada de una frase con Hold y borrar recorrido remanente

1
Datos de salida del
N-1 N N+1
número de frase
0
nominal
1
Pausa
1
CPOS.HALT
0
1
Inicio
CPOS.START
0
1
Borrar reccorrido
2
restante
0
CPOS.CLEAR
1
Confirmar HALT
SPOS.HALT
0
1
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
El eje se mueve
(SPOS.MOV)
0
1
Datos de entrada
N-1 N N+1
del número de
0
frase real
1 Parar frase 2 Borrar recorr. restante

Fig. 9.5 Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente

9.6.2 Composición de la frase

Una tarea de posicionamiento en modo Selección de frase se escribe con un frase de valores
nominales. Cada valor nominal es direccionado por su propia PNU. Un frase consiste en valores
nominales con el mismo subíndice.
PNU Nombre Descripción
401 Byte de control de frase 1 Ajuste para tarea de posicionamiento:
absoluto/relativo, regulación de posición/par, ...
402 Byte de control de frase 2 Control de frase:
ajustes para la conmutación progresiva de frases o encadena-
miento de frases condicional.
404 Valor nominal Valor nominal correspondiente al byte de control 1 de la frase.
406 Velocidad Velocidad nominal.
407 Aceleración Aceleración nominal al arrancar.
408 Retardo Aceleración nominal al frenar.
413 Tiempo de filtrado libre Tiempo de filtrado para alisado de rampas del perfil.
de sacudidas
416 Destino de conmutación Número de frase al que se salta cuando existe la condición de
progresiva de frases/ conmutación progresiva.
control de frase
418 Limitación del par Limitación del par de giro máximo.
419 Número de disco de leva Número del disco de leva que debe ejecutarse con esta frase.
Requiere la configuración de PNU 401 (master virtual).
420 Notificación de recorrido Recorrido antes de la posición de destino cuyo momento de
restante llegada puede visualizarse mediante una salida digital.
421 Byte de control de frase 3 Ajustes para un comportamiento específico de la frase.
Tab. 9.10 Parámetros de la frase de posicionamiento
9.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402)

El modo de selección de frases permite encadenar varias tareas de posicionamiento. Ello significa que
mediante un inicio en CPOS.START se pueden ejecutar varias frases consecutivamente de forma
automática. De esta forma se puede definir un perfil de posicionamiento para, p. ej., cambiar a otra
velocidad una vez alcanzada una posición.
Para ello, el usuario define que tras la frase actual se ejecute automáticamente la siguiente ajustando
una condición (decimal) en el RCB2.
La parametrización completa del encadenamiento de frases (“Programa de recorrido”),
p. ej., de la frase siguiente, solo es posible por medio del FCT.
Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva se puede prohibir activando el bit B7.
Esta función debe usarse con fines de depuración (debugging) con la FCT, pero no para los fines
normales de control.

Byte de control 2 de la frase (PNU 402)

Bit 0 a 6 Valor numérico 0...128: condición de conmutación progresiva como enumeración,
véase Tab. 9.12
Bit 7 = 0: la conmutación progresiva de frases (bits 0 a 6) no está bloqueada
(predeterminado)
= 1: conmutación progresiva de frases bloqueada
Tab. 9.11 Ajustes para la conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicional
Condiciones de conmutación progresiva

Valor Condición Descripción
0 – Sin conmutación progresiva automática.
4 Reposo La conmutación se realiza cuando el actuador entra en reposo y posterior-
mente transcurre el tiempo T1 indicado como valor preseleccionado
(desplazamiento sobre el bloque).
6 Entrada Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco ascendente en
flanco pos. la entrada local. El valor preseleccionado incluye la dirección en bits de la
entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1
Valor preseleccionado = 2: NEXT2
7 Entrada Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco descendente en
flanco neg. la entrada local. El valor preseleccionado incluye la dirección en bits de la
entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1
Valor preseleccionado = 2: NEXT2
9 Entrada Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se
flanco pos. detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado
en espera contiene el número de la entrada.
Valor predeterminado = 1: NEXT1
10 Entrada Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se
flanco neg. detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado
en espera contiene el número de la entrada.

Condiciones de conmutación progresiva

Valor Condición Descripción
11 Posición Esta conmutación eq-
(relativa) uivale al tipo 2 con la
diferencia de que la
posición indicada no es
absoluta, sino relativa
respecto a la última
posición nominal 2.
La conmutación se
realiza en cuanto la
posición real actual
supera el valor preselec-
cionado 1 en el sentido
de la marcha.
Importante: para una posición de conmutación reproducible, la especifica-
ción debe calcularse respecto a la última posición de destino y no respecto a
la posición real.
12 Condición Igual que la condición 1,
MC interna pero sin señal MC externa
entre cada una de las
frases. La señal MC exter-
na (SPOS.MC) se activa
solo después de la última
frase de la conmutación
progresiva.
Tab. 9.12 Condiciones de conmutación progresiva

9.7 Tarea directa

En el estado “Funcionamiento habilitado” (tarea directa) se formula una tarea directamente en los
datos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente
en el PLC.
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
– moverse a cualquier posición dentro de la carrera útil.
– Si las posiciones de destino son desconocidas durante la planificación o se alteran frecuentemente
(p. ej., muchas posiciones diferentes de la pieza a manipular).
– No es necesario un perfil de posicionamiento mediante el encadenamiento de frases (función G25).
– El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.
Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, puede realizarse un perfil de posi-
cionamiento encadenando las frases a través del PLC externo.
Causas de fallos en la aplicación

– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software.
– Momento de la carga excesivo.

Resumen de parámetros e I/Os de la tarea directa

Especificaciones Valor base de la velocidad 1) 540
de la posición Aceleración en tarea directa 541
B.4.12 Deceleración en tarea directa 542
Tiempo de filtrado libre de sacudidas 546
Especificaciones Valor base de la rampa del par 1) 550
del par Margen de destino del par 552
B.4.13 Tiempo de amortiguación 553
Velocidad permitida con regulación del par 554
Definición de Valor base de la rampa de aceleración 1) 560
velocidades Margen de destino de la velocidad 561
B.4.14 Tiempo de amortiguación en el margen de destino de 562
la velocidad
Margen de destino de reposo 563
Tiempo de amortiguación en margen de destino de 563
reposo
Limitación del par 565
Inicio (FHPP) CPOS.START = flanco ascendente: inicio
CDIR.ABS = posición nominal absoluta/relativa
CDIR.COM1/2 = modo de control (véase la sección 8.4.3)
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete
SPOS.ACK = flanco ascendente: validación de inicio
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve
1) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal
definitivo.
Tab. 9.13 Parámetros e I/Os de la tarea directa
9.7.1 Secuencia de control de posición

1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición) y la condición de posicionamiento (ab-
soluta/relativa, velocidad) en sus datos de salida.
2. Con un flanco ascendente en Inicio (CPOS.START), el controlador acepta los valores nominales e
inicia la tarea de posicionamiento. Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo
valor nominal. No hay que esperar a MC.
3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.MC).

Inicio de la tarea de posicionamiento

1
Posición nominal
N-1 N N+1 N+2
datos de salida
0
1
Inicio
CPOS.START
0
1
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
Fig. 9.6 Inicio de la tarea de posicionamiento
La secuencia de los bits restantes de control y de estado, así como las funciones
Pausa y Parada, reaccionan como en la función de selección de frases; véanse la Fig. 9.3,
la Fig. 9.4 y la Fig. 9.5.
9.7.2 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente)
El modo de fuerza se prepara conmutando el modo de control mediante los bits CDIR - COM1/2. Duran-
te este proceso, el actuador permanece parado en la posición regulada.
Conforme al valor nominal de referencia, mediante la señal de inicio (bit de inicio) se establece el par de
giro o el momento con la rampa del par de giro en el sentido indicado por el signo del valor nominal y se
indica el modo de regulación del par de giro por medio de los bits SDIR - COM1/2.
La velocidad se limita al valor del parámetro “Velocidad permitida”.
Al alcanzar el valor nominal considerando el margen de destino y el margen de tiempo, se activa la
señal “MC”. El par de giro o el momento se siguen controlando.
Causas de fallos en la aplicación


Valor de referencia/consulta de valor real en tarea directa en el modo de fuerza:

CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0
CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0
Tarea directa
Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal 1 Valor nominal 2
(reservado) (par de giro)
Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1 Valor actual 2
(par real) (posición real)
Tab. 9.14 Bytes de control y de estado de tarea directa en modo de fuerza
Datos Significado Unidad

Valor nominal 1 Reservado (sin función = 0) –
Valor nominal 2 Par nominal Porcentaje del momento nominal (PNU 1036)
Valor actual 1 Momento real Porcentaje del valor nominal (PNU 1036)
Valor actual 2 Posición actual Unidad de posición, véase el apéndice A.1
Tab. 9.15 Valores nominales y reales de tarea directa en modo de fuerza
9.7.3 Secuencia de la regulación de la velocidad

La orden de regulación de la velocidad se recibe mediante la conmutación del modo de control. Duran-
te el proceso, el actuador permanece en el modo de funcionamiento ajustado previamente. Después de
introducir el valor nominal, con la señal de inicio (bit de inicio) se pasa al modo de funcionamiento de la
regulación de la velocidad y se hace efectivo el valor nominal de la velocidad.
El par se limita durante el proceso al valor especificado en el parámetro “Limitación del par” (PNU 565).
En este modo de control, la señal “MC” (Motion Complete) se utiliza en el sentido de “Valor de destino
de la velocidad”.
Motion Complete/mensaje de reposo
Para determinar los estados “Velocidad alcanzada” y “Velocidad 0” se usa el mismo tipo de com-
parador, que se comporta conforme se indica en la Fig. 9.7; véase Tab. 9.16.
Valor nominal Indicaciones de llegada al MC (Motion Complete)
≠0 Velocidad de destino: valor nominal según datos I
Tolerancia: margen de destino de la velocidad (PNU 561)
Tiempo de estabilización: tiempo de amortiguación en el margen de destino de
la velocidad (PNU 562)
=0 Velocidad de destino: valor nominal según datos I
Tolerancia: margen de destino de reposo (PNU 563)
Tiempo de estabilización: tiempo de amortiguación en margen de destino de
reposo (PNU 564)
Tab. 9.16 Especificaciones de Motion Complete/mensaje de reposo

Revoluciones
Velocidad de destino + tolerancia
Velocidad de destino
Velocidad de destino - tolerancia
Contador de tiempo
Tiempo de amortiguación
Motion Complete (SPOS.MC) 1
o control de reposo (SPOS.STILL)

0
Fig. 9.7 Motion Complete/mensaje de reposo
9.8 Supervisión de detención

Con la supervisión de detención se detecta que se ha salido de la ventana de posicionamiento de des-
tino en detención.
El control de reposo se refiere exclusivamente a la regulación de la posición.
Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señal MC en la palabra de estado, el actuador
pasa al estado de “reposo” y el bit SPOS.STILL (control de reposo) se desactiva. En este estado, si el
actuador sale de la ventana de posición durante un tiempo definido, debido a fuerzas externas u otras
influencias, se activará el bit SPOS.STILL.
En el momento en que el actuador se halle de nuevo en el margen de posición de reposo tras el tiempo
de control de reposo, el bit SPOS.STILL se desactiva.
La supervisión de Standstill no puede activarse o desactivarse explícitamente. Pasa a estar inactivo
cuando el margen de posición de reposo se establece en el valor “0”.

1 Posición de destino.
2 Posición actual
1 3 Control de reposo
5 6 (SPOS.SSW)
4 Motion Complete
(SPOS.MC)
5 Ventana de posición
2 Standstill
8 8 6 Ventana de posición de
destino
1
7 Tiempo de supervisión
3 (position window time)
0 8 Tiempo de supervisión
Standstill
1
4
0
Fig. 9.8 Supervisión de detención
Resumen de parámetros e I/Os del control de reposo

Sección B.4.18 Ventana de posición de destino 1022
Tiempo de ajuste de posición 1023
Posición nominal 1040
Posición actual 1041
Ventana de posición Standstill 1042
Tiempo de supervisión Standstill 1043
Inicio (FHPP) SPOS.MC = flanco ascendente: Motion Complete
Acuse de recibo (FHPP) SPOS.STILL = 1: el actuador ha salido del margen de posición de
reposo.
Tab. 9.17 Parámetros e I/Os del control de reposo

9.9 Medición flotante (muestreo de posiciones)

Para obtener información sobre si la versión de firmware de los controladores utilizados
es compatible con esta función y a partir de qué versión son compatibles, consulte la
ayuda del plugin FCT correspondiente.
Las entradas digitales locales se pueden utilizar como entradas rápidas de muestreo: con cada flanco
ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada (posible sólo mediante el FCT) se
escribe el valor de posición actual en una frase del controlador y, a continuación, la unidad de control
de nivel superior (PLC/IPC) puede leerla (PNU 350:01/02).
Parámetros del muestreo de posiciones (medición flotante) PNU
Valor de posición con un flanco ascendente en unidades del usuario 350:01
Valor de posición con un flanco descendente en unidades del usuario 350:02
Tab. 9.18 Parámetros de la medición flotante
9.10 Funcionamiento de discos de leva

El CMMP-AS puede gestionar 16 discos de levas en 4 trenes de levas asignados.
Para esta función se necesita el software GSPF-CAM-MC-...
El CMMP-AS ofrece a través de FHPP las siguientes funciones:

– Funcionamiento sincronizado con entrada externa, funcionamiento de slave.
– Funcionamiento sincronizado con entrada externa con disco de leva, funcionamiento de slave.
– Master virtual (interno) con disco de leva.
Modos de funcionamiento en los que se puede gestionar:
– Selección de frase.
– Posicionamiento en modo directo.
Los discos de leva se parametrizan con el plugin FCT. Para obtener más información sobre
la parametrización, consulte la ayuda del plugin CMMP-AS.
Encontrará toda la información sobre la función de disco de leva en el manual específico
del disco de leva.
9.10.1 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Tarea directa
Sincronización con controlador de master externo, incl. disco de leva (funcionamiento de slave)
El funcionamiento sincronizado permite que un controlador slave siga un controlador master a través
de una entrada externa adicional mediante reglas parametrizadas.
Puede realizarse exclusivamente mediante una sincronización de posiciones o con una función de disco
de leva adicional, la función CAM.

Activación del funcionamiento sincronizado en modo directo:

La selección del funcionamiento sincronizado se realiza a través del byte de control 3, CDIR con
CDIR.FUNC y la funcionalidad deseada en el grupo de función y el número de función, CDIR.FNUM1/2 y
CDIR.FGRP1/2.
El funcionamiento sincronizado se activa en un flanco ascendente en el bit CPOS.START. El bit
CCON.STOP detiene el funcionamiento sincronizado. El bit CPOS.HALT no dispone de función de parada
intermedia (cambio después del estado preparado con rampa de pausa). Con el flanco descendente de
CPOS.START también finaliza el funcionamiento sincronizado.
Valores nominales y reales dependientes de los números de función

Número de función Asignación de valores nominales y valores reales
FNUM = 0: reservado –
FNUM = 1, FNUM = 2: Valor nominal 1: sin relevancia porque el valor nominal de posición se
funcionamiento recibe a través de la entrada externa.
sincronizado sin/con Valor nominal 2: sin relevancia porque el valor nominal de posición se
disco de leva recibe a través de la entrada externa.
Valor real 1: como en el modo de posicionamiento, velocidad real del
slave (según disco de leva).
Valor real 2: como en el modo de posicionamiento, posición real del
slave (según disco de leva).
FNUM = 3: master Valor nominal 1: según modo de funcionamiento del master, velocidad
virtual (interno) con nominal del master.
disco de leva Valor nominal 2: según modo de funcionamiento del master, posición
nominal del master.
Valor real 1: velocidad real del slave (según disco de leva).
Valor real 2: posición real del slave (según disco de leva).
Tab. 9.19 Asignación de valores nominales y valores reales
El disco de leva se selecciona mediante PNU 700.

La selección puede mapearse en los datos de proceso con FHPP+.
9.10.2 Función de disco de leva en el modo de funcionamiento Selección de frases

Con la selección de fases se establece el tipo de frases con el byte de control de frases de la lista de
frases. La ampliación al funcionamiento de discos de leva se activa, al igual que en el modo directo, con
el bit 7 (FUNC) en el byte de control de frase 1, previsto para las ampliaciones de funciones en general.
El número de disco de leva se selecciona en PNU 419. Cuando PNU 419 = 0 se utiliza el contenido de
PNU 700.
9.10.3 Parámetros para la función de disco de leva

Los parámetros para la función de disco de leva se describen en la sección B.4.16.
9.10.4 Máquina de estado ampliada para la función de disco de leva

Hallará información sobre la máquina de estado para la función de disco de leva en la sección 8.6.3.

9.11 Visualización de las funciones de actuador

Para las distintas funciones de actuador se utilizan otros registros de posicionamiento internos.
Esto también se indica en el visualizador digital de siete segmentos durante la ejecución véase la
descripción del funcionamiento GDSP-CMMP-M...-FW-...
Registro de Descripción Visualización

posición
0 Inicia el recorrido de referencia. Ver 256 ... 258
1 ... 250 Registros de posicionamiento FHPP, pueden iniciarse a través P001 ... P250
de FHPP en el modo de funcionamiento Selección de frase.
251 ... 255 Los registros de posicionamiento adicionales parametrizables P251 ... P255
mediante FCT se pueden iniciar a través de I/O o de la conmuta-
ción progresiva de frases.
256 ... 258 Recorrido de referencia, visualización de las distintas fases.
256: búsqueda del punto de referencia PH0
257: avance lento PH1
258: desplazamiento a punto cero PH2
259 Actuación secuencial positiva P259
260 Actuación secuencial negativa P260
262 CAM-IN / CAM-OUT (disco de leva). P262
264 Frase directa FCT, se utiliza para procedimiento manual a través P264
de FCT.
265 Frase directa FHPP, se utiliza para el funcionamiento directo P265
FHPP.
Tab. 9.20 Cuadro generar de registros de posicionamiento

10 Comportamiento de averías y diagnosis
10.1 Clasificación de los fallos

Se distinguen los siguientes tipos de fallos:
– advertencias,
– fallo tipo 1 (no se desconecta la etapa de salida),
– fallo tipo 2 (se desconecta la etapa de salida).
La clasificación de los posibles fallos puede parametrizarse parcialmente Columna apéndice D.
Los controladores indican los fallos o averías mediante los mensajes de error o las advertencias corres-
pondientes. Estos mensajes y advertencias se pueden evaluar con las opciones siguientes:
– indicación en pantalla,
– bits de estado (véase la sección 10.4),
– diagnosis específica del bus (véase el capítulo específico del bus),
– memoria de diagnosis (véase la sección 10.2),
– el FCT (véase la ayuda sobre el FCT).
La lista de los mensajes de diagnosis se encuentra en el apéndice D.
10.1.1 Advertencias
Una advertencia es una información para el usuario sin influencia sobre el comportamiento del
actuador.
Comportamiento en casos de advertencia

– El regulador y la etapa de salida siguen activos.
– No se cancela el posicionamiento actual.
– Dependiendo del número de fallo en determinadas circunstancias es posible un nuevo posiciona-
miento.
– Se activa el bit SCON.WARN.
– Si desaparece la causa de la advertencia, el bit SCON.WARN se vuelve a borrar automáticamente.
– Los números de advertencia se incluyen en el protocolo del registro de advertencias (PNU 211).
Causas de las advertencias

– El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no
válido, etc.).
– Error de seguimiento: el actuador ha salido del intervalo de tolerancia tras alcanzar “Motion
Complete”; entre otros, por fallos de regulación simples.

10.1.2 Fallo tipo 1

En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado
de fallo “Fault”.
Comportamiento en caso de fallos de tipo 1

– No se desconecta la etapa de salida.
– Se cancela el posicionamiento actual.
– La velocidad se reduce en la rampa de emergencia.
– El control secuencial pasa al estado de fallo “Fault”. No resulta posible un nuevo posicionamiento.
– Se activa el bit SCON.FAULT.
– Se puede salir del estado de fallo “Fault” mediante una desconexión, con un flanco ascendente en
la entrada CCON.RESET o mediante la reposición o activación de DIN5 (desbloqueo del regulador).
– Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador se detiene.
Causas de los fallos tipo 1

– Posiciones finales por software vulneradas.
– Timeout de Motion Complete.
– Supervisión de errores de seguimiento
10.1.3 Fallo tipo 2

En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado
de fallo “Fault”.
Comportamiento en caso de fallos de tipo 2

– Se desconecta la etapa de salida.
– Se cancela el posicionamiento actual.
– El actuador queda sin control.
– El control secuencial pasa al estado de fallo “Fault”. No resulta posible un nuevo posicionamiento.
– Se activa el bit SCON.FAULT.
– Se puede salir del estado de fallo “Fault” mediante una desconexión, con un flanco ascendente en
la entrada CCON.RESET o mediante la reposición o activación de DIN5 (desbloqueo del regulador).
– Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador se detiene.
Causas de los fallos tipo 2

– No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia).
– Fallo de hardware:
– Fallo del sistema de medición del recorrido.
– Fallo del bus.
– Fallos de la tarjeta SD.
– Cambio del tipo de funcionamiento no permitido.

10.2 Memoria de diagnosis (fallos)

La memoria de diagnosis de fallos contiene los códigos de los últimos mensajes de fallo aparecidos.
La memoria de diagnosis está protegida contra fallo de tensión. Si la memoria de diagnosis está llena,
el elemento más antiguo será sobreescrito (principio FIFO).
Estructura de la memoria de diagnosis
Parámetros 1) 200 201 202
Formato uint8 uint16 uint32
Significado Evento de diagnosis Número de fallo Momento
Subíndice 1 Último fallo/fallo actual
Subíndice 2 2º fallo guardado
... 2) ...
Subíndice 32 32º fallo guardado
1) véase sección B.4.5
Tab. 10.1 Estructura de la memoria de diagnosis
10.3 Memoria de advertencias

La memoria de advertencias contiene los códigos de las últimas advertencias aparecidas. La funcio-
nalidad es semejante a la de la memoria de diagnosis de fallos.
Estructura de la memoria de advertencias
Parámetros 1) 210 211 212
Formato uint8 uint16 uint32
Significado Evento de advertencia Número de advertencia Momento
Subíndice 1 Última advertencia / advertencia actual
Subíndice 2 2ª advertencia guardada
... 2) ...
Subíndice 32 32ª advertencia guardada
1) véase sección B.4.5
Tab. 10.2 Estructura de la memoria de advertencias

10.4 Diagnosis mediante bytes de estado FHPP

El controlador es compatible con las siguientes opciones de diagnosis mediante bytes de estado FHPP
(véase la sección 8.4):
– SCON.WARN – advertencia
– SCON.FAULT – fallo
– SPOS.DEV – error de seguimiento
– SPOS.STILL – control de estado de reposo.
Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel, Sección C.1) o FHPP+ ( Apéndice C.2) se
pueden leer todas las informaciones de diagnosis disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnosis).

A Apéndice técnico
A.1 Factores de conversión (Factor Group)
A.1.1 Resumen
Los controladores de motores tienen uso en numerosos campos de aplicación: como módulo lineal
eléctrico, con engranajes postconectados, para actuadores lineales, etc.
Para permitir una parametrización sencilla en todas las aplicaciones, el controlador del motor puede
parametrizarse con los parámetros del “Factor Group” (PNU 1001 a 1007, véase la sección B.4.18) de
manera que las magnitudes, como, p. ej., la velocidad, se indiquen o puedan leerse directamente en las
unidades deseadas.
El controlador del motor convierte a continuación las entradas con ayuda del Factor Group en sus
unidades internas. Para las magnitudes físicas de posición, velocidad y aceleración se dispone respec-
tivamente de un factor de conversión para adaptar las unidades del usuario a la propia aplicación.
En la Fig. A.1 se explica la función del Factor Group:
Unidades del Factor Group Unidades internas
usuario del regulador
Posición
±1
Unidades de Position Factor Incrementos (Inc.)
±1
posición
position_polarity_flag
Velocidad
Unidades de ±1 1 revolución
Velocity Factor 4096 min
velocidad ±1
velocity_polarity_flag
Aceleración
Unidades de 1 revolución min
Acceleration Factor 256 sec
aceleración
Fig. A.1 Factor Group
Todos los parámetros del controlador del motor se guardan siempre con las unidades internas y sólo se
convierten durante la escritura o lectura con ayuda del “Factor Group”.
Por esta razón, el “Factor Group” debería ajustarse en primer lugar durante la parametrización y no
modificarse ya más durante ésta.
Por rutina, el Factor Group se ajusta en las siguientes unidades:
Tamaño Denominación Unidad Explicación
Largo Unidades de posición Incrementos 65536 incrementos por revolución
Velocidad Unidades de velocidad min-1 Revoluciones por minuto
Aceleración Unidades de aceleración (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo
Tab. A.1 Valor predeterminado del “Factor Group”

A.1.2 Objetos del “Factor Group”

En la Tab. A.2 se explican los parámetros del “Factor Group”.
Nombre PNU Objeto Tipo HMI
Polarity (Inversión de polaridad) 1000 Var uint8 rw
Position Factor 1004 Array uint32 rw
Velocity Factor (factor de velocidad) 1006 Array uint32 rw
Acceleration Factor (factor de aceleración) 1007 Array uint32 rw
Tab. A.2 Cuadro general del “Factor Group”
En la Tab. A.3 se muestran los parámetros empleados en la conversión.

Nombre PNU Objeto Tipo HMI
Encoder Resolution (resolución de encoder) 1001 Array uint32 rw
Gear Ratio (relación de transmisión) 1002 Array uint32 rw
Feed_Constant (avance constante) 1003 Array uint32 rw
Axis Parameter (parámetro de eje) 1005 Array uint32 rw
Tab. A.3 Cuadro general de los parámetros empleados
A.1.3 Cálculo de las unidades de posición

El factor de posición (PNU 1004, véase la sección B.4.18) sirve para convertir todos los valores de lon-
gitud de la unidad de posición del usuario a la unidad interna incrementos (65.536 incrementos se
corresponden con 1 revolución del motor). El factor de posición consta del numerador y el
denominador.
Motor con engranaje Eje
x en unidad de posición
(p. ej., “grados”)
ROUT
RIN
x en unidad
de posición
Motor Reductor (p. ej., “mm”)
Fig. A.2 Cálculo de las unidades de posición

En la fórmula de cálculo del factor de posición intervienen las siguientes magnitudes:

Parámetro Descripción
Gear Ratio (relación de Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia
transmisión) (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
Feed_Constant Relación entre el movimiento en unidades de posición en el actuador y las
(avance constante) revoluciones en la salida de potencia del engranaje (ROUT).
Ejemplo: 1 revolución Z 63,15 mm o 1 revolución Z 360° grados.
Tab. A.4 Parámetro de factor de posición
El cálculo del factor de posición se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:

relación de transmisión * incrementosrevolución
Factor de posición =
avance constante
El factor de posición se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el con-
trolador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea con-
veniente.
Ejemplo
Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (PD) dese-
adas, así como la relación de transmisión y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La
constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2).
De este modo se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcularse la fracción:
Cálculo de factor de posición
Unidades de Constante de Factor de Fórmula Resultado
posición avance reducción abreviado
Grados, 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 PD 3600 ° =
10 3600 ° 3600 ° div : 225
10 10
1/10 grado
(°/10)
Fig. A.3 Cálculo de factor de posición

Ejemplos de cálculo del factor de posición

Unidades de Constante de Factor de Fórmula 4) Resultado
posición 1) avance 2) reducción 3) abreviado
Incrementos, 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 1 Inc num : 1
0 PD 65536 Inc =
65536 Inc 1 Inc div : 1
Inc.
Grados, 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 4096
1 PD 3600 ° = div : 225
10 3600 ° 3600 °
10 10
1/10 grado
(°/10)
Rev., 1 ROUT = 1/1 1
* 65536 Inc
1 65536 Inc num : 16384
2 PD R =
100 100
1
100
1 div : 25
100 100 100
1/100 rev.
2/3 2
* 65536 Inc
(U/100) 3 131072 Inc num : 32768
=
1 1 div : 75
100 300
100 100
mm, 1 ROUT = 4/5 4
* 65536 Inc
5 2621440 Inc num: 524288
1 PD 631, 5
mm
mm = mm
10 631, 5 31575 div: 6315
10 10
1/10 mm
(mm/10)
1) Unidad deseada en la salida de potencia
2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador (PNU 1003)* 10-PD
(número de posiciones decimales)
3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (RIN entre ROUT)
4) Introducir valores en la fórmula.
Tab. A.5 Ejemplos de cálculo del factor de posición

A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad

El factor de velocidad (PNU 1006, véase la sección B.4.18) sirve para realizar la conversión de todos los
valores de velocidad de las unidad de velocidad del usuario a la unidad interna revoluciones por
4096 minutos.
El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.
El cálculo del factor de velocidad está compuesto por dos partes: un factor de conversión de unidades
de longitud internas a unidades de posición del usuario y un factor de conversión de unidades de tiem-
po internas a unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos a minutos). La primera
parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional:
Factor de tiempo_v Relación entre la unidad temporal interna y la unidad temporal definida por el
usuario.
Gear Ratio (relación Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia
de transmisión) (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
Tab. A.6 Parámetro de factor de velocidad
El cálculo del factor de velocidad se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:

relación de transmision * factor de tiempo_v
Factor de velocidad =
avance constante
El factor de velocidad, al igual que el factor de posición, se tiene que escribir por separado tras el
numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la
fracción a números enteros como sea conveniente.
Ejemplo
adas, así como la relación de transmisión y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación.
La constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2).
A continuación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador del
motor (columna 3).
Cálculo del factor de velocidad
Unidades Constante Constante de Engr. Fórmula Resultado
de velocidad de avance tiempo abreviado
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 4096
R 4 4096 min
1 PD ⇒ 4/5 *
60 1 = 5 1
1s 1966080
1
1/10 mm/s 1 ROUT = min
=
4096 min num: 131072
1 mm mm
mm 60 * 4096 631, 5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10s
Fig. A.4 Cálculo del factor de velocidad

Ejemplos de cálculo del factor de velocidad

Unidades Const. Constante de Engr. Fórmula 5) Resultado
de velocidad 1) avance 2) tiempo 3) 4) abreviado
rpm, 1 ROUT = 1
1
= 4096
1
min 1 4096 min
0 PD 1 ROUT 1/1 *
1 1 1 1
4096 1 4096
rpm 4096 min min
=
4096 min num: 4096
1 1 1 div: 1
min
rpm, 1 ROUT = 1 1
1 = 4096
min 2 4096 min
2 PD R 2/3 *
100 1 3 1 1
100 4096 1 8192
1/100 rpm 4096 min min
=
4096 min num: 2048
100
1 300 1 div: 75
( U/100 min ) 100 100 min
1
°/s, 1 ROUT = 1 1
1 s = 60 * 4096
1 4096 min
1 PD 3600 ° 1/1 *
10 60 1 = 1
1s
1 245760
1
1/10 °/s min 4096 min num: 1024
=
1 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 4096
( °/10 s ) 4096 min 10 10 s
1
mm/s, mm 1 1
63, 15 1 s = 60 * 4096
R 4 4096 min
1 PD ⇒ 4/5 *
60 1 = 5
1s
1 1966080
1
1/10 mm/s 1 ROUT = min
=
4096 min num: 131072
1 mm mm
mm 60 * 4096 631,5 6315 div: 421
( mm/10 s ) 631, 5
10 4096 min 10 10 s
1

3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna
4) Factor de reducción: RIN entre ROUT
Tab. A.7 Ejemplos de cálculo del factor de velocidad
A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración

El factor de aceleración (PNU 1007, véase la sección B.4.18) sirve para convertir todos los valores de
aceleración de la unidad de aceleración del usuario a la unidad interna revoluciones por minuto por
256 segundos.
El factor de velocidad consta del numerador y el denominador.
El cálculo del factor de aceleración está compuesto también por dos partes: un factor de conversión de
unidades de longitud internas a unidades de posición del usuario y un factor de conversión de unidades
de tiempo al cuadrado internas a unidades de tiempo al cuadrado definidas por el usuario (p. ej. de
segundos² a minutos²). La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda
parte se añade un factor adicional:

Factor de tiempo_a Relación entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo
definida por el usuario al cuadrado
(p. ej. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).
Gear Ratio (relación Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN)
de transmisión) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT).
Tab. A.8 Parámetro del factor de aceleración
El cálculo del factor de aceleración se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula:

relación de transmisión * factor de tiempo_a
Factor de aceleración =
avance constante
El factor de aceleración, al igual que el factor de posición y el factor de velocidad, se tiene que escribir
por separado por numerador y denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario
convertir la fracción a números enteros como sea conveniente.
Ejemplo
adas, así como la relación de transmisión y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La
constante de avance se visualiza en las unidades de posición deseadas (columna 2).
A continuación se convierte la unidad de tiempo² deseada a la unidad de tiempo² del controlador de
motor (columna 3).
Desarrollo del cálculo del factor de aceleración
Unidades de Constante Constante Engr. Fórmula Resultado
aceleración de avance de tiempo abreviado
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
R s2 4 256 min * s 1
1 PD ⇒ 4/5 5
*
1
1
1 ROUT = 60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² min * s s 2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
( mm/10 s² ) 631, 5 631, 5 6315
10 min 10 10s 2
60 * 256
256 * s
Fig. A.5 Desarrollo del cálculo del factor de aceleración

Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

Unidades de Const. Constante de Engr. Fórmula 5) Resultado
aceleración 1) avance 2) tiempo 3) 4) abreviado
rpm/s, 1 ROUT = 1 1
1 = 1
256
256 min s 1
1 ROUT min * s *
0 PD 1 1/1 1 1 min
1 256
rpm/s 256 min min * s
=
256* s num: 256
256 * s 1 1 div: 1
1
1 mins
°/s², 1 ROUT =
1
1
= 60 * 256
1
1 PD 3600 ° s2 1/1
1
*
256 min * s 1
10 1 1 1
60 = 1 15360 min
min * s s2 256 * s num: 64
1 =
1/10 °/s² 3600 ° 3600 ° div: 15
60 * 256
min 10 10 s 2
1
( °/10 s² ) 256 * s
rpm², 1 ROUT = 1
1
= 256
1
R min2 2 256 min * s 1
2 PD 100 1 2/3 3
*
1
100 60 min
1 512
min
= min 2
=
256 s num: 32
60 s 1 1 div: 1125
1/100 rpm² 1 100 18000
100 100 min 2
( rev/100 min² ) 256 min 1
60 256 * s
mm/s², 63, 15
mm
1
1
= 60 * 256
1
R s2 4 256 min * s 1
1 PD ⇒ 4/5 5
*
1
1
60 = 1 122880 min
1/10 mm/s² 1 ROUT = min * s s2
=
256 s num: 8192
mm 1 mm mm div: 421
631, 5 631,5 6315
10 60 * 256
min 10 10 s 2
( mm/10 s² ) 256 * s 1

3) Factor de tiempo_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna
4) Factor de reducción: RIN entre ROUT
Tab. A.9 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración

B Parámetros de referencia
B.1 Estructura general de parámetros FHPP

Un controlador contiene por eje un conjunto de parámetros con la siguiente estructura.
Grupo Índices Descripción
Datos de gestión y de 1 … 99 Objetos especiales, p. ej., para FHPP+
configuración
Datos del equipo 100 … 199 Identificación del equipo y ajustes específicos, números
de versión, etc.
Diagnosis 200 … 299 Eventos de diagnosis y memoria de diagnosis. Números
de fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente.
Datos de proceso 300 … 399 Valores nominales y reales actuales, I/O locales, datos
de estado, etc.
Lista de frases 400 … 499 Una frase contiene todos los valores nominales de los
parámetros requeridos para un procedimiento de
posicionamiento.
Datos del proyecto 500 … 599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleración
máximas, offset del punto cero del proyecto, etc.
Estos parámetros son la base para la lista de frases.
Datos de funciones 700 … 799 Parámetros para funciones especiales, p. ej., para la función
de disco de leva.
Datos del eje 1000 … 1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadores
actuadores eléctricos 1 eléctricos: factor de reducción, constante de avance,
parámetros de referencia …
Parámetros de 1200 … 1239 Parámetros específicos para controlar y evaluar las I/O
funciones digitales.
de I/O digitales
Tab. B.1 Estructura de parámetros
B.2 Protección de acceso

El usuario puede bloquear el funcionamiento simultáneo del actuador a través del PCL y el FCT.
Para ello se utilizan los bits CCON.LOCK (acceso de FCT bloqueado) y SCON.FCT/MMI (control de nivel
superior de FCT).
Bloqueo del manejo a través de FCT: CCON.LOCK
Al activar el bit de control CCON.LOCK el PLC impide que el FCT asuma el control de nivel superior.
Con CCON.LOCK activado, el FCT no puede escribir parámetros ni controlar el actuador, ni ejecutar
recorridos de referencia, etc.
El PLC se programa de forma que este desbloqueo no se produce hasta que se tramita la correspon-
diente acción del usuario. Normalmente, se suele salir del funcionamiento automático. De este modo el
programador del PLC puede garantizar que el PLC siempre sepa cuándo tiene el control del actuador.
Importante: el bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué
ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor
en 0.

Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT: SCON.FCT/MMI

Este bit informa al PLC de que el actuador es guiado por el FCT y que ya no tiene ningún control sobre el
actuador. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reacción del PLC es la transición al funciona-
miento de parada o manual.
B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP

El cuadro general siguiente (Tab. B.2) muestra los parámetros del FHPP.
Los parámetros se describen en las secciones B.4.2 a B.4.22.
Indicaciones generales sobre los nombres de los parámetros: los nombres se basan en su
mayoría en el perfil CANopen CIA 402. En función del producto, algunos nombres pueden
mantener la misma funcionalidad pero variar respecto a otras especificaciones (p. ej., en
el FCT). Ejemplos: número de revoluciones y velocidad o par y fuerza.
Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo
PNU para las entradas de telegramas FHPP+ Sección B.4.2

FHPP Receive Telegram 40 1 … 10 uint32
(telegrama de recepción FHPP)
FHPP Response Telegram 41 1 … 10 uint32
(telegrama de respuesta FHPP)
FHPP Receive Telegram State 42 1 uint32
(estado del telegrama de recepción FHPP)
FHPP Response Telegram State 43 1 uint32
(estado del telegrama de respuesta FHPP)
Datos del equipo
Datos del equipo – Parámetros estándar Sección B.4.3
Manufacturer Hardware Version 100 1 uint16
(versión de hardware del fabricante)
Manufacturer Firmware Version 101 1 uint16
(versión de firmware del fabricante)
Version FHPP 102 1 uint16
(versión de FHPP)
Project Identifier 113 1 uint32
(identificación del proyecto)
Controller Serial Number 114 1 uint32
(número de serie del controlador)


Datos del equipo – Parámetros ampliados Sección B.4.4
Manufacturer Device Name 120 01 … 30 uint8
(nombre del dispositivo del fabricante)
User Device Name 121 01 … 32 uint8
(nombre del dispositivo del usuario)
Drive Manufacturer 122 01 … 30 uint8
(nombre del fabricante)
HTTP Drive Catalog Address 123 01 … 30 uint8
(dirección HTTP del fabricante)
Festo Order Number 124 01 … 30 uint8
(nº de artículo Festo)
Device Control 125 01 uint8
(mando del equipo)
Data Memory Control 127 01 … 03, uint8
(control de la memoria de datos) 06
Diagnosis Sección B.4.5

Diagnostic Event 200 01 … 32 uint8
(evento de diagnosis)
Fault Number 201 01 … 32 uint16
(número de fallo)
Fault Time Stamp 202 01 … 32 uint32
(error registro de tiempo)
Fault Additional Information 203 01 … 32 unt32
(error Información adicional)
Diagnostic memory parameter 204 01, 02, 04 uint8
(parámetros de la memoria de diagnosis)
Field Bus Diagnosis 206 05 uint8
(diagnosis de bus de campo)
Device Warnings 210 01 … 16 uint8
(advertencias del equipo)
Warning Number 211 01 … 16 uint16
(número de advertencia)
Warning Time Stamp 212 01 … 16 uint32
(advertencia registro de tiempo)
Warning Additional Information 213 01 … 16 unt32
(advertencia información adicional)
Warning Memory Parameter 214 01, 02, 04 uint8
(parámetro de memoria de advertencias)


Safety State 280 01 uint32
(estado de seguridad)
Datos de proceso Sección B.4.6

Position Values 300 01 … 04 int32
(valores de posición)
Torque Values 301 01 … 03 int32
(valores de par)
Local_Digital_Inputs 303 01, 02, 04 uint8
(entradas digitales locales)
Local Digital Outputs 304 01, 03 uint8
(salidas digitales locales)
Maintenance Parameter 305 03 uint32
(parámetros de mantenimiento)
Velocity Values 310 01 … 03 int32
(valores de velocidad)
State Signal Outputs 311 01, 02 uint32
(estado de salidas de señal)
Medición flotante Sección B.4.7

Position Value Storage 350 01, 02 int32
(memoria de valores de posición)
Lista de frases Sección B.4.8

Record Status 400 01 … 03 uint8
(estado de frase)
Record Control Byte 1 401 01 … 250 uint8
(byte de control de frase 1)
Record Setpoint Value 404 01 … 250 int32
(valor nominal de frase de posicionamiento)
Record Velocity 406 01 … 250 uint32
(velocidad de frase de posicionamiento)
Record acceleration 407 01 … 250 uint32
(frase de posicionamiento aceleración)
Record Deceleration 408 01 … 250 uint32
(frase de posicionamiento deceleración)
Record Velocity Limit 412 01 … 250 uint32
(frase de posicionamiento límite de velocidad)


Record Jerkfree Filter Time 413 01 … 250 uint32
(frase de posicionamiento tiempo de filtrado sin sacudidas)
Record Following Position (frase de posicionamiento destino de la 416 01 … 250 uint8
conmutación progresiva de frases)
Record Torque Limitation 418 01 … 250 uint32
(frase de posicionamiento limitación de par)
Record CAM ID 419 01 … 250 uint8
(frase de posicionamiento número del disco de leva)
Record Remaining Distance Message 420 01 … 250 uint32
(frase de posicionamiento notificación de recorrido restante)
Datos del proyecto

Datos del proyecto – Datos generales del proyecto Sección B.4.9
Project Zero Point 500 01 int32
(offset del punto cero del proyecto)
Software End Positions 501 01, 02 int32
(posiciones finales por software)
Max. Speed 502 01 uint32
(velocidad máx. permitida)
Max. Acceleration 503 01 uint32
(aceleración máxima permitida)
Max. Jerkfree Filter Time 505 01 uint32
(tiempo de filtrado sin sacudidas máx.)
Datos del proyecto – Programación tipo teach-in Sección B.4.10
Teach Target 520 01 uint8
(destino programado por teach-in)
Datos del proyecto – operación por actuación secuencial Sección B.4.11
Jog Mode Velocity Slow – Phase 1 530 01 int32
(velocidad lenta en operación por actuación secuencial – fase 1)
Jog Mode Velocity Fast – Phase 2 531 01 int32
(velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2)
Jog Mode Acceleration 532 01 uint32
(aceleración en operación por actuación secuencial)
Jog Mode Deceleration 533 01 uint32
(deceleración en operación por actuación secuencial)
Jog Mode Time Phase 1 534 01 uint32
(duración fase 1 en operación por actuación secuencial)


Datos de proyecto – Regulación de posición en modo directo Sección B.4.12
Direct Mode Position Base Velocity 540 01 int32
(velocidad base con posición en modo directo)
Direct Mode Position Acceleration 541 01 uint32
(aceleración con posición en modo directo)
Direct Mode Position Deceleration 542 01 uint32
(deceleración con posición en modo directo)
Direct Mode Position Jerkfree Filter Time 546 01 uint32
(tiempo de filtrado sin sacudidas con posición en modo directo)
Datos de proyecto – Regulación del par en modo directo Sección B.4.13
Direct Mode Torque Base Torque Ramp 550 01 uint32
(valor base de la rampa del par con modo directo)
Direct Mode Torque Target Torque Window 552 01 uint16
(margen de par objetivo del par en modo directo)
Direct Mode Torque Time Window 553 01 uint16
(margen temporal del par en modo directo)
Direct Mode Torque Speed Limit (limitación de velocidad del par 554 01 uint32
en modo directo)
Datos de proyecto – Regulación de la velocidad en modo directo Sección B.4.14
Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp 560 01 uint32
(rampa de aceleración de velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Target Window 561 01 uint16
(margen objetivo de velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Window Time (margen objetivo del tiempo 562 01 uint16
de amortiguación de la velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Treshold 563 01 uint16
(margen objetivo de parada de velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Treshold Time 564 01 uint16
(tiempo de amortiguación de la velocidad en modo directo)
Direct Mode Velocity Torque Limit 565 01 uint32
(límite de par de la velocidad en modo directo)
Datos de proyecto – Modo directo general Sección B.4.15
Direct Mode General Torque Limit Selector 580 01 int8
(selector de limitación del par general en modo directo)
Direct Mode General Torque Limit 581 01 uint32
(limitación del par general en modo directo)


Datos de funciones
Datos de funciones – Función de disco de leva Sección B.4.16
CAM ID 700 01 uint8
(número del disco de leva)
Master Start Position Direkt Mode 701 01 int32
(posición de inicio del master en modo directo)
Input Config Sync. 710 01 uint32
(Configuración de entrada en sincronización)
Gear Sync. 711 01, 02 uint32
(factor de reducción en sincronización)
Output Konfig Encoder Emulation 720 01 uint32
(configuración de salida en la emulación del encoder)
Datos de funciones – Interruptor de posición del rotor y de posición Sección B.4.17
Position Trigger Control 730 01 uint32
(selección del iniciador de posición)
Position Switch Low 731 01 … 04 int32
(interruptor de posición Low)
Position Switch High 732 01 … 04 int32
(interruptor de posición High)
Rotor Position Switch Low 733 01 … 04 int32
(interruptor de posición del rotor Low)
Rotor Position Switch High 734 01 … 04 int32
(interruptor de posición del rotor High)
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica

Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica Sección B.4.18
Polarity 1000 01 uint8
(inversión del sentido)
Encoder Resolution 1001 01, 02 uint32
(resolución de encoder)
Gear Ratio 1002 01, 02 uint32
(factor de reducción)
Feed Constant 1003 01, 02 uint32
(constante de avance)
Position Factor 1004 01, 02 uint32
(factor de posición)
Axis Parameter 1005 02, 03 int32
(parámetro del eje)


Velocity Factor 1006 01, 02 uint32
(factor de velocidad)
Acceleration Factor 1007 01, 02 uint32
(factor de aceleración)
Polarity Slave 1008 01 uint8
(slave de inversión del sentido)
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros del recorrido de referencia
Sección B.4.19
Offset Axis Zero Point 1010 01 int32
(desplazamiento del punto cero del eje)
Homing Method 1011 01 int8
(método del recorrido de referencia)
Homing Velocities 1012 01, 02 uint32
(velocidades recorrido de referencia)
Homing Acceleration 1013 01 uint32
(aceleración en recorrido de referencia)
Homing Required 1014 01 uint8
(se requiere puesta en origen)
Homing Max. Torque 1015 01 uint8
(par máx. recorrido de referencia)
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros del regulador Sección B.4.20
Halt Option Code 1020 01 uint16
(código de opción de pausa)
Position Window 1022 01 uint32
(ventana de tolerancia de posición)
Position Window Time 1023 01 uint16
(tiempo de la ventana de posición)
Control Parameter Set 1024 18 … 22, uint16
(parámetros del regulador) 32
Motor Data 1025 01, 03 uint32/
(datos del motor) uint16
Drive Data 1026 01 … 04, uint32
(datos del actuador) 07
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica
Sección B.4.21
Max. Current 1034 01 uint16
(corriente máxima)
Motor Rated Current 1035 01 uint32
(corriente nominal del motor)


Motor Rated Torque 1036 01 uint32
(par nominal del motor)
Torque Constant 1037 01 uint32
(constante de par de giro)
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Control de reposo Sección B.4.22
Position Demand Value 1040 01 int32
(valor de posición nominal)
Position Actual Value 1041 01 int32
(valor de posición actual)
Standstill Position Window 1042 01 uint32
(margen de posición de reposo)
Standstill Timeout 1043 01 uint16
(tiempo de control de reposo)
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Control de error de seguimiento B.4.23 Sección
Following Error Window 1044 01 uint32
(margen de error de seguimiento)
Following Error Timeout 1045 01 uint16
(margen temporal de error de seguimiento)
Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Otros parámetros Sección B.4.24
Torque Feed Forward Control 1080 01 int32
(pilotaje del par)
Setup Velocity 1081 01 uint8
(velocidad de configuración)
Velocity Override 1082 01 uint8
(override de velocidad)
Parámetros de funciones de las I/O digitales Sección B.4.25

Remaining Distance for Remaining Distance Message 1230 01 uint32
(recorrido restante para la indicación de recorrido restante)
Tab. B.2 Cuadro general de parámetros FHPP:

B.4 Descripción de los parámetros según FHPP
B.4.1 Representación de las entradas de parámetros

1 2
PNU 1001 Encoder Resolution (resolución de encoder)
3 Subíndice 01, 02 Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
uint32 FW 4.0.1501.1.0
4 Resolución del encoder en incrementos de encoder /revoluciones del motor.
El valor calculado se deriva de la fracción “incrementos del encoder / revolución del motor”.
5 Subíndice 01 Encoder Increments (incrementos de encoder)

Fijo: 0x00010000 (65536)
5 Subíndice 02 Motor Revolutions (revoluciones del motor)

Fijo: 0x00000001 (1)
1 Número de parámetro (PNU)

2 Nombre del parámetro en Inglés (Español entre paréntesis)
3 Información general de los parámetros:
– subíndices (01: sin subíndice, variable simple),
– clase (Var, Array, Struct),
– tipo de datos (int8, int32, uint8, uint32, etc.),
– válido para versión del firmware,
– acceso (derecho de lectura/escritura, ro = solo lectura, rw = lectura y escritura).
4 Descripción del parámetro
5 Nombre y descripción de los subíndices, si existen
Fig. B.1 Representación de las entradas de parámetros

B.4.2 PNU para la entradas de telegramas en FHPP+

PNU 40 FHPP Receive Telegram (telegrama de recepción FHPP)
Subíndice Clase: Array Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
01 … 10 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Con esta matriz se define el contenido de los telegramas de recepción (datos de salida del control) en
los datos cíclicos de proceso. La configuración se efectúa con el editor FHPP+ del plugin FCT. Los
espacios en blanco entre los PNU de 1 byte y los siguientes PNU de 16 o 32 bytes y los subíndices sin
utilizar se completan con símbolos sustitutivos PNU. Formato Tab. B.5.
Subíndice 01 1er PNU

1er PNU transmitido: siempre PNU 1:01
Subíndice 02 2º PNU
2º PNU transmitido: – con FPC: siempre PNU 2:01
– sin FPC: cualquier PNU

3er PNU transmitido: cualquier PNU
Subíndice 04 … 4º … 10º PNU

10
4º … 10º PNU transmitido: cualquier PNU
Tab. B.3 PNU 40
PNU 41 FHPP Response Telegram (telegrama de respuesta FHPP)

01 … 10 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Con esta matriz se define el contenido de los telegramas de respuesta (datos de entrada del control)
en los datos cíclicos de proceso, el PNU 40. Formato Tab. B.5.

1er PNU transmitido: siempre PNU 1:1
Subíndice 02 2º PNU
2º PNU transmitido: – con FPC: siempre PNU 2:1
– sin FPC: cualquier PNU

3er PNU transmitido: cualquier PNU
Subíndice 04 4º … 10º PNU

4º … 10º PNU transmitido: cualquier PNU
Tab. B.4 PNU 41

Contenido de un subíndice PNU 40 y 41 (uint 32 - 4 bytes)

Byte 0 1 2 3
Contenido Reservado (= 0) Subíndice PNU transmitido (valor de 2 bytes)
Tab. B.5 Formato de las entradas en PNU 40 y 41
PNU 42 Receive Telegram State (estado del telegrama de recepción)

Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso:
uint32 FW 4.0.1501.1.0 rw
Tipo de error del editor de telegramas. Entrada y punto del error:
Bit Valor Significado
0 … 15 Lugar del fallo: bit a bit, un bit por entrada de telegrama
16 … 23 Reservado
24 1 Tipo de fallo: PNU no válido (con punto del error en bits 0 … 15)
25 1 Tipo de fallo: el PNU no es de escritura (con punto de error en bits 0 … 15)
26 1 Tipo de fallo: longitud máxima del telegrama excedida
27 1 Tipo de fallo: el PNU no puede mapearse en un telegrama
28 1 Tipo de fallo: la entrada no puede modificarse en el estado actual (p. ej., con
comunicación cíclica)
29 1 Tipo de fallo: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar en los
bits
30 … 31 Reservado
Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0.
Tab. B.6 PNU 42
PNU 43 Response Telegram State (estado del telegrama de respuesta)

Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso:
uint32 FW 4.0.1501.1.0 rw
Tipo de error del editor de telegramas. Entrada y punto del error:
0 … 15 Lugar del fallo: bit a bit, un bit por entrada de telegrama
16 … 23 Reservado
24 1 Tipo de fallo: PNU no válido (con punto del error en bits 0 … 15)
25 1 Tipo de fallo: el PNU no es legible (con punto del error en bits 0 … 15)
26 1 Tipo de fallo: longitud máxima del telegrama excedida
27 1 Tipo de fallo: el PNU no puede mapearse en un telegrama
28 1 Tipo de fallo: la entrada no puede modificarse en el estado actual (p. ej.,
con comunicación cíclica)
29 1 Tipo de fallo: la entrada de 16/32 bits empieza en una dirección impar en
los bits
30 … 31 Reservado
Nota Si el telegrama transmitido es correcto, todos los bits son = 0.
Tab. B.7 PNU 43

B.4.3 Datos del equipo – Parámetros estándar

PNU 100 Manufacturer Hardware Version (Versión de hardware del fabricante)
Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Codificación de la versión de hardware, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = ver-
sión secundaria)
Tab. B.8 PNU 100

PNU 101 Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Codificación de la versión de firmware, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = ver-
sión secundaria)
Tab. B.9 PNU 101

PNU 102 Version FHPP
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Número de versión de FHPP, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = versión
secundaria)
Tab. B.10 PNU 102

PNU 113 Project Identifier (identificación del proyecto)
Subíndice 01 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valor de 32 bits que puede facilitar una identificación del proyecto al plugin FCT.
Margen de valores: 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)
Tab. B.11 PNU 113

PNU 114 Controller Serial Number
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Número de serie para la identificación inequívoca del controlador.
Tab. B.12 PNU 114
B.4.4 Datos del equipo – Parámetros ampliados

PNU 120 Manufacturer Device Name (Nombre del dispositivo del fabricante)
Subíndice Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Denominación del actuador o del controlador (ASCII, 7 bits).
Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Ejemplo: “CMMP-AS
Tab. B.13 PNU 120

PNU 121 User Device Name (Nombre del dispositivo del usuario)
Subíndice Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
01 … 32 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Denominación del controlador por parte del usuario (ASCII, 7 bits).
Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0').
Tab. B.14 PNU 121

PNU 122 Drive Manufacturer (Nombre del fabricante)
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7-bit). Fijo: “Festo AG & Co. KG”
Tab. B.15 PNU 122

PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante)
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Dirección de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: “www.festo.com”
Tab. B.16 PNU 123

PNU 124 Festo Order Number
01 … 30 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Número de artículo/referencia de Festo (ASCII, 7 bits).
Tab. B.17 PNU 124

PNU 125 Device Control (mando del equipo)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Define qué interfaz tiene el control de nivel superior actual del actuador, es decir, a través de qué
interfaz puede desbloquearse e iniciarse o detenerse (controlar) el actuador:
– Bus de campo: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)
– DIN: interfaz I/O digital (p. ej., multipolo, interfaz I/O).
– Interfaz de parametrización USB/EtherNet (FCT)
Las últimas dos interfaces se manejan con los mismos derechos.
Además de la interfaz correspondiente, es necesario activar la habilitación del paso de salida (DIN4)
y la habilitación del regulador (DIN5) (operación And).
Valor Significado SCON.FCT/MMI
0x00 (0) Control de nivel superior con software (+ DIN) 1
0x01 (1) Control de nivel superior del bus de campo (+ DIN) 0
(valor predeterminado tras Power on)
0x02 (2) Solo DIN tiene control de nivel superior 1
Tab. B.18 PNU 125

PNU 127 Data Memory Control (control de la memoria de datos)

Subíndice Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: wo
01 … 06 uint8 FW 4.0.1501.1.0.1.0
Instrucciones para memoria no volátil (EEPROM, Encoder).
Subíndice 01 Delete EEPROM (borrar EEPROM)

Tras escribir el objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se restablecen con los ajus-
tes de fábrica.
Valor Significado
0x10 (16) borrar datos de la EEPROM y restablecer los ajustes de fábrica.
Nota Todos los ajustes específicos del usuario se pierden al borrar (ajustes de
fábrica).
• Realice siempre una primera puesta en funcionamiento tras el borrado.
Subíndice 02 Save Data (guardar datos)

Al escribir el objeto, los datos de la EEPROM se sobreescriben con los ajustes específicos de usuario
actuales.
Valor Significado
0x01 (1) guardar datos específicos del usuario en la EEPROM.
Subíndice 03 Reset Device (reponer a cero el equipo)

Al escribir el objeto se leen los datos de la EEPROM y se aceptan como ajustes actuales (la EEPROM
no se borra, el estado es igual que después de apagar y encender).
Valor Significado
0x10 (16) Reponer el equipo
0x20 (32) Borrado automático en caso de ciclo de bus equivocado (ciclo de bus diferente
del tiempo de ciclo de bus configurado)
Subíndice 06 Encoder Data Memory Control (datos del codificador del control de la memoria)
Valor Significado
0x00 (0) Ninguna acción (p.ej. a efectos de prueba)
0x01 (1) Descarga de los parámetros del codificador
0x02 (2) Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero
0x03 (3) Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero
Tab. B.19 PNU 127

B.4.5 Diagnosis
Descripción del método de funcionamiento de la memoria de diagnosis Sección 10.2.
PNU 200 Diagnostic Event (evento de diagnosis)

01 … 32 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Tipo de fallo o información de diagnosis guardada en la memoria de diagnosis. Mostrar si se ha guar-
dado un fallo entrante o saliente
Valor Significado
0x00 (0) No hay fallo (o mensaje de fallo borrado)
0x01 (1) Fallo entrante
0x02 (2) Reservado (fallo saliente)
0x03 (3) Reservado
0x04 (4) Reservado (registro de tiempo de desbordamiento)
Subíndice 01 Event 1 (evento 1)

Tipo de mensaje de diagnosis último/actual

Tipo del 2º mensaje de diagnosis memorizado
Subíndice Event 03 … 32 (evento 03 … 32)

03 … 32
Tipo del 3er … 32º mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.20 PNU 200

PNU 201 Fault Number (número de fallo)
01 … 32 uint16 FW 4.0.1501.1.0
Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar el fallo.
Número de error, p. ej., 402 para índice principal 40, subíndice 2 Sección D.

Último/actual mensaje de diagnosis.

2º mensaje de diagnosis memorizado

03 … 32
3er …32º mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.21 PNU 201

PNU 202 Fault Time Stamp (error registro de tiempo)

01 … 32 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Momento del evento de diagnosis en segundos desde la conexión.
En caso de desbordamiento, el registro de tiempo pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Momento del mensaje de diagnosis último/actual.

Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado.

03 … 32
Momento del 3er … 32º mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.22 PNU 202
PNU 203 Fault Additional Information (error información adicional)

01 … 32 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Información adicional para el personal de servicio.

Información adicional del mensaje de diagnosis último/actual.

Información adicional del 2º mensaje de diagnosis memorizado.

03 … 32
Información adicional del 3er … 32º mensaje de diagnosis memorizado.
Tab. B.23 PNU 203

PNU 204 Diagnostic memory parameter (parámetros de la memoria de diagnosis)

Subíndice Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
01, 02, 04 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Configuración de la memoria de diagnosis.
Subíndice 01 Fault Type (tipo de fallo)

Fallos entrantes y salientes.
Valor Significado
Fijo 0x02 (2) Registrar solo fallos entrantes
Subíndice 02 Resolution (resolución)

Resolución del tiempo registrado.
Valor Significado
Fijo 0x03 (3) 1 segundo
Subíndice 04 Number of Entries (número de entradas)

Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnosis
Valor Significado
0 … 32 Cantidad
Tab. B.24 PNU 204
PNU 206 Fieldbus Diagnosis (diagnosis de bus de campo)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Lectura de los datos de diagnosis de bus de campo.
Subíndice 05 CANopen Diagnosis (diagnosis de CANopen)

Perfil seleccionado (tipo de protocolo):
Valor Significado
0 DS 402 (no disponible a través de FHPP)
1 FHPP
Tab. B.25 PNU 206

PNU 210 Device Warnings (advertencias del equipo)

01 … 16 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Tipo de fallo o información de diagnosis guardados en la memoria de diagnosis. Indicación de si se
ha memorizado una advertencia entrante o saliente.
Valor Significado
0x00 (0) No hay advertencia (o mensaje de advertencia borrado)
0x01 (1) Advertencia entrante
0x02 (2) Reservado (advertencia saliente)
0x03 (3) Apagado (con registro de tiempo válido)
0x04 (4) Reservado (registro de tiempo de desbordamiento)

Tipo de mensaje de advertencia último/actual.

Tipo del 2º mensaje de advertencia memorizado.

03 … 16
Tipo del 3er … 16º mensaje de advertencia memorizado
Tab. B.26 PNU 210
PNU 211 Warning Number (número de advertencia)

01 … 16 uint16 FW 4.0.1501.1.0
El número de advertencia memorizado en la memoria de advertencias (p. ej., 190: índice principal 19,
subíndice 0) sirve para identificar la advertencia, Secciones 10.2 y D.

Mensaje de advertencia último/actual.

2º mensaje de advertencia memorizado.

03 … 16
03er … 16º mensaje de advertencia memorizado
Tab. B.27 PNU 211

PNU 212 Time stamp (registro de tiempo)

01 … 16 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Momento del evento de advertencia en segundos desde la conexión.
En caso de desbordamiento, el registro de tiempo pasa de 0xFFFFFFFF a 0.

Momento del mensaje de advertencia último/actual.

Momento del 2º mensaje de advertencia memorizado.

03 … 16
Momento del 3er … 16º mensaje de advertencia memorizado
Tab. B.28 PNU 212
PNU 213 Warning Additional Information (advertencia Información adicional)

01 … 16 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Información adicional para el personal de servicio.

Momento del mensaje de diagnosis último/actual.

Momento del 2º mensaje de diagnosis memorizado.

03 … 16
Momento del 3er … 16º mensaje de diagnosis memorizado
Tab. B.29 PNU 213

PNU 214 Warning Memory Parameter (parámetro de memoria de advertencias)

01, 02, 04 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Configuración de la memoria de advertencias.
Subíndice 01 Warning Type (tipo de advertencia)

Advertencias entrantes y salientes.
Valor Significado
Fijo 0x02 (2) Registrar solo advertencias entrantes
Subíndice 02 Resolution (resolución)

Resolución del tiempo registrado.
Valor Significado
Fijo 0x03 (3) 1 segundo
Subíndice 04 Number of Entries (número de entradas)

Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias.
Valor Significado
0 … 16 Cantidad
Tab. B.30 PNU 214

PNU 280 Safety State (estado de seguridad)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Palabra de estado de la función de seguridad.
0…7 Reservado
8 0x0000 0100 Power Stage Enable possible.
Habilitación de paso de salida posible.
CAMC-G-S1: no se ha conectado ninguna de las entradas
STO-A o STO-B.
9 0x0000 0200 Reservado
11 0x0000 0800 Internal Failure.
CAMC-G-S1: tiempo de discrepancia vulnerado.
12 0x0000 1000 Safety State reached.
Función de seguridad solicitada activa.
13 0x0000 2000 Safety Function requested.
CAMC-G-S1: se ha conectado como mínimo una de las
entradas STO-A o STO-B.
15 0x0000 8000 Ready.
Estado normal, ninguna función de seguridad solicitada.
16 … 31 Reservado
Tab. B.31 PNU 280

B.4.6 Datos de proceso

PNU 300 Position Values (valores de posición)
01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valores actuales del regulador de posición en unidades de posición ( PNU 1004).
Subíndice 01 Actual Position (posición real)

Posición real actual del regulador.
Subíndice 02 Nominal Position (posición nominal)

Posición nominal actual del regulador.
Subíndice 03 Actual Deviation (desviación de regulación)

Desviación actual de regulación.
Subíndice 04 Nominal Position Virtual Master (posición nominal del master virtual)
Posición nominal actual del master virtual.
Tab. B.32 PNU 300
PNU 301 Torque Values (valores de par)

Subíndice 01 … Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
int32 FW 4.0.1501.1.0
Valores actuales del regulador de par en mNm.
Subíndice 01 Actual Force (fuerza real)

Valor real actual del regulador.
Subíndice 02 Nominal Force (fuerza nominal)

Valor nominal actual del regulador.

Desviación actual de regulación.
Tab. B.33 PNU 301

PNU 303 Local_Digital_Inputs (entradas digitales locales)

Subíndice Clase: Struct Tipo de datos: uint8 A partir de Acceso: ro
01, 02, 04 FW 4.0.1501.1.0
Entradas digitales locales del controlador.
Subíndice 01 Input DIN 0 … 7 (entradas DIN 0 … 7)

Entradas digitales: estándar DIN (DIN 0 … DIN 7)
Asignación Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
DIN 7 DIN 6 DIN 5 ha- DIN 4 ha- DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
detector de detector de bilitación bilitación
proximidad proximidad de de paso
derecho izquierdo regulador de salida
Subíndice 02 Input DIN 8 … 13 (entradas DIN 8 … 13)

Entradas digitales: estándar DIN (DIN 8 … DIN 13)
Reservado (= 0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN DIN 9 DIN 8
10
Subíndice 04 Input CAMC DIN 0 … 7 (entradas CAMC DIN 0 … 7)

Entradas digitales: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)
DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0
Tab. B.34 PNU 303

PNU 304 Local_Digital_Outputs (salidas digitales locales)

Subíndice 01, 03 Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Salidas digitales locales del controlador.
Subíndice 01 Output DOUT 0 … 3 (salidas DOUT 0 … 3)

Salidas digitales: estándar DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)
Reservado (= 0) DOUT: DOUT: DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
READY CAN regulador
LED LED listo para
funcionar
Subíndice 03 Output DOUT 0 … 7 (salidas DOUT 0 … 7)

Salidas digitales: CAMC-D-8E8A (DOUT 0 … DOUT 7)
DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0
Tab. B.35 PNU 304

PNU 305 Maintenance Parameter (parámetro de mantenimiento)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Informaciones sobre el rendimiento de funcionamiento del controlador o del actuador.
Subíndice 03 Operating Hours (horas de servicio)

Contador de horas de servicio en s.
Tab. B.36 PNU 305

PNU 310 Velocity Values (valores de velocidad)
01 … 03 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valores actuales del regulador de velocidad.
Subíndice 01 Actual Revolutions (nº real de revoluciones)

Valor real actual del regulador.
Subíndice 02 Nominal Revolutions (nº nominal de revoluciones)

Valor nominal actual del regulador.

Desviación de la velocidad.
Tab. B.37 PNU 310

PNU 311 State Signal Outputs (estado salidas de señal)

Subíndice 01, 02 Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Parámetro para visualizar los estados de las salidas de señal.
Subíndice 01 Outputs Part 1 (salidas parte 1)

Estado de salidas de señal parte 1
0 Reservado (0)
1 0x0000 0002 Supervisión I2t del motor activa
2 0x0000 0004 Velocidad de comparación alcanzada
3 0x0000 0008 Posición Xnominal = Xobjetivo
4 0x0000 0010 Posición Xreal = Xobjetivo
5 0x0000 0020 Recorrido remanente
6 0x0000 0040 Recorrido de referencia activo
7 0x0000 0080 Posición de referencia válida
8 0x0000 0100 Baja tensión en el circuito intermedio
9 0x0000 0200 Error de seguimiento
10 0x0000 0400 Etapa final activa
11 0x0000 0800 Freno de bloqueo soltado
12 0x0000 1000 Motor lineal identificado
13 0x0000 2000 Bloqueo de valor nominal negativo activo
14 0x0000 4000 Bloqueo de valor nominal positivo activo
15 0x0000 8000 Se ha alcanzado el objetivo alternativo
16 0x0001 0000 Velocidad 0
17 0x0002 0000 Se ha alcanzado el par de comparación
18 Reservado (0)
19 0x0008 0000 Disco de leva activo
20 0x0010 0000 CAM-IN activo
21 0x0020 0000 CAM-CHANGE activo
22 0x0040 0000 CAM-OUT activo
23 0x0080 0000 CAM activo sin CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT
24 0x0100 0000 Teach Acknowledge (Low activo)
25 0x0200 0000 Procedimiento de guardado (SAVE!, Save Positions) en
marcha
26 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete)
27 0x0800 0000 Pausa segura acitva
28 0x1000 0000 Función de seguridad: STO activo
29 0x2000 0000 Función de seguridad: STO solicitado
30 … 31 Reservado (0)

PNU 311 State Signal Outputs (estado salidas de señal)

Subíndice 02 Outputs Part 2 (salidas parte 2)
Estado de salidas de señal parte 2
0 0x0000 0001 Controlador de levas 1
4…7 Reservado
8 0x0000 0100 Interruptor de posición 1
12 … 15 Reservado
16 0x0001 0000 Interruptor de posición del rotor 1
20 … 31 Reservado
Tab. B.38 PNU 311

B.4.7 Medición flotante

Medición flotante Sección 9.9.
PNU 350 Position Value Storage (memoria de valores de posición)

Subíndice 01, 02 Clase: Array Tipo de datos: A partir de Acceso: ro
int32 FW 4.0.1501.1.0
Posiciones muestreadas.
Subíndice 01 Sample Value Rising Edge (valor de muestra flanco ascendente)

Última posición muestreada en unidades de posición ( PNU 1004) con flanco ascendente.
Subíndice 02 Sample Value Falling Edge (valor de muestra flanco descendente)

Última posición muestreada en unidades de posición ( PNU 1004) con flanco descendente.
Tab. B.39 PNU 350
B.4.8 Lista de frases

Con FHPP la selección de frases para lectura y escritura se realiza mediante el subíndice de los
PNU 401 … 421. Mediante PNU 400 se selecciona la frase activa para posicionamiento o programación
tipo teach-in.
PNU Denominación Tipo de datos Subíndice
401 RCB1 (byte de control de frase 1) uint8 1 … 250
404 Valor nominal int32 1 … 250
406 Velocidad uint32 1 … 250
407 Aceleración en el avance uint32 1 … 250
408 Frenado de la aceleración uint32 1 … 250
412 Límite de velocidad uint32 1 … 250
413 Tiempo de filtrado libre de sacudidas uint32 1 … 250
416 Destino de la conmutación progresiva uint8 1 … 250
de frases
418 Limitación del par uint32 1 … 250
419 Número de disco de leva uint8 1 … 250
420 Notificación de recorrido restante int32 1 … 250
Tab. B.40 Estructura de la lista de frases en FHPP

PNU 400 Record Status (estado de frase)

Subíndice Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: rw/ro
01 … 03 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Subíndice 01 Demand Record Number (número de frase nominal) Acceso: rw

Número de frase nominal. El valor se puede modificar vía FHPP.
En el funcionamiento de selección de frases siempre se adopta el número de frase nominal de los
datos de salida del master con un flanco ascendente en START. Margen de valores: 0x00 … 0xFA (0 …
250)
Subíndice 02 Actual Record Number (número de frase real) Acceso: ro

Número de frase real
Subíndice 03 Record status byte (byte de estado de frase) Acceso: ro

El byte de estado de frase (RBS) incluye un código de acuse de recibo que es transmitido a los datos
de entrada. Al inicio de una tarea de posicionamiento el RSB se pone a cero.
Nota Este byte no es idéntico a SDIR; solo se realiza el acuse de recibo de los estados
dinámicos, pero no, por ejemplo, absoluto/relativo. Este permite, p.ej., realizar
el acuse de recibo de la conmutación progresiva de frases.
0 RC1 0 No se ha configurado/alcanzado una condición de conmutación progresiva.
1 Se ha alcanzado la primera condición de conmutación progresiva
Válido en cuanto esté presente MC.
1 RCC 0 Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una con-
dición de conmutación progresiva.
1 encadenamiento de frases realizado por completo.
2…7 Reservado.
Tab. B.41 PNU 400

PNU 401 Record Control Byte 1 (byte de control de frase 1)

Subíndice Clase: Array Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
El byte de control de frase 1 (RCB1) controla los ajustes más importantes para las tareas de posic-
ionamiento en el modo Selección de frase. El byte de control de frase está orientado a bits: Asig-
nación Tab. B.43
Subíndice 01 Record 1 (frase de posicionamiento 1)

Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 1.

Subíndice Record 3 … 250 (frase de posicionamiento 3 … 250)

03 … 250
Byte de control de frase 1 de frase de posicionamiento 3 … 250.
Tab. B.42 PNU 401

Byte de control de frase 1

A través de FHPP no están disponibles otros modos,
p. ej. relativo al valor real, entrada analógica …
B1 Modo Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Modo de control
COM1 de control 0 0 0 Control de posición.
B2 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente).
COM2 2 1 0 Regulación de la velocidad
(número de revoluciones).
3 1 1 Reservado
Para la función de disco de leva se admite únicamente
la regulación de posición.
B3 Número Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0):
FNUM1 de función Number sin función, igual a 0.
0 0 0 Reservado
B5 Grupo Function Sin función de disco de leva (CDIR.FUNC = 0)
FGRP1 funcional Group sin función, : 0
FGRP2 N° Bit 6 Bit 5 Grupo funcional
0 0 0 Sincronización con/sin
disco de leva.
Todas los demás valores (Nº 1 … 3) están reservados.
B7 Función Function = 1: ejecutar la función de disco de leva,
FUNC bits 3 … 6 = número y grupo de función.
= 0: tarea normal.
Tab. B.43 Asignación de RCB1


01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
El byte de control de frase 2 (RCB2) controla la conmutación progresiva de frases condicional.
Si se ha definido una condición, la conmutación progresiva se puede prohibir activando el bit B7.
Esta función está prevista con fines de depuración (Debugging), pero no para los fines normales de
control.
0 … 6 0 … 128 Condición de conmutación progresiva como enumeración Sección 9.6.3,
Tab. 9.12.
7 0 Conmutación progresiva de frases (bits 0 … 6) no está bloqueada
1 Conmutación progresiva de frases bloqueada
Subíndice 01 Record 1 (frase 1)

Subíndice 02 Record 2 (frase 2)

Subíndice Record 3 … 250 (frase 3 … 250)

03 … 250
Tab. B.44 PNU 402
PNU 404 Record Setpoint Value (valor nominal de frase de posicionamiento)

01 … 250 int32 FW 4.0.1501.1.0
Posición de destino de la tabla de frases de posicionamiento. Valor de posición nominal según PNU
401/RCB1 absoluto o relativo en unidades de posición ( PNU 1004).

Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Valor nominal de posición de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.45 PNU 404

Regulación Secuencia Predeter- Mínimo Máximo

minado
Position 1) 1/100 mm 0 (= 0,0 mm) -1.000.000 (= -10,0 m) 1.000.000 (= 10,0 m)
1/1000 pulg. 0 (= 0,0 inch) -400.000 (= -400 inch) 400.000 (= 400 inch)
1/100 ° 0 (= 0,0 °) -36.000 (= -360,0 °) 36.000 (= 360,0 °)
1) Ejemplos de unidades de posición ( PNU 1004).
Tab. B.46 Valores nominales de unidades de posición en PNU 404
PNU 406 Record Velocity (Velocidad de frase de posicionamiento)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valor nominal de velocidad en unidades de velocidad ( PNU 1006).

Valor nominal de velocidad de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de velocidad de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Valor nominal de velocidad de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.47 PNU 406
PNU 407 Record acceleration

(frase de posicionamiento aceleración)
01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valor nominal de aceleración para el arranque en unidades de aceleración ( PNU 1007).

Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Valor nominal de aceleración de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.48 PNU 407

PNU 408 Record Deceleration (frase de posicionamiento de deceleración)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valor nominal de aceleración para frenado (deceleración) en unidades de aceleración ( PNU 1007).

Valor nominal de deceleración de frase de posicionamiento 1.

Valor nominal de deceleración de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Valor nominal de deceleración de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.49 PNU 408
PNU 412 Record Velocity Limite (frase de posicionamiento de límite de velocidad)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Límite de velocidad en unidades de velocidad en el modo de fuerza ( PNU 1006).

Límite de velocidad del frase de posicionamiento 1.

Límite de velocidad de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Límite de velocidad de frase de posicionamiento 03 …250.
Tab. B.50 PNU 412

PNU 413 Record Jerkfree Filter Time

(frase de posicionamiento de tiempo de filtrado sin sacudidas)
01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de filtrado sin sacudidas en ms. Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida
mediante la que se equilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ninguna
sacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleración.

Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase de posicionamiento 1.

Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.51 PNU 413
PNU 416 Record Following Position

(frase de posicionamiento de destino de la conmutación progresiva de frases)
01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Número de frase al que se conmuta cuando se cumple la condición de conmutación progresiva.
Margen de valores: 0x01 … 0x7F (1 … 250)

Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 1.

Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Destino de la conmutación progresiva de frases, frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.52 PNU 416

PNU 418 Record Torque Limitation (frase de posicionamiento de limitación de par)

01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limitación de par o de corriente durante el modo de posicionamiento en mNm.

Límite de par de frase de posicionamiento 1.

Límite de par del frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Límite de par de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.53 PNU 418
PNU 419 Record CAM ID (frase de posicionamiento de número del disco de leva)
01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
Con este parámetro se selecciona el disco de leva para la frase correspondiente.
Margen de valores: 0 … 16 (con el valor 0 se utiliza el disco de leva de PNU 700)

Número del disco de leva de frase de posicionamiento 1.

Número del disco de leva de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Número del disco de leva de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.54 PNU 419

PNU 420 Record Remaining Distance Message

(frase de posicionamiento de notificación de recorrido restante)
01 … 250 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Notificación de recorrido restante en la lista de frases en unidades de posición ( PNU 1004).

Notificación de recorrido restante de frase de posicionamiento 1.

Notificación de recorrido restante de frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Notificación de recorrido restante de frase de posicionamiento 03 … 250.
Tab. B.55 PNU 420

01 … 250 uint8 FW 4.0.1501.1.0
El byte de control de frase 3 (RCB3) controla el comportamiento específico de frase cuando se dan
determinados eventos. El byte de control de frase está orientado a bits:
Bit Bit 1 Bit 0 Significado
B0, B1 0 0 Ignorar
0 1 Interrumpir operación en curso
1 0 Anexar a posicionamiento en curso (esperar)
1 1 Reservado
B2 … B9 Reservado (= 0).

Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 1.

Byte de control de frase 3 del frase de posicionamiento 2.

03 … 250
Tab. B.56 PNU 421

B.4.9 Datos del proyecto – Datos generales del proyecto

PNU 500 Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto )
int32 FW 4.0.1501.1.0
Desplazamiento del punto cero del eje al punto cero del proyecto en unidad de posición
( PNU 1004).
Punto de referencia para valores de posición en la aplicación ( PNU 404).
Tab. B.57 PNU 500

PNU 501 Software End Positions (posiciones finales por software )
Subíndice 01, 02 Clase: Array Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
int32 FW 4.0.1501.1.0
Posiciones finales por software en unidades de posición ( PNU 1004).
No se permite una especificación del valor nominal (posición) fuera de las posiciones finales, que
producirá un error. Se introduce el offset para el punto cero del eje. Regla de plausibilidad: Min-Limit
≤ Max-Limit
Subíndice 01 Lower Limit (valor límite inferior)

Posición final inferior por software.
Subíndice 02 Upper Limit (valor límite superior)

Posición final superior por software.
Tab. B.58 PNU 501

PNU 502 Max. Speed (velocidad máx. permitida)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Velocidad máx. permitida en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto en el funcionamiento
del par.
Tab. B.59 PNU 502

PNU 503 Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Aceleración máx. permitida en unidades de aceleración ( PNU 1007).
Tab. B.60 PNU 503

PNU 505 Max. Jerkfree Filter Time (tiempo de filtrado sin sacudidas máx.)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms.
Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.61 PNU 505

B.4.10 Datos de proyecto – Programación por teach-in

PNU 520 Teach Target (destino programado por teach-in)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
El parámetro definido es el que es escrito con la posición actual con la siguiente orden Teach
( Sección 9.5).
Valor Significado
0x01 1 Posición nominal en frase de posicionamiento (por omisión)
– En selección de frase: frase de posicionamiento conforme a los bytes de
control FHPP
– En modo directo: frase de posicionamiento conforme a PNU 400/1
0x02 2 Punto cero del eje (PNU 1010)
0x03 3 Punto cero del proyecto (PNU 500)
0x04 4 Posición final inferior por software (PNU 501/01)
0x05 5 Posición final superior por software (PNU 501/02)
Tab. B.62 PNU 520
B.4.11 Datos de proyecto– Operación por actuación secuencial

PNU 530 Jog Mode Velocity Slow – Phase 1
(velocidad lenta en operación por actuación secuencial – fase 1)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Velocidad máxima para la fase 1 en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Tab. B.63 PNU 530

PNU 531 Jog Mode Velocity Fast – Phase 2
(velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Velocidad máxima para la fase 2 en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Tab. B.64 PNU 531
PNU 532 Jog Mode Acceleration

(aceleración en operación por actuación secuencial)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Aceleración en actuación secuencial en unidades de aceleración ( PNU 1007).
Tab. B.65 PNU 532

PNU 533 Jog Mode Deceleration

(deceleración en operación por actuación secuencial)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Deceleración en actuación secuencial en unidades de aceleración ( PNU 1007).
Tab. B.66 PNU 533
PNU 534 Jog mode time phase 1 (duración fase 1 en operación por actuación secuencial)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Duración en tiempo de fase 1 (T1) en ms
Tab. B.67 PNU 534
B.4.12 Datos de proyecto – Regulación de posición en modo directo

PNU 540 Direct Mode Position Base Velocity
(velocidad base con posición en modo directo)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Velocidad base con regulación de posición en modo directo en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Tab. B.68 PNU 540

PNU 541 Direct Mode Position Acceleration (aceleración con posición en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Aceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de aceleración ( PNU 1007).
Tab. B.69 PNU 541

PNU 542 Direct Mode Position Acceleration (deceleración con posición en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Deceleración con regulación de posición en modo directo en unidades de aceleración ( PNU 1007).
Tab. B.70 PNU 542

PNU 546 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time
(tiempo de filtrado sin sacudidas con posición en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en ms.
Margen de valores: 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)
Tab. B.71 PNU 546

B.4.13 Datos de proyecto – Regulación del par en modo directo

PNU 550 Direct Mode Torque Base Torque Ramp
(valor base de la rampa del par en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valor base de la rampa del par con regulación del par en modo directo en mNm/s.
Tab. B.72 PNU 550
PNU 552 Direct Mode Torque Target Torque Window

(margen de par objetivo del par en modo directo)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Valor en mNm que el par actual puede variar del par nominal para que todavía pueda interpretarse
como que se encuentra dentro del margen objetivo. Es decir, la amplitud del margen es el doble del
valor transferido, con el par objetivo en el centro del margen.
Tab. B.73 PNU 552
PNU 553 Direct Mode Torque Time Window (margen temporal del par en modo directo)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de amortiguación del margen objetivo del par en modo directo en ms.
Tab. B.74 PNU 553
PNU 554 Direct Mode Torque Speed Limit

(limitación de velocidad de par en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Con una regulación del par activa, la velocidad se reduce a este valor en unidades de velocidad
(PNU 1007).
Nota Con PNU 514 puede indicarse un valor límite absoluto de velocidad que causa un
fallo al alcanzarse. Si las dos funciones (limitación y supervisión) están activas
simultáneamente, el PNU 554 debe ser mucho menor que el PNU 514.
Tab. B.75 PNU 554

B.4.14 Datos de proyecto – Regulación de velocidad en modo directo

PNU 560 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp
(rampa de aceleración de velocidad en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Valor base de aceleración (rampa de velocidad) con regulación de velocidad en modo directo en
unidad de aceleración ( PNU 1007).
Tab. B.76 PNU 560
PNU 561 Direct Mode Velocity Target Window

(margen objetivo de velocidad en modo directo)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Margen objetivo de velocidad con regulación de velocidad en modo directo en unidad de velocidad
( PNU 1006).
Tab. B.77 PNU 561

PNU 562 Direct Mode Velocity Window Time
(margen objetivo del tiempo de amortiguación de la velocidad en modo directo)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de amortiguación en margen objetivo de velocidad con regulación de velocidad en modo
directo en ms.
Tab. B.78 PNU 562

PNU 563 Direct Mode Velocity Treshold
(margen objetivo de parada de velocidad en modo directo)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Ventana de destino de parada con regulación de velocidad en modo directo en unidades de velocidad
( PNU 1006).
Tab. B.79 PNU 563

PNU 564 Direct Mode Velocity Window Time
(tiempo de amortiguación de la velocidad en modo directo)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de amortiguación en margen objetivo de parada con regulación de velocidad en modo
directo en ms.
Tab. B.80 PNU 564

PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit

(limitación del par de la velocidad en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limitación de par con regulación de velocidad en modo directo en mNm.
PNU 565 ha sido reemplazado por PNU 581 en el CMMP-AS-...-M3/M0, pero sigue estando dis-
ponible por motivos de compatibilidad. Las modificaciones de PNU 565 se escriben directamente en
PNU 581.
Tab. B.81 PNU 565
B.4.15 Datos de proyecto – Modo directo general

PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector
(selector de limitación del par general en modo directo)
int8 FW 4.0.1501.1.0
Activación de la limitación del par en el modo directo (PNU 581).
Valor Significado
0x00 0 Limitación del par no activa.
0x04 4 Limitación del par simétrica activa PNU 581.
Tab. B.82 PNU 580
PNU 581 Direct Mode General Torque Limit

(limitación del par general en modo directo)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Limitación de par en modo directo en mNm.
La limitación es válida para todas las tareas en el modo directo:
– Recorrido de referencia (PNU 1015 se “sobrescribe” con el ajuste global).
– Actuación secuencial.
– Tareas de posicionamiento.
Las modificaciones de PNU 581 se escriben también directamente en PNU 565 por motivos de com-
patibilidad.
Al cambiar a la selección de frase se activan los ajustes para la limitación de par de la frase selec-
cionada durante el inicio. Al volver a conmutar al modo directo, se conservan los últimos ajustes para
la limitación de par, puesto que se utiliza el mismo selector en ambos modos de funcionamiento. Por
ello se recomienda comprobar la limitación de par después de conmutar al modo directo.
Tab. B.83 PNU 581

B.4.16 Datos de funciones – Función de disco de leva
Selección del disco de leva

PNU 700 CAM ID (número del disco de leva)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Con este parámetro se selecciona el número del disco de leva en la tarea directa.
Margen de valores: 1 … 16
Tab. B.84 PNU 700
PNU 701 Master Start Position Direkt Mode (posición de inicio del master en modo directo)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Determina la posición inicial del master en la función de disco de leva.
Tab. B.85 PNU 701
Sincronización (entrada, X10)

PNU 710 Input Config Sync. (configuración de entrada en sincronización)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Configuración de la entrada del encoder en la sincronización (master físico a X10, funcionamiento de
slave).
0 0 Evaluar impulso cero
1 Ignorar impulso de puesta a cero
1 Reservado
2 0 Evaluar pista A/B
1 Desconectar pista A/B
3 … 31 Reservado = 0
Tab. B.86 PNU 710

PNU 711 Gear Sync. (relación de transmisión en sincronización)
Subíndice 01, 02 Clase: Var Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Relación de transmisión en la sincronización con entrada externa (master físico a X10, funcionamien-
to de slave).
Subíndice 01 Motor Revolutions (revoluciones del motor)

Revoluciones del motor (actuador).
Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del husillo)

Revoluciones del husillo (salida de potencia).
Tab. B.87 PNU 711

Emulación del encoder (salida, X11)

PNU 720 Output Konfig Encoder Emulation
(configuración de salida en la emulación del encoder)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Configuración del encoder en la emulación (master virtual).
Bit Valo Significado
r
0 0 Evaluar pista A/B
1 Desconectar pista A/B
1 0 Evaluar impulso cero
1 Ignorar impulso de puesta a cero
2 0 Evaluar inversión del sentido de giro
1 Ignorar inversión del sentido de giro
3 … 31 Reservado = 0
Tab. B.88 PNU 720
B.4.17 Datos de funciones – Interruptor de posición del rotor y de posición

PNU 730 Position Trigger Control (selección del iniciador de posición)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Activación bit a bit del iniciador correspondiente. Si el bit está activado, el iniciador se computa,
es decir, se compara la posición. Los iniciadores no computados ahorran tiempo de cálculo.
Valor Bit Descripción
0x0000 0001 0 Interruptor de posición (posición real) 0
… 4 … 15 Reservado
0x0001 0000 16 Interruptor de posición del rotor 0
… 20 … 31 Reservado
Tab. B.89 PNU 730

PNU 731 Position Switch Low (interruptor de posición Low)

01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valores de posición para el interruptor de posición Low en unidades de posición ( PNU 1004).
Subíndice 01 Position Switch 1 (interruptor de posición 1)

Valores de posición del 1er interruptor de posición Low.

Valores de posición del 2º interruptor de posición Low.

Valores de posición del 3er interruptor de posición Low.

Valores de posición del 4º interruptor de posición Low.
Tab. B.90 PNU 731
PNU 732 Position Switch High (interruptor de posición High)

01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Valores de posición para el interruptor de posición HIgh en unidades de posición ( PNU 1004).

Valores de posición del 1er interruptor de posición High.

Valores de posición del 2º interruptor de posición High.

Valores de posición del 3er interruptor de posición High.

Valores de posición del 4º interruptor de posición High.
Tab. B.91 PNU 732

PNU 733 Rotor Position Switch Low (interruptor de posición del rotor Low)
01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Ángulo para el Interruptor de posición del rotor Low en °. Margen de valores: -180 … 180
Subíndice 01 Rotor Position Switch 1 (interruptor de posición del rotor 1)

Ángulo del 1er interruptor de posición del rotor Low.

Ángulo del 2º interruptor de posición del rotor Low.

Ángulo del 3er interruptor de posición del rotor Low.

Ángulo del 4º interruptor de posición del rotor Low.
Tab. B.92 PNU 733
PNU 734 Rotor Position Switch High (interruptor de posición del rotor High)
01 … 04 int32 FW 4.0.1501.1.0
Ángulo para el Interruptor de posición del rotor High en °. Margen de valores: -180 … 180

Ángulo del 1er interruptor de posición del rotor High.

Ángulo del 2º interruptor de posición del rotor High.

Ángulo del 3er interruptor de posición del rotor High.

Ángulo del 4º interruptor de posición del rotor High.
Tab. B.93 PNU 734

B.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica

PNU 1000 Polarity (Inversión de polaridad)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Sentido de los valores de posición.
Valor Significado
0x00 (0) Normal (por defecto)
0x80 (128) Invertido (multiplicado por -1)
Tab. B.94 PNU 1000
PNU 1001 Encoder Resolution (resolución de encoder)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Resolución del encoder en incrementos de encoder /revoluciones del motor.
Factor de conversión definido internamente.
El valor calculado se deriva de la fracción “incrementos del encoder / revolución del motor”.
Subíndice 01 Encoder Increments (incrementos de encoder)

Fijo: 0x00010000 (65536)
Subíndice 02 Motor Revolutions

(revoluciones del motor)
Fijo: 0x00000001 (1)
Tab. B.95 PNU 1001

PNU 1002 Gear Ratio (relación de transmisión)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del husillo del engranaje (revoluciones del eje
de salida); Apéndice A.1.
Relación de transmisión = revoluciones del motor / revoluciones del husillo
Subíndice 01 Motor Revolutions

(revoluciones del motor)
Factor de reducción – numerador.
Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))
Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje)

Factor de reducción – denominador.
Tab. B.96 PNU 1002

PNU 1003 Feed_Constant (avance constante)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
La constante de avance especifica el paso del husillo del actuador por revolución; Apéndice A.1.
Constante de avance = avance / revolución del husillo
Subíndice 01 Feed (avance)

Avance constante - contador
Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del eje)

Avance constante - denominador
Tab. B.97 PNU 1003

PNU 1004 Position Factor (factor de posición)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Factor de conversión para todas las unidades de posición
(Conversión de unidades del usuario a unidades internas del regulador). Cálculo Apéndice A.1.
Factor de posición = resolución codificador * relación de transmisión

avance constante
Subíndice 01 Numerator (numerador)

Factor de posición– numerador.
Subíndice 02 Denominator (denominador)

Factor de posición - denominador
Tab. B.98 PNU 1004

PNU 1005 Axis parameter (parámetro del eje)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Especificación y lectura de los parámetros del eje.
Subíndice 02 Gear Numerator (numerador de reductor)

Relación de reducción – numerador de engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Subíndice 03 Gear Denominator (denominador del reductor)

Relación de reducción – denominador del engranaje del eje Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF
(0 … +(231-1))
Tab. B.99 PNU 1005

PNU 1006 Velocity Factor (factor de velocidad)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Factor de conversión para todas las unidades de velocidad
resolución codificador * factor de tiempo_v
Factor de velocidad =
avance constante

Factor de velocidad – numerador.

Factor de velocidad – denominador.
Tab. B.100 PNU 1006

PNU 1007 Acceleration Factor (factor de aceleración)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Factor de conversión para todas las unidades de velocidad.
resolución codificador * factor de tiempo_a
Factor de aceleración =
avance constante

Factor de aceleración – numerador.

Factor de aceleración – denominador.
Tab. B.101 PNU 1007

PNU 1008 Polarity Slave (slave de polaridad)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Con este parámetro puede invertirse la definición de posiciones para señales en X10 (funcionamiento
de slave). Esto es válido para las funciones “Sincronización” (también engranajes electrónicos),
“Medición flotante”, “Discos de leva”.
Valor Significado
0x00 Valor de posición de vector normal (por defecto)
0x80 Valor de posición del vector invertida
Tab. B.102 PNU 1008

B.4.19 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 – Parámetros del recorrido de referencia
PNU 1010 Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Desplazamiento del punto cero del eje en unidad de posición ( PNU 1004).
El desplazamiento del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> como el pun-
to de referencia de medida relativo al punto de referencia físico <REF>.
El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto <PZ> y para las posic-
iones finales por software. Todas las operaciones de posicionamiento se refieren al punto cero del
proyecto (PNU 500).
El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + desplazamiento del punto cero el eje
Tab. B.103 PNU 1010
PNU 1011 Homing Method (método de recorrido de referencia)

int8 FW 4.0.1501.1.0
Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, Secciones 9.3 y 9.3.2.
Tab. B.104 PNU 1011
PNU 1012 Homing_Velocities (velocidades recorrido de referencia)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Velocidades durante el recorrido de referencia en unidades de velocidad ( PNU 1006).
Subíndice 01 Search for Switch (velocidad de búsqueda)

Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia REF o de un tope o interruptor.
Subíndice 02 Running for Zero (velocidad de desplazamiento)

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ.
Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.105 PNU 1012
PNU 1013 Homing Acceleration (aceleración en recorrido de referencia)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Aceleración durante el recorrido de referencia en unidades de aceleración ( PNU 1007).
Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))
Tab. B.106 PNU 1013

PNU 1014 Homing Required (es necesaria una puesta en origen)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Define si hay que realizar o no una puesta en origen tras el encendido para realizar tareas de posic-
ionamiento.
Nota En actuadores con sistema de medición de recorrido absoluto Multiturn, tras el
montaje solo es necesario realizar el recorrido de referencia una sola vez.
Valor Significado
0x00 (0) Reservado
0x01 (1) (fijo) debe realizarse un recorrido de referencia.
Tab. B.107 PNU 1014

PNU 1015 Homing Max. Torque (par máximo en la puesta en origen)
uint8 FW 4.0.1501.1.0
Par máximo durante el recorrido de referencia.
Se especifica como un múltiplo del par nominal en % ( PNU 1036).
El valor de par máximo permitido (a través de limitador de corriente) durante el recorrido de referen-
cia. Si se alcanza dicho valor, el actuador detecta el tope (REF) y se desplaza al punto cero del eje.
Tab. B.108 PNU 1015
B.4.20 Parámetros del eje de actuadors eléctricos 1 – Parámetros del regulador

PNU 1020 Halt Option Code (código de opción de pausa)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
Reacción a una orden de pausa (flanco descendente en SPOS.HALT).
Valor Significado
0x00 (0) Reservado (motor parado – bobinas sin corriente, freno no accionado)
0x01 (1) frenar con rampa de parada
0x02 (2) Reservado (frenado con rampa de parada de emergencia)
Tab. B.109 PNU 1020
PNU 1022 Position Window (ventana de tolerancia de la posición)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Margen de tolerancia en unidad de posición ( PNU 1004).
Cantidad por la cual la posición actual puede desaviarse de la posición de destino, para que aun
pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino.
El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de destino en el centro de la
ventana.
Tab. B.110 PNU 1022

PNU 1023 Position Window Time (tiempo de la ventana de posición)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de ajuste en milisegundos.
Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino durante este tiempo, se activa
SPOS.MC.
Tab. B.111 PNU 1023
PNU 1024 Control Parameter Set (parámetros del regulador)

Subíndice Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: rw
18 … 22, 32 uint16 FW 4.0.1501.1.0
Parámetros de regulación así como parámetros para “registro de posición casi-absoluto”.
Subíndice 18 Gain Position (amplificación de posición)

Amplificación del regulador de posición.
Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)
Subíndice 19 Gain Velocity (amplificación de velocidad)

Amplificación del regulador de velocidad
Subíndice 20 Time Velocity (constante de tiempo de velocidad)

Constante de tiempo de regulador de velocidad.
Subíndice 21 Gain Current (amplificación de corriente)

Regulador de amplificación de corriente
Subíndice 22 Time Current (constante de tiempo de corriente)

Constante de tiempo de regulador de corriente.
Subíndice 32 Save Position (guardar posición)

Guardar la posición actual al desconectar, compárese con PNU 1014.
0x00F0 240 La posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado)
0x000F 15 Reservado
Tab. B.112 PNU 1024

PNU 1025 Motor Data (datos del motor)

Subíndice 01, 03 Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: rw/ro
uint32/uint16 FW 4.0.1501.1.0
Datos específicos del motor.

Subíndice 01 Serial number (número de serie) Tipo de datos: uint32 Acceso: ro
Número de serie Festo y número de serie del motor.
Subíndice 03 Time Max. Current (tiempo máx. cor- Tipo de datos: uint16 Acceso: rw
riente)
Tiempo I²t-Zeit en ms. Cuando expira el tiempo I²t, la corriente se limita automáticamente a la corrien-
te nominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU 1035).
Tab. B.113 PNU 1025
PNU 1026 Drive Data (datos del actuador)

Subíndice Clase: Struct Tipo de datos: A partir de Acceso: rw/ro
01 … 04, 07 uint32 FW 4.0.1501.1.0
Datos generales del motor
Subíndice 01 Power Temp. (temp. paso de salida) Acceso: ro

Temperatura actual del paso de salida en °C
Subíndice 02 Power Stage Max. Temp. (temp. máx. paso de salida) Acceso: ro
Temperatura máxima de la etapa de salida en °C.
Subíndice 03 Motor Rated Current (corriente nonimal del motor) Acceso: rw

Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1035.
Subíndice 04 Current Limit (corriented de motor máx.) Acceso: rw

Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034.
Subíndice 07 Controller Serial Number (número de serie del controlador) Acceso: ro

Número de serie interno del regulador.
Tab. B.114 PNU 1026

B.4.21 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica

PNU 1034 Max_Current (corriente máxima)
uint16 FW 4.0.1501.1.0
En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con
PNU 1034 (idéntico a PNU 1026/4) se ajusta la corriente de motor máxima permitida. Se refiere a la
corriente nominal del motor (PNU 1035) y se ajusta en milésimas.
El límite superior del margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador
(véanse las especificaciones técnicas, depende del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia
de ciclos del paso de salida).
PNU 1034 solo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida PNU 1035.
Nota Observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad máxima
posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (más
altas).
Tab. B.115 PNU 1034

PNU 1035 Motor Rated Current (corriente nonimal del motor)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1026/3.
Tab. B.116 PNU 1035

PNU 1036 Motor Rated Torque (par nominal del motor)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Par nominal del motor en 0,001 Nm.
Tab. B.117 PNU 1036

PNU 1037 Torque Constant (constante de par de giro)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Relación entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A.
Tab. B.118 PNU 1037
B.4.22 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Control de reposo

PNU 1040 Position Demand Value (posición nominal)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en unidad de posición
( PNU 1004).
Tab. B.119 PNU 1040

PNU 1041 Position Actual Value (posición actual)

int32 FW 4.0.1501.1.0
Posición actual del actuador en unidades de posición ( PNU 1004).
Tab. B.120 PNU 1041
PNU 1042 Standstill Position Window (margen de posición de reposo)

uint32 FW 4.0.1501.1.0
Margen de posición de reposo en unidades de posición ( PNU 1004).
Cantidad por la que puede moverse el actuador tras MC, hasta que responde la supervisión de deten-
ción.
Tab. B.121 PNU 1042
PNU 1043 Standstill Timeout (tiempo de control de reposo)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Tiempo de control de reposo en ms.
Tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posición de reposo antes de que reac-
cione el control de reposo.
Tab. B.122 PNU 1043
B.4.23 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 – Control de error de seguimiento
PNU 1044 Following Error Window (margen de error de seguimiento)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
Establecer o leer el margen admisible para errores de seguimiento en unidades de posición.
0xFFFFFFFF = control de error de seguimiento OFF.
Tab. B.123 PNU 1044
PNU 1045 Following Error Timeout (margen temporal de error de seguimiento)

uint16 FW 4.0.1501.1.0
Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimiento en ms.
Tab. B.124 PNU 1045

B.4.24 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Otros parámetros

PNU 1080 Torque Feed Forward Control (pilotaje del par)
int32 FW 4.0.1501.1.0
Servopilotaje del par de apriete en mNm (solo efectivo en caso de tarea directa con regulación de
posición).
Tab. B.125 PNU 1080
PNU 1081 Setup Velocity (velocidad de configuración)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Velocidad de configuración en % de la velocidad predeterminada.
Tab. B.126 PNU 1081
PNU 1082 Velocity Override (override de velocidad)

uint8 FW 4.0.1501.1.0
Override de velocidad en % de la velocidad predeterminada.
Tab. B.127 PNU 1082
B.4.25 Parámetros de funciones de las I/O digitales

PNU 1230 Remaining Distance for Remaining Distance Message
(recorrido restante para la indicación de recorrido restante)
uint32 FW 4.0.1501.1.0
El recorrido restante es la condición de trigger de la indicación de recorrido restante, que puede
emitirse en una salida digital. Con CMMP-AS, sólo con tarea directa.
Tab. B.128 PNU 1230

C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+
C.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O)
C.1.1 Resumen de FPC
El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros se compone de
lo siguiente:
Componentes Descripción
Identificador de Componente del canal de parámetros que contiene la tarea e iden-
parámetros (PKE) tificadores de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU).
El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetro
correspondiente. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la
tarea o la respuesta en forma de número identificador.
Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de sub-
parámetro).
Valor del parámetro Valor del parámetro.
(PWE) Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se
mostrará un número de error en lugar del valor en el telegrama de
respuesta. El número de error describe la causa del error.
Tab. C.1 Componentes del canal de parámetros (PKW)
El canal de parámetros consta de 8 bytes. La estructura del canal de parámetros como factor del
tamaño o tipo del valor de los parámetros se muestra en la tabla siguiente:
FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
Datos O 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
Datos I 0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)
1) IND Subindex - para direccionar un elemento de matriz (array)
2) ParID (PKE) Parameter Identifier, identificador de parámetro - consta de en ReqID o ResID y PNU
3) Value (PWE) Parameter Value, valor de parámetro: en palabra doble: bytes 5...8; en palabra: bytes 7, 8; en byte: byte 8
Tab. C.2 Estructura del canal de parámetros
Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador de tarea o respuesta (AK) y el número del
parámetro (PNU).
PKE Byte 4 Byte 3
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Tarea ReqID (AK) 1) res. Parameter number (número de parámetro) (PNU) 3)
Res- ResID (AK) 2) res. Parameter number (número de parámetro) (PNU) 3)
puesta
1) ReqID (AK): Request Identifier – identificador de tarea (lectura, escritura, ...)
2) ResID (AK): Response Identifier – identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)
3) Número de parámetro (PNU): Parameter Number – sirve para identificar o direccionar el parámetro correspondiente
Sección C.1. El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta Sección C.1.2.
Tab. C.3 Estructura del identificador de parámetros (PKE)

C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error

Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: Todos los valores de parámetro se
transmiten siempre como palabra doble, independientemente del tipo de datos.
ReqID Descripción Identificador de respuesta
positivo negativo
0 Sin tarea (“Null-Request”) 0 –
6 Solicitar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7
8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7
13 Solicitar el valor límite inferior 5 7
14 Solicitar el valor límite superior 5 7
Tab. C.4 Identificadores de tareas y respuestas
Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identificador de respuesta 7, así como el corres-
pondiente número de error (respuesta negativa).
La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:
ResID Descripción
0 Sin respuesta
5 Valor del parámetro transferido (array, doble word)
7 No puede realizarse la tarea (con número de error) 1)
1) Números de error Tab. C.6
Tab. C.5 Identificadores de respuesta
Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede realizarse, se transmitirá el correspondiente

número de error en el telegrama de respuesta (bytes 5 … 8 del margen FPC). La siguiente tabla muestra
la secuencia de la verificación de errores y los posibles números de error:
N° Números de error Descripción
1 0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe
2 3 0x03 Subíndice incorrecto
3 101 0x65 no compatible con ReqID
4 1 0x01 El valor del parámetro no puede ser modificado (solo lectura)
102 0x66 El parámetro es WriteOnly (p. ej. en palabras clave)
5 17 0x11 Tarea no ejecutable debido al estado de funcionamiento
6 11 0x0B No hay orden superior (higher order)
7 12 0x0C Palabra clave equivocada
8 2 0x02 Valor límite inferior o superior excedido
Tab. C.6 Secuencia de la comprobación de errores y números de error

C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas

Regla Descripción
1 Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificador de
respuesta “Sin respuesta”.
2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.
3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada del
controlador.
4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:
– evaluando el identificador de respuesta
– evaluando el número de parámetro (PNU)
– si procede, evaluando el subíndice (IND)
– si procede, evaluando el valor del parámetro.
5 El controlador proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.
6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, solo será
ejecutada una sola vez por el controlador.
b) Importante:
Entre dos tareas consecutivas hay que enviar el identificador de tarea 0 (sin tarea,
“Null-Request”) (AK), y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (sin respuesta).
Esto es para asegurarse de que un respuesta “antigua” no sea interpretada como una
respuesta “nueva”.
Tab. C.7 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas
Secuencia de procesamiento de parámetros

Nota
Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:
Una señal de control FHPP (p. ej. inicio de una tarea de posicionamiento) que se refiere
a un parámetro modificado, solo puede seguir cuando el identificador de respuesta
“Parameter value transferred” es recibido para el correspondiente parámetro y, si
procede, por el índice.
Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición y luego se hace un movimiento a esta posición,
la tarea de posicionamiento no debe ejecutarse hasta que el controlador haya completado y confir-
mado la modificación del registro de posición.

Ejemplo de parametrización vía FPC

Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la
tabla de registros de posicionamiento vía FPC – (Festo Parameter Channel).
Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles
(Intel/Motorola). En el ejemplo, para enviar a través de CAN, la representación se efectúa
en “little endian” (byte menor primero).
Paso 1
Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC
Reser- Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro
vado
Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Tab. C.8 Ejemplo paso 1
Paso 2
Leer valor nominal del número de frase 2:
PNU 404 (0x0194), subíndice 2 – solicitar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 6.
Valor recibido en la respuesta: 0x64 = 100d
vado
Datos O 0x00 0x02 0x94 0x61 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x02 0x94 0x51 0x64 0x00 0x00 0x00
Paso 3
“Null-Request”: tras recibir los datos I con ResID 5 enviar datos O con ReqID = 0 y esperar datos I con
ResID = 0:
vado
Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x64 0x00 0x00 0x00

Paso 4
Escribir valor nominal 4660d (0x1234) en número de frase 2:
PNU 404 (0x0194), Subindex 2 – modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 – valor
0x1234.
vado
Datos O 0x00 0x02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x02 0x94 0x51 0x34 0x12 0x00 0x00
Paso 5
Tras recibir los datos I con ResID 5: “Null-Request” como en el paso 3 Tab. C.10.
Paso 6
Escribir velodidad 30531d (0x7743) en número de frase 2:
PNU 406 (0x0196), Subindex 2 – modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 – valor
0x7743.
vado
Datos O 0x00 0x00 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00
Datos I 0x00 0x00 0x96 0x51 0x43 0x77 0x00 0x00
Paso 7
Tras recibir los datos I con ResID 5: “Null-Request” como en el paso 3 Tab. C.10.

C.2 FHPP+
C.2.1 Características principales de FHPP+

FHPP+ es una ampliación del protocolo de comunicación FHPP.
Para obtener información sobre si la versión de firmware de los controladores utilizados
es compatible con esta función y a partir de qué versión son compatibles, consulte la
ayuda del plugin FCT correspondiente.
Con la versión FHPP+ se transmiten bytes de control, bytes de estado y el canal de parámetros opcional
(FPC), además de transmitir a través del telegrama cíclico otros PNU configurables por el usuario.
La configuración mínima del telegrama contiene tanto bytes de control como de estado, es decir, se
envían y reciben 8 bytes. Si también se transmite el canal de parámetros, este sigue inmediatamente al
canal I/O.
Con FHPP+ puede añadir al telegrama de recepción otros valores nominales que no estén incluidos en
los bytes de control y de estado o en el FPC. En el telegrama de respuesta pueden transmitirse valores
reales adicionales, p. ej., la tensión actual del circuito intermedio o la temperatura de la etapa de
salida.
En cuanto a los datos adicionales (FHPP+), ha de saberse que siempre se transmiten múltiplos de 8
bytes, hasta un máximo de 32 bytes.
La configuración de los datos transmitidos con FHPP+ se realiza mediante el editor de
telegramas FHPP+ en el plugin FCT del controlador.
Nota
No todos los PNU se pueden configurar para el telegrama FHPP+. P. ej., los PNU 40 a 43
no pueden transmitirse, los PNU sin acceso de escritura no pueden configurarse en los
datos de salida, etc.
C.2.2 Estructura del telegrama FHPP+

La primera entrada del telegrama (dirección 0) está reservada al canal I/O.
Se da la opción de indicar como segunda entrada (dirección 8) el canal de parámetros FPC, si lo exige la
aplicación y está preestablecido en la configuración del bus. El canal de parámetros debe configurarse
en esta posición exclusivamente.
A partir de la tercera entrada del telegrama (dirección 16) o de la segunda entrada sin FPC (dirección 8)
puede mapear cualquier otro PNU, según los requiera la aplicación.
En el caso de determinados controladores (p. ej., SIEMENS S7) debe comprobarse que los PNU con
longitudes de 2 ó 4 bytes tengan direcciones adecuadas. Estos PNU solo deben utilizarse para direc-
ciones directas. Para poder rellenar campos vacíos se definen lo que llamamos símbolos sustitutivos.
Estos permiten mapear los PNU en las direcciones correspondientes.
Aquellas partes del telegrama que no se utilicen, en especial las entradas del editor de telegramas sin
utilizar, se rellenan con símbolos sustitutivos.

C.2.3 Ejemplos
Ejemplo 1: con FPC, máximo 16 bytes para FHPP+.

Datos de salida de los bytes 1 ... 32
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, etc. PKW (PNU, SI) … … PNU… … PNU... … …

Bytes de control Canal de parámetros FHPP+ (máx. 16 bytes)
FPC
Tab. C.13 Ejemplo 1, datos de salida
Datos de entrada de los bytes 1 a 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, etc. PKW (PNU, SI) PNU… PNU… PNU… PNU…
Bytes de estado Canal de parámetros FHPP+ (máx. 16 bytes)
FPC
Tab. C.14 Ejemplo 1, datos de entrada
Ejemplo 2: sin FPC, máximo 24 bytes para FHPP+.

Datos de salida de los bytes 1 ... 32
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
CCON, CPOS, etc. PNU… … PNU… PNU… … PNU… … …

Bytes de control FHPP+ (máx. 24 bytes)
Tab. C.15 Ejemplo 2, datos de salida
Datos de entrada de los bytes 1 a 32

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
SCON, SPOS, etc. PNU… PNU… PNU… PNU… … … PNU… …

Bytes de estado FHPP+ (máx. 24 bytes)
Tab. C.16 Ejemplo 2, datos de entrada
La longitud de los datos de salida puede diferir de la longitud de los datos de entrada.
P. ej. son posibles 8 bytes de datos de salida y 16 bytes de datos de entrada.
C.2.4 Editor de telegramas para FHPP+

La configuración de los datos transmitidos se realiza exclusivamente mediante el editor FHPP+ del
plugin FCT. Los PNU 40 y 41 correspondientes tienen formato sólo lectura Sección B.4.2.
El editor de telegramas FHPP+ asigna unívocamente los datos del telegrama FHPP cíclico a los PNU. En
las especificaciones se prevén en general 16 entradas por telegrama de recepción o de envío. En el
nivel actual sólo se permiten un máximo de 10 entradas para los controladores CMMP-AS. La longitud
máxima de un telegrama está limitada a 32 bytes.
Los PNU para configurar el mapeo del telegrama no pueden mapearse en el telegrama FHPP+.
C.2.5 Configuración de los buses de campo con FHPP+

Los datos establecidos en el editor de telegramas deben ser configurados específicamente para cada
bus de campo en el master/escáner, p. ej., a través de los archivos GSD o EDS correspondientes.

D Mensajes de diagnosis
Cuando se produce un error, el controlador de motor CMMP-AS-...-M0 muestra cíclicamente un
mensaje de diagnosis en el visualizador de siete segmentos. Un mensaje de error se compone de una E
(de Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: - E 0 1 0 -.
Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las
advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej.: - 1 7 0 -.
D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis

La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Conceptos Significado
N.° Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis.
Indicación en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP.
Código La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301.
Mensaje Mensaje que se visualiza en el FCT.
Causa Posibles causas del mensaje.
Medida Medida a tomar por el usuario.
Reacción La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente):
– PS off (desconectar paso de salida),
– MCStop (parada rápida con corriente máxima),
– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),
– Warn (advertencia),
– Ignore (ningún mensaje, solo entrada en la memoria de diagnosis),
– NoLog (ningún mensaje y ninguna entrada en la memoria de diagnosis).
Tab. D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis
Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existen-
tes en el momento de publicación del presente documento en la sección D.2.

D.2 Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos

Grupo de Información o mensaje no válido
errores 00
N.° Código Mensaje Reacción
00-0 - Error no válido Ignore
Causa Información: se ha marcado una entrada de error no válida (cor-
rupta) con este número de error en la memoria de diagnosis.
La entrada de la hora del sistema se ajusta en 0.
Medida –
00-1 - Error no válido detectado y corregido Ignore
Causa Información: se ha detectado y corregido una entrada de error no
válida (corrupta) en la memoria de diagnosis. En la información
adicional se encuentra el número de error original.
La entrada de la hora del sistema incluye la dirección del número
de error corrupto.
Medida –
00-2 - Error borrado Ignore
Causa Información: se han validado errores activos.
Medida –
Grupo de Stack overflow

errores 01
01-0 6180h Stack overflow PS off
Causa – ¿Firmware incorrecto?
– Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de tiempo de
ciclo demasiado corto y procesos especiales de cálculo inten-
sivo (guardar conjunto de parámetros etc.).
Medida • Cargar un firmware autorizado.
• Reducir la carga de cálculo.
• Contactar con el soporte técnico.

Grupo de Circuito intermedio

errores 02
02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio Configurable
Causa La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del umbral
parametrizado ( Información adicional).
¿Se ha ajustado una prioridad de error muy alta?
Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada.
• Comprobar la alimentación de potencia.
• Acoplar los circuitos intermedios si es técnicamente posible.
• Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio.
• Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral).
Información Información adicional en PNU 203/213:
adicional 16 bits superiores: número de estado de la máquina interna de
estado
16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno
aprox. 17,1 digit/V).
Grupo de Sobretemperatura en el motor

errores 03
03-0 4310h Exceso de temperatura de motor analógico QStop
Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– ¿Motor demasiado caliente?
– ¿Sensor incorrecto?
– ¿Sensor averiado?
– ¿Rotura de cable?
Medida • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
• Comprobar la parametrización del sensor o su curva caracterís-
tica.
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: apara-
to averiado.

Grupo de Sobretemperatura en el motor

errores 03
03-1 4310h Exceso de temperatura de motor digital Configurable
Causa – Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta.
– ¿Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curva caracte-
rística?
– ¿Sensor averiado?
Medida • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores
límite de corriente).
• Comprobar la parametrización del sensor o su curva caracterís-
tica.
Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: apara-
to averiado.
03-2 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: rotura de hilo Configurable
Causa El valor medido de las resistencias está por encima del umbral para
la detección de rotura de cables.
Medida • Comprobar que los cables de conexión del sensor de tempera-
tura no estén rotos.
• Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección de
rotura de cables.
03-3 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: cortocircuito Configurable
Causa El valor medido de las resistencias está por debajo del umbral para
la detección de cortocircuito.
Medida • Comprobar que los cables de conexión del sensor de tempera-
tura no estén rotos.
• Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección de
cortocircuito.
Grupo de Exceso de temperatura de la unidad de potencia/circuito intermedio

errores 04
04-0 4210h Exceso de temperatura de la unidad de potencia Configurable
Causa Aparato sobrecalentado
– ¿Indicación de temperatura plausible?
– ¿Ventilador averiado?
– ¿Equipo sobrecargado?
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, ¿están sucios los filtros
de los ventiladores del armario de maniobra?
• Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga
en el funcionamiento permanente).

Grupo de Exceso de temperatura de la unidad de potencia/circuito intermedio

errores 04
04-1 4280h Sobretemperatura en el circuito intermedio Configurable
Causa Aparato sobrecalentado
– ¿Indicación de temperatura plausible?
– ¿Ventilador defectuoso?
– ¿Equipo sobrecargado?
Medida • Comprobar las condiciones de montaje, ¿están sucios los filtros
de los ventiladores del armario de maniobra?
• Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga
en el funcionamiento permanente).
Grupo de alimentación de corriente interna

errores 05
05-0 5114h Fallo de tensión interna 1 PS off
Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión.
Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una
sobrecarga/cortocircuito.
Medida • Comprobar que no haya cortocircuitos ni carga especificada en
las salidas digitales y en la salida del freno.
• Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si
después de reiniciarlo sigue habiendo un error. En caso afirma-
tivo, se trata de una avería interna Reparación por el fabri-
cante.
05-1 5115h Fallo de tensión interna 2 PS off
cante.

Grupo de alimentación de corriente interna

errores 05
05-2 5116h Fallo de alimentación del excitador PS off
cante.
05-3 5410h Subtensión en I/O dig. PS off
Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?
¿Periferia averiada?
la periferia conectada.
• Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).
05-4 5410h Sobrecorriente en I/O dig. PS off
Causa ¿Sobrecarga de las I/Os?
¿Periferia averiada?
la periferia conectada.
• Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?).
05-5 - Fallo de tensión interfaz Ext1/Ext2 PS off
Causa Avería en la interfaz insertada.
Medida • Sustituir interfaz Reparación por el fabricante.
05-6 - Fallo de tensión [X10], [X11] PS off
Causa Sobrecarga a causa de periferia conectada.
Medida • Comprobar ocupación de clavijas de la periferia conectada.
• ¿Cortocircuito?
05-7 - Fallo de tensión interna del módulo de seguridad PS off
Causa Avería en el módulo de seguridad.
Medida • Avería interna Reparación por el fabricante.
05-8 - Fallo de tensión interna 3 PS off
Causa Avería en el controlador de motor.
05-9 - Error de alimentación del transmisor PS off
Causa Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta.

Grupo de Sobrecorriente
errores 06
06-0 2320h Fase final, cortocircuito PS off
Causa – Motor averiado, p. ej., cortocircuito entre espiras debido al
sobrecalentamiento del motor o cortocircuito interno del motor
a PE.
– Cortocircuito en el cable o en las clavijas de conexión, es decir,
cortocircuito de las fases del motor entre sí o contra el apanta-
llamiento/PE.
– Paso de salida averiado (cortocircuito).
– Parametrización incorrecta del regulador de corriente.
Medida Depende del estado del equipo Información adicional caso a)
hasta f ).
Información Medidas:
adicional a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: comprobar si
hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la
resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la
salida del chopper de frenado en el controlador de motor
(puente, etc.).
b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar la
alimentación de potencia: cortocircuito interno en el paso de
salida (cortocircuito de un medio puente completo). El contro-
lador de motor ya no puede conectarse a la alimentación de
potencia, los fusibles internos (y, si es necesario, los externos)
saltan. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
c) El mensaje de error de cortocircuito se emite al desbloquear los
pasos de salida o los reguladores.
d) Desconectar la clavija del motor [X6] directamente en el contro-
lador de motor. Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en
el controlador de motor. El equipo debe ser reparado por el
fabricante.
e) Si el fallo aparece solo cuando el cable del motor está conecta-
do: comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el cable,
p. ej. con un multímetro.
f ) Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si el
regulador de corriente está mal parametrizado, las oscilaciones
pueden generar corrientes que alcancen el límite de cortocir-
cuito. Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que
se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verifica-
ción, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real de
corriente activa).

Grupo de Sobrecorriente
errores 06
06-1 2320h Sobrecorriente chopper de frenado PS off
Causa Sobrecorriente en la salida del chopper de frenado.
Medida • Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia dema-
siado bajo en la resistencia de frenado externa.
• Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el
controlador de motor (puentes, etc.).
Grupo de Sobretensión en el circuito intermedio

errores 07
07-0 3210h Sobretensión en el circuito intermedio PS off
Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de
frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria.
– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?
– ¿Resistencia conectada incorrectamente?
– Comprobar el dimensionado (aplicación).
Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado, es
posible que su valor sea demasiado alto.
• Comprobar la conexión a la resistencia de frenado (interna/
externa).
Grupo de Error del transductor angular

errores 08
08-0 7380h Error del transductor angular del resolver Configurable
Causa Amplitud de señal del resolver errónea.
Medida Proceder paso a paso Información adicional caso a) hasta c).
Información a) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos;
adicional cambiar también el cable de conexión). Si el fallo sigue apare-
ciendo, hay una avería en el controlador de motor. El equipo
debe ser reparado por el fabricante.
b) Si el fallo aparece solo con un resolver especial y su cable de
conexión: comprobar señales del resolver (soporte y señales
SIN/COS), ver especificación. Si la especificación de señal no
se respeta, cambie el resolver.
c) Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la co-
nexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta
una relación de transmisión demasiado baja (resolver normali-
zado: A = 0,5).


errores 08
08-1 - El sentido de giro de la detección de posición incremental no Configurable
es igual
Causa Solo transmisor con transmisión serial de la posición combinada
con una pista de señal SIN/COS analógica: el sentido de giro de la
determinación de posición interna del transmisor y la evaluación
incremental del sistema de pistas analógico del controlador de
motor se han intercambiado Información adicional.
Medida Cambiar las señales siguientes en la interfaz del encoder [X2B] (es
necesario modificar los hilos del conector tipo clavija), observar la
hoja de datos del encoder:
– Cambiar las pistas SIN/COS.
– Cambiar las señales SIN+/SIN- o COS+/COS-.
Información El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido
adicional de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremental
cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el pri-
mer movimiento mecánico superior a 30 se detecta que el sentido
de giro es incorrecto y el fallo se activa.
08-2 7382h Error señales de pista Z0 encoder incremental Configurable
Causa Amplitud errónea de las señales de la pista Z0 en [X2B].
– ¿Transductor angular conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular averiado?
Medida Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular:
a) La evaluación Z0 está activada pero las señales de pista no
están conectadas o no existen Información adicional.
b) ¿Perturbación de señales del transmisor?
c) Probar con otro transmisor.
Tab. D.2, página 296.
Información P. ej. en EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica.
adicional Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos
transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los
cables están conectados.


errores 08
08-3 7383h Error señales de pista Z1 encoder incremental Configurable
Causa Amplitud errónea de la pista Z1 en X2B.
a) Evaluación Z1 activada pero no conectada.
08-4 7384h Error señales de pista transmisor incremental digital [X2B] Configurable
Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X2B].
Medida Compruebe la configuración de la interfaz del encoder.
a) ¿Perturbación de señales del transmisor?
b) Probar con otro transmisor.
08-5 7385h Error de señales de transmisor Hall de transmisor incremental Configurable
Causa Señales de transmisor Hall de un transmisor incremental digital en
[X2B] erróneas.


errores 08
08-6 7386h Fallo de comunicación del encoder Configurable
Causa Mala comunicación con los encoders seriales (transmisor EnDat,
transmisor HIPERFACE, transmisor BiSS).
procedimiento conforme a los pasos a) hasta c):
a) ¿Transductor en serie parametrizado pero no conectado? ¿Se
ha seleccionado un protocolo serial incorrecto?
08-7 7387h Amplitud errónea de las señales de las pistas incrementales Configurable
[X10]
Causa Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X10].
08-8 7388h Error interno del transductor angular Configurable
Causa La monitorización interna del encoder [X2B] ha detectado un fallo y
lo ha transmitido al regulador través de la comunicación serial.
– ¿Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos?
– ¿Número de revoluciones excedido?
Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averia-
do. Cambiar el transmisor.


errores 08
08-9 7389h Transductor angular en [X2B] no compatible Configurable
Causa En [X2B] se ha leído un tipo de transductor angular que no es com-
patible o que no puede utilizarse en el modo de funcionamiento
deseado.
– ¿Se ha seleccionado un tipo de protocolo incorrecto o inadecuado?
– ¿El firmware no es compatible con la variante de transmisor
conectada?
Medida Conforme a la información adicional del mensaje de error Infor-
mación adicional:
• Cargar el firmware apropiado.
• Comprobar y corregir la configuración de la evaluación del
transmisor.
• Conectar el tipo de transmisor apropiado.
Información Información adicional (PNU 203/213):
adicional 0001: HIPERFACE: tipo de transmisor no compatible con el
firmware utilizar otro tipo de transmisor o cargar
firmware más reciente.
0002: EnDat: el espacio de direcciones en el que deberían estar
los parámetros del transmisor no existe en el transmisor
EnDat conectado comprobar el tipo de transmisor.
0003: EnDat: tipo de transmisor no compatible con el firmware
utilizar otro tipo de transmisor o cargar firmware más
reciente.
0004: EnDat: la placa de características del transmisor no puede
leerse desde el transmisor conectado. cambiar el trans-
misor o cargar un firmware más reciente.
0005: EnDat: interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor
conectado es compatible, pero solo EnDat2.1. Cambiar
el tipo de transmisor o cambiar la parametrización a
EnDat 2.1.
0006: EnDat: interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica de pis-
tas parametrizada pero, conforme indica la placa de carac-
terísticas, el transmisor conectado no es compatible con las
señales de pista. cambiar el transmisor o desconectar la
evaluación de señales de pista Z0.
0007: sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1
conectado, pero parametrizado como transmisor puramen-
te serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta,
este sistema no puede utilizarse para la evaluación pura-
mente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación
analógica de señales de pista conectar la evaluación
analógica de señales de pista Z0.

Grupo de Error en el conjunto de parámetros del transductor angular

errores 09
09-0 73A1h Antiguo conjunto de parámetros de encoder Configurable
Causa Advertencia:
En la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado un con-
junto de parámetros de transmisor en un formato antiguo. Éste se
ha convertido y guardado de nuevo.
Medida Si no hay actividad: La advertencia no debería volver a aparecer al
conectar de nuevo la tensión de 24 V.
09-1 73A2h No se puede descodificar el conjunto de parámetros del encoder Configurable
Causa Los datos en la EEPROM del encoder no han podido leerse por
completo o se ha denegado parcialmente el acceso.
Medida En la EEPROM del transmisor hay datos (objetos de comunicación)
que no son compatibles con el firmware cargado. Estos datos se
eliminan.
• El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual
escribiendo los datos del transmisor en el transmisor.
• Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).
09-2 73A3h Versión desconocida de conjunto de parámetros de transduc- Configurable
tor angular
Causa Los datos guardados en la EEPROM no son compatibles con la
versión actual. Se ha encontrado una estructura de datos que el
firmware cargado no puede descodificar.
Medida • Guardar de nuevo los parámetros del transmisor para borrar el
conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un con-
junto que pueda leerse (los datos se borran permanentemente
del transmisor).
• Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).
09-3 73A4h Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros de Configurable
encoder
Causa Los datos en la EEPROM no son apropiados para la estructura de
datos guardada. La estructura se ha dado por válida, pero puede
que esté corrupta.
Medida • Volver a guardar los parámetros del transmisor para borrar el
conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un con-
junto que pueda leerse. Si el fallo sigue apareciendo, puede
que el transmisor esté averiado.
• Cambiar el transmisor a modo de prueba.

Grupo de Error en el conjunto de parámetros del transductor angular

errores 09
09-4 - Datos EEPROM: la configuración específica del cliente es Configurable
errónea
Causa Sólo con motores especiales:
En la verificación de plausibilidad se ha encontrado un fallo, p.ej.,
porque el motor ha sido reparado o sustituido.
Medida • Si se ha reparado el motor: volver a referenciarlo y guardar los
datos en el transductor angular. A continuación (!) guardarlos
en el controlador de motor.
• Si se ha cambiado el motor: volver a parametrizar el controla-
dor, a continuación referenciarlo de nuevo y guardar los datos
en el transductor angular; después (!) guardarlos en el contro-
lador de motor.
09-7 73A5h EEPROM de encoder con protección de escritura Configurable
Causa No es posible guardar los datos en el EEPROM del encoder.
Aparece en transmisores Hiperface.
Medida Un campo de datos de la EEPROM del transmisor es solo de lectura
(p. ej., después del funcionamiento en un controlador de motor de
otro fabricante). No hay solución. La memoria de transmisión debe
desbloquearse con la herramienta de parametrización correspon-
diente (del fabricante).
09-9 73A6h EEPROM del encoder demasiado pequeña Configurable
Causa No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM del
encoder.
Medida • Reducir el número de los conjuntos de datos que deben guar-
darse. Lea la documentación o póngase en contacto con el
soporte técnico.
Grupo de Velocidad excesiva

errores 10
10-0 - Exceso de revoluciones (protección de giro) Configurable
Causa – El motor ha sobrepasado el tope de giro porque el desplaza-
miento del ángulo de conmutación es incorrecto.
– El motor está parametrizado correctamente pero el valor límite
de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo.
Medida • Comprobar el desplazamiento del ángulo de conmutación.
• Comprobar la parametrización del valor límite.

Grupo de Error recorrido de referencia

errores 11
11-0 8A80h Error al iniciarse el recorrido de referencia Configurable
Causa Falta el desbloqueo del regulador.
Medida Sólo es posible iniciar el recorrido de referencia cuando el desblo-
queo del regulador está activado.
• Comprobar la condición o la secuencia.
11-1 8A81h Error en el recorrido de referencia Configurable
Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a:
– Cancelación de la habilitación del regulador.
– El interruptor de referencia está detrás del detector de final de
carrera.
– Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido
de referencia).
Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia.
• Comprobar la disposición de los detectores.
• Entrada de parada durante el recorrido de referencia o blo-
quear si no se desea.
11-2 8A82h Recorrido de referencia: no hay impulso de puesta a cero vá- Configurable
lido
Causa Falta el impulso de puesta a cero requerido en el recorrido de refe-
rencia.
Medida • Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.
• Comprobar los ajustes del transductor angular.
11-3 8A83h Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado Configurable
Causa Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido
de referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de refe-
rencia.
Medida • Comprobar la parametrización del tiempo.


errores 11
11-4 8A84h Recorrido de referencia: detector de final de carrera incorrec- Configurable
to / no válido
Causa – Detector de final de carrera pertinente no conectado.
– ¿Se han intercambiado los detectores de final de carrera?
– No se ha encontrado ningún interruptor de referencia entre
ambos detectores de final de carrera.
– El interruptor de referencia está sobre el detector de final de
carrera.
– Método: “Posición actual con impulso de puesta a cero”: de-
tector de final de carrera activado dentro de la zona de impulso
de puesta a cero (no permitido).
– Ambos detectores de final de carrera activados al mismo tiempo.
Medida • Comprobar si los detectores de final de carrera están conecta-
dos en el sentido de la marcha correcto o si los detectores de
final de carrera afectan a las entradas previstas.
• ¿Interruptor de referencia conectado?
• Comprobar la disposición del interruptor de referencia.
• Desplazar el detector de final de carrera de modo que no se
encuentre en la zona de impulso de puesta a cero.
• Comprobar la parametrización del detector de final de carrera
(contacto normalmente cerrado/abierto).
11-5 8A85h Recorrido de referencia: I²t / error de seguimiento Configurable
Causa – Rampas de aceleración parametrizadas de manera inadecuada.
– Cambio de sentido mediante error de seguimiento activado
prematuramente, comprobar la parametrización del error de
seguimiento.
– No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entre los
topes finales.
– Método impulso de puesta a cero: tope final alcanzado (aquí,
no permitido).
Medida • Parametrizar rampas de aceleración más planas.
• Comprobar la conexión de un interruptor de referencia.
• ¿Método adecuado para la aplicación?
11-6 8A86h Recorrido de referencia: final del recorrido de búsqueda Configurable
Causa Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de refe-
rencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el des-
tino del recorrido de referencia.
Medida Fallo en la detección del interruptor.
• ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado?


errores 11
11-7 - Recorrido de referencia: error de supervisión de diferencia Configurable
entre transmisores
Causa La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de con-
mutación es demasiado alta. ¿Encoder externo no conectado o
averiado?
Medida • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si
es necesario, ampliar el umbral de desconexión.
• Comprobar la conexión del transmisor de valor real.
Grupo de Error de CAN

errores 12
12-0 8180h CAN: número de nodo por duplicado Configurable
Causa Número de nodo asignado dos veces.
Medida • Comprobar la configuración de participantes en el bus CAN.
12-1 8120h CAN: fallo de comunicación, bus DESCONECTADO Configurable
Causa El chip CAN ha desconectado la comunicación debido a fallos de
comunicación (BUS OFF).
Medida • Comprobar el cableado: ¿se ha respetado la especificación de
cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida;
resistencias de terminación correctas; apantallado del cable
puesto a tierra; todas las señales aplicadas?
• Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el
mismo cableado funciona sin faltas, envíe el equipo al fabrican-
te para su verificación.
12-2 8181h CAN: fallos de comunicación durante el envío Configurable
Causa Al enviar mensajes, las señales están perturbadas.
Encienda el equipo tan rápido de manera que al enviar el mensaje
de arranque no pueda detectarse ningún otro nodo en el bus.


errores 12
12-3 8182h CAN: fallos de comunicación durante la recepción Configurable
Causa Al recibir mensajes las señales están perturbadas.
12-4 - CAN: Node Guarding Configurable
Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso
del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales?
Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control.
• Comprobar: ¿fallo del control?
12-5 - CAN: RPDO demasiado corto Configurable
Causa Un RPDO recibido no incluye el número de bytes parametrizados.
Medida El número de los bytes parametrizados no es igual al número de
los bytes recibidos.
• Comprobar y corregir la parametrización.
12-9 - CAN: error de protocolo Configurable
Causa Protocolo erróneo de bus.
Medida • Comprobar la parametrización del protocolo del bus CAN selec-
cionado.
Grupo de Timeout bus CAN

errores 13
13-0 - Timeout de bus CAN Configurable
Causa Mensaje de error del protocolo específico del fabricante.
Medida • Comprobar la parametrización CAN.
Grupo de Identificación de error

errores 14
14-0 - Alimentación insuficiente para identificación PS off
Causa Los parámetros del regulador de corriente no pueden determinarse
(no hay alimentación suficiente).
Medida La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para
realizar la medición.


errores 14
14-1 - Identificación regulador de corriente: ciclo de medición insufi- PS off
ciente
Causa No hay suficientes o hay demasiados ciclos de medición para el
motor conectado.
Medida La determinación automática de parámetros suministra una cons-
tante de tiempo que se encuentra fuera del rango de valores para-
metrizables.
• Hay que optimizar manualmente los parámetros.
14-2 - No se ha podido dar orden de desbloquear la etapa de salida PS off
Causa La orden para desbloquear la etapa de salida no se ha efectuado.
Medida • Comprobar la conexión de DIN4.
14-3 - Etapa de salida desconectada prematuramente PS off
Causa El desbloqueo del paso de salida se ha desconectado estando en
marcha la identificación.
Medida • Comprobar el control secuencial.
14-5 - Imposibilidad de localizar el impulso de puesta a cero PS off
Causa El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras ejecutar-
se el número máximo permitido de giros eléctricos.
Medida • Comprobar la señal del impulso de puesta a cero.
• ¿Se ha parametrizado correctamente el transductor angular?
14-6 - Señales Hall no válidas PS off
Causa Señales Hall erróneas o inválidas.
La secuencia de pulsos o la segmentación de señales Hall no es
adecuada.
Medida • Comprobar la conexión.
• Con ayuda de la hoja de datos, comprobar si el transmisor pre-
senta 3 señales Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es neces-
ario, contactar con el soporte técnico.
14-7 - No es posible la identificación PS off
Causa El encoder está parado.
Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente en el circuito inter-
medio.
• ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto?
• ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta?


errores 14
14-8 - Número de pares de polos no válido PS off
Causa El número de pares de polos calculado se encuentra fuera del
rango parametrizado.
Medida • Comparar el resultado con los datos de la hoja de datos del
motor.
• Comprobar el número de impulsos parametrizado.
Grupo de Operación no válida

errores 15
15-0 6185h División entre 0 PS off
Causa Error interno de firmware. División entre 0 utilizando la biblioteca
de matemáticas.
Medida • Cargar ajustes de fábrica.
• Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.
15-1 6186h Sobrepasamiento de margen PS off
Causa Error interno de firmware. Overflow al utilizar la biblioteca de mate-
máticas.
• Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado.
15-2 - Flujo insuficiente de números PS off
Causa Error interno de firmware. Las magnitudes internas de corrección
no han podido calcularse.
Medida • Comprobar el ajuste de los valores máximos del Factor Group y
modificarlo si es necesario.
Grupo de Fallo interno

errores 16
16-0 6181h Ejecución defectuosa del programa PS off
Causa Error interno de firmware. Error en la ejecución del programa. Se
ha encontrado una orden de CPU no autorizada en la ejecución del
programa.
Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se
produce repetidamente, el hardware está averiado.


errores 16
16-1 6182h Interrupción no autorizada PS off
Causa Error en la ejecución del programa. La CPU ha empleado un vector
IRQ no utilizado.
16-2 6187h Error de inicialización PS off
Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados.
16-3 6183h Estado inesperado PS off
Causa Error en accesos de periferia internos de la CPU o error en la eje-
cución del programa (bifurcación no autorizada en estructuras
case).
Grupo de Error de seguimiento excedido

errores 17
17-0 8611h Supervisión de errores de seguimiento Configurable
Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de se-
guimiento.
Medida • Ampliar el margen de error.
• Parametrizar una aceleración menor.
• Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión
I²t activada?).
17-1 8611h Supervisión de diferencia entre transmisores Configurable
Causa La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de con-
mutación es demasiado alta.
¿Encoder externo no conectado o averiado?
Medida • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si
es necesario, ampliar el umbral de desconexión.
• Comprobar la conexión del transmisor de valor real.

Grupo de Umbrales de aviso de temperatura

errores 18
18-0 - Temperatura analógica del motor Configurable
Causa La temperatura del motor (analógica) es superior a 5° en T_máx.
Medida • Comprobar la parametrización del regulador de corriente o del
regulador del número de revoluciones.
• ¿El motor está siempre sobrecargado?
Grupo de errores Error medición de corriente

21
21-0 5280h Error 1 medición de corriente U PS off
Causa Desplazamiento de la medición de corriente 1 fase U demasiado
grande. El regulador ejecuta una compensación del offset de la
medición de corriente cada vez que se desbloquea el regulador.
Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error.
Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado.
21-1 5281h Error 1 medición de corriente V PS off
Causa Offset de la medición de corriente 1, fase V, demasiado grande.
21-2 5282h Error 2 medición de corriente U PS off
Causa Desplazamiento de la medición de corriente 2 fase U demasiado
grande.
21-3 5283h Error 2 medición de corriente V PS off
Causa Offset de la medición de corriente 2, fase V, demasiado grande.
Grupo de Error PROFIBUS (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 22
22-0 - PROFIBUS: inicialización errónea Configurable
Causa Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS. ¿Interfaz averiada?
Medida • Sustituir la interfaz. Si es necesario, el equipo puede enviarse
al fabricante para su reparación.
22-2 - Fallo de comunicación PROFIBUS Configurable
Causa Errores de comunicación.
Medida • Comprobar la dirección de slave ajustada.
• Comprobar el terminal de bus.
• Comprobar el cableado.

Grupo de Error PROFIBUS (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 22
22-3 - PROFIBUS: dirección de slave incorrecta Configurable
Causa La comunicación con la dirección del slave 126 se ha iniciado.
Medida • Selección de otra dirección de slave.
22-4 - PROFIBUS: error en margen de valores Configurable
Causa El margen de valores se ha excedido al convertirse con Factor
Group. Error matemático en la conversión de las unidades físicas.
Medida Margen de valores de datos y de unidades físicas no acordes entre
sí.
• Comprobar y corregir.
Grupo de Error tipo/función de aparato

errores 25
25-0 6080h Tipo de equipo no válido PS off
Causa La codificación del equipo no se ha detectado o no es válida.
Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.
• Enviar el controlador de motor al fabricante.
25-1 6081h Tipo de equipo no compatible PS off
Causa La codificación del equipo no es válida, no es compatible con el
firmware descargado.
Medida • Cargar el firmware actual.
• Si no hay firmware más reciente es posible que se trate de un
fallo de hardware. Envíe el controlador de motor al fabricante.
25-2 6082h revisión de hardware incompatible PS off
Causa El firmware cargado no es compatible con la revisión de hardware
del controlador.
Medida • Comprobar la versión de firmware, si es necesario, actualizarlo
a una versión más reciente.
25-3 6083h Funcionamiento limitado del equipo. PS off
Causa El equipo no está autorizado para ejecutar esta función.
Medida El equipo no está autorizado para ejecutar las funciones deseadas,
por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para ello hay que
enviar el equipo.
25-4 - Tipo de unidad de potencia incorrecto PS off
Causa – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha pro-
gramado.
– La unidad de potencia no es compatible con el firmware.
Medida • Cargar el firmware apropiado.

Grupo de Error interno de datos

errores 26
26-0 5580h Falta conjunto de parámetros de usuario PS off
Causa No hay un conjunto válido de parámetros de usuario en la memoria
flash.
Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.
26-1 5581h Error suma de prueba PS off
Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros.
Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado.
26-2 5582h Flash: error durante la escritura PS off
Causa Error al escribir en la memoria flash interna.
Medida • Repetir la última operación.
Si el fallo se repite, puede que el hardware esté averiado.
26-3 5583h Flash: error al borrar PS off
Causa Error al borrar la memoria flash interna.
Medida • Repetir la última operación.
26-4 5584h Flash: error en memoria flash interna PS off
Causa El conjunto de parámetros por defecto está corrupto/error de
datos en el área FLASH, donde se encuentra el conjunto de pa-
rámetros por defecto.
Medida • Volver a cargar el firmware.
26-5 5585h Faltan datos de calibración PS off
Causa Los parámetros de calibración de fábrica están incompletos/cor-
ruptos.
Medida El error no lo puede subsanar por sí solo.
26-6 5586h Faltan conjuntos de datos de posición de usuario PS off
Causa Conjuntos de datos de posición incompletos o corruptos.
Medida • Cargar ajustes de fábrica o
• guardar de nuevo los parámetros actuales para poder escribir
otra vez los datos de posición.
26-7 - Error en las tablas de datos (CAM) PS off
Causa Datos para el disco de leva corruptos.
• Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario.
Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte técnico.

Grupo de Umbral de aviso de error de seguimiento

errores 27
27-0 8611h Umbral de aviso de error de seguimiento Configurable
Causa – ¿Motor sobrecargado? Compruebe el dimensionado.
– El ajuste de las rampas de aceleración o de frenado es dema-
siado inclinado.
– ¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto?
Medida • Comprobar la parametrización de los datos del motor.
• Comprobar la parametrización del error de seguimiento.
Grupo de Error de contador de horas de servicio

errores 28
28-0 FF01h Falta el contador de horas de servicio Configurable
Causa En el bloque de parámetros no ha podido encontrarse ningún con-
junto de datos para un contador de horas de servicio. Se ha creado
un contador de horas de servicio nuevo. Aparece en la primera
puesta en funcionamiento o cuando se cambia el procesador.
Medida Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más me-
didas.
28-1 FF02h Contador de horas de servicio: error de escritura Configurable
Causa El bloque de datos en que se encuentra el contador de horas de
servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puede
que haya problemas con el hardware.
didas.
Si aparece de nuevo, puede que el hardware esté averiado.
28-2 FF03h Contador de horas de servicio corregido Configurable
Causa El contador de horas de servicio tiene una copia de seguridad. Si la
alimentación de 24 V del regulador se desconecta en el momento
en que el contador de horas de servicio se está actualizando, el
conjunto de datos escrito puede corromperse. En este caso, el
regulador restaura la copia de seguridad al volver a conectar el
contador de horas de servicio.
didas.

Grupo de Error de contador de horas de servicio

errores 28
28-3 FF04h Contador de horas de servicio convertido Configurable
Causa Se ha cargado un firmware cuyo contador de horas de servicio
tiene otro formato de datos. El conjunto de datos antiguo del con-
tador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en la
primera conexión.
didas.
Grupo de Tarjeta MMC/SD

errores 29
29-0 - La tarjeta MMC/SD no existe Configurable
Causa Este error se activa en los siguientes casos:
– Cuando se tiene que ejecutar una acción en la tarjeta de memo-
ria (cargar o crear un archivo DCO, descargar el firmware), pero
no hay ninguna tarjeta de memoria insertada.
– El interruptor DIP S3 está en ON pero después del reset/nuevo
arranque no se ha insertado ninguna tarjeta.
Medida Insertar una tarjeta de memoria apropiada en la ranura.
Solo cuando se desee expresamente.
29-1 - Tarjeta MMC/SD: error de inicialización Configurable
– La tarjeta de memoria no puede iniciarse. Es posible que el tipo
de tarjeta no sea compatible.
– Sistema de archivos no compatible.
– Error en relación con la Shared Memory.
Medida • Comprobar el tipo de tarjeta utilizado.
• Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de nuevo.

Grupo de Tarjeta MMC/SD

errores 29
29-2 - Tarjeta MMC/SD: error del conjunto de parámetros Configurable
– Un proceso de carga o de memorización ya está en marcha,
pero se solicita un nuevo proceso de carga o de memorización.
Archivo DCO >> Servo
– El archivo DCO que se debe cargar no se ha encontrado.
– El archivo DCO que se debe cargar no es adecuado para el
equipo.
– El archivo DCO que se debe cargar está averiado.
– Servo >> Archivo DCO
– La tarjeta de memoria está protegida contra escritura.
– Otro error al guardar el conjunto de parámetros como archivo
DCO.
– Error al crear el archivo “INFO.TXT”.
Medida • Ejecutar de nuevo el proceso de carga o de memorización tras
esperar 5 segundos.
• Conectar la tarjeta de memoria a un PC y comprobar los ar-
chivos que se encuentran en ella.
• Retirar la protección contra escritura de la tarjeta de memoria.
29-3 - Tarjeta MMC/SD llena Configurable
Causa – Este error se activa cuando al guardar el archivo DCO o el ar-
chivo “INFO.TXT” se constata que la tarjeta de memoria está
llena.
– El índice de archivo máximo (99) ya existe. Esto significa que
todos los índices de archivo están asignados. No se puede
asignar ningún nombre de archivo.
Medida • Insertar otra tarjeta de memoria.
• Cambiar el nombre del archivo.
29-4 - Tarjeta MMC/SD: descarga de firmware Configurable
– No hay archivo de firmware en la tarjeta de memoria.
– El archivo de firmware no es adecuado para el equipo.
– Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de
prueba en un SRecord, error de flash, etc.
Medida • Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de fir-
mware.

Grupo de Error interno de conversión

errores 30
30-0 6380h Error interno de conversión PS off
Causa Se ha sobrepasado el margen con factores de escalado internos
dependientes de los tiempos de ciclo de regulación parametriza-
dos.
Medida • Comprobar si se han parametrizado tiempos de ciclo demasia-
do largos o demasiado cortos.
Grupo de Error I2t

errores 31
31-0 2312h Motor I²t Configurable
Causa El control I²t del motor se ha activado.
– Motor/mecánica bloqueada o dura.
– ¿Motor subdimensionado?
Medida • Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de
accionamiento.
31-1 2311h Servorregulador I²t Configurable
Causa La supervisión I²t se activa con frecuencia.
– ¿Controlador de motor subdimensionado?
– ¿Mecánica dura?
Medida • Comprobar la planificación del proyecto del controlador de
motor,
• si es necesario, utilizar un tipo más potente.
• Comprobar la mecánica.
31-2 2313h PCF I²t Configurable
Causa Excedida la medición de potencia del PFC.
Medida • Parametrizar el funcionamiento sin PFC (FCT).
31-3 2314h Resistencia de frenado I²t Configurable
Causa – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna.
Medida • Utilizar resistencia externa.
• Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de
impulso mayor.

Grupo de Error de circuito intermedio

errores 32
32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Configurable
Causa No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la
tensión de alimentación.
– El fusible puede estar averiado o
– la resistencia de frenado interna está averiada o
– en funcionamiento con resistencia externa, ésta no está conec-
tada.
Medida • Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.
• Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de
frenado está aplicado.
Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de frenado
interna o el fusible integrado estén averiados. La reparación no
puede efectuarse in situ.
32-1 3281h Subtensión para PFC activo Configurable
Causa El PFC puede activarse sólo a partir de una tensión de circuito in-
termedio de aprox. 130 V DC.
Medida • Comprobar la alimentación de potencia.
32-5 3282h Sobrecarga chopper de frenado. No ha podido descargarse el Configurable
circuito intermedio.
Causa La carga normal del chopper de frenado al inicio de la descarga
rápida ya estaba por encima del 100 %. La descarga rápida ha
causado que el chopper de frenado alcance el límite máximo de
carga y se ha obstaculizado/interrumpido.
Medida No se requiere ninguna medida.
32-6 3283h Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado Configurable
Causa No ha podido descargarse rápidamente el circuito intermedio.
Puede que la resistencia de frenado interna esté averiada o que no
esté conectada cuando el funcionamiento se realiza con una resis-
tencia externa.
Medida • Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa.
• Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de
frenado está aplicado.
Si la resistencia interna está seleccionada y el puente está aplica-
do correctamente, es probable que la resistencia de frenado inter-
na esté averiada.

Grupo de Error de circuito intermedio

errores 32
32-7 3284h No hay alimentación de potencia para desbloquear el regula- Configurable
dor
Causa La orden de desbloqueo del regulador se dio cuando el circuito
intermedio aún estaba en la fase de carga, con la tensión de ali-
mentación aplicada, y el relé de red todavía no estaba conectado.
El actuador no puede desbloquearse en esta fase, ya que todavía
no está conectado físicamente a la red (relé de red).
Medida • En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y la
habilitación del regulador se efectúen consecutivamente con
un breve intervalo entre sí.
32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regu- QStop
lador
Causa Interrupciones/fallo de la red de la alimentación de potencia cuan-
do el desbloqueo del regulador estaba activado.
32-9 3286h Fallo de fase QStop
Causa Fallo en una o varias fases (sólo con alimentación trifásica).
Grupo de Error de seguimiento de la emulación de encoder

errores 33
33-0 8A87h Error de seguimiento de la emulación de encoder Configurable
Causa La frecuencia límite de la emulación de encoder se ha excedido
(véase el manual) y el ángulo emulado en [X11] no ha podido se-
guir. Esto puede suceder cuando se han programado un elevado
número de impulsos en [X11] y el actuador alcanza velocidades
altas.
Medida • Comprobar si el número de impulsos parametrizado es dema-
siado alto para la velocidad que debe visualizarse.
• Si es necesario, reducir el número de impulsos.

Grupo de Error de sincronización de bus de campo

errores 34
34-0 8780h No hay sincronización a través del bus de campo Configurable
Causa El regulador no pudo sincronizarse con el bus de campo al activar
el modo de posición interpolada (Interpolated-Position-Mode).
– Es posible que hayan fallado los mensajes de sincronización del
master o
– el intervalo IPO no está ajustado correctamente al intervalo de
sincronización del bus de campo.
Medida • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.
34-1 8781h Fallo de sincronización del bus de campo Configurable
Causa – La sincronización a través de los mensajes de bus de campo en
el funcionamiento en curso (Interpolated Position Mode) ha
fallado.
– ¿Fallo de mensajes de sincronización del master?
– ¿Intervalo de sincronización (intervalo IPO) parametrizado de-
masiado pequeño/grande?
Medida • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador.
Grupo de Motor lineal

errores 35
35-0 8480h Protección antigiro del motor lineal Configurable
Causa Perturbación de señales del transmisor. El motor puede girar más
allá del tope porque la posición de conmutación se ha desplazado
debido a las perturbaciones en las señales del transmisor.
Medida • Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación.
• Controlar la distancia mecánica en los motores lineales con
transmisores inductivos/ópticos con cinta y cabezal de medi-
ción montados aparte.
• En los motores lineales con transmisores inductivos, asegurar-
se de que el campo magnético de los imanes o del devanado
del motor no se extienda al cabezal de medición (este efecto se
da sobre todo cuando hay aceleraciones elevadas = corriente
del motor alta).

Grupo de Motor lineal

errores 35
35-5 - Error en determinación de posición de conmutación Configurable
Causa La posición del rotor no ha podido identificarse claramente.
– Es posible que el procedimiento seleccionado no sea apropia-
do.
– Es posible que la corriente del motor seleccionada para la iden-
tificación no esté ajustada de manera apropiada.
Medida • Comprobar el método de la determinación de la posición de
conmutación Información adicional.
Información Notas sobre la determinación de la posición de conmutación:
adicional a) El procedimiento de alineación es inadecuado para actuadores
fijos o de movimiento dificultoso o para actuadores que oscilen
con frecuencias bajas.
b) El procedimiento de micropasos es apropiado para motores
con y sin núcleo. Como sólo pueden realizarse movimientos
muy pequeños, se sigue trabajando incluso cuando el actuador
está parado en topes elásticos o está frenado pero tiene capa-
cidad para realizar un mínimo movimiento elástico. Debido a la
elevada frecuencia de excitación, el procedimiento es muy
sensible a oscilaciones en el caso de actuadores mal amorti-
guados. En este caso puede intentarse reducir la corriente de
excitación (%).
b) El procedimiento de saturación utiliza la presencia de satura-
ción local en el hierro del motor. Recomendado para los actua-
dores frenados fijos. los actuadores sin hierro no son apropia-
dos para este método. Si el actuador (con núcleo) se mueve
demasiado al encontrar la posición de conmutación, el resulta-
do de la medición puede desvirtuarse. En este caso, reduzca la
corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no
se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficien-
temente fuerte y la saturación no se marca demasiado.
Grupo de Error de parámetros

errores 36
36-0 6320h El parámetro ha sido limitado Configurable
Causa Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites per-
mitidos y, por tanto, ha sido limitado.
Medida • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.

Grupo de Error de parámetros

errores 36
36-1 6320h No se ha aceptado el parámetro Configurable
Causa Se ha intentado escribir un objeto que sólo “puede leerse” o que
no puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el desblo-
queo del regulador está activo).
Medida • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario.
Grupo de Detector de final de carrera por software

errores 40
40-0 8612h Se ha alcanzado el detector de final de carrera por software Configurable
negativo
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector
negativo de final de carrera por software.
Medida • Comprobar los datos de destino.
• Comprobar el margen de posicionado.
40-1 8612h Se ha alcanzado el detector de final de carrera por software Configurable
positivo
Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector
positivo de final de carrera por software.
40-2 8612h Posición de destino tras el detector de final de carrera por Configurable
software negativo
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en-
cuentra tras el detector final de carrera negativo por software.
40-3 8612h Posición de destino tras el detector de final de carrera por Configurable
software positivo
Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se en-
cuentra tras el detector final de carrera positivo por software.

Grupo de Transferencia de registro: error de sincronización

errores 41
41-0 - Transferencia de registro: error de sincronización Configurable
Causa Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior.
Medida • Comprobar la parametrización del tramo de parada previa.
Grupo de Error posicionamiento

errores 42
42-0 8680h Posicionamiento: posicionamiento de conexión inexistente: Configurable
parada
Causa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar por las opcio-
nes de posicionamiento o las condiciones generales.
Medida • Comprobar la parametrización de los registros de posición
afectados.
42-1 8681h Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro: Configurable
parada
afectados.
42-2 8682h Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro Configurable
después de una pausa
afectados.
42-3 - Inicio de posicionamiento rechazado: modo de funcionamiento Configurable
incorrecto
Causa No fue posible conmutar el modo de funcionamiento con la frase
de posición.
afectados.
42-4 - Inicio de posicionamiento rechazado: recorrido de referencia Configurable
necesario
Causa Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el actua-
dor requiere una posición de referencia válida antes de arrancar.
Medida • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia.

Grupo de Error posicionamiento

errores 42
42-5 - Posicionamiento de módulo: sentido de giro no permitido Configurable
Causa – El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las
opciones de posicionamiento ni las condiciones límite.
– No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con el
modo ajustado para el posicionamiento de módulo.
Medida • Comprobar el modo seleccionado.
42-9 - Error durante inicio del posicionamiento Configurable
Causa – Valor límite de aceleración sobrepasado.
– Registro de posición bloqueado.
Medida • Comprobar la parametrización y el control secuencial; corregir-
los si es necesario.
Grupo de Error de detector de final de carrera por hardware

errores 43
43-0 8081h Detector de final de carrera: valor nominal negativo bloqueado Configurable
Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware nega-
tivo.
Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los detectores de
final de carrera.
43-1 8082h Detector de final de carrera: valor nominal positivo bloqueado Configurable
Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware po-
sitivo.
Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los detectores de
final de carrera.
43-2 8083h Detector de final de carrera; posicionamiento suprimido Configurable
Causa – El actuador ha salido de la zona de movimiento prevista.
– ¿Avería técnica en la instalación?
Medida • Comprobar la zona de movimiento prevista.
Grupo de Error de disco de leva

errores 44
44-0 - Error en las tablas de discos de leva Configurable
Causa El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible.
Medida • Comprobar el n.º de disco de leva transmitido.
• Corregir la parametrización.
• Corregir la programación.

Grupo de Error de disco de leva

errores 44
44-1 - Disco de leva: error general de referenciado Configurable
Causa – Puesta en marcha de un disco de leva, pero el actuador todavía
no está referenciado.
Medida • Realizar un recorrido de referencia.
Causa – Inicio de un recorrido de referencia con un disco de leva activo.
Medida • Desactivar el disco de leva. A continuación, vuélvalo a poner en
marcha, si es necesario.
Grupo de Timeout operación de ajuste

errores 47
47-0 - Error de operación de ajuste: timeout finalizado Configurable
Causa El número de revoluciones necesario para la operación de ajuste
no se alcanzó a tiempo.
Medida Compruebe el procesamiento del requerimiento en el sistema de
mando.
Grupo de Recorrido de referencia necesario

errores 48
48-0 - Recorrido de referencia necesario QStop
Causa Se intenta conmutar al modo de funcionamiento “regulación de la
velocidad” o “regulación del par” o conceder la habilitación del
regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el
actuador necesite para ello una posición de referencia válida.
Medida • Realizar un recorrido de referencia.


errores 50
50-0 - Demasiados PDO sincronizados Configurable
Causa Hay más PDO activados que los que pueden procesarse en el inter-
valo SYNC.
Este mensaje aparece cuando sólo debe transmitirse sincrónica-
mente un PDO pero hay un gran número de PDO activados con otro
tipo de transmisión.
Medida • Comprobar la activación de los PDO.
Si la configuración es apropiada, la advertencia puede suprimirse
con la gestión de errores.
• Prolongar el intervalo de sincronización.
50-1 - Ha aparecido un error de SDO Configurable
Causa Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort.
– Los datos exceden el margen de valores.
– Acceso a un objeto que no existe.
Medida • Comprobar la orden enviada.
Grupo de Error en módulo de seguridad (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 51
51-0 - No hay ningún módulo de seguridad o es desconocido (el error PS off
no se puede validar)
Causa – No se ha detectado ningún módulo de seguridad o es un tipo
de módulo desconocido.
Medida • Montar un módulo de seguridad o de microinterruptores ade-
cuado para el firmware y el hardware.
• Cargar un módulo de seguridad o de microinterruptores ade-
cuado para el firmware; véase la denominación del tipo en el
módulo.
Causa – Error interno de tensión del módulo de seguridad o del módulo
de microinterruptores.
Medida • Probablemente el módulo esté averiado. Si es posible, cam-
biarlo por otro módulo.
51-2 - Módulo de seguridad: tipo de módulo diferente (el error no se PS off
puede validar)
Causa El tipo o la revisión del módulo no es adecuado para la planifica-
ción del proyecto.
Medida • En caso de cambio de módulo: tipo de módulo todavía no pla-
nificado. Tomar el módulo de seguridad o de microinterruptores
montado actualmente como aceptado.


errores 51
51-3 - Módulo de seguridad: versión del módulo diferente (el error PS off
Causa El tipo o revisión del módulo no es compatible.
Medida • Montar un módulo de seguridad o de microinterruptores ade-
cuado para el firmware y el hardware.
• Cargar un firmware adecuado para adecuado para el módulo;
véase la denominación del tipo en el módulo.
Grupo de Error de función de seguridad (solo CMMP-AS-..-M0)

errores 51
51-0 - Función de seguridad: función de excitador errónea (el error PS off
Causa Fallo de tensión interno de la conmutación STO.
Medida • Circuito de seguridad averiado. No hay medidas posibles, pón-
gase en contacto con Festo. Si es posible, sustituir el controla-
dor de motor por otro.

errores 52
52-1 - Módulo de seguridad: tiempo de discrepancia finalizado PS off
Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan simultá-
neamente.
Medida • Comprobar el tiempo de discrepancia.
Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el
mismo sentido.
52-2 - Módulo de seguridad: fallo de la alimentación del excitador PS off
con activación PWM activa
Causa Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de
fábrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de dispositivo
específico del cliente.
Medida • El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de po-
tencia habilitado. Comprobar la integración en la conexión de
seguridad.

Grupo de Error de función de seguridad (solo CMMP-AS-..-M0)

errores 52
52-1 - Función de seguridad: tiempo de discrepancia finalizado PS off
Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan simultá-
neamente.
Causa – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el
mismo sentido.
52-2 - Función de seguridad: fallo de la alimentación del excitador PS off
con activación PWM activa
Causa Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de
fábrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de dispositivo
específico del cliente.
Medida • El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de po-
tencia habilitado. Comprobar la integración en la conexión de
seguridad.
Grupo de Error de EtherCAT (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 62
62-0 - EtherCAT: fallo general de bus Configurable
Causa No hay un bus EtherCAT.
Medida • Conectar el master EtherCAT.
• Comprobar el cableado.
62-1 - EtherCAT: ERROR de inicialización Configurable
Causa Fallo de hardware.
Medida • Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su comproba-
ción.
62-2 - EtherCAT: error de protocolo Configurable
Causa No se utiliza CAN over EtherCAT.
Medida • Protocolo equivocado.
• Fallos en el cableado del bus EtherCAT.
62-3 - EtherCAT: longitud incorrecta de RPDO Configurable
Causa El buffer de Sync Manager 2 es demasiado grande.
Medida • Comprobar la configuración de RPDO del controlador del motor
y del control.
62-4 - EtherCAT: longitud incorrecta de TPDO Configurable
Causa El buffer de Sync Manager 3 es demasiado grande.
Medida • Comprobar la configuración de TPDO del controlador de motor
y del control.


errores 62
62-5 - EtherCAT: transmisión cíclica de datos errónea Configurable
Causa Desconexión de la seguridad debido al fallo de la transmisión cícli-
ca de datos.
Medida • Comprobar la configuración del master. La transmisión síncrona
no es estable.

errores 63
63-0 - EtherCAT: interfaz averiada Configurable
Causa Fallo de hardware.
Medida • Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su comproba-
ción.
63-1 - EtherCAT: datos no válidos Configurable
Causa Tipo de telegrama erróneo.
Medida • Comprobar el cableado.
63-2 - EtherCAT: los datos TPDO no se han leído Configurable
Causa Buffer para enviar datos lleno.
Medida La velocidad de envío de los datos es mayor de la que es capaz de
procesar el controlador de motor.
• Reducir el tiempo de ciclo del bus EtherCAT.
63-3 - EtherCAT: no hay ningún Distributed Clocks activo Configurable
Causa Advertencia: el firmware se sincroniza con el telegrama y no con el
sistema Distributed Clocks. Al iniciar el EtherCAT no se encontró
ningún hardware SYNC (Distributed Clocks). El firmware se sincro-
niza a la trama de EtherCAT.
Medida • Si es necesario, comprobar que el master es compatible con la
característica “Distributed Clocks”.
• En otro caso: cerciorarse de que las tramas EtherCAT no sufran
interferencias de otras tramas cuando se utilice el modo de
posición de interpolación (Interpolated Position Mode).
63-4 - EtherCAT: falta un mensaje SYNC en el ciclo IPO Configurable
Causa No se envía en la retícula de tiempo del telegrama IPO.
Medida • Comprobar el participante responsable de Distributed Clocks.

Grupo de Error DeviceNet (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 64
64-0 - DeviceNet: MAC ID doble Configurable
Causa El Duplicate MAC-ID Check ha encontrado dos nodos con la misma
MAC-ID.
Medida • Modifique la MAC ID de un nodo con un valor no utilizado.
64-1 - DeviceNet: falta tensión del bus Configurable
Causa La interfaz DeviceNet no se alimenta con 24 V DC.
Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC ade-
más de al controlador del motor.
64-2 - DeviceNet: buffer de recepción desbordado Configurable
Causa Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo.
Medida • Reducir la frecuencia de exploración.
64-3 - DeviceNet: buffer de envío desbordado Configurable
Causa No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes.
Medida • Aumentar la velocidad de transmisión.
• Reducir el número de nodos.
• Reducir la frecuencia de exploración.
64-4 - DeviceNet: mensaje I/O no enviado Configurable
Causa Error al enviar datos I/O.
Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
64-5 - DeviceNet: bus Off Configurable
Causa El regulador CAN es BUS OFF.
Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no
hay interferencias.
64-6 - DeviceNet: el controlador CAN indica desbordamiento Configurable
Causa Hay un rebose en el regulador CAN.
Medida • Aumentar la velocidad de transmisión.
• Reducir el número de nodos.
• Reducir la frecuencia de exploración.

errores 65
65-0 - DeviceNet activado, pero ninguna interfaz Configurable
Causa La comunicación DeviceNet está activada en el conjunto de pa-
rámetros del controlador de motor, pero no hay ninguna interfaz
disponible.
Medida • Desactivar la comunicación DeviceNet.
• Conectar una interfaz.


errores 65
65-1 - DeviceNet: timeout de la conexión I/O Configurable
Causa Interrupción de una conexión I/O.
Medida • Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje
I/O.
Grupo de Error de EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 68
68-0 - EtherNet/IP: error grave Configurable
Causa Se ha producido un error interno. Este puede originarse, p. ej. a
causa de una interfaz averiada.
Medida • Intente validar el error.
• Ejecute un reinicio.
• Sustituya la interfaz.
• Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte técnico.
68-1 - EtherNet/IP: error general de comunicación Configurable
Causa Se ha detectado un error grave en la interfaz EtherNet/IP.
• Sustituya la interfaz.
• Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte técnico.
68-2 - EtherNet/IP: conexión cerrada Configurable
Causa La conexión ha sido cerrada por el control.
Medida Es necesario establecer una nueva conexión con el control.
68-3 - EtherNet/IP: interrupción de la conexión Configurable
Causa Durante el funcionamiento se ha interrumpido la conexión.
Medida • Comprobar el cableado entre el controlador de motor y el
control.
• Establecer una nueva conexión con el control.
68-6 - EtherNet/IP: dirección de red doble Configurable
Causa En la red se encuentra como mínimo un equipo con la misma direc-
ción IP.
Medida • Utilice direcciones IP inequívocas para todos los equipos
de la red.

Grupo de Error de EtherNet/IP (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 69
69-0 - EtherNet/IP: error leve Configurable
Causa Se ha detectado un error leve en la interfaz EtherNet/IP.
69-1 - EtherNet/IP: configuración IP equivocada Configurable
Causa Se ha detectado una configuración IP equivocada.
Medida • Corrija la configuración IP.
69-2 - EtherNet/IP: no se ha encontrado la interfaz de bus de campo Configurable
Causa En la ranura de conexión no hay ninguna interfaz EtherNet/IP.
Medida • Comprobar si en la ranura de conexión Ext2 se encuentra una
interfaz EtherNet/IP.
69-3 - EtherNet/IP: la versión de la interfaz no es compatible Configurable
Causa En la ranura de conexión se encuentra una interfaz EtherNet/IP con
una versión incompatible.
Medida • Ejecute una actualización del firmware a la versión más actual
del firmware del controlador de motor.
Grupo de Error de protocolo FHPP

errores 70
70-1 - FHPP: error matemático Configurable
Causa Desbordamiento/subdesbordamiento o división entre cero duran-
te el cálculo de datos cíclicos.
Medida • Comprobar los datos cíclicos.
• Comprobar el Factor Group.
70-2 - FHPP: Factor Group inadmisible Configurable
Causa El cálculo del Factor Group da valores no válidos.
Medida • Comprobar el Factor Group.
70-3 - FHPP: cambio inadmisible de modo de funcionamiento Configurable
Causa El cambio del modo de funcionamiento actual al modo deseado no
está permitido.
– El error aparece cuando se cambian los bits OPM en el estado
S5 'Reaction to fault' o S4 'Operation enabled'.
– Excepción: en el estado SA1 'Ready' está permitido el cambio
entre 'Record select' y 'Direct Mode'.
Medida • Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios
estén permitidos.

Grupo de Error de protocolo FHPP

errores 71
71-1 - FHPP: telegrama de recepción no válido Configurable
Causa El control no transmite datos suficientes (longitud de datos dema-
siado corta).
Medida • Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el con-
trol para el telegrama de recepción del controlador.
• Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor
FHPP+ de FCT.
71-2 - FHPP: telegrama de respuesta no válido Configurable
Causa El controlador de motor debe transmitir demasiados datos al con-
trol (longitud de datos demasiado larga).
Medida • Comprobar la longitud de los datos parametrizados en el con-
trol para el telegrama de recepción del controlador.
• Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor
FHPP+ de FCT.
Grupo de Error de PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 72
72-0 - PROFINET: inicialización errónea Configurable
Causa Es posible que la interfaz no contenga una versión Stack o esté
averiada.
Medida • Sustituir la interfaz.
72-1 - PROFINET: error de bus Configurable
Causa No es posible ninguna comunicación (p. ej. se ha extraído el cable).
Medida • Comprobar el cableado
• Iniciar de nuevo la comunicación PROFINET.
72-3 - PROFINET: configuración IP no válida Configurable
Causa Se ha introducido en la interfaz una configuración IP no válida. Con
esta configuración la interfaz no puede ponerse en marcha.
Medida • Parametrizar a través de FCT una configuración IP admisible.
72-4 - PROFINET: nombre de equipo no válido Configurable
Causa Se ha asignado un nombre de equipo PROFINET con el que el con-
trolador no se puede comunicar en PROFINET (asignación de sig-
nos de la norma PROFINET).
Medida • Parametrizar a través de FCT un nombre de equipo PROFINET
admisible.
72-5 - PROFINET: interfaz averiada Configurable
Causa Interfaz CAMC-F-PC averiada.
Medida • Sustituir la interfaz.

Grupo de Error de PROFINET (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 72
72-6 - PROFINET: indicación no válida / no compatibla Configurable
Causa Ha llegado un mensaje de la interfaz PROFINET que no es compa-
tible con el controlador de motor.
Medida • Contactar con el soporte técnico.
Grupo de Error PROFIenergy (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 73
73-0 - PROFIenergy: estado no posible Configurable
Causa Se ha intentado poner el controlador en el estado de ahorro de
energía en un movimiento de posicionamiento. Esto solo es posible
en estado de parada. El actuador no acepta el estado y continúa
con el posicionamiento.
Medida –
Grupo de Desbordamiento de IRQ

errores 80
80-0 F080h Desbordamiento de regulador de corriente, IRQ PS off
Causa No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de inter-
polación/posición/velocidad/corriente ajustado.
80-1 F081h Desbordamiento de regulador del número de revoluciones, PS off
IRQ
80-2 F082h Desbordamiento de controlador de posición, IRQ PS off
80-3 F083h Desbordamiento de interpolador, IRQ PS off

Grupo de Desbordamiento de IRQ

errores 81
81-4 F084h Desbordamiento de Low-Level, IRQ PS off
81-5 F085h Desbordamiento de MDC de IRQ PS off
Grupo de Control secuencial

errores 82
82-0 - Control secuencial Configurable
Causa Desbordamiento de IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).
Medida • Control secuencial interno: el proceso se ha interrumpido.
• Sólo información - No se requieren medidas.
82-1 - Acceso de escritura KO iniciado varias veces Configurable
Causa Se utilizan parámetros en funcionamiento cíclico y acíclico concur-
rentemente.
Medida • Solo está permitida una interfaz de parametrización (USB o
Ethernet).
Grupo de Error de interfaz (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 83
83-0 - Módulo opcional no válido Configurable
Causa – La interfaz insertada no se reconoce.
– Firmware cargado desconocido.
– Puede que haya una interfaz compatible en la posición de en-
chufe equivocada (p. ej., SERCOS 2, EtherCAT).
Medida • Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. En caso
afirmativo:
• Comprobar si la interfaz está insertada correctamente y en la
posición adecuada.
• Cambiar la interfaz y/o el firmware.

Grupo de Error de interfaz (solo CMMP-AS-...-M3)

errores 83
83-1 - Módulo opcional no compatible Configurable
Causa La interfaz insertada se ha detectado pero no es compatible con el
firmware cargado.
Medida • Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible.
• Si es necesario, sustituir el firmware.
83-2 - Módulo opcional: revisión de hardware incompatible Configurable
Causa La interfaz insertada se ha detectado y también es compatible. Sin
embargo, la versión de hardware no es compatible (porque es
demasiado antigua).
Medida • Es necesario cambiar la interfaz. Póngase en contacto con el
soporte técnico en caso necesario.
Grupo de No se cumplen las condiciones para la habilitación del regulador

errores 84
84-0 - No se cumplen las condiciones para la habilitación del Warn
regulador
Causa No se cumplen una o varias condiciones para la habilitación del
regulador. Entre éstas se cuentan las siguientes:
– DIN4 (habilitación de paso de salida) desconectada.
– DIN5 (habilitación de regulador) desconectada.
– Aún no se ha cargado el circuito intermedio.
– El transmisor todavía no está listo para funcionar.
– La identificación del transductor angular todavía está activa.
– La identificación automática del regulador de corriente todavía
está activa.
– Los datos del transmisor no son válidos.
– Cambio de estado de la función de seguridad todavía no finali-
zado.
– Descarga de firmware o DCO a través de Ethernet (TFTP) activa.
– Descarga de DCO a tarjeta de memoria todavía activa.
– Descarga de firmware a través de Ethernet activa.
Medida • Comprobar el estado de las entradas digitales.
• Comprobar los cables del encoder.
• Esperar identificación automática.
• Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO.


errores 90
90-0 5080h Componente de hardware no disponible (SRAM) PS off
Causa SRAM externa no detectada/insuficiente.
Fallo de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas).
90-2 5080h Error durante la carga de FPGA PS off
Causa No puede cargarse el FPGA (hardware). El FPGA se carga serial-
mente después de iniciar el equipo, pero en esta ocasión no ha
podido cargarse con datos o ha señalado un error suma de prueba.
Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el har-
dware está averiado.
90-3 5080h Error durante inicio de SD-ADU PS off
Causa Las SD-ADU (hardware) no pueden iniciarse. Una o varias SD-ADU
no emiten datos seriales.
90-4 5080h Error de sincronización de SD-ADU tras inicio PS off
Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio,
las SD-ADU para las señales del resolver siguen funcionando sin-
crónicamente una vez iniciadas sincrónicamente. En la fase de
inicio no ha sido posible iniciar las SD-ADU simultáneamente.
90-5 5080h SD-ADU no sincrónica PS off
Causa SD-ADU (hardware) no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio,
las SD-ADU para las señales del resolver siguen funcionando sin-
crónicamente una vez iniciadas sincrónicamente. Esto se com-
prueba continuamente durante el funcionamiento y, dado el caso,
se ha activado un fallo.
Medida • Posiblemente un acoplamiento EMC masivo.
• Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el har-
90-6 5080h IRQ0 (regulador de corriente): error de iniciador PS off
Causa La etapa de salida no activa la IRQ de software que maneja el regu-
lador de corriente. Con gran probabilidad hay un fallo de hardware
en la tarjeta o en el procesador.


errores 90
90-9 5080h Firmware de DEBUG (depuración) cargado PS off
Causa Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador
se ha cargado normalmente.
Medida • Comprobar la versión de firmware. Actualizarlo si es necesario.
Grupo de Error de inicialización

errores 91
91-0 6000h Fallo interno de inicialización PS off
Causa SRAM interna demasiado pequeña para el firmware compilado.
Sólo puede aparecer en versiones en desarrollo.
Medida • Comprobar la versión de firmware. Actualizarlo si es necesario.
91-1 - Error de memoria al copiar PS off
Causa Los componentes del firmware no se han copiado correctamente
de la memoria flash externa a la memoria RAM interna durante el
arranque.
Medida • Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error persiste, compro-
bar la versión de firmware y Actualizarlo si es necesario.
91-2 - Error al leer la codificación del controlador/potencia PS off
Causa La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de potencia no se
ha podido activar o no tiene datos consistentes.
dware está averiado. No es posible repararlo.
91-3 - Error de inicialización del software PS off
Causa Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar:
a) No hay Shared Memory o está defectuosa.
b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa.
Medida • Comprobar la versión del software y actualizarlo si es necesario.

Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 … 08-7
Medida Indicaciones
• Comprobar si – Comprobar el cableado, p. ej., ¿una o varias fases de las señales de pista
las señales del interrumpidas o cortocircuitadas?
transmisor – Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del
están cable en ambos lados?).
perturbadas. – Solo en transmisores incrementales:
En señales TTL single ended (las señales HALL siempre son señales TTL
single ended): comprobar si aparece una caída de tensión demasiado
elevada en el cable GND; en este caso = referencia de señal.
Compruebe si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable
GND; en este caso = referencia de señal.
– Comprobar el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor.
¿Es suficiente? Si no lo es, adapte la sección de los cables (conecte los
cables utilizados en paralelo) o utilice la retroalimentación de tensión
(SENSE+ y SENSE-).
• Probar con – Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realizar la
otros prueba con otro transmisor (sin fallos; cambiar también el cable de
transmisores. conexión). Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador de
motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
Tab. D.2 Notas sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7

E Términos y abreviaciones
En esta descripción se utilizan los términos y abreviaciones que se citan a continuación.
Hallará las abreviaciones y términos específicos del bus de campo en el capítulo correspondiente.
Término / abreviación Significado
Actuador Actuador completo que consta de motor, encoder y eje,
opcionalmente con engranaje, y si procede, con controlador.
Controlador Incluye electrónica de potencia + regulador + controlador de
posición, evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y las
fuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de la
electrónica de potencia.
Eje Componente mecánico de un actuador que transmite la fuerza
motriz para el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga
útil, así como montar un interruptor de referencia.
Encoder Emisor de pulsos eléctrico (generalmente, transductor de la
posición del rotor). El controlador evalúa las señales eléctricas
generadas y calcula la posición y velocidad a partir de éstas.
Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyecto
para todos los tipos de equipos compatibles. Los requerimientos
especiales de un tipo determinado de dispositivo son soportadas
por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias.
Festo Handling und Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de
Positioning Profile (FHPP) posición de Festo
Festo Parameter Channel Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning
(FPC) Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales).
FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and
Positioning Profile” (I/O Messaging, 8 bytes I/O)
Funcionamiento por actuación Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.
secuencial Función para ajustar posiciones mediante la aproximación a la
posición de destino, p. ej., al programar por teach-in (Teach mode)
registros de posicionado.
HMI Human Machine Interface (interfaz hombre-máquina, MMI), p. ej.
panal de control con display LC y botones operativos.
I Entrada.
O Salida.
I/O Entradas y/o salidas.
Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar la posición de referencia
y que se conecta directamente al controlador.
Método de referencia Método para determinar la posición de referencia: contra un tope
fijo (evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de
referencia.


Modo de fuerza Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa de
(Profile Torque Mode) posicionado con control de fuerza (open loop transmission control)
mediante regulación de la corriente del motor.
Modo de funcionamiento Tipo de controlador o modo de funcionamiento interno del
controlador.
– Tipo de control: selección de frase, tarea directa
– Modo de funcionamiento del regulador: Position Profile Mode,
Profile Torque Mode, Profile velocity mode
– Procesos predefinidos: Homing Mode...
Modo de posicionamiento Modo de funcionamiento para la ejecución de un registro de
(Profile Position mode) posicionado o una tarea directa de posicionado con regulación de
posición (closed loop position control).
Modo Teach Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a
(Teach mode) la posición de destino p. ej. para crear registros de posicionado.
PLC Control lógico programable (Programmable Logic Controller);
abreviado: control (también IPC: PC industrial).
Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto base = punto cero del
eje)
– Posición final por software, positiva:
posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debe
sobrepasarse durante el posicionamiento.
– Posición final por software, negativa:
posición límite mínima en sentido negativo; no debe
sobrepasarse durante el posicionamiento.
Punto cero del proyecto (PZ) Punto de referencia para todas las posiciones en tareas de
(Project Zero point) posicionado. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas
las especificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de
frases de posicionamiento o con control directo a través de la
interfaz de control). El PZ se define mediante una distancia ajustable
(offset) en relación con el punto cero del eje.
Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del
punto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define
mediante una distancia predeterminada (desplazamiento) en
relación con el punto de referencia REF.
Punto de referencia (REF) Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto de
referencia define una orientación o posición conocida dentro del
recorrido de posicionado del accionamiento.
Recorrido de referencia Procedimiento de posicionado en el que se determina el punto de
referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de
medida del eje.


Referenciado Definición del sistema de referencia de medida del eje
(Homing mode)
Registro de posicionado Orden de posicionado definida en la tabla de registros de posición,
consistentes en la posición de destino, el modo de posicionado y la
velocidad y aceleración de posicionado.
Regulación de la velocidad Modo de funcionamiento para ejecutar un registro de posicionado o
(Profile Velocity Mode) una tarea de posicionado directa con regulación de la velocidad o
del número de revoluciones.
Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde
a LOW (bajo)).
Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde
a HIGH (alto)).
Tensión de la carga, La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del
tensión de la lógica controlador y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la
lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del
controlador.
Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones

CMMP-AS-...-M3/-M0
Índice
A M
Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 Memoria de advertencias . . . . . . . . . . . . . . . 173
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Memoria de diagnosis (fallos) . . . . . . . . . . . . 173
Mensajes de error SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
C Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Carrera útil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144, 145 – Funcionamiento con posicionamiento . . . . 300
Cob_id_sync (1005h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 – Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 – Profile Torque Mode
(véase Modo de fuerza) . . . . . . . . . . . . . . . 300
D – Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 – Regulación de la velocidad . . . . . . . . . . . . . 301
Diagnosis, Bytes de estado FHPP . . . . . . . . . 174 Modo de funcionamiento
Discos de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 (modo de funcionamiento FHPP)
– Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
E – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Eje eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 Modo de funcionamiento FHPP
EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 – Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Error de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Modo Teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Error_register (1001h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
EtherCAT fixed station address (1100h) . . . . 105 N
Notas sobre la documentación . . . . . . . . . . . . 10
F Número de parámetro (PNU) . . . . . . . . . . . . . 240
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 299 Números de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . 240, 299
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 P
FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 Parameter channel (canal de parámetros)
Funcionamiento con posicionamiento . . . . . . 300 (PKW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Funcionamiento por actuación secuencial . . 299 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
H Posición final por software . . . . . . . . . . 220, 300
HMI (ver control del dispositivo) . . . . . . . . . . 299 – Negativa (inferior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
– Positiva (superior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
I Pre_defined_error_field (1003h) . . . . . . . . . . . 33
Identificador de parámetros (PKE) . . . . . . . . 240 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) 300
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
Punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . 233, 300
Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . . 220, 300

CMMP-AS-...-M3/-M0
R T
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301 Tas identifier (identificador de tarea)
– Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . 299 (AK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240, 241
– Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
– Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300 V
Registro de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . 301 Valor del parámetro (PWE) . . . . . . . . . . . . . . . 240
Regulación de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . 301 Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Response identifier
(identificador de respuesta) (AK) . . . . 240, 241
S
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Sistema de referencia de medida . . . . . 144, 145
Subindex (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Sync Manager Channel 0 (1C10h) . . . . . . . . . 106
Sync Manager Communication Type
(1C00h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Copyright:
Festo AG & Co. KG
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Alemania
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FHPP para controladores de motor

Perfil de Festo para

Traducción del manual original

CANopen®, PROFINET®, PROFIBUS®, EtherNet/IP®, STEP 7®, DeviceNet®, EtherCAT®, TwinCAT®,

Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.

Accesorios indispensables o convenientes.

Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.

2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

Contenido – CMMP-AS-...-M3/-M0 – FHPP

1 Resumen de FHPP en el controlador de motor CMMP-AS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 CANopen con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 3

3 PROFINET IO con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 PROFIBUS DP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

5 EtherNet/IP con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

6 DeviceNet con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

7 EtherCAT con FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 5

7.3 Configuración del participante EtherCAT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

8 Datos I/O y control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

8.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

6 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

8.5 Descripción de bytes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

9 Funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

9.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 7

10 Comportamiento de averías y diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

10.1 Clasificación de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

A Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

A.1 Factores de conversión (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

B Parámetros de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

B.1 Estructura general de parámetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

8 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

C Festo Parameter Channel (FPC) y FHPP+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

D Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

D.1 Explicación de los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

E Términos y abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 9

Notas sobre la presente documentación

Información sobre la versión

10 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

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1 Resumen de FHPP en el controlador de motor

1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile

Comunicación del bus de campo

Selección de frases Tarea directa Parametrización

1 Posición Velocidad Par

Fig. 1.1 El principio FHPP

12 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

1.2 Interfaces del bus de campo

Bus de campo Interfaz Posición de enchufe Descripción

Los controladores de motor CMMP-AS-…-M0 solo tienen la interfaz de bus campo

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 13

1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-...

14 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a

2 CANopen con FHPP

CiA 201 … 207:

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-ES – 1304a 15

2.2 Interfaz CAN

2.2.1 Elementos de conexión e indicación

2.2.2 CAN LED