INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE XALAPA
Requerimiento: 8.3 MANUAL DE PRÁCTICAS

Asignatura (Clave y nombre)* Robótica MTF-1025

Carrera* Ingeniería Mecatrónica Unidad* 3 Dinámica de robots 4
Introducción al control de robots
Poner aquí tu nombre
Bibliografía 1. Barrientos, A., Peñin, L. F., & Balaguer, C. (2011). Fundamentos de robótica. España:
McGraw Hill. 2. Craig, J. J. (2006). Robótica. México: Pearson. 3. Crane, C. D., & Duffy, J.
(2008). Kinematic Analysis of Robot Manipulators. Estados Unidos de America:
Cambridge University Press. 4. Fanuc Robotics Mexico. (13 de Febrero de 2014).
Obtenido de http://www.fanucrobotics.com.mx 5. Fu, K., Lee, C., & Gonzalez, R. (1988).
Robótica: Control, detección, visión e inteligencia. España: McGraw-Hill. 6. Kuka. (13 de
Febrero de 2014). Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/ 7. Niku, S. B. (2001).
An Introduction to Robotics Analysis, Systems, Applications. Estados Unidos de
America: Prentice Hall. 8. Rafael, K., & Santibáñez, V. (2003). Control de movimiento de
robots manipuladores. México: Pearson Educación. 9. Renteria, A., & Rivas, M. (2000).
Robótica industrial: Fundamentos y aplicaciones. España: McGrawHill. 10. Reyes Cortes
, F. (2012). Matlab a plicado a robótica y mecatrónica. México: Alfaomega. 11. Saha, S.
K. (2010). Introducción a la Robótica. México: McGraw Hill. 12. Spong, M., &
Vidyasagar, M. (1989). Robot Dynamics & Control. Estados Unidos de America: John
Wiley & Sons. 13. Spong, M., Hutchinson, S., & Vidyasagar, M. (2005). Robot Modeling
and Control. Estados ©TecNM mayo 2016 Página | 12 TECNOLÓGICO NACIONAL DE
MÉXICO Secretaría Académica, de Investigación e Innovación Dirección de Docencia e
Innovación Educativa Unidos de America: John Wiley & Sons. 14. Stadler, W. (1995).
Analytical Robotics and Mechatronics. Estados Unidos de America: McgrawHill. 15.
Yaskawa Motoman Robotics. (13 de Febrero de 2014). Obtenido de
http://www.motoman.com

1 INTRODUCCIÓN:
El vocablo robot tiene sus orígenes en el idioma checo, en el lenguaje cotidiano es
usado para referirse a máquinas autónomas sorprendentemente animadas. El
termino de robot condujo al empleo de la palabra robótica cuya creación se atribuye
a Isaac Asimov, esta rama de las ciencias mecánico eléctricas está ocupando un
lugar destacado en la modernización, de los sistemas de producción en diversos
sectores industriales. La robótica a pesar de sus grades desarrollos es aún un campo
nuevo de la tecnología moderna. Lo que supone oportunidades de trabajo y
desarrollo de investigación en nuevas aplicaciones, para esto es necesario el buen
entendimiento y el desarrollo de aplicaciones de la robótica, estas están
condicionados al conocimiento de diversas disciplinas entre las que destacan la
ingeniería eléctrica, la ingeniería mecánica, la ingeniería industrial, las ciencias
computacionales y las matemáticas (kelly & Santibáñez, 2003).

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Cinemática de robots
La cinemática estudia el movimiento, en nuestro caso, es el estudio el movimiento
de estructuras mecánicas con múltiples articulaciones, el control de estos
movimientos corresponde a la dinámica, Para el control de los movimientos de un
robot manipulador necesitamos la descripción de la cinemática y la formulación
matemática de la dinámica, esto también es posible por medio de la IA, utilizando
redes neuronales (Iñigo Madrigal & Vidal Idiarte, 2004) .

2 OBJETIVO:

El alumno realizara una revisión de las fuentes de información, haciendo una

valoración y plasmando sus impresiones en forma escrita de los temas relacionados
con las actividades de aprendizaje de la unidad 2 Cinemática de robots de la materia
de robótica empleando las habilidades adquiridas en cursos anteriores para la
redacción de textos de divulgación científica aplicando las reglas del formato APA. Sin
dejar de dar la importancia necesaria a cada uno de los temas previstos en clase,
contenidos en el programa de estudio de la materia.

3 MATERIAL Y EQUIPO REQUERIDO

Sistemas de consulta de información como lo pueden ser páginas web, libros de texto,
reportes de congresos, tesis y cualquier fuente de información comprobable y de
valides científica.

4 METODOLOGÍA

Tomando en cuenta los temas y sub temas de la unidad 3 (Dinámica de robots) y 4

(Introducción al control de robots), redacte un informe con las características planteadas
en clase, siendo esto reportado en el apartado de resultados:

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Dinámica de robots
3.1 Importancia de la dinámica del manipulador – Aplicaciones
3.2 Ecuaciones de Euler-Lagrange - Energía cinética - Energía potencial - Ecuaciones de
movimiento
3.3 Formulación de Newton-Euler - Sistema de coordenadas rotantes - Sistema de coordenadas
en movimiento - Cinemática de los elementos - Ecuaciones de movimiento recursivas
3.4 Ecuaciones de movimiento generalizadas de D’Alambert - Modelo dinámico simplificado -
Ejemplos
3.5 Masterización de sistema robótico industrial

4 Introducción al control de robots

4.1 Introducción
4.2 Control de posición
4.3 Control de velocidad
4.4 Control de fuerza

5. RESULTADOS (13)

Actividad del 26 de junio de 2018

Introducción
En su aplicación industrial, los robots manipuladores son comúnmente empleados
en tareas repetitivas y de precisión, así como en actividades peligrosas para
operadores humanos. Las principales ventajas argumentadas para el uso de robots
manipuladores en la industria son la reducción de los costes de producción, el
incremento de la precisión, la calidad y la productividad, y una mayor flexibilidad
comparada con la de las máquinas especializadas. Adicionalmente, existen
aplicaciones monopolizadas por los robots manipuladores tales como el trabajo en
zonas radioactivas, tóxicas o explosivas y en aplicaciones submarinas y espaciales.
Las proyecciones realizadas a corto plazo colocan a la aplicación de ensamble
como la principal consumidora de robots manipuladores. (kelly & Santibáñez, 2003)
Historia
La robótica término cuya creación se atribuye a Isaac Asimov- está ocupando un
lugar destacado en la modernización de diversos sectores industriales. La robótica
es aún un campo nuevo de la tecnología moderna. El buen entendimiento y el
desarrollo de aplicaciones de la robótica están condicionados al conocimiento de

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diversas disciplinas entre las que destacan la ingeniería eléctrica, la ingeniería

mecánica, la ingeniería industrial, las ciencias computacionales y las matemáticas.
El vocablo robot tiene sus origenes en el idioma checo, y ha sido adoptado como tal
en varias lenguas incluyendo el español. Más allá de la definición formal de robot,
el lector seguramente coincidirá en que el término robot empleado en el lenguaje
cotidiano es usado para referirse a máquinas autónomas sorprendentemente
animadas. Estas máquinas generalmente están presentes en alguna de las
siguientes categorías: (kelly & Santibáñez, 2003)
Robots

Componentes de un sistema robótico

Estructura mecánica del robot

Robots manipuladores

Bibliografía
Iñigo Madrigal, R., & Vidal Idiarte, E. (2004). Robots Industriales Manipuladores.
Barcelona España, España: Alfa Omega. doi:970-15-1028-3
kelly, R., & Santibáñez, V. (2003). Control de Movimiento de Robots Manipuladores. En
R. kelly, & V. Santibáñez, Control de Movimiento de Robots Manipuladores (pág.
3). Madrid: Pearson. doi:84-205-3831-0

Elaboró Verificó

ING. Martín Rivera García ING. Ernesto Bautista González

Nombre y firma del (la) docente Nombre y firma de la
jefatura de carrera

Las firmas anteriores hacen constar que se ha verificado que la presente práctica es representativa de los objetivos de la
unidad a que corresponda, que las instrucciones y la metodología son acordes al objetivo de la práctica y está referenciada
en la bibliografía indicada y, que las instrucciones son claras.

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INSTRUCTIVO DE LLENADO

El presente formato es utilizado para especificar la forma en que debe ser llevada a cabo la práctica,
y el alumno que realiza la práctica pudiera hacer un reporte como resultado de la ejecución de la
misma. El reporte que realiza el alumno, será con base a la estructura o apartados que indique el
docente.

1. Anotar clave y nombre de la asignatura a la que corresponda la práctica.

2. Nombre de la carrera a la que pertenezca la asignatura.
3. Número y nombre de la unidad a la que corresponda la práctica.
4. Nombre de la práctica.
5. Bibliografía de referencia que contenga temas relacionados con la práctica.
6. Nombre y firma del docente que elabora o diseña la práctica.
7. Nombre y firma del par académico que verifica que la práctica es representativa de los
objetivos de la unidad a que corresponda, que las instrucciones y la metodología son
acordes al objetivo de la práctica y está referenciada en la bibliografía indicada, además de
que las indicaciones son claras.
8. Nombre y firma del jefe de carrera que autoriza la realización de la práctica.
9. Realizar una breve introducción teórica y referencial sobre la práctica a realizar.
10. Indicar el objetivo que se pretende lograr con la realización de la práctica.
11. Especificar la cantidad y el material que se utilizará para realizar la práctica, especificar
también el equipo necesario.
12. Indicar los pasos o metodología que se deberá llevar a cabo para obtener los resultados
esperados. Se recomienda ser claros y precisos.
13. Es este apartado se deberá indicar los resultados en los cuales puede incluir una
recomendación o sugerencia para poder llevar a cabo la práctica, evitar errores y/o
accidentes.
14. Escribir el nombre del (la) que realizó la práctica
15. Escribir el nombre del titular de la jefatura de carrera que valida la práctica

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