Prof. Dr.

João Mauricio Rosário

e-mail: rosario@fem.unicamp.br

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• Apresentação da Ementa

1
• Introdução

2
• Modelagem Cinemática

3
• Sistemas de Referência: Posicionamento e Orientação

4
• Modelagem Cinemática – Exemplos Práticos

5
• Modelagem Cinemática - Exercícios

3
6
• Modelagem Cinemática Inversa

7
• Geração de Trajetórias

8
• WinRob – Software de Simulação

9
• Utilização do Software Matlab-Simulink para Modelagem

10
• Modelagem Dinâmica

11
• Modelagem do Sistema de Acionamento e Controle

4
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• Modelagem Dinâmica e Acionamento - Exercícios

13
• Controle

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• Dinâmica e Controle - Exercícios

15
• Programação de Robôs Industriais

16
• Integração de Células Flexíveis de Manufatura com Robôs

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• Programação de Robôs Industriais - Exercícios

5
 • Fundamentos da Robótica
1

2
• Introdução a Robótica

• Conceitos Básicos
3

• Aspectos Construtivos
3

• Mecanismos e Topologias de Dispositivos Robóticos

4

6
1 • Modelagem Cinemática Direta (teoria)
2 • Parametrização D-H

7
1
• Sistemas de Coordenadas

2 • Representação através de Quartenions

3
• Algoritmo de Denavit-Hartemberg (DH)

8
1 • Exemplos de Modelagem Cinemática de Robôs

2
• Aspectos de Modelagem - Exemplos Práticos

3
• Modelagem do Robô ABB - 1400

9
1
• Modelagem Cinemática Robô com 2GL

2 • Modelagem Cinemática Robô com 6GL

10
1
• Modelagem Cinemática Inversa (teoria)

2 • Modelagem Cinemática Inversa

11
1 • Modelagem Dinâmica e Controle
2 • Modelagem Dinâmica de Robôs
3 • Conceitos Básicos - Movimento Relativo

12
 • Modelagem do Sistema de Acionamento e Controle
1

• Acionamento e Controle de um Motor DC

2

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1
• Exercício Básico I: Acionamento de Robôs

2 • Exercício Básico II: Acionamento de Robôs

3
• Exercício Básico III: Modelagem Dinâmica

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1
• Modelagem Dinâmica e Controle de Robôs

2 • Formulação de Lagrange e Controle de Robôs

3
• Controle de Robôs

3
• Método de RH e CHR

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1
• Projeto de Controladores - Exercício

2
• Projeto de Controladores PID - Exercício

3
• Calculo de Ganhos de Controladores - Exercício

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 • Programação Off-line de Robôs
1

• Programação do Robô ABB (comandos)

2

• Programação do Robô ABB (linguagem de Programação)

3

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 • Modelagem de Células Flexíveis através da
1 Programação Off-line

• Projeto de Células Flexíveis de Manufatura

2

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1 • Programação de Robôs - Exercícios
2 • Exercícios de Programação do Robô ABB I
3 • Exercícios de Programação do Robô ABB II

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e-mail: rosario@fem.unicamp.br

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