CONTROL AVANZADO DE PROCESOS INDUSTRIALES © por Ing Enrique Delgado-Martínez

TEMA 5

CONTROLADORES

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Introducción
El controlador retroalimentado determina el cambio requerido en la variable manipulada para compensar las
perturbaciones que alteran al proceso o por cambios del setpoint. Por esta razón es de gran importancia su
estudio completo.

Objetivos de Aprendizaje
Cuando se completen las sesiones de clase sobre este tema deberá estar en capacidad de lo siguiente:

a) Explicar cómo opera la acción de control proporcional incluyendo sus ventajas y desventajas.
b) Explicar cómo opera la acción de control integral incluyendo sus ventajas y desventajas.
c) Explicar cómo opera la acción de control proporcional mas derivativa incluyendo sus ventajas y
desventajas.
d) Explicar cómo opera el modo PID incluyendo sus ventajas y desventajas.

Podría decirse que este es el corazón del curso de control aplicado a los procesos industriales, donde
desvelaremos todos los secretos del PID para una correcta entonación de lazos de control.

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5.1.- CONTROLADORES

El controlador es una especie de calculadora muy especial que toma la señal de error del comparador como
entrada o función de arranque. Este equipo calcula los cambios requeridos en la variable manipulada.

Con frecuencia al analizar los equipos de un lazo se toma como todo lo que está dentro de la caja del equipo
que está en panel como controlador. En este punto, es importante aclarar que dentro de esta caja negra se
encuentran elementos tales como: acondicionadores de entradas, comparadores, receptores del sistema de
transmisión y en algunos casos hasta un registrador, además del controlador mismo.

Los equipos de control suelen ser clasificados de acuerdo a la energía de operación que usan para operar, lo
cual reduce esta clasificación en la actualidad a: Neumáticos y Electrónicos (Eléctricos).

En algunos casos podremos encontrar sistemas mecánicos puros cuando todo se haga en un solo equipo y de
modo local sin adición de alimentaciones eléctricas o de aire.

Todos estos equipos pueden tener respuestas rápidas y acordes con el proceso que manejan, aunque en la
actualidad, podemos asegurar que alrededor de un 96% de las aplicaciones son de tipo electrónico.

Otra tendencia reciente es la de reemplazar en la medida de lo posible los actuadores neumáticos de las
válvulas de control por modernos equipos de tipo eléctrico / electrónico. Si bien es cierto que los actuadores
neumáticos eran más económicos y rápidos que los eléctricos, también es cierto que los últimos pueden ofrecer
grandes ventajas en términos operativos del sistema de control.

Lo anterior aunado con la tendencia a operar los sistemas de transmisión de señales mediante sistemas
electrónicos parece crear un estándar. Esto es particularmente cierto cuando se trata de sistemas de control
manejados por computadoras.

Más allá de esto, en este curso no se pretende discutir las ventajas neumáticas vs. Electrónicas, sino la
operación y uso de los diferentes algoritmos de control con sus ventajas y desventajas. Sin embargo, los
párrafos anteriores persiguen captar la atención de los estudiantes hacia un tema de posteriores análisis.

5.2.- CONTROL ON-OFF:

Todos los tipos de acciones o estrategias de control deben ser considerados para una aplicación incluyendo las
estrategias continuas y discontinuas.

Muy en particular, el control digital es una clase muy especial de control continuo y discreto a la vez, el cual
será analizado en el tema 10 de este curso.

Debe mencionarse, que cuando un especialista en el tema habla acerca de control discontinuo, está refiriéndose
a sistemas de dos posiciones o de multiposición. Nuestra atención se dirigirá a los sistemas de dos posiciones.

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El control de dos posiciones ON-OFF (discreto) es sin duda alguna la estrategia de control más extensamente
aplicada a los sistemas industriales y eventualmente domésticos. Muchos de nosotros estamos relacionados
con sistemas tales como: calentamiento casero de agua bajo gas o electricidad o ambos.

El control de dos posiciones es un tipo de estrategia en la cual la variable manipulada es rápidamente cambiada
de su máximo al mínimo valor y viceversa, dependiendo de que la variable controlada se encuentre por encima
o por debajo de un determinado valor de setpoint o para una banda de valores de esta variable controlada.
Usualmente, el valor mínimo de la variable manipulada es cero u OFF.

El mecanismo para generar control ON-OFF es típicamente el relé (relay), o su más moderno sustituto, el PLC.
Los elementos usados en control de este tipo suelen establecer una banda muerta de aproximadamente 0.5 a
2.0 % del rango total de la variable controlada.

Los términos gap diferencial o zona neutra se usan como sinónimos de la banda muerta. Evidentemente que la
banda muerta amplía el concepto de setpoint; es decir, dentro de los límites de la banda muerta no se produce
ninguna acción de control.

Esto se demuestra en la Figura 5-1, en la cual se expone la respuesta de un sistema de calentamiento de agua
casero de dos posiciones.

Los instrumentos usados para el control ON-OFF son más económicos que los de las estrategias continuas de
control y adicionalmente son a toda prueba.

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El control ON-OFF es de carácter oscilatorio, pero para muchos sistemas, la amplitud de tal oscilación de la
variable controlada pudiera ser bastante pequeña y manejable para ese proceso.

5.3.- ESTRATEGIA DE CONTROL PROPORCIONAL:

El modo de control más elemental y básico del control continuo es el control proporcional, en el cual la salida
del controlador es algebraicamente proporcional a la señal de entrada del error que proviene del comparador.

El modelo simplificado de esta estrategia es mostrado a continuación:

En este caso, la salida del controlador será equivalente a la función:

m = Kc . E

A esta ecuación se le denomina algoritmo de control. El modo de control retroalimentado proporcional es más
simple pero más comúnmente usada de las estrategias de control continuo.

En efecto, existe una relación lineal continua entre la entrada y la salida del controlador.

Hay otra serie de nombres que recibe este modo de control, tales como: control de correspondencia o
correlación (debido a la relación entre la entrada y la salida), también es denominado control modulatorio
(debido al ajuste proporcional).

La ganancia del controlador es el término Kc, el cual es denominado ganancia proporcional del control
retroalimentado. Este indica la magnitud del cambio en la variable manipulada por unidad de cambio en la señal
del error del comparador.

Realmente la ganancia proporcional es una amplificación y representa un parámetro (una perilla o tornillo) y
una pieza de equipo (hardware) real que debe ser ajustada para la adecuada operación del lazo de control.

En muchos casos, se encuentran controladores en el mercado que usan otro parámetro relacionado con esta
función que es denominado Banda Proporcional (PB). La banda proporcional se define como el span de
valores de entrada que corresponderán a un cambio completo (100%) de la salida del controlador.

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Las unidades típicamente usadas son % para la banda proporcional. Dada esta definición, la relación entre
Banda Proporcional y Ganancia son:
PB = 100% / Kc

Debido a que los controladores poseen una indicación de la variable controlada, la banda proporcional podrá
ser convenientemente expresada como el rango de valores de la variable controlada que corresponderá al
rango de operación completa (de 0 a 100 % o de 3 a 15 psig) de la válvula de control.

Como regla básica, a grandes bandas proporcionales (mayores a 100%), corresponderán a bajas sensibilidades
en la respuesta del controlador.

De igual modo, bandas proporcionales bajas (menores al 100%) corresponderán a grandes sensibilidades del
controlador a los cambios en la variable controlada.

A su vez, las bandas proporcionales altas son equivalentes a grandes valores de ganancia proporcional
(mayores que 1) y viceversa.

Estos últimos aspectos se ilustran claramente en las siguientes Figuras 5-3 y 5-4.

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El control proporcional es el más simple y fácil de entonar de los sistemas de control continuo, ésto es gracias
que solo contempla un parámetro que ajustar.

Provee estabilidad, rápida respuesta y es relativamente estable desde el punto de vista dinámico.

No obstante, su único defecto o falla es el error de offset. Un error que se presenta en el lazo en estado estable
y se caracteriza por una diferencia estable entre el setpoint y el valor de la variable controlada (error  0). Esto
es ilustrado en la Figura 5-5:

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5.4.- CONTROL INTEGRAL:

El modo integral es realmente un elemento que hace una integración matemática de la función del error del
comparador en el tiempo. Este modo es llamado en los controladores modo RESET.

El valor de la variable manipulada m es cambiado a la tasa proporcional del error e. Entonces, mediante esta
estrategia del Reset, la desviación crea una duplicación constante de la salida que finalmente mueve la válvula
de control hasta llevar el lazo de control a un cero error.

Luego de ello el sistema permanece estable mientras el proceso y las perturbaciones no vuelvan a afectar al
lazo de control.

El control de tipo integral es usualmente combinado con el modo de control proporcional. La combinación es
denominada proporcional-integral o proporcional–reset, como también es descrito como control PI.

Tal combinación es favorable ya que ofrece las ventajas de ambas estrategias. El modo PI se describe mediante
el siguiente modelo:

En este, Kc es la ganancia proporcional; Ti es el tiempo integral; e es la señal de error; m es la salida del

controlador.

Por otra parte, p es la derivada de una variable cualquiera con respecto al tiempo, por lo que su valor inverso
representará la integral con respecto al tiempo.

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La representación del modelo anterior tiene sus ventajas, no obstante, es deseable expandirlo, como es
mostrado en la Figura 5-6, la cual desglosa de este modelo en sus componentes.

En particular, el diagrama de bloques se separa en dos partes: el bloque superior representa el modo
proporcional y el bloque inferior al modo integral con sus respectivas salidas.

La salida completa del controlador será la suma de los dos modos individuales del control. Esto también fue
ilustrado en la figura 5.6. Ti se establece en unidades de tiempo y representa el período de repeticiones de la
ampliación de la salida del controlador integral ante un error de OFF-SET u otro error diferente de cero.

En otras palabras, Ti puede definirse como el número de repeticiones por minuto del modo integral. Este valor,
al igual que la ganancia proporcional es también un parámetro (perilla o tornillo) a ajustar en un controlador. En
algunos controladores esto también se llama tasa de integración.

La ventaja principal del modo integral es la de reducir a cero el error de offset causado por el modo proporcional.
Por otra parte, al introducir el modo integral se crea una inestabilidad mayor en el lazo que la que se tenía con
control proporcional puro.

Sin embargo, es importante aclarar que existe una excepción a la regla: en lazos de control de caudal de líquidos
tiene efectos estabilizadores. Los lazos de este tipo son extremadamente rápidos y tienden a tener un alto nivel
de ruido.

Como resultado de ello, el modo integral es aplicado en este tipo de lazo para crear un efecto amortiguador o
de filtro para el lazo. Claro que aun está presente la ventaja del cero error de offset, pero en el caso de lazos
de control de flujo de líquidos este no es el mejor argumento sino la eliminación de los efectos particulares de
ruido.

Otra desventaja de esta estrategia combinada (PI) es que es más difícil de calibrar (entonar) ya que son dos
parámetros en lugar de uno y a su vez, ambos parámetros son dependientes entre sí.

El aspecto de calibración de lazos de control será extensamente tratados en el tema 8. Es posible usar el modo
integral por si solo, pero esto no es una práctica típica.

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5.5.- CONTROL DERIVATIVO:

Es posible concebir un algoritmo de control en el que se tome en cuenta únicamente la tasa de cambio y
dirección de la señal de error. Mientras que ésto es teóricamente posible, no lo es en la práctica, ya que de
hecho el error pudiera estabilizarse en algún valor (ejemplo offset) y en ese caso ese modelo de cambio puro
sería cero.

Por lo tanto, el control DERIVATIVO es siempre usado en combinación con el proporcional. Se muestra a
continuación el modelo de esta combinación PD:

Aparece un nuevo término Td que es llamado Tiempo Derivativo, el cual va acompañado de la p de la derivada
de la función del error respecto al tiempo.

La adición del modo derivativo al lazo pretende compensar el retardo a lo largo del lazo de control y sus
elementos. Esto representa una mejora significativa en muchos lazos, pero a la vez es muy difícil estimar cuál
será el valor conveniente para Td.

Una aplicación típica es el control de temperatura de grandes recipientes de líquidos o sólidos.

Con el fin de ganar mayor entendimiento de esta nueva estrategia (PD), se presenta la Figura 5-7, donde se
expone al igual que en el modo integral, los bloques funcionales separados con sus respectivas salidas
individuales y sumadas, como sigue:

En este caso la entrada del grupo en una función de rampa en lugar del error de offset (función de escalón) que
se uso en el modelo PI. Por medio de la inspección de la figura anterior, se puede visualizar que Td será la
cantidad de adelanto obtenido con respecto a la salida de un controlador proporcional puro.

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Adicionalmente, el modo de control PD le da una mejor estabilidad al lazo si es entonado adecuadamente. Dado
que el lazo es más estable, es posible aumentar la ganancia proporcional y esto reduce algo el error de offset,
pero no lo elimina.

5.6.- CONTROL PID:

Se denomina así al algoritmo de control retroalimentado que maneja los tres anteriores conceptos:
proporcional + integral + derivativo. Es el algoritmo más sofisticado de los lazos retroalimentados.

El diagrama de bloque típico es el siguiente:

En este modelo se obtiene respuestas rápidas y eliminación del error de offset, pero como contrapartida, es
bastante más difícil de entonar que los dos anteriores por tener tres parámetros de ajuste dependientes entre
sí.

Al entonarse adecuadamente ofrece una excelente respuesta, pero debido a su dificultad de estimación de
calibración, su uso se ve bastante limitado, no obstante, en próximos temas se ofrecen herramientas que
ayudarán en su uso.

5.7.- RESUMEN:

Se añaden las siguientes ayudas gráficas en las tablas 5-1 con las formulas básicas y 5-2 con las curvas de
respuesta a las posibles funciones de entrada, y la tabla 5-3 ofrece las ventajas y desventajas de cada modo.

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5.8.- EJERCICIOS:

a) Para un controlador proporcional:

1) ¿Qué ganancia se corresponde a una banda proporcional del 200 % ?

2) ¿Qué banda proporcional se corresponde a una ganancia del 0,2 ?

b) Los controladores proporcionales muestran error offset solo en estado estable. ¿Por qué sucede ésto?

c) A través del tema aprendimos que el error es conocido como una entrada del controlador. ¿Haría alguna
diferencia que este error fuese causado por una perturbación o por el cambio del setpoint?

d) Dado el diagrama de bloque anexo, desarrolle la salida de cada módulo individual y su suma para la función
de entrada de escalón

e) Repita el ejercicio para una función de entrada tipo rampa.

Responda a estos ejercicios escribiendo las respuestas al email cursos@intrave.com

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