Universidad Politécnica de Pachuca

“Sistema Masa-Resorte-Amortiguador”
Eddy León Ramírez, Noe Lima García*.
Vibraciones Mecánicas
Ingeniería en Mecatrónica
Ex–Hacienda de Santa Bárbara, Zempoala, Hidalgo
noeborisgato@hotmail.com, eddylr0904@gmail.com
Abstract. El sistema masa resorte amortiguador trata sobre un estudio de los fenómenos de la cinemática más
frecuentes de la naturaleza consiste en el movimiento oscilatorio o de vibración.

1 Introducción Las vibraciones pueden considerarse como el

Dentro del presente escrito se toman en cuenta
algunos conocimientos de distintas disciplinas, tal es
el caso de: modelado y simulación de sistemas,
ecuaciones diferenciales, algebra lineal, cálculo
infinitesimal, entre otras que son importantes para
que el lector pueda asimilar y comprender de una
mejor forma el contenido del trabajo.
En vibraciones mecánicas, es importante la
compresión de sistemas que están sometidos a algún
tipo de incertidumbre variante en el tiempo, pues de
esta manera podemos observar la transformación
periódica entre energía cinética y potencial hasta que
pierde o disipa a través del amortiguamiento.
En el presente trabajo se explicará el comportamiento
de un sistema mecánico sometido a una excitación
externa para entender los estados del mismo y poder
utilizar diferentes herramientas que nos permitan
visualizar así como entender de manera más puntual
la respuesta del sistema.
intercambio periódico entre a energía cinética y
potencial de un sistema mecánico.
Durante una vibración, la energía se transforma
periódicamente entre energía cinética y potencial,
hasta que se pierde o se disipa a través del
amortiguamiento.
Dentro del estudio de vibraciones mecánicas, se
clasifican 3 principales tipos de éstas:
1. Vibraciones Libres.
Este tipo de vibraciones se presenta cuando un
sistema mecánico es perturbado desde su punto de
equilibrio y una vibración correspondiente ocurre.
Sin embargo no hay término de fuerza externa que
actúe sobre el sistema después de la perturbación
inicial.
Ec. 1 Solución de un sistema con vibraciones libres

2 Marco Teórico
La Mecatrónica es una ingeniería que utiliza un sin
número de áreas del conocimiento para el desarrollo
de productos o de sistemas, entre las primeras se
pueden mencionar a la mecánica, la electrónica y la
computación. Algunas de sus ramas secundarias son
las matemáticas, la inteligencia artificial, la
manufactura, la metodología, la robótica entre otras.
Los productos derivados de la aplicación de la
Mecatrónica son óptimos y comercialmente
competitivos. La mayoría de las aplicaciones se
refieren a la generación de modelos y prototipos de
cualquier índole que a su vez son de manera
didáctica.
2. Vibraciones forzadas.
Ocurre cuando una excitación se aplica al sistema
después de alguna oscilación inicial, es decir, después
de la solución homogénea de la ecuación diferencial.
A partir de esto, el sistema tiene un comportamiento
en estable (una solución particular a la ecuación
diferencial). En estado estable el sistema responde a
la fuera de excitación y la vibración coincide con la
frecuencia de la excitación.

Los sistemas mecánicos están compuestos por una

masa denominada “m”, rigidez o elasticidad
denominado “k” y el amortiguamiento que
representado por “C” y éstos definen respuestas
vibratorias cuando son expuestos a incertidumbres
variantes en el tiempo. Fig. 1 Respuesta en el tiempo de un sistema
mecánico con una excitación
La diferencia principal de las vibraciones forzadas
respecto a las vibraciones libres, reside en la
presencia de un término de fuerza externa distinto de
cero. El cuál modifica la ecuación diferencial
homogénea transformándola en una ecuación no
homogénea, la solución de dicha ecuación diferencial
depende en gran medida de la excitación externa.
Se presenta un sistema masa-resorte-amortiguador
como el de la figura 3 igual al de la figura 2 sometido
a una fuerza F(t) en donde se realizarán los estudios
correspondientes para obtener el modelo del sistema
posteriormente sea representado en un circuito
denominado “Máquina Analógica” que representará
las salidas del modelo.

Ec.
3. 2 Vibraciones
Solución de sistema con vibraciones forzadas
Auto-excitadas.

También denominadas flutter, ocurren cuando una

fuerza externa es modulada a una frecuencia cercana Fig. 3 Sistema masa – resorte- amortiguador
a la frecuencia natural del sistema (ωn).

Las diferencias principales de las vibraciones flutter El modelo del sistema de la figura 3 es el siguiente
respecto de las forzadas y las libres son las
siguientes: a) las vibraciones libres no dependen de la
presencia de una fuerza externa, b) contrario a las
vibraciones forzadas, la excitación en una flutter es
inducida por una fuerza estacionaria de naturaleza
periódica con frecuencia cercana a la frecuencia De modo que para obtener la respuesta del sistema, se
natural del sistema, c) la magnitud de las auto- despeja ẍ obteniendo entonces
excitadas puede incrementar en el tiempo mientras
que ésta sea inducida de alguna forma (típicamente
por un efecto no lineal.)

Los sistemas mecánicos comprenden un estudio de

los fenómenos de la cinemática más frecuentes de la Para observar su respuesta en espacio de estados, se
naturaleza consiste en el movimiento oscilatorio o de representa de la siguiente manera
vibración. Ejemplos de ellos son la vibración de un
resorte al ser liberado después de una acción de
compresión o de estiramiento. Realizando un
diagrama de cuerpo libre de este tipo de sistemas se
obtiene la representación de la figura 1, en el cual se
han etiquetado 3 posiciones básicas. La posición a)
corresponde a la sujeción del resorte en una base. La
situación b) ilustra las fuerzas que aparecen al colocar Tomando en cuenta la ecuación 4, podemos entonces
la masa m. Se observa una masa W originada por el representarla con un circuito de amplificadores
peso de la masa, la cual genera un desplazamiento S operacionales como máquina analógica que nos
del resorte, creando una fuerza reconstructiva FRS. ayudará a observar por medio de software las
En c), el sistema es analizado una vez cierta fuerza respuestas que se obtiene de la representación del
externa no especifica ha llevado la masa m a una sistema mecánico.

El circuito con amplificadores operacionales queda

de la siguiente forma

Fig. 2 Sistema masa – resorte- amortiguador con

diagrama de cuerpo libre

posición y. Allí, el sistema pierde el equilibrio y

aparecen el peso W, una fuerza reconstructiva FRK.

2 Desarrollo

Fig. 4 Máquina analógica del sistema mecánico

 Con el circuito se puede observar tanto posición,
velocidad y aceleración del sistema al ser excitado
por un fuerza externa, en donde los se puede observar Al ser exportado igualmente se genera un archivo
el cambio del sistema del transitorio al estado estable, llamado “Partes primera generación SolidWorks” que
es decir, cuando el sistema vuelve a estar en representa el sistema con diagramas de bloque para
equilibrio. Sin embargo, para poder apreciar los poder introducir los parámetros y de esta manera
cambios de manera más próxima y hacer uso de otros pueda ser simulado.
medios que permitan realizar una interfaz que se
comunique con el circuito eléctrico tangible con un
sistema mecánico digital, hacemos uso de MATLAB
y SolidWorks.

El sistema mecánico presentado en la figura 3 se

representa gracias a la ayuda de SolidWorks
quedando de la siguiente manera.

Fig. 6 Representación en diagramas de bloques del

sistema mecánico.

Esta representación del sistema masa-resorte-

amortiguador por sí sola no realiza ninguna acción,
sin embargo con el circuito de la máquina analógica
presenta ya el movimiento y respuesta deseada.

Para poder obtener las señales del circuito,

se utiliza un Multiplexor que irá conectado
por medio de un actuador de unión al primer
prismático del modelo.

Fig. 5 Sistema mecánico realizado en SolidWorks

Fig. 6 Representación de la máquina analógica en

El dibujo es Simulink
exportado a MATLAB por medio de la extensión
Simechanics, para poder simularlo a partir del
experimento mostrado en el apartado anterior. Los
valores obtenidos serán utilizados dentro del software
para interpretar posteriormente las salidas del sistema La
propuesto anteriormente. respuesta del sistema al ser simulado con los
Fig. 7 Modelo completo para simulación
parámetros de la máquina analógica, arroja una señal
amortiguada que se disipa hasta llegar al estado
estable.

Fig. 5 Sistema mecánico representado en

Simechanics
Fig. 8 Respuesta del modelo

Sin embargo, para fines prácticos el circuito eléctrico
de la máquina analógica fue creado en físico para
observar de manera real la respuesta del mismo al ser
conectado por medio de una interfaz y por medio de
Arduino, transportar los datos del circuito a
MATLAB.
Sin embargo la máquina analógica representada en
Simulink es eliminada pues ya se tiene físico el
circuito. Para que el Arduino pueda realizar la
comunicación con MATLAB es necesario descargar
una librería que realice la interfaz, quedando de la
siguiente manera en Simulink.
3 Conclusiones
4 Referencias
[1]
http://www.sabelotodo.org/aparatos/manometros
.html
[2]: http://www.monografias.com/trabajos60/pcl-
mediante-microcontrolador/pcl-mediante-
microcontrolador2.shtml#ixzz3jegr8Xkn
[3] https://www.google.com.mx/search?
q=accionamiento+de+valvulas&biw=1366&bih
=667&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0C
AYQ_AUoAWoVChMIxeXBkJWnxwIVTJseC
h2YAwff#imgrc=QdLVyXYqh-Vk1M%3A

[4] http://tecnoin2jf.blogspot.mx/p/conexiones-
simbolo-descripcion-union-de.html

[5]http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_neu
matica/neumatica_indice.html

Fig. 9 Configuració de Arduino en MATLAB

Una vez unido queda de la siguiente forma.

5 Bibliografía Personal
Noé Lima García nació
en Calpulalpan Tlaxcala el
9 de noviembre del año
1995. Estudio y se gradúo
del Centro de
Bachilleratos Tecnológicos
y de Servicios No.59, al
terminar sus estudios
Fig. 10 Modelo completo para simulación con obtuvo el grado de
Arduino Técnico en Mecánica
Industrial y actualmente está estudiando la Ingeniería
De esta forma al simularlo las respuestas del sistema, en Mecatrónica en la Universidad Politecnica de
se puede observar tanto la posición, la velocidad y la Pachuca en el estado de Hidalgo, alguna de sus
aceleración, sin embargo, debido al ruido dentro del experiencias laborales han sido en la empresa de DSF
circuito, no se puede apreciar con tanta claridad la industrias en el área de Mantenimiento y Producción
forma de onda correcta de Manufactura. Otra de sus experiencial laborales ha
sido en BOMBARDIER CD. SAHAGUN.