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Software livre para cálculo numérico e
simulação de sistemas físicos
Utilizado nas áreas de:
Controle e processamento de sinais
Automação industrial
Computação gráfica
Matemática
Física
Entre outras.
SCILAB
Disponível como software livre desde 1994
pelo site: www.scilab.org
Possui a maioria das funcionalidades do
concorrente MatLab.
Disponível para diversas plataformas:
Linux
Windows
Solaris
Unix
SCILAB
SCILAB
SCILAB
Variáveis que não podem ser modificadas
%s variável complexa de polinômios
(Transformada de Laplace)
%z variável complexa de polinômios
(Transformada z)
%T variável booleana True ( verdadeiro)
%F variável booleana False (falso)
%pi valor de π (3,1415926...)
%e número de Euler ( 2,7182818...)
%eps precisão da máquina (%eps+1=1)
%inf infinito
SCILAB
Declaração de variáveis
Sensível a maiúsculas e minúsculas
Palavra única
Até 24 caracteres
Não pode iniciar com número
Ex1.: a variável que armazena o valor do custo de
produção de um produto pode ser custo_total
SCILAB – Operações básicas
>a=2;b=3; //declarando as variaveis
>a+b //soma
ans =
5.
>a^b /exponenciacao
>ab //subtracao
ans =
ans =
8.
1.
>a*b //multiplicacao
O SCILAB atribui à
ans =
variável ans o valor do
6. resultado do cálculo.
>a/b /divisao
ans =
0.6666667
SCILAB – Operações com
números complexos
>a=3+2*%i; b=96*%i; //declarando as variaveis
>a+b //soma de complexos
ans =
12. 4.i
>ab //subtracao de complexos
ans =
6. + 8.i
>a*b //multiplicacao de complexos
ans =
39.
>a/b //divisao de complexos
ans =
0.1282051 + 0.3076923i
SCILAB – Operações com
números complexos
Conversão de retangular para polar (x,y) > (ρ,θ)
Ex.: Se o número é z = 4+3i;
módulo = ρ = √(42+32)
Ângulo = θ= arctan(3/4)
A função abs(x) calcula o módulo do número complexo;
Utilização da fórmula de Euler:
Ex.: z = 5e0.6435011 (forma polar)
z = 4+3i (forma retangular)
>z=5*%e^(0.6435011*%i)
z =
4. + 3.i
SCILAB – Funções elementares
abs(x)
Retorna o valor absoluto (se x é real) e o
módulo ( se x é complexo)
cos(x), sin(x), tan(x), cotg(x)
Retorna cosseno, seno, tangente ou
cotangente de x (x deve estar em radianos)
acos(x), asin(x), atan(x)*
Retorna o angulo (em radianos)
SCILAB – Funções elementares
Função atan(x), atan(x,y)
atan(x):
Calcula o arco tangente para os quadrantes
I e IV
[/2, /2 ]
atan(x,y):
Calcula o arco tangente para todos os
quadrantes
[, ]
SCILAB – Funções elementares
imag(x)
Mostra a parte imaginária de um complexo
real(x)
Mostra a parte real de um complexo
log(x), log10(x), log2(x)
Logaritmos natural, base 10 e base 2
modulo(x,y)
Mostra o resto da divisão de x por y
SCILAB – Funções elementares
round(x)
Arredonda o valor de x para o inteiro mais
próximo
floor(x)
Arredonda para o menor inteiro
ceil(x)
Arredonda para o maior inteiro
sqrt(x)
Calcula a raiz quadrada de x
SCILAB – Funções elementares
1 Usando a linha de comando do SCILAB resolva o seguinte problema:
Um terreno A mede 5 m de largura por 30 m de comprimento. O outro terreno
B mede 8 m de largura por 40 de comprimento. Sabendo que o m2 de cada
terreno vale R$ 15,00, calcule a área total e o valor monetário necessário para
se adquirir esses dois terrenos.
2 - O raio de uma circunferência r é igual a 2 m. Calcule o perímetro desta
circunferência, bem como, a área do círculo.
3 A seção transversal de um cilindro tem raio 0,5 m e o comprimento do
mesmo é 1,5 m. Calcule o volume e área da seção transversal do mesmo.
4 Qual é o resultado das seguintes expressões segundo o SCILAB:
((5+3)*2^2+7)*2
(5+3*2^2+7)*2
(5+3*2^(41)*2)+(53*2)
(2*3)^(31)/(52)+6
SCILAB – Funções elementares
SCILAB - Polinômios
Formas de declaração
Ex.: p = s2 – 3s +2
forma fatorada: p = (s – 1)(s – 2)
Usando a função poly()
Pelas raízes:
p = poly([ 1 2 ], 's')
Pelos coeficientes:
p = poly([ 2 3 1 ], 's' , 'coeff ' )
Obs.: os coeficientes devem ser digitados
do menor grau para o maior.
SCILAB - Polinômios
Usando a variável %s
p = %s^23*%s+2
Declarando um polinômio x
x = poly(0, 'x')
p = x^23*x+2
SCILAB - Polinômios
ex.: roots(p)
A função horner() calcula o valor da função
polinômio
ex.: horner(p,2)
A função derivat() calcula a derivada do
polinômio
ex.: derivat(p)
SCILAB - Polinômios
Ex.: p = s2 – 3s +2:
>p=poly([2 3 1],'s','coeff')
p =
2
2 3s + s
>roots(p) //calcula raizes
ans =
1.
2.
Dizse que x é um vetor de dimensão n em R se:
x= x 1, x 2, ... , x n
Mas, ao invés de pensar em coordenadas, podese pensar em
matrizescoluna:
SCILAB – Vetores e Matrizes
Declarando vetores (sequencias)
A = valor_inicial:incremento:valor_final
>A=0:2:10 //incrementa de 2 em 2
A =
0. 2. 4. 6. 8. 10.
>C=10:2:0 //decresce de 2 em 2
C =
10. 8. 6. 4. 2. 0.
SCILAB – Vetores e Matrizes
Declarando vetores (vetor coluna)
Ex.: >A=[4;5;6]
A =
4.
5.
6.
SCILAB – Vetores e Matrizes
Declarando vetores (vetor linha)
Ex.:
Transposição
A'
Formas de declaração
SCILAB – Vetores e Matrizes
SCILAB – Vetores e Matrizes
Vejamos agora uma aplicação matemática com vetores:
n = 10
n = 20 Utilizar a função sum()
n = 1000
SCILAB – Vetores e Matrizes
• Outras funcionalidades..
SCILAB - Gráficos
• Outras funcionalidades..
SCILAB - Gráficos
Outra opção......
xtitle(“< titulo do gráfico >",“ < título do eixo x
>",“<título do eixo y");
SCILAB - Gráficos
• >> y=sin(x);
• >> z=cos(x);
• >> plot(x,y,x,z)
• Vamos plotar um gráfico do seno e do co-seno
simultaneamente. O resultado está no gráfico da figura
abaixo.
SCILAB - Gráficos
Para plotar gráficos em janelas diferentes, utilizamos
o comando:
xset('window',n) onde n é o número da janela gráfica,
ex.:
>> y=sin(x);
>> xset('window',0)
>> plot(x,y)
>> z=cos(x);
>> xset('window',1)
>>plot(x,z)
SCILAB - Gráficos
SCILAB - Gráficos
>> y=sin(x);
>> plot(x,y);
Vamos plotar um gráfico do seno e do coseno
simultaneamente.
>> z=cos(x);
>> plot(x,y,x,z)
Plotaremos agora o mesmo gráfico anterior acrescido da
função soma entre o seno e o coseno do ângulo.
>> u=sin(x)+cos(x);
>> plot(x,y,x,z,x,u)
SCILAB - Gráficos
• Podemos colocar em
uma mesma janela
gráfica, gráficos
separados.
• Utilizamos para isso o
comando subplot()
– subplot(n_linhas,
n_colunas, sequencia)
SCILAB - Gráficos
Elaborar o programa do exemplo 1.
Para imprimir no console utilizar a função:
printf('\n <texto>: %f",<variável>)
O \n serve para pular uma linha no console.
SCILAB - Programação
• Estruturas repetitivas
SCILAB - Programação
• Estruturas repetitivas
SCILAB - Programação
Elaborar o programa do exemplo 2.
SCILAB - Programação
Utilizando as estruturas de repetição e
condicionais....e
SCILAB - Programação
• Funções
– Funções internas
• Sin(), tan(), sqrt(), bode(), entre outras.
– Funções definidas pelo usuário
• Utiliza a definição de função
– function y = nome_da_função(argumentos)
– < algorítmo da função >
– endfunction
• São gravadas em arquivos de script (.sce) utilizando um editor
de texto ascii qualquer.
SCILAB - Programação
Funções
Para serem utilizadas, as funçoes devem ser
carregadas na memória.
Utilizar o menu FILE > EXECUTE ou
Utilizar o comando getf, ex.:
getf('/home/manoel/Documentos/matlab/work_scilab/funcoes.sci');
Implementar os exemplos 1 e 2 em funções.
SCILAB – Sistemas de controle
Existem diversas funções internas para
utilização em sistemas de controle.
poly Escreve um polinômio,dados os coeficientes
em ordem crescente ou as raízes do mesmo
roots Extraí as raízes de um polinômio
ones Cria um vetor (ou matriz), onde o valor de
cada elemento do vetor vale 1. Vetor de 1.
Zeros Vetor (ou matriz) de zeros
csim Simulação de um sistema linear, dado o tipo
de entrada U. Resposta no tempo
plot Desenha um gráfico
SCILAB – Sistemas de controle
Para determinar raízes polinômios:
Exemplo: p(s)=7s3 +2s2+5s+1
Comando: (roots)
> p = poly ([1 5 2 7], ' s ',' coef ' );
> roots ( p );
As variáveis “s” e “z”, são reconhecidas pelo
SCILAB, basta escrever: %s
SCILAB – Sistemas de controle
Para utilizar a função de transferência
Definir o polinômio do numerador
Ex.: num = poly([3 2 1],’s’,’coeff’)
Definir o polinômio do denominador
Ex.: den = poly([2 3 1],’s’,’coeff’)
Definir a função de transferência
TF = num / den
SCILAB – Sistemas de controle
Decomposição em frações parciais
Decompor em frações parciais a seguinte funções de
2
transferência G2(s)=(5s+2)/(s+1)(s+2)
Comando: (pfss)
--> G2 = (5*%s+2) / ((%s+1)(%s+2)2 )
> pfss(G2)
SCILAB – Sistemas de controle
Para extrair os pólos e zeros
Utilizar o comando roots()
Para se obter a resposta do sistema
Utilizar o comando csim()
Deve ser definido o intervalo de tempo da resposta
t=0.1:0.1:10
c = csim('step',t,H)
plot(t,c)
O sinal de entrada pode ser step, impulse, ou
definido pelo usuário.
SCILAB – Sistemas de controle
deff('u=input(t)','u=(sin(t))')
plot2d([t',t'],[(csim(input,t,H))',0*t'])
plot(t,0.1*input(t))
xtitle("Resposta para função senoidal","t
[s]","Deslocamento angular [rad]");
SCILAB – Sistemas de controle
Gráfico da resposta em frequência.
Utilizado como exemplo a seguinte função de
2
transferência G2(s)=(5s+2)/(s+1)(s+2)
Comando: (bode)
--> G2 = (5*%s+2) / ((%s+1)(%s+2)2 )
--> G = syslin('c',G2) //'c' indica um sistema
contínuo no tempo
> bode(G)
SCILAB – Sistemas de controle
Exercício1:
Elaborar um programa que dada a função de transferência
de 1a ou 2a ordem, o mesmo apresente:
O tipo de resposta para o degrau (sub, super, criticamente
amortecido ou oscilatório)
Encontre a frequência natural e a taxa de amortecimento.
Calcule o tempo de pico, overshoot, tempo de subida, conforme o
caso.
Decomponha a equação de saída em frações parciais.
Trace o gráfico da resposta para uma entrada degrau
Trace o gráfico de Bode.
Exercício2:
Implementar a função de transferência que relaciona a
velocidade e a tensão em um motor cc e obter os gráficos
da resposta para o impulso, degrau e senoidal.