DEPERTAMENTO DE ENERÍA Y MECÁNICA

INGENIERIA MECATRÓNICA

ASIGNATURA:
ROBÓTICA INDUSTRIAL

NOMBRE:
RICHARD FERNANDO
NAVAS JÁCOME

LATACUNGA
 Clasificación del robot industrial
Según la evolución del control
 Son sistemas mecánicos
multifuncionales, con un sencillo
sistema de control. Se clasifican en
tres:
 Manual: operador controlar
Manipuladores
directamente
 De secuencia fija: repite un proceso
pre programado.
 De secuencia variable: se altera los
ciclos de trabajo.
 Programación gestual o aprendizaje.
 Repiten una serie de movimientos
Robots de
previamente programada.
repetición o
aprendizaje  Control manual o por dispositivos
auxiliares como: pulsadores, teclas,
joystick.
 Programación textual, por
instrucciones.
 Programación offline, no es necesario
Robots con
la intervención del manipulador.
control por
 Robot ejecuta las instrucciones, con
computador
la posibilidad de realizar tareas más
complejas.
 Se exige personal calificado.
 Se relacionan con el mundo exterior
por medio de sensores, que dan
Robots información del medio.
Inteligentes  Auto programable en tiempo real.
 Se introducen conceptos de
inteligencia artificial.
 Su desarrollo se realiza con fines
educativos, entretenimiento o
Micro robots investigación.
 Emulan el funcionamiento de las
aplicaciones reales.
Según la generacion
 Se consideraban como un esclavo
mecánico del hombre.
 Transmisión de movimientos
mediante servomecanismos
Primera
controlados por operador.
generación
 El flujo de control esta en lazo
abierto, no hay retroalimentación.
 Ideales en aplicaciones de tomar y
colocar.
  Son robots adaptativos y actúan
automáticamente, sin intervención
humana.
 Tienen sensores externos que le
Segunda
permite tomar decisiones según su
generación
entorno.
 Su control se realizaba por medio de
dispositivos como compuertas
lógicas, PLC o computadoras.
 Sus técnicas de control son del tipo
lazo cerrado, por medio de una
computadora.
Tercera  Son robots inteligentes, con un
generación razonamiento lógico y con la
capacidad de aprender.
 Se usa la imagen óptica para poder
controlarlos.
 Se introduce el concepto de “modelo
de mundo”.
 Cuenta con más y mejores sensores
Cuarta
para comprender sus acciones en el
generación
mundo que los rodea.
 Los sensores se supervisan de manera
global, por lógica difusa, etc.
 Robots como los humanoides que su
Quinta diseño es de forma modular.
generación

Según su nivel de intelignecia

 Controlados por un operador.
Manejo
manual

 Ejecutan una secuencia fija,

previamente programada.
Secuencia
arreglada

 El operador puede modificar la

secuencia fácilmente.
Secuencia
variable
  El operador humano conduce el robot
a través de la tarea.
Regeneradores

 El operador alimenta las coordenadas

Control del movimiento.
Numérico

 Pueden entender e interactuar con los

Inteligentes
cambios en el medio ambiente.

Según la configuración de la estructura mecánica

 Se mueve en los tres ejes X, Y, Z.
 Posee tres articulaciones de tipo
prismático.
Configuración  Volumen de trabajo L^3
cartesiana  Sus aplicaciones son paletizado y
alimentación de máquinas.
 Es estable: su capacidad de carga es
independiente de la configuración.
 Posee dos movimientos lineales y
uno rotacional. No rota 360 grados.
 Ideal para aplicaciones de: carga y
Configuración
descarga, alimentación de máquinas.
cilíndrica
 Capacidad de carga es independiente
de la configuración.
 Volumen de trabajo teórico 3πL3.
 Un movimiento lineal, un rotacional
y otro angular.
 Capacidad de carga dependiente de la
Configuración
configuración.
polar o esférica
 Aplicaciones: carga y descarga,
alimentación de máquinas, soldadura,
montaje.
 Un movimiento rotacional y dos
angulares.
Configuración  Capacidad de carga dependiente de la
angular o configuración.
antropomórfica  Aplicaciones: todas.
 Mejor accesibilidad para llegar a
lugares que las demás.
  Selective Compliance Assembly
Robot Arm. Puede realizar
movimientos horizontales de mayor
Configuración alcance debido a sus dos
SCARA articulaciones rotacionales.
 Capacidad de carga independiente de
la configuración.
 Aplicaciones: montaje de precisión
 Programmable Universal Machine
for Assembly. Configuración
angular.
Configuración  Tiene 3 grados de libertad en el
PUMA cuerpo y brazo, y 3 en la muñeca.
 Aplicaciones: carga y descarga de
materiales a las máquinas de control
numérico.

Bibliografía:
Barrientos, A. (2007). Fundamentos de robótica. e-libro Corp.
Reyes, F. (2011). Robótica-Control de robots manipuladores. . Alfaomega Grupo Editor.