Movimiento de una caja sobre una

cinta transportadora
Una caja sobre una cinta transportadora es un ejemplo de como se puede mantener una
oscilación, cuando hay un rozamiento entre la caja y la superficie sobre la que desliza

Una caja de masa m está unida a un muelle de constante elástica k, se coloca sobre una cinta
trasportadora que se mueve con velocidad constante v0. El coeficiente estático entre la caja y
la cinta es μs y el coeficiente cinético μk, con μs≥ μk.

Las fuerzas sobre la caja son:

El peso mg

La reacción de la cinta N=mg

La fuerza que ejerce el muelle deformado kx

La fuerza de rozamiento fr

Vamos a estudiar cada una de las etapas del movimiento

Etapa inicial
Cuando la caja se encuentra en el origen, el muelle no está deformado
Si colocamos la caja en el origen la fuerza de rozamiento fr lo mueve hacia la derecha con
velocidad v0, la deformación del muelle aumenta, la fuerza que ejerce el muelle aumenta,
hasta que la fuerza de rozamiento alcanza su valor máximo fr=μs·mg, tal como se muestra en
la figura, esto sucede en la posición kx0= μs·mg

μs g k
2
x0 = ω =
2 m
ω

La caja desliza sobre la cinta

En este instante, ponemos a cero el cronómetro t=0

La fuerza de rozamiento vale fr= μk·mg y tiene el mismo sentido que la velocidad relativa (v0-
v), o de sentido contrario a la velocidad relativa de la caja sobre la cinta. Como v≤v0, el
sentido de la fuerza de rozamiento es el mismo que el de la velocidad de la cinta (hacia la
derecha).

La ecuación del movimiento del cuerpo es

ma=-kx+fr

En forma de ecuación diferencial se escribe

2
d x
2
+ ω x = μk g
2
dt

Esta ecuación del movimiento nos recuerda la ecuación diferencial de un MAS, pero además
tiene el término adicional μk·g

La solución de la ecuación diferencial es la suma de la homogénea (la ecuación de un MAS)

más una constante C. Introduciendo la solución particular (la constante C) en la ecuación
diferencial

ω2C= μk·g, C= μk·g/ω2

La solución completa de la ecuación diferencial es

μk g
x = A sin(ω t + φ) +
2
ω

La velocidad de la caja es

dx
v = = Aω cos(ω t + φ)
dt
La amplitud A y la fase inicial φ se calculan a partir de las condiciones iniciales. Ponemos el
contador de tiempo a cero t=0, cuando la caja parte de la posición x0= μs·g/ω2, con velocidad
v0.
μs g μk g

2
= A ⋅ sin φ + 2
ω ω

v0 = Aω cos φ

La posición x y la velocidad v de la caja son

1 2 (μs −μk )g
2 2 2
x = (√ v ω + (μs − μk ) g sin(ω t + φ) + μk g) tanφ =
ω 2 0 v0 ω

1 2
v = √v2 ω2 + (μs − μk ) g 2 cos(ω t + φ)
ω 0

La caja se mueve hacia la derecha de la posición inicial x0, la fuerza que ejerce el muelle kx es
mayor que la fuerza de rozamiento fr= μk·mg, la velocidad de la caja disminuye hasta que se
hace cero en el instante t tal que ωt+φ=π/2. La caja se encuentra en la posición de máximo
desplazamiento hacia la derecha

1 2
2 2 2
x1 = (√ v ω + (μs − μk ) g + μk g)
2 0
ω

A partir de este momento, la caja se mueve hacia la izquierda incrementando su velocidad,

hasta que pasa por un valor máximo (en valor absoluto) cuando ωt+φ=π. La caja se
encuentra en la posición
μk g
xe =
2
ω

y su velocidad es

1 2
2 2 2
v = − √v ω + (μs − μk ) g
0
ω

La caja se detiene v=0, en el instante t tal que ωt+φ=3π/2. El máximo desplazamiento de la

caja hacia la izquierda es

1 2
2 2 2
x2 = (−√v ω + (μs − μk ) g + μk g)
2 0
ω

La caja se mueve hacia la derecha incrementando su velocidad hasta que se hace igual a la
velocidad de la cinta v0 en el instante t tal que

v0 ω 1
cos(ωt + φ) = = = cos(2π − φ)
2
2 2
2
2 √1 + tan φ
√v ω + (μs − μk ) g
0

Igualando los argumentos ωt=2π-2φ. La posición de la caja xd en este instante es

1 2 g
2 2 2
xd = (√ v ω + (μs − μk ) g + sin(2π − φ) + μk g) = (2μk − μs )
2 0 2
ω ω

Para llegar a estas expresiones, se han utilizado las relaciones

 tan φ 1
sinφ = cosφ =
2 2
√1 + tan φ √1 + tan φ

El tiempo que dura la etapa de deslizamiento es ωt=2π-2φ

2 (μs − μk )g
td = (π − arctan )
ω v0 ω

Empieza en la posición x0=μs·g/ω2 y termina en la posición xd=(2μk-μs)·g/ω2

La caja se mueve con la cinta

La caja se mueve con velocidad constante desde la posición xd hasta la posición x0=μs·g/ω2,
con velocidad constante v0, el tiempo que tarda en desplazarse es

x0 − xd 2g(μs − μk )
tp = =
v0 2
v0 ω

La caja está en reposo sobre la cinta, en equilibrio bajo la acción de la fuerza que ejerce el
muelle kx y la fuerza de rozamiento fr=kx del mismo módulo y de sentido contrario a la fuerza
que ejerce el muelle.

En la posición x0, la fuerza de rozamiento alcanza su valor máximo fr= μs·mg y la caja
comienza un nuevo ciclo.

Resumen
La caja describe un MAS de frecuencia angular ω centrado en la posición de equilibrio xe=
μk·g/ω2 en la que se igualan la fuerza que ejerce el muelle y la fuerza de rozamiento, en la
etapa de deslizamiento.

La amplitud del MAS es

2
√v2 ω2 + (μ − μ ) g 2
0 s k

A =
2
ω

salvo en la región comprendida entre xd y x0 o entre el instante td y P=td+tp.

En la figura, se muestra la representación gráfica de la velocidad v de la caja en función del

tiempo. Se ha señalado el tiempo td que emplea la caja en deslizar sobre la cinta describiendo
un MAS, P es el periodo. Durante un breve intervalo de tiempo tp=P-td, la caja está en reposo
sobre la cinta que se mueve con velocidad constante v0.
Elaboramos un script de MATLAB para representar la posición y velocidad del bloque en
función del tiempo

%parámetros
vCinta=1; %velocidad de la cinta
muEst=0.75; %coeficiente de rozamiento estático
muDin=0.5; %coeficiente de rozamiento cinético
fAngular=sqrt(50); %constante del muelle 50 N/M
t=0.0; %tiempo parcial
tipo=1; %situación
xIniBloque=muEst*9.8/fAngular^2; %posición inicial del bloque
dt=0.01; %intervalo de tiempo
tt=0:dt:1.5; %tiempo total
x=zeros(1,length(tt));
v=zeros(1,length(tt));
for i=1:length(tt)
switch tipo
case 1
xBloque=xIniBloque+vCinta*t;
vBloque=vCinta;
if xBloque>(muEst*9.8/(fAngular*fAngular))
t=0.0;
xBloque=muEst*9.8/(fAngular*fAngular);
tipo=2;
end
case 2
xBloque=vCinta*sin(fAngular*t)/fAngular+
(muEst-muDin)*9.8*cos(fAngular*t)/(fAngular*fAngular)+
muDin*9.8/(fAngular*fAngular);
vBloque=vCinta*cos(fAngular*t)-
(muEst-muDin)*9.8*sin(fAngular*t)/fAngular;
if vBloque>vCinta
xIniBloque=9.8*(2*muDin-muEst)/(fAngular*fAngular);
t=0.0;
tipo=1;
end
end
x(i)=xBloque;
v(i)=vBloque;
t=t+dt;
end
%gráficas
subplot(2,1,1)
plot(tt,x, 'red')
grid on
xlabel('t(s)')
ylabel('x(m)')
subplot(2,1,2)
 plot(tt,v,'blue')
grid on
xlabel('t(s)')
ylabel('v(m/s)')

Ejemplo
Velocidad de la cinta, v0=1.0 m/s

Constante del muelle, k=50 N/m

Masa de la caja, m=1.0 kg

Coeficiente de rozamiento estático μs=0.75

Coeficiente de rozamiento cinético μk=0.50

La frecuencia angular del MAS es ω = √50 rad/s

En el instante t=0, la caja se encuentra en la posición x0= μs·g/ω2=14.7 cm

La caja describe un MAS centrado en xe= μk·g/ω2=9.8 cm, de amplitud A=15.0 cm

x = 15.0 ⋅ sin(√50 t + 0.333) + 9.8 cm

El tiempo que la caja desliza sobre la cinta es

2 (μs − μk )g 2 (0.75 − 0.5)9.8

td = (π − arctan ) = (π − arctan ) = 0.794 s
ω v0 ω √50 1.0 ⋅ √50

La caja viaja sobre la cinta en reposo durante un intervalo de tiempo

 2g(μs − μk ) 2 ⋅ 9.8(0.75 − 0.5)
tp = = = 0.098 s
2 1.0 ⋅ 50
v0 ω

El tiempo total que emplea la caja en completar un ciclo es P=td+tp=0.892 s

Actividades
Se introduce

El coeficiente estático, μs
El coeficiente cinático, μk
La constante elástica k del muelle, en el control titulado Constante elástica
La velocidad de la cinta v0, en el control titulado Velocidad cinta
La masa de la caja se ha fijado en m=1.0 kg

Se debe cumplir que μs≥ μk. En el caso contrario, el programa interactivo no prosigue e invita
al usuario a aumentar el coeficiente estático o a disminuir el cinético.

Se pulsa el botón titulado Nuevo.

Se observa el movimiento de la caja.

Se representa las fuerzas sobre la caja

Una flecha de color rojo, representa la fuerza que ejerce el muelle

Una flecha de color azul, representa la fuerza de rozamiento estática.
Una flecha de color negro, representa la fuerza de rozamiento cinética

En la parte superior, se proporcionan los datos de

El tiempo
La posición de la caja
La velocidad de la caja

Constante elástica (N/m): 50

μs 0.75 μk 0.5

Velocidad cinta (m/s): 1.0 Nuevo ► ||

Referencias