Sistemas de Control

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Alex Lamiño
NRC: 2599

TAREA 5: Análisis de Estabilidad: Traza de Nyquist

DESARROLLO
1. Dada la función de transferencia:
K(T2 s + 1)
G(s)H(s) =
s2 (T1 s + 1)

Con el método de Nyquist analizar la estabilidad del sistema realimentado manteniendo

el valor de K constante y en base a la función G(s)H(s) dada, para:

1.1. T1 < T2
1.2. T1 = T2
1.3. T1 > T2
1.4. T1 < T2 , realizar la gráfica para 3 valores de K.

En todos los literales, realizar la gráfica de Nyquist sustituyendo s = jω para valores

de −∞ < ω < ∞. Analizar la estabilidad absoluta del sistema, y calcular los valores de
cruce de ganancia, cruce de fase, ganancia de magnitud y ganancia de fase.

Solución:

La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:

K(T2 s + 1)
L(s) = G(s)H(s) =
s2 (T1 s + 1)

Sustituyendo s = jω en L(s) se obtiene:

K(T2 (jω) + 1)
L(jω) = G(jω)H(jω) =
(jω)2 [T1 (jω) + 1]

K(T2 (jω) + 1)
L(jω) = G(jω)H(jω) =
−ω 2 [T1 (jω) + 1]
K(T2 (jω) + 1)
L(jω) = −
ω 2 [T1 (jω) + 1]
 K(T2 (jω) + 1) [1 − T1 (jω)]
L(jω) = − ∗
ω 2 [T1 (jω) + 1] [1 − T1 (jω)]
1 + T2 T1 ω 2 )
 
jω(T2 − T1 )
L(jω) = −K +
ω 2 (1 + T12 ω 2 ) ω 2 (1 + T12 ω 2 )
- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s 2 2
1 + T1 T2 ω 2

jω(T2 − T1 )
|L(jωg )| = K +
ω 2 (1 + T12 ω 2 ) ω 2 (1 + T12 ω 2 )
v" #
u 1 + 4T1 T2 ωg2 + T12 T22 ωg4 − T2 ωg2 − T1 ωg2
u
|L(jωg )| = K t =1
ωg4 (1 + 2T12 ωg2 + T12 ωg4 )

- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
ω(T2 − T1 )
Im[L(jωg )] = =0
ω 2 (1 + T12 ω 2 )
ω 2 (T2 − T1 ) = 0
- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10 rh
1+4T1 T2 ωp2 +T12 T22 ωp4 −T2 ωp2 −T1 ωp2
i
K ωp4 (1+2T12 ωp2 +T12 ωp4 )

- Ganancia de fase:
P M = ∠L(jωg ) − 180◦
 ω(T −T ) 
2 1
− ω2 (1+T 2 2
1ω ) 
P M = atan 
1+T T ω 2
− 180◦
2 1
ω 2 (1+T12 ω 2 )

- Para T1 < T2

Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 5
% T1 < T2
% T1 =10 , Ts =20;
K =1;
nyquist ( tf ([20 1] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 1 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:
 Figure 1: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=1)

% Tarea 5
% T1 < T2
% T1 =10 , Ts =20;
K =10;
nyquist ( tf ([200 10] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 2 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:

Figure 2: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=10)

% Tarea 5
% T1 < T2
% T1 =10 , Ts =20;
K =100;
nyquist ( tf ([2000 100] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de
transferencia
En la figura 3 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:

Figure 3: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=100)

Figure 4: Diagramas de Bode con función propia de MatLab

 - Para T1 = T2

Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 5
% T1 = T2
% T1 =10 , Ts =10;
K =1;
nyquist ( tf ([10 1] ,[10 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 4 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:

Figure 5: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=1)

Figure 6: Diagrama de Bode con función propia de MatLab

 - Para T1 > T2

% Tarea 5
% T1 > T2
% T1 =20 , Ts =10;
K =1;
nyquist ( tf ([10 1] ,[20 1 0 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 5 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:

Figure 7: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=1)

Figure 8: Diagrama de Bode con función propia de MatLab

 2. Con el método de Nyquist analizar la estabilidad del sistema realimentado en base a
la función G(s)H(s) dada, para:
K(s + 3)
G(s)H(s) = , (K > 1)
s(s − 11)
Realizar la gráfica de Nyquist sustituyendo s = jω para valores de −∞ < ω < ∞.
Analizar la estabilidad absoluta del sistema y calcular los valores de cruce de ganancia,
cruce de fase, ganancia de magnitud y ganancia de fase.
La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:
K(s + 3)
L(s) = G(s)H(s) =
s(s − 11)
Sustituyendo s = jω en L(s) se obtiene:
K(jω + 3)
L(jω) = G(jω)H(jω) =
jω(jω − 11)

14ω 2 j(ω 3 − 33ω

 
L(jω) = −K +
ω 4 + 121ω 2 ω 4 + 121ω 2
- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s 2 
14ω 2 j(ω 3 − 33ω 2

|L(jωg )| = K +
ω 4 + 121ω 2 ω 4 + 121ω 2
v" #
u
u 262ωg4 − ωg6 − 1089ωg2
|L(jωg )| = K t 8 =1
ωg + 242ω62 + 14641ωg4 )

ωg = 1.73rad/s.
- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
ω 3 − 33ω
Im[L(jωg )] = =0
ω 4 + 121ω 2
ω 2 − 108 = 0
ωp = 10.4rad/s;
- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10 rh
262ωp4 −ωp6 −1089ωp2
i
K ωp8 +242ωp2 +14641ωp4 )

GM = −20dB
- Ganancia de fase:
P M = ∠L(jωg ) − 180◦
 
ω 3 −33ω
− ω8 +242ω 2 +14641ω 4 )
P M = atan   − 180◦
14ω 2
ω 8 +242ω 2 +14641ω 4 )

P M = 248.3◦ − 180◦
P M = 68.3◦
 Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 5 % Ejercicio 2
K =10;
nyquist ( tf ([10 30] ,[1 -1 0]) ) ; % Funcion de transferencia
En la figura 6 se muestra la traza del Nyquist de usando el código propio de MatLab:

Figure 9: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=10)

En la figura 7 se muestra la traza de Bode como herramienta de comprobación para

los parámetros de estabilidad absoluta y relativa:

Figure 10: Diagrama de Nyquist con función propia de MatLab (K=10)

REFERENCIAS
- Ingenierı́a de Control Moderna (texto) K.Ogata , Prentice Hall, Tercera Edición.

- Sistemas de Control Automático B. Kuo, Prentice Hall, Séptima Edición.