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DESARROLLO
1. Considere un sistema realimentado:
∆(s) = 1 + G(s)H(s)
La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:
L(s) = G(s)H(s)
Caso 1:
1 2500
G(s) = , H(s) =
(s + 5)(s + 50) s
La función de transferencia de lazo queda definida de la siguiente manera:
2500
L(s) = G(s)H(s) =
s(s + 5)(s + 50)
Reemplazando s = jω tenemos:
2500
L(jω) =
jω(jω + 5)(jω + 50)
2500 2500
L(jω) = =−
−jω 3 − 55ω 2 + 250jω 55ω 2 + j(−250ω + ω 3 )
Multiplicando por el conjugado obtenemos:
Obtenemos:
137500 2500(ω 2 − 250)
L(jω) = − + j
ω 4 + 2525ω 2 + 62500 ω(ω 4 + 2525ω 2 + 62500)
1.1. Realice las gráficas de Nyquist y Bode, modificando el valor de ω. No usar las
funciones Nyquist ni Bode propias de MatLab.
Para la traza de Nyquist es necesario asignar valores para ω, en esta caso utilizamos
valores entre −50 < ω > 50, a continuación se muestra el código empleado:
% Tarea 6 Ejercicio 1.1 Caso 1
w = -50:0.1:50; % Intervalo
G =1./(( i .* w +5) .*( i .* w +50) ) ; % Funcion G
H =2500./( i .* w ) ; % Funcion H
L = G .* H ; % Funcion L ( jw )
plot ( L ) ; % Grafica
title ( ' Traza de Nyquist ' ) ;
xlabel ( ' \ sigma ' ) ;
ylabel ( ' j \ omega ' )
grid on
- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s
2 2
137500 2500(ω 2 − 250)
|L(jωg )| = [− ] + [ ]
ω 4 + 2525ω 2 + 62500 ω(ω 4 + 2525ω 2 + 62500)
2500
|L(jωg )| = q =1
ωg ωg4 + 255ωg2 + 62500
ωg = 6.22rad/s.
- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
2500(ω 2 − 250)
Im[L(jωg )] = =0
ω(ω 4 + 2525ω 2 + 62500)
ω 2 − 250 = 0
ωp = 15.88rad/s.
- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10
|L(jωp )|
1
GM = log10 r
2 2500(ω 2 −250) 2
137500 p
[− ω4 +2525ω 2 +62500 ] + [ ω (ω 4 +2525ω 2 +62500) ]
p
p p p p
GM = 14.8dB.
- Ganancia de fase:
P M = ∠L(jωg ) − 180◦
137500
− ω4 +2525ω 2 +62500
P M = atan g g
− 180◦
ω 2 −250) g
ωg (ωg4 +2525ωg2 +62500)
P M = 31.72◦
1.3. Compruebe las gráficas obtenidas usando las funciones Nyquist y Bode de
MatLab.
Para la traza de Nyquist utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a
continuación se muestra el código empleado:
nyquist ( tf ([0 2500] ,[1 55 250 0]) ) ; % Funcion de
transferencia
En la figura 3 se muestra la traza del Nyquist usando el código propio de MatLab:
Para el diagrama de bode utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a
Las gráficas de Bode y Nyquist realizadas sin el código propio de MatLab son casi
iguales, por lo que se puede utilizar cualquier forma teniendo en cuenta que la
funciones propias de MatLab simplifican mucho el proceso de análisis.
- Cruce de ganancia:
|L(jωg )| = 1
s
(300ω 4 )2 1+
(ω 5 − 20000)3
|L(jωg )| = [− ] ]2
(300ω 4 )2 + (ω 5 − 20000ω 3 )2 (300ω 4 )2 + (ω 5 − 20000ω 3 )2
20000
|L(jωg )| = q =1
ωg 300ωg4 + 2500ωg2 + 20000
ωg = 1.0072rad/s.
- Cruce de fase:
Im[L(jωg )] = 0
300 (ω 5 − 20000)3
Im[L(jωg )] = + j =0
ω 4 + 2500ω 2 + 20000 ω(ω 4 + 2500ω 2 + 20000)
20000(ω 5 − 220)
=0
ω(ω 4 + 2500ω 2 + 20000)
ω 2 − 220 = 0
ωp = 25.5rad/s.
- Ganancia de magnitd:
1
GM = log10
|L(jωp )|
1
GM = log10 r
4
(300ωp ) 2 (ωp5 −20000)3
[− (300ω4 )2 +(ω5 −20000ω 1 ]2
3 )2 ] + (300ωp4 )2 +(ωp5 −20000ωp3 )2
p p p
GM = 69.2dB.
- Ganancia de fase:
P M = ∠L(jωg ) − 180◦
300
− ω4 +2500ω 2 +20000
P M = atan g g
− 180◦
(ω 5 −20000)3
g
ωg (ωg4 +2500ωg2 +20000)
P M = −78.1◦
1.3. Compruebe las gráficas obtenidas usando las funciones Nyquist y Bode de
MatLab.
Para la traza de Nyquist utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a
continuación se muestra el código empleado:
nyquist ( tf ([100 4500 20000] ,[1 300 20000 0 0 0]) ) ; % FT
En la figura 8 se muestra la traza del Nyquist usando el código propio de MatLab:
Para el diagrama de bode utilizamos códigos propios disponibles en MatLab, a
Las gráficas de Bode y Nyquist realizadas sin el código propio de MatLab son casi
iguales, por lo que se puede utilizar cualquier forma teniendo en cuenta que la
funciones propias de MatLab simplifican mucho el proceso de análisis.
REFERENCIAS
- Ingenierı́a de Control Moderna (texto) K.Ogata , Prentice Hall, Tercera Edición.