Sistemas de Control

Departamento de Eléctrica y Electrónica

Alex Lamiño
NRC: 2599

TAREA 7: Diseño de Controladores PID

DESARROLLO
Del libro ”Sistemas de Control Automático”, 7ma edición, Benjamin C. Kuo; reproducir
la resolución, cálculos y gráficas presentados en los siguientes ejercicios resueltos:
1. Controlador PD
1.1. Ejemplo 10.2 (pág. 685)

Considere el sistema de tercer orden de control de altitud de una aeronave con la

función de tranferencia de la trayectoria directa dada:
1.5 ∗ 107 K
G(s) =
s(s2 + 3408.3s + 1204000)
Se intentará cuplir con los requisitos de respuesta transitoria mediante el empleo
de un controlador PD con la función de transferencia dada en la ecuación GC (s) =
KP + KD s. La función de transferencia de la trayectoria directa del sistema con el
controlador PD y K=181.17 es:
2.718 ∗ 109 (KP + KD s)
G(s) =
s(s2 + 3408.3s + 1204000)
Diseño el el dominio del tiempo: Al hacer KP = 1 en forma arbitraria, la
ecuación caracterı́stica del sistema del lazo cerrado es:
s3 + 3408.3s2 + (1204000 + 2.718 ∗ 109 KD )s + 2.718 ∗ 109 = 0
Para aplicar el método de los contormos de las raı́ce, se condiciona la pultima
ecuación:
2.718 ∗ 109 KD s
1 + Geq = 1 + 3 =0
s + 3408.3s2 + (1204000 + 2.718 ∗ 109
En donde:
2.718 ∗ 109 KD s
Geq =
(s + 3293.3)(s + 57.49 + j906.6)(s + 57.49 − j906.6)
Los contornos de las raı́ces de la figura 1 revelan la efectividad del controlador PD
para mjorar la estabilidad del sistema. La aseveración inmediata de esta situación
es que si el valor de KD es muy grande, las dos raı́ces complejas reducirán el
amortiguamiento, mientras incrementan la frecuencia natural del sistema.
El código se muestra a continuación:
% Diseno en el Dominio del Tiempo
s = tf ( ' s ' ) ; % Espicificamos un modelo TF con la variable
de Laplace s
Kd = 1; % Asignamos un valor a Kd en forma arbitraria
para los demas calculos
% La ecuacion caracteristica del sistema en lazo cerrado
es la siguiente
Geq = ( 2.718 e9 * Kd * s ) / ( s ^3 + 3408.3* s ^2 + 1204000* s
+ 2.718 e9 ) ;
% Se grafica el lugar de las raices
figure (1) ;
rlocus ( Geq ) ;
grid on ;
axis ([ -3600 50 -7000 7000]) ;

Figure 1: Contorno de las raı́ces

Parece ser que la ubicación ideal de las dos raı́ces complejas de la ecuación car-
acterı́stica, desde el punto de vista de la estabilidad relativa, es cerca de la curva
de los contornos de las raı́ces, donde el factor de amortiguamiento relativo es
aproximadamente 0.707

Se muestra claramente que si el sistema original tuviera amortuguamiento bajo, o

fuera inestable, el cero introducido por el controlador PD pudiera no ser capaz de
añadir suficiente amortiguamiento, o aún más, estabilizar el sistema.

La tabla 10.3 proporciona los resultados del sobre paso máximo, tiempo de levan-
tamiento, tiempo de asentamiento y las raı́ces de la ecuación caracterı́stica como
funciones del parámetro KD . Se obtienen las siguientes conclusiones sobre los efectos
del controlador PD sobre el sistema de tercer orden.
 1. El valor mı́nimo del sobrepaso máximo. 11.37% ocurre cuando KD es aproxi-
madamente 0.002
2. El tiempo de levantamiento se mejora(reduce) con el incremento de KD .
3. Un valor grande de KD incrementará el sobre paso máximo y el tiempo de
asentamiento en forma sustancial. Este último se debe a la reducción del
amortiguamiento conforme KD se incremente en forma indefinida.
La figura 2 muestra las respuesta al escalón unitario del sistema con el controlador
PD para varios valores de KD . La conclusión es que mientras el controlador PD
mejora el amortiguamiento del sistema, no cumple el requisito del sobrepaso máximo.

El código se muestra a continuación:

figure (2)
hold on ; % Para T = 0
G = ( 2.718 e9 *(1+ Kd_t (1) * s ) ) / ( s *( s ^2 + 3408.3* s +
1204000) ) ;
M = feedback (G ,1 , -1) ; % Se realiza la retro alimen tacion
step (M ,0.01) ;
grid on ;
title ( ' Respuesta Escalon Unitario del Sistema ' ) ;
% Para T = 0.002
G = ( 2.718 e9 *(1+ Kd_t (2) * s ) ) / ( s *( s ^2 + 3408.3* s +
1204000) ) ;
M = feedback (G ,1 , -1) ; % Se realiza la retro alimen tacion
step (M ,0.01) ;
% Para T = 0.005
G = ( 2.718 e9 *(1+ Kd_t (3) * s ) ) / ( s *( s ^2 + 3408.3* s +
1204000) ) ;
M = feedback (G ,1 , -1) ; % Se realiza la retro alimen tacion
step (M ,0.01) ;
% Para T = 0.05
G = ( 2.718 e9 *(1+ Kd_t (4) * s ) ) / ( s *( s ^2 + 3408.3* s +
1204000) ) ;
M = feedback (G ,1 , -1) ; % Se realiza la retro alimen tacion
step (M ,0.01) ;
hold off ;
 Figure 2: Respuestas al escalón unitario del sistema del controlador PD

Diseño el el dominio de la frecuencia: Las trazas de Bode de la ecuación se

emplean para realizar el diseño en el dominio de la frecuencia del controlador PD.
La figura 3 muestra las trazas de Bode para KP = 1 y KD = 0.

El código se muestra a continuación:

% Diseno en el Dominio de la Frecuencia
% Se trabaja con diferentes valores de Kd para busar
cual de ellos se
Kd_f = [0 0.0005 0.00157 0.002 0.005 0.05];
n_Kdf = length ( Kd_f ) ;
% Se grafica el diagrama de Bode para diferentes valores
de Kd
figure (3)
for a = 1 : n_Kdf
hold on
L = ( 2.718 e9 *(1 + Kd_f ( a ) * s ) ) / ( s *( s ^2 + 3408.3* s
+ 1204000) ) ;
bode ( L ) ; grid on ;
title ( ' Traza de Bode de G ( s ) del Sistema ' ) ;
hold off ;
end
 Figure 3: Traza de Bode de G(s)

Se obtienen los siguientes datos de desempeño para el sistema no compensado: Se

emplea el mismo conjunto de requisitos de desempeño en el domino de la frecuencia.

La forma lógica de enfocar este problema es primero examinar cuánta fase adicional
se necesita para alcanzar el margen de fase de 80◦ . Ya que el sistema no compensado
con la ganancia puesta para cumplir el requisito de estado estable es sólo 7.77◦ , el
controlador PD debe porveer una fase adiconal de 72.23◦ . Esta fase adicional se
debe colocar en la frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado para
alcanzar el margen de fase.

Con referencia a las trazas de Bode del controlador PD, se observa que la fase
adicional está siempre acompañada por una ganacia en la curva de magnitud.
Como resultado, el cruce de ganacia del sistema compensado será empujado a una
frecuencia más alta en la cual la fase del sistema no compensado corresponderá a
un margen de fase más pequeño. Por tanto, se puede correr dentro del problema
con regresos disminuidos.

Los datos de desempño en el dominio de la frecuencia del sistema compensado

junto con los valores de KD se obtienen de las trazas de Bode para cada caso, y los
resultados se muestran en la tabla 10.4.
2. Controlador PI
2.1. Ejemplo 10.3 (pág. 698)

Considere el sistema de control de la altitud de segundo orden estudiado anteri-

ormente. Al aplicar el control PI de la ecuación GC = KP + Kt /s, la función de
transferencia de la trayectoria directa del sistema se convierte en:

4500KKP (s + Kt /KP )
G(s) = GC (s)GP (s) =
s2 (s + 361.2)

Diseño el el dominio del tiempo: considere los siguientes requisitos de de-

sempeño en el dominio del tiempo.

Error en estado estable debido a una entrada parábola: t2 us (t)/2 ≤ 0.2

Sobrepaso máximo: ≤ 5%
Tiempo de levantamiento: tr ≤ 0.01s
Tiempo de asentamiento: ≤ 0.02s

El significado del requisito sobre el error en estado estable debido a una entrada
parabólica es que indirectamente establece un requisito mı́nimo sobre la velocidad
de la respuesta transitoria. La constante de error a parábola es:
 
2 2 4500KKP (s + Kt /KP )


Ka = lims=0 s G(s) = lims=0 s
s2 (s + 361.2)

4500KKt
Ka = = 12.46KKt
361.2
El error en estado estable debido a la entrada parábola t2 us (t)/2 es:
1 0.08026
ess = = (≤ 0.2)
Ka KKt
Considere K=181.17, a que éste fue el valor usado anteriormente.
Al sustituir K en le ecuación anterior y al resolver para Kt para obtener el requisito
del error en estado estable mı́nimo de 0.2, se obtiene el valor de Kt como 0.002215.

Si es ncesario, el valor de K se puede ajustar posteriormente. La ecuación carac-

terı́stica del sistema en lazo cerrado es:

s3 + 361.3s2 + 815265KP s + 815265Kt = 0

Al aplicar la prueba de Routh se tiene que el sistema es estable si 0 < Kt /KP < 361.3.
Esto significa que el cero de G(s) en s = −Kt /KP no se puede colocar muy lejos a
la izquierda en el semiplano izquierdo de palno s, o el sistema podrı́a ser inestable.
Para este caso, el polo más significativo de GP , además del polo en s=0, está en
-361.2- Por tanto, Kt /KP se debe escoger para satisfacer la siguiente condición:

Kt
<< 361.2
KP
El código se muestra a continuación:
% Diseno en el Dominio del Tiempo
% Especificamos un modelo TF con la variable de Laplace
's '
s = tf ( ' s ' ) ;
% Se define la funcion G ( s ) para el lugar de las raices
G = (815265*( s +10) ) / ( s ^2*( s + 361.2) ) ;
% Se grafica el lugar de las raices con el comando '
rlocus '
figure (1) ;
rlocus ( G ) ;
grid on ;

Figure 4: Lugar geométrico de las raı́ces

Con la condición de la ecuación anterior, se puede aproximar por:
815265KP
G(s) =
s(s + 361.2)

En donde el término Kt /KP en el numerador es despreciado comparado con la

magnitud de s, que toma valores a lo largo de puntos de operación sobre la porción
compleja del lugar geométrico de las raı́ces que corresponden a un factor de amor-
tiguamiento relativo de 0.7zζ < 1.

Se considera que se desea tener un factor de amortiguamiento realtivo de 0.707, el

valor requerido de KP para este factor de amortiguamiento es 0.08.

El código se muestra a continuación:

% Valores para las respuestas al escalon unitario para
diferentes
KiKp = [0.1 2 5 20];
n_KiKp = length ( KiKp ) ;
Kp = 0.08;
% Graficamos la respuesta al escalon unitario para cada
entrada
figure (2)
% Pata KiKp = 0.1
hold on
grid on ;
M = ( 815265* Kp * ( s + KiKp (1) ) ) / ( s ^2*( s +361.2) + ...
(815265* Kp * ( s + KiKp (1) ) ) ) ;
step (M ,0.1) ; grid on ;
title ( ' Respuesta Escalon Unitario del Sistema ' ) ;
% Pata KiKp = 2
M = ( 815265* Kp * ( s + KiKp (2) ) ) / ( s ^2*( s +361.2) + ...
(815265* Kp * ( s + KiKp (2) ) ) ) ;
step (M ,0.1) ;
% Pata KiKp = 5
M = ( 815265* Kp * ( s + KiKp (3) ) ) / ( s ^2*( s +361.2) + ...
(815265* Kp * ( s + KiKp (3) ) ) ) ;
step (M ,0.1) ;
% Pata KiKp = 20
M = ( 815265* Kp * ( s + KiKp (4) ) ) / ( s ^2*( s +361.2) + ...
(815265* Kp * ( s + KiKp (4) ) ) ) ;
step (M ,0.1) ;
hold off

La figura 5 muestra las respuestas al escalón unitario del sistema de control de

altitud con el control PI, con KP =0.08 y varios valores de Kt . La respuesta al
escalón unitario del mismo sistema con el controlador PD diseñado para KP = 1 y
KD =0 .00177, se dibuja en la misma figura para fines de comparación.
 Figure 5: Respuesta al escalón unitario del sistema con controlador PI

Los resultados en la tabla 10.5 verifican el hecho de que el control PI reduce el

sobrepaso pero a expensas de aumentar el tiempo de levantamiento. Para Kt ≤ 1,
el tiempo de asentamiento de la tabla muestra una reducción abrupta, que es
despreciada.

Esto es porque los tiempos de asentamiento para este case se miden en los puntos
en donde las respuesta entran en la banda de 0.95 y 1.00, ya que el sobrepaso
máximo es menor que 5%.
Diseño el el dominio de la frecuencia: la función de transferencia de la trayec-
toria directa del sistema no compensado se obtiene al hacer KP = 1 y Kt = 0 en la
G(s) y las trazas de Bode. El margen de fase es 22.68◦ y la frecuencia de cruce de
ganacia es 868 rad/s.

El código se muestra a continuación:

% Se grafica el diagrama de Bode para diferentes valores
de Kd
figure (3)
for a = 1 : n_KiKp
hold on
L = ( 815265* Kp * ( s + KiKp ( a ) ) ) / ( s ^2 * ( s +361.2)
);
bode ( L ) ; grid on ;
title ( ' Traza de Bode de G ( s ) del Sistema ' ) ;
hold off
end

Figure 6: Lugar geométrico de las raı́ces

815265KP (s + Kt /KP )
G(s) = , KP = 0.08
s2 (s + 361.2)
Las trazas de Bode de la función de transferencia directa KP . La tabla 10.6 muestra
las propiedades en el dominio de la frecuencia del sistema no compensado y del
sistema compensado con varios valores de Kt . Se observa que para valores de Kt /KP
que son suficientemente pequeños, el margen de fase, Mr , BW y la frecuencia de
cruce de ganancia varı́an un poco.
3. Compensadores
3.1. Ejemplo 10.7 (pág. 728)

En este ejemplo se ilustra la aplicación del controlador de adelanto de fase a un

sistema de tercer orden con una ganacia de lazo realtivamente alta. Se considera
que la inductancoa del motor de cd del sistema solar no es cero. Se proporciona el
siguiento conjunto de parámetros de diseño:

La función de transferencia del motor de cd se escribe como:

Ωm Ki
= 2
Ea s(La Js + JRa s + Ki Kb )

La función de transferencia de la trayectoria directa del sistema es:

Θ0 (s) KS KF KKI
GP (s) = = 2
A(s) s(La Js + JRa s + KKI + Ki Kb )

Si se sustituye los valores de los parámetros en la ecuación se tiene:

Θ0 (s) 4.6875 ∗ 107 K

GP (s) = =
A(s) s(s2 + 625s + 156250)
 Diseño en el domino del tiempo: las especificaciones en el dominio del tiempo
del sistema se dan a continuación:

1. El error en estado estable α(t) debido a una entrada función rampa unitaroa
para θr (t) debe ser ≤ 1/300 rad/s de la velocidad de salida final en estado estable.
2. El sobrepaso máximo de la respuesta al escalón debe ser menor al 5%, o tan
pequeño como sea posible.
3. Tiempo de levantamiento tr ≤ 0.004s
4. Tiempo de asentamiento ts = 0.02s

El valor de la ganacia del amplificador K se determina inicalmente del requisito de

error en estado estable. Al aplicar el teorme del valor final se obtiene:
 
sΘr (s) 1
limt=∞ α(t) = limt=0 sA(s) = limt=0 =
1 + GP (s) 300K

Por tanto, para que el valor es estado estable de α(t) sea ≤ 1/300, K debe ser ≥ 1. Se
considere K=1, la función de transferencia de la trayectoria directa se convierte en:

4.6875 ∗ 107
GP (s) =
s(s2 + 625s + 156250)

Se puede mostrar que el sistema rastreador solar de lazo cerrado con K=1 tiene los
siguientes atributos de respuesta al escalón unitario.

Para mejorar la respuesta del sistema, se selecciona el controlador de adelanto de fase.

La función de transferencia de la trayectoria directa del sistema compensado es:

4.6875 ∗ 107 K(1 + aTs )

GP (s) =
s(s2 + 625s + 156250)(1 + Ts )

El código se muestra a continuación:

% Diseno en el Dominio del Tiempo
% Se eliminan todas las variables almacendas en Workspace
close all ; clear all ; clc ;
% Especificamos un modelo TF con la variable de Laplace ' s '
s = tf ( ' s ' ) ;
% Se define el vector T con los valores a evaluar
T = [0.01 0.001 0.0005 0.00001];
n_T = length ( T ) ;
% Se grafica el Contorno de las raices del Sistema
figure (1)
% Para T = 0.01
hold on
Geq = ( 4.6875 e7 * T (1) * s ) / ( s ^3 + 625* s ^2 + 156250* s +
4.6875 e7 + ...
T (1) * s ^2 * ( s ^2 + 625* s + 156250) ) ;
rlocus ( Geq ) ; grid on ;
title ( ' Contorno de las raices del Sistema ' )
axis ([ -1400 50 -800 1000]) ;
% Para T = 0.001
Geq = ( 4.6875 e7 * T (2) * s ) / ( s ^3 + 625* s ^2 + 156250* s +
4.6875 e7 + ...
T (2) * s ^2 * ( s ^2 + 625* s + 156250) ) ;
rlocus ( Geq ) ;
% Para T = 0.0005
Geq = ( 4.6875 e7 * T (3) * s ) / ( s ^3 + 625* s ^2 + 156250* s +
4.6875 e7 + ...
T (3) * s ^2 * ( s ^2 + 625* s + 156250) ) ;
rlocus ( Geq ) ;
% Para T = 0.00001
Geq = ( 4.6875 e7 * T (4) * s ) / ( s ^3 + 625* s ^2 + 156250* s +
4.6875 e7 + ...
T (4) * s ^2 * ( s ^2 + 625* s + 156250) ) ;
rlocus ( Geq ) ;
% Se define el vector T con los valores a evaluar
vT = [0.001 0.0001 0.000001];
va = [4 50 500];
n_vT = length ( vT ) ;

Figure 7: Contorno de las raı́ces del sistema rastreador

La figura 7 muestra las porciones dominantes de los contornos de las raı́ces cuando a
varı́a y T obtiene varios valores. Se observa que debido al hecho de que el sistema no
compensado está ligeramente amortiguado, para que el controlador de adelanto de fase
sea efectivo, el valor de T debe ser muy pequeño.
 Figure 8: Respuesta al escalón del sistema rastreador

La tabla 10.4 proporciona las raı́ces de la ecuación caracterı́stica y los atributos de las
respuestas al escalón para los casos que correspondan al sobrepaso máximo cercano al
más pequeño para la T seleccionada.

Diseño en el domino de la frecuencia: las trazas de Bode de la ecuación:

4.6875 ∗ 107 K
GP (s) =
s(s2 + 625s + 156250)

De las gráficas que se muestran a continuación, los atributos del sistema no compensado
son: Se requiere que el procedimiento de diseño en el domino de la frecuencia descrito

anteriormente no funciona en forma efectiva en esta caso ya que la curva de fase de

GP (jω) tiene una pendiente muy inclinada cerca del cruce de ganancia.
 El código se muestra a continuación:
% Diseno en el Dominio de la Frecuancia
% Comparacion de diagramas de bode sistema sin compensar y
compensado
figure (3)
% Se grafica el diagrama de Bode para el Sistema compensado
hold on
grid on ;
T = 0.00001; a = 500;
G = ( 4.6875 e7 * a + 4.6875 e7 * a ^2* T * s ) / ( a * s * ...
( s ^2 + 625* s + 156250) * (1* T * s ) ) ;
bode ( G ) ;
title ( ' Traza de Bode de G ( s ) del Sistema ' ) ;
% Se grafica el diagrama de Bode del controlador
Gc = ( 1 + a * T * s ) / ( 1 + T * s ) ;
bode ( Gc ) ;
% Se grafica el diagrama de Bode para el Sistema sin
compensar
Gp = ( 4.6875 e7 ) / ( s * ( s ^2 + 625* s + 156250) ) ;
bode ( Gp ) ;
hold off

Figure 9: Traza de Bode del controlador en adelanto de fase

La figura 9 muestra los diagramas de Bode del controlador de adelanto de fase y de las
funciones de trnasferencia de la trayectoria directa del sistema compensado.

El valor de T se encuentra mediante la ecuación:

1 1
T = √ = √ = 0.0013
ωn a 380 4
 Al verificar la respuesta en frecuencia del sistema compensado en adelanto de fase con
a=500 y T =0.00001, se obtienen los siguientes atributos de desempeño:

Un resumen de los datos de desempeño se proporcionan en la tabal 10.15.

REFERENCIAS
- Ingenierı́a de Control Moderna (texto) K.Ogata , Prentice Hall, Tercera Edición.

- Sistemas de Control Automático B. Kuo, Prentice Hall, Séptima Edición.