INGENIERÍA ELÉCTRICA - UPS
Construcción y control de un brazo robótico tipo
antropomórfico con un elemento final
Alex Guascal, Student Member, IEEE, Andrea Martínez, Student Member, IEEE, Byron Ramírez,
Student Member, IEEE, Víctor Hugo Villavicencio, Student Member, IEEE

Abstract— En este documento realizamos la construcción y control
un brazo robótico el cual tiene tres articulaciones controlado por
motores, para cada articulación un conjunto de dos pulsadores, si
pulsamos un pulsador se moverá en un sentido con el otro pulsador
en el sentido opuesto, utilizando servomotores, utilizamos un
Arduino el cual envía una señal que controla el motor.
Index Terms—Brazo robótico, transmisión de movimiento,
rueda, cuerda, grado de libertad, articulaciones, eslabones.
I. INTRODUCCIÓN
E el presente trabajo indica como construimos el sistema
mecánico, el sistema de accionamiento, el elemento terminal
y la tarjeta de control para entender y realizar paso a paso un
brazo robótico de tipo antropomórfico , el cual utilizan
diariamente en la industria sobre todo en automatización, donde
en el ámbito industrial se tienen aplicaciones como movimiento
de objetos de un lugar a otro, operaciones de ensamblado,
manipulación de máquinas y herramientas, soldadura por punto,
fundición a presión, pintado en spray, etc.
Lo hemos realizado en madera, con servo motores y cadena
cinemática.
II. MARCO TEÓRICO
El robot SCARA que en ingles significa Selective Compliant
Assembly Robot Arm es un robot utilizado en gran variedad de
industrias; fue desarrollado por Hiroshi Makino en 1981.
Estos robots son diversos dependiendo del número de
articulaciones que tengan; además se fabrican con la finalidad
de que realice una actividad específica en una empresa, por esto
varia el tamaño, la cantidad de movimientos que hace, y la pieza
que interactúa directamente con el objeto que manipula el robot,
en este caso esta pieza es una ventosa pero esta podría ser unas
pinzas de agarre o algún elemento de enganche, todo depende
de su finalidad.
Los robots SCARA se caracterizan por ser rápidos y precisos.
Su cinemática se basa en el algoritmo de Denavit Hartenberg.
A. Cadena cinemática
Es un conjunto de eslabones cinemáticos unidos por pares
cinemáticos elementales; estos pares elementales a través de
cierres de forma, cierres de fuerza y cierres de cadena, limitan
en su movilidad relativa a los elementos de la cadena.
0000-0000 © 2018 IEEE. Personal use is permitted, but
republication/redistribution requires IEEE permission.
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B. Servo Motor
El motor que se utilizó para el funcionamiento del brazo
robótico es SG90 9 g Micro Servo, el cual permite girar
aproximadamente 180 grados
(90 en cada dirección), y funciona igual que los tipos estándar
pero más pequeños. Puede usar cualquier
servo código, hardware o biblioteca para controlar estos servos.
Especificaciones:
•Par de parada: 1.8 kgf ·
• Velocidad de funcionamiento: 0.1 s / 60 grados
cm
• Voltaje de funcionamiento: 4.8 V (~ 5V)
C. Articulación
Una articulación es la parte de la estructura del robot
mediante los cuales se unen los eslabones y permiten un
movimiento relativo entre los mismos. Por lo general cada
articulación que se aumenta en el robot, incrementa también un
grado de libertad en el mismo.
El agregar articulaciones puede aportar mayor maniobrabilidad
en el robot, pero generalmente también dificulta el control del
mismo, y la precisión se suele ver afectada por el error que se
acumula.
D. Eslabón
Son elementos estructurales sólidos que forman parte del
sistema mecánico del robot. Para juntar varios eslabones entre
sí, es necesario tener articulaciones entre ellos. Los eslabones
del robot junto con las articulaciones van a definir el alcance
del robot y su espacio de trabajo, y también van a ser factores
determinantes de la maniobrabilidad de los mismos
E. Grados de libertad
Los grados de libertad son la cantidad de parámetros
independientes que determinan la posición del elemento
terminal del brazo robótico, el número de grados de libertad
por lo general coincide con el número de eslabones de la
cadena cinemática.
Cuando el número de grados de libertad del robot excede los
necesarios para que cumpla con su tarea se suele decir que un
robot es redundante
Los grados de libertad de nuestro robot son: dos por cada
articulación, tenemos tres articulaciones.
.
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F. ELEMENTO FINAL
Element final utilizado para el robot Scara
Se utilizo como elemento terminal un Gripper el cual
Le permite llegar a su posición final, aun cuando las
mordazas hayan sujetado las piezas de trabajo,
evitando así daños en el motor por consumo excesivo
de amperaje.
Vista lateral de los ejes del robot Scara
F. Metodología
La metodología a implementarse en la construcción de este
sistema de brazo robótico automatizado, consiste en 4 etapas.
La primera etapa es la etapa de diseño donde se realiza un
esquema de la estructura con la ayuda de los conocimientos
teóricos de robótica En este esquema se definirán los grados de
libertad, movimientos requeridos y dimensiones.
La segunda etapa consiste en la simulación del sistema para
determinar posibles fallas en el diseño, limitaciones, precisión
y capacidad real de movimiento. En base a los resultados
obtenidos en las simulaciones se modificará el diseño para que
cumpla con los objetivos establecidos. La tercera etapa consiste
en la implementación física del sistema, es decir, el armado de
la estructura, montaje de piezas, fijación de sistemas de
generación y transmisión de movimiento y pruebas básicas de
funcionamiento.
En la última etapa se realiza la automatización del sistema; al
programar los comandos necesarios para que el brazo robótico
tenga la capacidad de tomar ciertas decisiones de
funcionamiento.
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III. CARACTERÍSTICAS
A. Características Eléctricas
Tensión Nominal: 4.8V
Corriente Nominal: 1.8 A
Potencia Eléctrica: Vx VxI=(4.8V) (4.8V) (1.8A) =41.72W
B. Características Mecánicas
Potencia Mecánica:
P mecánica =Fuerza x Velocidad
Fuerza = 1,8kF cm =0.1765Nm
Velocidad = 0.1667 rps
P mecánica =0.1765Nm/0.1s
P mecánica =1.765 Julios/s=1.765 Watts
Carga máxima que puede mover sin romperse: 0,1588 Nm
equivalente al 90% de la totalidad de lo que puede realizar como
máximo esfuerzo.
IV. FUNCIONAMIENTO
El brazo robótico funciona con una fuente de energía de 5V y
1.8 A. Presenta una caja de control en la que se encuentra un
Arduino UNO con la respectiva programación. Se encuentran 6
botones y un pulsador, conectados a una tierra común, sin
resistencia directamente a los pines del Arduino.
Estos botones realizan el control de las articulaciones A, B y F,
además el pulsador actúa como un paro de emergencia para
cualquier instante. Al encender el brazo robótico todos los
motores se inicializan en la posición de 90 grados para realizar
el control de movimiento. Cada articulación tiene 1 grado de
libertad.
Cada motor puede mover hasta 0.6 kg, se encuentran
conectados en la base del brazo robótico y la transmisión de
energía a cada articulación se hace mediante un sistema de
ruedas de madera y cuerdas, las mismas que están atadas a un
eje (clavo) en cada rueda para mantener el movimiento lo más
preciso posible ya que eso ayuda a que cada cuerda se mantenga
fija en su posición mientras hace el esfuerzo necesario. Los
motores realizan 4 pasos de 45 grados cada uno, siendo la
posición inicial de 90 grados, llegando a moverse de 0 a 180
grados con 4 pulsaciones máximo. El control de las pulsaciones
se realiza mediante un proceso de suma o resta de ángulos
dependiendo del botón pulsado. Una vez que se encuentra el
motor en el movimiento limite, sea posición de 0 o de 180
grados, ya no sumará o restará ángulos a su posición.
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A. Articulación A
Se encuentra en la base y realiza un movimiento de rotación
con el primer motor directamente. Es la que tiene realiza el
mayor esfuerzo ya que mueve toda la estructura que esta
dimensionada en 0.465 kg.
B. Articulación B
Se encuentra en la parte superior y realiza un movimiento de
rotación. Esta articulación es la encargada de mover el siguiente
eslabón cuya estructura esta dimensionada en 0.125 kg.
C. Articulación F
Se encuentra en la parte superior al final del segundo eslabón,
es la encargada de realizar un movimiento de traslación vertical
para el elemento final conectado al cual está conectado.
D. Botones de dirección
El control del brazo robótico se realiza mediante 6 botones
de dirección, 2 por cada articulación que proporcionan el
sentido de giro de cada motor. Al pulsar se suma o se resta 45
grados a la posición del motor, dando como resultado 4
pulsaciones para alcanzar un movimiento de 0 a 180 grados.
E. Botón de paro de emergencia
El paro de emergencia se controla mediante un botón de dos
posiciones, al pulsar la primera vez envía una señal a la tarjeta
Arduino la cual genera en el código un lazo while que no se
cancela hasta que el botón vuelva a ser pulsado, es decir,
mientras haya ocurrido la primera pulsación el programa entra
en un bucle infinito permitiendo que no se realice ninguna
acción y no responde a ninguna señal enviada por los otros
pulsadores hasta que el botón de paro de emergencia sea
pulsado una segunda vez, en este momento el programa sale del
lazo while y permite realizar cualquier otra acción comandada
por los demás pulsadores.
F. Transmisión de movimiento
Para el diseño del brazo robótico se considero el uso de un
sistema de poleas para transmitir el movimiento de los motores
a las articulaciones. Al accionarse un motor, este realiza el giro
correspondiente y al hacerlo gira una rueda de madera
conectada directamente al motor, la cual a su vez esta conectada
a una cuerda mediante un eje colocado en la circunferencia
exterior de la rueda, permitiendo de esta manera ejercer una
tensión sobre la cuerda. Estas cuerdas pasan por un gancho que
cambia la dirección de su movimiento, es decir, al realizar un
giro horizontal mediante el gancho se puede cambiar el giro y
realizar un movimiento vertical. Las cuerdas que conectan las
ruedas de madera entre si están dispuestas de manera cruzada
para que no se pierda fuerza sobra la cuerda que realiza el
movimiento el motor, esto significa que el movimiento es
similar al de un volante o manubrio, en un eje externo se hala
la cuerda y en el otro eje externo se suelta, así se garantiza que
la tensión ejercida sobre las cuerdas no se disminuya.
3
G. Movimiento del elemento final
El elemento final es una pieza de un motor lineal para seguro
de vehículos que internamente tiene un piñón y cremallera, pero
solo esta puesta la cremallera adaptada al cable para poder
realizar el movimiento requerido. Al accionar el motor de la
articulación F, este mueve una rueda de madera la cual está
conectada a otra rueda de madera mediante una cuerda anclada
a un eje externo, esta cuerda pasa por un gancho para cambiar
su dirección y llegar a anclarse de manera cruzada al eje de la
siguiente rueda de madera. A su vez la segunda rueda de madera
esta conectada al cable de freno de la bicicleta y esta al girar
ejerce una tensión sobre el mismo que permite realizar los pasos
del movimiento vertical del elemento final.
H.
El elemento final es una pieza de un motor lineal para seguro
de vehículos que internamente tiene un piñón y cremallera, pero
solo esta puesta la cremallera adaptada al cable para poder
realizar el movimiento requerido. Al accionar el motor de la
articulación F, este mueve una rueda de madera la cual está
conectada a otra rueda de madera mediante una cuerda anclada
a un eje externo, esta cuerda pasa por un gancho para cambiar
su dirección y llegar a anclarse de manera cruzada al eje de la
siguiente rueda de madera. A su vez la segunda rueda de madera
esta conectada al cable de freno de la bicicleta y esta al girar
ejerce una tensión sobre el mismo que permite realizar los pasos
del movimiento vertical del elemento final.
V. DISEÑO
En la base se encuentran los motores y todos los mecanismos
necesarios para trasmitir el movimiento, tanto del elemento
final como de la articulación B y F.
Se tiene un cable, similar al mecanismo de freno de bicicleta,
el cual permite la transmisión de movimiento del servomotor
en la base hacia el elemento final, para ello se encuentra
acoplado a una rueda de madera y unas poleas para la
trasmisión de movimiento. En la base se encuentran unos
soportes para que cuando se realiza el movimiento no se
desestabilice y sea más suave y fluido.
El sistema de accionamiento consta de actuadores de tipo
eléctrico los cuales son servomotores , estos son utilizados a
su vez como ejes de rotación debido a que el eje de los
mismos, esta conectado de manera directa a las articulaciones
, lo que permite disminuir el uso de mas elementos externos
como reductores, lo cual nos permite simplificar la
estructura mecánica de los robots.
 Relación torque / velocidad
Torque final motor 2 de la transmisión con relación 1:1g
Con un rendimiento del 80%
T2=9,4*0,8*(0,15/0,15)=7,52 kg/cm
W2=0,8*0,15*(9,4/7,52)=0,15 Seg /60 grados sin carga
Torque final motor 3 de la transmisión con relación 1:1
Con un rendimiento del 90%
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T2=9,4*0,9*(0,15/0,15)=8,46 kg/cm
W2=0,9*0,15*(9,4/8,46)=0,15 Seg /60 grados sin carga
 Torque de motores
En base a los torque de cada motor se obtienen los siguientes
resultados
Torque motor 1: 3,5 kg /cm
Velocidad motor 1: 0,15 Seg /60 grados sin carga
Torque motor 2: 9.4 kg/cm
Velocidad motor 2: 0,15 Seg /60 grados sin carga
Torque motor 3: 9.4 kg/cm
Velocidad motor 2: 0,15 Seg /60 grados sin carga
El manipulador robótico en base a las pruebas realizadas
alcanza una precisión del 80% debido al rozamiento y
calibración de las articulaciones del manipulador robótico que
permiten el movimiento.
VI. ESTACIONES DE TRABAJO
Para el presente proyecto de cuenta con las siguientes
estaciones de trabajo para un proceso de llenado de fluidos
1. Estación de llenado.
2. Estación de colocación de tapas.
2.2. Sub estación de almacenamiento de tapas.
3. Estación de almacenamiento en cajas.
VII. MATERIALES
MDF de 3 y 4 mm.
Servomotores.
Arduino.
Poleas.
pulsadores.
ruedas.
Rulimán.
tornillos.
cuerda.
cable multipar.
ganchos
cable de freno de bicicleta
goma para madera.
VIII. TIPO DE CONFIGURACIÓN
Este brazo robótico presenta una configuración SCARA que es
una de las estructuras robots, también es conocida como
configuración mezclada, como se muestra en la siguiente
figura. La característica principal es el uso de dos o tres
articulaciones giratorias con ejes verticales. También se les
denomina robots de configuración giratorios-prismáticos.
Aunque el robot SCARA tiene una estructura RRP, éste es
bastante diferente respecto de la configuración esférica, que
tiene la misma estructura. La complejidad de su manejo se sitúa
entre la del robot de configuración cartesiana y el robot de
configuración rotacional. Se utilizan en trabajos de carga,
desplazamiento y descarga de materiales, en aplicaciones de
sellado, ensamblaje, y manejo de máquinas-herramientas.
Figura. Manipulador robótico de configuración SCARA
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IX. CONCLUSIONES
[1]Se ha conseguido construir y controlar un brazo robótico del
tipo antropomórfico con 4 grados de libertad mediante
implementación de control en una tarjeta de control Arduino
.
[2] Este prototipo está muy lejos de ser una aproximación a los
robots empleados industrialmente, pues éstos últimos utilizan
técnicas más avanzadas de control y mecanismos más
complejos, pero la idea principal de fabricar el prototipo no es
competir contra los robots industriales, sino dar una noción del
proceso que se debe de cumplir para diseñar y construir un
brazo robot y sobre todo comprobar que los conceptos como
movimientos vistos en clase en verdad se aplican de una u otra
forma.
[3] Es muy complejo poder desarrollar un prototipo de un robot,
ya que se necesitan considerar muchos parámetros para su
desarrollo. En un principio se visualiza como un proyecto
relativamente sencillo, pero conforme se va desarrollando el
mismo comienzan a aparecer problemas que no habían sido
considerados, por ejemplo, en la base debido al movimiento que
realiza el servomotor y a la fuerza que tienen estos, se agrega
soportes para facilitar el movimiento y así evitar el cabeceo del
robot por cualquier movimiento.
X. REFERENCIAS
[1] Augusto Lucero, “Auto-Modelamiento de un brazo
robótico”, 28-Jul-2013. [Presentación en Pdf]. Disponible en:
https://rych.dcc.uchile.cl/lib/exe/fetch.php?media=informe_fin
al_intro.pdf
[2] Alonzo Freddy, “Diseño, construcción de un brazo
robótico”, Dic-2014. [Presentación en Pdf]. Disponible en:
http://repositorio.usfq.edu.ec/bitstream/23000/3840/1/112562.
pdf
[3]Boada Acosta, “Ensamblaje y control de un brazo robot tres
grados de libertad tipo Scara”, [Presentación Pdf]. Disponible
en:
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/9383/1/P66.pdf
XI. AUTORES
Alex Mauricio Guascal Reinoso, nació en
Quito-Ecuador en junio de 1993, realizó sus
estudios secundarios en el “Técnico
Salesiano Don Bosco” en la especialidad
Técnico Industrial en Electricidad y
Electrónica. Se graduó en el instituto
INSTA como tecnólogo en Electricidad en
2015. Estudiante en la Universidad
Politécnica Salesiana carrera Ingeniería
Eléctrica. Experiencia laboral: En Septiembre 2011 como
operador redes Eléctricas en Ayingenieria. En enero 2013 como
operador de sistemas de redes eléctricas y mantenimiento de
subestaciones en ABB. Actualmente desempeña el cargo de
Operador de Centrales Hidroeléctricas en la Empresa Eléctrica
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Quito. Además es vicepresidente del Comité de Escalafón de la

EEQ 2017-2020.

Katherine Andrea Martínez Bravo, nació en

Abril Quito-Ecuador, realizó sus estudios
secundarios en la “Educativa Santa María
Eufrasia” en la especialidad de Informática
y Contabilidad. Estudiante en la
Universidad Politécnica Salesiana carrera
Ingeniería Eléctrica. Además, forma parte
de Proyectos en Smart Grid en grupo de
Universidad Politécnica

Byron Ramírez, nació en Marzo de 1989 Quito-Ecuador,

realizó sus estudios secundarios en “COTAC” en la
especialidad de Físico Matemático. Actualmente es estudiante
en la Universidad Politécnica Salesiana carrera Ingeniería
Eléctrica.

Victor Hugo Villavicencio, nació en Marzo

de 1994 Quito-Ecuador, realizó sus estudios
secundarios en la “Unidad Educativa
Maristas Pio Xll” en la especialidad de
Físico Matemática. Actualmente es
estudiante en la Universidad Politécnica
Salesiana carrera Ingeniería Eléctrica.

|Byron Eduerdo Ramirez Velsco, nació en

Pillaro Ecuador en Marzo 1888 realizo sus
estudios secundarios en en Instituto
Tecnologico Superior “Sucre” en la
especialidad de Tecnico Industrial en
Electonica actualmente estudiante de la
Universidad Politecnica Salesiana en la
carrera de Ingenieria Electrica.