SISTEMAS DINAMICOS

INTEGRANTES:

Edwinson Javier Triana: 1016039534

GRUPO:
243005_35

TUTORA:
Adriana del Pilar Noguera

Modelar el sistema Dinamico en el dominio del tiempo

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Marzo del 2018
Bogota D.C.
 INTRODUCCIÓN

Lo planteado en la segunda fase del curso de sistemas Dinamicos es realizar el

modelo matematico en el dominio d ela frecuencia, el cual nos permite analizar el
error en estado estacionario y la estabilidad del proceso, lo cual el grupo lo va a
lograr mediante tenicas de reduccion de diagramas de bloques, analisis de
comportamiebto dinamico y estabilidad del sistema mediante simulaciones
realizadas en Matlba o Scilab, lo cual ayuda a aclar graficamente la teoria
matematioca aplicada.
 CONCEPTOS DESCONOCIDOS

 Función de Transferencia
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o
excitación (también modelada)

 Dominio de la frecuencia
El dominio de la frecuencia es un término usado para describir el análisis de
funciones matemáticas o señales o movimiento periódico respecto a su frecuencia.

 Diagrama de Bloques
El diagrama de bloques es la representación gráfica del funcionamiento interno de
un sistema, que se hace mediante bloques y sus relaciones, y que, además,
definen la organización de todo el proceso interno, sus entradas y sus salidas

 Error en estado estacionario.

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se dice que
existe un error en estado estacionario, este error depende del tipo de sistema de
control (en forma específica de la función de transferencia de lazo abierto) y de la
señal de entrada

 Estabilidad del sistema

La estabilidad es una propiedad cualitativa de los sistemas dinámicos a la que cabe
considerar como la más importante de todas. Ello es debido a que, en la práctica,
todo sistema debe ser estable. Si un sistema no es estable, normalmente carece de
todo interés y utilidad

 Sistema Lineal
En matemáticas y álgebra lineal, un sistema de ecuaciones lineales, también
conocido como sistema lineal de ecuaciones o simplemente sistema lineal, es un
conjunto de ecuaciones lineales (es decir, un sistema de ecuaciones en donde cada
ecuación es de primer grado), definidas sobre un cuerpo o un anillo conmutativo.

 Polos y ceros
Es un método que permite evaluar los polos y los ceros de las expresiones
racionales para hallar el conjunto solución de desigualdades. Su utilidad radica en
la generalización polinómicas que conforman el numerador de la función y por polos
a las expresiones polinómicas que conforman el denominador cuando este tiene a
cero, aproximándose la función si es evaluada al infinito.
 RESULTADO DE DE CONSULTAS REALIZADAS

Después de realizada las diferentes consultas, se intenta dar solución al problema

planteado, el cual hace referencia mediante algunas pautas:

1. Análisis del proceso a desarrollar por el nuevo equipo en la planta de

producción y materias primas que se requieran para llevar el proceso
exitosamente.

2. Interacción del proceso del nuevo equipo con el proceso que realicen otros
equipos dentro de la línea de producción.

3. Consecución de ideas o mecanismos (desarrollo de los modelos

matemáticos), por parte de los integrantes del grupo, encaminados a generar
las condiciones de funcionamiento adecuado del equipo con el fin de
establecer su funcionamiento dentro de la línea de producción.

4. Planificación de actividades a desarrollar por cada integrante del grupo

encargado de desarrollar las actividades encaminadas a establecer el
funcionamiento del equipo o equipos necesarios dentro de la línea de
producción.

5. Despliegue de las actividades a desarrollar por cada uno de los integrantes

del grupo de trabajo, y retroalimentación de los procedimientos para
establecer fallas o mejoras del sistema

6. Entrega de la solución final que resuelva el problema planteado.

METODOLOGIA EMPELADA PARA SOLUCIONAR TAREAS

La metodología empleada en esta investigación se realizó por medio del aprendizaje

basado en Problema, el cual se centra en que el estudiante promueve que el
aprendizaje sea significativo y autónomo, desarrollando una serie de habilidades y
competencias indispensables en el entorno profesional actual. El grupo colaborativo
se encargara de determinar la función de transferencia de acuerdo a la ecuación
diferencial obtenida, por ende se realizaran los diversos cálculos sobre el
comportamiento del sistema en el dominio de la frecuencia, para poder desarrollar
las 5 actividades planteadas en la guía, las cuales nos permiten obtener ciertas
ventajas, como lo es:
 - La representación compra de un Sistema lineal como cociente de polinomios
en s.

- Permite predecir la forma de señales sin necesidad de resolver la ecuación

diferencial.

- Tiene una interpretación inmediata en la frecuencia: s=jw

- Es una propiedad del sistema: independiente de la magnitud y la naturaleza

de la señal de entrada.

SOLUCIÓN AL MODELO MATEMATICO TEORICO

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo

industrial que permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Con
el fin de prevenir fallas y proteger la alta inversión realizada, el presidente de la
compañía ha ordenado la creación de un sistema de monitoreo que permita
supervisar el buen funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de
alguna falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo industrial; de
esta manera se dice que la máquina está funcionando correctamente si la salida
real es similar a la salida de su modelo matemático; en caso contrario es posible
que la máquina esté presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo industrial,

en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de armadura del motor
aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad de rotación del motor 𝛩(𝑡):
Los parámetros físicos a tener en cuenta son:
Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2
Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠
Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠
Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴
Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺
Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

Modelo matemático Teórico:

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una

función de transferencia.

𝑑𝑖 𝑑𝜃
 R ∗ i + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑘 𝑑𝑡 = 𝑉

𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
 𝐽 = k ∗ i − B 𝑑𝑡
𝑑𝑡

Usando la transformada de Laplace en ambas ecuaciones nos queda:

 R∗I+𝑠∗𝐿∗𝐼+𝑠∗𝑘∗𝜃 = 𝑉
 𝑠2 ∗ 𝐽 ∗ 𝜃 = k ∗ I − s ∗ B ∗ 𝜃

Se despeja la corriente en la primera ecuación y queda:

𝑉−𝑠∗𝑘∗𝜃
 𝐼=
𝑅+𝑠∗𝐿

Ahora procedemos a despejar la corriente de la segunda ecuación

𝑉−𝑠∗𝑘∗𝜃
 𝜃(𝑠 2 ∗ 𝐽 + 𝑠𝐵) = k ∗ ( )
𝑅+𝑠∗𝐿

 𝜃((𝑠 2 ∗ 𝐽 + 𝑠𝐵)(𝑅 + 𝑠 ∗ 𝐿) + 𝑘 2 𝑠) = k ∗ V
Despejando la razón theta sobre V se obtiene la siguiente función de
transferencia:

𝜃 k
 = (𝑠2
𝑉 ∗𝐽+𝑠𝐵)(𝑅+𝑠∗𝐿)+𝑠𝑘 2

Al requerirse términos en omega, se reduce el sistema factorizando la S:

𝜔 𝑘
 = (𝑠∗𝐽+𝐵)(𝑠∗𝐿+𝑅)+𝑘 2
𝑉

𝜔 0.01
 =
𝑉 𝑠 2 0.005+𝑠0.51+1.0001

Por ende nos queda lo siguiente dividendo todo por 0.005

𝝎 𝟐
 =
𝑽 𝒔𝟐 +𝒔𝟏𝟎𝟐+𝟐𝟎𝟎.𝟎𝟐

2. Represente el sistema lineal mediante un diagrama de

bloques.

𝜔 2
 =
𝑉 𝑠 2 +𝑠102+200.02
 3. Encuentre la función de transferencia del sistema a partir de
la reducción del diagrama de bloques.

Se procede a simplificar el diagrama con el álgebra de bloques:

1/𝑠 1
 G1 = =
1+102/𝑠 𝑠+102

Por ende nos queda:

1/(𝑠 2 +102𝑠)
 𝐺2 =
1+200.02/(𝑠 2 +102𝑠)
1

𝑠 2 +102𝑠+200.02

Multiplicamos la ganancia 2, y obtenemos la función de transferencia de

la siguiente forma:

2
 𝐺=
𝑠 2 +102𝑠+200.02
 4. Determine el error en estado estacionario del sistema.

𝑅
 𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 1+𝐺∗𝐻

Teniendo la constante Kp:

 𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚 𝐺𝐻
𝑠→0
2
 𝐾𝑝 = 𝑙𝑖𝑚
𝑠→0 𝑠 2 +102𝑠+200.02

Tomando el límite:

 𝐾𝑝 = 2/200.02 = 0.0099

Para hallar el error de porcentaje entonces nos queda:

100
 𝑒𝑠𝑠 =
1+𝐾𝑝

100
 𝑒𝑠𝑠 = = 99.019%
1.0099

5. A partir de la ecuación característica determine la

estabilidad del sistema.

Al saber la función de transferencia, se puede deducir que:

2
 G=
𝑠 2 +102𝑠+200.02

Hallamos los polos de la función:

 𝑠 2 + 102𝑠 + 200.02 = 0
−102±√1022 −4∗200.02
 𝑥=
2
−102±97.99
 𝑥=
2
 𝑥 = −99.99 & − 2.005
 CONCLUSIONES

En el presente trabajo se logro establecer un modelo matematico que representa el

comportamiento de un sistema dinamico en el dominio de la frecuenca mediante la
transformada de Laplace, algebra de bloques y se aplica en Scilab, en donde se
logra expresar un afuncion de transferencia, se determina el error en estado
estacionario y la estabilidad del sistema.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Amaya Diaz, J. (17,12,2016). Modelamiento de sistemas en el dominio de la

frecuencia. [Archivo de video]. Recuperado
de http://hdl.handle.net/10596/10876

 Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap.
8-9. Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado
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 Pagola, L. L. (2009). Regulación automática. Madrid, ES: Universidad

Pontificia Comillas. Recuperado
dehttp://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=1&
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