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Sistema autónomo de detección de obstáculos y

seguidor de línea negra médiate el uso de LEGO
Mindstorms
Luna Jaime
Facultad de Ingeniería y Ciencias Básicas, Programa Ingeniería Industrial, Politécnico Grancolombiano
Bogotá DC, Colombia

jaluname@poligran.edu.co

Abstract— The following paper is a synthesis of the
work done based on the LEGO Mindstorms platform for
the development of an autonomous systems using
programming techniques combined with the use of
actuator (gearmotors) and data input (sensor)
hardware.
Resumen— El presente documento es la síntesis del trabajo
realizado por medio de la implementación de la plataforma
LEGO Mindstorms para la generación de sistemas autónomos
mediante el uso de técnicas de programación combinadas al uso
de hardware tanto de actuadores como de entrada de datos
(sensores).
Índice de Términos — Motores DC,
Motorreductores, Sensores, LEGO, Programación,
SCADA, Seguidor de línea, Robótica.
I. INTRODUCCIÓN
En la automatización industrial y sus ares
subyacentes como la robótica, es imperativo el
conocimiento de la iteración entre los actuadores
finales (motores, palancas, pinzas), la iteración con
el entorno (sensores) y el sistema de control por
medio de la programación.
El proyecto del que hace mención este documento se
desenvuelve como el desarrollo de un sistema
autónomo para el reconocimiento del entorno por
medio de la detección de obstáculos, así como de
movilidad por medio del seguimiento una ruta del
tipo “línea negra” por medio de la detección de la
intensidad de luz reflejada en el medio, método por
el cual se hace una emulación de los equipos
autónomos que se encuentran en la industria
moderna y presentes ampliamente en la práctica
profesional.
II. METODOLOGIA
a) OBJETIVO GENERAL
Ensamblar y programar un sistema autónomo
seguidor de línea negra capaz de evitar obstáculos
mediante el uso de la interfaz LEGO.
b) OBJETIVOS ESPECIFICOS
Programar el Sistema LEGO Mindstorms para
cumplir funciones de desplazamiento mediante las
especificaciones de:
Avance
Detección de obstáculos en el entorno
Seguimiento de la línea negra
Reconocimiento de la Intensidad de luz
reflejada
Control de giro (Velocidad Angular)
Retorno a la posición inicial.
Programar el sistema para realizar su desplazamiento
mediante la implementación de un ciclo
condicionado a la detección o no de obstáculos a
través del sensor ultrasónico con el que cuenta el
sistema de este modo al realizar la detección de
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obstáculos se cambia el curso mediante un giro de
desvió y retorno a su posición de ruta
proporcionando al usuario mediante el LCD los
estados de en ruta (cara feliz) y con obstáculo (cara
de enojo) así como alerta sonora (claxon).
En la gama de motor de corriente continua los más
comunes suelen ser los motores de imán permanente,
en estos su campo magnético permanece constante
dado el imán por el cual está formado el núcleo, por
lo cual su velocidad se puede mantener constante. [2]

III. MARCO TEÓRICO

• Motores Eléctricos

Los motores eléctricos son básicamente maquinas

eléctricas que transforman la corriente eléctrica que
pasa por un embobinado en movimiento por medio
de la fuerza magneto motriz, por lo cual se puede
definir que un motor eléctrico es un circuito
magnético que transforma el campo magnético y la
corriente en movimiento. [1]
Ilustración 3 Composición básica de motor DC de imán
permanente [2].

• Motorreductores

Los motorreductores, básicamente son motores de

corriente continua con un acoplamiento mecánico
que le permite mejorar el torque producido por el
motor, sin cambiar las especificaciones de
alimentación, así como su velocidad, o sentido de
giro [2], los motorreductores son ampliamente
Ilustración 1 Núcleo Magnético básico en una maquina usados dada su versatilidad ya que pueden
eléctrica. [1]
proporcionar movimiento a mecanismos tan
• Motor DC complejos como un reloj hasta en potentes proyectos
electrónicos.
Un motor DC es una maquina eléctrica que acepta
corriente continua, generalmente proveniente de una
batería, dichos motores se dividen en 2 categorías:
conmutados y sin conmutación, la diferencia entre
ambos tipos de motor de corriente continua radica en
la capacidad de invertir el giro de la rotación por
parte del motor conmutado. [2].

Ilustración 4 Acople redactor basico en motor DC. [2]

• Sensores de presencia

Los sensores de presencia son sistemas de entrada de

datos capaces de detectar la presencia de objetos en
un radio de distancia determinado –sujetos a una
Ilustración 2 Motor de 12V con conmutación [1]

tolerancia específica– a través del contacto o no de
objeto u obstáculos dentro de dicho radio. El sensor
ultrasónico es un sensor de distancias por
ultrasonidos capaz de detectar objetos y calcular la
distancia a la que se encuentra en un rango de 3 a 300
cm. El sensor funciona por ultrasonidos y contiene
toda la electrónica encargada de hacer la medición.
Su uso es tan sencillo como enviar el pulso de
arranque y medir la anchura del pulso de retorno. [3]
En robótica, estos motores son complementarios a
los sistemas de posición y guía, tanto que en procesos
y sistemas de automatización industrial se utilizan
generalmente como finales de carrera.
Ilustración 5 Diagrama básico - Sensor tipo ultrasónico [4]
• Ciclos Condicionales
Los ciclos condicionales son sentencias de control
que determina una orden especifican dentro de un
algoritmo –programa-. Estas sentencias de control
dependen de una condición previamente –pregunta
de decisión- especificada para decidir la acción
correspondiente a ejecutar. [5]
Ilustración 6 Sintaxis y semántica para la forma del "if"
simple de la sentencia if en un ciclo [4]
3
IV. TEORIA SEGUIDOR DE LINEA
Un sistema seguidor de línea negra, es un sistema
autónomo encargado de seguir una ruta delimitada
por una línea negra dentro de un fondo blanco, del
tipo robots de control sensorizado, donde el sensor
emite un haz de luz y luego mide que tanto refracta
en la superficie y por la longitud de onda de cada uno
se determina el espectro lumínico perteneciente a
cada color en este caso, la luz reflejada por blanco y
negro para la toma de decisiones.
Ilustración 7 Sistema seguidor de línea. Fuente: Elaboración
propia.
V. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA LEGO
MINDSTORM
LEGO Mindstorms es una herramienta usada para
emular modelos de sistemas integrados con partes
electromecánicas controladas por computador,
acercando a esta herramienta a una funcionalidad
similar a la de las aplicaciones reales de los modelos
robóticos e industriales [6].
La construcción del sistema se basa en la unión de
bloques de plástico, característicos del sistema
LEGO convencional, en conjunto con otras familias
de piezas como lo son las de tipo plegable y otras que
permiten la rotación de ruedas u otros elementos. El
modelo se debe centrar en el bloque programable, ya
que este bloque provee la energía necesaria para el
movimiento del modelo diseñado. Adicional a las
piezas convencionales y los ya mencionados motores
de movimiento se puede hacer uso de varios tipos de
 4

sensores que se incluyen con el kit del sistema, esto

dependiendo del uso específico para cada práctica.

Para esta práctica se utilizaron en concreto los

siguientes componentes:

• Motor grande (2 unidades): El cual permite

que las acciones sean precisas, ya que se
encuentra formado principalmente por un Ilustración 10 Sensor de proximidad LEGO Mindstorms
sensor de rotación. empleado en la práctica [6]

• Giro sensor: Tiene la capacidad de detectar el

movimiento de rotación en un eje simple.

Ilustración 8 Motor grande LEGO Mindstorms empleado en

la práctica [6]

• Bloque EV3: Centro de control y central
eléctrica del dispositivo, está compuesto de 8
puertos de entrada (4 para sensores y 4 para
motores), parlante, conexión para PC, USB y
tarjeta SD.
Ilustración 11 Giro sensor LEGO Mindstorms empleado en la
práctica [7]
• Sensor de color: Distingue 8 colores en el
ambiente y así mismo, permite la detección
de luz tanto la reflejada como la ambiental.

Ilustración 9 Bloque EV3 LEGO Mindstorms empleado en la

Ilustración 12 Sensor de color LEGO Mindstorms empleado
práctica [6]
en la práctica [6]
• Sensor ultrasónico en modo proximidad: Que
utiliza las ondas de luz reflejadas por los
objetos y que según el tamaño varía
distancias de detección.
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Área de programación

El área de programación está constituida por un área

en blanco donde es posible ordenar las acciones que
se espera realice el dispositivo LEGO, estas acciones
se evidencian en paletas de programación que a su
vez contienen bloques, allí podemos seleccionar el
tipo de motor, sensores, operaciones de datos, entre
otras opciones, estos bloques reciben el nombre
de bloques de acción.

Ilustración 13 Sistema LEGO Mindstorms empleado en la

práctica. Fuente: Elaboración propia.

V. SOFTWARE EV3

La razón principal por la cual el sistema LEGO es

base de los principios de estudio de robótica y
automatización es que además de la precisión de las
piezas que conforman la figura, éstas permiten ser
programadas mediante un software que a través de
ilustraciones ayuda al fácil entendimiento de cada
herramienta y así servir en conjunto al estudio de
movimientos, robótica y principios de
programación. Ilustración 15 Área de programación empleada en la práctica
Fuente: Elaboración propia.
Este consta principalmente de
En el desarrollo de esta práctica, se tuvieron en
• Área de programación cuenta las paletas que contenían bloques de acción,
• Paletas y bloques de acción bloques de sensores y bloques de control de flujo.
• Página de Hardware
• Editor de contenidos • Bloques de acción. En esta paleta se
• Barra de herramienta de programación contienen aquellas funciones que controlan
los motores, así como las imágenes que se
evidencian en el visualizador (display) del
bloque, así como también los sonidos y las
luces.

Podemos evidenciar esta paleta donde se

almacenan las funciones (de izquierda a
derecha), motor mediano, motor grande,
mover en la dirección, mover tanque,
pantalla, sonido y luz de estado del bloque.
[6]

Ilustración 14 Entorno básico LEGO Mindstorms EV3

empleado en la práctica [6]
 6

puerto B y C, izquierdo y derecho respectivamente),

Ilustración 16 Bloques de acción (verde) [6]
• Bloques de flujo. Esta paleta permite el
acceso a las funciones de control del flujo del
programa, allí encontramos decisiones,
esperas, entre otros.
Se muestran a continuación, las funciones
que componen esta paleta (de izquierda a
derecha), inicio, espera, bucle, interruptor e
interrumpir bloque. [6]
el funcionamiento de los sensores en este caso, los
sensores de color y sensor ultrasónico,
posteriormente se ejecuta la programación de las
secuencias. Todas las secuencias ejecutadas en la
pista se realizaron en sentido anti horario por parte
del sistema autónomo y detección de obstáculos
a) SECUENCIA 1: Seguimiento línea negra
con 1 sensor de color.
Mediante la programación empleada en la Ilustración
20 se ha configurado el sistema para el seguimiento
de la línea negra mediante el reconocimiento del
entorno blanco de la pista, según la rutina de
programación al detectar la línea negra regresa al
cauce de la ruta original en un giro de 180º.

Ilustración 17 Bloques de flujo (naranja) [6]

• Bloques de sensores. En esta paleta están

contenidas las funciones que permiten la
lectura de datos a través de sensores e
interacción con el medio.

En la Ilustración 17, se muestran las

funciones (de izquierda a derecha botones del
bloque, sensor de color, sensor infrarrojo,
rotación del motor, temporizado y sensor Ilustración 19 Pista implementada para la ejecución de la
táctil. [6] secuencia 1. Fuente: Elaboración propia.

En el caso de esta secuencia, se hace la respectiva

programación inicialmente de la detección de la luz
reflejada donde se espera localizar la línea negra de
la pista.
Ilustración 18 Bloques de sensores (amarillo) [6]

VI. MARCO PRÁCTICO

Para el desarrollo de la práctica pertinente a este

escrito se realizaron dos (2) secuencias de práctica,
para el análisis de movimientos del dispositivo y
diferentes iteraciones en cuanto a la funcionalidad y
programación del sistema.
Ilustración 20 Detección de línea negra (Valores menores o
Inicialmente, se comprueba en la página de
iguales a la calibración) Fuente: Elaboración propia
Hardware la posición de los motores (en este caso,
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Una vez localizada, se activa el sensor ultrasónico

con el fin de detectar la existencia de obstáculos
próximos al vehículo, en el caso de haberlos, en el
display se evidencia una cara de enojo (Angry) y el
sonido del claxon, se procede a esquivarlos y
continuar el camino.

Ilustración 24 Detección de giros del vehículo (cambios

mayores a 20° en el girosensor). Fuente: Elaboración propia.

Si por el contrario, el sensor ultrasónico no detecta

ningún obstáculo en el camino, continua su camino
por la línea negra y se repite el ciclo.

Ilustración 21 Reacción del vehículo cuando se detecta un

obstáculo. Fuente: Elaboración propia.

Ilustración 25 Seguimiento de línea negra. Fuente:

Elaboración propia.

En el caso de no detectar la línea negra, el vehículo a

través del bloque de acción “mover dirección”
realizará un movimiento hacia adelante mientras
Ilustración 22 Detección de obstáculo a menos de 13 cm de muestra en pantalla una cara sonriendo (BigSmile),
distancia. Fuente: Elaboración propia. de la misma forma, estará activa la detección del
obstáculo.
A su vez, dentro del mismo bucle se puede encontrar
de forma paralela la acción del girosensor encargado
de detectar los giros correspondientes que realiza el
vehículo y enseñarlos en el display, en este caso por
la sensibilidad del girosensor, se asume que debe
mostrar el giro en pantalla cuando se detecte un
cambio mayor a 20°.

Ilustración 26 Detección de luz diferente a la negra (valores

Ilustración 23 Salida en el display cuando se realiza un giro mayores a la calibración). Fuente: Elaboración propia.
en el vehículo. Fuente: Elaboración propia

En la Ilustración 20, se puede observar la secuencia
completa en esta etapa.
Ilustración 27 Secuencia de programación del LEGO
Mindstorms, para la detección de línea negra y obstáculos
con 1 sensor de color, 1 sensor de ultrasonido y 1 girosensor
Fuente: Elaboración propia.
b) SECUENCIA 2: Seguidor de línea con
implementación de dos sensores de color.
La implementación de la capacidad de detección de
obstáculos había sido ideada únicamente para la
secuencia final, pero se decidió implementarle en
ambas secuencias dada la diferencia de dificultad que
representaba en cada una, por lo cual ha sido
explicada su lógica computacional mas adelante
dentro de las estrategias de programación.
La idea de esta secuencia es recorrer cualquier pista
de línea negra, en la cual se añadan obstáculos, el
robot los detecta y evaluará la decisión a tomar, para
luego continuar la ruta previa evitando el obstáculo.
Fundamentalmente se realiza la adición del estado de
inicialización del sensor ultrasónico dentro de la
secuencia principal del seguidor de línea, donde
llamará a un estado de decisión frente al obstáculo y
asignar la secuencia correspondiente, de no encontrar
obstáculo alguno continuara la ejecución de las
secuencias del programa principal. Como alternativa
se había pensado utilizar el sensor ultrasónico como
estado de inicialización principal, pero suponía ser
invocado antes de la secuencia de control de los
sensores de color y presentaba problemas de
enrutamiento en la pista para la toma de decisiones
entre sensores. En la ilustración 28 se muestra la
8
programación utilizada para la implementación de la
secuencia 2.
Ilustración 28 Programación completa del sistema LEGO
Mindstorms para el seguimiento de línea y evasión de
obstáculos. Fuente: Elaboración propia.
VII. ESTRATEGIA DE PROGRAMACIÓN
Los sistemas autónomos para el seguimiento de línea
negra sobre pista de fondo blanco, básicamente como
su nombre lo indica son sistemas diseñados para el
movimiento autónomo basados en el reconocimiento
de la intensidad de luz reflejada en el medio, siendo
negro los valores menores al correspondiente
calibrado (línea) y blanco los valores mayores al
valor calibrado (pista), estos valores responden a las
respectivas decisiones.
La pista utilizada se ilustra en la siguiente
Ilustración.
Ilustración 29 Pista implementada para la ejecución de la
secuencia 2. Fuente: Elaboración propia.
Para todas las etapas del proyecto se realizó previa
calibración de los sensores de color según lo indicado
en la ecuacion 1.
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b : Blanco
n : Negro
bn
Calibración 
2
Ecuación 1 Ecuación de calibración de color para el sensor
correspondiente en LEGO Mindstorms

a) Estrategia para la Secuencia 1

Ilustración 31. Variable de estado del sensor de giro. Fuente:

Se programa el sistema con un único sensor de color
posicionado sobre el color blanco, y empleando un
condicional no anidado (simple) donde evalúa la
posición del cuerpo sobre la línea o en caso contrario
se reposiciona para encausar el camino realizando
una rectificación en los motores para tal fin.
b) Implementación sensor de giro
Secuencia 1
Para la compensación de giro en la secuencia 1 con
la implementación de un único sensor de color se
utilizó los datos provenientes del sensor de giro
(girosensor) con un ángulo de 20º para mantener el
cauce del sistema sin perder estabilidad en la
adquisición de datos provenientes de la pista dado
que un giro en los motores mayores a 20º hace que el
sistema pierda su rumbo, en la Ilustración ## se
muestra la secuencia de programación empleada para
tal fin.
Ilustración 30. Secuencia de compensación de giro a través del sensor
de giro. Fuente: elaboración Propia.
El sensor de giro debe reiniciar su secuencia después
de cada ejecución para que la variable de decisión se
mantenga libre, es decir evitar el almacenamiento de
datos, dado que es una variable de estado
únicamente.
Elaboración Propia
c) Detección de línea negra con 2 sensores
Utiliza 2 sensores paralelos entre sí, considerando la
línea negra en medio de ambos, donde mediante el
uso de dos condicionales simples anidaos se activa la
secuencia de movimiento, donde en caso de ambos
sensores estar en superficie blanca se moverán
ambos motores en modo tanque, en caso contrario
que alguno este posicionado en línea negra se girara
en sentido contrario al sensor posicionado
verificando la posición y actuando en tanque dentro
de un ciclo infinito.
d) Detección de línea negra con 2 sensores
y detección de obstáculos
Complementaria a la secuencia b del literal anterior
se ha añadido dentro de un tercer condicional simple
la condición de detección de obstáculos mediante el
sensor de ultrasonido provisto con el sistema LEGO
Mindstorms, donde a detectar obstáculo a una
distancia de 13cm, y análogo a el caso de la línea
negra se realizara un giro de 400º-450° para abortar
el camino así como rectificación de los motores para
encausar la ruta original y terminar el recorrido,
adicional a ello el visor LCD desplegará dos
imágenes "Big smile" o "Angry", para el caso de
estar sin obstáculo y con obstáculo en la ruta
respectivamente.
Ilustración 32. Display LCD (Big Smile) al no detectar obstáculo y
(Angry) en caso contrario. Fuente: Elaboración Propia
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Detección de obstáculos BIBLIOGRAFÍA

Como se ha descrito anteriormente el sensor
ultrasónico de proximidad emite ondas de sonido de [1 S. j. Chapman, Maquinas electricas, Mexico: McGraw Hill
baja frecuencia, para aprovechar esto durante la pista ] Interamericana, 2012.
se le ha dado una distancia mínima de detección de [2 M. Scarpino, Motors for Makers - A Guide to Steppers,
13cm, en el caso de giro en la pista se encontró el ] Servos, and Other Electrical Machines, Indianapolis: Que,
problema de giro a cortas distancias, por lo cual se 2015.
usó compensación de giro en los motores para lograr [3 A. Barrientos, Funademntos de Robotica, Madrid :
] McGraw Hill, 2007.
la precisión en el giro y una etapa de bloqueo en los
motores para el giro sea suave. Esta estrategia de [4 Uvigo, [En línea]. Available:
] http://www.dte.uvigo.es/recursos/capacitivos/funcionamie
programación se muestra en la Ilustración 33. nto/diagrama%20de%20bloques.gif el 21/02/2017..
[Último acceso: 21 02 2017].
[5 J. S. Dean, Introduccion a la programacion con JAVA,
] MExico DF: McGraw Hill Interamericana, 2009.
[6 The LEGO group, «MindStorms,» 10 2 2017. [En línea].
] Available: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/history.
[7 F. Posada Prieto, «Robótica Lego EV3,» Enero 2015. [En
] línea]. Available:
http://canaltic.com/rb/legoev3/index.html.
[8 R. L. Norton, Diseño de Maquinaria, Mexico Df: McGraw
] Hill Interamericana, 2009.
[9 E. Jung Park, Exploring LEGO Mindstorms EV3 Tools and
Ilustración 33. Etapa de control sensor ultrasónico y compensación de
giro Fuente: Elaboración Propia
] Techniques for Building and Programming Robot, New
York: Wiley, 2014.
[1 G. Gerber, Learning LEGO Mindstorms EV3, New York:
0] Packt Publishing, 2015.
VIII. CONCLUSIONES [1 M. Rollins, Beginning LEGO MINDSTORMS EV3,
1] Boston: Apress, 2014.
La instalación de bucles permite arrojar resultados
exactos y precisos conforme a una condición dada en
el código del Software, esta herramienta no da lugar
a que por error humano se presente conflicto entre el
código y la ejecución del mismo.
La exploración de todos los comandos disponibles
permite al usuario ampliar su capacidad deductiva y
analítica debido a que para el buen desarrollo de la
práctica es necesario recrear lo planeado en el
software de manera que sea entendible y se ejecute
satisfactoriamente.
Las experiencias tanto teóricas como prácticas del
equipo de trabajo sirvieron para entender el
funcionamiento en apariencia simple del robot, pero
complejo en su descripción, de esta manera se pudo
estructurar los comandos para que este describiera lo
planeado.