UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Laboratório de Automação e Controle - EMA 105

Alunos: Caio Alves

Felipe Tadeu

RELATÓRIO 5

AULA 4 : PROJETO E ANÁLISE DE COMPENSADORES

O método de projeto de compensadores a ser estudado neste curso é muito eficiente quando as
especificações do desempenho desejado são dadas em termos de grandezas no domínio do tempo,
tais como, coeficiente de amortecimento e frequência natural amortecida dos pólos dominantes da
malha fechada, máximo sobresinal, tempo de subida, tempo de acomodação (também referentes aos
pólos dominantes) , etc.

Inicialmente, traça-se o LR da planta (FTMA) para analisar o desempenho do sistema. Baseado no

desempenho desejado do sistema em malha fechada determina-se o pólo desejado (sd). Caso o LR
original não atenda às especificações desejadas (ou seja, nenhum ramo passe pelo pólo desejado),
inicia-se o cálculo do compensador. Neste ponto, pode-se seguir dois caminhos diferentes:
a) O cálculo do compensador é feito baseado no critério do ângulo/ ângulo de
compensação. Ver Ogata ou apostila;
b) No Laboratório, usaremos a ferramenta do MATLAB (SISOTOOL) para calcular
o compensador experimentalmente.

ATIVIDADES

Considere o seguinte sistema de controle em malha fechada.

Atividade 1- Analise o sistema considerando que o compensador é do tipo proporcional.

Através do Lugar das raízes, determine o ganho Kp que faz com que o sistema em malha fechada
apresente o desempenho desejado. Neste caso, suponha que se queira uma resposta com um fator de
amortecimento igual a 0,6.
Insira aqui:
- FTMA
- Traçe, usando o sisotool, o LR.
- Marque no LR o fator de amortecimento desejado, que é de 0,6.
- Obtenha o valor de kp que irá ajustar o sistema neste ponto.
FTMA =

1
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 15 s

Kp = 14.489
O sistema não possui um termo integrador. Portanto, sabe-se que o mesmo apresentará erro em regime
permanente e quanto maior o ganho Kp menor o erro, no entanto, maior é o sobressinal (e menor é o
fator de amortecimento). Mostre isso utilizando o SISOTOOL. E para cada caso, especifique os
valores de Kp1, Kp2 e Kp3; o valor do erro permanente, do fator de amortecimento e do tempo de
pico.
Insira aqui o detalhamento da análise descrita acima:
- Resposta ao degrau para Kp1;
- Resposta ao degrau para kp2;
-Resposta do degrau para Kp3;

Kp = 14.489
ξ = 0.6
Kp = 25
ξ = 0.412
Kp = 50
ξ = 0.222
Atividade 2 - Projeto do compensador PD ideal

Projete um compensador derivativo ideal que produza um sobressinal de 10% e que proporcione
uma redução de três vezes no tempo de assentamento em relação ao sistema sem o compensador.

Solução:
1- Determine a FTMA do seu sistema. Neste exercício cada aluno deverá propor um sistema de
terceira ordem do tipo 1.
FTMA =

1
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 15 s

2- Determine o ponto de operação do sistema não compensado utilizando o sisotool;

3- Determine o tempo de assentamento do sistema não compensado utilizando o sisotool;

T = 4.58s

4- Calcule o tempo de assentamento do sistema compensado;

Ts = 4.58/3 = 1.53s
5- Marque o ponto de operação desejado no diagrama do LR gerado pelo sisotool;
s = -2,55 + 3,5i
 6- Acrescente um zero no eixo real e movimente-o com o mouse até o LR passar pelo ponto de
operação desejado;
7- Anote o ganho e a coordenada do zero do sistema compensado: Gc( s)  Kp( s  zc )
Kp = 91,774
z = -3,19
Insira aqui o LR do sistema compensado Insira aqui a expressão do compensador
Insira aqui a resposta ao degrau do sistema compensado
em malha fechada. Faça uma análise do resultado
obtido.
Atividade 3- Projeto de um compensador em Avanço de Fase:

Kp( s  zc )
Gc( s ) 
( s  pc)

Deseja-se alcançar o desempenho desejado utilizando o compensador em avanço de fase. Desta

forma, um zero Zc e um polo Pc deverão ser inseridos no sistema de tal forma a fazer com que o lugar
das raízes passe pelo ponto desejado. Neste caso, ao contrário do anterior, existem diversas
possibilidades de posicionamento de Zc e Pc.

Projete um compensador derivativo que produza um sobressinal de 10% e que proporcione uma
redução de duas vezes no tempo de assentamento em relação ao sistema sem o compensador. A
FTMA usada no exercício anterior pode ser utilizada aqui também.

Utilizando o SISOTOOL, determine a expressão do compensador. Trace a resposta ao degrau.

Analise os resultados

Insira aqui os dois LR do sistema compensado

Insira aqui as duas expressões do compensador

Insira aqui as duas respostas ao degrau. Analise
os resultados.
FTMA =

1
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 20 s

Ts = 3.4/2 = 1.7s
Observamos que com a adição do polo e do zero foi possível encontrar com facilidade o ponto onde
o máximo sobressinal é 10% e o tempo de assentamento de 1,7s. Com isso, utilizando o software
foi possível encontrar a localização do polo e do zero para esse ponto, calcular o ganho, tempo de
subida, erro estacionário, fator de amortecimento e frequência natural.