Capitulo-2 2

PROGRAMACIÓN DE PLC I Y MANEJO DE ESTACIONES MECATRÓNICAS FIEE - UNAC
CAPITULO 2
SISTEMA DE APRENDISAJE DE MECATRÓNICA 870

Este sistema está diseñado para ensamblar una familia de válvulas neumáticas de
control direccional, el sistema esta formado por 7 estaciones, cada una de las estaciones
forman un proceso industrial diferente, además cada estación comprende un número de
sensores y actuadores que interactuando entre si hacen que el sistema de aprendizajes
sea completo.
Este sistema de aprendizaje de mecatrónica también cuenta con un brazo robótico

“Saturno” que es el encargado de mover piezas de un lugar a otro, este brazo robótico
tiene la función de sistema de transporte sincrónico, tal como se detalló en el capítulo
anterior.
Las estaciones que comprenden este sistema de aprendizaje de mecatrónica se detallan a

continuación.
PROF. JULIO ROMERO MORANTE 1

ESTACIÓN DE ALIMENTACIÓN PICK AND PLACE

87-MS1
Esta es la estación principal, aquí se dispone de un alimentador principal que abastecerá

de partes a un manipulador de 2 ejes pick and place, este recoge las piezas del
alimentador y los lleva hacia la siguiente estación.
Esta estación comprende las siguientes partes:
A)._Alimentador Principal.
Existen tres formas de alimentar con material a un proceso industrial:
ASRS: Es un sistema automatizado centralizado para realizar funciones

de inventario para un proceso FMS o CIM, a menudo es operado por
servomotores y controlador.

Servo Robot: Son normalmente colocados al principio de una línea del

acarreador para colocar materia prima, también cumple funciones de
ensamblaje. Son más caros que los sistemas pick and place, pero con un
cambio en la programación pueden cambiar sus funciones sin tener que
modificar el mecanizado.
Non Servo Pick And Place: Son dispositivos muy simples, su uso común
es como alimentador de materiales a un proceso en una línea de acarreo o
en una estación de trabajo, son bastante baratos.
Hay dos formas conocidas de proveer de partes al proceso manufacturero, estos son por
alimentadores de partes energizados, tal como son:
Tobogán de alimentación por gravedad.

Alimentador de tazón vibratorio.
B)._Manipulador de dos ejes Pick and Place.
Tiene una simple construcción, generalmente usan cilindros de Rodless por sus
aplicaciones long-stroke. El más básico de todos es el de dos posiciones.
Usa un gripper neumático de vacío, es instalado en el manipulador para tomar y colocar

las partes en posiciones deseadas.

La fuerza de agarre del griper de vacío depende del tamaño de la copa y la cantidad de
vacío aplicada, este generador de vacío se ajusta generalmente con una válvula.
Un interruptor de vacío típico es de diafragma, como el que se ve en la figura.
También existen manipuladores pick and place diseñados con tres y cuatro ejes, estas
unidades sirven a menudo para el ordenad u orientado de piezas. En estaciones
múltiples son utilizadas como alimentadores.
C)._Amortiguador
Los amortiguadores son dispositivos que reducen el golpe y vibración de una

máquina para la desaceleración moderada del movimiento de sus partes.
La fuerza de amortiguamiento de este dispositivo, depende de su calibración, y hay que

tener mucho cuidado con la calibración de un amortiguador, debido a que la fuerza de
amortiguamiento no debe ser muy baja ni muy alta, también hay que tener cuidado con
la dirección del amortiguador, ya que este debe estar en línea con el elemento a
amortiguar, de lo contrario se puede malograr el amortiguador o el elemento de carga.
D)._Válvula Electro-Neumática Manifold.
Son dispositivos actuadores que tiene como propósito activar o desactivar una
actuación neumática, tal como la extensión y retracción de cilindros neumáticos.
Esta estación está conformada por cuatro válvulas, tres de estas con doble solenoide
(dos solenoides para el generador de vacío, dos solenoides para el cilindro vertical y dos
solenoides para el cilindro transversal) y una de solenoide simple (para activar el
cilindro alimentador).

E)._Piezas Bin.
Las piezas bin son almacenes donde se guardan la piezas al final del proceso, si
las estaciones no están conectadas entre si.
F)._Set de piezas.
El set de piezas, sirve como materia prima del proceso que se lleva a cabo en el
Laboratorio de Mecatrónica, en esta estación está conformado por cuerpos de válvula
que serán utilizados en esta estación y en todo el proceso.

ESTACIÓN DE MEDICIÓN
87-MS2
Esta estación se encarga de medir las piezas que llegan de la estación de alimentación
Pick and Place por medio de un sensor de ultrasonido, calibrado en un rango
determinado, también se encarga de seleccionar las piezas según su orientación. Si
alguna pieza no cumple con el requerimiento de tamaño u orientación, esta será
rechazada.
A)._Plataforma de Recorrido.
La plataforma de recorrido está compuesto por un motor que está conectado a

una caja con reductor de velocidad, de tal manera que el torque aumenta y el motor es
más manipulable en cuanto al control de su velocidad.
Este conjunto motor-caja reductora va conectado a un embrague que es utilizado como

dispositivo de seguridad. Por ejemplo si se conecta una carga al motor que ejerza
demasiado torque, entonces el motor podría dañarse, pero debido a la configuración
mecánica del embrague, al colocar este al motor, este dejará al eje del motor resbalando
y la carga ya no afectará al motor,
En el laboratorio de Mecatrónica, la forma de regular el torque es mediante el ajuste de

los resortes que se encargarán de ajustar los cojinsillos del embrague, según la carga que
tendrá que mover el motor.

En la siguiente figura se muestra la plataforma de recorrido que será utilizada en el

Laboratorio de Mecatrónica.
B)._Módulo de Medición Ultrasónica.
Una de las funciones de un sensor de ultrasonido es medir la altura de una pieza

o quizás la distancia de la misma emitiendo una señal de sonido no audible (alta
frecuencia) y recepcionando la misma, generando una corriente o tensión que ya están
normalizadas.
Corriente  4mA a 20mA
Tensión  0VDC a 10VDC
La señal recepcionada por el sensor de ultrasonido estará dentro de este rango según la
pieza esté muy alejada o muy cerca.

También se puede encontrar a los sensores de ultrasonido con salida digital que
funciona con contactos.
Contacto NC  La salida del sensor es “1” cuando la pieza a medir está dentro del
rango establecido.
Contacto NA  La salida del sensor es “1” cuando la pieza a medir está fuera del rango
establecido.
Los sensores de ultrasonido digitales poseen Led’s que nos indican que el sensor se
encuentra en una determinada operación, estas operaciones se ven en la siguiente tabla:
Colores Operación Programación

Verde Indica que el sensor está Alterna entre encendido y apagado para
alimentado con una fuente de indicar que la referencia fue guardada.
tensión.
Rojo Alterna entre encendido y apagado No tiene función
indicando una severa interferencia
acústica, el led verde se apaga.
Ámbar Indica que el sensor detectó la Se ilumina cuando el nivel de
pieza dentro o fuera del rango referencia viene siendo guardado por el
según sea el caso. sensor.

El modulo de medición ultrasónica tiene la función de detectar el nivel correcto de las

piezas que vienen de estación de Medición Pick and Place.
Para el proceso de medición de las piezas, el sensor de ultrasonido, tiene que haber sido
calibrado entre dos niveles ya establecidos en el proceso.
C)._Módulo de Proximidad y Calibración.
Este módulo tiene la función de detectar si la pieza llegó a la plataforma de

recorrido, de tal manera que puede indicar al sistema que puede comenzar con el
proceso, este módulo está formado por un sensor fotoeléctrico retroalimentado, que a
parte de detectar la presencia del objeto, también detectará la orientación de la misma,
indicando si está orientada correctamente o no.
D)._Módulo de Transferencia de Partes.
El módulo de transferencia de partes está integrado por un cilindro neumático de

doble efecto que viene montado en el carro que viaja a través del eje de travesía, de tal
manera que si las condiciones de medida son correctas, este cilindro actuará y
transferirá la pieza a la siguiente estación o aun almacén bin.

E)._Módulo de Rechazo de Partes.
El módulo de rechazo de partes está conformado por un cilindro neumático de

simple efecto que está montado al final del eje de travesía, de tal manera que si las
condiciones de medida son incorrectas, este cilindro actuará y transferirá la pieza al
módulo de rechazo.
En el siguiente gráfico se puede ver tanto el módulo de transferencia como el módulo de

rechazo.
F)._Válvula Electro-Neumática Manifold.
Esta estación está conformada por tres válvulas, una de doble solenoide (para activar y
desactivar el cilindro de transferencia) y dos de solenoide simple (un solenoide para el
cilindro de rechazo y un solenoide para el cilindro vertical).

H)._Set de Piezas.
El set de piezas, sirve como materia prima del proceso que se lleva a cabo en el
Laboratorio de Mecatrónica, en esta estación está conformada por cuerpos de válvula
que serán utilizados en esta estación y en todo el proceso.

ESTACIÓN DE INDEXACIÓN
87-MS3
Esta estación se encarga de comprobar la orientación correcta a las piezas que llegan de
la Estación de Medición. Si la pieza tiene la orientación correcta, esta es enviada al
módulo de transferencia de partes y luego enviada a la siguiente Estación. Si la pieza
tiene una orientación incorrecta, entonces el manipulador neumático Pick and Place se
encarga de rotarla la pieza y darle la orientación correcta, luego la pieza es llevada al
módulo de transferencia y de aquí transferida hacia la siguiente Estacón.
Esta estación está compuesta por un plato circular de metal con 8 nidos, la función de
este indexador es llevar una pieza por procesos diferentes tal como mediciones,
perforados, cambios de orientación o simplemente transferir la pieza hacia otra estación
de trabajo.
A)._Índice Rotativo de 8 Estaciones.
Existen varios métodos de indexación entre estos ubicamos al método servo

controlado o el método de control por pasos.
Indexación con Servo controladores._ Son conducidas por servomotores, que

pueden informar sobre la posición del motor, velocidad y aceleración gracias al encoder
que poseen.
Indexación con Motor de pasos._ Están controlados por motores de pasos que
son motores eléctricos síncronos que rotan en pequeños incrementos. No necesitan de
sensores retroalimentados y debido al gran torque que posee no necesitan de frenos ni
embragues para detener su movimiento.

En el caso del Laboratorio de Mecatrónica se tiene una tabla indexada con Motor de
pasos. En este tipo de aplicación se usa un engranaje de gusano entre el motor y el eje
de indexación de la mesa.
Existen dos formas de controlar un motor de paso:
_Mediante un controlador externo de movimiento.

_Controlador incorporado controlable.
Para la detección de los elementos de entrada y la detección de presencia de una pieza

en el módulo de orientación pick and place se utilizan “sensores capacitivos”.
Este tipo de dispositivo crea un ampo electrostático que se usa para sentir cuando una
parte está dentro del rango de detección.
Este sensor se puede captar con más facilidad la presencia de una pieza metálica que
una pieza acrílica.

Para completar el funcionamiento de la tabla de indexación se utiliza un sensor

inductivo, debido a que la tabla de indexación es metálica y tiene tantos agujeros como
estaciones, en el caso del Laboratorio de Mecatrónica tiene 8 agujeros, para poder ver
en que posición se encuentra la tabla de indexación y poder acomodarla según
parámetros establecidos en el controlador.

El índice rotativo de 8 estaciones con todos sus elementos es mostrado a continuación.
B)._Módulo de Calibración de Fibra Óptica.
Este módulo está formado por un sensor fe fibra óptica. Los sensores de fibras
ópticas son sensores fotoeléctricos con filamentos adjuntados al sensor para el envío y
recepción de luz.
Comúnmente la señal enviada y recibida es muy baja y en un proceso se puede perder,

es por eso que se utilizan amplificadores para los sensores de fibras ópticas.
Existen dos formas de activación en los sensores de Fibra Óptica:
L-ON  Cuando el foto transistor se activa por recepción de luz.

D-ON  Cuando el foto transistor se activa al no recibir la señal de luz.
Las formas de funcionamiento del sensor son los siguientes:
Detección
No Detección

C)._Manipulador Neumático Pick and Place.
Este manipulador funciona como módulo de orientación de partes. En el

Laboratorio de Mecatrónica este módulo funcionará siempre y cuando la orientación de
un elemento no es la correcta.
En principio el manipulador, levanta la pieza, gira, y luego baja para finalmente dejar la
pieza en una de las 8 partes de la tabla de indexación, esto corrige la orientación de la
pieza. Al estar la pieza con una orientación correcta, el motor de pasos girará 90º, es
decir hasta el módulo de transferencia.
Este manipulador neumático pick and place está formado por un cilindro neumático que
moverá el gripper en dos posiciones a lo largo del eje vertical.
Para el giro del gripper, se tiene un cilindro neumático sin vástago, y la acción de estees
similar a la de un motor neumático, de tal manera que puede girar un ángulo total de
180º.
D)._Modulo de Transferencia de Partes.
Este módulo se encarga de transferir las piezas que ya fueron correctamente

orientadas a la siguiente estación que en el caso del Laboratorio de Mecatrónica es la
Estación de Clasificación.
Este módulo está formado por un cilindro de simple efecto que es controlado por una
válvula electro neumática con un solo solenoide, y a su ves este solenoide es controlado
por el PLC.

E)._Válvula Electro-Neumática Manifold.
Esta estación está conformada por cuatro válvulas, tres de doble solenoide (estos
solenoides son usados para activar el brazo neumático y están distribuidos de la
siguiente manera, dos solenoides para activar y desactivar el cilindro que mueve el
brazo neumático en el eje vertical, dos solenoides para activar y desactivar el cilindro
que genera la rotación del brazo neumático y dos solenoides que activan y desactivan el
funcionamiento del grip del brazo neumático) y uno de solenoide simple (este solenoide
se encargará de activar el cilindro de rechazo).

ESTACIÓN DE CLASIFICACIÓN Y ESPERA

87-MS4
Esta estación se encarga de clasificar a las piezas según el material de las que están
hechas, para esto posee un sensor fotoeléctrico retroalimentado que detecta si una pieza
ingreso a la estación, luego esta pieza es transportada por la faja y pasa a través de un
sensor inductivo que indicará al sistema si la pieza es de acrílico o de metal, luego un
cilindro de simple efecto clasificará a las piezas en dos caminos (uno para cada
material), luego de haber clasificado las piezas, estas pasan a través de un módulo buffer
que es el encargado de retener piezas siempre y cuando aun se tengan piezas en la parte
final de la faja transportadora, la detección de piezas al final de la faja está
proporcionada por otro sensor infrarrojo retroalimentado. Al final de este proceso, esta
estación manda un señal a la estación de ensamblaje servo robótico indicando que hay
piezas disponibles para que esta inicie su proceso.
Esta estación está compuesta por los módulos nombrados a continuación.
A)._Módulo de clasificación de partes.
Este módulo está compuesto por un sensor infrarrojo retroalimentado que

funciona como sensor de presencia, es decir ayuda a al sistema a detectar si alguna pieza
al inicio de la estación fue colocada.
Otro de los dispositivos que conforma a este módulo es el sensor inductivo que ayuda a
detectar al sistema si el elemento que se encuentra al principio de la estación es de
material acrílico o metálico.
Finalmente este módulo es conformado por un cilindro neumático de simple efecto que
es el encargado de clasificar a las piezas (según el material detectado por el sensor
inductivo) en dos caminos.
Los tres dispositivos que forman este módulo son presentados gráficamente en la
siguiente figura.

B)._Módulo de Faja Transportadora.
La faja transportadora es el elemento principal de esta estación, debido a que es

la faja quien va a conectar la estación de indexación y la estación de ensamblaje servo
robótica mediante el transporte de los cuerpos de válvula. La faja transportadora está
compuesta por un cinturón que es soportado por una hoja plana de metal denominada
dispositivo deslizante y por un marco de rodillo. A un extremo se tienen poleas para
energizar el cinturón.

C)._ - Módulo Buffer.
El módulo buffer sirve principalmente para regular el flujo de llegada de piezas

entre dos procesos que tienen tasas diferentes de producción.
Este módulo está formado por dos cilindros neumáticos de doble efecto con un
travesaño que es el encargado de sujetar las piezas. Este travesaño se activa dejando
pasar una pieza, siempre y cuando el sensor fotoeléctrico retroalimentado colocado al
final de la estación detecte que ya no hay piezas, de lo contrario sigue sujetando las
piezas.
D)._Módulo de Selección de Proximidad.
Este módulo está compuesto por un sensor fotoeléctrico retroalimentado que

cumple la función de sensor de presencia, este sensor va a indicar al sistema si hay
piezas disponibles para la estación de ensamblaje servo robótico.
A diferencia de los sensores infrarrojos vistos en las anteriores estaciones, la calibración

de este sensor es geométrica (el ángulo de reflexión se puede calibrar con una perilla)
tal como se puede observar en el siguiente gráfico.

El reflector en este caso está compuesto por el electo emisor/receptor y el elemento

reflector, tal como se puede observar en el siguiente gráfico.
E)._Válvula Electro-Neumática.
El modulo descrito cuenta con 3 válvulas electro-neumáticas dos con doble solenoide
(para activar a los cilindros del módulo buffer) y una de simple solenoide (para activar
el cilindro del módulo de selección).

F)._Set de Partes.
El set de partes de este módulo está conformado por un dispositivo llamado

aparador de montaje de hardware como se muestra a continuación.

ESTACIÓN DE ENSAMBLAJE SERVO ROBÓTICA

87-MS5
Esta estación se puede definir como la estación más completa y compleja de todo el
proceso, debido a que cuenta con un gran número de actuadores que interactuando entre
si, ensamblarán la pieza que es extraída de la Estación de Clasificación, con esto
prácticamente se tiene terminado el proceso que comprende a los siete módulos
individuales más el brazo robótico Saturno.
Este tipo de sistema realiza una secuencia de operaciones para unir dos o más partes.
Esta estación utiliza un conjunto de actuadores y sensores que envían señales a un
controlador, a demás este tipo de sistemas también poseen un brazo robótico para mover
piezas entre la estación o entre varias estaciones para varios procesos.
A)._Módulo de Abrazadera de Válvula.
Existen dos módulos de este tipo dentro de la estación de Ensamblaje Servo

robótica. Este módulo usa dos cilindros neumáticos para sostener el cuerpo de la válvula
en su lugar durante el montaje. Estos cilindros tienen cada uno un interruptor magnético
reed para indicar al sistema cuando la parte es fijada.
B)._Módulo de Alimentación de Bobinas.
Este módulo en un alimentador por gravedad, el cual almacena tanto bobinas de

tres vías como bobinas de cuatro vías. El alimentador se adjunta a un cilindro que

posiciona al alimentador a la posición de extensión o a posición retraída para permitir la

instalación de la bobina deseada del cuerpo de válvula.
C)._Módulo de Inserción de Bobina.
Este módulo utiliza un cilindro neumático con interruptor magnético de tipo reed
en cada extremo. Al final de la varilla el cilindro presenta una punta terminada en filo
diseñada para empujar completamente el botón del alimentador de la bobina y empujar
la bobina en el cuerpo de la válvula.
Lo descrito en los puntos A, B y C se muestra en el siguiente gráfico:
D)._Alimentador de Tornillo.
Este alimentador provee de tornillos al sistema de ensamblaje, para esto utiliza

un tubo de vinilo que inyectará tornillos gracias a la presión neumática interna que se
generará. También está equipado con un sensor inductivo que detectará si aun hay
tornillos dentro del alimentador o si ya se terminaron. El esquema del circuito se
muestra a continuación:

E)._Módulo de Inserción de tornillo.
Este módulo se encarga de insertar el tornillo dentro del cuerpo de válvula. El

módulo está formado por tres cilindros neumáticos, de los cuales dos son para
posicionar el tornillo correctamente, alistándolo para la inserción, el otro cilindro tiene
la función de separar los tornillos que se tratan de sobreponer, de esta manera se puede
posicionar el tornillo correctamente dentro del cuerpo de válvula, los pasos que se
siguen para colocar el tornillo dentro del cuerpo de válvula correctamente se muestran a
continuación:

F)._Módulo de Índice de Partes.
Este módulo se utiliza para el transporte del cuerpo de válvula con la bobina y el
tornillo hasta el Módulo de Ensamble Spring/Manija, para esto utiliza un cilindro
neumático sin barra, adjunto a este hay una ficha que utiliza para llevar la pieza de un
lado a otro, este módulo también está formado por dos interruptores límite, para ubicar
la posición inicial y final del cilindro.
G)._Alimentador de Ensamble Spring/Manija.
Este alimentador es de tipo gravitacional, con parada pequeña y movible. Este

alimentador proporciona los botones con resorte al sistema. Este módulo gravitacional
está colocado con un ángulo de depresión determinado, esto fue diseñado para poder
permitir que el robot pueda mover la pieza y colocarlo en el módulo de ensamble.
En la siguiente figura se muestra el alimentador gravitacional pero sin ángulo de

depresión.

H)._Módulo de Ensamble Spring/Manija.
En este módulo la parte es fijada en el lugar con la válvula de fijación, luego un

cilindro neumático con émbolo de goma fija el botón con resorte hacia un motor con eje
terminado en punta de goma, este motor gira por un determinado tiempo, solo para unir
el tornillo con el botón con resorte. Luego de este proceso, el brazo robótico transferirá
la pieza hacia la siguiente estación.
El módulo de ensamble se puede visualizar en el siguiente gráfico.
I)._Válvula Electro-Neumática Manifold.
Son dispositivos actuadores que tiene como propósito activar o desactivar una actuación
neumática, tal como la extensión y retracción de cilindros neumáticos.

J)._Set de Partes.
El Set de partes incluye ocho bobinas de válvula de tres vías y ocho bobinas de válvula
de cuatro vías, ocho botones, ocho tornillos y ocho springs de retorno, es decir ocho
resortes.
Las piezas descritas se pueden apreciar en la siguiente imágen

ESTACIÓN TORQUING
87-MS6
Un sistema de automatizado y atornillado se usa para aplicar una cantidad coherente de

fuerza de torsión para sujetadores en una línea de montaje automatizada. Típicamente la
parte es sujetada mientras el sistema automatizado trabaja las fuerzas de torsión del
sujetador para el nivel deseado.
Esta estación se encarga de darle un ajuste final al tornillo que fue ensamblado en la
Estación de Ensamble Servo robótica, con una torsión correcta para luego ser
transferida hasta el final de la estación por medio de una correa eléctrica transversal
para después ser cogida manualmente o por el Servo robot Saturno y llevada hacia la
última Estación.
A)._Módulo de Fijación del Botón.
El módulo de fijación de botón está formado por dos cilindros neumáticos de

simple efecto. Uno de los cilindros se encargará de activar el grip que tiene la función
de sujetar el botón de las piezas a atornillar. El segundo cilindro se encargará de
transportar al grip desde una posición a otra con el objetivo de llegar hasta donde se
encuentra la pieza y luego devolver el grip a su posición inicial.

B)._Módulo de Torsión del Tornillo.
El módulo de torsión del tornillo está formado por un motor eléctrico que va a
ser el encargado de aplicarle una tensión determinada a las piezas a ensamblar. Para la
protección del motor contra torques externos este posee un dispositivo de seguridad que
es el embrague que tendrá la función de liberará al motor ante una fuerza de torque
externa determinada (este embrague se puede calibrar según el nivel de torque para el
desprendimiento que se desee).

La velocidad del motor es regulada por un dispositivo de PWM debido a que las
prestaciones de este dispositivo son las requeridas para la variación de velocidad del
módulo.
C)._Módulo de Recorrido Eléctrico Transversal.
El módulo de recorrido eléctrico está formado por un deslizador sobre el cual se

va a trasladar un carruaje. Sobre el carruaje se colocará una pieza (manualmente o desde
otro proceso automático anterior), para que la pieza sea atornillada por el conjunto de
módulos de fijación de botón y torsión del tornillo. Luego de terminar de atornillar la
pieza, esta será trasladada hasta una posición final para poder pasar la pieza a un
proceso siguiente o sacarla manualmente.
Este módulo cuenta también con dos interruptores de final de carrera que serán los
encargados de indicar al sistema si el carruaje que se encuentra sobre el deslizador se
encuentra al inicio o al final del deslizador.
A este módulo se le agregaron dos dispositivos de seguridad. El primer dispositivo es el

embrague que tendrá la función de liberará al motor ante una fuerza de torque externa
determinada (este embrague se puede calibrar según el nivel de torque para el
desprendimiento que se desee), esta fuerza de torque externa se puede presentar al hacer

una mala operación del deslizador, es decir no parar cuando este active los interruptores
de final de carrera.
El segundo dispositivo es el protector contra sobrecorrientes, este es usado si en algún

momento el motor llega a tener una sobre corriente que pueda malograrlo, esto se puede
dar por un excesivo torque externo, este protector contra sobrecorrientes se puede
calibrar para desactivar al motor ante alguna determinada sobrecorriente.
D)._Válvula Electro Neumática Manifold.
El modulo descrito cuenta con 2 válvulas electro-neumáticas de simple solenoide (un

solenoide para activar el cilindro del grip y un cilindro para activar el cilindro que
trasladará al grip).


ESTACIÓN DE ALMACENAMIENTO DE PARTES

87-MS7
Esta es la última estación del proceso de producción, acá se va a almacenar las partes en
un módulo de almacenamiento que consiste de una hoja de acero montada en un ángulo
y se divide en cuatro secciones para cuatro diferentes tipos de partes.
Los sistemas basados en robots de inventario han sido desarrollados para proveer
manufactura del almacenamiento requerido para partes y el inventario, realizando la
tarea repetitiva de recuperar y almacenar material hacia y desde un sistema
manufacturero.
A)._Manipulador Neumático de Posición Programable.
El manipulador neumático de posición programable usa un cilindro neumático

sin barra con freno y censor infrarrojo.
Este manipulador usa una pinza curvilínea de 2 puntos para remover partes de la
estación anterior y clasificarlas de acuerdo al programa del PLC.
Los sensores infrarrojos son usados con etiquetas sujetas encima del eje horizontal para
detectar la localización.

La ubicación de las partes del módulo se pueden apreciar en la siguiente figura:
B)._Módulo de Almacenamiento de cuatro canales.
Este módulo es una hoja de acero montado en ángulo y se divide en cuatro

secciones para los cuatro diferentes tipos de partes.

C)._Válvula Electro neumática Manifold.
El modulo descrito cuenta con 5 válvulas electro-neumáticas cuatro de simple solenoide

(dos para activar a los cilindros de posicionamiento horizontal del manipulador, uno
para controlar el movimiento vertical de la pinza y uno para activar la elevación del
manipulador) y una de doble solenoide (para activar y desactivar el grip).


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SISTEMA DE APRENDISAJE DE MECATRÓNICA 870

Este sistema de aprendizaje de mecatrónica también cuenta con un brazo robótico

Las estaciones que comprenden este sistema de aprendizaje de mecatrónica se detallan a

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 1

ESTACIÓN DE ALIMENTACIÓN PICK AND PLACE

Esta es la estación principal, aquí se dispone de un alimentador principal que abastecerá

Esta estación comprende las siguientes partes:

Existen tres formas de alimentar con material a un proceso industrial:

ASRS: Es un sistema automatizado centralizado para realizar funciones

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 2

Servo Robot: Son normalmente colocados al principio de una línea del

Tobogán de alimentación por gravedad.

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 3

Alimentador de tazón vibratorio.

B)._Manipulador de dos ejes Pick and Place.

Usa un gripper neumático de vacío, es instalado en el manipulador para tomar y colocar

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Un interruptor de vacío típico es de diafragma, como el que se ve en la figura.

Los amortiguadores son dispositivos que reducen el golpe y vibración de una

La fuerza de amortiguamiento de este dispositivo, depende de su calibración, y hay que

D)._Válvula Electro-Neumática Manifold.

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PROF. JULIO ROMERO MORANTE 6

Esta estación comprende las siguientes partes:

La plataforma de recorrido está compuesto por un motor que está conectado a

Este conjunto motor-caja reductora va conectado a un embrague que es utilizado como

En el laboratorio de Mecatrónica, la forma de regular el torque es mediante el ajuste de

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 7

En la siguiente figura se muestra la plataforma de recorrido que será utilizada en el

B)._Módulo de Medición Ultrasónica.

Una de las funciones de un sensor de ultrasonido es medir la altura de una pieza

Corriente  4mA a 20mA

Tensión  0VDC a 10VDC

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Colores Operación Programación

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El modulo de medición ultrasónica tiene la función de detectar el nivel correcto de las

C)._Módulo de Proximidad y Calibración.

Este módulo tiene la función de detectar si la pieza llegó a la plataforma de

D)._Módulo de Transferencia de Partes.

El módulo de transferencia de partes está integrado por un cilindro neumático de

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 10

E)._Módulo de Rechazo de Partes.

El módulo de rechazo de partes está conformado por un cilindro neumático de

En el siguiente gráfico se puede ver tanto el módulo de transferencia como el módulo de

F)._Válvula Electro-Neumática Manifold.

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 11

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 12

A)._Índice Rotativo de 8 Estaciones.

Existen varios métodos de indexación entre estos ubicamos al método servo

Indexación con Servo controladores._ Son conducidas por servomotores, que

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 13

Existen dos formas de controlar un motor de paso:

_Mediante un controlador externo de movimiento.

Para la detección de los elementos de entrada y la detección de presencia de una pieza

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Para completar el funcionamiento de la tabla de indexación se utiliza un sensor

PROF. JULIO ROMERO MORANTE 15

El índice rotativo de 8 estaciones con todos sus elementos es mostrado a continuación.

B)._Módulo de Calibración de Fibra Óptica.

Comúnmente la señal enviada y recibida es muy baja y en un proceso se puede perder,

Existen dos formas de activación en los sensores de Fibra Óptica: