Universidad nacional de Jaén

Ingeniería Mecánica y Eléctrica

TÍTULO: SOLUCIONARIO DE MODULO “CAPITULO 20”

“CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO”

CURSO: DINÁMICA

CICLO: III

DOCENTES: LIC. RODRIGUEZ ORDOÑES FREDDI ROLAND

ALUMNO: TELLO CORREA OSMAN DARWIN

JAÉN – PERÚ
2018

0
 Capítulo 20

Cinética tridimensional de un cuerpo rígido

Zumaeta Herrera Jimmy Ejercicio1

EJE1.-El disco de la figura gira alrededor de su eje a una velocidad

angular constante de ⃗⃗⃗ 𝒔 = 𝟑. 𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔 ,mientras que la plataforma
𝝎
horizontal sobre la cual esta montando el disco gira alrededor del eje
⃗⃗⃗ 𝒑 = 𝟏. 𝟐𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔 , el cual incrementa a
vertical a una velocidad de 𝝎
⃗⃗ 𝒑 = 𝟏. 𝟐𝟓𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 . Determine la aceleracion angular del
razon de 𝜶
disco y la velocidad y aceleracion del punto B del disco cuando esta
en la posicion mostrada.

B
 SOLUCION:

Establecemos que el sistema de referencia móvil coincide con el

sistema de referencia fijo para poder hallar la velocidad (𝜈𝐵 ) y la
aceleración (𝑎𝐵 ) primero es necesario determinar la velocidad
angular (ω) y aceleración angular (𝛼) del disco.

Para encontrar la aceleración angular total primero encontraremos la

velocidad angular total que tiene el disco visto desde el sistema de
referencia fijo,

ω𝑇 = ω
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ p + ω
⃗⃗ s

ω 𝑇 = 1.25j + 3.5i
⃗⃗⃗⃗⃗

Ahora hallaremos su modulo

ω 𝑇 = √1.25 + 3.5

ω 𝑇 = 3,716 rad/s

Para encontrar la aceleracion angular total lo hariamos derivando la

velocidad angular de la plataforma (ωp ) y la velocidad angular del
disco (ωs ),

⃗⃗ ̇ p + ω
⃗𝑇=ω
α ⃗⃗ ̇ s … (1)

⃗ ̇ 𝑝 tendremos
para poder hallar aceleracion angular de la plataforma 𝜔
⃗⃗ = ω
q decir que la velocidad angular del sistema movil Ω ⃗⃗ p {1.25𝑗} que
coincide con el sistema fijo, por ello ω
⃗⃗ p × ω
⃗⃗ p = 0 debido que el
producto 𝑗 × 𝑗 = 0. Y por consiguiente la aceleración angular de la
⃗⃗̇ p )xyz = 1.25𝑗.
plataforma (ω

⃗ ̇ p = (ω
⃗ω ⃗⃗̇ p )xyz + Ω
⃗⃗ × ω
⃗⃗ p
 ⃗ ̇ p = 1.25j + ω
⃗ω ⃗⃗ p × ω
⃗⃗ p

⃗ ̇ p = 1.25𝑗 + 1,25j × 1,25j

⃗ω

⃗ ̇ p = 1.25𝑗 rad⁄ 2
⃗ω
s

La aceleracion angular del disco ⃗⃗ ̇ s )xyz es cero porque tiene

(ω
velocidad constante y por consiguiente la aceleración es cero, por lo
tanto utilizamos la siguiente formula para hallar ⃗̇ s ,
⃗ω
⃗ ̇ s = (ω
⃗ω ⃗⃗ ̇ s )xyz + Ω
⃗⃗ × ω
⃗⃗ p

⃗̇ s = 0 + ω
⃗ω ⃗⃗ p × ω
⃗⃗ s

⃗ ̇ s = 0 + 1,25j × 3.5i
⃗ω

⃗ ̇ s = −4,375k rad/𝑠 2 RSPT.

⃗ω

Reemplazando los valores obtenidos de la aceleracion en la ecuacion

(1),

⃗⃗ ̇ p + ω
α𝑇 = ω ⃗⃗ ̇ s

α 𝑇 = 1.25𝑗 + −4,375k
⃗⃗⃗⃗

Como la 𝜔 y 𝛼 ya se determinaron, ahora vamos a encontrar la

velocidad y aceleración del punto B, dándose cuenta de que rB =
{2.7i + 0.6j}m

Con respecto a la formula de velocidad respecto a un punto fijo q en

este caso es B econtraremos νB ,

ν⃗B = ω
⃗⃗ × rB

ν⃗B = (1,25j + 3,5i) × (2,7i + 0.6j)

ν⃗B = −1,275k RPST.

⃗ ̇ 𝑝 hallamos la aceleracion en 𝑎𝐵
Al tener velocidad en 𝑣𝐵 y 𝜔
a⃗B = ∝ 𝑇 × rB − ω 𝑇 2 × rB

a⃗B = (1.25j − 4.37k) × (2.7i + 0.6j)– (3,716)2 × (2.7i + 0.6j)

a⃗B = (−3,375k + −11.813j + 2.625i) – 37,283i – 8,285j

a⃗B = (−34,658i − 20.098j − 3.375k) RPST.

García Morales Luis Fernando Ejercicio5

Eje5-.En el instante que se muestra, la grúa gira al respecto del eje

z con una velocidad angular 𝑤1 = 0.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠 la cual incrementa a
0.6 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . La pluma 0A baja con una velocidad angular 𝑤2 =
0.4 𝑟𝑎𝑑/𝑠, la cual se incrementa a 0.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Determine la velocidad
y aceleración del punto A localizado con el extremo de la pluma en
este instante

𝑊1 =0.25rad/s A

o 30

Y
𝑊2 =0.4rad/s
X
 SOLUCION

Analizamos el brazo de la grúa para encontrar la velocidad y

aceleración desde el punto O hasta el punto A

40sen30°
30°

x y

Encontrando la velocidad en A.

Aplicamos la siguiente formula

⃗⃗ 𝐴 = 𝑤
∝ ⃗⃗ x 𝑟𝑂𝐴

Aplicamos la siguiente fórmula para encontrar la velocidad angular

total.

𝜔
⃗𝑡= 𝑤
⃗⃗ 1 + 𝑤
⃗⃗ 2

⃗ 𝑡 = 0.25𝑘̂ – 0.4𝑖̂
𝜔

𝑟𝑂𝐴 = 40cos30°𝑗̂ + 40sen30°𝑘̂

𝑣𝐴 = (−0.4𝑖̂ + 0.25𝑘̂) x (20√3 𝑗 ̂ + 20𝑘̂)

𝑣𝐴 = − 8√3𝑘̂ + 8𝑗̂ − 5√3𝑖̂

𝑣𝐴 = −8.66𝑖̂ + 8𝑗̂ – 13.856𝑘̂ 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠

Encontrando la aceleración en A.

Aplicamos la siguiente formula

⃗⃗ 𝐴 x 𝑟𝑂𝐴 + 𝑣𝐴 x 𝑤
𝑎𝐴 =∝ ⃗⃗ 𝑡

A partir de la siguiente formula encontramos la aceleración total.

⃗⃗ 𝑇 = ∝
∝ ⃗⃗ 1 + ∝
⃗⃗ 2

Encontrando la aceleración angular 1

⃗⃗ 1 = (𝑤
∝ ⃗⃗ 𝑥𝑦𝑧 ) + Ω 𝑤1

⃗⃗ 1 = 0.6𝑘̂ + (0.25𝑘̂) x (0.25𝑘̂)

∝

⃗⃗ 1 = 0.6𝑘̂ … . . 𝐸𝑐1
∝

Encontrando la aceleración angular 2

⃗⃗ 2 = (𝑤
∝ ⃗⃗ 𝑥𝑦𝑧 ) + Ω x 𝑤2

⃗⃗ 2 = −0.8𝑖̂ + (0.25𝑘̂) x (−0.4𝑖̂)

∝

⃗⃗ 2 = −0.8𝑖̂ − 0.1𝑗 … . 𝐸𝑐 2
∝

A partir de las dos ecuaciones encontramos la aceleración total

∝ 𝑇 = 0.6𝑘̂ − 0.8𝑖̂ − 0.1𝑗 ̂ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Finalmente encontramos la aceleración en punto A

𝑎𝐴 = (− 0.8𝑖̂ − 0.1𝑗̂ 0.6𝑘̂)x (20√3𝑗̂ + 20𝑘̂)

+ (−8.66𝑖̂ + 8𝑗̂ – 13.856𝑘̂)x (0.25𝑘̂ − 0.4𝑖̂)

𝑎𝐴 = [−24,8𝑖̂ + 8.25𝑗̂ – 30.9𝑘̂] 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2

SANTOS MORETO EMERSON EJERCICIO N°6

Eje6.- El brazo OA de la grúa gira alrededor del eje z a una velocidad

angular constante de 𝜔1 = 0,15 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠, mientras que baja a una
velocidad angular constante de 𝜔2 = 0,2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠. Determine la
velocidad y aceleración del punto A localizado en el extremo de la
pluma en el instante que se muestra.

SOLUCIÓN:

El punto O representa un punto fijo de rotación para el brazo de la

grúa si consideramos la rotación hipotética del brazo de la grúa
hasta otro punto. Para determinar la velocidad y aceleración del
punto A, primero es necesario determinar la velocidad angular 𝜔 y
aceleración angular 𝛼 del brazo de la grúa.
La velocidad angular 𝜔 medida con respecto a 𝑋, 𝑌, 𝑍, es la suma de
sus componentes, por lo que se tiene la siguiente ecuación 𝜔
⃗ =𝜔
⃗1+
𝜔2
⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ = (0,2 𝑗̂ + 0,15 𝑘̂) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝜔

Como la magnitud de 𝑤 es constante, solo un cambio de su dirección,

visto desde la referencia fija, crea la aceleración angular del brazo de
la grúa, para obtener 𝛼 calculamos la derivada con respecto al tiempo
⃗̇ =
de cada uno de los dos componentes de 𝜔 con la ecuación 𝜔
(𝜔
⃗ )𝑥𝑦𝑧 + 𝛺 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔2 , en el instante que se muestra en la figura.
Los ejes x, y, z giran en 𝛺 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔1

⃗ ̇ = (𝜔
𝜔 ⃗ )𝑥𝑦𝑧 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔1 × ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔2

Como (𝜔)𝑥𝑦𝑧 esta en el mismo eje de referencia fija entonces:

(𝜔)𝑥𝑦𝑧 = 0

𝜔̇⃗ = 0 + 0,15 𝑘̂ × 0,2 𝑗̂

𝜔̇⃗ = (−0,03 𝑖̂) 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2

Encontramos el ⃗⃗⃗
𝑟𝐴

𝑟𝐴 = (√(110)2 − (50)2 ) 𝑖̂ + 50 𝑘̂
⃗⃗⃗

𝑟𝐴 = (97,98 𝑖̂ + 50 𝑘̂) 𝑝𝑖𝑒

⃗⃗⃗

Como 𝜔 es especificada, la velocidad de cualquier punto en el cuerpo

que gira alrededor de un punto fijo se determina

𝑣𝐴 = 𝜔
⃗ 𝐴 × ⃗⃗⃗
𝑟𝐴

𝑖 𝑗 𝑘
𝑣𝐴 = | 0 0,2 0,15|
97,98 0 50

𝑣𝐴 = (10𝑖 + 117𝑗 − 19,6𝑘) 𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠

Como la 𝜔 y 𝛼 son conocidas, la velocidad y la aceleración del punto
A se obtiene con la siguiente ecuación:

𝑎𝐴 = 𝛼 × ⃗⃗⃗
𝑟𝐴 + 𝜔
⃗ ×𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐴 = |−0,03 0 0 |+| 0 0,2 0,15 |
97,98 0 50 10 14,7 −19,6

𝑎𝐴 = (−6,12 𝑖̂ + 3 𝑗̂ − 2 𝑘̂) 𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠 2

 Euler Alvarado Zamora Ejercicio 9

Eje9.- La barra 𝐴𝐵 está conectada a los collarines en sus extremos

de sus articulaciones de rótula esférica. Si el collarín 𝐴 tiene una
velocidad 𝑣𝐴 = 3 𝑚/𝑠, determine la rapidez del collarin 𝐵 en el
instante que se muestra. Suponga que la velocidad es perpendicular
a la barra.
 SOLUCIÓN

Diagrama de cuerpo libre del sistema

Para determinar la rapidez del collarín 𝐵, vamos a utilizar la fórmula

del movimiento plano general que viene dado por.

𝑣𝐵 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝜔
⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 … … (1)

Recolectando posibles datos del problema

Como en el problema no nos da la velocidad angular, entonces lo

representamos en sus tres dimensiones.

⃗ = 𝜔𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝑧 𝑘̂
𝜔

Ahora calculamos el radio de B visto por A.

𝑟𝐵/𝐴 = (2𝑗̂ − 1𝑘̂)

Por dato tenemos que la Velocidad del collarín A, 𝑣𝐴 = 3 𝑚/𝑠 pero

como dicha velocidad lo necesitamos en forma vectorial, nos fijamos
en la dirección de la velocidad para asignarle el signo y su espacio.
⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−3𝑘̂) 𝑚/𝑠
𝑣

Como necesitamos la Velocidad de B en forma vectorial, para ello se

multiplica la velocidad lineal de B por su vector unitario de la siguiente
manera:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 [ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝜇𝐵 ]

⃗⃗⃗⃗𝐵
𝜇
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 [
⃗⃗⃗⃗ ]
‖𝜇𝐵 ‖

−1.5𝑖̂ + 2𝑗̂
𝑣𝐵 = 𝑣𝐵 [
⃗⃗⃗⃗ ]
√(−1.5)2 + 22

𝑣𝐵 = −0.6𝑣𝐵 𝑖̂ + 0.8𝑣𝐵 𝑗̂
⃗⃗⃗⃗

Reemplazando los datos extraídos del problema en la ecuación (1).

𝑣𝐵 = 𝑣
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝜔
⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 … … … … … … (1)

−0.6𝑣𝐵 𝑖̂ + 0.8𝑣𝐵 𝑗̂ = −3𝑘̂ + (𝜔𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝑧 𝑘̂) × (2𝑗̂ − 1𝑘̂) … … … (2)

Desarrollando la multiplicación vectorial utilizamos una matriz de

dimensión de 3 × 3.

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝜔
⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 = |𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 |
0 2 −1

⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 = (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )𝑖̂ − (−𝜔𝑥 )𝑗̂ + (2𝜔𝑥 )𝑘̂

𝜔

⃗ × 𝑟𝐵/𝐴 = (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )𝑖̂ + (𝜔𝑥 )𝑗̂ + (2𝜔𝑥 )𝑘̂

𝜔

Reemplazando todos los datos en la ecuación (2).

−0.6𝑣𝐵 𝑖̂ + 0.8𝑣𝐵 𝑗̂ = −3𝑘̂ + (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )𝑖̂ + (𝜔𝑥 )𝑗̂ + (2𝜔𝑥 )𝑘̂

−0.6𝑣𝐵 𝑖̂ + 0.8𝑣𝐵 𝑗̂ = (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )𝑖̂ + (𝜔𝑥 )𝑗̂ + (2𝜔𝑥 − 3)𝑘̂

Igualamos los espacios vectoriales para calcular sus valores que
corresponde a la velocidad del collarín B

−0.6𝑣𝐵 = (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 ) … … (3)

0.8𝑣𝐵 = (𝜔𝑥 ) … … (4)

0 = (2𝜔𝑥 − 3) … … (5)

Ahora como la velocidad es perpendicular entonces el producto punto

de 𝜔
⃗ ∙ 𝑟𝐵/𝐴 es igual a 0.

𝜔
⃗ ∙ 𝑟𝐵/𝐴 = 0

(𝜔𝑥 𝑖̂ + 𝜔𝑦 𝑗̂ + 𝜔𝑧 𝑘̂ ) ∙ (2𝑗̂ − 1𝑘̂) = 0

2𝜔𝑦 − 𝜔𝑧 = 0

2𝜔𝑦 = 𝜔𝑧 … … (6)

Ahora igualando las ecuaciones para encontrar la velocidad del

collarín B.

Resolvemos la ecuación (5) para encontrar la velocidad angular 𝜔𝑥 .

0 = (2𝜔𝑥 − 3)

𝜔𝑥 = 1.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Luego, Reemplazamos el valor de 𝑤𝑥 en la ecuación (4) para

encontrar la velocidad lineal del collarín.

0.8𝑣𝐵 = (𝜔𝑥 )

0.8𝑣𝐵 = 1.5

𝑣𝐵 = 1.875 𝑚/𝑠

Ahora, Reemplazando los valores de la ecuación (4) y (6) en la

ecuación (3).
−0.6𝑣𝐵 = (−𝜔𝑦 − 2𝜔𝑧 )

−0.6(1.875) = (−𝜔𝑦 − 2(2𝜔𝑦 ))

−0.6(1.875) = (−5𝜔𝑦 )

𝜔𝑦 = 0.225 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Finalmente Reemplazando el valor de 𝑤𝑦 en la ecuación (6)

2𝜔𝑦 = 𝜔𝑧

2(0.225) = 𝜔𝑧

𝜔𝑧 = 0.450 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Fénix Cordova Guerrero Ejercicio 10

Eje10.- un motor y la barra QA conectada tienen los movimientos

angulares que se muestran en la figura. Un collarín S insertado en la
barra se muestra a 0.3m de Q y desciende a lo largo de la barra a
una velocidad de 5m/s. Determine la velocidad de S en este instante.

Solución

Ejes de coordenadas. El origen de referencia X, Y, Z fija se elige en

el centro de la plataforma y el origen de marco 𝑥, 𝑦, 𝑧, móvil en el
punto Q .como se muestra el collarín se somete a dos componentes
de movimiento angular 𝜔𝑃 y 𝜔𝑃 , su velocidad angular será 𝛺𝑥.𝑦.𝑧 se
ubicaran en la plataforma de modo que 𝛺 = 𝜔𝑃

Datos

Ω= ωP=6rad/s

rs/Q = 0.3

ṙ 𝑆/𝑄 = 5𝑚/𝑠

Ecuaciones cinemáticas

I.-Aplicando las ecuaciones en los punto Q y S

⃗ 𝑄 = 𝑟̇𝑄 = (𝑟̇𝑄 )𝑥 ′,𝑦′,𝑧 ′ + 𝜔𝑃 𝑥 𝑥r𝑄 … … … (1)
v

⃗𝑠 =v
v ⃗ 𝑄 + 𝛺𝑥𝑟𝑠/𝑄 + (v
⃗ 𝑠 )𝑥,𝑦,𝑧 … … … (2)
𝑄

II.- Movimiento en Q. Aquí el r𝑄 cambia de dirección con respecto a

X, Y, Z .Para determinar las derivadas con respecto al tiempo de r𝑄
utilizaremos un sistema de ejes 𝑥 ′ , 𝑦 ′ , 𝑧 ′ coincidentes con los ejes X,
Y, Z que giran a Ω′ = ω𝑃 .por tanto utilizamos la ecuacion (1)
⃗ 𝑄 = 𝑟̇𝑄 = (𝑟̇𝑄 )𝑥 ′,𝑦′,𝑧 ′ + 𝜔𝑃 𝑥 𝑥r𝑄
v

𝑟𝑄 = 2.5

𝑟̇𝑄 = 0

⃗ 𝑄 = 0 + 6𝑗̂𝑥2.5𝑘̂
v

⃗⃗v𝑄 = 15𝑖̂𝑚/𝑠 2

III.- Movimiento de S con respecto a Q. Aquí rs⁄ cambia de dirección

Q

con respecto a 𝑥, 𝑦, 𝑧, y para determinar las derivadas respecto al

tiempo, utilice un sistema de ejes 𝑥", 𝑦", 𝑧" que giren a 𝛺" = 𝛺xyz =
𝛺M

⃗ 𝑠/𝑄 = 𝑟̇𝑠/𝑄 = 𝑟̇𝑠/𝑄

v + 𝜔𝑀 𝑥r𝑠/𝑄
𝑥 ′′ ,𝑦 ′′ ,𝑧′′

⃗ 𝑠/𝑄 = −5𝑗̂ + 4𝑘̂𝑥(−0.3𝑗̂)

v

⃗ 𝑠/𝑄 = −5𝑗̂ + 1.2𝑖̂ … … … . . (3)

v

IV.- Movimiento en S

Reemplazando los datos encontrados en la ecuación (2) para así

poder determinar la velocidad del collarín S en ese instante

⃗ 𝑠 = 15𝑖̂ + 6𝑗̂𝑥 (−0.3𝑗̂) + (−5𝑗̂ + 1.2𝑖̂)𝑥,𝑦,𝑧

v

⃗ 𝑠 = 16.2𝑖̂ − 5𝑗̂
v
Jefer Harly Sánchez Tarrillo Ejercicio:11

Eje11.-En el instante que se muestra, la flecha gira con una velocidad

angular de 𝜔𝑝 = 4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y su aceleración angular es de
𝛼𝑝 = 1.25𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 en el mismo instante, el disco gira alrededor de su
eje con una velocidad angular de 𝜔𝑠 = 8 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 , la cual se
incrementa a una razón constante de 𝛼𝑠 = 2.5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 .Determine la
aceleración del punto C localizado en el borde del disco en este
instante.
 SOLUCIÓN.

Diagrama de cuerpo libre.

El marco giratorio xyz coincide con el marco fijo XYZ con su origen
adjunto al punto A. La velocidad angular y la aceleración angular de
este marco con respecto al marco XYZ son:

⃗⃗ = 𝜔
Ω ⃗𝑃

⃗ = −4𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
⃗Ω

La aceleración angular del sistema de referencia móvil xyz:

⃗ ̇ = 𝛼𝑝
⃗Ω

⃗ ̇ = −1.25𝑘̂ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
⃗Ω
Como el punto A gira alrededor de un eje fijo (eje Z), su movimiento
se puede determinar a partir de.

𝑣
⃗⃗⃗⃗𝐴 = (𝜔
⃗ 𝑃 ) × (𝑟𝑂𝐴 )

⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−4𝑘̂) × (2.5𝑖̂)

𝑣

⃗⃗⃗⃗𝐴 = −10 𝑗̂ 𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠

𝑣

Para encontrar la aceleración angular en el punto A utilizamos la

siguiente formula debido a que 𝜔 y ∝ son conocidas

𝑎𝐴 = (𝛼𝑝 ) × (𝑟𝑂𝐴 ) + 𝜔
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑃 ) × 𝑟𝑂𝐴 ]
⃗ 𝑃 × [(𝜔

𝑎𝐴 = (−1.25𝑘̂) × (2.5𝑖̂) + (−4𝑘̂) × [(−4𝑘̂) × (2.5𝑖̂)]

⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 = (−3.125𝑗̂) + (−4𝑘̂) × (−10𝑗̂)

⃗⃗⃗⃗

𝑎𝐴 = (−3.125𝑗̂ − 40𝑖̂) 𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠 2

⃗⃗⃗⃗

Para determinar el movimiento del punto C con respecto al punto 𝐴,

es necesario establecer un segundo marco giratorio 𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ que
coincida con el marco xyz en el considerado instante.

Entonces Ώ = 𝜔𝑠 = [8𝑗̂] 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠

𝑣𝑐/𝐴 = (𝑟̇ 𝐶 ⁄𝐴 )𝑥𝑦𝑧

𝑣𝐶/𝐴 = [(𝑟̇ 𝐶 ⁄𝐴 )𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ + (𝜔

⃗ 𝑠 ) × (𝑟𝐶 ⁄𝐴 )𝑥𝑦𝑧

𝑣𝐶/𝐴 = 0 + (8𝑗̂) × (0.5𝑘̂)

𝑣𝐶/𝐴 = (4𝑖̂ )𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠

Como 𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ coincide xyz entoces Ώ = 𝜔𝑠 Y Ω̇ = 𝛼𝑠 = 2.5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 .

Luego tomando la derivada con respecto al tiempo (𝑟𝐶 ⁄̇ 𝐴 )𝑥𝑦𝑧

tenemos:
(𝑎𝐶 ⁄𝐴 ) = [(𝑟̈ 𝐶 ⁄𝐴 )𝑋𝑌𝑍 ]

(𝑎𝐶 ⁄𝐴 ) = [(𝑟̈ 𝐶 ⁄𝐴 )𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ + (𝜔

⃗ 𝑠 ) × (𝑟̇ 𝐶 ⁄𝐴 )𝑥́ 𝑦́ 𝑧́ ] + (𝜔
⃗ 𝑠 ) × (𝑟𝑂𝐴 )𝑥𝑦𝑧 + (𝜔
⃗ 𝑠)
× (𝑟̇ 𝐴⁄𝐶 )𝑥𝑦𝑧

(𝑎𝐶 ⁄𝐴 ) = (0 + 0) + (2.5𝑗̂) × (0.5𝑘̂) + (8𝑗̂) × (4𝑖̂)

(𝑎𝐶 ⁄𝐴 ) = (1.25𝑖̂ − 32𝑘̂) 𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠 2

Para encontrar la aceleración de c utilizamos la siguiente formula:

𝑎𝑐 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ̇ ) × (𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) + (Ω
𝑎𝐴 + (Ω ⃗⃗ ) × [(Ω
⃗⃗ ) × (𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝐶 ⁄𝐴 𝐶 ⁄𝐴 )] + (2Ω) × (𝑣𝐶/𝐴 ) 𝑋𝑌𝑍

+ (𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑐/𝐴 ) 𝑋𝑌𝑍

𝑎𝑐 = (−3.125𝑗̂ − 40𝑖̂) + (−1.25𝑘̂) × (0.5𝑘̂) + (−4𝑘̂)

× [(−4𝑘̂) × (0.5𝑘̂)] + (−8𝑘̂) × (4𝑖̂) + (1.25𝑖̂ − 32𝑘̂)

𝑎𝑐 = −3.125𝑗̂ − 40𝑖̂ − 32𝑗̂ + 1.25𝑖̂ − 32𝑘̂

𝑎𝑐 = (−38.75𝑖̂ − 35.125𝑗̂ − 32𝑘̂) 𝑝𝑖𝑒𝑠⁄𝑠 2

Espil cueva Boris geyson Capi.20 ejer.12

12.- El motor gira respecto del eje y a una velocidad angular

constante de W2 = 4 rad⁄s. Simultáneamente a flecha OB gira a una
velocidad angular constante de W1 = 5 rad⁄s. Además, el collarín C
se desliza a lo largo de la barra AB con una velocidad de 20 pies⁄s .
Determinar la velocidad del collarín C en el instante que se muestra.

Solución:

Para determinar la velocidad del collarín C aplicaremos la fórmula de

la velocidad en cual tendremos en cuenta que en el sistema mostrado
existen unos sistemas de referencia fijos y móviles:

Vc = VB + Ω2 x rC⁄B + (VC⁄B )XYZ

Encontraremos los datos para hallar VC :

Para determinar la velocidad en B:

VB = W2 x rO⁄B

VB = (−4j)x (1i)
VB = 4k pies⁄s

Teniendo en cuenta que tengo una velocidad angular del marco de

referencia X, Y, Z del sistema lo cual hacemos coincidir con el
movimiento de la plataforma en donde tendremos:

Ω2 = w2 = 4j rad⁄s

Ahora la posición de C con respecto a B:

rC⁄B = (−1J)

Como último dato encontramos la velocidad de C con respecto a B

visto desde el sistema de referencia XYZ:

V = VC⁄B + (w X rC )XYZ

(VC⁄B )XYZ = (VC⁄B )XYZ + W1 x rC⁄B )XYZ

(VC⁄B )XYZ = (−20J) + (5i) x (−1j)

(VC⁄B )XYZ = [−20j − 5k] pies⁄s

Ahora reemplazamos los datos obtenidos en la fórmula de la

velocidad para poder hallar la velocidad en el collarín C:

Vc = VB + Ω2 x rC⁄B + (VC⁄B )XYZ

VC = −4k + (4j) x (−1j) + (−20j − 5k)

VC = −4k − 20j − 5k

VC = −[20j − 9k] pies⁄s

Huanca Díaz Nilver Nelson Ejercicio:16

16. En un instante dado, la antena parabólica tiene un movimiento

angular 𝜔1 = 7 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝜔1̇ = 5 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 alrededor del eje 𝑧 en
este instante 𝜃 = 25° , y el movimiento angular con respecto al eje 𝑥
es 𝜔2 = 3 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 y 𝜔̇2 = 2 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 . Determine la velocidad y
aceleración de la bocina de señales 𝐴 en este instante.

SOLUCIÓN:

Las coordenadas para el eje fijo (𝑋, 𝑌, 𝑍) y el eje móvil (𝑥, 𝑦, 𝑧) se

hacen coincidir con la finalidad de facilitar el desarrollo de las
variables a encontrar. Por lo tanto, la velocidad angular del satélite
en este instante (con referencia a 𝑋, 𝑌, 𝑍) puede expresarse en
términos de componentes 𝑖, 𝑗, 𝑘.

Para encontrar la velocidad angular de la antena parabólica en A. Por

teoría se sabe que es:
 𝜔
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔2 = (3𝑖̂ + 7𝑘̂) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠
𝜔1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
La aceleración angular se determinará investigando por separado la
tasa de cambio de tiempo de cada componente de velocidad angular
con respecto al marco 𝑋𝑌𝑍 fijo. Donde:
𝛼 = 𝜔̇ 1 + 𝜔̇ 2
Dado que 𝜔1 siempre se dirige a lo largo del eje 𝑍 (Ω) = 0, entonces:
𝜔̇ 1 = (𝜔̇ 1 )𝑥𝑦𝑧 + Ω 𝑥 𝜔1
𝜔̇ 1 = (𝜔̇ 1 )𝑥𝑦𝑧 + 0 𝑥 𝜔1
𝜔̇ 1 = (3𝑘̂) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2
𝜔2 se observa que tiene una dirección constante desde el marco 𝑥𝑦𝑧
giratorio si este marco está girando a Ω = 𝜔1 = 7𝑘̂. Aplicando
(𝜔̇ 2 )𝑥𝑦𝑧 = (2 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2 ). Tenemos:
𝜔̇ 2 = (𝜔̇ 2 )𝑥𝑦𝑧 + Ω 𝑥 𝜔2
𝜔̇ 2 = (𝜔̇ 2 )𝑥𝑦𝑧 + 𝜔1 𝑥 𝜔2
𝜔̇ 2 = 2𝑖̂ + 7𝑘̂ 𝑥 3𝑖̂
𝜔̇ 2 = (2𝑖̂ + 21𝑗̂) 𝑟𝑎𝑑 ⁄𝑠 2
Por lo tanto, la aceleración angular del satélite es:
𝛼 = 𝜔̇ 1 + 𝜔̇ 2
𝛼 = (2𝑖̂ + 21𝑗̂ + 3𝑘̂) 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2

Velocidad y aceleración: Aplicando las ecuaciones de velocidad y

aceleración con el 𝜔
⃗ y 𝛼, obtenido anteriormente, tenemos:

𝑣𝐴 = 𝜔
⃗ 𝑥 𝑟𝐴
𝑣𝐴 = (3𝑖̂ + 7𝑘̂) 𝑥 (1.5𝑐𝑜𝑠25°𝑗̂ + 1.5𝑠𝑒𝑛25°𝑘̂
𝑣𝐴 = (3𝑖̂ + 7𝑘̂) 𝑥 (1.359𝑗̂ + 0.634𝑘̂)
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣𝐴 = |3 0 7 |
0 1.359 0.634
𝑣𝐴 = (−9.513𝑖̂ − 1.902𝑗̂ + 4.077𝑘̂) 𝑚⁄𝑠
𝑎𝐴 = 𝛼 𝑥 𝑟𝐴 + 𝜔
⃗ 𝑥 (𝜔
⃗ 𝑥 𝑟𝐴 )
𝑎𝐴 = (2𝑖̂ + 21𝑗̂ + 3𝑘̂ )𝑥(1.359𝑗̂ + 0.634𝑘̂) + (3𝑖̂ + 7𝑘̂)𝑥[(3𝑖̂ + 7𝑘̂)𝑥(1.359𝑗̂ + 0.634𝑘̂)]

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐴 = |2 21 3 | + (3𝑖̂ + 7𝑘̂ )𝑥(−9.513𝑖̂ − 1.902𝑗̂ + 4.077𝑘̂)
0 1.359 0.634

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎𝐴 = (9.237𝑖̂ − 1.268𝑗̂ + 2.718𝑘̂) + | 3 0 7 |
−9.513 −1.902 4.077

𝑎𝐴 = (9.237𝑖̂ − 1.268𝑗̂ + 2.718𝑘̂) + (13.314𝑖̂ − 78.822𝑗̂ − 5.706𝑘̂)

𝑎𝐴 = (22.551𝑖̂ − 80.09𝑗̂ − 2.988𝑘̂) 𝑚⁄𝑠 2

Chinchay Chanta Emil L Ejercicio 19

Eje19.- El cono rueda en círculos y gira alrededor del eje z a una

velocidad constante 𝜔
⃗ 𝑧 = 6𝑟𝑎𝑑/𝑠 .Determine la velocidad y
aceleración angulares del cono si rueda sin deslizarse, además.
¿Cuáles son sus velocidad y aceleración del punto L.
 SOLUCIÓN:

Para determinar las variables que nos piden encontrar primero

realizamos el DCL.

El disco gira alrededor del eje z, para determinar la velocidad y

aceleración en el punto L, primero es necesario determinar la
velocidad angular 𝜔 y aceleración angular 𝛼 del cono.

La velocidad angular se determina con la suma vectorial de los dos

movimientos que la componen. Por lo tanto,

𝜔
⃗ =𝜔
⃗𝑠+𝜔
⃗𝑝

−𝜔
⃗ 𝑗 = −𝜔
⃗ 𝑠 𝑐𝑜𝑠45°𝑗 − 𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘 + 6𝑘

Igualamos sus componentes del eje “Z” y encontramos la velocidad

angular de 𝑠, entonces tenemos:

−𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘 + 6𝑘
0 = −𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘 + 6𝑘

6𝑘 = 𝜔
⃗ 𝑠 𝑠𝑒𝑛45°𝑘
6
𝜔
⃗𝑠= 𝑘 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠𝑒𝑛45°

𝜔
⃗ 𝑠 = 8.485 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Habiendo encontrado la velocidad angular de 𝑠, reemplazamos en la

igualdad de las componentes en el eje “y”.

−𝜔
⃗ 𝑗 = −𝜔
⃗ 𝑠 𝑐𝑜𝑠45°𝑗

−𝜔
⃗ 𝑗 = −8.485𝑐𝑜𝑠45°𝑗

𝜔
⃗ = 5.999𝑗 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para encontrar la aceleración angular “𝛼” nos fijamos en la magnitud

de 𝜔
⃗ que sea constante, ya que podremos calcular la derivada con
respecto al tiempo de cada una de sus componentes de 𝜔
⃗ con la
ecuación 𝐴̇ = 𝐴̇𝑥𝑦𝑧 + Ω𝑥𝐴 , imaginemos que en el instante que se
muestra la figura coinciden el marco de referencia fijo 𝑋, 𝑌, 𝑍 y un
marco 𝑥, 𝑦, 𝑧 rotatorio. Si el marco rotatorio se elige de modo que
tenga una velocidad angular Ω = 𝜔𝑃 {6𝑘}𝑟𝑎𝑑/𝑠 entonces 𝜔𝑠 siempre
estará dirigida a lo largo del eje 𝑦 (y no del eje Y), y el cambio con
respecto al tiempo de 𝜔𝑠 visto desde 𝑥, 𝑦, 𝑧 es cero, es decir
(𝜔̇ 𝑠 )𝑥𝑦𝑧 = 0 (la magnitud y dirección de 𝜔𝑠 es constante), por lo tanto.

⃗ ̇ 𝑠 = (𝜔
𝜔 ⃗ ̇ 𝑠 )𝑥,𝑦,𝑧 + Ω 𝑥 𝜔
⃗𝑠

⃗ ̇ 𝑠 = (𝜔
𝜔 ⃗ 𝑠 )𝑥,𝑦,𝑧 + 𝜔
⃗ 𝑃𝑥 𝜔
⃗𝑠

⃗ ̇ 𝑠 = 0 + 5.99𝑘 𝑥 (−8.485 𝑐𝑜𝑠45°𝑗 − 8.485𝑠𝑒𝑛45𝑘)

𝜔

⃗ ̇ 𝑠 = 35.99𝑖 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝜔
Ahora la derivada con respecto al tiempo de (𝜔̇ 𝑃 )𝑥𝑦𝑧 = 0 , como 𝜔𝑃
tiene una magnitud y dirección constante con respecto a 𝑥, 𝑦, 𝑧,
entonces.

⃗ ̇ 𝑝 = (𝜔
𝜔 ⃗ ̇ 𝑝 )𝑥,𝑦,𝑧 + Ω 𝑥 𝜔
⃗𝑝

⃗ ̇ 𝑝 = (𝜔
𝜔 ⃗ ̇ 𝑝 )𝑥,𝑦,𝑧 + 𝜔
⃗𝑝𝑥𝜔
⃗𝑝

⃗̇𝑝 = 0
𝜔

Encontramos la aceleración angular total a través de la suma de

aceleraciones encontradas.

⃗̇𝑠 + 𝜔
𝛼=𝜔 ⃗̇𝑝

𝛼 = 35.99𝑖 + 0

𝛼 = 35.99𝑖 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Para encontrar la velocidad en el punto “L”, sabiendo por fórmula que

la velocidad de un punto específico es igual a la velocidad angular
por el radio tenemos que:

⃗𝐿 = 𝜔
𝑉 ⃗ 𝑥 𝑟𝐿

⃗ 𝐿 = −5.999𝑗 𝑥 (0.140𝑐𝑜𝑠45°)
𝑉

⃗ 𝐿 = −0.594𝑚/𝑠
𝑉

Y por último encontraremos la aceleración en el punto “L”, aplicando

la fórmula dada.

𝑎𝐿 = 𝛼⃗ 𝑥 𝑟𝐿 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟𝐿 )

𝑎𝐿 = 35.99𝑖 𝑥 (0.140𝑐𝑜𝑠45°)𝑘 + 5.999𝑗 𝑥 ((5.999𝑗)𝑥(0.140𝑐𝑜𝑠45°)𝑘)

𝑎𝐿 = −3.563j + (5.99𝑗) 𝑥 (0.593𝑖)

𝑎𝐿 = −3.563j − 3.552k 𝑚/𝑠 2