Manipulatorul este sistemul mecanic automat a carui comanda se bazeaza pe sisteme rigide care

presupun o interventie in structura fizica a sistemului de programare pentru modificarea ciclului de

functionare.
Robotul industrial presupune un sistem flexibil de comanda la care programul se poate modifica
fara interventie asupra structurii sale fizice.
Sistemele robotului

Operatorul uman are funcţia de control supraveghere şi decizie globală având posibilitatea de a
introduce informaţia necesară funcţionării robotului având în permanenţă posibilitatea modificării
acesteia.
Sistemul de comandă si control preia informaţia introdusă de operatorul uman, asigură prelucrarea
informaţiilor furnizate de către sistemele senzoriale extra şi interaceptoare precum şi dialogul cu
operatorul uman. Informaţiile rezultate sunt transmise sub formă de semnal de comandă către
sistemul energetic.
Sistemul energetic reprezintă sursa de energie şi asigură fluxurile energetice necesare funcţionării
celorlalte sisteme ale robotului. Natura acestor sisteme poate fi mecanică, electrică, hidraulică,
pneumatică sau combinaţii ale acestora. Fluxurile energetice sunt dirijate spre sistemele mecanice
ce au rolul de a asigura locomoţia in cazul roboţilor mobili respectiv manipularea obiectelor în
cazul roboţilor staţionari. In :azul roboţilor mobili ce au pe lângă funcţia de locomoţie şi funcţii de
manipulare sistemul energetic dirijează fluxuri energetice de aceiaşi natură sau de natură diferită ?
pre cele două sisteme mecanice de acţionare.
Sistemul mecanic este un sistem complex alcătuit din sisteme ce asigură manipularea şi/sau
locomoţia respectiv prehensarea şi/sau contactul cu suprafaţa de sprijin.
Sistemul mecanic de locomoţie specific roboţilor mobili, asigură poziţionarea şi orientarea
corpului robotului în raport cu suprafaţa de susţinere în vederea deplasării ntregului ansamblu.
Sistemele de contact pot fi: roţi, şenile, talpa pedipulatorului sau
-ombinaţiile acestora.
Sistemul mecanic de manipulare asigură poziţionarea şi orientarea efectorului enninal în raport cu
un sistem de referinţă considerat fix.
Efectorul terminal poate fi: prehensor sau o unealtă specializată (dispozitiv).
Senzori interoceptori aparţin sistemului de măsură şi control cu rolul de a stabili ' irea internă de
funcţionare a robotului descrisă de parametrii cinematici şi dinamici ai mişcării. Aceşti senzori
sunt de fapt traductori de deplasare, forţă, presiui:-temperatură,etc.
Senzori exteroceptori sunt sisteme senzoriale complexe destinate sesiză; mediului exterior. Sunt
specifici roboţilor avansaţi şi inteligenţi capabili : interacţioneze cu mediul ambiant pentru
îndeplinirea optimă a sarcinii. Aceşti senzori sunt de tip vizual, tactil, sonor, de proximitate,
chemoreceptor, de radiaţie.
Functiile robotului
Funcţiile cinematice ale robotului sunt funcţia de ghidare şi de prehensare în cazul
manipulatoarelor, respectiv ghidare şi contact în cazul pedipulatoarelor. Dacă în cazul
manipulatoarelor ghidarea se referă la poziţionarea şi orientarea obiectului ce urmează a fi
manipulat, în cazul pedipulatoarelor repectiv repoziţionarea şi orientarea corpului robotului în
raport cu suprafaţa de susţinere. Prehensiunea trebuie să asigure realizarea contactului între robotul
ce efectuează manipularea şi obiectul manipulat precum şi menţinerea acestuia. Funcţia de contact
îndeplinită de segmentul distal constă în realizarea contactului cu suprafaţa de susţinere precum şi
menţinerea acestui contact în timpul fazei de menţinere-propulsie.
Funcţiile complementare de comandă şi control sunt funcţii importante pentru asigurarea
îndeplinirii automate a funcţiilor cinematice, în cazul roboţilor avansaţi acestea corespund unor
complexe de funcţii în care reglarea, învăţarea, măsurarea şi recunoaşterea sunt corelate asigurând
"dialogul" dintre robot şi mediu. Pentru roboţii actuali evoluaţi, între funcţiile complementare sunt
integrate şi funcţiile de percepţie a mediului exterior, comunicare cu operatorul uman sau cu alţi
roboţi, de decizie.
Funcţia de percepţie mediată de sistemul senzorial corepunde procesării informaţiei obţinută de la
aceştia. Funcţia de decizie este asociată "inteligenţei artificiale" şi este menită asigurării unui grad
ridicat de autonomie a robotului în timpul funcţionării sale faţă de operatorul uman. Funcţia de
comunicare cu ceilalţi participanţi la proces poate fi asigurată prin intermediul mai multor tipuri de
canale dintre care mai ales în ultimul timp nu este exclus limbajul natural - generarea vocii
sintetice şi respectiv recunoaşterea mesajelor sonore.
Clasificarea robotilor
A) Similitudinea sub aspect structural şi funcţional dintre om si robot.
- parţial similar omului în raport cu funcţia de manipulare
- diferit de om dar îndeplinind anumite tipuri de funcţii de manipulare
- parţial similar omului în raport cu funcţia de manipulare şi de locomoţie
- diferit de om dar realizând sarcini specifice acestuia de manipulare şi locomoţie
B) In funcţie de similitudinea structurală şi autonomia operaţională putem distinge următoarele
clase de roboţi:
- parţial similari omului, staţionari, cu autonomie locală - cu programare rigidă.
- parţial similari omului, staţionari, cu autonomie locală de tip adaptiv.
- parţial similari omului, mobili, cu autonomie regională de tip adaptiv.
- similari omului, mobili pe pedipulatoare, cu autonomie locală programată.
- similari omului, mobili pe pedipulatoare, cu autonomie regională de tip adaptiv.
- similari omului, mobili pe pedipulatoare, cu autonomie totală de tip adaptiv.
Ordinea în clasificarea prezentată corespunde creşterii complexităţii structurale şi presupune
creşterea dialogului informaţional între robot şi mediul exterior.
C) După modul de introducere a informaţiei (programare) roboţii pot fi clasificaţi în:
- manipulator acţionat direct de către operator uman (manipulatorul master-slave)
- manipulator cu programare rigidă (mecanică)
- manipulator cu programare secvenţială
- robot play-back la care programarea se realizează prin "învăţarea" mişcării urmată de executarea
identică a acesteia de câte ori este necesar.
- robot cu automatizare flexiblă (asistat de calculator) dotat cu senzori interoceptivi
- robot evoluat cu procesarea informaţiilor de la senzori intero şi exteroceptori.
D) După tipul variabilelor utilizate pentru reprezentarea mişcării
- robot în coordonate carteziene
- robot în coordonate cilindrice
- robot în coordonate sferice
- roboti in coordonate unghiulare
E - După gradul de specializare roboţii pot fi clasificaţi în:
- roboţi universali (ASEA, UNIMATE, KUKA, etc) sunt destinaţi satisfacerii cerinţelor impuse
de un număr mare de aplicaţii diverse. Ei prezintă avantaje tehnico-economice, din punctul de
vedere al producătorului, din punct de vedere al beneficiarului, folosirea lor poate conduce la o
utilizare incompletă a capacităţii acestora.
- Roboţii speciali (de exemplu RENAULT) sunt destinaţi realizării unui singur tip de operaţii sau
deservirii unui singur tip de maşină.
- roboţii specializaţi (pentru alimentarea cu scule a centrelor de prelucrare) sunt :destinaţi realizării
unei singure operaţii sau deservire utilaje cu o singură destinaţie.
F - După caracterul arhitectural roboţii pot fi clasificaţi în:
BA - Roboţi de tip braţ articulat - (ASEA, PUMA, etc) - sunt construiţi pe baza unui :lant
cinematic deschis, în elemente articulate în general prin cuple de rotaţie acţionate independent prin
motoare proprii. T - roboţi de tip turelă - (UNIMATE, ROBITUS, PRAB-ROBOT,etc) – prezintă
intre batiu şi braţ un subansamblu de forma unei turele ce permite câte o rotaţie în jurul a două axe
(orizontală şi verticală), în general sunt roboţi universali de o mare robusteţe, construcţie compactă
şi o mare dexteritate.
C - roboţi de tip coloană - (FANUC, SIEMENS, RENAULT, etc) - pe batiu este montată o coloană
verticala pe care se deplasează celelalte module. Prezintă o construcţie simplă şi robustă, o
dexteritate suficient de mare, dar o supleţe mai redusă. ;
P - roboţi de tip portal - (GANTRY-ROBOT, RENAULT, etc) - în general sunt destinati
manipulării unor piese grele fiind de obicei integraţi în linii de fabricaţie preexistente contribuind
la automatizarea acestora.
M.A. - roboţi de tip modular (RENAULT) - sunt construiţi din elemente modulare prin asamblarea
cărora se pot obţine familii de roboţi de o mare varietate de soluţii constructive diferite prin
complexitate şi cinematică. Permit obţinerea unei interfaţări la sistemul de maşini în flux de
producţie de tip clasic, aflat deja în funcţiune.
Modelul direct realizeaza calculul marimilor de iesire in fct de cele de intrare. Alegerea
modelului e determinata de sarcina impusa robotului, rezolvarea modelelor directe atat sub
aspectul complexitatii calculelor cat si al timpului necesar efectuarii lor este mai simpla in cazul
robotilor serie.
Modelul invers realizeaza calculul marimilor de intrare in fct de cele de iesire. Pentru robotii
paraleli rezolvarea modelele inverse sunt mai simple atat sub aspectul complexitatii cat si al
timpului necesar efecturarii lor.
Modelarea matematica este un proces complex in care trebuie sa se tina seama de urm obs:
-exista mai multe tipuri de modele: geometrico-cinematic; diferential; dinamic..., fiecare dintre ele
putand include diverse ipoteze simplificatoare sau restrictive cum ar fi neglijarea frecarilor, a
elasticitatii sau a jocurilor.
- fiecare model poate fi formalizat in mai multe moduri spre exemplu modelul dinamic poate fi de
tip Lagrange, Newton-Euler etc.
- alegerea coordonatelor operationale se poate face in mai multe feluri
- in cazul modelellor inverse e necesara indeplinirea conditiilor matematice ce permit inversarea
ecuatiilor modelului direct oricare ar fi pozitia relativa a elem robotului la un moment dat in timp.
- utilizarea modelelor matematice direct in comanda robotului este limitata de compatibilitatea
dintre timpul de calcul si viteza de deplasare a acetuia.
Tipuri de roboti:
Roboti stationari si mobili. Cei stationari pot fi in serie, paraleli si mixti, iar cei mobili pot fi pe
roti, senile sau pe pedipulatoare.
Roboţii staţionari - sunt roboţii al căror element de bază nu-şi schimbă poz faţă de suprafaţa de
susţinere.
In anumite cazuri această structură de manipulare poate fi deplasată întrun spaţiu limitat prin
intermediul unor sisteme de poziţionare "grosieră", spre exemplu situaţia când acelaşi robot
serveşte mai multe unităţi de prelucrare din cadrul aceleiasi celule flexibile de fabricaţie.
Această categorie de roboţi prezintă o structură destinată manipulării similara structurii membrului
superior uman.
Roboţii mobili - sunt roboţii a căror structură se poate deplasa faţă de suprafaţa de susţinere
îndeplinind în acest fel funcţia de transport.
In această categorie sunt cuprinse şi "robocarele" ce servesc mai multe unităţi de prelucrare din
cadrul unui sistem flexibil de fabricaţie.
Grade de mobilitate
Oricare ar fi tipul de robot sarcina sa poate fi descrisă în termeni de mobilitate a structurii sale
mecanice. Mobilitatea structurii mecanice sau gradul de mobilitate al mecanismului pe baza căruia
este construit robotul poate fi definit ca numărul parametrilor cinematici independenţi necesar
pentru a determina poziţiile şi implicit, mişcările pentru toate elementele cinematice. Acest număr
exprimă în acelaşi timp numărul de mişcări exterioare independente şi implicit numărul forţelor
exterioare dependente ale mecanismului.
Pentru calculul numărului gradelor de mobilitate au fost propuse în teoria mecanismelor mai
multe formule. Alegere formulei utilizate în calculul mobilităţii trebuie să ţină seama de tipul
mecanismulu plan sau spaţial, simplu sau compus.
Daca sarcina robotului se poate reduce la pozitionbarea si/sau orientarea unui corp in spatiu atunci
mobilitatea structurii sale mecanice trebuie sa aiba valoarea M = 6. dca sarcina robotului este mai
complexa implicand functii mai complexe precum ocolirea sau depasirea unor obstacole,
mobilitatea structurii sale mecanice este mai mare decat 6 caz in care robotul se numeste
redundant. Pentru sarcini mai putin complexe cum ar fi roboti de sudura, pick and place,
specializati etc, structura mecanica necesita mai putine grade de libertate astfel ca pentru acest caz
6 > M≥2.
Roboti in serie
Robotii in serie sunt dpdv arhitectural structuri de bare articulate prin cuple de translatie si/sau
rotatie. Prin insasi structura lor au o similaritate mare cu membrele umane. Pozitionarea si
orientarea sistemului de referinta legat de efectorul terminal se realizeaza prin miscari relative ale
elementelor, de rotatie , translatie sau combinatii ale acestora.
Pentru reprezentarea matematica a pozitiei efectorului terminal in raport cu sistemul de referinta
fix se pot utiliza diverse sisteme de coordonate. Lanturile cinematice coresp de pozitionare sunt
clasificate dupa tipul de coordonate utilizate constituind si un criteriu de clasificare pentru robotii
respectivi:
-roboti in coordonate carteziene
-roboti in coordonate cilindrice
-roboti in coordonate sferice
-roboti in coordonate unghiulare
roboti in coordonate carteziene
descrierea miscarii unui robot al carui lant cinematic de pozitionare are in componenta sa trei
cuple de translatie se realizeaza cel mai usor in raport cu un sistem de coordonate carteziene.
Realizarea practica a unui robot cu cuple de translatie perpendiculare impune existenta cel putin a
unui element de legatura intre doua cuple consecutive.

Spatiul de lucru al unui astfel de robot este de forma paralelipipedica anvergura acestuia depinde
doar de limitele miscarilor din cuplele de translatie.
Este un spatiu de lucru lipsit de gauri sau vid, arhitectura robotului fiind situata in afara acestuia.
Din aceste motive acesti roboti pot fi adaptati cu usurinta oricarui mediu tehnologic.
Datorita constructiei specifice aceste tipuri de roboti nu prezinta pozitii critice in spatiul de lucru si
nu ating niciodata configuratii critice putand fi comandati si controlati prin intermediul unor
sisteme relativ simple.
Sunt folositi in operatii de sudura, debitare, transfer, etc. Acesti roboti sunt reprezentanti tipici
pentru clasele tip portal si tip coloana.

Roboti in coordonate cilindrice

Un robot in coordonate cilindrice are in componenta lantului cinematic de orientare o cupla de
rotatie si doua cuple de translatie.
In ipoteza ca in cupla de rotatie exista rotabilitate totala si ca axele cuplelor cinematice sunt
respectiv perpendiculare , volumul spatiului de lucru al unui robot in coordonate cilindrice
corespunde volumului unui cilindru cu gaura. Gaura spatiului de lucru e ocupata de coloana
robotului si are inaltimea data de relatia:
d1 = z
h= d1max
rs = a
raza exterioara spatiului de lucru se calculeaza cu relatia:
Rs = √(d22max + a2)
Cel mai cunoscut robot in coordonate cilindrice este VERSATRAN
Roboti in coordonate sferice
Acesta are in componenta lantului cinematic doua cuple de rotatie si o cupla de translatie cu axe
perpendiculare.

in cazul robotilor in coord sferice cu rotabilitate totala in cuplele de rotatie volumul spatiului de
lucru este limitat de doua suprafete sferice concentrice, cu centrul in centrul celei de a doua cupla
de rotatie. Rezele celor doua suprafete sferice sunt:
rs = √(d21min + a22)
Rs = √(d21max + a22)
Volumul spatiului de lucru se calc cu relatia:
Vs = (4π/3)(R3s- r3s)
Roboti in coordonate unghiulare
Deoarece contin trei cuple de rotatie in lantul cinematic de pozitionare acesti roboti au o
pronuntata asemanare structurala cu menbrul superior uman motiv pentru care sunt cunoscuti si
dub denumirea de roboti antropomorfi.
Spatiul de lucru generat de un robot antropomorf are frontiera de forma unei sfere cu centrul in
cupla mediana de raza:
Rs = a2 +a3
In spatiul de lucru exista vid de forma sferica cu raza a2>a3:
rs = a2 –a3.
In cazul in care elem lantului cinematic de pozitionare nu apartin aceluiasi plan in spatiul de lucru
exista gaura. atat vidul cat si gaura din spatiul de lucru se suprapun partial peste structura
mecanica a lantului de pozitionare.
Volumul spatiului de lucru in cazul existentei vidului si in ipoteza rotabilitatii totale a cuplelor se
calc cu relatia:
Vs = (4π/3)(a2- a3)3

Robotul paralel este sistemul mecanic în care efectorul terminal şi elementul fix sunt
interconectate prin lanţuri cinematice serie, acţionate individual prin sisteme .liniare şi/sau
rotative.
In general, în structura roboţilor industriali se găsesc cuple cinematice de clasa a V - a (de rotaţie R
sau de translaţie T).Aceste cuple sunt realizate practic ca şi cuple motoare sub forma unor module.
În final arhitectura robotului rezultă ca însumare a înserierii unor astfel de module.
Exista însă şi roboţi industriali care au structura formată din mecanisme mai complexe cum ar fi de
exemplu mecanismele paralele.
Mecanismele paralele au structura formată, în principal, din doua platforme: o platforma fixă şi
una mobilă) conectate între ele prin intermediul mai multor lanţuri cinematice.
Majoritatea roboţilor industriali reprezintă din punct de vedere structural lanţuri cinematice
deschise. Acest tip de structura prezintă, pe lângă multiple avantaje, şi o serie de dezavantaje dintre
care cele mai importante sunt următoarele:
a) valori mici ale raportului masa manipulată/masa robot;
b) precizia robotului este condiţionată de calitatea senzorilor, de jocurile din structura mecanica şi
de rigiditatea modulelor robotului.
In comparatie cu robotii construiti pe baza lanturilor cinematice deschise robotii paraleli nu
cumuleaza erorile de pozitionare si orientare fiind in acelasi timp mult mai rigizi. Pe de alta parte
spatiul de lucru al robotilor paraleli are o anvergura mult mai mica in comparatie cu robotii in
serie. Ca urmare domeniul de aplicatie al robotilor paraleli s-a extins cuprinzand ansamblarile de
prezicie sistemele adaptive pasive sau active , existand si propuneri de utilizare a acestora ca
traductori de forta.
In marea majoritate a aplicaţiilor, mecanismele pe baza cărora sunt construiţi roboţii paraleli sunt
mecanisme spaţiale.
Mobilitatea roboţilor paraleli poate lua valori în funcţie de structura particulară i fiecărui robot,
între 3 şi 6.
Descrierea poziţiei şi a orientării unui rigid în spaţiu necesită şase parametri ndependenţi.
Considerând două platforme interconectate prin şase elemente articulate sferic la capete, se obţine
o structură al cărui grad de mobilitate este M = 6. Cele şase mobilităţi corespund rotaţiei în jurul
axei de simetrie a celor şase elemente de legătură.
Aceste mobilităţi nu influenţează poziţia relativă a celor două platforme fiind deci mobilităţi
pasive. Structura astfel obţ. este din punct de vedere cinematic o fermă (structură imobilă).
Pornind de la această structură imobilă, la care cuplele sferice ce asigura interconectarea
platformelor sunt plasate în vârfurile unor hexagoane regulate cu laturi diferite, prin introducerea
unei cuple de translaţie în fiecare element de legătură se obţine structura arhetip.
Structura arhetip reprezinta un mecanism simetric ce permite transmiterea determinata a
miscarilor liniare si unghiulare necesare pozitionarii si orientarii platformei superioare in raport cu
sistemul de referinta legat de platforma inferioara fixa.
Se pot obtine variante ale structurii arhetip deosebite prin numarul cuplelor simple, duble, triple
sau chiar quadruple distribuite in varfurile unor poligoane ce pot fi sau nu regulate. Numarul de
combinatii posibile se calculeaza tinand seama de numarul elementelor de legatura ce se
intersecteaza intro cupla conform reltiei urmatoare:
p = n!/(p1!p2!...pn!)
p1+p2+...+pn = n, in care
n = numarul de cuple
p1...pn – numarul grupelor cu numar egal de elemente.
Platforma steward
Dezvoltarea industriei aeronautice a impus găsirea unor mecanisme, cu un număr mare de grade de
liberate, mecanisme cu ajutorul cărora puteau fi reproduse condiţiile de zbor şi puteau fi folosite ca
şi aparate pentru antrenamentul piloţilor.
Aceste mecanisme nu permiteau deplasări foarte mari dar asigurau o bună dinamică (raport mic
între masa utilă şi masa mecanismului).
Dinamica era foarte importantă pentru aceste mecanisme deoarece ele trebuiau să suporte efectele
unor perturbaţii aleatoare. Aceste restricţii făcea dificilă, dacă nu imposibilă., utilizarea în
construcţia acestor dispozitive a lanţurilor cinematice deschise.
In 1965 Stewart propune o structură (cunoscută apoi sub numele de platforma Stewart) care
constituie primul pas în dezvoltarea roboţilor paraleli:

Mecanismul propus de Stewart oferea o serie de avantaje eliminând problemele care apar în cazul
roboţilor seriali.
Astfel, după cum se observă, acest mecanism este un lanţ cinematic închis acţionat cu ajutorul a
şase motoare liniare. Mecanismul are şase grade de libertate iar structura şi modul sau de acţionare
permite controlul tuturor celor şase grade de libertate.
Se observă de asemenea că mecanismul propus permite obţinerea unei valori mult mai mari pentru
raportul masă utilă/masa robot.
Realizarea practică a unui asemenea mecanism nu ridica probleme deosebite deoarece se pot
utiliza elemente standardizate.
Având ca exemplu platforma Stewart se poate defini robotul paralel ca fiind un lanţ cinematic
închis constituit dintr-un element condus, având n grade de libertate şi un element (baza) fix cele
două elemente fiind legate prin intermediul unor lanţuri cinematice independente. Fiecare din
aceste lanţuri cinematice conţine două elemente articulate prin intermediul unei articulaţii cu un
singur grad de libertate (care reprezintă şi cuplele motoare).
Roboţii paraleli pot fi planari sau spaţiali cu trei respectiv şase grade de libertate.
Prehensoare
Prehensiunea reprezintă interacţiunea dintre două corpuri, corpul care manipulează (robotul) şi
corpul manipulat (obiect-piesă), în vederea schimbarii poziţiei acestuia faţă de un sistem de
referinţă considerat fix.
Realizarea prehensiunii presupune realizarea a cel puţin trei functiuni: realizarea cuplării
(contactul) cu obiectul manipulat, menţinerea cuplării (contactului) şi decuplarea (despicarea)
obiectului adus în poziţie finală, în condiţiile mentinerii integrităţii obietului manipulat.
Prehensorul este dipozitivul destinat îndeplinirii funcţiei de prehesiune. Pe lângă funcţiile de bază
amintite, prehensonul poate îndeplinii şi alte funcţii cum ar fi :
- acţionarea prin împingere, apăsare, agăţare, ridicare, etc
Tipuri de prehensoare
După tipul fortei de prehensare prehensoarele se pot califica în :
- prehensoare mecanice
- prehensoare cu vaccum
- prehensoare electromagnetice
- prehensoare speciale
Functie de particularitatile constructive prehensoarele mecanice se pot clasifica in:
-prehensoare cu bare articulate: cu bacuri; antropomorfe
-prehensoare tentaculare
Sistemele de bare articulate ofera numeroase posibilitati de prindere a obiectului piesa.
Prehensoarele antropomorfe pot avea doua , trei sau mai multe degete alcatuite din segmente
interconectate prin cuple de rotatie, denumirea acestora provenind de la gradul ridicat de
similitudine cu mana umana.
Prehensoare tentaculare. Degetele acestor prehensoare sunt construite pe baza unor mecanisme
asemanatoare celor ale robotilor trompoidali. Astfel de prehensoare sunt utilizate in manipularea
obiectelor piesa cu forme complexe, fragile, cu greutati mici si medii fara conditii severe de
precizie.
Prehensoarele vaccumatice se utilizeaza in situatiile in care obiectul piesa prezinta suprafete plane.
Astfel de prehensoare permit manevrarea unor obiecte confectionate din diverse materiale.
Principiul de functionare al acestor prehensoare se bazeaza pe eliminarea aerului dintre suprafata
obiectului prehensat.
Prehensoarele electromagnetice prezinta o constructie simpla nu sunt supuse uzurii pot genera
forte relativ mari raportate la unitatea de suprafata, alimentarea lor cu energie fiind mai
avantajoasa comparativ cu alte tipuri. Nu pot functiona insa la temp ridicate necesita intretinere
permanenta si au grad de selectivitate redusa in cazul unor piese usoare dispuse in pachete.
Prehensoarele speciale sunt mai rar intalnite ni practica curenta, ele avand ca principii de
functionare fenomene si sau efecte ce pot rezolva problema prehensiunii unor obiecte pentru care
solutiile clasice de pregensoare nu dau rezultate. Printre aceste tipuri de prehensoare sunt:
prehensoare cu elem elastice multiple metalice, nemetalice, cu adaptare la forma piesei prehensate,
prehensoare cu efecte electrostatice , cu straturi adezive, cu material cu memorie.
Robotul poate inlocui un operator uman si in locuri de munca ce presupun manevrarea unor unelte,
scule, dispozitive, repetand identic, timp indelungat miscari specifice.
In aceste situaţii utilizarea unui prehersor pentru prinderea, fixarea şi manevrarea acestora
reprezintă o complicare inutilă a sarcinii robotului, optând în marea majoritate a cazurilor la
atanşarea directă a unui efector terminal specializat (sculă, unealtă, dispozitiv) la sistemul de
ghidare al robotului. Această soluţie este utilizată în cazul roboţilor specializaţi, alocaţi unui
anumit loc de muncă, de tip manipulator.
Roboţii evaluaţi pot fi dotaţi cu efectoare terminale interschimbabile. Astfel de roboţi pot fi
utilizaţi în diverse locuri de muncă, realocarea acestora presupunând doar schimbarea efectorului
terminal şi a programului de conducere prin calculator.
Aceste adaptări tehnologice conduc la costuri mult mai mici decât cele presupuse de schimbarea
sistemului de maşini sau de cele legate de procurarea unui robot specializat nou.
Robotul mobil
Roboţii mobili s-au dezvoltat ca urmare a necesităţii executării unor operaţii dificile sau
primejdioase şi care necesitau în mod obligatoriu deplasarea subiectului uman.
Robotii mobili sunt robotii capabili sa isi schimbe pozitia elementului de baza in raport cu un
sistem de referinta considerat fix, legat de surpafata de sustinere.
Dupa tipul sistemelor ce asigura deplasarea robotii mobili pot fi cu roti si sau senile , cu
pedipulatoare si micsti.
Robotii mobili pot asigura evitarea sau chiar depasirea obstacolelor de pe suprafata de sustinere,
deplasarea pe scari si alte suprafete artificiale precum si navigatia in preajma sau peste denivelari
majore ale acesteia in mod independent.
Structura roboţilor mobili este funcţie de scopul în care vor fi folosiţi.
Locomoţia se poate realiza, în principal, în două moduri total diferite.
Astfel, există roboţi mobili care se deplasează cu ajutorul un unor roţi motoare.
În figura sunt prezentate o parte din variantele structurale care pot sta la baza construcţiei unor
asemenea roboţi

O altă categorie de roboţi mobili utilizează picioare pentru realizarea locomoţiei. Soluţiile adoptate
în realizarea acestor tipuri de roboti sunt, în general, preluate prin modelare din lumea animală.
Datorită modului de deplasare specific aceşti roboţi se mai numesc şi roboţi păşitori. În figurile 1
şi 2 sunt prezentate variante structurale pentru roboţi păşitori(pe pedipulatoare): robot quadruped
(figura 9.2a), robot hexapod (figura 9.2b) şi robot biped (figura 9.3).
Fig. 1

fig 2
Datorită aspectului umanoid şi a domeniilor de aplicaţie noi ce rezultă datorită acestui fapt, roboţii
păşitori bipezi constituie o categoric deosebită a roboţilor păşitori.
Roboţii păşitori bipezi modelează, din punct de vedere structural şi funcţional, aparatul locomotor
uman. Modelele realizate până în prezent modelează în principal sistemul osos al membrelor
inferioare umane.
Locomotia impune realizarea contactului intre mobil si suprafata pe care se deplaseaza care la
randul ei trebuie sa reziste la fortele normale de apasare exercitate asupra sa asigurand in felul
acesta sustinerea si sau adeziunea sistemului locomotor. In pla suprafata tre sa fie capabila de a
prelua fortele de propulsie ce se exercita asupra sa in faza de propulsie a mobilului. Din aceasta
perspectiva cele mai practice mecanisme capabile de a asigura locomotia sunt pedipulatoarele,
rotile si respectiv sistemele de miscare prin alunecare.
Senilele cu care sunt dotate o serie de masini de transport reprezinta mai degraba o solutie mai
eficienta de repartizare a fortelor de greutate pe suprafata de sprijin decat rotile, intre acestea si
senile neexistand decat diferente de ordin constructiv.
Sistemele de deplasare bazate pe roti asigura accesibilitatea masinilor de transport pe doar circa
50% de suprafata pamantului, restul ar deveni accesibila cu ajutorul masinilor cu pedipulatoare.
Flexibilitatea pedipulatoarelor corespunde capacitatii acestora de a efectua miscari care sa permita
deplasarea in jurul si peste obstacolele intalnite fara coliziuni cu suprafata acestora.
Robotii pe roti/senile
Acesti roboti provin din masinile clasice de transport la care sistemele care asgura navigatia
vehicolului au fost automatizate. Astfel de sisteme de transport pot fi teleoperare si /sau comandare
prin calculator. Sunt destinate operarii in medii de lucru in care suprafata de operare este artificiala
putand di insa utilzate si in medii naturale ale caror suprafete nu perzinta insa accidente majore.
Acesti roboti pot avea sistem de propulsie care le permite deplasarea atat pe suprafete plane cat si
pe suprafete in trepte.
Robocare
In conditiile unor procese de productie automate deplasarile materialelor intre diferitele
componente ale sistemului de productie se realizeaza cu ajutorul sistemeleor de vehicule ghidate
automat sau robocare. Acestea pot circula liber sau ghidate pe cai de rulare cum sunt sinele, pe sol
sau suspendate.
Robotul evoluat si inteligenta artificiala
Producţia modernă necesită roboţi ce nu mai sunt simple sisteme de automatizare mecanică.
Roboţii evoluaţi au ca o componentă majoră sistemul de comandă. Sistemul de comandă determină
dimensiunea domeniului de aplicabilitate a sistemului robotizat si clasifică nivelul său de
inteligenţă.
Roboţii primitivi utilizau sisteme mecanice complicate pentru comandă şi control: pârghii, role,
came, roţi dinţate, etc., caracteristice automatizării rigide.
Roboţii a căror comandă se bazează pe sisteme computerizate simple pot îndeplini, prin
parcurgerea pas cu pas a secvenţelor de program, multe dintre operaţiile industriale obişnuite.
Aceşti roboţi sunt foarte precişi şi pot fi programaţi relativ uşor, în vederea realizării unei largi
game de aplicaţii.
Roboţii evoluaţi întâlniţi în sistemele de producţie sunt capabili să realizeze aplicaţii din ce în ce
mai complexe. Complexitatea din ce în ce mai ridicată a aplicaţiilor pe care roboţii industriali le au
de îndeplinit a condus la cristalizarea conceptului de "sarcină" a robotului ce descrie complexe de
operaţii ce reclamă flexibilitate şi autoadaptabilitate. în termeni de robotică aceste caracteristici se
traduc prin abilităţi specifice dintre care cele mai importante sunt dexteritatea, inteligenţa şi
interfaţarea.
Roboţii ce manifestă aceste abilităţi, chiar în formă rudimentară, sunt "roboţi inteligenţi".
In consecinţă conceptul de sarcină a unui robot presupune un complex de acţiuni
exercitate asupra mediului de lucru care presupune cunoaşterea stării acestuia anterior acţiunilor
precum şi anticiparea stării rezultante.
Dexteritatea ca abilitate de acţiune asupra mediului exterior nu depinde de inteligenţă. Această
abilitate este, în cazul omului, perfectibilă prin învăţare, învăţarea în robotică, în stadiul actual,
poate fi, de exemplu un proces modelat prin simpla memorare a unor acţiuni (de exemplu
memorarea punct cu punct a traiectoriilor specifice roboţilor play - back).
Prin inteligenţă, în sens restrâns, vom înţelege conceptul conform căruia aceasta înseamnă
înţelegerea mediului, a sarcinii ce urmează a fi îndeplinită şi luarea deciziilor ce conduc la
îndeplinirea corectă a acesteia.
Schematic ciclul de functionare al unui robot capabil sa indeplineasca sarcini este redat in
figura:

Ciclul reprezentat în figura b prezintă două contururi independente. Inţelegerea mediului şi a

"sarcinii" robotului sunt reprezentate de blocurile corespunzătoare culegerii informaţiei şi
prelucrării informaţiilor disponibile. Conturul notat cu I corespunde transformării directe a
informaţiilor în acţiune, adică, unui arc reflex în sistemele biologice, respectiv al unei bucle
adaptive simple. Acest contur defineşte reactivitatea necondiţionată.
Inteligenţa artificială propriuzisă presupune capacitatea sistemului de a lua decizii şi corespunde
conturului notat cu II.
Interacţiunea cu mediul, mediată de sistemul decizional, presupune în cazul general, luarea în
considerare a tuturor agenţilor activi şi pasivi din mediu. Problema agenţilor activi (operatori
umani, alţi roboţi sau sisteme automatizate) şi a interacţiunea cu aceştia este denumită în
robotică "interfaţare" (friendly using).
Inteligenţa artificială este în principal o problemă de programare, dar implică şi
sisteme avansate de calculatoare paralele sau reţele neuronale. Astfel de calculatoare au început să
aibă un impact semnificativ în fobotică constituind sisteme de comandă ce conferă robotului
abilităţi decizionale în timp real. Cel mai mare impact al inteligenţei artificiale apare în domeniul
percepţiei artificiale. Inteligenţa artificială oferă posibilităţi de interpretare a semnalelor analogice
transformate în semnale digitale - adevărate
senzaţii artificiale
Sistemele de comandă şi control ale roboţilor inteligenţi sunt foarte diferite de cele
ale unui robot obişnuit. Pe lângă comandarea diverselor efectoare terminale un robot inteligent
trebuie să incorporeze percepţia senzorială astfel încât să fie capabil de a lua decizii pe baza
semnalelor generate de sistemele feedback. Astfel de percepţii senzoriale precum şi controlul
operaţiilor impun aplicarea concretă a inteligenţei artificiale ce utilizează sisteme complexe de
calcul.
Robotul cooperant
Robotul cooperant (interfaţat) poate fi caracterizat prin sisteme adaptate (compatibile) cu
caracteristicile corespondente ale operatorului uman

Un astfel de robot cooperant trebuie să fie dotat cu sisteme senzoriale avansate capabile să
modeleze canale senzoriale exterio şi proprioceptive, sisteme mecanice performante, programe
complexe.
Limitele în dezvoltarea şi evoluţia roboţilor sunt de două tipuri: tehnologice şi economice.
în condiţiile progresului accelerat atât în domeniul cercetării fundamentale cat ş: aplicative,
limitele capacităţilor tehnice de modelare a compotamentului uman sunt mereu depăşite, dintr-o
altă perspectivă ramând doar problema până unde se va merge în această modelare.
Centrul de greutate este axat în prezent pe automatizarea sarcinilor fizice ce le are de îndeplinit
robotul, cea ce defineşte nivelul capacităţilor de dexteritate, inteligenţă şi intrefaţare ca expresie a
eficienţei economice a exploatării acestuia.
In Japonia se constată în această perioadă o scădere a cererii de roboţi industriali probabil ca
urmare a scăderii preţului forţei de muncă prin intrarea pe piaţa muncii a muncitorilor din ţările
subdezvoltate şi în curs de dezvoltare ca efect al globalizăru fenomenului industrial. Industria
japoneză de roboţi se orientează spre domenii noi în care impactul robotizării este încă
nesemnificativ, cum ar fi cel al serviciilor şi al aplicaţiilor domestice.
Aceste domenii noi vor conduce în mod inevitabil la creşterea complexităţii "sarcinilor" roboţilor,
cea ce va atrage după sine dezvoltarea unor roboţi din ce în ce mai performanţi şi complecşi.
In cadrul acestei dinamici ingineria mecanică - mecatronica - are un rol extrem de important,
obiectivul acesteia fiind proiectarea şi construirea unor sisteme mecanice performante caracterizate
printr-un număr suficient de grade de mobilitate - roboţi redundanţi - controlabile, ca răspuns la
permanenta creştere a complexităţii sarcinilor acestora.
Oricât de performante ar putea deveni sistemele de comandă şi control ale unui robot, dacă acestea
nu sunt susţinute de sisteme mecanice compatibile, efortul de perfecţionare este inutil. Pe de altă
parte este la fel de adevărată reciproca acestei concluzii.
In robotică se va accentua necesitatea unei colaborări între roboticieni de specialităţi diferite având
ca obiectiv obţinerea unor roboţi performanţi.