Tema 1: Cálculo Vectorial

Índice
1. El espacio euclı́deo n-dimensional 1

2. Funciones vectoriales de variable real 4

3. Elementos geométricos de una curva 11

3.1. Longitud de un arco de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. El parámetro arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3. Curvatura y torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1. El espacio euclı́deo n-dimensional

Este curso constituye una introducción al cálculo con funciones de varias vari-
ables reales. Nuestro propósito es extender a estas funciones las nociones de lı́mite,
continuidad, derivada e integral que se suponen conocidas para las funciones de una
variable, y describir algunas de las aplicaciones de los resultados que vayamos obte-
niendo. Antes de entrar en el estudio de estos conceptos es conveniente revisar las
propiedades del marco donde se desarrollan los fenómenos, el espacio Rn .
El sı́mbolo Rn designa al conjunto de todas la n-tuplas de números reales, es
decir,
Rn = {(x1 , . . . , xn ) : x1 , . . . , xn ∈ R} .

Este conjunto tiene estructura natural de espacio vectorial sobre el cuerpo de los
números reales. La suma de dos elementos de Rn y el producto de un escalar por un
elemento de Rn se definen por medio de las fórmulas

(x1 , . . . , xn ) + (y1 , . . . , yn ) = (x1 + y1 , . . . , xn + yn )

1
y
α(x1 , . . . , xn ) = (αx1 , . . . , αxn ).
En Rn se dispone, además, de un producto escalar. El producto escalar de dos
vectores x = (x1 , . . . , xn ), y = (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn es, por definición, el número
n
X
x·y = xi yi .
i=1

Este producto tiene las siguientes propiedades:

(1) Para cualesquiera x, y ∈ Rn , x · y = y · x.

(2) Para todo α ∈ R y todo x ∈ Rn , α(x · y) = (αx) · y = x · (αy).

(3) Para cualesquiera x, y, z ∈ Rn , x · (y + z) = x · y + x · z.

(4) Para cada x ∈ Rn , x · x ≥ 0, y x · x = 0 si y sólo si x = 0.

Como consecuencia de estas propiedades se obtiene la siguiente desigualdad impor-

tante.

Proposición 1.1 (Cauchy-Schwarz). Si x, y ∈ Rn entonces

√ √
|x · y| ≤ x · x · y · y.

La igualdad se da si, y sólo si, x e y son colineales.

Demostración. Supongamos en primer lugar que x e y son colineales. Sea λ ∈ R tal

que y = λx. Entonces,
√ √ √ √
|x · y| = |λ| · |x · x| = x·x· λx · λx = x·x· y · y.

Supongamos ahora que x e y no son colineales. Entonces, para cada α ∈ R se tiene

x + λy 6= 0, y por la propiedad (4) se sigue que

0 < (x + λy) · (x + λy) = x · x + λ2 (y · y) + 2λ(x · y).

En particular, la ecuación (en λ)

(y · y)λ2 + 2(x · y)λ + x · x = 0

no tiene solución real, y por tanto,

4(x · y)2 − 4(y · y)(x · x) < 0

de donde se deduce la desigualdad deseada.

2
 A continuación definimos el concepto de norma de un vector, que desempeña el
papel del valor absoluto de los números reales.

Definición 1.2. Se llama norma del vector x ∈ Rn al número

√
kxk = x · x.

Obsérvese que la desigualdad de Cauchy-Schwarz adopta ahora la forma

|x · y| ≤ kxk · kyk.

La norma verifica las siguientes propiedades:

(1) Para todo x ∈ Rn , kxk ≥ 0, y kxk = 0 si, y sólo si, x = 0.

(2) Para cada x ∈ Rn y cada α ∈ R se tiene kαxk = |α| · kxk.

(3) Para cualesquiera x, y ∈ Rn se tiene kx + yk ≤ kxk + kyk.

Las dos primeras propiedades son triviales. La tercera recibe el nombre de desigual-
dad triangular. Para comprobarla escribimos

kx + yk2 = (x + y) · (x + y) = x · x + y · y + 2(x · y) = kxk2 + kyk2 + 2(x · y).

Por la desigualdad de Cauchy-Schwarz se tiene

2(x · y) ≤ 2|x · y| ≤ 2kxk · kyk.

Consecuentemente,

kx + yk2 ≤ kxk2 + kyk2 + 2kxk · kyk = (kxk + kyk)2 ,

y por tanto,
kx + yk ≤ kxk + kyk.

El concepto de norma permite introducir una distancia entre puntos del espacio
Rn , que extiende de forma natural la distancia en el plano o el espacio.

Definición 1.3. Dados x = (x1 , . . . , xn ), y = (y1 , . . . , yn ) ∈ Rn se define la distancia

entre x e y como
p
d(x, y) = kx − yk = (x1 − y1 )2 + · · · + (xn − yn )2 .

3
 Esta distancia satisface las siguientes propiedades, que se obtienen como conse-
cuencia inmediata de las propiedades de la norma.

(1) d(x, y) ≥ 0, para cualesquiera x, y ∈ Rn , y d(x, y) = 0 si, y sólo si, x = y.

(2) d(x, y) = d(y, x), para cualesquiera x, y ∈ Rn .

(3) d(x, y) ≤ d(x, z) + d(y, z), para cualesquiera x, y, z ∈ Rn .

La noción de distancia facilita el estudio de propiedades topológicas en Rn , que

desempeñarán un papel importante en temas sucesivos.

2. Funciones vectoriales de variable real

El objeto de esta sección es el estudio de las funciones del tipo f : I −→ Rn ,
donde I es un conjunto de números reales. Ası́ pues, las funciones de este tipo
asocian vectores a números reales. Por esta razón se les llama funciones vectoriales
de variable real.
Notemos que si f es una tal función entonces para cada t ∈ I se tiene que f (t)
es un vector del espacio Rn . Designaremos a las coordenadas de este vector por los
sı́mbolos f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t). Quedan ası́ definidas n funciones reales f1 , f2 . . . , fn
en el conjunto I. Las llamaremos funciones componentes de la función vectorial f .
En Cálculo de una variable veı́amos que si f es una función real de una vari-
able real, entonces la gráfica de f es una curva en R2 . No obstante, sabemos que
existen curvas (la circunferencia, por ejemplo) que no pueden expresarse como la
gráfica de una función de una variable. Las funciones vectoriales de variable real
permiten contemplar las curvas desde una óptica más general. Para ilustrar este
hecho empezamos con un ejemplo bien conocido: la recta.
En general, una recta en el plano queda completamente determinada cuando se
conocen un punto y un vector director de la misma. Si R es la recta que pasa por el
punto (x0 , y0 ) y tiene por vector director (v1 , v2 ), cualquier otro punto (x, y) de la
misma puede escribirse en la forma
(
x = x0 + tv1
y = y0 + tv2

siendo t un número real. Estas expresiones reciben el nombre de ecuaciones paramétri-

cas de la recta R (cualquier punto de la misma puede expresarse en función del

4
parámetro t). Las funciones expresadas por estas tres igualdades son las compo-
nentes de la función f : R −→ R2 definida por la expresión

f (t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t)

En esta situación se dice que f es una parametrización de R.

En general, dada una curva C en el plano (resp. el espacio) se llama parametrización
de C a toda función de una variable con valores en R2 (resp. R3 ) cuya imagen es
justamente la curva C.
Tratemos de averiguar ahora unas ecuaciones paramétricas de la circunferencia
C de radio r centrada en el punto P0 (x0 , y0 ). Es claro que si t es un número real
cualquiera entonces el punto (x, y) definido por las expresiones
(
x = x0 + r cos t
y = y0 + r sen t

está en C. Por otra parte, por la definición geométrica de las funciones trigonométri-
cas se sigue que para cualquier punto P (x, y) ∈ C existe un número real t (el ángulo
−−→
determinado por el vector P0 P y el eje Ox) verificando las dos igualdades anteriores.
Por tanto, la función vectorial

f (t) = (x0 + r cos t, y0 + r sen t)

es una parametrización de la curva C. Procediendo de forma análoga se deduce que

si C es la elipse de semiejes a y b centrada en el punto O entonces la función

f (t) = (a cos t, b sen t)

es una parametrización para C. Asimismo, la función

f (t) = (a cosh t, b senh t)

parametriza la hipérbola cuya ecuación implı́cita es

x2 y 2
− 2 = 1.
a2 b
Por supuesto, si ϕ es una función de una variable definida en el intervalo I, su
gráfica también puede contemplarse de esta forma: la función vectorial

f (t) = (t, ϕ(t))

5
definida para t ∈ I nos proporciona una parametrización de la gráfica de ϕ.
Las funciones vectoriales son asimismo un instrumento adecuado para el tratamien-
to de funciones definidas mediante coordenadas polares. Supongamos que C es una
curva plana dada por la ecuación polar ρ = ρ(θ). Como sabemos, esto significa que
si expresamos los puntos de C en coordenadas polares, entonces el polo de un punto
cualquiera P de la curva (esto es, la longitud del segmento OP ) viene dado en fun-
ción del argumento de dicho punto. Utilizando el argumento como parámetro vemos
que las igualdades (
x = ρ(θ) cos θ
y = ρ(θ) sen θ
definen unas ecuaciones paramétricas para C. Como aplicación de esta técnica vamos
a obtener una parametrización de otra curva notable, la espiral de Arquı́medes.
Consideremos una semirrecta r en el plano con origen en el punto O y apoyada
sobre el eje Ox. La semirrecta empieza a girar en sentido contrario al de las agujas
del reloj con velocidad angular constante ω = 1, manteniendo fijo su origen. Una
partı́cula, situada inicialmente en el punto O, se desplaza sobre r con velocidad
constante v = 1. La curva descrita por la partı́cula recibe el nombre de espiral de
Arquı́medes. Sea (x, y) un punto genérico de la curva. Al cabo de un tiempo t, el
ángulo formado por la semirrecta r con el eje Ox es θ(t) = ωt = t, y la partı́cula
estará a distancia ρ(t) = t del punto O. Ası́ pues, ρ(t) = t. La función

f (t) = (t cos t, t sen t)

constituye, por tanto, una parametrización de esta curva.

Veamos ahora algunos ejemplos de curvas en el espacio. Procediendo como hemos
hecho al principio vemos que si R es la recta que pasa por el punto (x0 , y0 , z0 ) y tiene
la dirección del vector v = (v1 , v2 , v3 ) entonces R se parametriza con la función

f (t) = (x0 + v1 t, y0 + v2 t, z0 + v3 t).

Otra curva muy conocida en R3 es la hélice cilı́ndrica (o circular), que puede verse
como la trayectoria recorrida por una partı́cula que se mueve con velocidad angular
constante sobre una circunferencia C al tiempo que ésta se desplaza uniformemente
sobre la recta perpendicular al centro de C. Hallemos una parametrización para la
hélice. Para facilitar las cosas suponemos que C es la circunferencia de centro (0, 0, 0)
y radio 1 contenida en el plano xy, y que la partı́cula se halla situada inicialmente

6
sobre el punto (0, 1, 0). Si la partı́cula gira sobre C con velocidad angular ω = 1 en
sentido contrario al de las agujas del reloj y la circunferencia se mueve apoyada en
el eje Oz en el sentido de las z positivas con velocidad v = 1, tenemos que pasado un
tiempo t nuestra partı́cula se encuentra en el punto del espacio cuyas coordenadas
cartesianas son los números x = cos t, y = sen t y z = t. Ası́ pues, la hélice puede
parametrizarse por medio de la función

f (t) = (cos t, sen t, t).

Obsérvese que esta hélice está contenida en el cilindro de ecuación x2 + y 2 = 1 (de

ahı́ el nombre).
Tras estos prolegómenos geométricos pasamos a estudiar las nociones de lı́mite,
continuidad y derivada para las funciones vectoriales de variable real.

Definición 2.1. Sea I un intervalo de R, sea f una función definida en I, con

valores en Rn , y sea t0 ∈ I. Se dice que f tiende al vector ` ∈ Rn cuando t tiende a
t0 (o que ` es el lı́mite de f en t0 ) si

lı́m k f (t) − ` k = 0.
t → t0

En tal caso se escribe

lı́m f (t) = ` .
t → t0

Se dice que f es continua en el punto t0 si

lı́m f (t) = f (t0 ).

t → t0

El estudio de lı́mite y la continuidad de las funciones vectoriales puede reducirse

al de sus funciones componentes. Éste es el contenido de la siguiente proposición,
cuya demostración es casi inmediata.

Proposición 2.2. Sean `1 , . . . , `n las componentes del vector `. Entonces lı́m f (t) =
t → t0
` si, y sólo si, para cada i ∈ {1, 2, . . . , n} se tiene lı́m fi (t) = `i .
t → t0
En particular, la función f es continua en el punto t0 si y sólo si lo son sus
componentes.

El resultado siguiente recoge las principales propiedades de los lı́mites de fun-

ciones vectoriales en relación a las operaciones algebraicas.

7
Proposición 2.3. Sean f , g : I ⊆ R −→ Rn dos funciones, y sea t0 un punto del
conjunto I. Supongamos que existen los lı́mites lı́m f (t) y lı́m g(t) y valen `1 y `2 ,
t → t0 t → t0
respectivamente. Entonces:

(1) lı́m (f (t) + g(t)) = `1 + `2 .

t → t0

(2) Si α ∈ R entonces lı́m (α f (t)) = α · `1 .

t → t0

(3) lı́m (f (t) · g(t)) = `1 · `2 .

t → t0

(4) Si n = 3 entonces lı́m (f (t) ∧ g(t)) = `1 ∧ `2 .

t → t0

En particular, la suma, el producto escalar y el producto vectorial (en el caso n = 3)

de funciones vectoriales continuas son funciones continuas.

Demostración. Se deja como ejercicio.

A continuación extendemos la noción de derivada a las funciones vectoriales de

variable real.

Definición 2.4. Sea I un intervalo abierto de R, y sea f una función definida en I,

con valores en Rn . Se dice que f es derivable en un punto t0 ∈ I si existe el lı́mite

f (t) − f (t0 )
lı́m .
t → t0 t − t0
Este vector se llama derivada de f en el punto t0 , y se representa con el sı́mbolo
f 0 (t0 ).

Señalemos que la derivada de f en un punto es un vector en el espacio Rn . Por

otra parte, como consecuencia de la Proposición 2.2 se sigue que la función f es
derivable en el punto t0 si, y sólo si, lo es cada una de sus funciones componentes,
y en tal caso,
f 0 (t0 ) = (f10 (t0 ), . . . , fn0 (t0 )) .

La derivada vectorial tiene una interesante interpretación geométrica en el caso en

que n = 2 o n = 3: si f 0 (t0 ) 6= 0, entonces f 0 (t0 ) es un vector tangente a la curva
imagen de f en el punto f (t0 ). Notemos que el vector

f 0 (t0 )
T(t0 ) =
k f 0 (t0 )k

8
tiene norma 1. A este vector se le llama vector tangente unitario a la curva imagen
de f en el punto f (t0 ). Desde el punto de vista geométrico merecen atención las fun-
ciones vectoriales con derivada no nula en todo punto. Tales funciones se denominan
regulares.
Fı́sicamente, el vector f 0 (t) representa la velocidad instantánea de una partı́cula
cuya posición viene dada por la función f .

Ejemplo:

Consideremos la función definida en R por medio de la expresión

f (t) = (2 cos t, 3 + 2 sen t).

Esta función parametriza a la circunferencia de centro (0, 3) y radio 2. El vector

tangente en el punto f (t) viene dado por la igualdad

f 0 (t) = (−2 sen t, 2 cos t) .

Además, como para cada t ∈ R se tiene f 0 (t) 6= 0 (¿por qué?), deducimos que la
curva es regular. El vector tangente unitario en un punto genérico f (t) es

f 0 (t) (−2 sen t, 2 cos t)

T(t) = 0 = = (− sen t, cos t).
k f (t)k 2
El siguiente resultado establece algunas propiedades de estabilidad de las fun-
ciones derivables frente a las operaciones algebraicas.

Proposición 2.5. Sea I un intervalo abierto de R, sea t0 ∈ I y sean f y g dos

funciones definidas en I, con valores en Rn y ϕ una función escalar definida en I.

1. Si f y g son derivables en t0 , entonces también lo es la función f + g y

(f + g)0 (t0 ) = f 0 (t0 ) + g0 (t0 ).

2. Si ϕ y f son derivables en t0 , entonces también lo es la función ϕ f , y

(ϕ · f )0 (t0 ) = ϕ0 (t0 ) f (t0 ) + ϕ(t0 ) f 0 (t0 ).

En particular, para cualquier constante real c se tiene

(c f )0 (t0 ) = c f 0 (t0 ).

9
 3. Si f y g son derivables en t0 , entonces también lo es la función f · g, y

(f · g)0 (t0 ) = f 0 (t0 ) · g(t0 ) + f (t0 ) · g0 (t0 ).

4. Si n = 3, y las funciones f y g son derivables en t0 , entonces también lo es la

función f ∧ g, y

(f ∧ g)0 (t0 ) = f 0 (t0 ) ∧ g(t0 ) + f (t0 ) ∧ g0 (t0 ).

Demostración. Se deja como ejercicio.

Al igual que en el caso de las funciones reales, también en el de las vectoriales

se dispone de una regla de derivación para funciones compuestas, cuya deducción se
basa en la regla de la cadena estudiada en Cálculo de una variable.

Proposición 2.6. Sea f una función definida en el intervalo I, con valores en Rn ,

y sea ϕ una función definida en un intervalo J, con valores en I. Si ϕ es derivable
en el punto t0 ∈ J, y f lo es en ϕ(t0 ), entonces la función g(t) = f (ϕ(t)) es derivable
en t0 , y
g0 (t0 ) = ϕ0 (t0 ) · f 0 (ϕ(t0 )) .

No vamos a hacer un estudio pormenorizado de las funciones vectoriales deriv-

ables. Será útil, no obstante, disponer de los dos resultados siguientes, que vienen a
extender conocidas propiedades de las funciones reales que admiten derivada en un
intervalo.

Proposición 2.7. Sea f una función definida en un intervalo I, con valores en Rn .

Si f es derivable en I y k f k es constante, entonces f 0 · f = 0.

Demostración. Puesto que k f k2 = f · f se sigue que la función escalar ϕ = f · f es

constante. Por tanto, para cada t ∈ I se tiene

0 = ϕ0 (t) = f 0 (t) · f (t) + f (t) · f 0 (t) = 2 f 0 (t) · f (t),

y
f 0 (t) · f (t) = 0.

Proposición 2.8. Si f es una función derivable en un intervalo I, con valores en

Rn , y f 0 (t) = 0 para cada t ∈ I, entonces f es constante.

10
Demostración. Basta tener en cuenta que una función real de variable real con
derivada nula en un intervalo es constante en dicho intervalo, y aplicar este resultado
a cada una de las funciones componentes de f .

3. Elementos geométricos de una curva

En esta sección aplicamos los resultados vistos previamente al estudio de algunas
propiedades geométricas de las funciones con valores en el plano o el espacio tridi-
mensional. Todas las funciones consideradas en lo sucesivo serán indefinidamente
derivables y regulares (o sea, con derivada no nula en todo punto).

3.1. Longitud de un arco de curva

Sea f una función definida en un intervalo [a, b] con valores en R3 (el caso en que
f toma valores en R2 se trata exactamente igual), y sea C la curva imagen de f , es
decir, C = {f (t) : t ∈ I}.
La longitud de la curva C es, por definición, el número
Z b
`(C) = k f 0 (t)kdt
a

Justifiquemos esta fórmula.

Supongamos que Π = {a = x0 < x1 < . . . < xn = b} es una partición del
intervalo [a, b] y sea, para cada i = 0, . . . , n, Pi = f (ti ). La longitud de la lı́nea
poligonal determinada por los puntos P0 , P1 , . . . , Pn es claramente
n−1
X
`(Π) = kf (ti+1 ) − f (ti )k .
i=0

Fijemos i ∈ {0, 1, . . . , n − 1}. Aplicando el Teorema del valor medio de Lagrange

a las funciones f1 , f2 , f3 (esto es, a cada una de las funciones componentes de f ) en
el intervalo [ti , ti+1 ] encontramos tres números ηi1 , ηi2 , ηi3 ∈ (ti , ti+1 ) tales que

fj (ti+1 ) − fj (ti ) = f 0 (ηij ) · (ti+1 − ti )

para cada j = 1, 2, 3. Por tanto,

n−1
X p
`(Π) = f10 (ηi1 )2 + f20 (ηi2 )2 + f20 (ηi3 )2 · (ti+1 − ti ) .
i=0

11
Cuando la fineza de la partición Π aumenta la suma `(Π) se aproxima, por un lado,
a la integral Z b
k f 0 (t)kdt,
a
y por otro, a lo que entendemos intuitivamente por longitud de la curva C.

Ejemplo:

Sea ϕ : [a, b] −→ R una función con derivada primera continua, y sea C la gráfica
de ϕ. De acuerdo con lo que dijimos en la sección anterior tenemos que C viene
parametrizada por la función vectorial f (t) = (t, ϕ(t)). Ası́ pues, la longitud de C es
el número
Z b Z b Z bp
0 0
`(C) = k f (t)kdt = k(1, ϕ (t))kdt = 1 + (ϕ0 (t))2 dt.
a a a

3.2. El parámetro arco

Una curva en el plano o el espacio puede ser imagen de funciones distintas. Ası́,
por ejemplo, las funciones
f (t) = (cos t, sen t)

y
g(t) = (sen t, cos t),

definidas para todo t ∈ R parametrizan la misma curva, la circunferencia en R2 con

centro el punto (0, 0) y radio 1.
En general, si f es una función vectorial definida en I cuya imagen es la curva C,
y h : J ⊂ R −→ I es una función biyectiva, entonces la función g = f ◦ h (¡definida
en J!) tiene también por imagen la curva C. En este caso se dice que g es una
reparametrización de la curva definida por f .
Tiene especial interés la llamada parametrización por el arco o parametrización
natural. Sea f : [a, b] −→ R3 una función cuya imagen será designada por C, y sea
s : [a, b] −→ R la aplicación que asocia a cada t ∈ [a, b] la longitud del arco de curva
comprendido entre los puntos f (a) y f (t), es decir,
Z t
s(t) = k f 0 (u)kdu.
a

12
Notemos que la longitud ` de la curva C es justamente el número s(b). Por otra
parte, puesto que la función u 7→ k f 0 (u)k es continua (justifı́quese esto), gracias al
Teorema Fundamental del Cálculo se sigue que s es derivable y que

s0 (t) = k f 0 (t)k > 0, para todo t ∈ [a, b].

En particular, s es estrictamente creciente, y tiene, por tanto, inversa. Sea h = s−1 .

Esta aplicación está definida en [0, `] y tiene por imagen el intervalo [a, b]. Además,
teniendo en cuenta la regla de derivación de funciones inversas se sigue que
1 1
h0 (s(t)) = = 0 , para todo t ∈ [a, b].
s0 (t) k f (t)k
Sea ahora g la función definida por la igualdad

g = f ◦h.

Esta función, definida en [0, `], tiene la misma imagen que f ¿por qué?. Es pues una
reparametrización de la curva C, a la que denominaremos parametrización por el
arco de C (o de f ).
La parametrización por el arco satisface la importante propiedad siguiente: el
vector tangente en cada punto es el tangente unitario.
Proposición 3.1. Sea f : [a, b] −→ R3 una función vectorial, y sea g : [0, `] −→ R3
su parametrización por el arco. Entonces, para cada s0 ∈ [0, `] se tiene

k g0 (s0 )k = 1.

Demostración. Sea t0 = h(s0 ) (notemos que entonces s(t0 ) = s0 ). Aplicando la regla

de la cadena se obtiene

g0 (s0 ) = h0 (s0 ) f 0 (h(s0 )) = h0 (s0 ) f 0 (t0 ).

Ahora bien,
1
h0 (s0 ) = 0 ,
k f (t0 )k
y por tanto 0
f (t 0 )
k g0 (s0 )k =

k f 0 (t0 )k = 1,

como querı́amos demostrar.

Nota 3.2. Si f : I −→ R3 es una función tal que k f 0 (t)k = 1 para todo t ∈ I,
entonces f es justamente la parametrización por el arco de la curva imagen de f
¿por qué?

13
Ejemplo:

Hallemos la parametrización por el arco de la hélice

f (t) = (cos t, sen t, t).

La longitud del arco de hélice comprendido entre los puntos f (0) y f (t) es
Z t
0
Z tp √
s(t) = k f (u)kdu = (− sen u)2 + (cos u)2 + 1du = 2t.
0 0

La función inversa de s es, por tanto,

s
h(s) = √ .
2
Ası́ pues, la parametrización por el arco de la hélice es la función
 
s s s
g(s) = f (h(s)) = cos √ , sen √ , √ .
2 2 2

3.3. Curvatura y torsión

En esta sección introducimos un par de nociones relativas a la geometrı́a de una
curva: la curvatura y la torsión. La curvatura es un vector que da información sobre
el cambio de dirección de la curva cuando nos movemos sobre ella. Fı́sicamente
se corresponde con el concepto de aceleración centrı́peta. La curvatura y el vector
tangente unitario van a definir un plano en cada punto de la curva. La velocidad de
cambio de este plano vendrá dada por una función llamada torsión.
Sea C una curva en el espacio y sea g su parametrización por el arco. De acuerdo
con la Proposición 3.1, la función
T = g0
proporciona el vector tangente unitario a la curva C en cada uno de sus puntos.
Definición 3.3. Se llama vector curvatura de la curva C en un punto g(s) al vector

T0 (s).

El número
κ(s) = k T0 (s)k
recibe el nombre de curvatura escalar en el punto g(s). Si κ(s) 6= 0, se llama radio
de curvatura de C en el punto g(s) al número
1
ρ(s) = .
κ(s)

14
3.3.1. Ejemplo:

La curvatura de una recta es 0 en todos sus puntos. En efecto, sea R la recta

que pasa por el punto a = (a1 , a2 , a3 ) y tiene por dirección la del vector unitario
v = (v1 , v2 , v3 ). La función

f (t) = a + tv = (a1 + v1 t, a2 + v2 t, a3 + v3 t)

es una parametrización de R. Claramente,

f 0 (t) = (v1 , v2 , v3 ) = v, para todo t ∈ R.

Como kvk = 1 se tiene que f 0 (t) es el vector tangente unitario a r en el punto f (t),
y f es la parametrización por el arco de r. Ası́ pues

T(t) = v, para todo t ∈ R,

y el vector curvatura en un punto genérico f (t) es

T0 (t) = 0.

Demostrar que si una curva tiene curvatura 0 en todos sus puntos, entonces dicha
curva es una recta.
La siguiente proposición arroja información acerca de la derivada del vector
curvatura.

Proposición 3.4. El vector curvatura T0 (s) es ortogonal al vector tangente unitario

T(s).

Demostración. Sabemos que k T(s)k = 1 para todo s. En particular, la función T

es constante, y echando mano de la Proposición 2.7 resulta

T0 (s) · T(s) = 0,

como querı́amos demostrar.

El vector curvatura no tiene por qué ser unitario. Definiendo

T0 (s)
N(s) =
κ(s)
obtenemos un vector de norma 1 colineal con el vector curvatura. Al vector N(s) se
le llama vector normal principal en el punto g(s).

15
 Se denomina centro de curvatura en el punto g(s) al punto

c(s) = g(s) + ρ(s) N(s)

La circunferencia con centro c(s) y radio ρ(s) recibe el nombre de circunferencia

osculatriz. Se puede demostrar que
A los vectores tangente unitario y normal principal añadiremos uno más, el
denominado vector binormal en el punto g(s), que se define por la igualdad

B(s) = T(s) ∧ N(s).

Notemos B(s) es un vector de norma 1 y ortogonal a T(s) y N(s). La terna

{T(s), N(s), B(s)} recibe el nombre de triedro intrı́nseco (o triedro de Frénet) a la
curva en el punto g(s).
Se llama plano osculador de la curva en el punto g(s) al plano que pasa por
dicho punto y es perpendicular al vector binormal B(s).
Nuestro cometido ahora es cuantificar la variación del plano osculador cuando
nos movemos sobre la curva. La Proposición 3.4 viene a establecer una relación
entre el vector normal principal con la derivada del tangente unitario. El resultado
siguiente relaciona el vector normal principal con la derivada del binormal.

Proposición 3.5. Para cada s existe un número τ (s) tal que

B0 (s) = τ (s) N(s).

Demostración. Como B(s) es un vector unitario para cada s tenemos que

B(s) · B0 (s) = 0.

Ası́ pues, B0 (s) es ortogonal a B(s).

Por otra parte, derivando la igualdad B(s) = T(s) ∧ N(s) obtenemos

B0 (s) = T0 (s) ∧ N(s) + T(s) ∧ N0 (s),

y como T0 (s) es colineal con N(s) se sigue que

B0 (s) = T(s) ∧ N0 (s).

En particular, B0 (s) es ortogonal a T(s).

Hemos deducido que el vector B0 (s) es ortogonal a B(s) y a T(s). Por tanto,
B0 (s) es forzosamente colineal con N (s).

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 El escalar τ (s) se llama torsión de la curva C en el punto g(s). Nótese que este
escalar viene dado por la igualdad

τ (s) = B0 (s) · N(s).

Como consecuencia de la proposición anterior se sigue que una curva es plana si,
y sólo si, su torsión es 0 en todo punto.

3.3.2. Ejemplo:

Calculemos los elementos del triedro intrı́nseco, la curvatura y la torsión de la

hélice parametrizada por la función

f (t) = (cos t, sen t, t).

Ya hemos visto que la parametrización por el arco de esta curva es la función

 
s s s
g(s) = cos √ , sen √ , √ .
2 2 2
Por tanto, el vector tangente unitario y el vector curvatura vienen dados por las
igualdades  
0 1 s s
T(s) = g (s) = √ · − sen √ , cos √ , 1
2 2 2
y  
0 00 1 s s
T (s) = g (s) = − cos √ , − sen √ , 0 .
2 2 2
La norma de este vector es
s    
1 s s 1
κ(s) = k T0 (s)k = · cos2 √ + sen2 √ = ,
2 2 2 2

y consecuentemente
T0 (s)
 
s s
N(s) = = − cos √ , − sen √ , 0 .
κ(s) 2 2
Multiplicando vectorialmente el tangente unitario y el normal principal obtenemos
el vector binormal,
 
e1 e2 e3 
 
  
  1 s s
B(s) =  − √2 sen √s2
1 √1
2
cos √s2 1
√  = √
2 
sen √ , − cos √ , 1 .
2 2 2
 − cos √s2 − sen √s2 0 
 

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Derivando esta función obtenemos
 
0 1 s s
B (s) = √ cos √ , sen √ , 0
2 2 2
Por tanto, la torsión en el punto g(s) es
1
τ (s) = B0 (s) · N(s) = .
2
La curvatura y la torsión son, en general, difı́ciles de calcular utilizando la definición,
pues no siempre es fácil hallar la parametrización por el arco de una curva dada. El
siguiente teorema, que no demostramos, nos proporciona fórmulas para el cálculo de
estos elementos cuando la curva en cuestión no está parametrizada por el arco.

Teorema 3.6. Sea f : I −→ R3 una función vectorial y sea C la curva imagen de f .

Entonces, la curvatura y la torsión de C en el un punto genérico f (t) vienen dadas
respectivamente por las igualdades

k f 0 (t) ∧ f 00 (t)k
κ(t) =
k f 0 (t)k3
y
(f 0 (t) ∧ f 00 (t)) · f 000 (t)
τ (t) = .
k f 0 (t) ∧ f 00 (t)k2

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