Transformada Z para resolver ecuaciones en diferencias

Navarro Ramón1 , Vázquez Herrera Vı́ctor Hugo2

1,2
Departamento de Fı́sica, Centro Universitario de Ciencias
Exactas e Ingenierı́as, Av. Revolución C.P. 44430, México
torkva@live.com.mx2

22 de mayo de 2018

Resumen
En este artı́culo se utiliza la transformada Z para determinar la señal de salida en un sistema de tiempo discreto a
partir de su configuración y de la señal de entrada, aplicando las propiedades de la transformada Z para la resolución de
las ecuaciones en diferencias y la transformación Z inversa para regresar a los valores de una sucesión.
Descriptores— Transformada Z, Ecuaciones en diferencias,

1. Introducción donde en la ecuación 3 es un operador que transforma una secuen-

Los sistemas digitales operan con señales digitales, de las cuales
muchas de estas son generadas por muestreo de una señal de tiem-
po continuo, esto es, una señal definida en cada instante en un in-
tervalo de tiempo posiblemente infinito. Este proceso de muestreo
genera una señal de tiempo discreto, definida sólo en los instantes
en que el muestreo se lleva a cabo de tal manera que se genera
una sucesión digital. Después de procesarla con una computadora,
la señal digital de salida puede usarse para construir una nueva
señal de tiempo continuo; por ejemplo, utilizando un dispositivo
de muestro y retención, y esta a su vez, puede usarse para controlar
una fábrica o un proceso.
cia en una función de variable compleja continua Z.
Existe una relación entre ambas transformadas. Si sustituimos la
variable compleja eiw por Z. Cuando existe, la transformada de
Fourier es simplemente X(z) con z = eiw .
La transformada de Fourier es la transformada Z tomando |Z| = 1.
La transformada Z no converge para todas las secuencias ni
para todos los valores de Z. Para una secuencia dada, el conjunto
de valores en el cual la transformada converge es llamada región
de convergencia.
La dependencia depende solamente de |Z|. En pocas palabras si:
|X(z)| < ∞

2. La transformada Z Entonces:
∞
X
La transformada Z de una sucesión {xk }∞ esta definida como, |x(k)||z|−k < ∞ (4)
∞
n=−∞
∞
X xk Esto es que si la región que cumpla con la desigualdad de 4 es
Z {xk }∞
−∞ = X(z) = (1) región de convergencia.
zk
k=−∞
La transformada Z es una función analı́tica en todos los puntos de
Siempre que exista una sumatoria y donde z es una variable com- la región de convergencia; de aquı́ que la transformada Z y todas
pleja todavı́a indefinida. sus derivadas con respecto a w son funciones continuas en dicha
región.
La transformada de Fourier es de gran importancia en la repre-
sentación y análisis de señales y sistemas discretos. Sin embargo,
se utiliza la transformada Z debido a que la de Fourier no conver- 3. Propiedades de la transformada Z
ge para todas las secuencias. Debido a esto se planteo una nueva
transformada, esta es la Z que cubre una más amplia gama de Las siguientes propiedades de la transformada Z hace que se
señales. puedan encontrar más pares de transformadas Z sin la necesidad
Pero esto no es todo, esta transformada Z presenta diversas venta- de calcularlas directamente usando la definición.
jas, como por ejemplo en problemas analı́ticos, haciendo el manejo
de su notación, expresiones y el álgebra un poco más sencilla.
3.1. Propiedad de linealidad
Como sabemos la transformada de Fourier de una secuencia x(k)
esta dada por: Si {xk } y {yk } son sucesiones que tienen transformadas Z y
∞
X {xk } y {yk } respectivamente y si α y β son constantes reales o
X(eiw ) = x(k)e−iwk (2) compelas cualesquiera, entonces
k=−∞

La transformada de la misma secuencia se define como: Z {αxk + βk } = αZ {xk } + βZ {yk } (5)

∞
Como consecuencia, se dice que el operador transformada Z, Z ,
X
Z {x(k)}∞
−∞ = X(z) = x(k)z −k (3)
k=−∞
es un operador lineal.

1
3.2. La primera propiedad de traslación ( re- y haciendo p = k + 1 nos da
traso ) ∞ ∞
X yp X yp
Se considera un retardo de la sucesión {xk }, denotada por {yk }, Z {yk } = z p
= z( p
− x0 ) = zX(x) − zx0
p=1
z p=0
z
con
yk =k−k0
donde X(z) es la transformada de z en {xk }.
Donde k0 es el número de pasos en el retardo; por ejemplo, si Por tanto tenemos el resultado
k0 = 2, entonces yk -xk−2 , asi que

y0 = x−2 , y1 = x−1 , y2 = x0 , y 3 = x1 Z {xk+1 } = zX(z) − zx0 (8)

y ası́ sucesivamente. De esta manera la sucesión yk es simplemente De manera similar se prueba fácilmente que para una sucesión con
la sucesión xk movida hacia atrás o retrasada, en dos pasos. A adelanto de dos pasos {xk+2 }
partir de la definición 2,
∞ ∞ ∞
Z {xk+2 } = z 2 X(z) − z 2 x0 − zx1 (9)
X −k
X xk−k0 X xp
Z {yk } = yk z = =
zk z p+k0 En general se prueba fácilmente por inducción que para una suce-
k=0 k=0 p=−k0
sión adelantada k0 pasos {xk+k0 }
donde p = k − k0 . Si {xk } es una sucesión causal, de manera que
xp = 0 (p < 0), entonces k0 +1
X
Z {xk+k0 } = z k0 X(z) = x0 z k0 −k (10)
∞ ∞
X xp 1 X xp 1 k=0
Z {yk } = = k = k X(z)
p=0
z p+k0 z 0 p=0 z p z 0
3.4. Algunas propiedades más
donde X(z) es la transformada de Z de {xk }.
Por lo tanto tenemos el resultado Si Z{xk } = X(Z) entonces para una constante a
1
Z {xk−k0 } = k Z {xk } (6)
z 0 Multiplicación por ak
que se conoce como la primera propiedad de traslación de la trans-
formada Z
Z {ak xk } = X(a−1 z)
3.2.1. Ejemplo
La sucesión causal {xk } esta generada por Multiplicación por k n
 k Si Z {xk } = X(z) entonces para un entero positivo n
1
xk − ( k ≥ 0)
2  n
d
Z {kn xk } = −z X(z)
Determine la transformada Z de la sucesión recorrida {xk−2 } dz
Solución
Por la primera propiedad de traslación, Teorema del valor inicial
 k
1 1 Si {xk } es una sucesión cuya transformada Z es X(z) entonces
Z {xk−2 } = 2 Z { }
z 2 el teorema del valor inicial establece que
la cual usando lo siguiente
lı́m X(z) = x0
z→∞
z
Z {ak } = (|z| > |a|) (7)
z−a
Teorema del valor final
nos da  
1 z 1
Z {xk−2 } 2 |z| > = Si {xk } es una sucesión cuya transformada Z es X(z) entonces
z z − 1/2 2 el teorema del valor final establece que
 
1 2z 2 1
= 2 = |z| >
z 2z − 1 z(2z − 1) 2 lı́m xk = lı́m (1 − z −1 )X(z)
z→∞ z→1

3.3. La segunda propiedad de traslación

(avance) 4. La transformada Z inversa
Primero consideramos una adelanto de un solo paso. Si {yk } es Consideremos el problema de recuperar una sucesión
la versión adelantada de un solo paso de la sucesión {xk } entonces causal{xk } a partir del conocimiento de X(z), su transformada
{yk } esta generada por Z.
Formalmente el sı́mbolo Z −1 [ X(z)] indica una sucesión causal
yk = xk+1 (k ≥ 0)
{xk } cuya transformada Z es X(Z); esto es,
Entonces si Z {xk } = X(z) entonces {xk } = Z −1 [ X(z)]
∞ ∞ ∞
Esta correspondencia entre X(z) y xk es llamada transformación
Z {yk } =
X yk
=
X xk+1
= z
X yk+1 inversa Z, siendo xk la transformada inversa de X(z), y Z −1 el
zk zk z k+1 operador transformación inversa Z.
k=0 k=0 k=0

2
4.1. Ejemplo
vk = yk+1 uk = vk+a = yk+2
Encuentre
 
−1 z yk+2 − 3yk+1 + 3yk = xk
Z
(z − 1)(z − 2) Posterior a la obtención de la ecuación en diferencias se aplicó la
Solución Desarrollando transformada Z a la ecuación y se sustituyeron los valores iniciales
z dados de los primeros términos (y0 = 1, y1 = 0)
Y (z) =
(z − 1)(z − 2) Z {yk+2 } − 3Z {yk+1 } + 3Z {yk } = Z {1, 1, 1...}
Dividiendo entre z z
Z {yk+2 } − 3Z {yk+1 } + 3Z {yk } =
Y (z) z−1
= f rac1(z − 1)(z − 2) z
z z 2 Y (z) − z 2 y0 − zy1 − 3zY (z) + 3zy0 + 3Y (z) =
z−1
haciendo fracciones parciales z
Y (z)(z 2 − 3z + 3) − z 2 + 3z =
z−1
Y (z) 1 1
= − z z 2 − 3z
z z−2 z−1 Y (z) = + 2
(z − 1)(z − 3z + 3)
2 (z − 3z + 3)
ası́ que z z
z z Y (z) = − 2
Y (z) = − (z − 1) (z − 3z + 3)
z−2 z−1
Aplicando el operador y la propiedad de linealidad La expresión anterior se lleva a una forma de fracciones parcia-
  les para después aplicar una transformada Z inversa y con esto
−1 −1 z z obtener la sucesión de salida yk
Z [Y (z)] = Z − =
z−2 z−1 z z
Y (z) = − √ √

z
 
z
 (z − 1) 3+ (3)i 3− (3)i
(z − ( ))(z − ( ))
= Z −1 − Z −1 2 2
z−2 z−1  
Como en las tablas Z −1 [z/(z − a)] = {ak } Y (z) =
z
−p
1  z
√ −
z
√ 
(z − 1) (3)i z − ( 3+ (3)i ) 3− (3)i
Z −1 [Y (z)] = {2k } − {1k } (k ≥ 0) 2
z − ( 2
)
!
z 1 z z
ası́ que Y (z) = −p −
(z − 1) z − (3)e( −iπ
p p
Z −1 [Y (z)] = {2k − 1} (k ≥ 0) (3)i z − (3)e( iπ 6
) 6
)
z 1 z 1 z
Y (z) = −p +p
(z − 1) (3)i z − (3)e( −iπ
p iπ
p
(3)i z − (3)e 6 )
( )
5. Aplicación para la resolución de " #
6

Z −1
z z
ecuaciones en diferencias y( k) = 1 − p p
(3)i z − (3)e( iπ )
−
z −
p
(3)e( −iπ )
6 6
p k p k
Se aplicó la transformada Z para resolver las ecuaciones en (3) k π (3) k π
diferencias que se presentan en los siguientes 2 sistemas, a través y(k) = 1 − p e 6 + p e 6
(3)i (3)i
del análisis de los elementos en la configuración del sistema, la p k
transformada Z y su inversa se logro determinar la sucesión que (3) iπ iπ
y(k) = 1 + p (en 6 − e−n 6 )
se produce en la salida del sistema. (3)i
√ n−1 kπ
El primer sistema que fue analizado consistió en dos bloques y(k) = 1 + 2 3 sin( )
6
de retardo y dos secciones de retroalimentación con amplificación √ n−1
las cuales proporcionaban una ganancia que triplicaba las señales Con este proceso se obtuvo la sucesión y(k) = 1 + 2 3 sin( kπ
6
)
(Figura 1), ademas, la sucesión de entrada era de escalón unitario que describe la señal de salida generada por el sistema (Figura 1),
(xk = 1). se puede verificar que satisface los valores iniciales y0 y y1 .

El segundo sistema que se analizó (Figura 2) presenta dos blo-

ques de retardo y una retroalimentación, la diferencia mas sig-
nificativa con respecto al circuito anterior radica en la señal de
entrada, en este caso se considero la sucesión xk = 3k − 5 y los
primeros valores de la sucesión de salida y0 = y1 = 0.

Figura 1: Diagrama del primer sistema analizado.

Por medio del siguiente análisis que se realizo en la unión de

suma se pudo obtener la ecuación en diferencias que describe el
circuito

xk − 3yk + 3vk = uk Figura 2: Diagrama del segundo sistema analizado.

3
 Del sistema de la Figura 2, realizando un análisis como en el representa la evolución temporal de la sucesión xk al entrar en el
caso del sistema anterior se obtiene la siguiente ecuación en dife- sistema de la figura 2.
rencias
yk+2 − 4yk = xk
Se procedió a sustituir el valor de la sucesión xk y aplicar la trans- 6. Conclusión
formada Z a la ecuación
La transformada Z es de utilidad para la resolución de ecua-
yk+2 − 4yk = (3k − 5) ciones en diferencias, las cuales son indispensables para describir
Z {yk+2 } − 4Z {yk } = Z (3k − 5) la evolución temporal de variables discretas, mientras mayor sea
z z el orden de la ecuación en diferencias es necesario contar con mas
z Y (z) − z 2 y0 − zy1 − 4Y (z) = 3
2
−5 información acerca de la sucesión buscada y esto puede representar
(z − 1)2 z−1
z z un problema cuando los periodos de tiempo entre los elementos de
Y (z)(z 2 − 4) = 3 −5 la sucesión son muy cortos.
(z − 1)2 z−1
z z También es importante recordar que esta transformada z tiene mu-
Y (z) = 3 2 −5 chas aplicaciones como por ejemplo: en el almacenamiento y trans-
(z − 4)(z − 1)2 (z − 1)(z 2 − 4)
misión eficiente del sonido digital,el manejo de señales de ultrasoni-
Nuevamente haciendo fracciones parciales se facilito el proceso de
do para elaboraron de imágenes médicas, repetidores de señales, en
la transformada Z inversa para obtener yk
equipos de Diagnostico, motorización, prótesis (auditiva, visuales
z z z z y mecánicas), Etc
Y (z) = − − −
z−1 (z − 1)2 2(z + 2) 2(z − 2)
 
z z z z
Z −1 {Y (z)} = Z −1 − − − Referencias
z−1 (z − 1)2 2(z + 2) 2(z − 2)
n−1 (−2)n
yk = 1 − n − 2 − [1] http://dctrl.fi-b.unam.mx/ricardo/Transformada %20Z/La %20Tran
2
Mediante este proceso se determino la sucesión de salida paran el [2] Glyn James Matemáticas avanzadas para ingenieria 2da Edi-
sistema, la cual quedo definida por yk = 1 − n − 2n−1 − (−2) 2
y ción, pp 217-243.